VSOKA TEHNIKA KOLA STRUKOVNIH STUDIJA U

ZRENJANINU

MERENJE BRZINE
-seminarski rad-

Nastavni predmet: Merenje fizike veliine

Studijski program: Mainsko inenjerstvo

PREDMETNI NASTAVNIK:
Iris dr. Borjanovi

STUDENTI:
Aleksandar Perli
Zoltan Gabor

U Zrenjaninu, april 2016. god.

SADRAJ
1. UVOD .............................................................................................................................................. 3
2. SENZORI BRZINE KOD AUTOMOBILA ................................................................................................ 4
2.1 Senzori broja obrtaja motora ..................................................................................................... 4
2.2 Senzor brzine automobila .......................................................................................................... 5
2. TAHOGENERATOR (Tahometar) ....................................................................................................... 6
3. AKCELEROMEAR .............................................................................................................................. 8
4. SENZORI UGAONE BRZINE ............................................................................................................... 9
5. MAGNETNI SENZOR ....................................................................................................................... 10
6. RADARSKI SENZORI ........................................................................................................................ 11
7. PIJEZOELEKTRINI KABL ................................................................................................................. 12
8. Holov senzor .................................................................................................................................. 13
8.1 Tipovi Holovih senzora ............................................................................................................. 15
9. LITERATURA ................................................................................................................................... 18

1. UVOD
Brzina (engl. velocity; SI oznaka ) je prvi izvod vektora poloaja materijalne take, estice, ili tela u
prostoru po vremenu. Predstavlja vaan koncept u kinematici (jednoj od grana klasine mehanike), koja
opisuje samo kako se tela kreu, ne razmatrajui zato, od. uzrok kretanja tela (ime se bavi dinamika).
Brzina je vektorska fizika veliina: definisana je i intenzitetom/jainom/magnitudom i smerom.
Apsolutna vrednost brzine predstavlja njenu skalarnu vrednost, tj. intenzitet; ovaj intenzitet se naziva
trenutnom putnom brzinom (engl. instantaneous speed) fizika veliina ija je SI jedinica metar u
sekundi (oznaka: m/s ili ms1). Na primer, ako se kae samo 5 metara u sekundi dobija se vrednost
skalara (ne vektora), dok 5 metara u sekundi istono oznaava vektor.
Ukoliko postoji promena intenziteta i/ili smera brzine, za materijalnu taku koje podlee takvim
promenama se kae da je podvrgnuta ubrzanju i da se kree neravnomerno
(neravnomernom/promenljivom brzinom).
Ubrzanje je neophodan parametar u sistemima upravljanja kretanjem centra mase pokretnih objekata
(aviona, raketa, brodova, podmornica, brzih vozova i dr.) i u sistemima inercijalne navigacije. Senzori
za merenje ubrzanja nazivaju se akcelerometri.
Translatorna i ugaona brzina u savremenoj tehnikoj praksi mere se u irokom opsegu: translatorna
brzina 0 15000 m/s, a ugaona 0 20000 rad/s. Pomou pogodnog prenosnog mehanizma translatorna
brzina obino se pretvara u ugaonu.
Jedinica za merenje translatorne brzine je m/s , ugaone rad/s , a jedinica za merenje frekvencije
okretaja je s-1 .

2. SENZORI BRZINE KOD AUTOMOBILA

2.1 Senzori broja obrtaja motora
Primena
Senzori broja obrtaja (nadalje brzine) motora se koriste u sistemu za upravljanje motorom za
Merenje brzine motora i
Odreivanje pozicije radilice (pozicije klipova)
Brzina motora se izraunava iz periode signala sa senzora brzine.
Induktivni senzori brzine
Kontrukcija i princip rada.
Senzor je postavljen nasuprot feromagnetskom nazubljenom vencu uz mali vazduni procep izmeu
njih. Sadri jezgro od mekog gvoa (klin pola, 4), koje je usaeno u namotaj(5). Jezgro je prislonjeno
na stalan magnet (1) tako da se magnetsko polje koncentrie kroz jezgro prema nazubljenom vencu.
Intenzitet magnetskog fluksa kroz namotaj zavisi od poloaja senzor u odnosu na venac tj da li je
nasuprot zubu ili meuzublju. Dok je isticanje magnetskog fluksa iz magneta prema vencu
koncentrisano kada je senzor nasuprot zubu, a samim tim je i fluks kroz namotaj povean, u sluaju
kada je senzor nasuprot meuzublju fluks kroz namotaj se smanjuje. Kada venac rotira ove promene u
magnetskom fluksu indukuju sinusoidni napon na krajevima namotaja, koji je proporcionalan promeni
fluksa, a samim tim i brzini motora. Amplituda naizmeninog napona se znatno poveava sa
poveanjem brzine nazubljenog venca (od nekoliko mV do preko 100V). Potrebno je najmanje 30 opm
za generisanje potrebne amplitude napona.

Slika1 Induktivni senzor brzine

2.2 Senzor brzine automobila

Senzor brzine automobila (VSS, Vehicle Speed Sensor)- ovaj sensor salje ECu podatak o tome kolika je
trenutna brzina kretanja vozila. Moze da se nalazi na menjacu ili na tocku. Takodje, pomocu ovog
senzora se moze limitovati maksimalna brzina kretanja vozila.

Slika3. Senzor brzine

Slika2. Senzor brzine u toku

Slika 4. ematski prikaz senzora

2. TAHOGENERATOR (Tahometar)
Klasifikacija tahometara vri se prema: tipu konverzije energije u primarnom elementu senzora,
nainu primene i metodi merenja. Prema tipu konverzije razlikuju se:
-mehaniki,
-magnetni,
-elektromehaniki i
-stroboskopski tahometri.

Mehaniki tahometri imaju samo mehanike pretvarake elemente (centrifugalni, frikcioni, vremenski,
hidrauliki i pneumatski tahometri).
Glavni element magnetnih tahometara je indukcioni pretvara.
Elektromehaniki tahometri u svojim mernim kolima sadre elektromehanike pretvarae
tahometarski generatori, tahometri sa brojanjem impulsa).
Stroboskopski tahometri rade na principu stroboskopskog efekta. Po nainu primene razlikuju se
stacionarni i prenosivi tahometri.
Stacionarni tahometri trajno su postavljeni na osovinu objekta, a prenosivi (runi) prikljuuju se
na osovinu povremeno. Prema metodi merenja, tahometri se dele na kontaktne i beskontaktne.

anhroni

sinhroni

Slika 5. Istosmerni tahogeneratori

Istosmerni tahogenerator je istosmerni generator koji stvara elektromotornu silu proporcionalnu

brzini obrtanja rotora. Pobuda tahogeneratora ostvaruje se pomou stalnih magneta ili namotaja sa
konstantnom i nezavisnom pobudom. Rotorski (armaturni) namotaj preseca magnetno polje i indukuje
se elektromotorna sila E proporcionalna fluksu pobude i brzini obrtanja :
E = c.
Koeficijent statikog prenosa k iznosi 3100mV/ob/min. Na tanost linearne karakteristike najvie utiu
optereenje, prelazni otpor etkica i temperatura. Svakoj vrednosti otpora optereenja RL <
odgovara odre|eni dijapazon promene brzine od 0 do g za koji je izlazni napon linearan. Sa
porastom brzine rastu struja rotora i indukcija, ali za = g struja rotora poprima takve iznose da
indukcija dostie zasienje, pa statika karakteristika postaje nelinearna. Zbog toga se optereenje bira
tako da struja rotora bude 0,01 0,02 A. Prelazni otpor etkica utie na pojavu zone neosetljivosti, jer
se pri malim brzinama generie elektromotorna sila priblino istog reda kao i pad napona na prelaznom
otporu. Granice zone neosetljivosti odreuju se kao min = Uk/kmax , gde je Uk pad napona na
kontaktima i kmax maksimalna vrednost koeficijenta pojaanja. Osim toga varnienje etkica moe da
predstavlja izvor radio smetnji. Uticaj temperature ogleda se u promeni otpora pobudnog kruga, a time
se menja struja pobude i pobudni fluks. Preporuuje se upotreba tahogeneratora sa zasienim
magnetnim krugom, jer je tada statika karakteristika manje osetljiva na delovanje temperature.
Njihova tipina tanost je reda 1%, opseg 0 5 000 ob/min .

Slika 6. Naizmenini tahogeneratori

Naizmenini tahogeneratori prave se kao sinhroni ili asinhroni tahogeneratori. U prvom sluaju to je
jednofazni sinhroni motor sa rotorom od stalnog magneta. Promena ugaone brzine takvog rotora
odraava se na promenu amplitude i frekvencije izlaznog napona. Mana ovog tahogeneratora je
nelinearna statika karakteristika. Mnogo ee naizmenini tahogenerator pravi se kao dvofazni
asinhroni motor. Kratko spojeni rotor izra|uje se u obliku upljeg aluminijumskog kaveza. Na statoru se
pod uglom od 90 nalaze pobudni i generatorski namotaji. Pobudni namotaj prikljuen je na naizmenini
izvor frekvencije 50 ili 400 Hz, a sa generatorskog namotaja dobija se izlazni napon proporcionalan
ugaonoj brzini. Kada rotor miruje, naizmenini magnetni fluks pob normalan je na izlazni namotaj, te je
u njemu elektromotorna sila jednaka nuli.

3. AKCELEROMEAR
Klasifikacija akcelerometara u klasinom obliku je iskustvena i obino se provodi prema
konstruktivnim osobinama akcelerometra (nain pomeranja i nain veanja mase), prema tipu
izlaznog signala (kontinualni, diskretni), prema tipu veze izmeu merenog ubrzanja i izlaznog signala
(prosti i integrirajui), prema nainu konverzije ubrzanja u izlazni signal (direktni i kompenzacioni) itd.
Najee se klasifikacija vri prema odnosu vlastite frekvencije akcelerometra i opsega frekventnog
spektra merenog ubrzanja. U tom smislu razlikuju se:
akcelerometri, koji imaju vlastitu frekvenciju iznad svih frekvencija u spektru merenog
ubrzanja;

velosimetri, ija je vlastita frekvencija bliska frekvencijama koje su sadrane u spektru

merenog ubrzanja;

vibrometri, ija je vlastita frekvencija manja od frekvencija koje su sadrane u spektru merenog
ubrzanja;

rezonansni akcelerometri, koji imaju vlastitu frekvenciju jednaku osnovnoj frekvenciji merene
vibracije;

polurezonantni akcelerometri, ija se vlastita frekvencija razlikuje od osnovne frekvencije

merenog ubrzanja za neki odre|eni iznos.

Kontaktni akcelerometar

Slika 7. Inercijalni akcelerometar

Slika 8. Akcelerometar sa toplim

gasom
8

4. SENZORI UGAONE BRZINE

Centrifugalni senzor je mehaniki ureaj. Njegov rad zasniva se na pojavi centrifugalne sile pri
rotacionom kretanju. Na osnovu ovakvog senzora James Vat je 1784. godine napravio centrifugalni
regulator brzine parne maine. Ovaj datum smatra se datumom naunog utemeljenja teorije
automatskog upravljanja.
Na rotirajuoj osovini centrifugalnog senzora je teretkugle koje su pomou zglobne veze i poluga
povezane sa spojnicama. Jedna spojnica je fiksirana za osovinu, a druga se pomie du osovine.
Izmeu spojnica je sabijena opruga, koja tei da se izdui i da tako priblii kugle osovini senzora. Na
kuglama se zbog rotacije javlja centrifugalna sila Fc , a njena komponenta du osovine Fos = kc2
pomera pokretnu spojnicu dok se ne uravnotei silom opruge Fo = kox :

Slika 9. Centrifugalni senzori

Kretanje spojnice prenosi se na pokazni instrument sa kazaljkom ili na senzor linearnog pomeraja sa
elektrinim izlazom. Linearizacija statike karakteristike postie se upotrebom nelinearne oprugeija
je sila Fo = kx2 .
Tipina tanost centrifugalnih senzora je 1 2%.

5. MAGNETNI SENZOR
Magnetni senzor ima stalni magnet na osovini ija se brzina meri. Na drugoj osovini, koja se nalazi
na istom pravcu sa glavnom osovinom, uvren je cilindrini poklopac od nemagnetnog materijala
zanemarljivog elektrinog otpora-najee je to aluminijum. Na istoj osovini je i mehanizam za
pokazivanje, ija je opruga jednim krajem zavarena za osovinu, a drugim krajem za kuite senzora
Pri okretanju glavne osovine magnetne silnice stalnog magneta presecaju poklopac, pa se u njemu
indukuje elektromotorna sila i javljaju vihorne struje. Uzajamno delovanje magnetnog polja vihornih
struja i polja stalnog magneta stvara rotirajui moment u odnosu na osu poklopca.

Slika 10. Funkcionalna ema

Slika 11. Magnetno polje

Slika 12. Lanac konverzija

10

6. RADARSKI SENZORI
Detekcija pokretnih objekata. Za izdvajanje pokretnih objekata iz mirujue okoline upotrebljavaju se
radari sa Doplerovim efektom. Zbog malih dimenzija ovakvi radari primenjuju se u detekciji brzine
vozila u saobraaju, u beskontaktnom merenju vibracija, u sistemima zatite od provala, u
automatskom praenju (brojanju) elemenata na traci, u robotici, u merenju nivoa i u drugim oblastima.

Slika 13. Radarsko merenje brzine vozila u sabraaju

Principijelna struktura radara sastoji se iz stabilnog oscilatora mikrotalasa fiksne frekvencije u opsegu
1, 6 30 GHz ( = 187 10 mm) , pojaivaa snage i modulatora koji omoguavaju impulsni rad
predajnika, tako da se pomou antene emituju impulsi trajanja 1020s . Zadatak antenske skretnice
je da izmeu emisije dva uzastopna impulsa iskljui predajnik, a ukljui prijemnik. Prijemnik radi na bazi
stepena za meanje frekvencije zraenja f i frekvencije odjeka fp kako bi se dobila kvalitetna selekcija
Doplerove frekvencije fD.
Detekcija smera kretanja. Konvencionalni radari za kontrolu brzine vozila ne razlikuju dolazei od
odlazeeg vozila. Zbog toga je mogue da u trenutku kada vozilo prilazi nedozvoljenom brzinom u vidno
polje radara ne bude detektovano jer ga pokriva bli vozilo koje prolazi manjom brzinom pored radara
u odlazeem smeru. Nova generacija radara moe da bude fiksirana ili u pokretu, a detektuju i
smer kretanja lociranih objekata (slika 16.25). Greka radarskog merenja brzine je manja od 0, 1 km/h,
opseg 1 480 km/h, vreme akvizicije 10 ms , maksimalni domet 1, 8 km
Odreivanje dometa. Ako je zraenje predajnika (transmitera) Pt izotropno, tada je gustina snage Pg
W/m2] na rastojanju R jednaka odnosu transmitovane snage Pt i povrine lopte poluprenika R,
odnosno:
Pg = Pt / 4R2 .

Slika 6.2 Radarski senzori

11

7. PIJEZOELEKTRINI KABL
Pijezoelektrini efekt (ijekavicom), odnosno piezoelektrini efekat (ekavicom) je pojava stvaranja
elektrinog napona na krajevima pijezoelektrinog kristala pri mehanikom pritisku na njega. Suprotan
sluaj je kad se na kristal dovede spoljni napon tada dolazi do njegove mehanike
deformacije.Postojanje pijezoelektrinog efekta otkrili su ak i Pjer Kiri 1880. godine. Tipini
predstavnici pijezoelektrinih kristala su kvarc, turmalin, i Roelova so.

Upotreba
Svojstvo pijezoelektrinih kristala nalo je iroku upotrebu u mnogim granama tehnike, posebno u
elektronici za izradu preciznih oscilatora visoko stabilnih frekvencija. Za upotrebu u te svrhe, ploice
kristala se sijeku pod odreenim uglovima (ose rezanja), glaaju, stavljaju meu metalne elektrode, i
zatvaraju u kuite.
Primjenom pijezoelektrinih kristala u elektronskim oscilatorima digitalnih i analognih ureaja, postie
se preciznost reda milionitog dijela herca, dok se obinim oscilatornim kolima postie samo oko 10
hiljaditih dijelova herca. Dodatna stabilnost se postie ugradnjom pijezoelektrinih kristala u
termostate. Uz to, iroka primjena pijezoelektrinih efekta i kristala je i u elektroakustici, za izradu
mikrofona, slualica, detektora ultrazvuka i raznih ultrazvunih pretvaraa.
Pijezoelektrini efekat takoe ima primenu kod merenja mehanikih veliina. Najvie se koristi kod
akcelerometara (davai ubrzanja), davaa sile i davaa pritiska.

Slika 14. pizoelektrini kabl

12

8. Holov senzor
Holov efekt otkriven je jo 1879. godine. Njegova praktina primena postaje sve izrazitija zahvaljujui
postojanju odgovarajuih poluprovodnikih materijala. Isto kao magnetorezistivni senzori, senzori na
bazi Holovog efekta spadaju u red specijalnih elektromagnetnih senzora. Holov efekat nastaje kada se
poluprovodnik kroz koji tee struja unese u magnetno polje.

Slika 15. Holov senzor

Ako se poluprovodnika ploica nalazi u fiksiranom poloaju normalno namagnetno polje indukcije B i
ako kroz ploicu protie struja I (slika 15), tada na nosioce elektriciteta deluje Lorencova sila
normalna na smerstruje i indukcije.

Gde je vektor VS srednja brzina drifta nosilaca naelektrisanja, usled podunog elektrinog polja E, koje
stvara struju I u ploici. Tipina vrednost Holovog napona je reda mV, a vrednost izlaznog otpora je od
nekoliko oma do nekoliko stotina oma. Veliku Holovu konstantu imaju materijali sa: malom
koncentracijom i velikom pokretljivou nosilaca naelektrisanja, kao i sa malom specifinom
provodnou. Ove zahteve ispunjavaju poluprovodniki materijali: silicijum, indijum arsenid (InAs) i
indijum arsenid fosfid (InAsP). Kada u poluprovodnikoj ploici postoje dve vrste nosilaca, elektroni i
upljine, Holova konstanta je data izrazom:

gde su n i p pokretljivosti elektrona i upljina, a n i p odgovarajue koncentracije. Odreivanjem

veliine i znaka Holove konstante, utvruje se tip poluprovodnika i izraunava koncentracija nosilaca
nepoznatog poluprovodnikog materijala.

13

Slika 16. Holov senzor

Slika 17. Holova ploica

14

8.1 Tipovi Holovih senzora

Na slici 17. prikazani su neki od oblika Holovih ploica. Analiza pokazuje da razliita geometrija ne utie
bitno na karakteristike senzora. Meutim, neki od oblika imaju prednosti u jednostavnijoj tehnologiji
proizvodnje. Pri proizvodnji Holovih senzora fotolitografskim postupkom, jednostavnije se postavljaju
elektrode kod ploica oblika krsta (sl. 18. b) nego kod standardnih pravougaonih ploica (sl.18.a).

Slika 18. Tipovi Holovih ploica: a) pravougaona ploica, b) ploica u obliku krsta,
c) leptirasta ploica, d) senzor sa feritnim magnetskim kolom
Holovi senzori mehanikih veliina. Holovi senzori se koriste za merenje pomeraja sa kojima se utie na
promenu jaine ili pravca magnetne indukcije. Holovim senzorima se mere i druge veliine koje se
elastinim elementima pretvaraju u proporcionalno pomeranje (sila, pritisak, ubrzanje, itd.). Na slici
19. prikazana je primena Holovih senzora za merenje, odnosno detekciju pomeraja.

15

Slika 19. Merenje pomeraja Holovim senzorima: a) magnet se pomera normalno na ploicu,
b) i c) magnet se kree paralelno sa ploicom
Senzorski sistem se sastoji od stalnog magneta privrenog na pokretni objekat i nepokretnog Holovog
senzora. Na slici 19. prikazane su razliite kombinacije odnosa pokretnog objekta i Holovog senzora.
Holovi senzori se koriste i za merenje ugaone brzine i ugaonog pomeraja (npr. zupanika). Tu se javlja
problem odreivanja smera rotacije, zbog ega se koriste dva Holova senzora. Oni se postavljaju na
rastojanju od etvrtine koraka zupanika. Tako se dobijaju izlazni impulsi, nakon uobliavanja signala,
koji su fazno pomereni za 90. Ovi signali se vode na logika kola koja detektuju fazni stav. Pri jednom
smeru kretanja fazno prednjai jedna, a pri promeni smera druga povorka impulsa, to omoguuje
detekciju smera.
Integrisani Holovi senzori. Integrisani Holovi senzori sadre Holovu ploicu i elektronska kola za
pojaanje i prilagoenje izlaznog signala. Koriste se dve vrste tehnologija integracije:
hibridna tehnologija
tehnologija monolitnih integrisanih kola.
Hibridna tehnologija ima kao nedostatak dugotrajan proces zavrne obrade pojedinanih uzoraka.
Tehnologija monolitnih integrisanih kola omoguuje bri i time jeftiniji postupak proizvodnje
celokupnog senzora. Za proizvodnju monolitnih integrisanih kola sa Holovim senzorom, najpogodniji
materijali su silicijum i galijum arsenid (GaAs). Oni omoguavaju konstrukciju integrisanog kola sa
malom disipacijom i potronjom struje. Ovi materijali su dobri u pogledu temperaturske stabilnosti,
uma i kompatibilnosti sa aktivnim elementima kola.
Postoje dva tipa integrisanih Holovih senzora:
linearni
impulsni
Na slici 20. prikazana je blok ema linearnog senzora. Oni daju izlazni signal koji je linearno srazmeran
magnetskoj indukciji B. Senzor ima tri prikljuka od kojih dva slue za napajanje, dok se na treem dobija
izlazni signal. Pored Holove ploice, linearni senzori sadre i stabilizator za napajanje, i pojaava
izlaznog napona.

16

Slika 20. Blok ema integrisanog linearnog Holovog senzora

Impulsni integrisani Holov senzor, prikazan na slici 21., ima strukturu kao i linearni senzor, s tim to je
izlazni stepen mitovo okidno kolo. Izlazni signal ima dva naponska stanja, visoko i nisko. Pri indukciji
manjoj od donjeg praga komparacije (obino nekoliko mT), izlazni nivo je nizak. Kada normalna
komponenta indukcije postane vea od gornjeg praga komparacije, izlazni signal skokovito prelazi na
visok nivo. Ovo vai kada je mitovo kolo neinvertujui komparator sa histerezisom.

Slika 21. Blok ema integrisanog impulsnog Holovog senzora

Savremeni Holovi senzori i njihova primena. Posmatrani su novi tipovi integrisanih Holovih senzora
vajcarske firme Sentron. Ovi senzori su kombinacija Holovih senzora CMOS ASIC i Integrated Magnetic
Concentrator (IMC-Hall). Ti senzori su osetljivi na magnetno polje paralelno sa povrinom ipa, za
razliku od konvencionalnih Holovih senzora, koji mere samo komponentu magnetnog polja normalnu
na povrinu senzora. Kao i kod konvencionalnih primena magnetnih senzora, IMC senzor se koristi kao
pasivni magnetski pojaava. Struktura IMC senzora je planarna i moe se integrisati direktno na CMOS
vejfer. To omoguuje integraciju itavog senzorskog sistema na jednom ipu, pri emu se znaajno
poboljavaju performanse senzora i otvaraju nove mogunosti merenja. Na slici 6. prikazan je jedan
deo od nekoliko hiljada IMC-ova, koji se nalaze na CMOS silicijumskom vejferu koji sadri ipove sa
Holovim elementima i elektronskim kolima. Nanoenje feromagnetskog sloja je obavljeno jeftinim post
procesom pogodnim za masovnu proizvodnju.

Slika 22. IMC struktura

17

9. LITERATURA
1.) http://infoteh.etf.unssa.rs.ba/zbornik/2014/radovi/STS/STS-2.pdf
2.) https://sh.wikipedia.org/wiki/Brzina
3.) http://lms.fe.uni-lj.si/amon/literatura/SA/9peS.pdf
4.)http://studenti.rs/skripte/fizicko-tehnicka-merenja-piezoelektricni-pretvaraci-i-impulsniultrazvucni-defektoskop/
5.)https://www.google.rs/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&ved=0ahUKEwjG_8PyqIfM
AhWBC5oKHU16C0gQFgggMAE&url=http%3A%2F%2Fwww.viser.edu.rs%2Fdownload.php%3Fid%3D
15315&usg=AFQjCNFxjS3nV6AXcZYSh4OEnY8GyJ0VA&sig2=NL2XUG7IKaa2SAk8SAIqqw&bvm=bv.119028448,d.bGs&cad=rja
6.) http://unze.ba/download/SkriptaMetrologija.pdf
7.) Senzori i merenja dr. Mladen Popovic (Knjiga)

18