Hãy thiết kế bộ điều khiển ổn định thích nghi có quá trình tự do tắt nhanh


hơn e 2t cho đối tượng bất định sau: x1  x 2

x 2  x3

x 3  x1  2x 2  x 3  u  x1θ1  x12θ 2  x1x 2θ3  x 22θ 4

Trong đó θ1 , θ 2 , θ 3 , θ 4 là các tham số hằng bất định của nó.

- Ta có đối tượng có mô hình như sau:


x1  x 2

x 2  x3 (I)

x 3  x1  2x 2  x 3  u  x1θ1  x12θ 2  x1x 2θ3  x 22θ 4

- Ta có thể viết lại hệ (I) như sau:

    θ1 
x
 1  0 1 0   x 1   0    
θ
 x 2   0 0 1  x 2   0 u  (x1 , x12 , x1x 2 , x 22 )  2 
        θ 3 
 x 3  1  2 1  x 3  1   
 θ 
    4 

hay biểu diễn dưới dạng: x  A x  B u  Φ( x )θ


0 1 0
- Trong đó: A  0 0 1 
1 2 1 

0 
B  0
1 


Φ( x )  x1 x12 x1 x 2 x 22 
 θ1 
θ 
θ   2
θ 3 
 
θ 4 

- Ta có ma trận A nhận s1, 2  0,2151  1,307i và s 3  0,57 làm giá trị riêng
nên đối tượng không ổn định.
 - Vì vậy đầu tiên ta đưa bộ điều khiển R   r1 r2 r3  vào để làm ổn định

đối tượng. Và để cho hệ có quá trình tự do tắt nhanh hơn e 2t ta chọn (A-BR)
nhận s1  s 2  s3  3 làm giá trị riêng.
s 1 0  0   s 1 0 
 sI  A  BR   0 s  1   0  r1 r2 r3    0 s  1 
 1 2 s  1 1 r1  1 r2  2 s  r3  1

 det (sI  A  BR)  (s  3)3

 s3  s 2  s 2 r3  sr2  2s  r1  1  s 3  9s2  27s  27

 r1  1  27  r1  28
 
r2  2  27  r2  25  R   28 25 10
 r 1  9  r  10
 3 3
0 1 0  0 0 0  0 1 0 
 A  BR  0 0 1   0 0 0    0 0 1 
1 2 1  28 25 10  27  27  9

0 0  27 
 (A  BR)T  1 0  27 
0 1  9 

54 0 0
- Chọn ma trận đối xứng xác định dương Q   0 3 0
 0 0 9 

 P1 P4 P5 
 P6  xác định dương nhờ vào phương trình
- Ta tìm ma trận P  P4 P2
 P5 P6 P3 

Lyapunov: (A  BR)T P  P(A  BR)  Q

0 0  27  P1 P4 P5   P1 P4 P5   0 1 0  - 54 0 0 
1 0  27 P P2 P6   P4 P2  
P6   0 0 1    0 - 3 0 
  4
0 1  9   P5 P6 P3   P5 P6 P3   27  27  9  0 0 - 9

  54P5 P1  27P5  27P6 P4  9P5  27P3  - 54 0 0 


 P1  27P5  27P6 2P4  54P6 P2  9P6  P5  27P3    0 - 3 0 
 P4  9P5  27P3 P2  9P6  P5  27P3 2P6  18P3   0 0 - 9
 P1  54
 54P5  54
 49
P 27P  27P  0 P2 
 2
 1 5 6
11
P  9P5  27P3  0 P 
 4   3 18
2P4  54P6  3 P  51
P2  9P6  P5  27P3  0  4 2
 P  1
2P6  18P3  9
 5
P6  1

 51 
 54 2 1 
 51 49 
P 1
2 2 
1 11 
1
 18 
- Từ đó ta có mô hình chung của toàn bộ bộ điều khiển ổn định thích nghi
bù bất định (hình 1)

w u  x
x  A x  B u  Φ( x )θ


 x
Z  E 1 B ( x) Pe
T
 e
   ( x) Z  R x
xm

xm  ( A  BR) x m  B w


Hình 1: Cấu trúc của bộ điều khiển ổn định thích nghi bù bất định
1 0 0 0
0 1 0 0
- Trong đó E là ma trận xác định dương. Ta chọn E
0 0 1 0
 
0 0 0 1
- Z: tín hiệu bù ở đầu vào với mục đích hiệu chỉnh  nhằm có được
e  x  xm  0 .
 Z1 
Z 
 

 Z   2   E 1 B( x) P e
T
 Z3 
 
Z 4 
  51 
1 0 0 0 54 1
 
T
0  0  2
1 0 0     51 
 0 . x1 x 22   .
49
 x12 x1 x 2 1 e
0 0 1 0   2 2
  1   
1   1 11 
0 0 0

1
18 
 51 
1 0 0 0  0 0 x1   54 1
2
0 1 0 0 0 0 x12   51 49 
 . 1 e
0 0 1 0  0 0 x1 x 2   2 2 
   11 
0 0 0 1  0 0 x 22   1 1
 18 
 11 
 x1 x1
18
x1 
 11 2 
  x12 x12 x1 
Z 18 . e
x x 11
x1x 2 

x1x 2
 1 2 18 
 2 11 2 
x 2 x 22 x2 
 18 
 e1   x1   x m1 
e  e 2   x  x m   x 2   x m2 
 
e3   x 3   x m3 
 Z1 
Z   x1 
η  Φ( x ) Z  R x  x1  x12 x1 x 2 
x 22     28 25 10  x 2 
2

 Z3 
   x 3 
 Z4 
 Z1x1  Z2 x12  Z3 x1x 2  Z4 x 22  28x1  25x 2  10x 3