ODZIV ELEMENATA I

SISTEMA

VREMENSKI ODZIV
SISTEMA

 Najpogodniji nain da se sagleda dinamiko

ponaanje nekog sistema je da se nae njegov odziv
na neku definisanu ulaznu promenu (pobudu).
Proces koji se javlja na izlazu elementa/sistema
usled delovanja ulaznog signala nazivamo odzivom
elementa ili sistema.
Pod vremenskim odzivom sistema na datu ulaznu
funkciju podrazumevamo vremensku zavisnost
izlazane promenljive za zadatu promenu ulazane
promenljive.

 Pod dejstvom pobude nastaje odvijanje procesa bilo

koje vrste u elementu ili sistemu.
Taj proces se najee naziva kretanjem.
Kretanje moe nastati usled delovanja nenultih
poetnih uslova koja predstavlja akumuliranu
energiju u elementima ili sistemima, pod uticajem
spoljanjih sila (pobudnih signala) ili usled
istovremenog delovanja nenultih poetnih uslova i
spoljanjih sila.

 Kada se kretanje odvija samo na raun nenultih poetnih

uslova odnosno unutranje energije, tada kaemo da se
element ili sistem autonomno kree, odnosno da u njemu
postoji slobodno kretanje .
Ako se element ili sistem kree samo usled delovanja
spoljanjih sila, tada govorimo o prinudnom kretanju.
U konanom se moe rei da se svako kretanje pod
dejstvom spoljanjih sila sastoji iz slobodnog i prinudnog
kretanja.
Uspostavljanjem prinudnog kretanja sistem ulazi u
stacionarno stanje.
Prelazak iz jednog u drugo stacionarno stanje, usled
promene pobude, naziva se prelaznim procesom.

 Elementi ili sistemi se mogu nai u razliitim

realnim sredinama i mogu biti podvrgnuti
delovanju razliitih spoljanjih uticaja.
Uopte je poznato da su spoljanji uticaji
uglavnom, stohastike veliine, tj. mogu imati
proizvoljnu vrednost i oblik i podleu
zakonitostima verovatnoe.
Za odreivanje reakcije sistema u takvim
uslovima potrebno je primenjivati teoriju
stohastikih sistema.

 Ipak, u praksi se mnogi sistemi mogu tretirati

kao sistemi koji rade u deterministikim
uslovima, tj. da njihovi pobudni signali
pripadaju klasi funkcija deterministikog tipa.
Meutim, i broj pobudnih signala
deterministikog tipa, koji mogu delovati na
realne sisteme, je ogroman, praktino
beskonaan, to uslonjava analizu i sintezu
sistema, kao i njihovo meusobno kvalitativno
i kvantitativno uporeivanje.

 U cilju unifikacije, pogodno je ograniiti broj

moguih pobudnih signala pomou kojih se
vri kvalitativno i kvantitativno ispitivanje
razliitih sistema.
Izabrani signali, koje emo dalje nazivati
tipinim, moraju imati nekoliko vanih
osobina:
(i) da su matematiki jednostavni,
(ii) da se sistem, podvrgnut delovanju takvih
signala, nalazi u stanju povienih zahteva na
statike i dinamike karakteristike, i
(iii) da se realni signali koji deluju na sistem
mogu aproksimirati skupom tipinih signala

 Postavljene zahteve u pogledu ispitivanja

dinamikih osobina sistema u potpunosti
zadoviljavaju sledei signali:
Dirakov impulsni signal (t),
Hevisajdov odskoni signal h(t),
nagibni signal,
prostoperiodini (harmonijski) signal.

Definicija: Vremenska zavisnost izlazane promenljive za zadatu promenu ulazane

promenljive
Procedura

G(s) =

Y(s)
X(s)

X(s) = L {x p (t)}= L {x(t) - x s}

Y(s) = G(s) X(s)
Standardne ulazne funkcije za ispitivanje dinamike sistema:
(a) stepenasta; (b) impulsna; (c) linearna; (d) sinusna;
(e) beli um

y(t) = y s + y p (t) = y s + L

{Y(s)}

Osnovni elementi sistema su:

1. proporcionalni element
2. aperiodski element ( sistem prvog reda-element sa
vremenskom konstantom)
3. kapacitivni element (integrator)
4. oscilatorni element (sistem drugog reda)
5. element sa mrtvim vremenom (isto kanjenje)
6. diferencijalni element.

Proporcionalni element
Proporcionalni element je relativno
najjednostavninji elemenat kod koga je izlaz
proporcionalan ulazu u svakom trenutku
vremena:
Y(t) = Kx(t)
gde je :
y ( t ) ulazna veliina,
x ( t ) izlazna veliina
K koeficijent proporcionalnosti, koji se jo
naziva i koeficijent pojaanja elementa.

Poslednja jednaina je algebarska I pokazuje da

element predaje signal sa ulaza ka izlazu trenutno,
bez prelaznog procesa.
Proporcionalni element je bez inercije, zbog ega se
naziva i bezinercijalni, a takoe i pojaavaki element
nultog reda.
Poto je jednaina algebarska, ona zadrava isti oblik
posle primene Laplasove transformacije.
Prenosna funkcija proporcionalnog elementa je
konstanta:
a njegova statika i dinamika karakteristika su
identine

Dinamika karakteristika proporcionalnog

elementa za odskonu promenu ulaza

Aperiodski element-sistem prvog reda (element sa

vremenskom konstantom)
Aperiodini element se moe prikazati jednom
diferencijalnom jednainom prvog reda sa
konstantnim koeficijentima:

Primenom Laplasove transformacije, dobija se prenosna

funkcija sistema prvog reda:

Aperiodiki element je definisan sa dva parametra modela, T I K .

Parametar T ima dimenzije vremena i naziva se vremenska
konstanta, dok parametar K predstavlja pojaanje, odnosno statiku
karakteristiku aperiodikog elementa.
Aperiodiki element se esto naziva i element sa vremenskom
konstantom.
Elementi koji se mogu prikazati ovakvim dinamikim modelom se
esto javljaju u postrojenjima procesne industrije.
Mnogi procesi (objekti upravljanja) se mogu tano ili priblino
prikazati kao jedan, ili ee, kao kombinacija vie redno vezanih
sistema prvog reda.
Takoe, mnogi merni i izvrni elementi se mogu smatrati sistemima
prvog reda, kao i mnoge komponente pneumatskih i elektrinih
elemenata mernoregulacione opreme.

Karakter promene izlazne veliine na skokovitu

promenu ulazne veliine dat je izrazom:

t
T

y (t ) =K x0 (1 e )

Vremenske karakteristike ovog elemente date su na

slici

Kapacitivni element (integrator)

Osnovni dimnamiki element kod kojeg je brzina
promene izlazne veliine proporcionalna ulaznoj veliini,
naziva se integralnim elementom, a njegova
diferencijalna jednaina ima oblik :

Integralenjem
prethodne jednaine dobija se jednaina
:
oblika:
t

=
y (t ) K x(t ) dt
0

Primenom Laplasove transformacije, dobija se sledei oblik

prenosne funkcije kapacitivnog elementa:
,

Kada na ulaz ovog elementa dovede odskona

pobudna funkcija, izlazna veliina ima oblik:

y (t=
) K x0 (t )

1
K=
TI

Ova jednaina pokazuje da kada se na ulaz integralnog

elementa dovodi konstantan poremeaj, dobie se
izlazna veliina koja linearno raste sa vremenom, kako je
to grafiki prikazano na narednoj slici.

Odskona ulazna veliina I prelazna karakteristika

integralnog elementa

Oscilatorni element
Ovaj se elemenat naziva i proporcionalni elemenat
drugog reda, jer se vremenska zavisnost izmeu izlazne i
ulazne veliine opisuje diferencijalnom jednainom
drugog reda.
Naziv oscilatorni potie otuda to u toku rada elementa
ili sistema moe da doe do oscilatorne razmene energije
izmeu pojedinih njegovih delova. Tako, na primer,
kinetika energija moe pretvarati potencijalnu energiju
elektrinog polja u energiju magnetnog polja itd.
Zavisno od veliine gubitaka, oscilovanje tee bre ili
sporije, a pri velikim gubicima proces moe da postane
aperiodian.

Oscilatorni element se moe opisati sistemom od dve

zavisne obine linearne diferencijalne jednaine prvog
reda sa konstantnim koeficijentima:

ili jednom obinom linearnom diferencijalnom

jednainom drugog reda sa konstantnim
koeficijentima:

Ako se jednaina podeli sa a0 dobija se standardni

oblik diferecijalne jednaine koji se najee koristi za
prikazivanje dinamike oscilatornog elementa u
vremenskom domenu:

Posle primene Laplasove transformacije, dobija se

standardni oblik prenosne funkcije oscilatornog
elementa:

Za definisanje oscilatornog elementa se, pored pojaanja

K, koriste jo dva parametra: vremenska konstanta T i
koeficijent priguenja . esto se umesto vremenske
konstante koristi njena reciprona vrednost n koja se
naziva prirodna (sopstvena) frekvencija sistema.
Odziv oscilatornog elementa na odskoni ulazni signal
ima prigueno-oscilatorni karakter, kao to prikazuje
naredna slika.

Element sa mrtvim vremenom (element sa istim kanjenjem)

U procesnoj industriji se esto javaljaju procesi kod kojih se javlja
kanjenje izlazne za ulaznom promenljivom za odreeno fiksno
vreme.
Ovaj elemenat je tako nazvan zbog toga to promena
izlazne veliine sledi promenu ulazne veliine, ali sa odreenom
vremenskom zadrkom. Izlazni signal
praktino ponavlja ulazni signal, ali posle odreenog vremena.
Prema tome, kad se takvom elementu dovede ulazna veliina u
obliku skoka, na izlazu iz elementa se takoe dobija istovetan signal,
samo vremenski pomeren za neko vreme, koje se naziva kanjenje.
Ukoliko ne dolazi ni do kakve druge promene ulaznog signala,
ovakav sistem se moe vrlo jednostavno matematiki interpretirati:

Primenom Laplasove transformacije, uz korienje teoreme

kanjenja, dobija se sledea prenosna funkcija ovog sistema:

Veliina D koja definie vreme za koje izlaz kasni za ulazom naziva se

mrtvo vreme ili isto kanjenje, a element koji ima ovakve dinamike
karakteristike element sa mrtvim vremenom ili element sa istim
kanjenjem.

Prelazna karakteristika elementa istog kanjenja, ulazna odskona

funkcija I odgovarajua izlazna veliina

Diferencijalni element
Elemenat sistema automatskog upravljanja kod kojeg js izlazna
veliina proporcionalna brzini promene ulazne veliine naziva se
idealnim diferencijalnim elementom. Matematiki opis ovog
elementa dat je diferencijalnom jednainom oblika:

dx
y (t ) = TD
dt

Odskona ulazna funkcija I odgovarajua karakteristika

diferencijalnog elementa

1. Vremenski odzivi sistema prvog reda

G (s) =

(1) Stepenasti odziv

0, t < 0
x (t ) = A h(t ) =
A, t 0
p

X ( s ) = L { A h(t ) } =

Y(s) =

A
s

A K
1
1
=
A
K

s s + 1
s s + 1/

y p (t ) = AK L

1
L
s

s + 1 /

y (t ) = ys + A K (1 - e t / )
t
y/KA

0.632

0.865

0.950

0.982

0.993

K
s + 1

(2) Impulsni odziv

0, t t 0
p
x (t) = A (t - t 0 ) =
i
, t = t 0
X(s) = L {A (t)}= A
Y(s) = =

K
A K/
A=
s + 1
s + 1/

y(t) = y s +

A K - t /
e

(3) Odziv na linearnu promenu ulaza

x(t) dt = A

x p (t) = bt

X(s) =
Y(s) =

b
s
b

bK
bK bK
K
+
=
2
2
s + 1/
s
s s + 1 s

y(t) = y s + Kb t - Kb(1 - e-t/ )

2. Vremenski odzivi sistema drugog reda

G(s) =

Y(s)
K
K
= 2 2
= 2
2
X(s) s + 2s + 1 s
+
s +1
2
n n

1 2
2
p1/2 =
- 1 = - n n - 1

G(s) =

Y(s)
=
X(s)

+ 2 - 1
- 2 - 1
2
s+
s+

K n2

(s + n - n 2 - 1 )(s + n + n 2 - 1 )

- za <-1, koreni karakteristine

jednaine su realni, pozitivni i razliiti;
- za =-1, koreni karakteristine
jednaine su su realni, pozitivni i jednaki;
- za -1<<0, koreni karakteristine
jednaine su konjugovano-kompleksni, sa
pozitivnim realnim delom;
- za =0, koreni karakteristine jednaine
su konjugovano-kompleksni sa realnim
delom koji je jednak nuli;
- za 0<<1, koreni karakteristine
jednaine su konjugovano-kompleksni;
- za =1, koreni karakteristine jednaine
su realni, negativni i jednaki;
- za >1, koreni karakteristine jednaine
su realni, negativni i razliiti.

Stepenasti odziv sistema drugog reda konjugovano-kompleksni koreni: -1< <1

>0: stabilan, oscilatoran sistem

(nedovoljno priguen sistem)

<0: nestabilan oscilatoran sistem

=0: oscilatoran sistem

na granici stabilnosti

Stepenasti odziv sistema II reda - pregled

Stabilan, nedovoljno priguen
odziv

- Period oscilovanja:
- Prekoraenje
- Odnos slabljenja

P=

2
1 - 2

2
2
n 1 -

PR = = exp 1 - 2
D

2
C
= 2
O.S.= = exp 1 - 2 PR
B

- Vreme uspona

arctan
t u,100% =
1 - 2
1 - 2

- Vreme smirenja ts