KINEMATIKA

KINEMATIKA

• Kinematika je dio mehanike koja se bavi proučavnjem

gibenja tijela bez obzira na uzrok gibanja.
• Kinematika istražuje ovisnost položaja i brzine tijela u
vremenu te geometrijska svojstva putanje po kojoj se tijelo
giba.
• Tijelo se giba ako mijenja svoj položaj prema nekom drugo
tijelu, odnosno prema izabranom referentnom sustavu.
• Mirovanje je poseban slučaj gibanja, kada tijelo ne mijenja
svoje koordinate u izabranom referentnom sustavu.
• Budući da nema apsolutno mirujućeg sustava, onda je
svako gibanje relativno gibanje, odnosno mirovanje.
 GIBANJE MATERIJALNE TOČKE

• Radi jednostavnijeg opisa gibanja često je

potrebno zanemariti dimenzije tijela i čitavo tijelo
zamijeniti jednom točkom u kojoj je sadržana sva
masa tijela. Ovakva točka se onda naziva
materijalna točka.
• Za prikaz promjene položaja materijalne točke
koristit ćemo pravokutni koordinatni sustav
(Kartezijev sustav).
Prikaz puta i pomaka materijalne točke

y 
rA
A s VEKTORI
  POLOŽAJA
 r rB
rA
 B
rB  VEKTOR
r
POMAKA

x
s PUT
• Ako se neka materijalna točka giba tada se njene
koordinate mijenjaju u vremenu, tako da ona u
prostoru opisuje krivulji koju nazivamo
putanjom.
• Jednadžba putanje data je izrazom:
   
r (t )  x(t )i  y (t ) j  z (t )k
• Putanja predstavlja skup točaka kroz koje prolazi
materijalna točka pri svom gibanju.
• Put ( s) je dio putanje koji materijalna točka
pređe u određenom vremenu.
• Pomak (  r ) je promjena vektora položaja
materijalne točke.
JEDNOLIKO PRAVOCRTNO GIBANJE
• Jednoliko pravocrtno gibanje predstavlja
najjednostavniji slučaj gibanja.
• Uzmimo da se tijelo jednoliko giba duž osi x
našeg koordinatnog sustava

t  t1  0 t  t2
0 x0 s x
x
 s  x  x0 ,
t  t 2  t1  t ,

x  x0 s [s] m
v  , [v ]  
t 2  t1 t [t ] s

• Omjer pređenog puta s i vremena t konstantna je

vrijednost i predstavlja brzinu tijela.
• Prijeđeni put će biti:

s  vt.
Budući da je
s  x  x0 ,
dobivamo položaj materijalne točke:

x  x0  vt.
Grafički prikaz gibanja dat je s(t) i v(t) dijagramima:
 1
s/t v / ms

vt
s=
s  vt
t/s t/s
 NEJEDNOLIKO PRAVOCRTNO
GIBANJE
• Kod ovog gibanja iznos brzine mijenja se u
vremenu, dok je smjer brzine nepromjenjen.
x
x2 B

x  x2  x1
x
 t  t 2  t1
A 
x1
t1 t t 2 t
• Srednja brzina gibanja, bit će:

x2  x1 x
v  .
t 2  t1 t
• Trenutna brzina je:

x dx
v  lim  .
t  0 t dt
• Budući da je dx=ds, pišemo:

ds
v .
dt
• Pošto se pri nejednolikom gibanju po pravcu
brzina mijenja s vremenom to će određivanje
pređenog puta biti nešto složenije nego kod
jednolikog gibanja.
• Neka je vremenska ovisnost brzine zadana
funkcijom v=f(t), tada će površina isod krivulje
predstavljati pređeni put
v
ds
v=f(t)

s
t
t1 t2

t2 t2

s   vdt   f (t )dt.
t1 t1
 Akceleracija
• Promjenu brzine pri nejednolikom gibanju
opisujemo akceleracijom. Ako se u vremenskom
intervalu t  t 2  t1 brzina promjeni v  v2  v1
tada je srednja akceleracija data izrazom:

v2  v1 v
a  .
t 2  t1 t
Srednja akceleracija određena je nagibom sekante AB,
prema slici
v

v2
B

v


v1
A
t

t1 t2
t
• Trenutna akceleracija će biti:

v dv
a  lim 
• Trenutna akceleracija jednaka je prvoj derivaciji brzine po vremenu i određena je nagibom tangete na krivulji v(t)
u datoj točki.
• Budući da je
t 0 t dt
tada dobivamo

ds
v  ,
• Budući da je :
dt
2
dv d ds d s
• dobivamo

a  ( ) 2 .
Akceleracija može biti i negativna, pa se tada naziva usporenje ili deceleracija. dt dt dt dt
• Ako znamo akceleraciju, tada brzinu možemo dobiti
integriranjem
v t


v0
dv  
0
adt ,

odnosno t
v  v0   adt.
0

Akceleracija može biti konstantna i promjenjiva,

pozitivna i negativna.Negativna akceleracija naziva se
usporenje ili deceleracija.
 Giganje s konstantnom
akceleracijom
• Istraživanje raznih vrsta gibanja postaje znatno
jednostavnije ako se uzme da je akceleracija konstantna.
• Ova aproksimacija dobro opisuje ubrzana i usporena
gibanja tijela, kao što su slobodni pad ubrzanje i kočenje
automobila, vlakova i sl.
• Razmotrit ćemo slučaj pravocrtnog gibanja tijela s
konstantnom akceleracijom.
• Pretpostavimo da se u koordinatnom sustavu tijelo giba
duž osi x.
• Ako se tijelo u trenutku t=0 nalazi u točki x0 i ima početnu
brzinu v0 tada će njegova brzina nakon vremena t, biti:
 t
v  v0   adt  v0  at
0
• Položaj tijela određujemo integriranjem
t t
x  x0   v(t )dt  x0   (v0  at )dt ,
0 0

pri čemu je u trenutku t=0, položaj tijela x  x0 .

Nakon integriranja imamo:
1
x  x0  v0t  at 2

2
• Prevaljeni put tijela u vremenu t jest:
1 2
s  x  x0  v0t  at .
2
• Budući da je

v  v0  at ,
dobivamo vezu imeđu puta i brzine
2
v  2as  v0 .
2
Grafički prikazi jednoliko ubrzanog gibanja
po pravcu

a v

a=konst.
v  v0  at

v0
t t
 s

1 2
s  s0  v0t  at
2
s0
t
 Slobodni pad
• Slobodni pad je pravocrtno jednoliko ubrzano
gibanje s ubrzanjem koje uzrokuje sila teža.
• Ubrzanje slobodnog pada ovisi o geografskoj širini i
nadmorskoj visini. Tako je na polovima
m
g p  9,83 2 ,
s
a na ekvatoru
m
g e  9,78 2 ,
s
dok je na našoj geografskoj širini
m
g  9,81 2 .
s
• Za slobodni pad vrijede sve izvedene relacije kao i
za jednoliko ubrzano gibanje po pravcu, pri čemu
treba uzeti da je:
ag
i v0  0,
tada dobivamo
1 2
v  gt , s  h  at .
2
Iz navedenih formula lako se nalazi vezu između
brzine i visine pri slobodnom padu:

v  2gh .
 KRIVOCRTNO GIBANJE U RAVNINI

• Pri proučavanju gibanja u dvije ili tri dimenzije

moramo koristiti vektorski prikaz pomaka, brzine i
akceleracije.
• Razmotrit ćemo gibanje materijalne točke u
ravnini, koja se u trenutku t1 nalazi u točki A, a
u trenutku t 2  t1  t u točki B.
y A

 
r B
rA
  r  rB  rA
rB

r d r
v  lim 
t 0 t dt

v d v d r 2
a  lim   2
t 0 t dt dt
• Ako vektor položaja napišemo u obliku

r  x(t )i  y (t ) j ,
tada je elementarni pomak

d r  dxi  dy j ,
pa će brzina i ubrzanje biti:
d r dx dy
v  i j  vx i  v y j,
dt dt dt
2 2
dv d x d y
a  2 i  2 j  a x i  a y j.
dt dt dt
• Iznosi brzine i ubrzanja su:

2 2
v  vx  v y ,

2 2
a  ax  a y .

• Prijeđeni put bit će jednak integralu iznosa brzine

po vremenu tj.
t2

s 
t1
v (t ) dt .
 JEDNOLIKO KRUŽNO GIBANJE

• Jednoliko kružno gibanje je najjednostavniji

slučaj krivocrtnog gibanja u ravnini .
• Kod ovog gibanja brzina tijela ili materijalne
točka ima promjenjiv smijer, ali stalan iznos.
• Pri gibanja tijelo u jednakim vremenima prelazi
jednake duljine luka, odnosno radijvektor gibanja
opisuje jednake kutove.
 y
v r  xi  y j
rr s x  r cos 

x
y  r sin 
v

r x y 2 2

s 1800
 , [ ]  rad , 1rad   57,30

r 
• Deriviranjem put s  r po vremenu dobivamo
obodnu brzinu
ds d
v r  r ,
dt dt
d
gdje je 
dt

kutna brzina.
Kutna brzina je također vektorska veličina

. r v r
v
• Kod jednolikog kružnog gibanja kutna brzina je
konstantna, tj. d
  konst.
dt
• Integritanjem gornjeg izraza dobivamo
   0  t ,

gdje je  0 kut u vremenu t=0.

Kutnu brzinu možemo možemo iskazati preko
ophodnog vremena ili frekvencije
2 1

T
, T ,
f
  2f .
• Mjerna jedinica za kutnu brzinu je radijan u sekundi
(uobičajeno je da se umjesto znaka rad piše broj 1)
rad
[ ]  1
s ,
s
dog je za frekvenciju pripadna jedinica herc
1
[ f ]  s  Hz.

Kod jednolikog kružnog gibanja iznos brzine je

konstantan, ali se stalno mijenja smijer brzine, pa se
zapravo radi o ubrzanom gibanju
 v2 v

B  v1

 v1 v2
0 A

v1  v2  v, v  v
• Radijalna akceleracija će biti
v v 
ar  lim  lim  v lim  v ,
t 0 t
t 0 t t o t

• Uvodenjem jediničnog vektora usmjerenog

prema središtu kružnice  r0 , pišemo:

2
v
ar   r r0   r0    v
2

r
 NEJEDNOLIKO KRUŽNO GIBANJE
• Kod nejednolikog kružnog gibanja kutna brzina
nije stalna nego se mijenja s vremenom, zbog
toga kružno gibanje ima kutnu akceleraciju, koju
definiramo:
 d
  lim 
t o t dt
• Ako je kružno gibanje s konstantnom kutnom
akceleracijom (α=konst.), tada jednadžbu
integriramo, sličnim postupkom kao za
pravocrtno gibanje, pa dobivamo:
   0  t .
Ponovnim integriranjem dobivamo izraz za
prijeđeni kut:
 2
  0t  t .
2
Budući da se mijenja kutna brzina mijenjat će se i
iznos obodne brzine. Zbog promjene iznosa
obodne brzine javlja se tangencijalno ubrzanje

dv d (r ) d
at   r  r .
dt dt dt
• Ukupna akceleracija bit će vektorski zbroj
radijalne i tangencijalne komponente.

ar    v
at
a at    r
A
ar a  at  ar
0
4
dv 2 v
a  a a  ( )  2
2
t
2
r
dt r
 Kosi hitac
• Kosi hitac je primjer složenog gibanja u vertikalnoj
ravnini.
v0
• Gibanje sastavljeno je od jednolikog gibanja s početnom
brzinom , koja s horizontalomgzatvara kut α i
jednoliko ubrzanog gibanja s akceleracijom .
• Izbačeno tijelo u svom gibanju penje se do maksimalne
visine H i postiže horizontalni domet D.
• U razmatranju ovog gibanja zanemarit ćemo otpor zraka.
y

M
v0
g H
 D
x

dv
 g  v  v0  gt
dt

dr 1 2
 v  r  v0t  gt
dt 2
• Ako navedene vektore pišemo preko komponenata,
dobivamo:
v  vx i  v y j,
r  xi  y j ,
g  g j
• pri čemu je

vx  v0 cos  , v y  v0 sin   gt ,
1 2
x  v0t cos  , y  v0t sin   gt
2
• Eliminiranjem vremena iz zadnje dvije jednadžbe dobivamo
jednadžbu putanje hica (jednadžba parabole), odnosno:

1 g
y  xtg  2
x .
2 v0 cos 
2 2

• Domet hica, x=D, izračunat ćemo rješavanjem gornje

jednadžbe za y=0, pa će biti:
1 g
xtg  x  0,
2
x  D,
2 v0 cos 
2 2

v sin 2
2
D 0
g
• Maksimalnu visinu penjanja hica dobivamo uz uvjet
vy=0, tj.
v0 sin 
v y  v0 sin   gt  0,  t H  ,
g
1 2 v sin 
2 2
y  H  v0t H sin   gt H  H  0
.
2 2g

• Budući da je vrijeme uspinjanja hica do najviše točke

jednako vremenu spuštanja niz putanju, ukupno vrijeme
će biti: 2v0 sin 
tU  2t H  .
g
• Navedene jednadžbe mogu se primjeniti i na posebne
slučajeve, kao što su horizontalni hitac (α=00) i vertikalni
hitac (α=900).
• Naše razmatranje kosog hica provedeno je uz
zanemarivanje otpora zraka. Uključivanjem otpora zraka
dolazi do korekcije putanje tijela.
• Stvarna putanja imat će nešto kraći domet i naziva se
balistička krivulja.

y parabola
balistička krivulja