PROBLEME TEORIA SISTEMELOR I

1.1. Calculul matricei de tranzitie

Problema 0.0 (doua radacini imaginare)

Se da matricea:
⎡ 0 2⎤
A=⎢ ⎥
⎣− 2 0 ⎦
Se cere sa se calculeze e A⋅t si sa se interpreteze rezultatul.
Indicatie
Dupa ce se calculeaza matricea e A⋅t se folosesc relatiile Euler pentru sin(x) si cos(x):
sin( x) = (e ix − e − ix ) / 2i
cos( x) = (e ix + e − ix ) / 2
Se obtine rezultatul:
⎡ cos(2t ) sin(2t ) ⎤
e A⋅t = ⎢ ⎥
⎣− sin(2t ) cos(2t ) ⎦

Problema 0.1 (2 radacini imaginare)

Se da matricea:
⎡ 0 a⎤
A=⎢ ⎥ ; a, b > 0
⎣− b 0 ⎦
Sa se calculeze e A⋅t .
Indicatie
Se calculeaza e A⋅t si utilizand formulele lui Euler, se obtine:
⎡ cos(ab)t sin(ab)t ⎤
e A⋅t = ⎢ ⎥
⎣− sin(ab)t cos(ab)t ⎦

Problema 0.2 (doua radacini complexe)

Se da matricea:
⎡ − 2 − 3⎤
A=⎢ ⎥
⎣ 4 − 5⎦
Se cere sa se calculeze e A⋅t .
Indicatie
Aplicand metodele de calcul:
⎡ 1.5 1 3 ⎤
⎢ 6.2i + 2 −
6.2i ⎥
A10 = ⎢ ⎥
⎢ 4 −
1.5 1 ⎥
+
⎢⎣ 6.2i 6.2i 2 ⎥⎦
 ⎡ 1.5 1 3 ⎤
⎢− 6.2i + 2 6.2i ⎥
A10 = ⎢ ⎥
⎢ − 4 1.5 1 ⎥
+
⎣⎢ 6.2i 6.2i 2 ⎦⎥

⎡ 1.5 ⎤
⎢ cos(3.1t ) sin(3.1t )⎥
3.1
e A⋅t = e − 3.5t ⋅ ⎢ ⎥
⎢ 4 sin(3.1t ) cos(3.1t ) ⎥
⎢⎣ 3.1 ⎥⎦

Problema 0.3 (2 radacini complexe)

Se da matricea:
⎡ 1 − 3⎤
A=⎢ ⎥ si se cere sa se calculeze e A⋅t .
⎣ 2 4⎦
Indicatie
Aplicand formulele lui Euler, rezulta:
⎡− 0.78 sin(1.9t ) + cos(1.9t ) − 1.5 sin(1.9t ) ⎤
e A⋅t = e 2.5t ⋅ ⎢
⎣− 1.05 sin(1.9t ) 0.78 sin(1.9t ) + cos(1.9t )⎥⎦

Problema 0.4 (2 radacini complexe)

Se da matricea:
⎡ a − b⎤ a−d
A=⎢ ⎥ ; a, b, c, d > 0; < bc
⎣ c d⎦ 2
Sa se calculeze e A⋅t .
Rezulta :
⎡a −α αt b ⎤
⎢ β sin( β t ) + e cos β t − eαt sin β t ⎥
β
e At = ⎢ ⎥
⎢ a αt d − α αt ⎥
⎢ e sin β t e sin β t + e αt cos β t ⎥
⎣ β β ⎦

Problema 0.5 (o radacina reala si doua complexe)

Se da matricea :
⎡0 1 0 ⎤
A = ⎢⎢0 0 1⎥⎥
⎢⎣4 − 4 1⎥⎦
Sa se calculeze e A⋅t .
Rezolvare :
Radacinile ecuatiei caracteristice sunt : λ1 = 1; λ2 = 2i; λ3 = −2i . Deci :
s = 1; m1 = m2 = m3 = 1 .
 3
f ( A) = e = ∑ f (λi ) ⋅ Ai 0 = f (λ1 ) ⋅ A10 + f (λ2 ) ⋅ A20 + f (λ3 ) ⋅ A30
At

i =1

Se dau functiile : λ − 1; (λ − 2i )(λ − 1); λ2 + 4

Rezulta:
⎡ 1 + 2i i 2+i ⎤
⎢ 10 − 4 − 20 ⎥
⎢ ⎥
( A + 2iI )( A − I ) ⎢ 2 + i 1 1 + 2i ⎥
A10 = = − −
4i (2i − 1) ⎢ 5 2 10 ⎥
⎢ 2 − 4i 2 − i ⎥⎥
⎢− i
⎢⎣ 5 5 ⎥⎦

⎡ 1 − 2i i 2−i ⎤
⎢ 10 −
4 20 ⎥
⎢ ⎥
( A − 2iI )( A − I ) ⎢ 2 − i 1 1 + 2i ⎥
A20 = = − −
4i (2i + 1) ⎢ 5 2 10 ⎥
⎢ 2 + 4i 2 + i ⎥⎥
⎢− −i
⎣⎢ 5 5 ⎥⎦

⎡4 1⎤
⎢5 0
5⎥
⎢ ⎥
A + 4I ⎢ 4
2
1⎥
A30 = = 0
5 ⎢5 5⎥
⎢4 1 ⎥⎥
⎢ 0
⎢⎣ 5 5 ⎥⎦

⎡ 4 t 1 + 2i 2it 1 − 2i − 2it i i 1 t − 2 + i 2it − 2 + i − 2it ⎤

⎢ 5 e + 10 e + 10 e − e 2it + e − 2it e + e + e ⎥
4 4 5 20 20
⎢ ⎥
4 − 2 + i 2it 2 + i − 2it 1 2it 1 − 2it 1 t 1 + 2i 2it − 1 + 2i − 2it ⎥
e At = ⎢ et + e − e e + e e − e + e
⎢5 5 5 2 2 5 10 10 ⎥
⎢4 1 t 2 − i 2it 2 + i − 2it ⎥⎥
⎢ et + − 2 + 4i e 2it + − 2 + 4i e − 2it ie 2it − ie − 2it e + e + e
⎣⎢ 5 5 5 5 5 5 ⎦⎥
 ⎡4 t 1 2 1 1 t 1 1 ⎤
⎢ 5 e + 5 cos 2t − 5 sin 2t 2
sin 2t
2
e − cos 2t − sin 2t ⎥
5 10
⎢ ⎥
4 4 2 1 t 1 2
= ⎢ et − cos 2t − sin 2t cos 2t e − cos 2t + sin 2t ⎥
⎢5 5 5 5 5 5 ⎥
⎢4 ⎥
⎢ et − 4 cos 2t + 8 sin 2t − 2 sin 2t
1 t 4 2
e + cos 2t + sin 2t ⎥
⎣⎢ 5 5 5 5 5 5 ⎦⎥

Problema 0.6 (3 radacini din care una dubla)

Se da matricea:
⎡ 0 1 0⎤
A = ⎢⎢ 0 0 1 ⎥⎥
⎢⎣− 4 − 8 − 5⎥⎦
Sa se calculeze e A⋅t .
Rezolvare:
Radacinile ecuatiei caracteristice sunt:
λ1 = −1; λ2 = λ3 = −2 . Avem: s = 2; m1 = 1; m2 = 2
2
f ( A) = e At = ∑ f (λi ) ⋅ Ai 0 + f ' (λi ) ⋅ Ai1 = f (λ1 ) ⋅ A10 + f (λ2 ) ⋅ A20 + f ' (λ2 ) ⋅ A21
i =1

Se iau factorii: f1 = λ + 1; f 2 = (λ + 2) 2 ; f 3 = (λ + 1)(λ + 2)

Rezulta:
⎡ 4 4 1⎤ ⎡− 3 − 4 −1⎤ ⎡ − 2 − 3 −1 ⎤
⎢ ⎥
A10 = ⎢− 4 − 4 − 1⎥ ; A20 = ⎢ 4 ⎢ ⎥
5 1 ⎥ ; A20 = ⎢⎢ 4 6 2 ⎥⎥
⎢⎣ 4 4 1⎥⎦ ⎢⎣− 4 − 4 0 ⎥⎦ ⎢⎣− 8 − 12 − 4⎥⎦
Matricea e A⋅t este:
⎡4 − 3e − t + 2te − t 4 − 4e − t + 3te − t 1 − e − t + te − t ⎤
⎢ ⎥
e At = e − t ⎢− 4 + 4e − t − 4te − t − 4 + 5e − t − 6te − t − 1 + e − t − 2te − t ⎥
⎢4 − 4e − t + 8te − t 4 − 4e − t + 12te − t 1 + 4te − t ⎥⎦
⎣
Problema 0.7 (patru radacini pur imaginare din care doua cate doua duble)
Se da matricea:
⎡ 0 1 0 0⎤
⎢ 0 0 1 0⎥
A=⎢ ⎥ . Sa se calculeze e A⋅t .
⎢ 0 0 0 1⎥
⎢ ⎥
⎣ − 1 0 − 2 0⎦
Rezolvare:
Radacinile ecuatiei caracteristice sunt: λ1 = λ2 = i; λ3 = λ4 = −i . Avem:
s = 2; m1 = 2; m2 = 2 .
 2
f ( A) = e = ∑ f (λi ) ⋅ Ai 0 + f ' (λi ) ⋅ Ai1 = f (λ1 ) ⋅ A10 + f ' (λ1 ) ⋅ A11 + f (λ2 ) ⋅ A20 + f ' (λ2 ) ⋅ A21
At

i =1
Luam factorii:
f1 = (λ − i )(λ + i ) 2 ;
f 2 = (λ − i ) 2 (λ + 1);
f 3 = (λ + i );
f 4 = (λ − i ).

Rezulta matricele:
1⎡ 1 ⎤
A10 = ⎢( A + iI ) + A( A2 + I )⎥
2i ⎣ 2 ⎦
[
A11 = − (A + I )( AIi )
1 2
4
]
A20 = − ⎢( A − Ii ) + (A2 + I )A⎥
1⎡ 1 ⎤
2i ⎣ 2 ⎦
[
A21 = − ( A − Ii )(A2 + I )
1
4
]
⎡ 1 3 1 ⎤ ⎡ 1 1 1 1 ⎤
⎢ 2 0 ⎥ ⎢ − − ⎥
4i 4i 4i 4 4i 4
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢− 1 1 1
0 ⎥ ⎢ 1 1 1 1 ⎥
⎢ 4i 2 4i ⎥ ⎢ 4 4i 4 4i ⎥
e At = eit ⎢ ⎥ + teit ⎢ ⎥+
⎢ 0 1 1 1 ⎥ ⎢− 1 1 1 1 ⎥
−
⎢ 4i 2 4i ⎥ ⎢ 4i 4 4i 4 ⎥
⎢ 1 3 1 ⎥ ⎢ 1 1 1 1⎥
⎢− 0 − ⎥ ⎢− − − − ⎥
⎣ 4i 4i 2 ⎦ ⎣ 4 4i 4 4i ⎦
⎡1 3 1⎤ ⎡ 1 1 1 1⎤
⎢ 2 − 4i 0 − ⎥
4i ⎢ −
4i 4
−
4i
− ⎥
4
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢1 1
−
1
0 ⎥ ⎢ 1
−
1 1
−
1⎥
it ⎢ 4i 2 4i ⎥ it ⎢ 4 4i 4 4i ⎥
+e ⎢ ⎥ + te ⎢
⎢0 1 1 1 ⎢ 1 1 1 1 ⎥⎥
− ⎥
⎢ 4i 2 4i ⎥ ⎢ 4 4 4i 4⎥
⎢1 3 1 ⎥ ⎢ 1 1 1 1 ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢− − ⎥
⎣ 4i 4i 2⎦ ⎣ 4 4i 4 4i ⎦
 ⎡ t 3 t t 1 t ⎤
⎢ cos t + 2 sin t 2
sin t − cos t
2 2
sin t
2
sin t + cos t
2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ t 1 t 1 t t ⎥
− sin t cos t + sin t sin t + cos t sin t
⎢ 2 2 2 2 2 2 ⎥
e AT =⎢ ⎥
t 1 t t 1 t
⎢ − sin t − sin t + cos t cos t − sin t sin t + cos t ⎥
⎢ 2 2 2 2 2 2 ⎥
⎢ 1 t t 3 t t ⎥
⎢− sin t − cos t − sin t − sin t − cos t cos t − sin t ⎥
⎣ 2 2 2 2 2 2 ⎦

Problema 0.8 (radacina reala tripla)

Se da matricea:

⎡0 1 0⎤
A = ⎢⎢0 0 1 ⎥⎥ . Sa se calculeze e A⋅t .
⎢⎣0 0 0 ⎥⎦
Valorile proprii sunt: λ1 = λ2 = λ3 = 0 . Avem: s = 1, m = 3.
f ( A) = e At = f (λ1 ) ⋅ A10 + f ' (λ1 ) ⋅ A11 + f ' ' (λ1 ) ⋅ A12
Rezulta:
⎡ 1⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎡1 0 0⎤ ⎡0 1 0 ⎤ 2
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
A10 = ⎢0 1 0⎥; A11 = ⎢0 1 1⎥; A12 = ⎢0 0 0 ⎥
⎢⎣0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0⎥⎦ ⎢0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎡ t ⎤
2

⎢1 t 2 ⎥
⎢ ⎥
e At = ⎢0 1 t ⎥
⎢0 0 1 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦

Problema 0.9 (radacini reale si pur imaginare duble)

Se da matricea:

⎡0 1 0 0 0 0⎤
⎢0 0 1 0 0 0 ⎥⎥
⎢
⎢0 0 0 1 0 0⎥ A⋅t
A=⎢ ⎥ . Sa se calculeze e .
⎢0 0 0 0 1 0⎥
⎢0 0 0 0 0 1⎥
⎢ ⎥
⎢⎣0 0 −1 0 − 2 0⎥⎦
Se obtin ecuatiile:
f = λ ⇒ A11 + iA20 + A21 − iA30 + A31 = A
f = λ2 ⇒ − A20 + 2iA21 − A30 − 2iA31 = A2
f = λ (λ2 + 1) ⇒ A11 − 2 A21 − 2 A31 = A( A2 + I )
f = λ2 (λ2 + 1) ⇒ − 2iA21 + 2iA31 = A2 ( A2 + I )
f = λ2 + 1⇒ A10 + 2iA21 − 2iA31 = A2 + I
f = λ (λ2 + 1) ⇒ A11 = A( A2 + I ) 2
2

λI − A = λ2 (λ2 + 1) 2 = 0
λ1 = 0, m1 = 2; λ2 = i, m2 = 2; λ3 = −i, m3 = 2
2
f ( A) = e At = ∑ f (λi ) ⋅ Ai 0 + f ' (λi ) ⋅ Ai1 = f (λ1 ) ⋅ A10 + f ' (λ1 ) ⋅ A11 + f (λ2 ) ⋅ A20 + f ' (λ2 ) ⋅ A21 +
i =1

+ f (λ3 ) ⋅ A30 + f ' (λ3 ) ⋅ A31

Rezolvare:
Rezulta solutiile: λ1 = λ '1 = 0; λ2 = λ '2 = i; λ3 = λ '3 = −i , adica trei solutii duble. Se obtin
marimile: s = 3; m1 = m2 = m3 = 2
2
f ( A) = e At = ∑ f (λi ) ⋅ Ai 0 + f ' (λi ) ⋅ Ai1 = f (λ1 ) ⋅ A10 + f ' (λ1 ) ⋅ A11 + f (λ2 ) ⋅ A20 + f ' (λ2 ) ⋅ A21 +
i =1

+ f (λ3 ) ⋅ A30 + f ' (λ3 ) ⋅ A31

Rezulta matricile:
A10 = ( A2 + I ) 2
A11 = A( A2 + I ) 2
− 2 Ai − 2 A2 + A( A2 + I )(3 A2i + 2 A + 2iI )
A20 =
4
A ( A + I )( Ai − I )
2 2
A21 =
4i
2 Ai − 2 A2 − A( A2 + I )(3 A2i + 2 A + 2iA)
A30 =
4
A ( A + I )( Ai + I )
2 2
A31 =
4i
Inlocuind se obtine e At .

1.2. Calculul si utilizarea matricei de transfer si a functiei de transfer

Problema 1.0
⎡− 2 3⎤ ⎡1 2 ⎤
Un sistem are matricele: A = ⎢ ⎥ , B = ⎢3 1⎥ , C = [4 2 ]
⎣ 0 − 1⎦ ⎣ ⎦
Se cere:
a) ecuatiile si schema bloc;
b) matricea de transfer;
c) raspunsul la intrare treapta unitara.
Dupa dimensiunile matricilor, rezulta dimensiunile sistemului: p = 2, q = 1, n = 2 .
Ecuatiile matriceale si scalare sunt:
⎧⎡ x&1 ⎤ ⎡− 2 3⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1 2⎤ ⎡u1 ⎤
⎪⎢ ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ + ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎪⎣ x&2 ⎦ ⎣ 0 − 1⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣3 1⎦ ⎣u2 ⎦
⎨
⎪ y = [4 2]⎡ x1 ⎤
⎪ ⎢x ⎥
⎩ ⎣ 2⎦

⎧ x&1 = −2 x1 + 3 x2 + u1 + 2u2
⎪
⎨ x&2 = x2 + 3u1 + u2
⎪ y = 4x + 2x
⎩ 1 2

Rezulta schema bloc de mai jos:

Fig.1.1. Schema bloc

Matricea de transfer este:

⎡ 10s + 52 10s + 24 ⎤
G ( s ) = C ⋅ [sI − A] ⋅ B = ⎢
−1
⎥
⎣ ( s + 1)( s + 2) ( s + 1)( s + 2) ⎦
⎡1 ⎤
⎢s⎥
Raspunsul la intrare treapta: U ( s ) = ⎢ ⎥ va fi:
⎢1 ⎥
⎣⎢ s ⎦⎥
y (t ) = 38 − 56 ⋅ e − t + 18 ⋅ e −2t

Problema 2.0
⎡− 4 0 ⎤ ⎡ 4⎤ ⎡− 2 1 ⎤
Un sistem are matricele: A = ⎢ ⎥ , B = ⎢ ⎥, C = ⎢ ⎥.
⎣ 2 − 6⎦ ⎣6 ⎦ ⎣ 2 0⎦
Se cere:
a) ecuatiile si schema bloc;
b) matricea de transfer;
c) raspunsul la intrare treapta unitara.
Dupa dimensiunile matricilor, rezulta dimensiunile sistemului: p = 1, q = 2, n = 2 si
schema bloc simplificata:

Fig.1.2. Schema bloc simplificata a sistemului

Se realizeaza ecuatiile canonice matriceale si scalare:

⎧⎡ x&1 ⎤ ⎡− 4 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡4⎤
⎪⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⋅ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ ⋅u
⎪⎣ x&2 ⎦ ⎣ 2 − 6⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣6⎦
⎨
⎪⎡ y1 ⎤ = ⎡− 2 1⎤ ⋅ ⎡ x1 ⎤
⎪⎢ y ⎥ ⎢ 2 0 ⎥ ⎢ x ⎥
⎩⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 2⎦
⎧ x&1 = −4 x1 + 4u
⎪ x& = 2 x − 6 x + 6u
⎪ 2 1 2
⎨
⎪ y1 = −2 x1 + x2
⎪⎩ y2 = 2 x1
Pe baza ecuatiilor de mai sus, rezulta urmatoarea schema bloc:

Fig.1.3. Schema bloc a sistemului

Matricea de transfer va fi:

⎡ − 2( s + 8) ⎤
⎢ ( s + 4)( s + 6) ⎥
G ( s ) = C ⋅ [sI − A] ⋅ B = ⎢ ⎥
−1

⎢ 8 ⎥
⎢ ( s + 4) ⎥
⎣ ⎦
Raspunsul la treapta va fi:
⎡ − 2( s + 8) ⎤
⎡ y1 ( s ) ⎤ ⎢ ( s + 4)( s + 6) ⎥
⎢ y ( s)⎥ = ⎢ ⎥ ⋅ U (s)
⎣ 2 ⎦ ⎢ 8 ⎥
⎢ ( s + 4) ⎥
⎣ ⎦
 2 1
− 2( s + 8) 1 1
y1 ( s ) = ⋅ =−3 + − 3
( s + 4)(s + 6) s s s+4 s+6
8 1 2 2
y2 ( s ) = ⋅ = −
s+4 s s s+4
Raspunsul real va fi:
2 1
y1 (t ) = − + e − 4t − e − 6t
3 3
− 4t
y2 (t ) = 2 − 2e

Problema 3.0
Se da circuitul din figura urmatoare si se cere:
a) sa se determine functia de transfer;
b) ecuatiile canonice de stare RSCC, RSCO si schema bloc;
c) raspunsul la intrare treapta unitara.
Se considera urmatoarele valori: C1=100µF, C2=400µF, R1=1kΩ, R2=5kΩ.

Fig.1.4. Circuitul RC

Aplicam teoremele lui Kirchhoff si rezulta:

R1C1s 0.1s
G ( s) = =
1 + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + R1C1R2C2 s 2
1 + 2.5s + 0.2 s 2
Matricele pentru RSCC sunt:
⎡ 0 1⎤ ⎡0 ⎤
A=⎢ ⎥ ; b = ⎢ ⎥; cT = [0 0.5] .
⎣− 5 − 12.5⎦ ⎣1 ⎦
Matricele pentru RSCO sunt:
⎡0 − 5 ⎤ ⎡0 ⎤
A=⎢ ⎥ ; b = ⎢ ⎥; cT = [0 1] .
⎣1 − 12.5⎦ ⎣0.5⎦
Rezulta ecuatiile de stare matriceale si scalare:
Pentru RSCC:
⎧⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤
⎪⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⋅ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ ⋅u
⎪⎣ x&2 ⎦ ⎣− 5 − 12.5⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣1 ⎦
⎨
⎪ y = [0 0.5]⋅ ⎡ x1 ⎤
⎪ ⎢x ⎥
⎩ ⎣ 2⎦
⎧ x&1 = x2
⎪
⎨ x&2 = −5 x1 + 12.5 x2 + u
⎪ y = 0 .5 x
⎩ 2

Pentru RSCO:
⎧⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 − 5 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0 ⎤
⎪⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⋅ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ ⋅u
⎪⎣ x&2 ⎦ ⎣ 1 − 12.5⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣0.5⎦
⎨
⎪ y = [0 1] ⋅ ⎡ x1 ⎤
⎪ ⎢x ⎥
⎩ ⎣ 2⎦
⎧ x&1 = −5 x2
⎪
⎨ x& 2 = x1 − 12.5 x2 + 0.5u
⎪y = x
⎩ 2

Pe baza ecuatiilor de mai sus se construiesc cele doua scheme bloc:

Fig.1.5. Schema bloc pentru RSCC

Fig.1.6. Schema bloc pentru RSCO

Raspunsul la intrare treapta unitara va fi:
0.1s 1
Y ( s) = C ( s) ⋅ U ( s) = ⋅
1 + 2.5s + 0.2s s
2

Raspunsul real va fi:

y (t ) = 0.042e −0.4t − 0.042e −12.08t

Problema 4.0
Se da circuitul R,C care urmeaza si se cere:
a) sa se calculeze functia de transfer;
b) sa se determine ecuatiile canonice pentru RSCC, RSCO si sa se realizeze
schemele bloc;
c) sa se determine raspunsul la intrare treapta unitara.
Se vor lua urmatoarele valori: C1=150µF, C2=500µF, R1=10kΩ, R2=5kΩ.
 Fig.1.7. Circuitul RC
Utilizand teoremele lui Kirchhoff rezulta functia de transfer de forma:
R2C2 s 2.5s 0.66s
G ( s) = = = 2
1 + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + R1C1R2C2 s 2
1 + 9s + 3.75s 2
s + 2.4s + 0.26
Matricele pentru RSCC sunt:
⎡ 0 1⎤ ⎡0 ⎤
A=⎢ ⎥ ; b = ⎢ ⎥; cT = [0 0.66]
⎣− 0.26 − 2.4⎦ ⎣1 ⎦
Matricele pentru RSCO sunt:
⎡0 − 0.26⎤ ⎡ 0 ⎤ T
A=⎢ ⎥ ;b=⎢ ⎥; c = [0 1]
⎣1 − 2.4 ⎦ ⎣0.66⎦
Rezulta ecuatiile de stare matriceale si scalare.
Pentru RSCC:
⎧⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤
⎪⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⋅ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ ⋅u
⎪⎣ x&2 ⎦ ⎣− 0.26 − 2.4⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣1 ⎦
⎨
⎪ y = [0 0.66] ⋅ ⎡ x1 ⎤
⎪ ⎢x ⎥
⎩ ⎣ 2⎦
⎧ x&1 = x2
⎪
⎨ x& 2 = −0.26 x1 − 2.4 x 2 + u
⎪ y = 0.66 x
⎩ 2

Pentru RSCO:
⎧⎡ x&1 ⎤ ⎡0 − 0.26⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎪⎢ ⎥ = ⎢ ⎥⋅⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ ⋅u
⎪⎣ x&2 ⎦ ⎣1 − 2.4 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣0.66⎦
⎨
⎪ y = [0 1] ⋅ ⎡ x1 ⎤
⎪ ⎢x ⎥
⎩ ⎣ 2⎦
⎧ x&1 = −0.26 x2
⎪
⎨ x&2 = x1 − 2.4 x2 + 0.66u
⎪y = x
⎩ 2

Pe baza ecuatiilor de mai sus se construiesc cele doua scheme bloc:

 Fig.1.8. Schema bloc pentru RSCC

Fig.1.9. Schema bloc pentru RSCO

Raspunsul la intrare treapta unitara va fi:

y (t ) = −0.29e −2.28t + 0.29e −0.02t = 0.29(e −0.02t − e −2.28t )

Problema 5.0
Un sistem are matricele:
⎡1 2⎤ ⎡2 ⎤
A = ⎢ ⎥, B = ⎢ ⎥, C = [1 − 1]
⎣1 0⎦ ⎣1 ⎦
Se cere:
a) sa se scrie ecuatiile canonice si sa se construiasca shema bloc;
b) sa se verifice controlabilitatea si observabilitatea;
c) sa se determine partea complet controlabila si schema bloc.
Ecuatiile canonice de stare sunt:
⎧⎡ x&1 ⎤ ⎡ 1 2 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡2⎤
⎪⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⋅ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ ⋅u
⎪⎣ x&2 ⎦ ⎣ 1 0 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣1 ⎦
⎨
⎪ y = [1 − 1] ⋅ ⎡ x1 ⎤
⎪ ⎢x ⎥
⎩ ⎣ 2⎦
⎧ x&1 = x1 + 2 x2 + 2u
⎪
⎨ x&2 = x1 + u
⎪y = x − x
⎩ 1 2

Schema bloc care rezulta pe baza ecuatiilor canonice de stare este data in continuare:
 Fig.1.10. Schema bloc a sistemului
Se cerceteaza controlabilitatea:
⎡ 2 4⎤
QC = [B, B ⋅ A] = ⎢ ⎥ ; Rang QC = 1 < 2 = n , deci sistemul nu este controlabil.
⎣1 2 ⎦
Se cerceteaza observabilitatea:
T

[
QO = C , A ⋅ C = ⎢
T T
] T T ⎡ 1 0⎤
⎥ ; Rang QO = 2 = n , deci sistemul este complet observabil.
⎣− 1 2 ⎦
Deoarece sistemul nu este complet controlabil se determina partea complet controlabila
astfel:
⎡ 2 4M 1 0 ⎤
⎡2 4M1 0 ⎤ ⎢ ⎥ , de unde rezulta T si ecuatiile partii complet
QC MI = ⎢ ⎥ = 1
⎢
⎣1 2M0 1 ⎦ 0 0M − 1⎥
⎣ 2 ⎦
controlabile:
⎡ 1 0⎤
T =⎢ 1 ⎥
⎢− 1⎥
⎣ 2 ⎦
⎧ xˆ&1 = 2 xˆ1 + 2u
⎪
⎨ 1
⎪ y = xˆ1
⎩ 2

Problema 6.0
Un sistem are matricele:
⎡1 2 ⎤ ⎡2 ⎤
A=⎢ ⎥ , B = ⎢ ⎥, C = [1 − 1]
⎣0 3⎦ ⎣1 ⎦
Se cere:
a) sa se scrie ecuatiile canonice si sa se construiasca shema bloc;
b) sa se verifice observabilitatea;
c) sa se determine partea complet observabila si schema bloc.
Aplicand metodele cunoscute rezulta ecuatiile canonice si schema bloc.
⎧⎡ x&1 ⎤ ⎡ 1 2 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡2⎤
⎪⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⋅ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ ⋅u
⎪⎣ x&2 ⎦ ⎣ 0 3 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣1 ⎦
⎨
⎪ y = [1 − 1] ⋅ ⎡ x1 ⎤
⎪ ⎢x ⎥
⎩ ⎣ 2⎦
⎧ x&1 = x1 + 2 x2 + 2u
⎪
⎨ x&2 = 3 x2 + u
⎪y = x − x
⎩ 1 2

Fig.1.11. Schema bloc a sistemului

Se verifica observabilitatea:
[ ]T
QO = C T , AT ⋅ C T = ⎢
⎡ 1 1⎤
⎥ ; Rang QO = 1 < 2 = n deci sistemul nu este observabil.
⎣− 1 − 1⎦
Partea complet observabila se determina din relatia:
⎡ 1 1M1 0 ⎤ ⎡1 1M1 0 ⎤
QT O M I = ⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎣− 1 − 1M0 1 ⎦ ⎣0 0M1 1 ⎦
⎡1 0⎤ ⎡1 1⎤ ⎡1 − 1⎤
T T = ⎢ ⎥; T = ⎢ ⎥; T −1 = ⎢ ⎥
⎣1 1⎦ ⎣0 1⎦ ⎣0 1 ⎦
⎡ x&ˆ ⎤ ⎡1 1⎤ ⎡ x ⎤
Se face transformarea: x = T ⋅ xˆ ⇒ ⎢ 1 ⎥ = ⎢ ⎥ ⋅ ⎢ 1 ⎥
⎢⎣ x&ˆ2 ⎥⎦ ⎣0 1⎦ ⎣ x2 ⎦
In final rezulta ecuatiile si schema bloc a partii complet observabile.

Problema 7.0
Un sistem are matricele:
⎡1 a ⎤ ⎡a ⎤
A=⎢ ⎥ , B = ⎢ ⎥, C = [1 − 1]
⎣0 b ⎦ ⎣1 ⎦
Se cere:
a) sa se scrie ecuatiile canonice si sa se construiasca shema bloc;
b) sa se determine a si b astfel incat sistemul sa aiba partea complet controlabila si
complet observabila de ordinul 1.
Se determina ecuatiile canonice si schema bloc care urmeaza:
⎧⎡ x&1 ⎤ ⎡ 1 a ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡a ⎤
⎪⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⋅ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ ⋅u
⎪⎣ x&2 ⎦ ⎣ 0 b ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣1 ⎦
⎨
⎪ y = [1 − 1] ⋅ ⎡ x1 ⎤
⎪ ⎢x ⎥
⎩ ⎣ 2⎦
⎧ x&1 = x1 + ax2 + au
⎪
⎨ x&2 = bx2 + u
⎪y = x − x
⎩ 1 2

Rezulta schema bloc din figura:

Fig.1.12. Schema bloc a sistemului

Punand conditiile ca determinantii QC = 0, QO = 0 , rezulta solutiile a=0, b=1 sau a=1,

b=2.

Problema 8.0
Se da schema din figura urmatoare si se cere:
a) sa se determine functia de transfer;
b) sa se calculeze raspunsul la intrare treapta unitara.

Fig.1.13. Circuit

Caz particular: C1=10µF, C2=25µF, C3=100µF, R1=10kΩ, R2=5kΩ, R3=10kΩ.

Se vede ca schema este formata din doua functii de transfer legate in serie. Aplicand
formulele amplificatoarelor operationale rezulta:
C2
C1 1 + R3C3 s
G1 ( s ) = ; G2 ( s ) =
1 + R1C1s R2C3 s
0.4 + 0.4s
G ( s ) = G1 ( s ) + G2 ( s ) =
0.5s (1 + 0.1s )
Se obtine raspunsul:
y (t ) = 0.72(1 − e −10t ) + 0.8t

Problema 9.0
Se da schema din figura si se cere sa se calculeze matricea de transfer si raspunsul la
intrare treapta unitara.

Fig.1.14. Circuit
1 + Ts 1 + 0.5s Ts 0.5s
G1 ( s ) = = ; G2 ( s ) = =
Ts 0.5s 1 + 3Ts + T s
2 2
1 + 1.5s + 0.25s 2
⎡1 + 0.5s 0.5s ⎤
G ( s ) = [G1 ( s ) G2 ( s )] = ⎢
⎣ 0.5s 1 + 1.5s + 0.25s ⎥⎦
Raspunsul la intrare treapta unitara va fi:
2+s 0.5
Y (s) = 2 −
s 1 + 1.5s + 0.25s 2
y (t ) = 1 + 2t − 0.45(e −5.2t − e −0.8t )