7.6. Oheisrautaa.

Stepper
17.11.2007, pva

Sisältö

Tähän tulee erilaisia askelmoottoreiden ohjaus-esimerkkejä.

Yleistä

Askelmoottori poikkeaa rakenteeltaan ja toiminnaltaan tavallisesta

tasavirtamoottorista. DC-moottorissa on yksi käämi ja kun siihen kytketään jännite,
moottori pyörii vapaasti. Askelmoottori ei pyöri vapaasti, vaan sille on kerrottava
mihin suuntaan sen on pyörittävä ja kuinka paljon. Askelmoottorissa on useita
käämejä, joihin kytketään jännite tietyssä järjestyksessä. Siten määrätään akselin
(roottori) askeleen suunta. Jokaisella jännitteen kytkentähetkellä moottorin akseli
kääntyy yhden askeleen verran. Kytkentähetkeä ohjaa tavallisesti mikro-ohjain, joten
voidaan sanoa, että askelmoottori muuttaa digitaalisen informaation mekaaniseksi
liikkeeksi, askeleeksi. Askeleen välillä pitää olla riittävä taukoaika, jotta moottori
ehtii asettua askelta vastaavaan asentoon. Moottorin askelpituus riippuu sen
rakenteesta.

Askelmoottoreita käytetään laitteissa joissa tarvitaan tarkkoja liikkeitä pienillä

ohjaustehoilla. Käyttö mm. erilaiset XY-ohjaukset, kuten scanneri, jyrsinkone tms.,
kameran jalka, koordinaattiporakoneet, kirjoittimet, levykeaseman ja kiintolevyn
lukuvarren ohjaus (vanhat koneet), jne.

Unipolaarisella askelmoottorilla on yleensä 6 liitäntäjohtoa, käämien keskiulosotto on

kytketty käyttöjännitteeseen, tässä tapauksessa + 5V, mutta yleensä se on suurempi,
+12 V, tai + 24 V. Puskurina toimivan ULN2803-piirin kautta kytketään haluttu
käämin pää maihin, jolloin käämissä virta kulkee ja moottori askeltaa yhden askeleen.

Mikro-ohjain ei kykene ohjaamaan suoraan askelmoottoria, vaan väliin tarvitaan

vahvistin, joko riittävän virtakestoisuuden omaava transistori, FET tai erikois-IC-piiri.
PV-EMOlla oleva ULN2803 sisältää 8 kpl invertoivia puskuripiirejä, jotka kykenevät
kukin käsittelemään 500 mA virran. Se riittää tämän moottorin ohjauksen hyvin.

1
Askelmoottorin ohjausesimerkki

Esimerkkiohjelma on muunnos alunperin Jari Koskisen suunnittelemasta Taitaja 2003

kilpailutehtävästä.

ELFA koodi 54-507-39

Kytke PFC25-48D1 askelmoottori PV-EMO:lle seuraavasti.

Stepperin kytkentä PV-EMO-kortille:

keltainen out1
oranssi out2
ruskea out3
musta out4
punaiset +5 V

Totea toiminta painelemalla vuorotellen kortin painokytkimiä. Moottori askeltaa vain

niin kauan kuin kytkintä painetaan.

Askelmoottorin demo-ohjelma
/**********************************************************
Project : stepper_32.c
Date : 15.09.2007
Author : pva
Software: WinAVR-20070525 + ConTEXT + avrdude
Hardware: PV-M32 + PV-EMO
Comments: pyörittää askelmoottoria vastapäivään

Stepperin kytkentä PV-EMO-kortille:

keltainen out1
oranssi out2
ruskea out3
musta out4
punaiset +5 V
**********************************************************/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

// *** Primitive wait() ***

void wait(unsigned int time)

2
{
volatile unsigned int i;

for(i=0;i<2000;i++)
_delay_loop_2(time);
}

int main(void)
{
DDRD = 0xFF; // D-portti lähdöksi
PORTD = 0x00;
unsigned char step[] = {0x00, 0x02, 0x08, 0x04, 0x10 };
unsigned char i = 1; // taulukon indeksi

while(1)
{
PORTD = step[i]; // stepperin ohjaus
if(i > 4)
i = 0;
wait(50);
}
}

Analysointi

Komentorivillä
PORTD = step[i]; // stepperin ohjaus

haetaan taulukosta indeksiä i vastaava lukuarvo, esim. 0x02. Kun tuo luku on mikro-
ohjaimen D-portissa, sen neljä alinta bittiä viedään edelleen ULN2803-
puskurivahvistimen input-pinneihin. Piiri on invertoiva, joten pinniin 8 viety ykkönen
näkyy lähdössä nollana. Täten piiri maadoittaa askelmoottorin ’mustan käämin’ ja
moottori askeltaa yhden askeleen. Se missä järjestyksessä käämeihin johdetaan virtaa,
kerrotaan moottorin datalehdessä. Kommenteissa on kaikki muu oleellinen.

Harjoitus

1. Muuta ohjelmaa siten, että painamalla nappia moottori askeltaa yhden täyden
kierroksen.
2. Kokeile, mikä voi olla pienin viive, jolla moottori vielä askeltaa vakaasti.

ISO-teho-stepper

Liitteenä on Visio-Askelmoottorinohjain01.pdf, josta rakentuu seuraava mallijuttu

ohjelmineen.