Multivarijabilna Regulacija Nivoa Tečnosti U Sistemu Tri Spojena Suda

Elektrotehniki fakultet
Univerzitet u Beogradu
Drugi projektni zadatak 2015/2016

Predmet : Multivarijabilni sistemi upravljanja
Sistem 1 Sistem tri spojena rezervoara (Three tank system)
Grupa 6:
Luka Lopin 270/2012
Milica Jovanovi 123/2012
Profesor:
Aleksandar Raki
Asistent:
Sanja Vujnovi
Sadraj
1.
2.
3.
Analiza modela..................................................................................................... 3
1.1.
Namena, struktura i tipina realizacija objekta upravljanja...........................3
1.2.
Odzivi nelinearnog modela sistema...............................................................4
1.3
Nominalni reim rada i linearizovani model procesa......................................5
1.4
Multivarijabilne nule i polovi..........................................................................8
1.5
Dijagonalna dominantnost............................................................................. 8
1.6
Procena ostvarivog propusnog opsega regulisanog sistema........................10
1.7
Direkcionalnost upravljanja..........................................................................12
Projektovanje sistema upravljanja......................................................................17

2.1.
Decentralizovano upravljanje......................................................................17
2.2.
Statiki dekupler.......................................................................................... 21
2.3.
Dekupler na usvojenoj uestanosti propusnog opsega................................24
2.4.
H S/KS Mixed Sensitivity kontroler..............................................................27
2.5.
Projektovanje kontrolera sa inverzijom dinamike.........................................31
2.5.1.
Kontroler sa potpunom inverzijom dinamike..........................................31
2.5.2.
Kontroler bez potpune inverzije dinamike..............................................34
Komparativna analiza projektovanih sistema upravljanja..................................37

3.1.
Komparativni grafici vremenskih odziva......................................................37
3.1.1.
Step pobuda samo prve komponente referentne vrednosti...................37
3.1.2.
Step pobuda samo prve komponente referentne vrednosti...................40
3.1.3. Step pobuda postavljanja referentnog vektora u smeru izlaza sa

najmanjim pojaanjem na uestanosti 0 propusnog opsega (odreen u
poglavlju 1.6)..................................................................................................... 43
3.1.4.
Step pobuda poremeaja na upravljakom ulazu prvog kanala regulacije

46
3.1.5. Step pobuda poremeaja na upravljakom ulazu drugog kanala

regulacije........................................................................................................... 49
3.2.
Komparativni dijagrami singularnih karakteristika.......................................52
4.
Zakljuak............................................................................................................ 54
5.
Literatura........................................................................................................... 56
1. Analiza modela
1.1.
Namena, struktura i tipina realizacija objekta upravljanja
U industrijskim procesima kontrola nivoa tenosti je veoma vana. U poetku je nivo tenosti
kontrolisan pomou fiksnog ventila. Kada se tenost nae na odreenoj visini ventil se automatski otvori
ili zatvori u zavisnosti od situacije. U cilju obezbeivanja sigurnosti u proizvodnji, kao i kvantiteta i
kvaliteta proizvoda, potrebno je obezbediti efektivan i kontinualno kontrolisan nivo tenosti.
Kontrola nivoa tenosti u rezervoarima je nala primenu u proizvodnji hrane, mlenih proizvoda,
filtraciji i neutralizaciji otpadnih voda, nuklearnim postrojenjima, farmaceutskoj industriji, sistemima za
preiavanje vode, hemijskoj industriji, naftnoj industriji i mnogim drugim.
Slika 1.1.1 Primer upotrebe rezervoara u industriji

Najei model za kontrolu nivoa tenosti su sistemi rezervoara, na primer sistemi od jednog, tri
ili etiri rezervoara. Sistem tri spojena rezervoara je najee korien laboratorijski sistem u teoriji
upravljanja.
Sistem tri spojena rezervoara se sastoji od tri rezervoara koji su spojeni cevima. Rezervoari su iste
visine i istog poprenog preseka. Popreni presek za sve povezne cevi je takoe isti. Dve pumpe ulivaju
tenost u prvi i drugi rezervoar (rezervoari su oznaeni na Slici 1.1.2), dok se tenost izliva iz drugog
rezervoara.
Slika 1.1.2 Sistem tri spojena rezervoara
1.2.
Odzivi nelinearnog modela sistema
Pretpostavljeno je da je poetan nivo tenosti u rezervoarima
h1 nom =0.4 m i
Usvojene su nominalne vrednosti za izlaze sistema

su odreene nominalne vrednosti ulaza
u1 nom= 3.2216V i
h10=0, h20 =0
h3 nom =0.3 m. Na osnovu njih
u2 nom =2.6539 V, kao i vrednost
h2 nom=0.1955 m. Na sledeim slikama su prikazani grafici upravljanja ,
promenljive stanja
promenljivih stanja i izlaza za tranzijent prelaska iz poetnog stanja ka nominalnom reimu rada.
Napon na pumpi 1
u1[V]
5
4
3
2
1000
2000
3000
1000
2000
3000
u2[V]
h30=0 .
4000
5000
t[s]
Napon na pumpi 2
6000
7000
8000
6000
7000
8000
3
2
1
4000
t[s]
5000
Slika 1.2.1 Odziv upravljakih signala
Nivo tecnosti u prvom rezervoaru
h1[m]
0.4
0.2
0
1000
2000
3000
7000
8000
1000
2000
3000
7000
8000
1000
2000
3000
7000
8000
h3[m]
0.4
4000
5000
6000
t[s]
Nivo tecnosti u trecem rezervoaru
0.2
0
0.2
h2[m]
u1 i u2
4000
5000
6000
t[s]
Nivo tecnosti u drugom rezervoaru
0.1
0
4000
t[s]
Slika 1.2.2 Odziv izlaznih signala
5000
6000
y 1=h1 , y 2=h3 i h2
Vremenske konstante su odreene kao trenuci kada izlazna promenljiva dostigne 63% svoje
nominalne vrednosti u odnosu na poetne uslove, i one iznose :
T d 1=385.35 s,
T d 2=362.61 s,
T d 3=417.97 s.
Nominalni reim rada i linearizovani model procesa
Maksimalna visina rezervoara je
hmax =62 1
rezervoarima mora biti u tom opsegu. Usvojeno je da je
cm, pa samim tim visina tenosti u
h1 >h3 >h 2
radi lake linearizacije modela.
Ovaj postupak je opravdan zadatim koeficijentima protoka. Izlazne promenljive sistema su
y 1=h1
y 2=h3 . Proizvoljno su usvojene nominalne vrednosti za izlazne promenljive tako da zadovoljavaju

gore navedene uslove i iznose :
5
[ ][ ]
y 1nom
= 0.4 m
0.3 m
y 2nom
Na osnovu usvojenih nominalnih vrednosti izlaza odreene su nominalne vrednosti upravljanja i

nominalna vrednost preostalog stanja. Izrazi pomou kojih su odreene ove vrednosti se mogu nai u
Matlab fajlu Parametri.m, dok e ovde biti date samo dobijene vrednosti.
[ ][
u 1 nom 3.2216 V
=
u 2 nom 2.6539 V
h2 nom=0.1955 m
Linearizacija je izvrena u okolini nominalnog reima rada i dobijene su sledee matrice stanja :
[ ]
[
[ ]
h1
h 1
h2
A=
h 1
h3
h 1
h1
h2
h2
h2
h3
h2
h1
u1
h2
B=
u1
h3
u1
C= 1 0 0
0 0 1
D=
h1
h3
0.0105
0
0.0105
h2
=
0
0.0198
0.01
h3
0.0105
0.01
0.0205
h3
h3
h1
u2
0.6494
0
h2
3
= 0
0.6494 10
u2
0
0
h3
u2
[ ]
0 0
0 0
Na osnovu linearizovanog modela dobijena je funkcija prenosa :
G ( s )=C ( sI A ) B+ D
1
0.0006494 s2 +2.613 105 s+1.977 107
6.799 108
6
7
6
8
3
2
6
6.792 10 s +1.343 10
6.5 10 s+ 6.799 10
s + 0.0507 s + 0.0006159 s+1.022 10
Izvrena je provera linearizovanog modela sistema, poreen je odziv nelinearnog i linearizovanog
modela sistema tako to je na ulazima dovoena promena vrednosti upravljakog signala u razliitim
trenucima za prvi i drugi upravljaki signal (za prvi signal su 4000s pozitivan step i 5000s negativan step,
za drugi signal na 8000s pozitivan step i na 9000s negativan step). Bilo je potrebno postaviti poetne
uslove integratora u nelinearnom modelu na nominalne vrednosti stanja radi bolje preglednosti. Na
sledeim slikama su prikazani dobijeni odzivi izlaza.
0.46
Nelinearan sistem
Linearizovan sistem
0.45
0.44
h1[m]
G ( s )=
0.43
0.42
0.41
0.4
2000
4000
6000
t[s]
8000
Slika 1.3.1 Poreenje odziva za
10000
y1
12000
0.34
Nelinearan sistem
Linearizovan sistem
0.335
0.33
h3[m]
0.325
0.32
0.315
0.31
0.305
0.3
2000
4000
6000
t[s]
8000
Slika 1.3.2 Poreenje odziva za
10000
12000
y2
Moe se zakljuiti da je linearizovani model sistema jako slian nelinearnom modelu sistema to
je i oekivano.
Tekstom projektnog zadatka
upravljaki
signali
mogu
uzimati
vrednosti
u opsegu
u [0, 10]V .
Aktuatori su dve pumpe slinih dimenzija. Njihovi upravljaki signali se nalaze u istim opsezima.
Izlazi sistema su visine tenosti u rezervoarima, i one su takoe istih redova veliine. Zakljuuje se da
nema potrebe za skaliranjem ulaznih i izlaznih signala. Po elji mogue je skalirati ulazne i izlazne
signale i na taj nain ukljuiti maksimalne vrednosti koje ulazni (10V) i izlazni (0.62m) signali mogu da
ostvare.
1.1 Multivarijabilne nule i polovi

Nule i polovi su odreeni pomou matlab funkcija tzero i pole. Dobijeno je est polova i tri nule,
od kojih su tri pola i tri nule isti i nalaze se u levoj poluravni. U cilju skraivanja istih nula i polova
funkcija prenosa G(s) je prebaena u prostor stanja (funkcijom G=ss(G)). U prostoru stanja moe da se
primeni funkcija minreal koja omoguava skraivanje identinih nula i polova. Konano je dobijeno da
sistem nema nula, a polovi su:
[][ ]
p 1 0.0329
p 2 = 0.0158
0.002
p3
1.2 Dijagonalna dominantnost

RGA matrica predstavlja meru interakcije objekta upravljanja. Sastoji se od relativnih pojaanja
objekta upravljanja. Ona daje informaciju u kojoj meri su ulazni i izlazni signali spregnuti, tj. u kojoj meri
svaki ulazni signal utie na svaki od izlaznih signala. Zbog ove osobine RGA pomae pri odabiru
odgovarajuih uparivanja upravljakih i izlaznih signala za projektovanje decentralizovanog upravljanja.
RGA matrica se odreuje na sledei nain (
RGA (G ( s ) )=
predstavlja mnoenje element-po-element) :
T
11 ( s) 12 ( s)
=G ( s ) ( G1 ( s ) )
21 (s ) 22 ( s)
Dobijena matrica statikog RGA :
RGA (s=0)=
3.1169 2.1169
2.1169 3.1169
Frekvencijski zavisni RGA su grafici zavisnosti amplituda svih relativnih pojaanja
|ij ( jw )|
od uestanosti. RGA broj predstavlja merilo, komplementarno frekvekcijski zavisnom RGA, na osnovu
kojeg se razmatra podobnost izbora uparivanja upravljanja i izlaza, olienog jednim izborom relativnog
pojaanja
ij , odnosno matrice uparivanja C .
RGAnumberc ( G ( jw ) )=RGA ( G ( jw ) )C
C=
1, za izabrano ij
0, za ij koje nije izabramo
Frekvencijski dijagrami RGA i RGA broja dati su na Slikama 1.5.1 i 1.5.2 respektivno za matrice
uparivanja :
[ ]
C diag= 1 0
0 1
[ ]
C offdiag= 0 1
1 0
RGA
3.5
|11|=|22|
|12|=|21|
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-6
10
-4
10
-2
10
[rad/s]
10
Slika 1.5.1 Frekvencijski zavisan RGA
10
10
10
RGA broj
14
12
||-C||sum
10
Dijagonalno upravljanje
Vandijagonalno upravljanje
8
6
4
2
0 -6
10
-4
-2
10
10
[rad/s]
10
10
10
Slika 1.5.2 RGA broj

Na osnovu frekvencijski zavisnog RGA moe se zakljuiti da zavisno od eljenog propusnog
opsega moe biti izabrano i dijagonalno i vandijagonalno uparivanje. Dijagonalno uparivanje je bolje
uzeti za propusni opseg vei od
102
rad
s , to je prihvatljivo s obzirom da sistemi zatvaranjem
povratne sprege i uvoenjem kontrolera zahtevaju mnogo vee vrednosti propusnog opsega. Isti zakljuak
se moe izneti i na osnovu grafika RGA broja, ali ono to se ne moe videti na ova dva grafika je znak
relativnih pojaanja koja se moe proveriti na osnovu statikog RGA. Razmatranjem statikog RGA
moe se zakljuiti da je lo izbor vandijagonalnog uparivanja zbog negativne vrednosti relativnog
pojaanja, dok je za dijagonalno uparivanje vrednost relativnog pojaanja pozitivna vrednost i nije
prevelika pa je mogue realizovati decentralizovano upravljanje.
1.3 Procena ostvarivog propusnog opsega regulisanog sistema

Za multivarijabilan model objekta upravljanja u otvorenoj sprezi, snimljeni su odzivi sistema na
nezavisne step pobude pojedinanih upravljakih signala. Za dobijene odzive su procenjene vrednosti
vremenskih konstanti
T d ij
(odziv
yi
na pobudu
u j , kada je drugi upravljaki signal jednak
nuli). Principijelni zahtev je da, nadalje projektovani, sistemi upravljanja ostvaruju propusni opseg ne
(mnogo) manji od orijentaciono odreenog propusnog opsega u otvorenoj sprezi :
11
0worstcase
openloop =min
1
1
1
1
,
,
,
T d 11 T d 12 T d 21 T d 22
0.4
h1[m]
0.3
0.2
0.1
0
1000
2000
3000
1000
2000
3000
0.2
4000
5000
6000
t[s]
7000
8000
7000
8000
h3[m]
0.15
0.1
0.05
0
Slika 1.6.1 Odzivi
4000
t[s]
y1 i
12
5000
6000
y 2 na pobudu u1
0.04
h1[m]
0.03
0.02
0.01
0
1000
2000
3000
1000
2000
3000
0.04
4000
5000
6000
t[s]
7000
8000
7000
8000
h3[m]
0.03
0.02
0.01
0
Slika 1.6.2 Odzivi
4000
t[s]
y1 i
5000
6000
y 2 na pobudu u2
Procenjene vrednosti vremenskih konstanti su :
T d 11=275.59 s , T d 21=335.05 s , T d 12=133.22 s ,T d 22=130.5 s

Dobijena je vrednost propusnog opsega :
0worstcase
openloop =0.003
rad
s
Objekat upravljanja ne poseduje nule koje bi mogle da unesu ogranienje u izboru propusnog
opsega regulacije. Na osnovu analize frekvencijski zavisnog RGA i dobijene vrednosti propusnog opsega
moe se zakljuiti da je za maksimalnu vrednost ostvarivog propusnog opsega, na osnovu kojeg e biti
projektovani svi naredni sistemi upravljanja :
0 =0.03
rad
s
Ima smisla uzeti deset puta veu vrednost propusnog opsega iz razloga to e sistem biti bri i to
e vrednosti za frekvencijski zavistan RGA biti jako bliske 1, kao i za RGA broj koji e biti blizak 0.
13
1.4 Direkcionalnost upravljanja

Izvrena je singularna dekompozicija modela pri : stacionarnom stanju ( =0 ), uestanosti
usvojenog propusnog opsega
0 =0.03
rad
s
i visokoj uestanosti
dekompozicija je vrena Matlab funkcijom svd koja vraa matrice

vektora),
(pojaanja po svim direkcionalnostima ulaznog vektora) i
=1
rad
s . Singularna
(direkcionalnosti izlazog
(direkcionalnosti ulaznog
vektora).
Dobijene vrednosti matrica za stacionarno stanje su :
] [
] [
0
U 1= 0.8124 0.5831 , S 1= 0.2516
,V 1= 0.9294 0.3691
0.5831 0.8124
0
0.0164
0.3691 0.9294
Vrednost najveeg pojaanja je
( G ( j ) )=0.2516 , a pravci vektora ulaza i izlaza koji mu
odgovaraju su :
U 1 =
] [
0.8124
0.9294
V 1 =
0.5831
0.3691
Vrednost najmanjeg pojaanja je
odgovaraju su :
U1=
] [
0.5831 V = 0.3691
1
0.8124
0.9294
Na sledeim graficima su prikazani u prostoru vektori ulazna i izlaza za najvee i najmanje

pojaanje.
14
Vektor ulaza
1
0.8
0.6
u2
0.4
0.2
Minimalno pojacanje
Maksimalno pojacanje
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
u1
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
Slika 1.7.1 Direkcionalnost ulaznog vektora

Vektor izlaza
Minimalno pojacanje
0.8
0.6
y2
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-1
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
y1
-0.4
-0.3
-0.2
Slika 1.7.2 Direkcionalnost izlaznog vektora
15
-0.1
Dobijene vrednosti matrica za uestanost usvojenog propusnog opsega
] [
0 =0.03
] [
0
U 2= 0.9573 0.2890 , S 2= 0.0201
, V 2= 0.9994 0.0341
0.2890 0.9573
0
0.0049
0.0341 0.9994
rad
s
su :
odgovaraju su :
] [
U 2 = 0.9573 V 2 = 0.9994
0.2890
0.0341

odgovaraju su :
] [
U 2 = 0.2890 V 2 = 0.0341
0.9573
0.9994

pojaanje.
Vektor ulaza
1
0.9
Minimalno pojacanje
0.8
0.7
u2
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
u1
16
-0.2
0.2
0.4

Vektor izlaza
0
-0.1
-0.2
-0.3
Minimalno pojacanje
-0.4
y2
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
y1
-0.2
0.2
0.4

Dobijene vrednosti matrica za visoku uestanost
=1
rad
s
su :
] [
0
U 3= 0.9999 0.0105 , S 3=103 0.6493
,V 3 = 1 0
0.0105 0.9999
0
0.0065
0 1
3
( G ( j ) )=10 0.6493 , a pravci vektora ulaza i izlaza koji
mu odgovaraju su :
U 3 =
] [ ]
0.9999
1
V 3 =
0.0105
0
( G ( j ) )=103 0.0065 , a pravci vektora ulaza i izlaza
koji mu odgovaraju su :
17
] [ ]
U 3 = 0.0105 V 3 = 0
0.9999
1

pojaanje.
Vektor ulaza
1
0.9
Minimalno pojacanje
0.8
0.7
u2
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
u1
-0.2
18
0.2
0.4
Vektor izlaza
0
-0.1
-0.2
-0.3
Minimalno pojacanje
y2
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
y1
-0.2
0.2
0.4
2. Projektovanje sistema upravljanja

2.1. Decentralizovano upravljanje
Metod decentralizovanog projektovanja upravljanja za sistem nxn podrazumeva da se nakon
obavljene RGA analize zanemari sva dinamika van izabranog kanala upravljanja i da se projektuje n
SISO kontrolera za svaki lan matrice ponaosob. Ovakav metod uvek implicitno zanemaruje neke od
meusobnih interakcija kanala regulacije. Meutim, ak i kada su malih iznosa, uticaj interakcija na
stabilnost i performanse celokupnog sistema zatvorene sprege ne sme se zanemariti. tavie, i vrlo
paljivo projektovani kanalni kontroleri, koji u svojim kanalima upravljanja postiu zadovoljavajue
rezerve stabilnosti i poeljne performanse, mogu ostvariti nepovoljne performanse, pa ak i nestabilnost
ukupnog sistema zatvorene sprege , upravo zbog zanemarenih interakcija.
Matrica
dobijena u analizi RGA broj moe se iskoristiti da se objekat upravljanja
G(s)
svede na dijagonalnu formu, ako se uvede vektor redefinisanih upravljanja:
u =Cu
Zadravajui definiciju izlaznog vektora
y= y , dijagonalizovan objekat upravljanja glasi:
19
G (s)=G ( s ) C1
na svojoj glavnoj dijagonali sadri funkcije prenosa koje su izabrane kao kanali upravljanja, tj.
G (s)
je forme pogodne za dijagonalno decentralizovano upravljanje.

Posmatrano po kanalima regulacije dijagonalizovanog objekta upravljanja
G ii (s) od redefinisanog upravljanja
funkciju prenosa
monovarijabilni kontroler
ui do izlaza
yi
G (s) , za svaku
projektuje se nezavisni
K i (s) .
Dobijeni decentralizovani dijagonalni kontroler:
K 1 ( s ) 0
0
K ( s )=diag ( K 1 ( s ) , K 2 ( s ) , , K n ( s ) ) = 0
0
0 Kn (s)
G (s) , a finalni kontroler, koji se aplicira na originalni objekat
regulie dijagonalizovan objekat
G(s) je:
upravljanja
K ( s )=C1 K (s)
U poglavlju 1.5 na osnovu RGA analize ustanovljeno je da je dijagonalno uparivanje bolji izbor.
[ ]
C=
1 0
0 1
Usvajanjem matrice
C , kontroler je:
K ( s )=K (s)
Za sistem:
G ( s )=
G11 (s) G12( s)

G21 (s ) G22 (s)
]
20
dobijen linearizacijom nelinearnog sistema u poglavlju 1.3 potrebno je projektovati SISO kontrolere za
G 11 (s)
G 22(s) . Projektovani su PI kontroleri tako da ostvaruju zadati propusni opseg
K ( s )=K c 1+
1
Ti s
K c i T i dobijeni sledeim relacijama:

Ti=
tg pf argG ( j 1 )
2
1
K c=
| ( )||
G ( s ) 1+
Za funkciju
faze
pf . Funkcija prenosa kontrolera je oblika:
pretek faze
gde su
1
Tis
G11 (s)
s = j 1
usvojen je pretek faze
pf 1=90 , a za
pf 2 =72 . Propusni opseg za obe petlje usvojen je
1 =0.01
G22(s)
rad
s
usvojen je pretek
(smanjen u odnosu na
poetno odreeni u poglavlju 1.6). Konaan kontroler je oblika:
20,29 s+ 0,09437
s
K ( s )=
0
0
63,89 s+ 0,279
s
Na sledeim graficima su prikazane singularne karakteristike originalnog i regulisanog sistema,

singularne karakteristike matrica funkcija osetljivosti i komplementarne osetljivosti, odskoni odziv i
upravljanje regulisanog sistema.
Dobijeni propusni opseg regulisanog sistema je :
21
0 =0.0081
rad
s .
Singularne karakteristike
100
G(s)
G(s)*K(s)
50
dB
(G)
-50
-100
-150
-200 -4
10
-3
10
-2
-1
10
10
(rad/s)
10
10
10
Slika 2.1.1 Singularne karakteristike originalnog i regulisanog sistema
50
Singularne karakteristike komplementarne osetljivosti
dB
(T)
-50
-100
-150 -4
10
-3
10
20
max
min
-2
-1
10
10
10
(rad/s)
Singularne karakteristike osetljivosti
10
10
(S)
dB
0
-20
-40
-60 -4
10
-3
10
-2
10
-1
10
(rad/s)
10
10
max
min
2
10
Slika 2.1.2 Singularne karakteristike osetljivosti i komplementarne osetljivosti regulisanog sistema
22
Odskocni odziv regulisanog sistema

From: In(1)
From: In(2)
To: Out(1)
0.8
0.6
0.4
Amplitude
0.2
0
1
To: Out(2)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1000
2000
3000
1000
2000
3000
Time (seconds)
Slika 2.1.3 Odskoni odziv regulisanog sistema

Upravljanje regulisanog sistema
From: In(1)
From: In(2)
To: Out(1)
20
10
0
Amplitude
-10
-20
60
To: Out(2)
40
20
0
-20
-40
1000
2000
3000
1000
2000
Time (seconds)
Slika 2.1.4 Upravljanje regulisanog sistema
23
3000
Na graficima odskoni odziv regulisanog sistema odgovara step pobudi reference od 1m. S
obzirom to da su nominalne vrednosti originalnog sistema 0,4m i 0,3m a dozvoljene vrednosti
upravljanja u opsegu
u [0,10]V
dobijeni grafici upravljanja regulisanog sistema su oekivano
srazmerno veih vrednosti (bie veih vrednosti i za sve naredne sisteme upravljanja).
2.2. Statiki dekupler

Pri projektovanju decentralizovanog upravljanja, ideja je bila da se, izborom uparivanja signala
upravljanja i izlaza, odnosno izborom matrice uparivanja
C , originalni objekat upravljanja G(s)
transformie na takav nain da rezultujui dijagonalizovan objekat upravljanja
1
G ( s )=G( s) C
bude najpogodniji za projektovanje nezavisnih kanalnih kontrolera unutar dijagonalnog kontrolera.

Ovakav postupak ne obezbeuje suzbijanje interakcija unutar objekta upravljanja, ve se samo biraju
kanali upravljanja tako da interakcije budu minimalne. Pravo potiskivanje interakcija se moe ostvariti
jedino dekuplerom koji poseduje vie nenultih (statikih ili dinamikih) elemenata u svakoj svojoj vrsti i
svakoj svojoj koloni. Dekupleri koji su projektovani u ovom projektu su iskljuivo prekompezatori.
Statiki dekupler je najjednostavnija varijanta dekuplera, jer ne poseduje dinamiku, tj. opisan je
fiksnom matricom realnih koeficijenata:
W 1 ( s )=W 1 R n n .
S obzirom na restrikciju odsustva dinamike dekuplera, postojee interakcije objekta upravljanja
G(s) potiskuju se samo u nekom opsegu uestanosti dekuplovanog objekta upravljanja
G (s)=G(s)W 1 . Ako objekat upravljanja ne poseduje astatizam, odnosno ima konanu matricu
G(0) ustaljenog stanja, mogu je izbor dekuplera ustaljenog stanja forme:
W 1=G1 ( 0 ) .
U ustaljenom stanju rezultujui objekat upravljanja
G (s)=G( s)W 1
se svodi na jedininu
matricu:
G ( 0 )=G ( 0 ) W 1=G ( 0 ) G1 ( 0 )=I

gde su pojaanja svih kanala upravljanja svedena na jedininu vrednost, a interakcije izmeu
kanala svedene na nulu.
24
Dobijeni dekuplovani objekat predstavlja objekat upravljanja za decentralizovani dijagonalni

kontroler, pa se na njega moe primeniti analiza u smislu decentralizovanog upravljanja i pravila
uparivanja upravljanja i izlaza.
Na osnovu dobijene matrice uparivanja
(poglavlje 1.5) projektuje se dijagonalni kontroler
K ( s )=diag(K 11 (s), K 22 ( s )) . Pojedinani kontroleri
K 11 ( s)
formi PI kontrolera za ostvarivanje zadatog propusnog opsega

poetno odreeni u poglavlju 1.6) i pretek faze
1 =0,01
K 22 ( s )
rad
s
su projektovani u
(smanjen u odnosu na
pf =60 . Parametri za PI kontroler
Kc i Ti
su odreeni istim formulama kao i kod decentralizovanog upravljanja.

Poetne vrednosti dobijene formulama su eksperimentalno menjane tako da se dobije eljeni
odziv sistema koji je brz i bez preskoka. Konana struktura dobijenih kontrolera je :
1
250 s
1
400 s
K 11=2 1+
K 22=2 1+
Konani kontroler se dobija u formi :
K ( s )=W 1 K ( s )
32.22 s +0.1289
s
K ( s )=
32.22 s0.08054
s
63.62 s0.2545
s
93.67 s +0.2342
s
Na sledeim graficima su prikazane singularne karakteristike poetnog i regulisanog sistema,

25
0 =0.0033
rad
s .
50
(G)
dB
-50
-100
-150
G(s)
G(s)*K(s)
-200 -4
10
-3
10
-2
-1
10
10
(rad/s)
10
10
10
100
0
dB
(G)
-100
-200 -4
10
-3
10
(G)
dB
20
max
min
-2
-1
10
10
10
(rad/s)
10
10
-20
-40 -4
10
-3
10
-2
10
-1
10
(rad/s)
10
10
max
min
2
10
26

From: In(1)
From: In(2)
1.5
To: Out(1)
1
0.5
0
Amplitude
-0.5
To: Out(2)
1.5
0.5
0
0
1000
2000
3000
1000
2000
3000
Time (seconds)

From: In(1)
From: In(2)
30
To: Out(1)
20
10
0
-10
-20
Amplitude
-30
To: Out(2)
100
50
-50
0
1000
2000
3000
1000
2000
Time (seconds)
27
3000
2.3. Dekupler na usvojenoj uestanosti propusnog opsega

Imajui u vidu znaaj dekuplovanja ba u okolini uestanosti eljenog propusnog opsega
regulisanog sistema, namee se kao ideja da se dekuplovanje objekta upravljanja
G( s) izvri upravo
na toj uestanosti.
Meutim, usvajanje dekuplera u formi
G ( j 0 )
odziv
W 1=G 1 ( j 0 )
nije mogue zato to frekvencijski
objekta upravljanja predstavlja matricu kompleksnih brojeva (ovakav dekupler nije
usvojene forme sa realnim koeficijentima). Iako dekupler
W1
na uestanosti, sa realnim
koeficijentima, nije mogue nai tako da se egzaktno ostvari realni jedinini prenos na uestanosti
G ( j 0 )=G ( j 0) W 1=I , mogue je odrediti realni dekupler
0 , tj. da bude
ostvaruje jedinino pojaanje prenosa na uestanosti
W1
kojim se
za sve direkcionalnosti upravljakog
vektora.
Realnu aproksimaciju dekuplera je mogue dobiti pomou sledeeg Matlab programskog koda :
function A=real_inverse(V)
% By Yi Cao, 1 May 1996, University of Exeter
D = pinv( real( V' * V ) ) ;
A = D * real( V' * diag( exp( j * angle( diag( V * D *
G ( s ) , kao i kod statikog dekuplera ustaljenog stanja, predstavlja
Dekuplovani objekat
objekat upravljanja za decentralizovani dijagonalni kontroler
K 11 ( s)
Kontroleri
K 22 ( s )
1
150 s
1
250 s
K 22=1 1+
K ( s )=diag( K 11 ( s) , K 22 ( s )) .
su projektovani na isti nain kao i kod statikog dekuplera.
Konana struktura dobijenih kontrolera je :
K 11=2 1+
V.' ) ) / 2 ) ) ) ;
Konani kontroler se dobija u formi :
K ( s )=W 1 K ( s )
28
48.55 s +0.3236
s
K ( s )=
1.316 s0.005265
s
74.01 s0.4934
s
47.99 s +0.192
s

0 =0.0063
rad
s .
100
G(s)
G(s)*K(s)
50
(G)
dB
-50
-100
-150
-200 -4
10
-3
10
-2
10
-1
10
(rad/s)
10
10
29
10
100
(G)
dB
-100
-200 -4
10
-3
10
20
max
min
-2
-1
10
10
10
(rad/s)
10
10
(G)
dB
0
-20
-40
-60 -4
10
-3
10
-2
10
-1
10
(rad/s)
10
max
min
10
10

From: In(1)
From: In(2)
To: Out(1)
0.8
0.6
0.4
0.2
Amplitude
To: Out(2)
1.5
0.5
1000
2000
3000
1000
2000
Time (seconds)
30
3000

From: In(1)
50
From: In(2)
To: Out(1)
40
30
20
10
0
Amplitude
-10
-20
40
To: Out(2)
20
0
-20
-40
-60
-80
1000
2000
3000
1000
2000
3000
Time (seconds)
2.4. H S/KS Mixed Sensitivity kontroler

Mixed-sensitivity kontroleri duguju svoje ime postavci optimizacije sistema zatvorene sprege,
gde se, osim osetljivosti
S ( s )=( I +G ( s ) K ( s) )
, minimizira i H norma jo neke druge matrice
funkcija prenosa zatvorene sprege. Problem koji je ovde posmatran je problem praenja reference kao
S/KS optimizacija.
Od interesa je prenos od reference do greke praenja bude dovoljno mali, gde takav prenos
ostvaruje funkcija osetljivosti
S (s) . Problem optimalnog praenja referentne vrednosti moe se
formulisati kao problem optimizacije ponderisane funkcije osetljivosti

optimalnog kontrolera koji realizuje
pogodno izabrana teinska funkcija
minW S ( s ) S( s)
K
W S ( s ) S (s) , tj. nalaenje H
, gde dovoljno mali prenos regulie
W S ( s) .
Sa druge strane, mora se kontrolisati i angaovanje upravljanja u realizaciji prethodno

postavljenog zadatka praenja referentne vrednosti, jer optimizacija moe dovesti do toga da kontroler
postavljeni zadatak reava primenom neprihvatljivo velikih amplituda upravljanja. Zato je osim
31
optimizacije, od interesa da i prenos od reference do upravljanja bude dovoljno mali, to se moe

formulisati kao nalaenje kontrolera koji obezbeuje
funkcija
W KS ( s )
minW KS ( s ) K (s)S (s)

K
, gde teinska
egzaktno iskazuje zahtev dovoljno mali prenos u angaovanju upravljakog
napora pri praenju reference.

Teinska funkcija
W KS ( s ) je izabrana u sledeem obliku:
W KS ( s )=w KS ( s ) I
w KS ( s ) =
1
1
=
K 100
Razlog zato je za
izabrana vrednost 100 je zato to upravljanje ograniavamo na
maksimalni odziv od 10cm, pa je kao i kod prethodnih metoda projektovanja kontrolera potrebno uzeti
srazmerno vee upravljanje (kontroler e biti testiran na odskoni odziv reference od 1m).
Teinska funkcija
W S ( s ) je izabrana u sledeem obliku :
s
+w 0
M
W S ( s) =
s+ w0 S0
gde su parametri izabrani tako da
moe da ostvaruje,
preseca 0dB a
w 0=0,01
rad
s
M =1,5 predstavlja najvei preskok koji funkcija
S ( s)
predstavlja vrednost uestanosti na kojoj e teinska funkcija da
S 0=104 predstavlja slabljenje funkcije S ( s) na niskim uestanostima.
Kreiran je generalisan objekat upravljanja u Matlab-u, i za njega zatim primenom funkcije

hinfsyn kreiran suboptimalni kontroler upravljanja (konaan oblik kontrolera nije prikazan zbog svoje
kompleksnosti, ceo postupak projektovanja kao i izgled kontrolera se moe videti u Matlab skipti
Hinf_upravljanje.m).
Na sledeim graficima su prikazane dobijene funkcije osetljivosti, upravljaki napor, odskoni
odziv i upravljanje regulisanog sistema.
32
Dobijeni propusni opseg sistema je :
0 =0.0087
rad
s .
Osetljivost S i inverzna tezinska funkcija W -1

S
20
dB
0
-20
(S)
-40
(W -1)
S
-60 -4
10
-3
10
-2
10
(W ) (S)
S
-1
10
10
[rad/s]
Ponderisana osetljivost
10
10
0.9
0.8
0.7
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
[rad/s]
10
10
10
Slika 2.4.1 Singularne karakteristike funkcije osetljivosti i ponderisane osetljivosti
33
Upravljacki napor KS i inverzna tezinska funkcija W -1

KS
40
dB
20
(KS)
(W -1 )
KS
-20 -4
10
-3
10
-1
10
10
[rad/s]
Ponderisan upravljacki napor
10
10
0.5
(W
KS
) (KS)
-2
10
0 -4
10
-3
10
-2
10
-1
10
[rad/s]
10
10
10
Slika 2.4.2 Singularne karakteristike upravljakog napora i ponderisanog upravljakog napora

From: In(1)
From: In(2)
To: Out(1)
0.8
0.6
0.4
Amplitude
0.2
0
1
To: Out(2)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
1000
2000
3000
1000
2000
Time (seconds)
34
3000

From: In(1)
From: In(2)
To: Out(1)
20
10
0
Amplitude
-10
-20
80
To: Out(2)
60
40
20
0
-20
-40
1000
2000
3000
1000
2000
3000
Time (seconds)
2.5. Projektovanje kontrolera sa inverzijom dinamike

2.5.1.
Kontroler sa potpunom inverzijom dinamike
Ideja dinamikog dekuplovanja je da se projektuje dinamiki prekompenzator koji e na

maksimalno irokom propusnom opsegu nainiti sistem da od ulaza do izlaza ima sledei oblik:
G ( s )=
G11 (s )
0
0
G22 (s)
Usvajanjem da prekompenzator bude inverzija objekta upravljanja, trebalo bi da se dobije idealno

dekuplovan sistem oblika jedinine matrice. Meutim prekompenzator treba da se implementira na
realnom sistemu, pa on sam mora da bude stabilan i kauzalan. Problemi se javljaju kad je objekat
upravljanja nestabilan, neminimalno fazan i kada mu je broj nula manji od broja polova. Problem
nestabilnosti objekta upravljanja ne moe da se rei inverzijom dinamike. Neminimalno fazni karakter
objekta upravljanja u inverziji daje nestabilan dekupler. Ovaj problem se reava tako to se svi pozitivni
polovi dekuplera prebace u levu poluravan. Kada je broj nula manji od broja polova u objektu
upravljanja, njegova inverzija rezultuje dekuplerom koji nije kauzalan. Ovaj problem se reava
dodavanjem nula u dekupler na mnogo veoj uestanosti od propusnog opsega regulacije i to onoliko nula
koliko je potrebno da dekupler postane kauzalan.
35
Linearizovani sistem tri spojena rezervoara nema probleme neminimalne faze i nestabilnosti. Bilo
je potrebno jedino dodati dodatne nule radi postizanja kauzalnosti.
Eksperimentalno je usvojeno da uestanost propusnog opsega regulisanog sistema bude
=0,0064 . Dekupler sa usvojenim filtriranjem tada ima oblik
W 1 ( s )=G1 ( s )
1
s
+1 . Za
10 1
dekuplovani sistem usvojen je kontroler oblika
1
K ( s )= I 2 x2 . Konano kontroler koji se
s
implementira na sistem je oblika:
0,6308 s +0,006598
s 2+ 0,064 s
K ( s )=W 1 ( s ) K ( s )=
0,6591 s0,01303
s 2+ 0,064 s
0,006598
s 2+ 0,064 s
63,02 s2 +2,536 s +0,01918
s 2+ 0,064 s

0 =0.0058
36
rad
s .
50
(G)
dB
-50
-100
-150
G(s)
G(s)*K(s)
-200 -4
10
-3
10
-2
-1
10
10
(rad/s)
10
10
10
Slika 2.5.1.1 Singularne karakteristike originalnog i regulisanog sistema
0
-50
dB
(T)
-100
-150 -4
10
-3
10
(S)
dB
20
max
min
-2
-1
10
10
10
(rad/s)
10
10
-20
-40 -4
10
-3
10
-2
10
-1
10
(rad/s)
10
10
max
min
2
10
Slika 2.5.1.2 Singularne karakteristike osetljivosti i komplementarne osetljivosti regulisanog sistema
37

From: In(1)
From: In(2)
To: Out(1)
0.8
0.6
0.4
Amplitude
0.2
0
1
To: Out(2)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1000
2000
3000
1000
2000
3000
Time (seconds)
Slika 2.5.1.3 Odskoni odziv regulisanog sistema

From: In(1)
20
From: In(2)
To: Out(1)
10
0
Amplitude
-10
-20
60
To: Out(2)
40
20
0
-20
-40
1000
2000
3000
1000
2000
Time (seconds)
Slika 2.5.1.4 Upravljanje regulisanog sistema
38
3000
2.5.2.
Kontroler bez potpune inverzije dinamike
Dekupler koji potpuno invertuje dinamiku trai da dekuplovan objekat upravljanja bude jedinina
matrica odnosno da dekuplovan sistem bude praktino bez dinamike na vrlo irokom opsegu uestanosti.
Takav pristup je vrlo osetljiv i na upravljanje i na greke modeliranja koje postaju vee na visokim
uestanostima. Kontroler bez potpune inverzije dinamike dekupluje sistem, ali mu doputa da ima
dinamiku na glavnoj dijagonali.
Najpre se funkcija prenosa rastavi na proizvod dve matrice
nain da je matrica
D(s)
dijagonalna matrica gde je
imenilaca svih lanova i-te vrste funkcije

usvaja kao
G(s) , a u matrici
G(s)=D(s) N (s) , i to na takav
Dii (s)
najmanji zajedniki sadralac
N ( s)
se nalazi ostatak. Dekupler se
W 1 ( s)=N 1 ( s) . Ovakvim pristupom uvek dobijamo da matrica
N (s) nema polova i
njena inverzija e uvek biti kauzalna.

Za dekuplovan sistem projektovan je PI kontroler tako da ostvari zadati propusni opseg
pretek faze
1 =0.01
pf . Usvojen je pretek faze
pf 1=60 , a za propusni opseg usvojen je
rad
s . Projektovani kontroler je:
3.714e-06 s+5.928e-09
s
K ( s )=
0
0
3.714e-06 s +5.928e-09
s
Konani kontroler se dobija kao:
K ( s )=W 1 ( s ) K ( s )
ali njegovi parametri nisu prikazani zbog svoje kompleksnosti (mogu se videti pokretanjem Matlab
skripte BPI.m).
39
0 =0.0047
rad
s .
50
(G)
dB
-50
-100
-150
-200
G(s)
G(s)*K(s)
-250
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
(rad/s)
10
10
10
Slika 2.5.2.1 Singularne karakteristike originalnog i regulisanog sistema
40
100
(T)
dB
0
-100
-200
-300 -4
10
-3
10
20
min
-2
-1
10
10
10
(rad/s)
10
10
dB
(S)
max
-20
-40 -4
10
-3
10
-2
10
-1
10
(rad/s)
10
max
min
10
10
Slika 2.5.2.2 Singularne karakteristike osetljivosti i komplementarne osetljivosti regulisanog sistema

From: In(1)
From: In(2)
1.5
To: Out(1)
1
0.5
0
Amplitude
-0.5
-1
1.5
To: Out(2)
1
0.5
0
-0.5
-1
1000
2000
3000
1000
2000
Time (seconds)
Slika 2.5.2.3 Odskoni odziv regulisanog sistema
41
3000

From: In(1)
20
From: In(2)
To: Out(1)
10
0
Amplitude
-10
-20
60
To: Out(2)
40
20
0
-20
-40
1000
2000
3000
1000
2000
3000
Time (seconds)
Slika 2.5.2.4 Upravljanje regulisanog sistema
3. Komparativna analiza projektovanih sistema upravljanja

3.1. Komparativni grafici vremenskih odziva
Kreiran je Simulink model sa originalno datim, nelinearnim objektom upravljanja, i izvrene su
simulacije odziva regulisanih sistema. Na sledeim graficima e biti prikazani komparativni grafici
vremenskih odziva svih komponenti upravljanja i svih komponenti izlaznog vektora na zadate step
pobude.
3.1.1.
Step pobuda samo prve komponente referentne vrednosti

Step pobuda prve komponente referentne vrednosti iznosi 0,05m.
42
Napon na pumpi 1
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
5.5
Hinf
u1[V]
Inverzija dinamike
BPI
4.5
3.5
500
1000
1500
t[s]
2000
2500
Slika 3.1.1.1 Odziv upravljakog signala
3500
u1
Napon na pumpi 2
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
2.5
Hinf
u2[V]
3000
Inverzija dinamike
BPI
1.5
0.5
500
1000
1500
t[s]
43
2000
2500
3000
3500
u2
0.46
0.45
h1[m]
0.44
0.43
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.42
Hinf
0.41
0.4
Inverzija dinamike
BPI
0
500
1000
1500
t[s]
2000
Slika 3.1.1.3 Odziv izlaznog signala
44
2500
y 1=h1
3000
3500
0.314
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.312
0.31
Hinf
0.308
Inverzija dinamike
BPI
h3[m]
0.306
0.304
0.302
0.3
0.298
0.296
0.294
500
1000
1500
t[s]
2000
3000
3500
y 2=h3
0.2
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.19
Hinf
0.18
h2[m]
2500
Inverzija dinamike
BPI
0.17
0.16
0.15
500
1000
1500
t[s]
45
2000
2500
3000
3500
Step pobuda samo druge komponente referentne vrednosti

Step pobuda druge komponente referentne vrednosti iznosi 0,05m.
Napon na pumpi 1
3.6
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
3.4
3.2
Hinf
Inverzija dinamike
BPI
2.8
u1[V]
3.1.2.
h2
2.6
2.4
2.2
2
1.8
1.6
500
1000
1500
t[s]
2000
2500
46
3000
u1
3500
Napon na pumpi 2
7.5
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
7
6.5
Hinf
Inverzija dinamike
BPI
u2[V]
5.5
5
4.5
4
3.5
3
2.5
500
1000
1500
t[s]
2000
2500
3000
3500
u2
0.42
0.415
0.41
h1[m]
0.405
0.4
0.395
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.39
0.385
Hinf
Inverzija dinamike
BPI
0.38
0.375
500
1000
1500
t[s]
47
2000
2500
3000
3500
y 1=h1
0.36
0.35
h3[m]
0.34
0.33
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.32
Hinf
0.31
0.3
Inverzija dinamike
BPI
0
500
1000
1500
t[s]
2000
48
2500
y 2=h3
3000
3500
0.32
0.3
h2[m]
0.28
0.26
0.24
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.22
Hinf
Inverzija dinamike
BPI
0.2
0.18
500
1000
1500
t[s]
2000
2500
3000
3500
h2
3.1.3.
Step pobuda postavljanja referentnog vektora u smeru izlaza sa
najmanjim pojaanjem na uestanosti 0 propusnog opsega (odreen u
poglavlju 1.6)
49
Napon na pumpi 1
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
3.8
3.6
Hinf
3.4
Inverzija dinamike
BPI
u1[V]
3.2
3
2.8
2.6
2.4
2.2
2
500
1000
1500
t[s]
2000
2500
3500
u1
Napon na pumpi 2
6.5
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
6
5.5
Hinf
Inverzija dinamike
BPI
5
u2[V]
3000
4.5
4
3.5
3
2.5
500
1000
1500
t[s]
50
2000
2500
3000
3500
u2
0.43
0.425
0.42
h1[m]
0.415
0.41
0.405
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.4
0.395
Hinf
Inverzija dinamike
BPI
0.39
0.385
500
1000
1500
t[s]
2000
51
2500
y 1=h1
3000
3500
0.36
0.35
h3[m]
0.34
0.33
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.32
Hinf
0.31
0.3
Inverzija dinamike
BPI
0
500
1000
1500
t[s]
2000
2500
3000
3500
y 2=h3
0.3
0.28
h2[m]
0.26
0.24
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.22
Hinf
0.2
0.18
Inverzija dinamike
BPI
0
500
1000
1500
t[s]
52
2000
2500
3000
3500
h2
3.1.4.
Step pobuda poremeaja na upravljakom ulazu prvog kanala
regulacije
Pozitivna step pobuda poremeaja na upravljakom ulazu prvog kanala regulacije je na 0s i iznosi
10% nominalne vrednosti upravljanja, dok se negativna step pobuda istog intenziteta nalazi na 4000s.
Napon na pumpi 1
3.7
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
3.6
3.5
Hinf
u1[V]
3.4
Inverzija dinamike
BPI
3.3
3.2
3.1
3
2.9
2.8
1000
2000
3000
4000
t[s]
5000
6000
53
u1
7000
8000
Napon na pumpi 2
3
2.9
2.8
u2[V]
2.7
2.6
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
2.5
2.4
Hinf
Inverzija dinamike
BPI
2.3
2.2
1000
2000
3000
4000
t[s]
5000
6000
8000
u2
0.42
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.415
0.41
Hinf
Inverzija dinamike
BPI
0.405
h1[m]
7000
0.4
0.395
0.39
0.385
0.38
1000
2000
3000
4000
t[s]
54
5000
6000
7000
8000
0.32
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.315
Hinf
0.31
h3[m]
y 1=h1
Inverzija dinamike
BPI
0.305
0.3
0.295
0.29
1000
2000
3000
4000
t[s]
5000
55
6000
y 2=h3
7000
8000
0.21
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.205
Hinf
Inverzija dinamike
BPI
h2[m]
0.2
0.195
0.19
0.185
1000
2000
3000
4000
t[s]
5000
6000
7000
8000
h2
3.1.5.
Step pobuda poremeaja na upravljakom ulazu drugog kanala
regulacije
Pozitivna step pobuda poremeaja na upravljakom ulazu drugog kanala regulacije je na 0s i
iznosi 10% nominalne vrednosti upravljanja, dok se negativna step pobuda istog intenziteta nalazi na
4000s.
56
Napon na pumpi 1
3.28
3.26
u1[V]
3.24
3.22
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
3.2
Hinf
3.18
Inverzija dinamike
BPI
3.16
0
1000
2000
3000
4000
t[s]
5000
6000
7000
8000
7000
8000
u1
Napon na pumpi 2
3
2.9
2.8
u2[V]
2.7
2.6
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
2.5
2.4
Hinf
Inverzija dinamike
BPI
2.3
2.2
1000
2000
3000
4000
t[s]
57
5000
6000

0.405
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.404
0.403
Hinf
0.402
h1[m]
u2
Inverzija dinamike
BPI
0.401
0.4
0.399
0.398
0.397
0.396
1000
2000
3000
4000
t[s]
5000
58
6000
y 1=h1
7000
8000
0.306
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.304
Hinf
h3[m]
0.302
Inverzija dinamike
BPI
0.3
0.298
0.296
0.294
1000
2000
3000
4000
t[s]
5000
7000
8000
y 2=h3
0.206
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
0.204
0.202
Hinf
0.2
Inverzija dinamike
BPI
0.198
h2[m]
6000
0.196
0.194
0.192
0.19
0.188
0.186
1000
2000
3000
4000
t[s]
59
5000
6000
7000
8000
h2
3.2. Komparativni dijagrami singularnih karakteristika

Komparativni dijagram gornjih singularnih karakteristika matrica funkcija osetljivosti
5
0
-5
-10
(G)
dB
-15
-20
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
-25
-30
Hinf
-35
Inverzija dinamike
BPI
-40
-45
-4
10
-3
10
-2
10
(rad/s)
-1
10
10
Slika 3.2.1 Komparativni dijagram gornjih singularnih karakteristika matrica funkcija osetljivosti
60
Komparativni dijagram donjih singularnih karakteristika matrica funkcija osetljivosti

10
0
(G)
dB
-10
-20
-30
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
-40
Hinf
Inverzija dinamike
BPI
-50
-60 -4
10
-3
10
-2
10
(rad/s)
-1
10
10
Slika 3.2.2 Komparativni dijagram donjih singularnih karakteristika matrica funkcija osetljivosti
Komparativni dijagram gornjih singularnih karakteristika matrica funkcija komplementarne osetljivosti
20
0
(G)
dB
-20
-40
-60
-80
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
Hinf
-100
-120 -4
10
Inverzija dinamike
BPI
-3
10
-2
10
(rad/s)
-1
10
10
Slika 3.2.3 Komparativni dijagram gornjih singularnih karakteristika komplementarne osetljivosti
61
Komparativni dijagram donjih singularnih karakteristika matrica funkcija komplementarne osetljivosti

20
0
-20
(G)
dB
-40
-60
-80
Decentralizovano
Staticki dekupler
Dekupler na w0
Hinf
-100
-120 -4
10
Inverzija dinamike
BPI
-3
-2
10
-1
10
(rad/s)
10
10
Slika 3.2.4 Komparativni dijagram donjih singularnih karakteristika komplementarne osetljivosti

Projektovani sistemi
upravljanja
Propusni opseg [
Decentralizovani
sistem
Statiki dekupler
Dekupler na
uestanosti
Maksimum osetljivosti
MS
Maksimum
komplementarne
osetljivosti MT
0.0081
1.2212
1.1173
0.0033
0.0063
1.2109
1.1475
1.0331
1.0914
0.0087
0.0058
1.1488
1.0711
1.0028
0.9999
0.0047
1.4680
1.0038
rad
s ]
H upravljanje
Kontroler sa
potpunom inverzijom
dinamike
Kontroler bez potpune
inverzije dinamike
4. Zakljuak
62
63
5. Literatura
[1] Linglai Li, Donghua Zhou, Fast and robust fault diagnosis for a class of nonlinear systems :
detectability analysis , Computers and Chemical Engineering 28 (2004) 2653-2646
[2] Endre Borbely, Control of the Three Tank Systems in
H 2 /H Space
[3] Petr Chalupa, Jakub Novak, Vladimir Bobal, Detailed Simulink Model of Real Time Three Tank
System
[4] Aleksandar Raki, Skripta Multivarijabilni sistemi upravljanja
64

Multivarijabilna Regulacija Nivoa Tečnosti U Sistemu Tri Spojena Suda

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Multivarijabilna Regulacija Nivoa Tečnosti U Sistemu Tri Spojena Suda

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Elektrotehniki fakultet

Drugi projektni zadatak 2015/2016

Namena, struktura i tipina realizacija objekta upravljanja...........................3

Odzivi nelinearnog modela sistema...............................................................4

Nominalni reim rada i linearizovani model procesa......................................5

Multivarijabilne nule i polovi..........................................................................8

Procena ostvarivog propusnog opsega regulisanog sistema........................10

Projektovanje sistema upravljanja......................................................................17

Dekupler na usvojenoj uestanosti propusnog opsega................................24

H S/KS Mixed Sensitivity kontroler..............................................................27

Projektovanje kontrolera sa inverzijom dinamike.........................................31

Kontroler sa potpunom inverzijom dinamike..........................................31

Kontroler bez potpune inverzije dinamike..............................................34

Komparativna analiza projektovanih sistema upravljanja..................................37

Komparativni grafici vremenskih odziva......................................................37

Step pobuda samo prve komponente referentne vrednosti...................37

Step pobuda samo prve komponente referentne vrednosti...................40

3.1.3. Step pobuda postavljanja referentnog vektora u smeru izlaza sa

Step pobuda poremeaja na upravljakom ulazu prvog kanala regulacije

3.1.5. Step pobuda poremeaja na upravljakom ulazu drugog kanala

Komparativni dijagrami singularnih karakteristika.......................................52

Namena, struktura i tipina realizacija objekta upravljanja

Slika 1.1.1 Primer upotrebe rezervoara u industriji

Slika 1.1.2 Sistem tri spojena rezervoara

Odzivi nelinearnog modela sistema

Pretpostavljeno je da je poetan nivo tenosti u rezervoarima

Usvojene su nominalne vrednosti za izlaze sistema

h3 nom =0.3 m. Na osnovu njih

u2 nom =2.6539 V, kao i vrednost

h2 nom=0.1955 m. Na sledeim slikama su prikazani grafici upravljanja ,

Slika 1.2.1 Odziv upravljakih signala

Nivo tecnosti u prvom rezervoaru

Slika 1.2.2 Odziv izlaznih signala

Nominalni reim rada i linearizovani model procesa

Maksimalna visina rezervoara je

rezervoarima mora biti u tom opsegu. Usvojeno je da je

cm, pa samim tim visina tenosti u

radi lake linearizacije modela.

Ovaj postupak je opravdan zadatim koeficijentima protoka. Izlazne promenljive sistema su

y 2=h3 . Proizvoljno su usvojene nominalne vrednosti za izlazne promenljive tako da zadovoljavaju

Na osnovu usvojenih nominalnih vrednosti izlaza odreene su nominalne vrednosti upravljanja i

Na osnovu linearizovanog modela dobijena je funkcija prenosa :

Slika 1.3.1 Poreenje odziva za

Nivo tecnosti u trecem rezervoaru

Slika 1.3.2 Poreenje odziva za

1.1 Multivarijabilne nule i polovi

1.2 Dijagonalna dominantnost

predstavlja mnoenje element-po-element) :

Dobijena matrica statikog RGA :

Frekvencijski zavisni RGA su grafici zavisnosti amplituda svih relativnih pojaanja

ij , odnosno matrice uparivanja C .

Slika 1.5.1 Frekvencijski zavisan RGA

Slika 1.5.2 RGA broj

1.3 Procena ostvarivog propusnog opsega regulisanog sistema

u j , kada je drugi upravljaki signal jednak

Nivo tecnosti u prvom rezervoaru

Slika 1.6.1 Odzivi

Nivo tecnosti u prvom rezervoaru

Slika 1.6.2 Odzivi

Procenjene vrednosti vremenskih konstanti su :

T d 11=275.59 s , T d 21=335.05 s , T d 12=133.22 s ,T d 22=130.5 s

1.4 Direkcionalnost upravljanja

dekompozicija je vrena Matlab funkcijom svd koja vraa matrice