Formulari mecànica

Manel Bosch

1. CINEMÀTICA Força conservativa

Defs. I
F~ · d~r = 0; ∇
~ × F~ = ~0; F~ = −∇U
~ ; W = −∆U ;
dv dv̂ ~v 2 γ
~v = vv̂; ~a = ~at + ~an = v̂ + v ; ~an = ûn
dt dt R r r
K U 00 (x0 )
Parab: ∆E = ∆(Ec + U ) = 0; ω = =
m m
1
~a = (0, −g); ~v = (v0x , v0y −gt); ~r = (x0 +v0x t, y0 +v0y t− gt2 ) Força no conservativa
2
0
WN C = ∆U + ∆Ec = ∆E = −∆Uint ; ∆E + ∆Uint = 0
Abast: y = y0 ; ymax = v0y (t) = 0 o y (x) = 0.
MHS:
x(t) = A cos(ωt); a(t) = −ω 2 · x(t) 4. SISTEMES DE PARTÍCULES
Curv: Centre de masses
dθ d2 θ N
θ̇ = = ω; θ̈ = 2 = α X Z
dt dt M~rCM = mi~ri ; M~rCM ~rdm;
Polars i=1 D
Z
~r = rûr ; ~v = ṙûr + rθ̇ûθ ; ~a = (r̈ − rθ̇ 2 )ûr + (2ṙθ̇ + rθ̈)ûθ
X
M= mi ; M= dm
i D
Mov. circular en polars:
2 partic.
~r : Rûr ; ~v = Rθ̇ûθ ; ~a = −Rω 2 ûr + Rαûθ
m1~r1 + m2~r2 m1 m2
~rCM = ≡ R; µ= ; ~r = ~r2 − ~r1
Descrip. vect Mov. Circ.: m1 + m2 m1 + m2
1 ~˙ 2 1 ˙ 2
~ × ~r;
~at = α ~ × ~r;
~v = ω ~an = ω × (~
ω × ~r) Ec = M R + µ~r
2 2
Mov. relat. transl. ¨
F~ext = 0; ~ = 0;
F~int 6= 0; M R F~ = µ~r¨
0 ~
~r = ~r − R; 0 ~;
~v = ~v − V 0 ~
~a = ~a − A; ~ = 0 → SRI
A Energies

Mov. relat. rot. 1 2 1X 2

Ec = M~vCM + mi (~vi − ~vCM )
2 2 i
~r = ~r 0 ; ~v = ~v 0 + ω
~ × ~r; ~a = ~a 0 + 2~
ω × ~v 0 + ω
~ × (~
ω × ~r)
Xocs
Mov. rel. terra X
F~ext = 0 → P~ = cte.
2 0 2 2 i
acf = ω r cos λ ω × ~v ;
~aco = 2~ g = g0 − ω R cos θ
Estudiat al CdM:

P~1 = −P~2 : P~1 0 = −P~2 0 → P~CM = P~CM 0

2. DINÀMICA
Defs. 1D:
d~
p
F~ = ; p~ ≡ m~v →Elàstic (Ecrel = cte.): v20 − v10 = −(v2 − v1 )
dt
(m1 − m2 )v1 + 2m2 v2 (m2 − m1 )v2 + 2m1 v1
~` = ~r × p~; d~` v10 = ; v20 =
~τ = ~r × F~ ; ~τ = m1 + m2 m1 + m2
dt
Z t
0 0 → Totalment intelàstic (v10 = v20 = vCM ):
I~ = F~ (t )dt ; I~ = ∆~
p v20 − v10 = −e(v2 − v1 )
t0

Fict.
F~ − mA
~ = m~a → F~f ict = −mA
~ Sistemes massa variable:

3. TREBALL I ENERGIA mv = (m − dm)(v + dv) + dmu

Defs. mdv = −m(−v)dm
Z r2
~ m(t)
δW = F~ · d~r → W1→2 =
0
F~ · d~r ; W1→2 = ∆Ec v(t) − v(0) = −vexpuls ln
m(0)
~
r1

1
5.ROTACIONS i SÒLID RÍGID 6. GRAVITACIÓ
Defs. Força, camp, potencial i energia potencial
d~`
~τ = respecte 0 i CM(SRNI) N
dt m1 m2 X mi
F~12 = −G 2 r̂12 ; F~ = −Gm0 2 r̂i0
r12 ri0
X
~ =
L ~`i = ~rCM × M~vCM + L~ CM i=1
i
F~ X mi Z
Sòlid rı́gid: |~ri − ~rj | = cte ∀i, j Translació: dm 0
~g = = −G 2 r̂i0 ; ~g = −g r̂ r0 = d(dm, P )
m0 i
ri0 D r02
d~vCm
F~ext = M · Z ∞
m1 m0
Z ∞
m2 m0
N
mi
dt W = −G dr10 −G dr −. . . = −Gm
X
= U (P )
2 2 20 0
r10 r10 r20 r20 r
i=1 i0
Rotació (pura)
Z
U (P ) dm
~ =
X
~`i =
X V (P ) = V = −G
L mi~ri × (~
ω × ~ri ) = I · ω
~ m D r
0
i i
F~ = −∇U
~ ~
~g = −∇V
Lz = Iω
Teorema de Gauss
Moment d’inèrcia I
X Z Z φ= ~ = −4πGMint
~g · dS
I= mi ρ2i ; I= dI = 2
ρ dm; ρi = ri sin θi S
i D

Teorema d’Steiner

I = ICM + M h2 ; h ≡ dist. entre els 2 eixos

Energia cinètica

1 2 1
Ec = M vCM + Iω 2
2 2
1 2 1 L2
Iω =
2 2 I
Dinàmica sòlid rı́gid:
X X
F~i = M~aCM ; ~τi = I α
~
i i