Tehnicka Mehanika

SVEUČILIŠTE U SPLITU
POMORSKI FAKULTET U SPLITU
Prof. dr. sc. Zlatan Kulenović
TEHNIČKA MEHANIKA
Priručnik za pomorce
Split, 2007.
PREDGOVOR
Ovaj priručnik sastavljen je prema važećem nastavnom programu

predmeta Tehnička mehanika preddiplomskog sveučilišnog studija Pomorska
nautika, koji se izvodi na Pomorskom fakultetu Sveučilišta u Splitu ali i svim
pomorskim visokim učilištima u Hrvatskoj. On obuhvaća sve sadržaje koji su
propisani programom Međunarodne pomorske organizacije (IMO) za naobrazbu
pomorskih časnika.
U priručniku je dat sažetak predavanja iz Tehničke mehanike, koje sam
održao u prvom semestru akademske 2006./2007. godine. U skladu s tim, u
tekstu su obrađeni osnovni pojmovi i metode primijenjene mehanike u pomorstvu,
pri čemu mi je težnja bila da ukažem na praktično značenje razmatranih
problema, a da matematički aparat koji je pri tome neophodan svedem na
primjenu osnovnih elemenata matematičke analize i vektorskog računa. Iako ovaj
sažeti materijal ne može zamijeniti udžbenik i zbirku zadataka, vjerujem da će
on pomoći studentima u pripremanju ispita iz ovog temeljnog predmeta tehničke
struke.
Split, prosinac 2007.
Autor
SADRŽAJ Stranica
I. Uvod 1
1. Zadatak i podjela mehanike 1
2. Elementi i osnovni zakoni mehanike 1
II. Statika krutih tijela 3

1. Osnovni pojmovi i zadaci 3
2. Aksiomi statike 6
3. Veze i njihove reakcije 7
4. Statika čestice 9
4.1 Sastavljanje sila 9
4.2 Rastavljanje sile 11
4.3 Ravnoteža sila 11
4.4 Rješavanje zadataka ravnoteže 12
5. Statika tijela 14
5.1 Moment sile 14
5.2 Momentno pravilo 15
5.3 Spreg sila 16
5.4 Redukcija sustava sila 17
5.5 Ravnoteža sustava sila 19
5.6 Rješavanje zadataka ravnoteže tijela 19
6. Trenje 21
6.1 Trenje klizanja 21
6.2 Trenje kotrljanja 22
7. Nosači 24
7.1 Gredni nosači 24
7.1.1 Reakcije u osloncima 25
7.1.2 Unutrašnje sile 25
7.2 Rešetkasti nosači 29
7.2.1 Metoda čvorova 30
7.2.2 Metoda presjeka 31
8. Geometrijske značajke tijela i površina 32
8.1 Težište 32
8.2 Momenti tromosti i otpora 34
III. Statika elastičnih tijela 37

1. Osnovni pojmovi i zadaci 37
2. Naprezanja i deformacije 38
3. Hookeov zakon 39
4. Aksijalno opterećenje 41
5. Smicanje 43
6. Uvijanje 45
7. Savijanje 48
8. Izvijanje 52
IV. Kinematika 54
1. Kinematika čestice 54
1.1 Osnovne kinematičke veličine 54
1.2 Pravocrtno gibanje 55
1.2.1 Jednoliko gibanje 57
1.2.2 Jednoliko promjenljivo gibanje 57
1.3 Krivocrtno gibanje 58
1.3.1 Prikazivanje u Descartesovom koordinatnom sustavu 58
1.3.2 Prikazivanje u prirodnom koordinatnom sustavu 60
2. Kinematika krutog tijela 62
2.1 Translacija tijela 62
2.2 Rotacija tijela oko nepomične osi 63
2.3 Ravninsko gibanje tijela 65
V. Dinamika 68
1. Dinamika čestice 68
1.1 Jednadžbe gibanja 68
1.2 D’Alembertov princip 69
1.3 Rad i snaga 70
1.4 Kinetička i potencijalna energija 72
1.5 Impuls i količina gibanja 74
1.6 Moment količine gibanja 75
2. Dinamika krutog tijela 76
2.1 Geometrija masa 76
2.2 Translacija tijela 78
2.3 Rotacija tijela oko nepomične osi 78
2.4 Ravninsko gibanje tijela 80
VI. Mehanika fluida 82

1. Hidrostatika 82
1.2 Tlak 82
1.3 Hidrostatički uzgon i plivanje 85
2. Hidrodinamika 87
2.1 Jednadžba kontinuiteta 87
2.2 Bernoullijeva jednadžba 88
2.3 Istjecanje kroz otvore 90
2.4 Protjecanje kroz cijevi 91
Dodatak 94
1. Mjerne jedinice u tehničkoj mehanici 94
2. Predmetci (prefiksi) SI jedinica 95
3. Grčka slova 95
4. Upute za polaganje pismenog ispita 96
5. Primjer pismenog ispita 97
Tehnička mehanika - priručnik za pomorce 1
I. UVOD
1. ZADATAK I PODJELA MEHANIKE
Mehanika je znanost o gibanju tijela i njegovim

uzrocima. Gibanje je promjena položaja tijela u prostoru
i vremenu, a uzrokuju ga sile.
Dio mehanike koji razmatra tehničke probleme
zove se tehnička mehanika. Ona počiva na zakonima
klasične mehanike (Newton – 17. st.) i daje praktična
rješenja.
Pri gibanju, svako čvrsto tijelo manje ili više
mijenja svoj oblik i volumen odnosno, deformira se.
Međutim, takve se promjene u praksi često mogu
zanemariti jer ne utječu na gibanje tijela, pa se govori o
krutom tijelu. Ako su i dimenzije takvog idealiziranog tijela nebitne za
rješavanje problema njegovog gibanja, dolazi se do pojma čestice.
Za razliku od čvrstih tijela, tekućine (kapljevine i plinovi) lako mijenjaju
svoj oblik. Takva se tijela općenito nazivaju fluidi i posebno se proučavaju.
Prema problemima kojima se bavi, uobičajena podjela tehničke mehanike

je:
1. Statika – proučava sile i ravnotežu tijela

2. Kinematika – proučava gibanja tijela bez obzira na sile
3. Dinamika – proučava gibanja tijela pod utjecajem sila
2. ELEMENTI I OSNOVNI ZAKONI MEHANIKE
Osnovni elementi klasične mehanike su:
Prostor. To je geometrijsko područje u kojem se prikazuje položaj tijela.

On se uvijek određuje u odnosu na neki pogodan koordinatni sustav, a temelji se
na mjerenju udaljenosti. Ako se koordinatni sustav veže za površinu Zemlje,
tada se on može smatrati apsolutno nepomičnim i predstavlja tzv. referentni k.
sustav. Najčešće je to Descartesov pravokutni desni k. sustav, u kome je
položaj neke točke određen s tri koordinate (x, y, z), odnosno s tri dužine koje
se mjere od ishodišta O u pravcima k. osi.
Jedinica za dužinu je metar [m].

2 Zlatan Kulenović
Položaj neke točke može se

r
odrediti i vektorom položaja r ,
usmjerenom veličinom koja je određena
dužinom (OA) i orijentacijom u
prostoru (kutovi α , β i γ prema k.
osima x, y i z).
Dakle, u mehanici postoje dvije

vrste veličina: skalari i vektori.
Skalari su veličine određene samo

svojom brojčanom vrijednošću
(veličinom), kao npr. duljina, vrijeme, masa, temperatura itd.
Vektori su veličine za čiji je opis osim brojčane vrijednosti potreban i položaj u
prostoru, kao npr. sila, pomak, brzina, ubrzanje itd.
Vrijeme. Ono je mjera slijeda događanja. Univerzalno je jer teče isto i

nepovratno u svim dijelovima prostora. Jedinica za vrijeme je sekunda [s].
Masa. To je količina materije koja ispunjava tijelo. Ona predstavlja mjeru

otpora tijela prema promjeni gibanja, odnosno mjeru tromosti tijela. Masa je
konstantna veličina i ima jedinicu kilogram [kg].
Sila. Ona je mjera međusobnog djelovanja tijela i nastoji promijeniti

njihovo gibanje ili izazvati deformacije.
Sila je vektorska veličina koju u općem slučaju određuju sljedeći podaci:

1) veličina (intenzitet), 2) pravac, 3) smjer i 4) hvatište (napadna točka).
Grafički, sila se predstavlja u određenom mjerilu ( U F ) pomoću

orijentirane dužine. Pokraj ovako predočenog vektora
r
stavlja se njegova oznaka
– veliko slovo sa strelicom (kukicom) iznad, npr. F .
UF (N/cm)
Jedinica za silu je njutn [N = kgm-2].
Polazeći od osnovnih elemenata, Newton je postavio osnovne zakone

mehanike, koji glase:
1. Zakon (zakon inercije)
Svako tijelo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog pravocrtnog

gibanja, sve dok neka sila koja na njega djeluje to stanje ne promijeni.
2. Zakon (osnovni zakon dinamike)
Ubrzanje je proporcionalno sili koja djeluje na tijelo, a zbiva se u njenom

pravcu i smjeru.
Njegov vektorski zapis glasi:

r r
F = m⋅a
r r
gdje je: F – vektor sile, m – masa tijela, a – vektor ubrzanja.
r
Prema ovom zakonu, težina tijela G
predstavlja silu kojom Zemlja privlači tijelo prema
svome središtu i ima veličinu:
G = m⋅g
gdje je g = 9,81 m/s2 – gravitacijsko ubrzanje.
3. Zakon (zakon akcije i reakcije)
Dva tijela djeluju jedno na drugo silama iste veličine i pravca a suprotnog
smjera.
Prvi zakon mehanike jasno ukazuje na postojanje sile.

Drugi zakon mehanike definira veličinu sile.
Treći zakon mehanike određuje da izvor sile treba tražiti u materijalnim tijelima.
II. STATIKA KRUTIH TIJELA
1. OSNOVNI POJMOVI I ZADACI
Sila je pojam koji u statici ima primarno značenje. Osim grafičkog

prikaza, silu je moguće predstaviti i analitički preko svojih komponenata,
odnosno ortogonalnih (okomitih)
r
projekcija na osi izabranog k. sustava.
Razmotrimo silu F čiji pravac s osi x zatvara kut α .
4 Zlatan Kulenović
Možemo pisati: r r
X = X ⋅i (1)
r
gdje je: X – komponenta sile (vektor) u pravcu osi x;
X – projekcija sile (skalar) na os x;
r
i – jedinični vektor osi x (određuje njen pravac i smjer).
U prostornom
r
k. sustavu, čijim su osima x, y i z, pridruženi jedinični
r r
vektori i , j i k , vektor sile napisan u analitičkom obliku glasi:
r r r r r r r
F = X +Y + Z = X ⋅i +Y ⋅ j + Z ⋅k (2)
r r
gdje su: X , Y i Z – komponente sile u pravcima odgovarajućih k. osi;
X, Y i Z – projekcije sile na odgovarajuće k. osi.
r
Iz slike je vidljivo da je sila F prostorna dijagonala kvadra, koja s k.
osima x, y i z zatvara kutove α , β i γ , pa vrijedi:
X = F cos α , Y = F cos β , Z = F cos γ (3)
Na osnovi Pitagorina poučka, slijedi veličina sile:

F= X 2 +Y 2 + Z2 (4)
Pravac sile (kosinusi pravca), dobiva se na osnovi izraza (2):
X Y Z
cos α = , cos β = , cos γ = (5)
F F F
Prema tome, sila je analitički potpuno definirana izrazima (4) i (5).
r
Skup sila Fi (i = 1, 2, ... , n ) koje djeluju na tijelo naziva
se sustav sila.
Sustav sila je u ravnoteži, ako se njegovim

djelovanjem stanje tijela (mirovanje ili jednoliko gibanje)
ne mijenja.
Dva sustava sila su ekvivalentna ako djelovanjem na isto tijelo uzrokuju

jednaku promjenu njegovog stanja. Ako je sustav sila ekvivalentan samo jednoj
sili, tada se ona naziva rezultanta takvog sustava sila.
Sile koje predstavljaju djelovanje drugih tijela

na promatrano tijelo, zovu se vanjske sile. Sile koje
se suprotstavljaju djelovanju vanjskih sila, a nastaju
između pojedinih čestica tijela, predstavljaju
unutrašnje sile.
Proučavajući opća svojstva sila koja djeluju na kruto tijelo, u statici se

rješavaju sljedeća dva osnovna zadatka:
1. Svođenje sustava sila na jednostavniji oblik

2. Određivanje uvjeta ravnoteže sustava sila
Ovi se zadaci mogu rješavati grafičkim i analitičkim metodama. U daljnjem

razmatranju, analitičkim metodama dat ćemo prednost.
6 Zlatan Kulenović
2. AKSIOMI STATIKE
To su istine koje su potvrđene iskustvom i eksperimentima.
1. Aksiom
Tijelo se nalazi u ravnoteži pod djelovanjem dviju sila samo ako su one
jednake veličine i pravca a suprotnog smjera.
⇒ Uravnotežen sustav sila
2. Aksiom
Stanje tijela se ne mijenja ako mu se doda ili oduzme uravnotežen sustav

sila.
Na osnovi slike očigledno je da se hvatište sile može pomjerati duž pravca

njenog djelovanja. Prema tome, sila je klizeći vektor ili vektor vezan za pravac.
Kako se unutrašnje sile u tijelu uvijek pojavljuju u parovima akcije i reakcije,
one čine uravnotežen sustav sila, što znači da pri proučavanju ravnoteže krutog
tijela u obzir treba uzeti samo vanjske sile.
3. Aksiom
Rezultanta dviju sila koje djeluju u točki tijela, djeluje u istoj točki a
jednaka je dijagonali paralelograma konstruiranog nad silama kao
stranicama.
Paralelogram sila Trokut sila

Pravilo paralelograma sila ili pravilo trokuta sila predstavlja vektorsko

zbrajanje sila.
r
Veličinu rezultante R te kutove α1 i α 2 koji određuju njen pravac, dobivamo
mjerenjem. Međutim, njih je moguće i izračunati korištenjem poznatih poučaka
geometrije i to:
Kosinusni poučak: R = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos α (6)
F1 F2 R
Sinusni poučak: = = (7)
sin α 2 sin α1 sin α
4. Aksiom
Ravnoteža deformabilnog tijela se ne mijenja, ako se ono ukruti.
Ovaj princip ukrućivanja omogućuje da

se uvjeti ravnoteže krutog tijela primjene i na
deformabilno tijelo. Tako npr. kada savitljivo
uže pod djelovanjem sila zauzme deformirani
ravnotežni oblik i položaj, ono se može
razmatrati kao kruto tijelo.
5. Aksiom
Vezano tijelo može se smatrati slobodnim ako se sve veze uklone, a njihov
utjecaj zamijeni reakcijama tih veza.
3. VEZE I NJIHOVE REAKCIJE
Tijelo čije su mogućnosti gibanja ograničene drugim tijelima naziva se

vezano tijelo. Tijela koji sprječavaju gibanje nazivaju se veze, a sile kojima
takve veze djeluju na tijelo predstavljaju reakcije veza.
Tijelo i veza međusobno djeluju jednakim silama istoga pravca a suprotnog
smjera (zakon akcije i reakcije).
Vanjske sile koje djeluju na vezano tijelo mogu biti aktivne i reaktivne.
Aktivne sile (i težina tijela) nastoje izazvati gibanje tijela, dok su reaktivne sile
zapravo reakcije veza koje se suprotstavljaju tom gibanju.
Određivanje reakcija veza važan je problem pri istraživanju ravnoteže tijela.

Postoji više vrsta veza, a najvažnije veze (bez trenja) su sljedeće:
8 Zlatan Kulenović
1. Glatka površina
r
Reakcija veze N djeluje okomito na zajedničku
površinu u dodirnoj točki.
2. Savitljivo tijelo
Ako je veza ostvarena pomoću savitljivog tijela

r
(uže, remen, lanac, opruga i sl.), reakcija veze S
ima pravac osi zategnute veze.
3. Cilindrični zglob
To je veza dva tijela spojena osovinom kroz

otvore na njima. Ona dopušta samo okretanje tijela
u ravnini okomitoj
r
na os zgloba (xy). Kako pravac
reakcije veze A nije poznat (kut αr), onar se
predstavlja svojim komponentama: Ax i Ay u
pravcima osi izabranog k. sustava.
4. Štap
Ako je tijelo vezano štapom

r
sa zglobovima na
krajevima, reakcija veze S ima pravac spojnice
središta zglobova.
5. Oslonci
U tehničkim konstrukcijama, tijela se oslanjaju na podlogu (postolje, temelj,

ležaj i sl.) pomoću oslonaca. Najvažniji oslonci u ravnini su:
a) Nepomični oslonac
To je zglobna veza koja dopušta samo okretanje tijela

oko točke oslanjanja
r
u ravnini okomitoj na os zgloba.
Reakcija veze A jednaka je kao kod cilindričnog zgloba.
b) Pomični oslonac
Ne dopušta samo pomak

r
tijela okomito na površinu
klizanja. Reakcija veze A je kao kod glatke površine.
c) Uklještenje
Čvrsta veza koja ne dopušta bilo kakvo

gibanje tijela. Ako je uklještenje u ravnini,
r
reakcije veze su dvije komponente sile: Ax i
r
Ay (opiru se pomacima u pravcima k. osi) i
moment M A (opire se okretanju u ravnini).
4. STATIKA ČESTICE
Ako se kruto tijelo prikaže kao čestica, tada se

pravci svih sile koje na njega djeluju sijeku u
jednoj točki. Takav sustav sila naziva se
konkurentni (sučeljeni) sustav sila.
4.1 SASTAVLJANJE SILA
To je postupak određivanja rezultante sustava sila, što je moguće napraviti

grafički i analitički.
Grafičko sastavljanje sila temelji se na pravilu paralelograma (trokuta sila)
koje se, pošto se radi o većem broju sila, mora primijeniti više puta uzastopce.
Na taj se način dobije pravilo poligona sila.
Poligon sila crta se nizanjem jedne sile na drugu,

tako da na kraj prethodne sile postavljamo početak
sljedeće. Završna stranica tako dobivene izlomljene
crte je rezultanta. Ona je usmjerena od početka prve
prema kraju zadnje sile u nizu.
Dakle, rezultanta konkurentnog sustava sila

jednaka je njihovom vektorskom zbroju, tj.:
10 Zlatan Kulenović
r r r r n r
R = F1 + F2 + ... + Fn = ∑ Fi (8)
i =1
U posebnom slučaju kada sile imaju zajednički pravac djelovanja, one čine
kolinearni sustav sila. Poligon takvog sustava sila je pravac, što znači da je
njihova rezultanta jednaka algebarskom zbroju veličina sila, tj.:
n
R = ∑ Fi (9)
i =1
Predznak zbroja (∑) određuje smjer rezultante.
Analitičko sastavljanje sila temelji se na algebarskom zbrajanju projekcija

sila na osi izabranog k. sustava. Zbroj tih projekcija na pojedinu k. os, predstavlja
odgovarajuću projekciju rezultante.
Projekcije rezultante na k. osi su:
R x = ∑ X i = ∑ Fi cos α i ⎫
⎪⎪
R y = ∑ Yi = ∑ Fi cos β i ⎬ (10)
⎪
Rz = ∑ Z i = ∑ Fi cos γ i ⎪⎭
gdje su: α i , β i i γ i - kutovi koje svaka od

r
sila Fi sustava zatvara s k. osima x, y i z.
Veličina rezultante je:
2 2 2
R = Rx + R y + Rz (11)
a njen pravac određuju kutovi koje ona zatvara s k. osima:
Rx R R
cos α R = , cos β R = y , cos γ R = z (12)
R R R
Posebno, u slučaju da sve sile djeluju u jednoj ravnini, vrijedi:

R x = ∑ X i = ∑ Fi cos α i ⎫
⎪
R y = ∑ Yi = ∑ Fi sin α i ⎪
⎪
2
R = Rx + R y
2
⎬ (13)
⎪
Ry ⎪
tan α R = ⎪
Rx ⎭
4.2 RASTAVLJNJE SILE
To je postupak obrnut sastavljanju sila. Rastaviti silu na komponente znači

naći takav sustav sila kome je dana sila rezultanta.
U općem slučaju takva je zadaća neodređena i rješiva je samo ako su poznati

dopunski podaci o traženim komponentama. Najčešće su to njihovi unaprijed
poznati pravci. Na taj je način silu moguće jednoznačno rastaviti u ravnini na
dvije, a u prostoru na tri komponente.
Grafički, sila se rastavlja na komponente pomoću paralelograma odnosno

trokuta sila, a analitički korištenjem izraza (10).
Npr:
4.3 RAVNOTEŽA SILA
Sustav sila koje djeluju na česticu je u ravnoteži, ako je njihova rezultanta

jednaka nuli (R = 0). U tom slučaju čestica ili miruje ili se giba jednoliko.
Grafički uvjet ravnoteže: Poligon (trokut) sila mora biti zatvoren (kraj
posljednje sile poklapa se s početkom prve).
Analitički uvjeti ravnoteže: Algebarski zbrojevi projekcija svih sila na k.

osi moraju biti jednaki nuli.
Rx = 0 ⇒ 1. ∑ X i = 0⎫
⎪⎪
Ry = 0 ⇒ 2. ∑ Yi = 0 ⎬ (14)
⎪
Rz = 0 ⇒ 3. ∑ Z i = 0 ⎪⎭
Posebno, ako sile djeluju u jednoj ravnini, vrijedi:
1. ∑ X i = 0 ⎫⎪
⎬ (15)
2. ∑ Yi = 0 ⎪⎭
Za kolinearne sile, uvjet ravnoteže glasi:
∑F i =0 (16)
4.4 RJEŠAVANJE ZADATAKA RAVNOTEŽE
Pri rješavanju zadataka ravnoteže čestice ili krutog tijela, obično su

nepoznate reakcije veza. Da bi zadatak bio rješiv, odnosno statički određen,
broj nepoznanica mora biti jednak broju uvjeta ravnoteže (3 u prostoru, 2 u
ravnini).
Za veći broj nepoznanica zadatak postaje statički neodređen. U tom
slučaju rješenje se traži uzimanjem u obzir deformiranje tijela, čime se nećemo
baviti.
Postupak rješavanja zadataka:
1. Svaka tehnička konstrukcija obično predstavlja skup međusobno vezanih

tijela. Zato je u ovisnosti od zahtijeva zadatka, potrebno izabrati tijelo čija
će se ravnoteža razmatrati.
2. Izabrano tijelo treba osloboditi veza i prikazati slikom posebno. Ucrtavaju se
sve aktivne sile i reakcije veza, pri čemu se smjerovi reakcija mogu uzeti
proizvoljno.
3. Postaviti uvjete ravnoteže, Za veći broj sila koristiti njihov analitički oblik,
za što je potrebno izabrati pogodan koordinatni sustav s ishodištem u
napadnoj točki konkurentnog sustava sila.
4. Odrediti nepoznate veličine, pri čemu negativna vrijednost dobivene
reakcije znači da je njen stvarni smjer suprotan od pretpostavljenog.
Pri rješavanju zadataka važna je urednost, preglednost i postupnost.

Racionalno je rješavanje provesti u općim brojevima, a zadane brojčane
vrijednosti uvrstiti na kraju. Time je omogućena kontrola dimenzija i analiza
dobivenih rezultata.
Primjer:
5. STATIKA TIJELA
5.1 MOMENT SILE
Vektorska veličina koja opisuje težnju sile da okrene tijelo oko neke točke
naziva se moment sile za točku.
Vektor momenta sile za točku O, definira se vektorskim (ex) produktom:

v v v
MO = r × F (17)
v v
gdje je: r – vektor položaja hvatišta A vektora sile F
v
Vektor M O prolazi kroz točku O, a okomit je na ravninu rotacije OAB u
v v
kojoj leže vektori F i r . Njegov je smjer određen pravilom desne ruke:
Ako sila nastoji da okrene tijelo u smjeru savijenih prsta

desne ruke, tada vektor momenta ima smjer ispruženog
palca.
Veličina momenta sile za točku je:
M O = rF sin α = Fh (18)
gdje je: h – krak sile (udaljenost sile od momentne točke O)
Predznak momenta je pozitivan ako

sila teži da okrene tijelo u smjeru
suprotnom gibanju kazaljke na satu.
Jedinica za moment sile je njutnmetar

[Nm].
Valja primijetiti: MO = 0 → F = 0 ili h = 0 (sila prolazi točkom O).
Zaključimo: Moment sile za točku je vektor vezan za točku.
Skalarna veličina koja opisuje težnju sile da okrene tijelo oko neke osi
naziva se moment sile za os.
Definira se kao moment projekcije sile na ravninu okomitu na tu os, za

točku u kojoj os probija ravninu.
Prema slici, moment sile za os z glasi:

F
M z = M o xy = Fxy ⋅ h (19)
gdje je: Fxy – projekcija sile F na ravnin xy, h – krak sile u ravnini xy.
Očito je: M z = 0 → Fxy = 0 (sila F paralelna osi z) ili

h = 0 (sila F siječe os z)
5.2 MOMENTNO PRAVILO

v
Razmotrimo sustav sila Fi s hvatištem u
točki A. Njihova rezultanta je:
v v
R = ∑ Fi (20)
Njen moment za točku O glasi:

v v v v v v v
M OR = r × R = r × ∑ Fi = M OF1 + ... + M OFn
v v
ili: M OR = ∑ M OFi (21)
To je momentno pravilo koje glasi: moment rezultante za neku točku

jednak je zbroju momenata njenih komponenata za istu točku.
To pravilo vrijedi i za sustav sila s različitim hvatištima, ako on ima

rezultantu. Posebno, ako sve sile leže u jednoj ravnini, vrijedi skalarna
jednadžba:
M OR = ∑ M OF i
(22)
Primjena momentnog r
pravila olakšava
određivanje momenta sile F v za točku
v
O, ako su
poznate njene komponente X i Y te koordinate
x i y njenog hvatišta A, tj:
M O = Fh = Y ⋅ x − X ⋅ y (23)
5.3 SPREG SILA
Spreg sila čine dvije jednake paralelne sile suprotnog smjera. Iako nema
rezultantu ( R = F − F = 0 ), taj sustav sila nije u ravnoteži već on nastoji okrenuti
tijeko u svojoj ravnini.
Moment sprega sila je vektor okomit na

ravninu sprega. Smjer toga vektora određen
je pravilom desne ruke, a njegova veličina
iznosi:
M = F ⋅a (24)
gdje je: a – krak sprega (međusobna

udaljenost sila).
v
Moment sprega sila M je slobodan vektor i
može se slobodno pomicati paralelno i duž svoga
pravca. Zato se njegovo djelovanje u ravnini
prikazuje samo kružnom strelicom.
Ako na tijelo djeluje više

spregova sila s momentima
v
M i (i = 1, 2, ..., n ) , oni se mogu
zamijeniti jednim rezultantnimv
spregom sila momenta M , tj:
v n v
M = ∑ Mi (25)
i =1
Uvjet ravnoteže spregova sila je:

n v
∑M
i =1
i =0 (26)
U slučaju da spregovi sila djeluju u jednoj ravnini, tada vrijedi skalarni

zapis izraza (25) i (26).
5.4 REDUKCIJA SUSTAVA SILA
Djelovanje sile na kruto tijelo neće se promijeniti ako je pomaknemo

paralelno u drugu točku i dodamo spreg sila, čiji je moment jednak momentu
sile za tu točku.
Dokaz ovog pravila očigledan je na osnovi slike:
Ovaj postupak naziva se redukcija sile na točku i može se primijeniti i

r
na bilo koji sustav sila Fi (i = 1, 2, ... , n ) .
Ako se sve sile nekog sustava reducirajuv na proizvoljnu točku O, tadav u

njoj djeluju sustavi konkurentnih vektora sila Fi i spregova sila momenata M i .
v v
Vektorski zbroj svih sila Fi naziva se glavni vektor sustava sila FR , a vektorski
v v
zbroj svih momenata spregova sila M i naziva se glavni moment M R sustava
sila za točku O.
Vrijedi: v v
FR = ∑ Fi (27)
v v v
M R = ∑ M i = ∑ M OFi (28)
Veličine FR i M R određuju se analitički preko svojih projekcija na

koordinatne osi, tj:
FRx = ∑ X i , FRz = ∑ Z i ⎫
FRy = ∑ Yi ,
⎪⎪
⎬ (29)
⎪
FR = FRx + FRy + FRz
2 2 2
⎪⎭
M Rx = ∑ M ix , M Ry = ∑ M iy , M Rz = ∑ M iz ⎫
⎪⎪
⎬ (30)
⎪
M R = M Rx
2
+ M Ry
2
+ M Rz
2
⎪⎭
v v
Kut δ između vektora FR i M R , može se odrediti na osnovi izraza:
FRx ⋅ M Rx + FRy ⋅ M Ry + FRz ⋅ M Rz

cos δ = (31)
FR ⋅ M R
Zaključimo:
Redukcija sustava sila na neku točku predstavlja svođenje takvog

sustava na jednostavniji oblik.
5.5 RAVNOTEŽA SUSTAVA SILA

v v
Sustav sila je u ravnoteži, ako je: FR = 0 i M R = 0 , tj.:
FR = 0 ⇒ FRx = FRy = FRz = 0

MR = 0 ⇒ M Rx = M Ry = M Rz = 0 (32)
Prema tome, na osnovi izraza (29) i (30), analitički uvjeti ravnoteže sustava
sila u prostoru glase:
1. ∑ X i = 0 , 2. ∑ Yi = 0 , 3. ∑ Z i = 0
4. ∑ M ix = 0 , 5. ∑ M iy = 0 , 6. ∑ M iz = 0 (33)
Ako sve sile djeluju u jednoj ravnini, tada uvjeti ravnoteže dobivaju oblik:
1. ∑ X i = 0
2. ∑ Yi = 0 (34)
3. ∑ M O = 0
Moguće je koristiti i druge oblike uvjeta ravnoteže, uz uvjet da budu

međusobno neovisni. Tako npr. vrijede i sljedeći uvjeti ravnoteže:
1. ∑ M A = 0
2. ∑ M B = 0 (35)
3. ∑ M C = 0
5.6 RJEŠAVANJE ZADATAKA RAVNOTEŽE TIJELA
Pri rješavanju zadaća ravnoteže vezanog tijela, koje je opterećeno

proizvoljnim sustavom sila, veze je potrebno ukloniti i zamijeniti njihovim
reakcijama. Nepoznate reakcije određuju se primjenom uvjeta ravnoteže (33) ili
(34).
Zadatak je statički određen samo ako broj nepoznanica nije veći od broja
uvjeta ravnoteže (6 u prostoru, 3 u ravnini). Postupak rješavanja zadataka
ravnoteže krutog tijela, jednak je kao kod čestice.
Primjer:
6.TRENJE
Dodirne površine tijela u stvarnosti nisu glatke nego su hrapave, što znači
da se pri međusobnom pomicanju dva tijela koja se dodiruju javlja otpor nazvan
trenje.
U ovisnosti od karaktera gibanja tijela u dodiru, razlikujemo trenje
klizanja i trenje kotrljanja.
6.1 TRENJE KLIZANJA

v
Kada jedno tijelo težine G kliže, ili teživ da kliže, po drugom tijelu
hrapave površine
v
pod djelovanjem neke sile F , na mjestu dodira djeluje
normalna
v
sila N kao kod idealno glatke površine, ali i tangencijalna sila trenja
T koja se suprotstavlja gibanju. Dakle, trenje predstavlja poseban oblik veze.
Eksperimenti pokazuju
v
da u mirovanju
tijela (kada je sila F dovoljno mala) vrijedi
izraz:
T = μS ⋅ N (36)
gdje je: T = Tmax - sila statičkog trenja (najveća

sila koja se pojavljuje neposredno prije početka
klizanja), μ S - koeficijent statičkog trenja.
Ovaj izraz predstavlja Coulombov zakon

trenja, koji se koristi u tehničkoj praksi za
slučaj suhog trenja.
v
Ako sila F postane dovoljno velika da
svlada otpor podloge, nastupa klizanje tijela. Pri gibanju tijela, izraz (36) dobiva
oblik:
T = μK ⋅ N (37)
gdje je: T - sila kinetičkog trenja

μ K - koeficijent kinetičkog trenja
Koeficijenti trenja su bezdimenzionalne veličine koje ne ovise o veličini

dodirne površine, već samo o njenom materijalu i hrapavosti. Određuju se
eksperimentalno. Redovito je: μ S > μ K .
v
Ukupna reakcija R hrapave površine na tijelo,
čini s njenom normalom tzv. kut trenja ϕ . Slijedi:
T
tan ϕ = =μ (38)
N
Kut trenja je najveći u graničnom slučaju kada je

T = Tmax , odnosno u trenutku kada započinje klizanje
tijela.
Zato se proučavanje ravnoteža tijela uz trenje i razmatra u takvom

graničnom slučaju.
Trenje klizanja javlja se i pri

dodiru savitljivog tijela, npr. užeta s
valjkastim krutim tijelom. Zbog trenja,
sile S1 i S 2 , koje zatežu krajeve užeta,
nisu jednake.
Za smjer gibanja užeta kao na
slici, vrijedi Eulerova formula:
S 2 = S1 ⋅ e μα (39)
gdje je: e – baza prirodnog logaritma ( = 2, 7183... )

μ – koeficijent trenja klizanja (na dodiru savitljivo tijelo – kruto tijelo)
α – obuhvatnim kut savitljivog tijela [rad]
Valja uočiti da u idealnom slučaju kada trenja nema ( μ = 0 ), izraz (39)

glasi: S1 = S 2 .
6.2 TRENJE KOTRLJANJA
To je otpor koji nastaje pri kotrljanju cilindričnog tijela po hrapavoj

podlozi. v v
Ako na takvo tijelo polumjera r djeluje vsila F , zbog težine G tijela
podloga se lokalno deformira. Stoga je reakcija R podloge na tijelo pomaknuta
u točku B, za veličinu koja se naziva koeficijent trenja kotrljanja f . Ovaj
koeficijent ima dimenziju dužine ([m]), a ovisi od svojstava materijala i stanja
dodirnih površina.
v v v
Ako se reakcija R reducira na točku A i rastavi na komponente N i T ,
pojavljuje se i spreg sila, koji se naziva moment trenja kotrljanja M T .
v
Kako je M T = N ⋅ f , iz ravnoteže tijela slijedi veličina sile F potrebna za
kotrljanje tijela:
f
F= ⋅G (40)
r
Da bi nastupilo kotrljanje bez klizanja, sila trenja kotrljanja T mora biti

manja od sile statičkog trenja klizanja Tmax , tj.:
f
T < Tmax ili < μ (41)
r
Ovaj uvjet je gotovo redovito u praksi ispunjen, što znači da je trenje

kotrljanja znatno manje od trenja klizanja.
7. NOSAČI
To su tehničke konstrukcije koje su nepomično oslonjene o podlogu i

opterećene vanjskim silama. Prema obliku nosači se dijele na gredne i
rešetkaste.
Gredni nosač ima oblik štapa ravne osi, dok je rešetkasti nosač kruti
sustav međusobno zglobno povezanih štapova.
Vanjske sile koje djeluju na nosač nastoje da ga deformiraju, zbog čega se

u nosaču pojavljuju unutrašnje sile. Poznavanje unutrašnjih sila od bitnog je
značenja za određivanje potrebnih dimenzija nosača, čime se osigurava da ne
nastupe prevelike deformacije ili lom.
Temeljne zadaće statičke analize nosača su određivanje reakcija u
osloncima i unutrašnjih sila.
7.1 GREDNI NOSAČI
Osnovni tipovi grednih nosača su:

7.1.1 REAKCIJE U OSLONCIMA
Grede mogu biti opterećene različitim vrstama opterećenja, a osnovna

opterećenja su:
Reakcije u osloncima i zadano opterećenje grede moraju biti u ravnoteži,

što znači da se reakcije u osloncima određuju iz uvjeta ravnoteže. To su
analitički uvjeti ravnoteže sustava sila u ravnini, pri čemu se koristi desni
koordinatni sustav čija je os z postavljena uzduž osi grede.
7.1.2 UNUTRAŠNJE SILE
Unutrašnje sile pojavljuju se u nekom zamišljenom poprečnom presjeku

opterećene grede i razdvojene dijelove drže u ravnoteži. To su:
N – uzdužna sila, Q – poprečna sila, M – moment savijanja.

Sve ove sile djeluju u težištu T presjeka. Za lijevi (L) i desni (D) dio
grede, unutrašnje sile se razlikuju samo po smjeru (zakon akcije i reakcije).
Veličine unutrašnjih sila mogu se odrediti iz uvjeta ravnoteže, bilo za

lijevi ili za desni dio grede (bira se onaj dio za koji je račun jednostavniji), tj:
N = ∑Z (zbroj projekcija svih sila na uzdužnu os z)

Q = ∑Y (zbroj projekcija svih sila na poprečnu os y) (42)
M = ∑ M T (zbroj momenata svih sila za težišta T presjeka)
Da bi unutrašnje sile imale isti predznak s bilo koje strane presjeka, uvodi
se dogovor o predznacima, koji se temelji na načinu deformiranja grede.
Pozitivni smjerovi unutrašnjih sila u nekom presjeku z, gledano s lijeve

(L) i desne (D) strane su:
Vidljivo je da sila N opterećuje gredu aksijalno (vlačno ili tlačno, ovisno o

predznaku), sila Q na smicanje (poprečno klizanje), a moment M savija gredu.
Veličine unutrašnjih sila ovise od položaja presjeka z grede. Grafički
prikaz promjene unutrašnjih sila duž grede, prikazuju tzv. statički dijagrami.
To su: N, Q i M dijagram.
U tim dijagramima pozitivne vrijednosti unutrašnjih sila crtaju se iznad a

negativne ispod nul – linije (linija grede). Oblik statičkih dijagrama ovisi od
vrste opterećenja između promatranih presjeka grede.
Za ilustraciju prikažimo statičke dijagrame između dva presjeka, za
osnovna opterećenja grede:
Valja uočiti skokovite promjene u statičkim dijagramima na mjestima

djelovanja koncentrirane sile F (u Q dijagramu) odnosno momenta M (u M
dijagramu). Vidljivo je da moment savijanja M raste na dijelu grede na kojem je
poprečna sila Q pozitivna (Q > 0), a opada na dijelu na kojem je poprečna sila
negativna (Q < 0). Na mjestu gdje poprečna sila Q mijenja predznak (Q = 0),
moment savijanja M poprima ekstremnu vrijednost (maksimum ili minimum).
Mjesto na gredi gdje moment savijanja ima maksimalnu vrijednost M = Mmax,
naziva se opasni presjek. Taj presjek je važan za dimenzioniranje grede.
Na osnovi gornjih slika i izračunatih vrijednosti unutrašnjih sila u

karakterističnim presjecima grede, moguće je nacrtati njene statičke dijagrame.
Primjer:
7.2 REŠETKASTI NOSAČI
Rešetkasti nosač (rešetka) je konstrukcija sastavljena od ravnih štapova

međusobno vezanih zglobovima na krajevima. Zglobne veze zovu se čvorovi i
ne prenose moment. Ako se uzme da vanjske sile djeluju u čvorovima i da su
težine štapova zanemarive, slijedi da su štapovi rešetke opterećeni samo
aksijalno, na vlak ili na tlak.
Da bi rešetka bila nosač, ona mora biti geometrijski nepromjenljiva

odnosno kruta. Zato njeni štapovi moraju biti spojeni tako da čine trokute.
Rešetkasti nosač je statički određen ako je zadovoljen uvjet:
s = 2n − 3 (43)
gdje je: s – broj štapova, n – broj čvorova.
Ako je broj štapova veći, rešetka je statički neodređena, a za manji broj

štapova rešetka postaje labilna (mehanizam).
Proračun rešetkastih nosača sastoji se od određivanja reakcija u osloncima

i unutrašnjih sila u štapovima.
Reakcije u osloncima određuju se na osnovi analitičkih uvjeta ravnoteže

sustava sila u ravnini, pri čemu se rešetka razmatra kao kruta ploča oslobođena
veza.
Sile u štapovima rešetke obično se određuju analitičkim metodama,

najčešće metodom čvorova i metodom presjeka.
7.2.1 METODA ČVOROVA
Ova se metoda temelji na uvjetu da sve sile, vanjske (aktivne sile i

reakcije u osloncima) i unutrašnje (sile u štapovima), koje djeluju na jedan čvor
rešetke, moraju biti u ravnoteži ako je i cijeli nosač u ravnoteži. Prema tome,
ako se iz rešetke izdvoji neki čvor te ucrtaju sve sile u njemu, nepoznate
unutrašnje sile Si u presječenim štapovima mogu se dobiti iz analitičkih uvjeta
ravnoteže konkurentnog ravninskog sustava sila.
Proračun treba započeti s onim čvorom u kojem nema više od dvije

nepoznate sile. Pri tome se pretpostavlja da su štapovi opterećeni na vlak, što
znači da su sile u štapovima usmjerene od čvora. Ako se kao rezultat dobije
negativan predznak neke sile, to znači da je taj štap opterećen na tlak.
Postupak se nastavlja na isti način i

za ostale čvorove rešetke, sve dok se ne
odrede sve nepoznate sile u štapovima.
7.2.2 METODA PRESJEKA
Ova se metoda (Ritterova metoda) primjenjuje kada treba odrediti sile

samo u pojedinim štapovima rešetke. Zato se rešetka zamišljeno presijeca na dva
dijela, tako da mogu biti prerezana najviše tri štapa. Iz ravnoteže jednog od
dijelova rešetke, određuju se nepoznate unutrašnje sile Si u presječenim
štapovima.
U pravilu promatra se onaj dio rešetke na koji djeluje manje sila, a za sile
u štapovima pretpostavlja se da su vlačne, što znači da se usmjeravaju od
čvorova prema presjeku promatranog dijela rešetke.
Kako se osi štapova sijeku, koriste se tri momentne jednadžbe ravnoteže,
pri čemu se momentne točke biraju u čvorovima. Ako se kao rezultat dobije
negativan predznak neke sile, to znači da je taj štap opterećen na tlak.
8. GEOMETRIJSKE ZNAČAJKE TIJELA I PLOHA
8.1 TEŽIŠTE
Na svaki rdjelić tijela djeluje privlačna sila sila Zemlje, koja predstavlja
njegovu težinu Gi (i = 1, 2, ... , n). Rezultanta takvog sustava vezanih paralelnih
r
sila je težina tijela G , čija je veličina:
G = ∑ Gi (44)
Hvatište težine tijela naziva se

težište T. Njegov položaj s obzirom na
tijelo ostaje uvijek nepromijenjen bez
obzira na položaj tijela u prostoru.
Primjenom momentnog pravila za

koordinatne osi, jednostavno je odrediti
položaj težišta tijela.
Koordinate težišta su:
xT =
∑G i xi
; yT = ∑G i yi
; zT = ∑G i zi
(45)
G G G
gdje su: xi ,, yi , zi - koordinate i – tog djelića tijela.
Kod homogenog tijela gustoća materijala jednaka je za sve njegove

djeliće, tj. ρ = konst. Kako je G = mg = ρVg , iz (45) slijede koordinate težišta
volumena:
xT =
∑V i xi
; yT = ∑
Vi y i
; zT = ∑
Vi z i
(46)
V V V
gdje je: Vi - volumen i – tog djelića tijela; V = ∑Vi - volumen tijela.
Ako je jedna dimenzija tijela mala u odnosu na ostale dvije, radi se o

površini (npr. tanka ploča). Koordinate težišta površine u njenoj ravnini,
dobivaju se analogno i iznose:
xT =
∑A x i i
; yT =
∑A i yi
(47)
A A
gdje je: Ai - površina i – tog djelića tijela; A = ∑ Ai - površina tijela.

Izraz (47) koristi se i u sljedećem obliku:
Sy Sx
xT = ; yT = (48)
A A
gdje su: S x = ∑ Ai yi , S y = ∑ Ai xi - statički momenti površine za osi x i y .
Jedinica statičkog momenta površine je [m3].
Ako su dvije dimenzije tijela zanemarive,

tijelo prelazi u liniju (npr. štap). Koordinate
težišta linije u ravnini glase:
xT =
∑l i xi
; yT =
∑l i yi
(49)
l l
gdje je: li - dužina i – tog djelića tijela;

l = ∑ li - dužina tijela.
Prema tome, težišta homogenih tijela određuju se kao težišta volumena,

površina i linija, a ovise samo od geometrijskih svojstava tijela.
Svi gornji izrazi su približni. Točni izrazi dobivaju se ako se uzme da

tijelo ima beskonačno mnogo djelića i razmotri granični slučaj. Kako je
zbrajanje beskonačno malih veličina zapravo integriranje, u svim izrazima znak
zbroja (Σ) treba zamijeniti znakom integrala (∫). Takvi izrazi vrijede u općem
slučaju, dakle i za nehomogena tijela.
Tako npr. izraz (47) dobiva oblik:
1 1
A∫ A∫
xT = xdA ; yT = ydA (50)
gdje je: dA - površina djelića tijela; A = ∫ dA - površina tijela.
Postupak traženja položaja težišta tijela može se znatno pojednostaviti ako

je tijelo simetrično, zatim pogodnim izborom
koordinatnog sustava, te odgovarajućom
zamišljenom podjelom tijela na jednostavnije
dijelove.
Kod simetričnih tijela težište se uvijek

nalazi u ravnini, na osi ili u točki simetrije.
Ako se tijelo može rastaviti na konačan broj dijelova čiji je položaj težišta
poznat, tada se koordinate težišta tijela određuju na osnovi izraza (46), (47) i
(49). Kod tijela s izrezima, volumene i površine takvih
izreza treba uvrstiti s negativnim predznakom. Tako npr.,
ako su koordinate težišta dijelova 1, 2 i 3 složenog lika
poznate: T1 ( x1 ; y1 ), T2 ( x2 ; y 2 ), T3 ( x3 ; y3 ) , koordinate težišta
T složenog lika glase:
xT =
∑A x i i
=
A1 x1 − A2 x2 + A3 x3
A A1 − A2 + A3
yT =
∑A i yi
=
A1 y1 − A2 y 2 + A3 y 3
A A1 − A2 + A3
8.2 MOMENTI TROMOSTI I OTPORA
U statici elastičnih tijela koriste se karakteristične geometrijske veličine

njihovih poprečnih presjeka površine A. To su:
1. Momenti tromosti površine
Aksijalni momenti tromosti oko osi x i y :
I x = ∫ y 2 dA; I y = ∫ x 2 dA (51)
A A
Polarni moment tromosti oko pola P:
I p = ∫ r 2 dA (52)
A
Jedinica momenata tromosti površine je [m4].

Polumjer tromosti oko osi x i y:
Ix Iy
ix = ; iy = (53)
A A
Jedinica polumjera tromosti je [m].
Moment tromosti složenog presjeka za neku os jednak je zbroju

momenata tromosti pojedinih njegovih dijelova za istu os.
Npr.:
I x = I x1 + I x 2 − I x 3 − I x 4
Moment tromosti presjeka za os paralelnu

težišnoj osi, moguće je dobiti na osnovi tzv.
Steinerovog pravila.
Npr., ako je poznat moment tromosti presjeka
za njegovu težišnu os x, za paralelnu os x1 na
udaljenosti a, moment tromosti glasi:
I x1 = I x + a 2 A (54)
2. Momenti otpora površine
Aksijalni momenti otpora oko osi x i y :
Ix Iy
Wx = , Wy = (55)
y max x max
gdje su: x max i y max - najveće udaljenosti konture presjeka od koordinatnih osi.
Polarni moment otpora oko pola P:
Ip
Wp = (56)
rmax
gdje je: rmax - najveći polumjer konture presjeka (vrijedi samo za kružne i
prstenaste presjeke).
Jedinica za momente otpora je [m3].
Valja naglasiti da se momenti otpora površine ne mogu zbrajati.
Veličine momenata tromosti i otpora nekih jednostavnih površina presjeka:
πD 4 πD 4
Ix = Iy = ; Ip = ;
64 32
πD 3 πD 3
Wx = W y = ; Wp = .
32 16
πD 4 πd 4 πD 4
I x = I y = I xO − I xo = − = (1 − ψ 4 ) ;
64 64 64
πD 4
Ip = (1 − ψ 4 ) ;
32
πD 3 πD 3
Wx = W y = (1 − ψ 4 ) ; W p = (1 − ψ 4 ) ,
32 16
d
gdje je: ψ = .
D
bh 3 hb 3
Ix = ; Iy = ;
12 12
bh 2 hb 2
Wx = ; Wy = .
6 6
III STATIKA ELASTIČNIH TIJELA
1. OSNOVNI POJMOVI I ZADACI
Svako čvrsto tijelo pod djelovanjem vanjskog opterećenja mijenja svoj

oblik i volumen, a u njemu se pojavljuju unutrašnje sile. Promjena oblika i
volumena tijela naziva se deformacija, a specifično opterećenje tijela izazvano
njegovim unutrašnjim silama predstavlja naprezanje.
Nakon rasterećenja deformacije mogu nestati (elastične deformacije) ili
ostati trajne (plastične deformacije).
Analizom naprezanja i deformacija elastičnih tijela kao elemenata
tehničkih konstrukcija, bavi se elastostatika ili nauka o čvrstoći. Njeni osnovni
zadaci su proučavanje čvrstoće, krutosti i stabilnosti konstrukcija, koje moraju
ispunjavati i zahtjeve sigurnosti i ekonomičnosti.
Čvrstoća konstrukcije je njezina sposobnost da prenese opterećenje bez
loma, trajnih deformacija ili oštećenja (pukotina).
Krutost konstrukcije podrazumijeva njezinu otpornost prema deformiranju.
Stabilnost jest sposobnost konstrukcije da zadrži početni ravnotežni oblik.
Pri analizi konstrukcija, uvode se određene pretpostavke koje
pojednostavljuju rješavanje i osiguravaju inženjersku točnost (pogreška manja
od 5%). Najvažnije pretpostavke su izotropnost i homogenost materijala (ista
svojstva u svim točkama i pravcima), te male deformacije (u odnosu na veličinu
tijela).
Kakve će deformacije čvrstog tijela nastupiti pod utjecajem vanjskih sila,
ovisi o vrsti opterećenja. To se može pokazati na primjeru štapa kao najvažnijeg
i najjednostavnijeg konstrukcijskog elementa.
Osnovne vrste opterećenja:

Aksijalno opterećenje. Sile djeluju uzduž osi štapa, tako da njegovo

opterećenje može biti vlačno (rastezanje), što izaziva produljenje štapa, slika a,
ili tlačno (sabijanje), koje proizvodi skraćenje štapa, slika b.
Smicanje. Sile djeluju u ravnini poprečnog presjeka štapa i nastoje izazvati
klizanje jednog njegovog dijela u odnosu na drugi, slika c.
Uvijanje (torzija). Štap je opterećen spregovima sila koji leže u ravnini
njegovog poprečnog presjeka, slika d.
Savijanje. Takvo opterećenje štapa može biti spregovima sila, slika e, ili
silama u ravnini koja prolazi kroz njegovu os, slika f. U prvom se slučaju radi o
čistom savijanju, dok drugi slučaj predstavlja savijanje silama.
Izvijanje. Tlačno opterećenje vitkog štapa (dug i tanak štap), kada sila
prijeđe određenu graničnu vrijednost, dovodi do iskrivljenja osi štapa, tj. do
njegovog bočnog izvijanja, slika g. Izvijanje je, zapravo, gubitak elastične
stabilnosti štapa.
Za prikazana opterećenja, navest ćemo izraze za određivanje naprezanja i

deformacija.
2. NAPREZANJA I DEFORMACIJE
Ako na neko tijelo djeluju vanjske sile, one nastoje da približe ili razdvoje
pojedine čestice tijela, čemu se suprotstavljaju unutrašnje sile koje djeluju među
česticama. Pretpostavimo da se tijelo pod djelovanjem vanjskih sila
r
Fi (i = 1, 2,..., n ) nalazi u ravnoteži. Ovo znači da je uspostavljena ravnoteža
između vanjskih i unutrašnjih sila i da je deformiranje završeno.
U zamišljenom presjeku tijela ravninom djeluju unutrašnje sile, koje
predstavljaju utjecaj odstranjenog dijela. Mjera intenziteta ovih sila naziva se
naprezanje, i podrazumijeva veličinu unutrašnje sile svedenu na jedinicu
površine.
U nekoj točki O presjeka, naprezanje se definira vektorom:

r
r dF
p = (1)
dA
r
gdje je: dF - elementarna unutrašnja sila, dA - elementarna površina presjeka oko
točke O.
Jedinica za naprezanje je paskal [Pa = N/m2].
r
U općem slučaju, vektor p može se rastaviti na dvije komponente:
r
- normalno naprezanje σ (okomito na presjek - pravac normale n ) i
r
- tangencijalno naprezanje τ (leži u ravnini presjeka - pravac tangente t ).
Deformacija u nekoj točki tijela, može se opisati promjenom

elementarnih dužina i kutova njezine okolice. Za točku O i dva međusobno
okomita pravca povučena kroz nju, mjere deformiranja su:
Duljinska deformacija ε definira se kao relativno

produljenje elementarne dužine na pravcu, tj. kao
omjer produljenja i početne dužine:
Δ( dl )
ε= (2)
dl
Kutna deformacija γ definira se kao promjena

prvobitnog pravog kuta između dva pravaca kroz
točku:
π
γ = −α (3)
2
Deformacije su bezdimenzionalne veličine. Duljinsku deformaciju ε izaziva

normalno naprezanje σ, a kutnu deformaciju γ izaziva tangencijalno naprezanje
τ. U tehničkoj praksi deformacije su vrlo male, reda veličine 10-3 i manje.
3. HOOKEOV ZAKON
Međusobna ovisnost između naprezanja i deformacija svakog čvrstog tijela

ovisi o fizičko-mehaničkim svojstvima materijala od kojeg je tijelo izgrađeno, a
utvrđuje se eksperimentalno. Rezultati pokusa najčešće se prikazuju
dijagramom, u kojem se daje ovisnost naprezanja o deformaciji, tj.: σ - ε ili τ -
γ. Prema obliku dobivenih dijagrama, tehnički materijali se dijele na krhke i
rastezljive.
Tijelo od krhkog materijala (npr. kaljeni čelik,

sivi lijev, beton itd.) prije loma dobiva male
elastične deformacije (εel), za razliku od tijela
izgrađenog od rastezljivog materijala (npr. meki
čelik, bakar, bronca itd.), koje nakon početnih
elastičnih deformacija pokazuje sposobnost
znatnih plastičnih deformacija (εpl) prije loma.
Važne točke na dijagramu s odgovarajućim

naprezanjima su:
P → σP – granica proporcionalnosti (do te točke ovisnost naprezanja i

deformacije je linearna, a deformacije su elastične);
T → σT – granica tečenja (od te točke započinju velike deformacije, tzv.
tečenje materijala, pri čemu su takve deformacije plastične);
M → σM – granica čvrstoće (najveće naprezanje koje materijal može podnijeti
prije loma).
Prema tome, pri malim elastičnim deformacijama (do točke P), postoji
proporcionalnost između naprezanja i deformacija, tj.:
σ = E ⋅ε (4)
ili τ = G ⋅γ (5)
gdje je: E - modul elastičnosti [Pa], G – modul smicanja [Pa]. To su konstantne

veličine za određeni materijal. Npr. za čelik vrijedi: E = 210 GPa i G = 80 GPa.
Izrazi (4) i (5) predstavljaju Hookeov

zakon. To je temeljni zakon nauke o
čvrstoći, jer sva dobivena rješenja vrijede
samo u njegovim granicama, tj. do granice
proporcionalnosti.
Da bi konstrukcija u radu bila sigurna
(bez loma ili trajnih deformacija), njeno
najveće naprezanja mora biti manje od
nekog dopuštenog naprezanja, koje se
definira kao:
σM σT
σd = - krhki materijali; σd = - rastezljivi materijali (6)
S S
gdje je: S – koeficijent sigurnosti (S > 1).

4. AKSIJALNO OPTEREĆENJE
Razmotrimo štap proizvoljnog poprečnog presjeka površine A na

krajevima opterećen silama F, koje djeluju duž njegove osi z. U nekom
poprečnom presjeku štapa, pojavljuju se unutrašnje sile koje su paralelne
njegovoj osi. Njihova rezultanta je uzdužna sila N. To znači da se u svakoj točki
presjeka pojavljuje samo normalno naprezanje σ.
Na svakoj elementarnoj površini dA djeluje normalna unutrašnja sila

σ ⋅ dA . Uvjet ravnoteže dijela štapa glasi:
∑Z =0 N −F =0 ili ∫ σ dA = F (-)
A
Kako je raspodjela naprezanja po presjeku jednolika, tj. σ = konst., slijedi

naprezanje:
F N
σ= ili σ= (7)
A A
U slučaju vlačnog opterećenja štapa (N > 0), naprezanje je pozitivno ( σ >

0), a kod tlačnog opterećenja (N < 0), naprezanje je negativno ( σ < 0).
Aksijalno opterećenje
štapa duljine l, uzrokuje
promjenu njegove duljine za
Δl . Pri vlačnom opterećenju
Δl > 0 (produljenje) , a pri
tlačnom Δl < 0 (skraćenje).
Uzimajući u obzir Hookeov zakon (4), uzdužna duljinska deformacija

štapa iznosi:
Δl σ
ε= = (8)
l E
Ako se u izraz (7) uvrsti izraz (8), slijedi promjena duljine štapa:
Nl
Δl = (9)
EA
Veličina EA naziva se aksijalna krutost štapa i predstavlja mjeru opiranja

štapa deformiranju u pravcu njegove osi.
U slučaju da se poprečni presjek štapa i/ili

njegovo opterećenje mijenjaju skokovito, tada
ukupno produljenje štapa iznosi:
n
N i li
Δl = ∑ (10)
i =1 E i Ai
gdje je: li – duljina i-tog dijela štapa na kojem je Ni = konst. i EiAi = konst.
Promjena duljine štapa može nastati i zbog promjene njegove temperature za

Δt i iznosi:
Δl = α lΔt (11)
gdje je: α - koeficijent toplinskog rastezanja [K-1].
Pri tome je toplinska deformacija štapa:
Δl
εT = = αΔt (12)
l
Ako je promjena duljine štapa spriječena, npr. zbog nepomičnih i krutih

stijenki između kojih je štap učvršćen, tada se pojavljuje toplinsko naprezanje:
σ T = ε T E = αEΔt (13)
Naprezanje u štapu je tlačno (σT < 0), ako se temperatura povisi (Δt > 0). Pri
smanjenju temperature (Δt < 0), u štapu se pojavljuje vlačno naprezanje (σT >
0).
Određivanje dimenzija štapova ili njihova provjera za zadano opterećenje,

izvodi se prema:
N max
1. Uvjet čvrstoće: σ max = ≤ σd (14)
A
2. Uvjet krutosti: ε max ≤ ε d
N max ⋅ l
ili Δl max = ≤ Δl d (15)
EA
gdje indeks max označava najveće, a indeks d dopuštene vrijednosti.
5. SMICANJE
Ako na štap djeluju dvije bliske sile okomito na njegovu os, one nastoje
da pomaknu dijelove štapa u poprečnom presjeku. Takvo opterećenje se naziva
čisto smicanje, jer se utjecaj savijanja izazvan spregom sila (M = Fe) zbog male
udaljenosti sila (e <<), može zanemariti. Prema tome, u svakoj točki poprečnog
presjeka štapa pojavljuje se samo tangencijalno naprezanje τ.
Na svakoj elementarnoj površini dA presjeka štapa, djeluje tangencijalna

unutrašnja sila τ ⋅ dA . Njihova rezultanta je poprečna sila Q. Uvjet ravnoteže
dijela štapa glasi:
∑Y = 0 Q−F =0 ili ∫ τ dA = F (16)

A
Iako je rasporedjela τ naprezanja neravnomjerna po presjeku, u praksi se

uzima da je τ = konst., pa iz izraza (16) slijedi naprezanje:
F Q
τ= ili τ= (17)
A A
Ovaj izraz je približan, a koristi se kod dimenzioniranja ili kod provjere

čvrstoće konstrukcijskih elemenata izloženih čistom smicanju.
Uvjet čvrstoće glasi:

τ ≤τd (18)
gdje je τ d - dopušteno naprezanje na smicanje (npr. za čelik τ d ≈ 0,8σ d ).
Pri smicanju, kvadratni oblik napregnutog elementa zbog djelovanja τ

naprezanja poprima oblik romba, pa iz Hookeovog zakona slijedi kutna
deformacija:
τ
γ = (19)
G
gdje je: G - modul smicanja.
U tehničkoj praksi postoji niz primjera opterećenja konstrukcijskih

elemenata na čisto smicanje. Tipičan primjer je spoj dijelova konstrukcija
ostvaren zakovicama.
Poprečni presjek zakovice (označen crtkano) opterećen je

na smicanje i u njemu se pojavljuju tangencijalna naprezanja.
Trup zakovice bit će prerezan u tom presjeku, ako sila F bude
dovoljno velika.
Uvjet čvrstoće na smicanje zakovice je:
F
τ= ≤τd (20)
A
π d2
gdje je: A = - površina smicanja. Ako je spoj ostvaren s n zakovica, tada je
4
ukupna površina smicanja n ⋅ A .
6. UVIJANJE
Uvijanje štapa izazivaju momenti Mt

koji djeluju u ravnini njegovog poprečnog
presjeka. Kako su u praksi najčešći štapovi
okruglog poprečnog presjeka, može se uzeti
da se pri uvijanju poprečni presjeci ne
deformiraju već se zakreću kao krute figure oko osi štapa z. To znači da se u tim
presjecima pojavljuju samo tangencijalna naprezanja τ.
Prikažimo štap koji je ukliješten na jednom kraju, a na drugom opterećen
vanjskim momentom uvijanja M t . Eksperimenti pokazuju da se svaka njegova
izvodnica nakon deformiranja zakreće za konstantan kut γ , koji predstavlja
kutnu deformaciju (kut smicanja).
Kvadrat na površini štapa poprima oblik romba, što znači da je izložen

smicanju tangencijalnim naprezanjima τ . Međusobni zakret krajnjih poprečnih
presjeka štapa, opisuje kut uvijanja φ.
Na osnovi geometrijske analize gornje slike slijedi:
γ = rϑ (21)
pa Hookeov zakon (4) glasi:

τ = Gγ = Grϑ (22)
dϕ
gdje je: ϑ = - relativni kut uvijanja (analogan ε kod aksijalnog opterećenja
dz
štapa).
Izrazi (21) i (22) pokazuju da γ i τ , rastu

linearno od nule u osi štapa ( r = 0 ), do maksimalne
vrijednosti na površini štapa ( r = R ).
Na svaku elementarnu površinu štapa dA djeluje
unutrašnja sila τ ⋅ dA , pa uvjet ravnoteže jednog dijela
štapa glasi:
∑M z =0 ∫ τ dA ⋅ r − M t =0 (23)
A
Nakon uvrštavanja izraza (22) i rješavanja slijedi:
Relativni kut uvijanja:

Mt
ϑ= (24)
GI p
gdje je: Ip - polarni moment tromosti površine presjeka.
Veličina GIp naziva se krutost na uvijanje (torzijska krutost).
Naprezanje:
Mt
τ= r (25)
Ip
Za r = rmax = R (površina štapa), slijedi veličina maksimalnog naprezanja:
Mt M
τ max = rmax = t (26)
Ip Wp
gdje je: W p - polarni moment otpora površine presjeka.
Na slici je pokazana raspodjela naprezanja u poprečnom presjeku štapa: a)

kružni presjek, b) prstenasti presjek.
Kut uvijanja:
Mt l
ϕ =ϑ ⋅l = (27)
GI p
Jedinica za kut uvijanja je [rad].
U slučaju da se poprečni presjek štapa i/ili

njegovo opterećenje mijenjaju skokovito, vrijedi:
n
M ti li
ϕ =∑ (28)
i =1 Gi I pi
gdje je: li – duljina i-tog dijela štapa na kojem je

M ti = konst. i G i I pi = konst .
Dimenzioniranje ili provjera štapova opterećenih na uvijanje, provodi se

na osnovi:
1. Uvjet čvrstoće:
Mt
τ max = ≤τd (29)
Wp
gdje je: τ d - dopušteno tangencijalno naprezanje.
2. Uvjet krutosti:
Mt
ϑmax = ≤ ϑd (30)
GI p
gdje je: ϑd - dopušteni relativni kut uvijanja [rad/m].
Na slici je prikazano lako vratilo opterećeno na uvijanje, konstrukcijski element

u obliku štapa koji prenosi snagu i rotacijsko gibanje.
7. SAVIJANJE
Štap je opterećen na savijanje kada vanjsko opterećenje djeluje u ravnini

koja prolazi kroz njegovu uzdužnu os z. Konstrukcijski element oblika štapa
oslonjen o podlogu i opterećen na savijanje naziva se greda, pri čemu on dobiva
zakrivljeni oblik.
Greda
Ako u ravnini opterećenja djeluju samo spregovi sila, štap je opterećen na

čisto savijanje. U slučaju da u njoj djeluju i sile, radi se o savijanju silama.
Razmotrimo najčešći slučaj čistog savijanja štapa, kada su težišne osi
poprečnog presjeka x i y, ujedno i njegove osi simetrije. Ravnina yz je ravnina
opterećenja. Štap je na svojim krajevima opterećen spregovima sila momenta M.
Pod djelovanjem opterećenja štap se deformira, a njegova uzdužna os

prelazi u zakrivljenu crtu koja se naziva elastična linija. U ovom slučaju
elastična linija ima oblik kružnog luka (polumjer zakrivljenosti ρ = konst.).
Ako su deformacije male, može se pretpostaviti da poprečni presjeci štapa
ostaju ravni i okomiti na elastičnu liniju i nakon deformiranja. Pri tom se
uzdužna vlakna na gornjoj strani štapa skraćuju a na donjoj produljuju. Naravno,
postoje vlakna koja ne mijenjaju svoju duljinu a leže u neutralnoj liniji, koja u
poprečnom presjeku daje neutralnu os (n-n). Ona se poklapa s osi x.
Prema tome, u poprečnom presjeku štapa postoje samo normalna
naprezanja σ u pravcu osi štapa.
Razmotrimo jedan
deformirani element štapa između
dva bliska poprečna presjeka koja
međusobno zatvaraju kut dα .
Vlakno duljine dz na udaljenosti y
od neutralne linije produljuje se za
Δdz , uslijed normalnog naprezanja
σ.
Uzdužna deformacija toga
vlakna, prema definiciji je:
Δdz ydα y
ε= = = (31)
dz ρ dα ρ
Prema Hookeovom zakonu, naprezanje iznosi:
E
σ = Eε = y (32)
ρ
Jednadžba ravnoteže elementa štapa glasi:
∑M x =0 M − ∫ σ dA ⋅ y = 0 (33)
A
Uvrštavanjem izraza (32), slijedi zakrivljenost elastične linije:
1 M
= (34)
ρ EI x
gdje je: Ix – aksijalni moment tromosti površine presjeka za os x (neutralna os).
Veličina EI x naziva se krutost na savijanje.

Uvrštavajući izraz (34) u izraz (32), dobiva se naprezanje:
M
σ= y (35)
Ix
Pomoću ovog izraza moguće je odrediti naprezanje u bilo kojoj točki

presjeka štapa. Može se zaključiti da je raspodjela normalnog naprezanja σ
linearna po visini poprečnog presjeka. U točkama neutralne osi (y = 0),
naprezanja nema, dok se najveća naprezanja pojavljuju u točkama presjeka koje
su najudaljenije od neutralne osi ( y = y max ).
Maksimalno naprezanje ima veličinu:
M M
σ max = y max = (36)
Ix Wx
Raspodjela normalnih naprezanja u poprečnom presjeku prikazana je sljedećom

slikom:
Kod savijanja silama, u poprečnom presjeku štapa pojavljuje se i

tangencijalno naprezanje τ izazvano poprečnom silom Q. Međutim, ono je u
pravilu mnogo manje od normalnog naprezanja σ, pa ga nećemo određivati.
Prema tome, uvjet čvrstoće na savijanje glasi:
M max
σ max = ≤σd (37)
Wx
gdje je: M max - maksimalni moment savijanja u opasnom presjeku štapa,

σd - dopušteno naprezanje na savijanje.
Elastična linija predstavlja mjeru deformacije štapa pri savijanju.

Poznavanje njezinog oblika važno je pri ispitivanju krutosti ovako opterećenih
konstrukcijskih elemenata.
Jednadžba elastične linije u općem slučaju ima oblik y = y (z). Vertikalni

pomak težišta T presjeka štapa u nekoj točki naziva se progib f, a kut zakreta
tangente t na elastičnu liniju naziva se nagib φ.
Podaci o elastičnim linijama za različito opterećene grede, mogu se naći u
tehničkim priručnicima.
Primjer:
7. IZVIJANJE
Kod tlačno opterećenih štapova koji imaju

relativno veliku duljinu u odnosu na dimenzije
poprečnog presjeka (tzv. vitki štapovi), može doći do
savijanja u stranu, odnosno izvijanja. Takvo krivljenje
štapa izazvano je aksijalnom a ne poprečnom silom i
predstavlja gubitak stabilnosti oblika. Gubitak
stabilnosti i pored ispunjenih uvjeta čvrstoće i krutosti,
neizbježno vodi do loma štapa. To znači da sigurnost
konstrukcijskog elementa čiji deformirani ravnotežni
oblik nije stabilan, zapravo i ne postoji. Prema tome,
osim čvrstoće i krutosti konstrukcije, prvorazredno
značenje ima i pitanje njezine stabilnosti. Ovo je
posebno izraženo u suvremenim konstrukcijama, gdje
se do minimuma smanjuju poprečne dimenzije zbog uporabe otpornijih
materijala i nastojanja da se težina što više smanji.
Najmanja sila pri kojoj se štap izvija, naziva se kritična sila Fkr. Njena
veličina definirana je Eulerovim izrazom, koji glasi:
π 2 EI min
Fkr = 2
(38)
l0
gdje je: Imin - minimalni aksijalni moment tromosti presjeka štapa (izvijanje se
uvijek odvija oko osi presjeka za koju je krutost štapa najmanja,
odnosno za koju je aksijalni moment tromosti najmanji),
l 0 - slobodna duljina izvijanja.
Na slici su prikazani osnovni oblici i slobodne duljine izvijanja za različite

načine učvršćenja štapa.
U trenutku izvijanja štapa, kritično naprezanje iznosi:
Fkr π 2 E
σ kr = = 2 (39)
A λ
l0
gdje je: λ = - bezdimenzijska karakteristika štapa koja se naziva vitkost
imin
štapa,
I min
imin = - minimalni polumjer tromosti presjeka štapa.
A
Izrazi (38) i (39) vrijede samo u

elastičnom području, tj. za naprezanja:
σ kr ≤ σ P
gdje je: σ P - granica proporcionalnosti,
odnosno, za vitkosti:
λ > λP
E
gdje je: λ P = π - granična vitkost (npr. čelik λ P ≈ 100).
σP
Pri provjeri stabilnosti oblika, mora se voditi računa da štap ima izvjesnu
sigurnost protiv izvijanja, što znači da naprezanje mora biti manje od
dopuštene vrijednosti, tj.:
σ kr
σ ≤ σd = (40)
S
gdje je: S – koeficijent sigurnosti (stabilnosti). On ovisi o materijalu, vitkosti i

drugim faktorima (npr. za čelik vrijedi S = 1,5 ÷ 3 i više).
IV. KINEMATIKA
Kinematika proučava geometrijska svojstva gibanja tijela ne uzimajući u

obzir njihovu masu i sile koje na njih djeluju.
Temeljni zadatak kinematike je određivanje kinematičkih veličina
(putanja, brzina i ubrzanja) pojedinih točaka tijela. Kinematičke veličine
funkcije su vremena.
1. KINEMATIKA ČESTICE
1.1 OSNOVNE KINEMATIČKE VELIČINE
Svaka točka tijela ili čestica opisuje pri gibanju krivulju koja se naziva
putanja. Ovisno o njenom obliku, gibanje može biti pravocrtno i krivocrtno.
Položaj čestice u prostoru,

r
određen je vektorom položaja r ,
čili vrh slijedi putanju čestice.
r
Dakle r je funkcija vremena, tj.:
r r
r = r (t ) (1)
To je jednadžba gibanja čestice u

vektorskom obliku.
U intervalu vremena Δt, čestica

prelazi iz položaja A1 u položaj
A2 na putanji, pri čemu se vektor
r r
r promijeni za Δr .
Omjer prirasta vektora položaja i prirasta pripadnog vremena, naziva se

r
srednja brzina čestice v sr :
r
r Δr
v sr = (2)
Δt
r r
Vektor v sr ima isti pravac i smjer kao i vektor Δr .
r
Granična vrijednost izraza (2), daje trenutnu brzinu čestice v :
r r
r Δr dr r
v = lim = = r& (3)
Δt →0 Δt dt
Dakle, vektor brzine jednak je prvoj derivaciji vektora položaja po vremenu. On

ima pravac tangente na putanju u datoj točki i smjer gibanja.
Jedinica za brzinu je [ms-1].
U promatranom intervalu
vremena Δt, promijenit će se i
r r
vektor brzine v za Δv .
Omjer prirasta vektora brzine
i prirasta pripadnog vremena,
naziva se srednje ubrzanje čestice
r
a sr :
r
r Δv
a sr = (4)
Δt
r
Vektor a sr ima isti pravac i smjer
r
kao i vektor Δv .
r
Granična vrijednost izraza (4), daje trenutno ubrzanje čestice a :
r r
r Δv dv r r
a = lim = = v& = &r& (5)
Δt → 0 Δt dt
Prema tome, vektor ubrzanja jednak je prvoj derivaciji vektora brzine po

vremenu, odnosno drugoj derivaciji vektora položaja po vremenu. Vektor
ubrzanja uvijek je usmjeren u konkavnu
stranu putanje čestice.
Jedinica za ubrzanje je [ms-2].
U općem slučaju, svakom trenutku

r r
vremena t odgovara određeni vektor r , v i
r
a.
1.2 PRAVOCRTNO GIBANJE
Izvodi ga čestica čija je putanja pravac. Ako se ishodište vektora položaja

r r r
odabere u jednoj točki putanje, tada se vektori r , v i a , poklapaju s putanjom,
pa vektorsko opisivanje nije potrebno.
Položaj čestice prikazuje se njenom udaljenošću od ishodišta O, koja se

naziva put s.
Vrijedi:
s = s(t ) (6)
To je zakon pravocrtnog gibanja

čestice.
Jedinica za put je [m].
Prema izrazu (3), brzina čestice je:
ds
v= = s& (7)
dt
a prema izrazu (5), njeno ubrzanje iznosi:
dv
a= = v& = &s& (8)
dt
Predznaci s, v i a, odgovaraju
smjeru gibanja čestice. Ako su
predznaci v i a jednaki, gibanje
čestice je ubrzano. U suprotnom,
gibanje čestice je usporeno.
U slučaju da je poznato ubrzanje a čestice, tada se brzina v i put s mogu

odrediti integriranjem, tj.:
dv
a=
dt
⇒ dv = adt ∫ ⇒ v = ∫ adt + C1
(9)
ds
v=
dt
⇒ ds = vdt ∫ ⇒ s = ∫ vdt + C 2
gdje su: C1 i C2 konstante integracije, za čije se određivanje moraju poznavati

početni uvjeti , odnosno vrijednosti s i v na početku gibanja.
Radi preglednosti,
često se promjene
kinematičkih veličina: s(t),
v(t) i a(t), prikazuju
grafički tzv. kinematičkim
dijagramima:
1.2.1 JEDNOLIKO GIBANJE
Takvo gibanje izvodi čestica čija je brzina konstantna (v = konst.), a

ubrzanja nema (a = 0).
Razmotrimo česticu koja
započinje gibanje iz nekog
položaja A0, udaljenog za s0
od ishodišta O. U tom
početnom trenutku vremena
t0, početna brzina čestice
iznosi v0.
Nakon vremena t čestica se pomjeri u položaj A, pri čemu njena brzina ostaje
ista. Na osnovi izraza (9) slijedi:
s = ∫ vdt + C = vt + C
Početni uvjeti glase: u trenutku t = 0, s = s0 ⇒ C = s0, što uvršteno u gornji

izraz daje prijeđeni put:
s = s0 + vt (10)
Kinematički dijagrami jednolikog gibanja čestice imaju izgled:
1.2.2 JEDNOLIKO PROMJENLJIVO GIBANJE
Pri ovakvom gibanju, ubrzanje čestice je konstantno (a = konst.). Na

osnovi izraza (9) može se pisati:
v = ∫ adt + C1 = at + C1
Početni uvjeti glase: u trenutku t = 0, v = v0 ⇒ C1 = v0, što uvršteno u

gornji izraz daje brzinu:
v = v0 + at (11)
Vrijedi i:
at 2
s = ∫ vdt + C 2 = ∫ ( v0 + at )dt + C 2 = v0 t + + C2
2
Početni uvjeti glase: u trenutku t = 0, s = s0 ⇒ C2 = s0, što uvršteno u

gornji izraz daje prijeđeni put:
at 2
s = s0 + v 0 t + (12)
2
Izrazi (11) i (12) vrijede za jednoliko ubrzano gibanje (a > 0). Za

jednoliko usporeno gibanje (a < 0), u te izraze treba ubrzanje uvrstiti s
negativnim predznakom.
Kinematički dijagrami jednoliko promjenljivog gibanja čestice imaju

izgled:
Tipični primjeri jednoliko promjenljivog gibanja čestice su slobodan pad

(v0 = 0; a = g = 9,81 ms-2 – gravitacijsko ubrzanje) i vertikalni hitac (prema
dolje: a = g; uvis: a = - g).
1.3 KRIVOCRTNO GIBANJE
Kinematičke veličine pri krivocrtnom gibanju čestice obično se prikazuju

u nekom koordinatnom sustavu. Najčešće se koriste pravokutni Descartesov
koordinatni sustav i prirodni koordinatni sustav.
1.3.1 PRIKAZIVANJE U DESCARTESOVOM K. SUSTAVU
Položaj čestice u ovom koordinatnom sustavu, određen je njenim

koordinatama, koje ovise od vremena, tj.:
x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) (13)

To su jednadžbe gibanja čestice u

Descartesovim koordinatama.
Vektor položaja čestice u tom slučaju glasi:

r r r r
r = x i + y j + zk (14)
r r r
gdje su: i , j , k - jedinični vektori koordinatnih osi x,
y, z (ne ovise o vremenu t).
Vektor brzine je: r

r r r r
v = r& = x& i + y& j + z&k (15)
gdje su veličine komponenata vektora brzine u

pravcima koordinatnih osi:
dx ⎫
v x = x& = ⎪
dt
⎪
dy ⎪
v y = y& = ⎬ (16)
dt ⎪
dz ⎪
v z = z& = ⎪⎭
dt
Veličina i pravac vektora brzine su:
v = v x2 + v 2y + v z2 ⎫
⎪
vx v v ⎬ (17)
cos α v = ; cos β v = y ; cos γ v = z ⎪
v v v ⎭
Vektor ubrzanja glasi: r

r r r r r
a = v& = &r& = &x&i + &y&j + &z&k (18)
gdje su veličine komponenata vektora brzine

u pravcima koordinatnih osi:
d 2x ⎫
a x = &x& = ⎪
dt 2
⎪
d2y ⎪
a y = &y& = 2 ⎬ (19)
dt ⎪
d 2z ⎪
a z = &z& = 2 ⎪
dt ⎭
Veličina i pravac vektora ubrzanja su:
a = a x2 + a 2y + a z2 ⎫
⎪
ax a a ⎬ (20)
cos α a = ; cos β a = y ; cos γ a = z ⎪
a a a ⎭
Ako se čestica giba u ravnini, vektori položaja, brzine i ubrzanja imaju

samo po dvije komponente u toj ravnini.
1.3.2 PRIKAZIVANJE U PRIRODNOM KOORDINATNOM SUSTAVU
Prirodni koordinatni sustav veže se za česticu koja se giba, a čine ga dvije

međusobno okomite osi: tangenta T i glavna normala N, definirane svojim
r r
jediničnim vektorima eT i eN .
Pozitivan smjer osi T bira se
proizvoljno, dok je pozitivan smjer
osi N onaj koji gleda prema središtu
zakrivljenosti putanje C s
polumjerom zakrivljenosti R.
Položaj čestice A na putanji,

određen je duljinom luka s, mjereno s
obzirom na početni položaj A0. Dakle
s je krivocrtna koordinata i funkcija
je vremena, tj.:
s = s(t) (21)
To je jednadžba gibanja čestice u prirodnim koordinatama.

r r
Za beskonačno male pomake čestice na putanji vrijedi: dr ≈ dseT , pa
vektor brzine čestice glasi:
r dr ds r
v = r& = = eT = s&eT (22)
dt dt
Vektor brzine poklapa se s osi T, a veličina brzine čestice iznosi:
v = s& (23)
Vektor ubrzanja čestice je:

r r dv d r r r
a = v& = = ( s&eT ) = &s&eT + s&e&T (24)
dt dt
r
Kako jedinični vektor eT mijenja svoj pravac tijekom vremena (pripada
pomičnom k. sustavu), vrijedi:
r s& r
e&T = e& N
R
pa izraz (24) dobiva oblik:

r r s& 2 r
a = seT + e N
&& (25)
R
Očigledno je da vektor ubrzanja ima dvije

komponente u pravcima k. osi T i N.
Veličine komponenata ubrzanja su:
tangencijalna komponenta aT = &s&

(26)
2
s&
normalna komponenta aN =
R
Veličina i pravac vektora ubrzanja iznose:
a = aT2 + a N2 ⎫
⎪
a ⎬ (27)
cos α a = T ⎪
a ⎭
r r
Vektori tangencijalnog ubrzanja aT i brzine v imaju isti pravac jer leže
na osi T. Ako ti vektori imaju isti smjer, gibanje čestice je ubrzano. U
r
suprotnom, njeno je gibanje usporeno. U slučaju da je aT = 0 , gibanje čestice je
r r
jednoliko ( v = konst. ). Vektor normalnog ubrzanja a N leži na osi N i uvijek je
usmjeren prema središtu zakrivljenosti C putanje. Ako je putanja čestice pravac,
r
tada je a N = 0 .
2. KINEMATIKA KRUTOG TIJELA
Položaj krutog tijela koje se može

slobodno gibati u prostoru, potpuno je
određen koordinatama njegove tri proizvoljne
nekolinearne točke. Kako je međusobni
razmak tih točaka nepromjenljiv, ostaje šest
međusobno neovisnih koordinata položaja
krutog tijela koje su funkcije vremena t, tj.:
xi = xi (t ); yi = yi (t ); zi = zi (t )
Ai A j = konst. i, j = 1, 2 , 3 (i ≠ j )
To su jednadžbe općeg gibanja slobodnog krutog tijela. Međutim,

slobodna tijela u tehnici praktički ne postoje, jer su međusobno vezana kao
dijelovi najrazličitijih konstrukcija. Takve veze smanjuju mogućnosti gibanja
tijela, što znači da se analiza gibanja pojednostavljuje. Zato ćemo razmotriti
samo neka od osnovnih gibanja tijela u tehničkoj praksi i to: translaciju,
rotaciju i ravninsko gibanje.
2.1 TRANSLACIJA TIJELA
To je gibanje krutog tijela kod kojeg svaki njegov pravac ostaje paralelan
svom prvobitnom položaju. Ovo znači da sve točke tijela opisuju sukladne
putanje, a prema njihovom obliku translacija može biti pravocrtna i krivocrtna.
Položaj dviju proizvoljnih točaka tijela A i B, definiran je vektorima
r r
položaja rA i rB .
Iz slike je vidljivo:
r r d r r d r r
rB = rA + AB ⇒ vB = v A ⇒ aB = a A
dt dt
Dakle, brzine i ubrzanja svih

točaka krutog tijela pri njegovoj
translaciji su jednaka.
Prema tome, dovoljno je

promatrati gibanje samo jedne točke
tijela, što znači da se translacija krutog
tijela svodi na translaciju čestice.
2.2 ROTACIJA TIJELA OKO NEPOMIČNE OSI
Pri takvom gibanju sve točke tijela opisuju

kružne putanje sa središtem na nepomičnom
pravcu koji se naziva os rotacije. Pri tome nije
nužno da ova os prolazi kroz tijelo.
Položaj tijela potpuno je definiran

kutom rotacije φ , što ga bilo koji pravac
vezan za tijelo i okomit na os rotacije, zatvara
s početnim položajem, tj.:
ϕ = ϕ (t ) (28)
To je jednadžba rotacijskog gibanja

krutog tijela.
Kut rotacije je pozitivan ako raste u
smjeru suprotnom gibanju kazaljke na satu.
Jedinica za φ je [rad].
Promjena kuta rotacije s vremenom, daje kutnu brzinu ω:
dϕ
ω= = ϕ& (29)
dt
Jedinica za ω je [ rad s-1] ili [ s-1].
Kao mjera brzine rotacije tijela u tehničkoj praksi služi i tzv. brzina
vrtnje n [min-1]. To je broj punih okretaja tijela (φ = 2π) u minuti, pa vrijedi:
2π n nπ
ω= = (30)
60 30
Izraz (29) deriviran po vremenu daje kutno ubrzanje α:
dω
α= = ω& = ϕ&& (31)
dt
Jedinica za α je [ rad s-2] ili [ s-2].
Na osnovi gornjih izraza, može se zaključiti da postoji potpuna analogija

između kinematičkih veličina kod rotacijskog i translacijskog pravocrtnog
gibanja krutog tijela, tj:
Rotacijsko gibanje Translacijsko pravocrtno gibanje

φ s
ω v
α a
Tako npr. za jednoliko promjenljivu rotaciju tijela (α = konst.), vrijede

izrazi analogni onim kod pravocrtnog gibanja, tj.:
α t2
ϕ = ϕ 0 + ω0t +
2
(32)
ω = ω0 + α t
gdje je: φ0 – početni kut rotacije; ω0 – početna kutna brzina.
Slijedeći prirodni način definiranja

gibanja, luk s koji neke točka A tijela
prijeđe za vrijeme t, iznosi:
s = rϕ (33)
gdje je: r – polumjer putanje točke.
Brzina točke v ima veličinu:
v = s& = rϕ& = rω (34)
Ova brzina naziva se i obodna brzina.
Ubrzanje točke a određeno je s dvije komponente, čije su veličine:
tangencijalna komponenta aT = &s& = rϕ&& = rα

(35)
2 2
s& v
normalna komponenta aN = = = rω 2
R R
Ukupno ubrzanje iznosi: a = aT2 + a N2 = r α 2 + ω 4 (36)
Kutnoj brzini i kutnom ubrzanju tijela, može se dati i vektorski smisao.

r r
Oba vektora ω i α leže na osi rotacije, a smjer im je određen pravilom desne
ruke. Ako su smjerovi oba vektora jednaki, rotacija tijela je ubrzana a u
suprotnom, rotacija je usporena.
2.3 RAVNINSKO GIBANJE TIJELA
Ako se sve točke krutog tijela gibaju paralelno nekoj nepomičnoj ravnini,
radi se o ravninskom gibanju. Zbog toga je pri proučavanju ravninskog gibanja
tijela moguće promatrati njegov presjek u takvoj referentnoj ravnini.
Može se jednostavno pokazati da se ravninsko gibanje tijela sastoji od dva
osnovna gibanja u referentnoj ravnini i to: translacije tijela s nekom točkom i
rotacije tijela oko osi koja prolazi tom točkom okomito na referentnu ravninu
(rotacija oko točke A).
Takva predodžba omogućava da se položaj tijela u ravnini odredi

koordinatama x i y jedne točke A presjeka tijela (translacija) i kutom α koji
neka dužina AB zatvara s osi x (rotacija). Sve tri koordinate funkcije su vremena
t, tj.:
x = x (t ); y = y (t ); ϕ = ϕ (t ) (37)
To su jednadžbe ravninskog gibanja krutog tijela.

r
Položaj točke B tijela, određen je vektorom položaja rB , koji se prema
slici može zapisati kao:
r r
rB = rA + AB (38)
r
Deriviranjem ovog izraza po vremenu, slijedi vektor brzine v B točke B:
r r r r r
v B = r&B = r&A + AB = v A + v BA (39)
r
gdje je: v A - vektor brzine točke A (translacija tijela s točkom A),
r
v BA - vektor brzine točke B u odnosu na točku A (rotacija tijela oko
točke A),
r
veličina: v BA = AB ⋅ ω , pravac: v BA ⊥ AB .
Vektorski izraz (39), moguće je prikazati slikom:

U ravnini gibanja tijela uvijek postoji točka čija je brzina u danom

trenutku vremena jednaka nuli. Ta se točka naziva trenutni pol brzina P.
Iako točka P mijenja svoj položaj tijekom
r
gibanja, uvijek je v P = 0 . Okomica na bilo koji vektor
brzine tijela mora prolaziti kroz trenutni pol brzina, jer
prema slici vrijedi:
v A = v AP = AP ⋅ ω
v B = v BP = BP ⋅ ω
vA v
ili ω= = B (40)
AP BP
Prema tome, ravninsko gibanje tijela može se

predočiti i kao rotacija tijela oko trenutnog pola
brzina P. Poznavanje položaja točke P, omogućuje
jednostavno određivanje brzina pojedinih točaka
tijela. Tipičan primjer ravninskog gibanja tijela je
njegovo kotrljanje bez klizanja po podlozi, pri čemu
se točka P poklapa s točkom dodira tijela i podloge.
r
Deriviranjem izraza (39) po vremenu, dobiva se vektor ubrzanja a B
točke B:
r r r r r r r r r
a B = v& B = v& A + v& BA = a A + a BA = a A + a BAT + a BAN (41)
r
gdje je: a A - vektor ubrzanja točke A (translacija tijela s točkom A),
r
a BA - vektor ubrzanja točke B u odnosu na točku A (rotacija tijela oko
točke A),
r r
a BAT - tangencijalna komponenta vektora a BA ,
r
veličina: a BAT = AB ⋅ α , pravac: a BAT ⊥ AB .
r r
a BAN - normalna komponenta vektora a BA ,
2
v BA r
veličina: a BAN = = AB ⋅ ω 2 , pravac: a BAN ‫ ׀׀‬AB, smjer: B → A.
AB
Vektorski izraz (41), moguće je prikazati slikom:
Vektorske jednadžbe (39) i (41) moguće je riješiti analitički, njihovim

projiciranjem na osi izabranog koordinatnog sustava u ravnini gibanja. Na taj se
način dobivaju po dvije skalarne (algebarske) jednadžbe brzina i ubrzanja.
Grafičko rješavanje vektorskih jednadžbi (39) i (41), izvodi se crtanjem
plana brzina i plana ubrzanja. To su zapravo vektorski poligoni u kojima vektori
brzina odnosno ubrzanja pojedinih točaka tijela, imaju zajednički početak.
V. DINAMIKA
Dinamika proučava gibanja tijela pod utjecajem sila. Dakle, ona dovodi u
vezu osnovne kinematičke veličine (položaj, brzina, ubrzanje) s osnovnom
statičkom veličinom (sila).
Zadaci dinamike dijele se u dvije skupine:
1. Poznato je gibanje tijela a treba naći sile koje djeluju na tijelo – prvi zadatak
2. Poznate su sile a treba odrediti gibanje tijela – drugi (osnovni) zadatak
1. DINAMIKA ČESTICE
1.1 JEDNADŽBE GIBANJA
Razmotrimo česticu mase m, čiji je

položaj u prostoru
v
određen vektorom položaja
v
r . Ako je sila F rezultanta svih vanjskih sila
v
što djeluju na česticu, tada je njeno ubrzanje a
u pravcu sile.
Drugi Newtonov zakon glasi:
v v v v
F = ma = mv& = m&r& (1)
To je diferencijalna jednadžba gibanja

čestice u vektorskom obliku.
U općem slučaju sila jev promjenljiva

v v v
veličina i ovisi od vremena,
položaja i brzine čestice, tj. F = F (t , r , v ) . Jednadžba (1) izražava se preko
skalarnih jednadžbi u nekom od koordinatnih sustava:
Descartesov koordinatni sustav
Projiciranjem vektorskog izraza (1) na k. osi, slijede komponente sile:
Fx = ma x = mv& x = m&x&
Fy = ma y = mv& y = m&y&
Fz = ma z = mv& z = m&z& (2)
To su diferencijalne jednadžbe gibanja čestice ovom koordinatnom sustavu.

Prirodni koordinatni sustav
Komponente sile u pravcu tangente T i

glavne normale N su:
FT = maT = mv& = m&s&

v2 s& 2
FN = ma N = m =m (3)
R R
Izrazi (3) predstavljaju diferencijalne

jednadžbe gibanja čestice u ovom koordinatnom sustavu.
Rješavanje zadataka dinamike:
1.2 D’ALEMBERTOV PRINCIP
Ovaj princip omogućava u mnogim slučajevima jednostavno rješavanje

dinamičkih zadaća, tako da se jednadžbe gibanja predstave u obliku statičkih
jednadžbi ravnoteže.
Jednadžba gibanja čestice može se napisati
u sljedećem obliku:
v v v v
F = ma ili F − ma = 0
v v
ili F + Fin = 0 (4)
v
gdje je: Fin - fiktivna (zamišljena sila) koja se naziva inercijska sila. Ona je
v
uvijek usmjerena suprotno ubrzanju a .
Jednadžba (1) poznata je pod nazivom jednadžba dinamičke ravnoteže

čestice i predstavlja D’Alembertov princip.
Iskazan riječima on glasi: Ako se svim silama što djeluju na česticu u

danom trenutku doda i inercijska sila, onda će takav sustav sila biti u
ravnoteži i za njega vrijede zakoni statike.
Inercijska sila prikazuje se preko svojih komponenata u nekom od
koordinatnih sustava. Takve su komponente uvijek suprotne odgovarajućim
ubrzanjima.
1.3 RAD I SNAGA
Rad sile karakterizira djelovanje sile

na česticu u gibanju. v
Elementarni rad sile F koja djeluje
na česticu pri njenom elementarnom
v
pomaku dr na putanji, definira se kao
skalarni produkt tih vektora, tj:
v v
dW = F ⋅ dr = Fdr cos α (5)
Kako je dr ≈ ds - pomak u pravcu

tangente T i FT = F cos α - tangencijalna
komponenta sile, slijedi:
dW = FT ds (6)
Rad sile W na nekom putu od položaja 1 do položaja 2 čestice na putanji,

dobiva se integriranjem izraza (6):
2 2
W = ∫ dW = ∫ FT ds (7)
1 1
Dakle, rad sile je skalarna veličina, a daje ga samo tangencijalna komponenta

sile FT . Rad normalne komponente sile FN jednak je nuli.
Za pravocrtno translacijsko gibanje čestice, izraz (7) dobiva oblik:

2
W = ∫ Fds (8)
1
Ako je F = konst. , vrijedi:
W = Fs (9)
Analogno, pri rotacijskom gibanju čestice oko

točke O, rad momenta sile odnosno sprega sila je:
2 2 2
W = ∫ Fds = ∫ Frdϕ = ∫ Mdϕ (10)
1 1 1
Ako je M = konst. , vrijedi:
W = Mϕ (11)
gdje je: ϕ - kut rotacije [rad].
Jedinica za rad je džul [J = Nm].
Snaga sile P je brzina kojom sila obavlja rad. To je skalarna veličina koja
iznosi:
dW FT ds
P= = = FT v (12)
dt dt
Ako se rad obavlja jednoliko, tada je:

W
P= (13)
t
Analogno, snaga momenta sile odnosno sprega sila iznosi:
dW Mdϕ
P= = = Mω (14)
dt dt
gdje je: ω - kutna brzina [s-1].
Jedinica za snagu je vat [W = Js-1].
Pri radu nastaju gubici. Omjer korisne (dobivene) snage PK i uložene

snage PU , naziva se iskoristivost:
PK (< 1) (15)
η=
PU
1.4 KINETIČKA I POTENCIJALNA ENERGIJA
Elementarni rad sile može se izraziti kao:
dv ⎛ mv 2 ⎞
dW = FT ds = maT ds = m ds = mvdv = d ⎜⎜ ⎟⎟
dt ⎝ 2 ⎠
ili dW = dE K (16)
mv 2
gdje je: EK = - kinetička energija (17)
2
Kinetička energija je energija gibanja i predstavlja skalarnu veličinu s

jedinicom džul [J = Nm].
Integriranjem izraza (16) od položaja 1 do položaja 2 čestice na putanji,
slijedi:
mv22 mv12
EK 2 − EK1 = − =W (18)
2 2
To je zakon kinetičke energije, jedan od osnovnih zakona dinamike. On

pokazuje da je promjena kinetičke energije čestice na nekom putu, jednaka
radu sile zbog koje se čestica giba.
Taj zakon omogućava jednostavno rješavanje dinamičkih zadaća u slučaju

da sila ovisi samo od položaja čestice na putanji, tj. ako je F = F ( x, y , z ) . Takve
sile nazivaju se konzervativne sile i za njih vrijedi:
dW = −dE P (19)
gdje je: E P = E P ( x, y , z ) - potencijalna energija
Potencijalna energija je skalarna veličina i predstavlja energiju položaja s

jedinicom džul [J = Nm].
Integriranjem izraza (19) od položaja 1 do položaja 2 čestice na putanji,
slijedi:
2
W = − ∫ dE P = E P1 − E P 2 (20)
1
Ovaj izraz pokazuje da rad konzervativne sile

(npr. gravitacijska, elastična, magnetska itd.) ne ovisi
od oblika putanje čestice, već samo o položaju njenih
krajnjih točaka 1 i 2 na putanji.
To ne vrijedi za nekonzervativne sile (npr. trenje, otpor sredine itd.), koje

nemaju potencijalnu energiju.
Potencijalna energija u nekom položaju čestice izračunava se iz rada sile.
Pri tome se nulti položaj u kojem je E P = 0 , određuje dogovorno. Npr.:
Sila težine: G = mg
Potencijalna energija:
E P = mgh (21)
Elastična sila: Fe = cs
gdje je: c – krutost linearno elastične opruge [N/m], s – promjena duljine opruge
[m].
Potencijalna energija:
cs 2
EP = (22)
2
Ako na česticu djeluju samo konzervativne sile, tada se na osnovi izraza

(18) i (20) može napisati:
E K 1 + E P1 = E K 2 + E P 2
ili E K + E P = konst. (23)
To je zakon održanja mehaničke energije, koji pokazuje da mehanička

energija (kinetička i potencijalna) u svakom položaju čestice ostaje konstantna.
Drugi oblik ovoga zakona je:
E K 2 − E K 1 + E P 2 − E P1 = 0
ili ΔE K + ΔE P = 0 (24)
Dakle, povećanje kinetičke energije čestice dovodi do smanjenja njene

potencijalne energije i obratno.
Ako na česticu djeluju i nekonzervativne sile, tada vrijedi:
ΔE K + ΔE P = WT (25)
gdje je: WT - rad nekonzervativnih sila (npr. rad sile trenja je negativan).
1.5 IMPULS I KOLIČINA GIBANJA
Impuls sile je dinamička veličina koja opisuje djelovanje sile na česticu

tijekom vremena. v
Elementarni impuls sile definira se kao produkt sile F i elementarnog
intervala vremena dt , tj.: v v
dI = Fdt (26)
Integriranjem ovog izraza unutar nekog intervala vremena ( t1 − t2 ), slijedi

impuls sile I:
v t2 r
I = ∫ Fdt (27)
t1
Impuls sile je vektor i prikazuje se pomoću komponenata u nekom

koordinatnom sustavu.
Jedinica za impuls sile je [Ns].
Za opisivanje gibanja čestice čija je brzina

poznata, koristi se dinamička veličina nazvana
količina gibanja.
Količina gibanja p predstavlja produkt mase m
v
i brzine v čestice, tj.:
v v
p = mv (28)
Količina gibanja je vektor, pravca i smjera kao i brzina. Prikazuje se

pomoću komponenata u nekom koordinatnom sustavu.
Jedinica za količinu gibanja je [kgms-1 = Ns].
Deriviranjem izraza (28) po vremenu, slijedi:

v v v v
p& = mv& = ma = F (29)
Dakle, derivacija vektora količine gibanja po vremenu, jednaka je vektoru sile

koja izaziva to gibanje. Množenjem izraza (29) s dt , dobije se:
v v
dp = dI (30)
što nakon integriranja unutar razmatranog intervala vremena daje:

v v v
p2 − p1 = I
t2
v v v
ili mv2 − mv1 = ∫ Fdt (31)
t1
Ovo je zakon količine gibanja. On pokazuje da je promjena količine

gibanja čestice u nekom intervalu vremena, jednaka impulsu sile koja djeluje
na česticu u istom intervalu vremena.
v
Očigledno je da bez impulsa sile nema promjene brzine. Prema tome, ako
je I = 0 , tada vrijedi:
v v
p1 = p2 (32)
Taj izraz predstavlja zakon održanja količine gibanja.
1.6 MOMENT KOLIČINE GIBANJA

v
Analogno statičkom momentu sile za točku M O , u dinamici se definira
veličinav koja se naziva moment količine gibanja (ili kinetički moment) za
točku LO .
Vektor toga momenta za neku točku O, jednak je vektorskom (ex)
v v
produktu vektora položaja r i vektora količine gibanja p čestice, tj.:
v v v
LO = r × p (33)
v
Vektor LO okomit je na ravninu u kojoj leže
v v
vektori r i p (međusobno zatvaraju kut α ). Veličina
vektora momenta količine gibanja čestice za točku O je:
LO = rmv sin α (34)
a smjer mu je definiran je pravilom desne ruke. Jedinica momenta količine

gibanja je [kgm2s-1= Nms].
Kako je količina gibanja pogodna za opisivanje translacije čestice, tako je

moment količine gibanja pogodan za opisivanje njene rotacije.
Deriviranjem izraza (33) po vremenu, slijedi:
v v v v
L&O = r × F = M O (35)
To je zakon momenta količine gibanja. Iskazan riječima on glasi:

Derivacija momenta količine gibanja čestice po vremenu za neku točku,
jednaka je momentu sile koja djeluje na česticu za istu točku.
Izraz (35) vrijedi i za bilo koju os koja prolazi kroz točku O. Tako npr. za
os z, skalarni zapis ovog zakona glasi:
L& z = M z (36)
v
U posebnom slučaju kada je M O = 0 (nema momenta vanjskih sila za točku
O), vrijedi: v
LO = konst. (37)
Ovaj izraz predstavlja zakon održanja momenta količine gibanja.
2. DINAMIKA KRUTOG TIJELA
2.1 GEOMETRIJA MASA
Gibanje krutog tijela ovisi o masi ali i o

njenoj raspodjeli.
Ukupna masa tijela je:
m = ∫ dm (38)
m
gdje je: dm - masa djelića tijela.
Središte mase tijela je geometrijska točka C, koja se podudara s težištem

tijela T (samo za g = konst. ). Njegov položaj definiran je vektorom položaja:
v 1
rC = ∫ rdm (39)
mm
v
gdje je: r - vektor položaja djelića tijela.
Masa tijela je mjera njegovog otpora prema translaciji, dok je mjera otpora
prema rotaciji moment tromosti mase tijela. Njime se uzima u obzir i raspodjela
mase tijela, a definira prema nekoj osi. Npr. za os z vrijedi:
I z = ∫ r 2 dm (40)
m
gdje je: r - udaljenost djelića mase dm od osi z.
Jedinica momenta tromosti mase je [kgm2].
Moment tromosti mase tijela može se izraziti i na

sljedeći način:
I z = mi z2 (41)
gdje je iz - polumjer tromosti [m].
Za tijela različitih pravilnih oblika, veličine momenta tromosti za osi koje

prolaze kroz središte njihove mase C, mogu se pronaći u tehničkim priručnicima.
Npr.:
U praksi je često potrebno odrediti moment tromosti

tijela za neku paralelnu os. U tom se slučaju koristi Steinerovo
pravilo:
I z1 = I z + d 2 m (42)
gdje je: d - razmak osi z i z 1 (paralelna osi z).
Npr.:
Spomenimo još da se momenti tromosti za istu os mogu zbrajati, što

olakšava njihovo određivanje kod tijela složenog oblika koja su sastavljena od
dijelova poznatih momenata tromosti.
2.2 TRANSLACIJA TIJELA
Ona nastupa kada rezultanta vanjskih sila

što djeluju na tijelo, prolazi kroz središte mase C
(težište) tijela. Kako su putanje svih točaka tijela u
tom slučaju sukladne, a vektori brzina i ubrzanje
jednaki, kruto tijelo se može smatrati česticom
jednake mase.
Prema tome, pri translaciji tijela izrazi i
zakoni dinamike, jednaki su kao i za česticu, a jednadžba translacijskog gibanja
glasi: v v
FR = maC (43)
v
gdje je: aC - ubrzanje središta mase C tijela.
2.3 ROTACIJA TIJELA OKO NEPOMIČNE OSI
Ako kruto tijelo mase m ubrzano

rotira oko osi z pod djelovanjem
momenta M z , na svaku njegovu česticu
v
mase dm djeluje inercijska sila Fin , čija
tangencijalna komponenta iznosi:
dFinT = aT dm = rαdm (44)
Jednadžba dinamičke ravnoteže

tijela u ovom slučaju glasi:
∑M z =0 M z − ∫ dFinT ⋅ r = 0
m
pa slijedi:
M z = α ∫ r 2 dm
m
ili M z = I zα = I zω& = I zϕ&& (45)
gdje su: I z - moment tromosti mase tijela za os rotacije z,

α , ω , ϕ - kutno ubrzanje, kutna brzina i kut rotacije tijela.
Izraz (45) predstavlja jednadžbu rotacije tijela oko nepomične osi.

Valja uočiti da je taj izraz analogan jednadžbi pravocrtnog translacijskog

gibanja tijela duž osi z:
Fz = ma z = mv& z = m&z&
Dakle, masa m pri translaciji tijela doista odgovara momentu tromosti mase
I pri rotaciji tijela.
Izraz (45) može se napisati i na sljedeći način:
M z + M in = 0 (46)
gdje je: M in = − I zα - fiktivni (zamišljeni moment) koji se naziva inercijski

moment. On je uvijek usmjeren suprotno kutnom ubrzanju α .
Jednadžba (46) predstavlja D’Alembertov princip za rotaciju tijela oko

nepomične osi.
Kinetička energija čestice tijela, iznosi:
dmv 2 dm( rω ) 2
dE K = =
2 2
Nakon integriranja ovog izraza, slijedi:
dm( rω ) 2 ω 2 2
EK = ∫
2 ∫m
= r dm
m
2
Prema tome, kinetička energija tijela koje rotira oko nepomične osi glasi:
I zω 2
EK = (47)
2
Zakon kinetičke energije u ovom slučaju dobiva oblik:
EK 2 − EK1 = W
ϕ
I zω22 I zω12 2
odnosno − = ∫ M z dϕ (48)
2 2 ϕ1
gdje su: ω2 i ω1 - kutna brzina tijela na kraju i na početku razmatranog perioda

gibanja, M z - moment vanjskih sila oko osi rotacije z.
Moment količine gibanja čestice tijela prema ranijoj definiciji iznosi:
dLz = rdp = rvdm = r 2ωdm
Integriranjem ovog izraza, slijedi moment količine

gibanja tijela koje rotira oko nepomične osi:
Lz = ω ∫ r 2 dm = I zω (49)
m
Deriviranjem izraza (49) po vremenu, dobiva se zakon momenta količine

gibanja tijela koje rotira oko nepomične osi:
L& z = I zω& = M z (50)
U posebnom slučaju kada je M z = 0 (nema momenta vanjskih sila za os

rotacije z), vrijedi:
Lz = konst. ili I zω = konst. (51)
Ovaj izraz predstavlja zakon održanja momenta količine gibanja u

slučaju rotacije tijela oko nepomične osi.
2.4 RAVNINSKO GIBANJE TIJELA
U kinematici je pokazano da položaj krutog tijela pri ravninskom gibanju

može biti definiran koordinatama njegovog središta mase C i kutom zakreta tijela
oko te točke u ravnini gibanja. v
Ako se sve vanjske sile Fi (i = 1,2,..., n ) reduciraju na točku C, iz statike je
v v
poznato da se u toj točki dobivaju glavni vektor FR i glavni moment M R za tu
točku. Pri tome je: v v
FR = ∑ Fi
v v
M R = ∑ M CFi (52)
v v
Tijelo uslijed FR izvodi translacijsko gibanje, a M R izaziva rotaciju tijela
oko točke C u ravnini gibanja. Jednadžba gibanja središta mase C glasi:
v v
FR = maC (53)
a rotacija oko točke C definirana je izrazom:

M R = I Cα (54)
gdje je: m - masa tijela, I C - moment tromosti tijela za os kroz točku C, aC -

ubrzanje točke C, α - kutno ubrzanje tijela.
Projekcije izraza (53) na koordinatne osi x i y, zajedno s izrazom (54), daju

sljedeće tri skalarne jednadžbe:
FRx = maCx = m&x&

FRy = maCy = m&y& (55)
M R = I C α = I Cϕ&&
Ovo su diferencijalne jednadžbe ravninskog gibanja krutog tijela.
Kinetička energija tijela sastoji se od kinetičke energije translacije sa

središtem mase C i kinetičke energije rotacije oko osi kroz točku C, tj.:
mvC2 I C ω 2
EK = + (56)
2 2
gdje je: vC - brzina središta mase C, ω - kutna brzina tijela.
Zakon kinetičke energije za ravninsko gibanje tijela glasi:
EK 2 − EK1 = W
mvC2 2 I C ω22 mv 2 I ω2
ili + − ( C1 + C 1 ) = W (57)
2 2 2 2
gdje je: W - rad svih sila (i spregova sila) koji djeluju na tijelo u periodu gibanja
od početnog ploložaja 1, do konačnog položaja 2.
VI. MEHANIKA FLUIDA
Za razliku od čvrstih tijela, fluidi ili tekućine (lat. fluidus = tekući) imaju
svojstvo lagane pomičnosti svojih čestica. Fluidi se dijele na kapljevine i
plinove.
Fluidi lako mijenjaju svoj
oblik ispunjavajući posudu u kojoj
se nalaze. Pri tome kapljevina samo
djelomično ispunjava posudu
stvarajući prema okolnoj atmosferi
slobodnu površinu, dok plin potpuno
ispunjava njen prostor.
Kapljevine neznatno
mijenjaju svoj volumen pri promjeni
tlaka. Ako je brzina promjene tlaka
mala, jednako vrijedi i za plinove, pa se tada može pretpostaviti da su fluidi
praktički nestlačivi.
Pri gibanju fluida odnosno njegovom strujanju, između čestica koje
međusobno kližu pojavljuje se unutrašnje trenje, tzv. viskoznost. Ako je veličina
takvog trenja mala, govori se o idealnom fluidu.
Mehanika nestlačivih fluida naziva se hidromehanika. Ona se dijeli na

hidrostatiku, koja proučava mirovanje fluida i hidrodinamiku, koja proučava
njihovo gibanje.
1. HIDROSTATIKA
1.1 TLAK
Čestice fluida djeluju međusobno ali i na stijenke posude određenim

silama. Pretpostavimo da smo neki volumen V kojeg ispunjava fluid u
ravnoteži, zamišljeno presjekli ravninom v
površine A. Tada na svaki djelić
površine Δ A djeluje površinska sila ΔF , koja predstavlja utjecaj odbačenog
dijela. Ako fluid miruje ova je sila normalna na površinu, jer bi u suprotnom
nastupilo klizanje čestica fluida (promatrani dio volumena bi istekao) i
ravnoteža bi bila poremećena.
Granična vrijednost omjera površinske sile i
površine presjeka, predstavlja tlak u nekoj točki:
ΔF dF
p = lim = (1)
ΔA→0 ΔA dA
Tlak je skalarna veličina. Ako je normalna sila jednoliko raspoređena po

cijeloj površini, tada tlak iznosi:
F
p= (2)
A
Jedinica za tlak je paskal Pa = N/m2. Često se koristi i veća jedinica bar

= 105 Pa.
Ako na fluid u mirovanju djeluje neka

vanjska sila, u njemu će se pojaviti tzv.
hidraulički tlak, koji se širi na sve strane
podjednako i djeluje na sve plohe jednakom
veličinom. To je poznati Pascalov zakon, na
kojem se zasniva djelovanje različitih
hidrauličkih uređaja: preša, dizalica, kočnica
itd.
Prikažimo princip rada
hidrauličkog uređaja. Ako na
klip površine A1 djeluje sila F1,
u fluidu se stvara tlak p koji
silom F2 podiže klip površine
A2. Pri tome je volumen
pomaknutog fluida V, a
ostvareni pomaci klipova su s1 i
s2. Vrijedi:
F1 F2
p= = i V = A1 s1 = A2 s2 (3)
A1 A2
Ako je A2 > A1, tada je F2 > F1 i s2 < s1. Dakle, djelovanjem manje sile moguće
je ostvariti veću silu, pri čemu je dobiveni pomak manji.
Na fluid u mirovanju djeluje i vlastita težina. Tlak izazvan težinom fluida

naziva se hidrostatički tlak.
Razmotrimo vertikalni stupac fluida površine presjeka A i
gustoće ρ , koji se nalazi u ravnoteži. Hidrostatički tlak p na
dubini h izazvan težinom stupca fluida G je:
G mg ρVg ρAhg
p= = = = = ρgh (4)
A A A A
Očigledno je da hidrostatički tlak ovisi samo o visini stupca

fluida. Dakle, hidrostatički tlak jednak je u svim točkama fluida
na istoj dubini bez obzira na

oblik posude. To je poznati
hidrostatički paradoks koji
svoju potvrdu nalazi u spojenim
posudama (kapljevina uvijek
ima jednaku visinu bez obzira
na oblik posude).
Ako je posuda u kojoj se nalazi kapljevina otvorena, na njezinu slobodnu

površinu djeluje atmosferski tlak, čija je normirana vrijednost p0 = 1,013 bar
(razina mora, t = 0 0C).
Atmosferski tlak djeluje kao dodatni vanjski tlak, pa je ukupni
hidrostatički tlak u kapljevini na dubini h:
p = p0 + ρgh (5)
Na slici je prikazana
promjena ukupnog hidrostatičkog
tlaka u ovisnosti od dubine u
otvorenoj posudi s kapljevinom.
Očigledno je da ukupni tlak p
linearno raste (kosi pravac) s
povećanjem dubine i da ima najveću
vrijednost na dnu posude.
Atmosferski tlak mjeri se pomoću barometra, tj vertikalne (staklene)

cijevi u kojoj se nalazi tekućina određene gustoće (najprikladnija je živa).
Veličina tlaka odgovara visini stupca tekućine u cijevi.
Tlak fluida u zatvorenoj posudi mjeri se pomoću manometra. On
najčešće ima oblik otvorene ili zatvorene U-cijevi. Otvoreni manometar mjeri
razliku između tlaka p u posudi i atmosferskog tlaka p0. Tlak se očitava pomoću
razlike u visinama
stupaca tekućine (živa) u
krakovima U-cijevi.
U slučaju da je tlak
veći od atmosferskog,
njihova se razlika naziva
pretlak, a ako je tlak niži
od atmosferskog, njihova
razlika zove se podtlak ili
vakuum.
1.2 HIDROSTATIČKI UZGON I PLIVANJE
Tijelo koje je uronjeno u fluid nalazi se pod hidrostatičkim tlakom sa svih

strana. Zbog toga se na plohama tijela pojavljuju sile pritiska, čija rezultanta
djeluje okomito prema gore i naziva se uzgon.
Zamislimo tijelo oblika kocke, volumena V i površine plohe A, koje je

potpuno uronjeno u fluid gustoće ρ . Sile pritiska F na bočne plohe jednake su
(jednaka dubina) i suprotno usmjerene, pa se poništavaju. Preostaju sile pritiska
na gornju i donju plohu F1 i F2, čija je rezultanta – uzgon FU vertikalna i ima
veličinu:
FU = F2 − F1 = ( p2 − p1 ) A = ρg ( h2 − h1 ) A = ρghA
ili FU = ρgV (6)
Očigledno je da uzgon ne ovisi od oblika tijela, već samo o njegovom

volumenu. Kako je volumen tijela jednak volumenu istisnutog fluida, izraz (6)
može se napisati i u obliku:
FU = Gi (7)
što znači da je uzgon jednak težini istisnutog fluida. To je poznati Arhimedov

zakon, na osnovi kojeg slijedi da tijelo uronjeno u fluid postaje prividno lakše za
težinu istisnutog fluida. Pri tome su mogući sljedeći slučajevi:
a) G > FU – tijelo tone (gustoća tijela ρ T > gustoće fluida ρ )

b) G = FU – tijelo lebdi ( ρ T = ρ )
c) G < FU – tijelo izranja ( ρ T < ρ )
U slučaju c), tijelo izranja iz fluida sve dok se težina tijela i uzgon njegova
uronjenog volumena ne izjednače. Prema tome, za tijelo koje pliva vrijedi:
G = ρgVi , gdje je Vi – volumen istisnine (manji je od volumena tijela V jer je
samo dio tijela uronjen u fluid).
Tijelo pliva u stabilnoj ravnoteži ako se zakrenuto iz početnog

ravnotežnog položaja i prepušteno samom sebi, opet vraća u početni položaj.
Međutim, ako se tijelo nastavi prevrtati tada je njegova ravnoteža nestabilna
(labilna).
Za stabilnu ravnotežu težište tijela T
mora biti ispod težišta istisnine Ti , pri
čemu oba leže na istoj vertikali. Spreg sila
G, FU koji tada nastaje, vraća zakrenuto
tijelo u stabilan položaj.
Stabilnost može doći u pitanje kod

tijela koje ima težište T iznad težišta
istisnine Ti . U tom slučaju, zakretom tijela
težište istisnine se pomjera u točku Ti′ , a
pravac uzgona siječe simetralu tijela u točki M. Ta točka naziva se metacentar, a
njena udaljenost hM od težišta tijela predstavlja metacentarsku visinu. Ako je
metacentar M iznad težišta tijela T (hM > 0), spreg sila G, FU nastoji vratiti tijelo
u početni ravnotežni položaj.
Zaključimo, uvjet stabilnosti plivanja tijela (plovilo, brod), glasi: hM > 0.

Stabilnost tijela će biti veća što je hM veće, odnosno što je težište T niže od
metacentra M.
2. HIDRODINAMIKA
Gibanje fluida naziva se strujanje.

Ono nastaje zbog vlastite težine fluida ili
zbog razlike u u tlakovima. Strujanje
fluida prikazuje se strujnicama. To su
linije čije su tangente u svakoj točki
pravci vektora brzina čestica fluida.
Strujnice se ne mogu sjeći, a njihova je
gustoća proporcionalna veličini brzine. To znači da su strujnice gušće tamo gdje
je brzina veća i obratno.
Dio fluida omeđen graničnim strujnicama naziva se strujna cijev. Ako se
slika strujanja ne mijenja s vremenom, strujanje je stacionarno (ustaljeno). U
tom slučaju strujnice i putanje čestica fluida se poklapaju, a brzina strujanja i
tlak ovise samo od položaja.
Promjenljiva slika strujanja u vremenu, karakteristika je nestacionarnog
strujanja. Pri takvom strujanju brzina i tlak fluida funkcije su položaja i
vremena.
2.1 JEDNADŽBA KONTINUITETA
Razmotrimo stacionarno strujanje

idealnog i nestlačivog fluida kroz strujnu cijev
promjenljivog presjeka. Sve čestice koje
prolaze istim poprečnim presjekom površine A,
imaju jednaku brzinu v. Za vrijeme Δt,
promatrani presjek pomakne se za Δs.
Volumen proteklog fluida je:
ΔV = A ⋅ Δs = A ⋅ v ⋅ Δt . Omjer proteklog
volumena i intervala vremena naziva se protok:
ΔV
Q= = A⋅v (8)
Δt
Protok ima jedinicu m3s-1.
Kako je fluid nestlačiv, protok kroz bilo koji presjek mora biti isti, tj:
Q = A ⋅ v = konst. (9)
To je jednadžba kontinuiteta. Za bilo koja dva presjeka strujne cijevi 1 i 2, ona

glasi:
v1 A2
A1 ⋅ v1 = A2 ⋅ v 2 ili = (10)
v 2 A1
Dakle, brzine strujanja obrnuto su proporcionalne površinama presjeka. Drugim

riječima, brzina strujanja je veća što je cijev uža i obratno.
2.2 BERNOULLIJEVA JEDNADŽBA
Promotrimo presjeke 1 i 2 strujne cijevi, površina A1 i A2, koji se nalaze na

različitim visinama h1 i h2 kao na slici. Tlakovi u promatranim presjecima su p1 i
p2, a brzine strujanja v1 i v2.
Da bi se fluid pomaknuo u cijevi, na njega moraju djelovati vanjske sile

tlaka F1 = p1 ⋅ A1 i F2 = p2 ⋅ A2 . Ako su u intervalu vremenu Δt pomaci presjeka
Δs1 i Δs2, ukupni rad koji je izvršen iznosi:
ΔW = ΔW1 − ΔW2 = F1 ⋅ Δs1 − F2 ⋅ Δs2 = p1 ⋅ ΔV1 − p2 ⋅ ΔV2
Predznak minus označava da su u presjeku 2 smjerovi sile tlaka i pomaka

suprotni.
Zbog nestlačivosti volumen (masa) fluida koji prolazi kroz oba presjeka je
jednak, tj.:
Δm
ΔV = ΔV1 = ΔV2 =
ρ
pa je rad sila tlaka :
ΔW = ( p1 − p2 ) ⋅ ΔV (11)
Pri tome je promjena kinetičke energije:

Δm2 v22 Δm1v12 ρΔV 2

ΔE K = E K 2 − E K 1 = − = ( v 2 − v12 ) (12)
2 2 2
a promjena potencijalne energije iznosi:
ΔE P = E P 2 − E P1 = Δm 2 g h2 − Δm1 g h1 = ρ g ΔV ( h2 − h1 ) (13)
Kako je promatrani fluid idealan (trenja nema), onda ukupna promjena

energije mora biti jednaka radu sila tlaka. To znači:
ΔE K + ΔE P = ΔW
Ako se u taj izraz uvrste izrazi (11), (12) i (13), te grupiraju članovi s
jednakim indeksima, slijedi:
ρ v12 ρ v22
p1 + ρ g h1 + = p2 + ρ g h2 + (14)
2 2
ρ v2
ili općenito: p +ρ gh + = konst. (15)
2
To je Bernoullijeva jednadžba stacionarnog strujanja nestalačivog

idealnog fluida.
Pojedini članovi te jednadžbe su tlakovi (jedinica Pa) i to:
p - statički tlak (uslijed vanjskih sila)

ρ g h - hidrostatički tlak (uslijed težine fluida)
ρ v2
- dinamički tlak (uslijed gibanja fluida)
2
Prema tome, ukupni tlak fluida duž neke strujnice uvijek je konstantan.
U posebnom slučaju, ako je cijev horizontalna (h = 0), izraz (15) glasi:
ρ v2
p + = konst. (16)
2
Vidljivo je da se na mjestima, gdje se poveća brzina fluida, povećava

dinamički tlak, a smanjuje statički tlak. Prema tome, tamo gdje je presjek cijevi
manji, statički tlak fluida je manji, a brzina strujanja je veća.
U praksi, Bernoullijeva jednadžba se koristi i u drugom obliku. Pri tome

se energije pojedinih članova daju u obliku visina stupca fluida. To se posebno
koristi kod kapljevina, zbog prikladnog načina mjerenja pomoću vertikalnih
cjevčica (piezometričke cijevi) ili manometara.
Dijeljenjem izraza (15) s ρ g , on poprima oblik:
p v2
+ + h = konst. (17)
ρ g 2g
Pojedini članovi te jednadžbe su visine (jedinica m). Dakle, visina ukupne

energije ostaje konstantna duž strujnice.
Na primjeni Bernoullijeve jednadžbe, zasniva se tzv. Venturijeva cijev,
kojoj je srednji dio sužen. Ona ima veliku primjenu u praksi, a služi i za
mjerenje brzine i protoka fluida.
Razlika statičkih tlakova koja nastaje pri protjecanju fluida kroz presjeke 1 i 2,
opaža se pomoću piezometričkih cijevi, u kojima se fluid diže do određene
razine.
2.3 ISTJECANJE KROZ OTVORE
Razmotrimo istjecanje kapljevine kroz mali otvor

na dnu široke posude. Ako je površina posude vrlo velika
u usporedbi s površinom otvora, može se smatrati da je
visina h kapljevine u posudi stalna, a istjecanje
stacionarno. Bernoullijeva jednadžba za presjeke 1 i 2
(referentna ravnina) glasi:
ρ v12 ρ v22
p1 + ρ g h1 + = p2 + ρ g h2 +
2 2
Kako je: p1 = p2 = p0 , h1 = h , h2 = 0 , v1 = 0 , v2 = v , slijedi da je brzina istjecanja:

v = 2 gh (18)
To je poznati Torricellijev zakon, koji kaže da je brzina v istjecanja

kapljevine takva, kao da ona slobodno pada s visine h. Zbog gubitaka i suženja
(kontrakcije) mlaza na rubu otvora (efektivni presjek mlaza Ae < A), stvarna je
brzina istjecanja nešto manja i iznosi:
v = C d 2 gh (19)
gdje je: Cd - koeficijent istjecanja koji ovisi o vrsti

kapljevine i obliku otvora, a određuje se
eksperimentalno (0,6 ÷ 0,7 – okrugli otvor oštrog
ruba).
2.4 PROTJECANJE KROZ CIJEVI
Do sada je promatran idealni fluid, tj.

zanemareno je trenje među njegovim slojevima. Zato je
pri strujanju idealnog fluida kroz cijev, njegova brzina
jednaka u svim točkama poprečnog presjeka, kako to
pokazuje slika.
Međutim, pri protjecanju realnog fluida,
međumolekularne sile uzrokuju unutrašnje trenje ili
viskoznost. Viskoznost se očituje samo pri gibanju
fluida i znatno utječe na pojave pri njegovom protjecanju. Zato brzina strujanja
realnog fluida kroz cijev nije konstantna po presjeku.
Za definiranje unutrašnjeg trenja, razmotrimo sloj fluida debljine y
između dvaju ploča. Neka se gornja ploča površine A, pod djelovanjem sile F
giba konstantnom brzinom v u odnosu na nepomičnu donju ploču. Čestice fluida
prianjaju uz ploče (adhezija), što znači da će one uz gornju ploču imati brzinu v,
a one uz donju ploču ostaju nepomične. Raspodjela brzina po visini sloja fluida
je linearna.
Za jednoliko gibanje gornje ploče, treba nadvladati silu unutrašnjeg trenja

T, koja prema Newtonu iznosi:
v
T =η A (20)
y
gdje je: η - koeficijent dinamičke viskoznosti fluida. On ovisi o vrsti fluida i o

temperaturi, a ima jedinicu paskalsekunda Pas = Nm-2s.
Porastom temperature viskoznost kapljevina pada a plinova raste.
Pri protjecanju realnog fluida kroz cijev, moguće su dvije slike strujanja:
laminarno i turbulentno.
Kod laminarnog strujanja čestice fluida se gibaju u slojevima koji se

međusobno ne miješaju. Strujnice su paralelne, a brzine slojeva mijenjaju se po
paraboličnom zakonu. Ovakvo strujanje nastaje kod relativno malih brzina.
Pri većim brzinama pojavljuje se turbulentno strujanje, pri kojem dolazi
do miješanja slojeva fluida odnosno strujnica, čestice prelaze iz jednog sloja u
drugi i nastaju vrtlozi. Raspored brzina po presjeku cijevi je jednolikiji, jer
razlike u brzinama slojeva zbog miješanja nisu toliko velike. Većina strujanja u
praksi ima turbulentan karakter.
Eksperimentalno je utvrđeno da prijelaz iz jednog u drugi režim strujanja
fluida, nastupa pri nekoj kritičnoj brzini strujanja. Ona ovisi o gustoći i
viskoznosti fluida, te o obliku cijevi kroz koju fluid protječe. Vrsta strujanja
određuje se prema bezdimenzionalnoj veličini koja se naziva Reynoldsov broj:
ρ vd
Re = (21)
η
gdje je: d - promjer cijevi.
Pri kritičnoj brzini strujanja fluida, Reynoldsov broj poprima kritičnu

vrijednost Rekr (= 2320). Utvrđeno je da pri Re < Rekr fluid struji laminarno, a
za Re > Rekr, strujanje fluida postaje turbulentno. Pri tome nema oštrog prijelaza
između ova dva režima strujanja.
Pri protjecanju realnog fluida kroz cijev, dolazi do gubitka energije zbog
svladavanja otpora, koji potječu od sila trenja između čestica fluida i stijenki,
kao i između samih čestica fluida. Taj gubitak energije očituje se kao visina
gubitaka hg, odnosno kao pad tlaka Δp. Imajući u vidu da je Bernoullijeva
jednadžba zapravo jedan zapis zakona očuvanja energije, za realan odnosno
viskozan fluid, njen oblik između dva presjeka glasi:
p1 v2 p v2
+ 1 + h1 = 2 + 2 + h2 + hg (22)
ρ g 2g ρ g 2g
Za horizontalnu cijev konstantnog promjera d je: v1 = v2 i h1 = h2, pa iz

jednadžbe (22) slijedi visina gubitaka, odnosno pad tlaka između presjeka 1 i 2,
koji su međusobno udaljeni za l:
p1 − p2 Δp
hg = = ili Δp = hg ρ g (23)
ρg ρg
Svi gubici u cjevovodima, mogu se načelno svrstati u dvije skupine:

linijski gubici i lokalni gubici.
Linijski gubici nastaju
u ravnim cijevima zbog
trenja, a lokalni gubici nastaju
na mjestima promjene
presjeka ili smjera toka fluida
(elementi cjevovoda: suženja,
proširenja, ventili, koljena,
račve itd.). Poznavanje
veličina svih navedenih gubitaka za praksu ima veliko značenje.
DODATAK
1. MJERNE JEDINICE U TEHNIČKOJ MEHANICI
Veličina Naziv SI – oznaka

Osnovne jedinice
duljina metar m
masa kilogram kg
vrijeme sekunda s
temperatura kelvin K
(termodinamička)
kut (ravninski) radijan rad
Izvedene jedinice
brzina, linijska metar u sekundi m/s
brzina, kutna radijan u sekundi rad/s
deformacija jedan 1
energija džul (joule) J (= Nm)
frekvencija herc (hertz) Hz (= 1/s)
gustoća kilogram po kubnom metru kg/m3
impuls sile njutnsekunda Ns
količina gibanja njutnsekunda Ns (= kgm/s)
krutost opruge njutn po metru N/m
moment količine gibanja njutnmetarsekunda Nms (= kgm2/s)
moment tromosti mase kilogram metar na kvadrat kgm2
moment otpora površine metar na treću m3
moment tromosti površine metar na četvrtu m4
moment sile njutnmetar Nm
naprezanje paskal (pascal) Pa (= N/m2)
površina kvadratni metar m2
protok kubni metar u sekundi m3/s
rad džul (joule) J (= Nm)
sila njutn (newton) N (= kgm/s2)
snaga vat (watt) W (= J/s)
statički moment površine metar na treću m3
tlak paskal (pascal) Pa (= N/m2)
ubrzanje. linijsko metar u sekundi na kvadrat m/s2
ubrzanje, kutno radijan u sekundi na kvadrat rad/s2
volumen kubni metar m3
Neke iznimno dopuštene jedinice izvan sustava SI
brzina čvor (knot) kn (= 0,5144m/s)
duljina morska milja (= 1852m)
o
kut stupanj (= π/180 rad)
masa tona t (= 103 kg)
vrijeme minuta, sat min (= 60 s), h (= 3600 s)
volumen litra l (= 10-3 m3)
o
temperatura (Celzijeva) Celzijev stupanj C (= K)
tlak bar bar (= 105 Pa)
2. PREDMETCI (PREFIKSI) SI JEDINICA
Predmetak Brojčana vrijednost

Faktor
Naziv Oznaka
tera T 1012 1 000 000 000 000
giga G 109 1 000 000 000
mega M 106 1 000 000
kilo k 103 1 000
hekto (hecto) h 102 100
deka (deca) da 101 10
deci d 10-1 0,1
centi c 10-2 0,01
mili (milli) m 10-3 0,001
mikro (micro) μ 10-6 0,000 001
nano n 10-9 0,000 000 001
piko (pico) p 10-12 0,000 000 000 001
3. GRČKA SLOVA
4. UPUTE ZA POLAGANJE PISMENOG ISPITA
1. Polaganje ispita prijavljuje se prijavnicom najkasnije 3 dana prije

njegovog održavanja.
2. Na ispit ponijeti 4 arka (A3 – «dvolisnica») bijelog papira. Jedan arak
služi kao košuljica, koji treba ispisati kemijskom olovkom ili tušem
kako to pokazuje skica:
3. Na svakom arku na kojem se rješavaju zadaci a koji se ulaže u

košuljicu, u gornjem desnom kutu treba napisati ime i prezime
kemijskom olovkom ili tušem. Preporučljivo je rješavanje i odgovore
pisati običnom olovkom.
4. Student smije na ispitu imati pribor za pisanje i crtanje, kalkulator,
popis formula, te neki od inženjerskih ili matematičkih priručnika.
5. Na ispit obvezno ponijeti indeks.
6. Studenti su dužni doći 15 minuta prije početka ispita i okupiti se ispred
mjesta predviđenog za njegovo održavanje.
Mole se studenti da se strogo pridržavaju gornjih uputa.

5. PRIMJER PISMENOG ISPITA

Prof. dr. sc. Zlatan Kulenović

Tehnička mehanika
Priručnik za pomorce

Tehnicka Mehanika

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tehnicka Mehanika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

SVEUČILIŠTE U SPLITU

POMORSKI FAKULTET U SPLITU

Prof. dr. sc. Zlatan Kulenović

Ovaj priručnik sastavljen je prema važećem nastavnom programu

Split, prosinac 2007.

II. Statika krutih tijela 3

III. Statika elastičnih tijela 37

VI. Mehanika fluida 82

1. ZADATAK I PODJELA MEHANIKE

Mehanika je znanost o gibanju tijela i njegovim

Prema problemima kojima se bavi, uobičajena podjela tehničke mehanike

1. Statika – proučava sile i ravnotežu tijela

2. ELEMENTI I OSNOVNI ZAKONI MEHANIKE

Osnovni elementi klasične mehanike su:

Prostor. To je geometrijsko područje u kojem se prikazuje položaj tijela.

Jedinica za dužinu je metar [m].

Položaj neke točke može se

Dakle, u mehanici postoje dvije

Skalari su veličine određene samo

Vrijeme. Ono je mjera slijeda događanja. Univerzalno je jer teče isto i

Masa. To je količina materije koja ispunjava tijelo. Ona predstavlja mjeru

Sila. Ona je mjera međusobnog djelovanja tijela i nastoji promijeniti

Sila je vektorska veličina koju u općem slučaju određuju sljedeći podaci:

Grafički, sila se predstavlja u određenom mjerilu ( U F ) pomoću

Jedinica za silu je njutn [N = kgm-2].

Polazeći od osnovnih elemenata, Newton je postavio osnovne zakone

1. Zakon (zakon inercije)

Svako tijelo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog pravocrtnog

2. Zakon (osnovni zakon dinamike)

Ubrzanje je proporcionalno sili koja djeluje na tijelo, a zbiva se u njenom

Njegov vektorski zapis glasi:

gdje je g = 9,81 m/s2 – gravitacijsko ubrzanje.

3. Zakon (zakon akcije i reakcije)

Prvi zakon mehanike jasno ukazuje na postojanje sile.

II. STATIKA KRUTIH TIJELA

1. OSNOVNI POJMOVI I ZADACI

Sila je pojam koji u statici ima primarno značenje. Osim grafičkog

X = F cos α , Y = F cos β , Z = F cos γ (3)

Na osnovi Pitagorina poučka, slijedi veličina sile:

Pravac sile (kosinusi pravca), dobiva se na osnovi izraza (2):

Prema tome, sila je analitički potpuno definirana izrazima (4) i (5).

Sustav sila je u ravnoteži, ako se njegovim

Dva sustava sila su ekvivalentna ako djelovanjem na isto tijelo uzrokuju

Sile koje predstavljaju djelovanje drugih tijela

Proučavajući opća svojstva sila koja djeluju na kruto tijelo, u statici se

1. Svođenje sustava sila na jednostavniji oblik

Ovi se zadaci mogu rješavati grafičkim i analitičkim metodama. U daljnjem

To su istine koje su potvrđene iskustvom i eksperimentima.

⇒ Uravnotežen sustav sila

Stanje tijela se ne mijenja ako mu se doda ili oduzme uravnotežen sustav

Na osnovi slike očigledno je da se hvatište sile može pomjerati duž pravca

Paralelogram sila Trokut sila

Pravilo paralelograma sila ili pravilo trokuta sila predstavlja vektorsko

Kosinusni poučak: R = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos α (6)

Ravnoteža deformabilnog tijela se ne mijenja, ako se ono ukruti.

Ovaj princip ukrućivanja omogućuje da

3. VEZE I NJIHOVE REAKCIJE

Tijelo čije su mogućnosti gibanja ograničene drugim tijelima naziva se

Određivanje reakcija veza važan je problem pri istraživanju ravnoteže tijela.

Ako je veza ostvarena pomoću savitljivog tijela

To je veza dva tijela spojena osovinom kroz

Ako je tijelo vezano štapom

U tehničkim konstrukcijama, tijela se oslanjaju na podlogu (postolje, temelj,