步進馬達和縫紉機原理

Department  of  Mechanical  Engineering 

National Yunlin University of  Science and
Technology

蔡宗穎
1. 步進馬達原理與活用
2. 縫紉機原理
步進馬達原理
 是將脈衝信號轉變為角位移或線位移的開環控制組件。
在非超載的情況下，馬達的轉速、停止的位置。
只取決於脈衝信號的頻率和脈衝數，而不受負載變化的影響
。
即給馬達加一個脈衝信號，馬達則轉一個步進角。
 線性關係的存在
步進馬達只有週期性的誤差。
無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用
步進馬達來控制變的非常的簡單。
單相 vs. 多相
單相步進馬達
有單一脈衝驅動，輸出功率一般很小
用途為微小功率驅動
多相步進馬達
有多相方波脈衝驅動，用途很廣
使用多相步進馬達時，單一脈衝信號可先
通過脈衝分配器轉換為多相脈衝信號，在經
功率放大後分別送入步進馬達各項繞組。
步進馬達種類
可變磁阻式步進馬達（ VR ）
結構簡單，生產成本低，步進角可以做的相當小，但
動態性能相對較差。
永久磁鐵式步進馬達（ PM ）
出力大，動態性能好；但步進角一般比較大。
混合步進馬達（ HB ）
綜合了反映式和永磁式兩者的優點，步進角小，出力
大，動態性能好，是性能較好的一類步進馬達。
步進馬達的指標術語
 相數
 產生不同對極 N 、 S 磁場的激磁線圈對數。
 拍數
 完成一個磁場週期性變化所需脈衝數或導電狀態用 n 表示，或
指馬達轉過一個齒距角所需脈衝數。
 步進角
 對應一個脈衝信號，馬達轉子轉過的角位移用 θ 表示。 θ=36
0 度（轉子齒數 * 運行相數），以常規二、四相，轉子齒為 50
齒馬達為例
 四相 50 齒基本步進角為 θ=360 度 / （ 50*4 ） =1.8 度
步進馬達的指標術語
 定位轉矩
馬達在不通電狀態下，馬達轉子自身的鎖定力矩（由磁場
齒形的諧波以及機械誤差造成的）。
 靜轉矩
馬達在額定靜態電作用下，馬達不作旋轉運動時，馬達轉
軸的鎖定力矩。此力矩是衡量馬達體積（幾何尺寸）的標
準，與驅動電壓及驅動電源等無關。
雖然靜轉矩與電磁激磁安匝數成正比，與定齒轉子間的氣
隙有關，但過分採用減小氣隙，增加激磁安匝來提高靜力
矩是不可取的，這樣會造成馬達的發熱及機械噪音。
驅動原理
圖 1 將步進馬達圓周分布的定子展開為直線以便
於理解，若脈波激磁訊號依序傳送至 A 相、 A+
相、 B 相、 B+ 相則轉子向右移動（正轉），相
反的若將順序顛倒則轉子向左移動（反轉）。

 在實際狀況下，定子 A 相與定子 B 相是處在相對位置上

，若同時激磁則可提昇轉矩，相同的若四個相都同時激
磁則轉子完全靜止處於電磁煞車狀態。此外，更可以利
用電子分相激磁的原理，以電子技術控制各相的脈波電
壓值、導通時間，使步進馬達的步進角更細微，做到更
精密的定位控制。
步進馬達控制系統
激磁方式
1. 一相激磁
一相激磁為任何時間 , 只有一組定子線圈激磁 , 如下圖則步進馬
達逆時鐘轉動 . 使用 1 相激磁方式所驅動的步進馬達其輸出扭力較
小。
2.  二相激磁
 2 相激磁為任何時間、同時有二組定子線圈激磁、如下圖中激
磁相序 , 則步進馬達為逆時鐘方向轉動 . 使用 2 相激磁方式驅動 ,
步進馬達的輸出扭力比 1 相激磁大 ,4 相步進馬達通常使用此種方式
驅動。
3.  一 ~ 二相激磁
一 ~ 二相激磁採用一相激磁、二相激磁交替使用 , 此種方式驅動步
進馬達可達到半步控制以增加步進馬達的定位解析度 , 每 8 步一循
環 , 步進馬達依順時鐘方向轉動 . 下圖為逆時鐘轉動 , 激磁相序相
反.
電路圖 - 介面原理圖
步進馬達測試程式
while(1)
 {
 if(sw1==0)
 {
 if(input(PIN_E0)==0)
 sw1=1;
 output_high(PIN_a0);
 delay_ms(20);
 output_high(PIN_a1);
 output_high(PIN_a0);
 delay_ms(20);
 output_low(PIN_a0);
 output_high(PIN_a1);
 delay_ms(20);
 output_high(PIN_a2);
 output_high(PIN_a1);
 delay_ms(20);
 output_high(PIN_a2);
 output_low(PIN_a1);
 delay_ms(20);
 output_high(PIN_a2);
 output_high(PIN_a3);
 delay_ms(i);
 output_low(PIN_a2);
 output_high(PIN_a3);
 delay_ms(20);
 output_high(PIN_a3);
 output_high(PIN_a0);
 delay_ms(20);
 output_low(PIN_a3);
 }
}
縫紉機原理
縫紉機是一種與紡織品相關的機器，可以將紡織品
或者其他材質的物品用線縫在一起。
縫紉機在第一次工業革命期間發明，主要目的是減
少制衣工廠手工縫紉的工作量。一般認為，縫紉機
是在 1790 年由英國人 Thomas Saint 發明的。
機構圖
機構之自由度
自由度 (Degrees of freedom) 的定義是表示一個
機構中 , 每一連桿位置所需之獨立參數的最小數目
。
由於機構是由機件以接頭連接而成 , 因此它的自由
度是所有機件在尚未連接和固定前的總自由度 , 扣
除所有接頭的總拘束度 (Degrees of constraint)
, 再扣除固定機架件的自由度。
平面機構自由度公式
M=3(N-1)-2
-
M: 自由度總數
N: 所有連桿數目 ( 包括固定地面之連桿 )
 : 一個自由度接頭數目 ( 如旋轉軸承 )
 : 兩個自由度接頭數目 ( 如凸輪、齒輪 )
如下圖所示平面四連桿機構的自由度
此四連桿機構 , 皆為旋轉接頭 , 則自由度為
M=3(4-1)-2*4=1
空間機構自由度公式
M=6(N-1)-Σ
M: 自由度總數
N: 所有連桿數目 ( 包括固定地面之連桿 )
 : i 型接頭數目
 : i 型接頭的拘束度
如下圖所示 RSSR 空間四連桿機構的自由
度
此四連桿機構 , 其中 R1 、 R2 為旋轉對 , S1 、 S
2 為圓球對 , 則自由度為 M=6(4-1)-5*2-3*2=2
工業縫紉機
平縫機 :
1. 轉速度分為 : 低速、中速、高速。
2. 可分為單針機與雙針機，雙針機可提高效率與
品質。
3. 從操作上分為兩種；
普通平縫機與電腦控制平縫機。
工業縫紉機
包縫機 :
又叫拷克機或是縫邊機，可以針對縫合與包邊兩道
程序並為一道。
用途 :
包邊 : 將單層縫料的毛邊包縫起來料，防止毛邊脫
落。
包縫 : 將雙層縫料的毛邊包縫起來料，防止毛邊脫
落。
 參考文獻
1. 步進馬達活用技術
2. 縫紉機原理快速入門
3. Design of Machinery
4.
http://www.lalulalu.com/thread-1457356-1-1.h
tml