Công thức và bảng tính (dùng cho môn Tự Động Điều Khiển) 1

Bảng biến đổi Laplace ( a, A, ω , λ , φ , γ là các hằng số)

Miền thời gian Miền Laplace

1. f1 (t ) + f 2 (t ) F1 ( s ) + F2 ( s )

2. A ⋅ f (t ) A ⋅ F ( s)

A
3. A⋅1t
s
4. δ (t ) 1

5. f (t − a ) ⋅1t − a e − as F ( s)
6. d s F ( s) − f (0−)
( f (t ) )
dt
7 t
F ( s)
∫ 0
f (t )dt
s
1
8. e − at
s+a

9 t e − at 1
( s + a )2

10. t n −1e− at 1
( n − 1)! ( s + a) n

s
11. cos ωt
s + ω2
2

ω
12. sin ωt
s + ω2
2

s cos φ − ω sin φ
13. cos(ωt + φ )
s2 + ω 2
14. sin(ωt + φ ) s sin φ + ω cos φ
s2 + ω2
s+a
15. e − at cos ωt
(s + a)2 + ω 2

ω
16. e − at sin ωt
(s + a)2 + ω 2
Công thức và bảng tính (dùng cho môn Tự Động Điều Khiển) 2

Biến đổi nghịch Laplace ( a, τ , ω n , ξ , ∅ là hằng số)

Hàm miền tần số Hàm miền thời gian

1a sn δ ( n +1) (t ) (Xung bậc n + 1 tại t = 0 )

2a 1 δ
1
3a 1t
s

1 t n−1
4a
sn ( n − 1) !
−t
1 t n −1e τ
5a
(1 + τ s ) n τ n ( n − 1) !

1 1 − tτ
6a e
1+τ s τ

1 1  −t −
t

7a ×  e τ1 − e τ 2 
(1 + τ1s )(1 + τ 2 s ) τ 1 − τ 2  


1  − τ1 
t t
1 −
τ2
8a 1+ τ e − τ 2e 
s (1 + τ 1s )(1 + τ 2 s) τ 2 − τ1  1 

t
−
1 τ1 t
9a τ1e (τ − τ )t − τ1τ 2 −τ 2
(1 + τ1s)(1 + τ 2 s ) 2 + 2 1 e
(τ 1 − τ 2 ) 2
τ 2 (τ1 − τ 2 )2

1 −t
10a 1− e τ
s (1 + τ s)

1 τ + t − tτ
11a 1− e
s (1 + τ s)2 τ
1 −t
12a
s (1 + τ s)
2 t − τ (1 − e τ
)

1 −t −t
13a
s (1 + τ s)2
2 t (1 + e τ
) − 2τ (1 − e τ
)

ωn
14a sin ω nt
s + ω n2
2

(1 + as)ω n
15a 1 + a 2ω n2 sin (ωn t + arctg( aωn ))
s 2 + ω n2
Công thức và bảng tính (dùng cho môn Tự Động Điều Khiển) 3

Hàm miền tần số Hàm miền thời gian

16a
ωn
(1 + τ s ) ( s 2 + ω n2 )
τω n
1 + τ 2ω n2
e − tτ
+
e −ξ ωn t
1 + τ ωn
2 2  (
sin  ω n (1− ξ 2 ) t − arctg(τω n)
 )
ω n2
1 − cos ω nt
s ( s 2 + ω n2 )
17a

ω n2 1
t− sin ω nt
s 2 ( s 2 + ω n2 )
18a
ωn

1
ωn
1−ξ 2 (
e −ξωnt sin ω n 1 − ξ 2 t )
19a s s2
1 + 2ξ + 2 1
ω n ωn có thể xem = τ = thời hằng
ξω n

1 1+
e −ξωnt
1−ξ 2 (
sin ω n 1 − ξ 2 t − φ )
20a  s s2 
s  1 + 2ξ + 
ω n ωn2  1−ξ 2
 trong đó φ = arctg
−ξ

1 t−
2ξ
+
e −ξωnt
ωn ωn 1 − ξ 2
sin ω n 1 − ξ 2 t − φ ( )
21a  s s  2
s 2  1 + 2ξ + 2
ωn ωn  1−ξ 2
 trong đó φ = 2arctg
−ξ

( 1 + as ) ω n ( τ − a ) ω e− t τ 1 + a 2ω n2
22a + sin  ω nt + arctg ( aω n ) − arctg(τωn ) 
(1 + τ s ) ( s 2 + ω n2 ) 1 + τ ωn
2 2
1 + τ 2ωn2

Ghi Chú:

• Công thức 20a còn có thể viết cách khác

 
ℒ -1  ω n2
 s ( 1 + 2ξω n s + s 2 )
 =1 −

e −ξωnt
1−ξ 2 (
sin ω n 1 − ξ 2 t + arccos ξ )
 
 1−ξ 2 
• Công thức 21a thì thay cho  −φ = −2arctg
−ξ
{
 là + arccos ( 2ξ − 1)
2
}
 

• Chú ý các cách viết sau đây là tương đương

atan ( α ) = arctg ( α ) = tan −1 ( α )
Công thức và bảng tính (dùng cho môn Tự Động Điều Khiển) 4

Phụ lục A: Biến đổi Laplace theo dạng sóng 1

f (t ) F (s)

Sóng vuông 1  as 
tanh  
(Square Wave) s  2

Sóng tam giác 1  as 

tanh  
(Triangular Wave) as 2
 2

Hàm bậc đơn vị e − as

(Unit step function) s

e − as
× ( 1 − e − Ds )
Hàm xung
(Pulse function) s

Hàm bậc 1
(Step function) s (1 − e − as )

Hàm bậc
f (t ) = n 2 e − s − e −2 s
n < t < n +1 s (1 − e − s ) 2
n = 0,1, 2,...
Công thức và bảng tính (dùng cho môn Tự Động Điều Khiển) 5

Phụ lục B: Biến đổi Laplace theo dạng sóng 2

f (t ) F (s)

Hàm bậc
f (t ) = a n 1 − e− s
n < t < n +1 s (1 − ae − s )
n = 0,1, 2,...

Chỉnh lưu toàn sóng

πa  as 
 tπ  coth  
f (t ) = sin   a s +π
2 2 2
 2
 a 

πa
Chỉnh lưu bán sóng
( a s + π 2 ) ( 1 − e−as )
2 2

Sóng răng cưa 1 e − as

−
(Saw-tooth Wave) as 2 s ( 1 − e − as )

Ghi chú:
e z − e− z
sinh( z ) 2 e z − e− z
 Hàm Hyperbolic tanh ( z ) = cosh( z ) = e z + e− z = e z + e− z
2
cosh( z ) 1 e z + e− z
 Hàm Hyperbolic coth ( z ) = = = z −z
sinh( z ) tanh( z ) e − e
Công thức và bảng tính (dùng cho môn Tự Động Điều Khiển) 6

1
Phụ lục C: Giản đồ Bode của hệ tích phân G ( s ) =
1+τ s

τs
Đối với hệ vi phân G ( s ) = các giản đồ là ảnh gương của hệ tích phân
1+τ s
1
G(s) = quanh trục tung có hoành là1 (dỉ nhiên phải thay đổi vạch số : trục hoành
1+τ s
là nghịch đảo)