Nastavování PID regulátorů

Motivace:
Souhrn průzkumů provedených v několika průmyslových odvětvích během
devadesátých let uvedený v Yu, Ch. (1999), Autotuning of PID Controllers – Relay
Feedback Approach , Springer Verlag zmiňuje mimo jiné následující skutečnosti:
Z asi 2000 sledovaných regulačních obvodů v papírenském průmyslu jen 20%
pracovalo tak dobře, že automatická regulace vedla k menšímu kolísání
regulované veličiny než ruční řízení. Kvalita regulace v 30% obvodů byla
velmi bídná v důsledku špatného nastavení regulátoru a v dalších 30% kvůli
špatným vlastnostem regulačních ventilů.
V oblasti řízení chemických procesů nebylo 30% smyček raději vůbec provozováno
v automatickém režimu a bylo řízeno pouze ručně a ve 20% byly v důsledku
bezradnosti uživatelů, jak regulátor nastavit, ponechány původní hodnoty
konstant, s nimiž byl regulátor dodán z výrobního závodu. V asi 30% se opět
objevily problémy v důsledku špatných vlastností regulačních ventilů.
Nejstarší postup: pravidla Zieglera a Nicholse
Tato pravidla byla vytvořena pro regulaci chemických procesů a jsou
optimalizována z hlediska dobrého potlačení poruch. Pro sledování skokových
změn žádané hodnoty jsou nevhodná a prakticky nepoužitelná.
Regulátor ro Ti Td Regulátor ro Ti Td
P 0,5rk P 1/(K Θ)
PI 0,45rk 0,85Tk PI 0,9/(K Θ) 3Tu
PID 0,6rk 0,5Tk 0,125Tk PID 1,2/(K Θ) 2 Tu 0,5 Tu
Nastavení podle Zieglera a Nicholse, Nastavení podle Zieglera a Nicholse,
metoda ustálených kmitů metoda přechodové odezvy
Přechodová ro Ti Td Metoda ust. kmitů je prvotní. Vztahy pro
odezva metodu přech. odezvy z ní lze odvodit
s malým 0,33rk 0,5Tk 0,33Tk pomocí aproximace přenosu regulované
překmitem soustavy přenosem 1. řádu se zpožděním:
bez překmitu 0,2rk 0,5Tk 0,33Tk Gs ( jω ) = Ke − jωTu (Tn jω + 1)
Modifikace ZN pravidel podle Je-li poměr Θ=Tu/Tn malý nanejvýše
Seborga (1989) v desetinách, lze Tk počítat z podmínky:
ω k Tu = π 2 ⇒ Tk = 4Tu
Kritické zesílení je rovno převrácené hodnotě zesílení systému kritické frekvenci.
Pro rk lze proto postupně psát:
rk = (πTn 2Tu ) 2 + 1 K =& πTn 2Tu K =& 2Tn Tu K
Další důležitější rané pokusy:

Cohen Coonova pravidla (1953)

Pro malé hodnoty normalizovaného dopravního zpoždění Θ dávají prakticky stejné
výsledky jako ZN. Berou však Θ explicitně v úvahu i při výpočtu časových
konstant. Konstanta Td PID regulátoru se proto s rostoucím Θ blíží k nule, což
odpovídá známé skutečnosti, že při řízení soustav s větším dopravním zpožděním je
derivační složka na překážku a je lépe používat PI regulátor.
Regulátor ro Ti Td
P 1 1
(0,35 + )
K Θ
PI 1 0,9 3,3 + 0,31Θ
(0,083 + ) Tu
K Θ 1 + 2,2Θ
PD 1 1,24 0,27 − 0,88Θ
(0,16 + ) Tu
K Θ 1 + 0,13Θ
PID 1 1,35 2,5 + 0,46Θ 0,37
(0,25 + ) Tu Tu
K Θ 1 + 0,61Θ 1 + 0,19Θ
Nastavení podle Cohena a Coona
Pravidla Chiena, Hronese a Reswicka (1952)
odvozena za předpokladu, že regulovaný systém je popsán přenosem prvního řádu
s dopravním zpožděním Gs ( s ) = Ke − sTD (τs + 1) . Umožňují výběr ze dvou variant
regulačního pochodu: aperiodický a s překmitem 20% a také volbu, zda cílem
regulace je sledování změn žádané hodnoty nebo potlačení poruch na vstupu
soustavy.
Regulátor Aperiodický regulační pochod Překmit 20%
Žádaná hodnota Porucha Žádaná hodnota Porucha
P ro=0,3τ/(KTD) ro=0,3τ/(KTD) ro=0,7τ/(KTD) ro=0,7τ/(KTD)
PI ro=0,35τ/(KTD) ro=0,6τ/(KTD) ro=0,6τ/(KTD) ro=0,7τ/(KTD)
Ti=1,2τ Ti=4TD Ti=τ Ti=2,3TD
PID ro=0,6τ/(KTD) ro=0,95τ/(KTD) ro=0,95τ/(KTD) ro=1,2τ/(KTD)
Ti=τ Ti=2,4TD Ti=1,35τ Ti=2TD
Td=0,5TD Td=0,42TD Td=0,47TD Td=0,42TD
Nastavení regulátoru podle Chiena, Hronese a Reswicka
 Kuhnova metoda (pravidlo souhrnné časové konstanty)
podle Kuhn, U. (1995), Eine praxisnahe Einstellregel für PID-Regler: Die T-
Summen-Regel, Automatisierungstechnische Praxis, číslo 5, s. 10-16
Pro přenos ve tvaru
(T1N s + 1)(T2 N s + 1) ⋅ ⋅ ⋅ (TmN s + 1) −TD s
G (s) = K S e
(T1s + 1)(T2 s + 1) ⋅ ⋅ ⋅ (Tn s + 1)
je souhrnná časová konstanta definována
vztahem
TΣ = T1 + T2 + ⋅ ⋅ ⋅ + Tn −
− T1N − T2 N − ⋅ ⋅ ⋅ − TmN + TD
∞
A = ∫ ( K − h(τ ))dτ =
0
t
K − G(s)
lim ∫ ( K − h(τ ))dτ = lim s( 2
)
t →∞ 0 s →0 s
kde h(t) je přechodová charakteristika
Plocha A=KTΣ soustavy. Tento vztah lze rozepsat jako
(T1s + 1)(T2 s + 1) ⋅ ⋅(Tn s + 1) − (T1N s + 1)(T2 N s + 1) ⋅ ⋅(TmN s + 1)e −TD s
A = lim K
s →0 s(T1s + 1)(T2 s + 1) ⋅ ⋅(Tn s + 1)
Aplikací l’Hospitalova pravidla pak dostaneme
A = K (T1 + T2 + ⋅ ⋅ ⋅ + Tn + TD − T1N − T2 N − ⋅ ⋅ ⋅ − TmN ) = KTΣ

Regulátor ro Ti Td
P 1/K
PD 1/K 0,33TΣ
PI 0,5/K 0,5TΣ
1/K 0,7TΣ
PID 1/K0,66TΣ 0,167TΣ
2/K0,8TΣ 0,194TΣ
Nastavení regulátoru podle Kuhna. U
Přibližné určení TΣ, P1=P2 PI/PID regulátoru je v prvním řádku
normální, ve druhém rychlé nastavení.
Kuhnova pravidla jsou relativně
konzervativní. Regulační pochod je obvykle málo kmitavý, s dobou regulace
přibližně stejnou v odezvě na změnu žádané hodnoty i na vstupní poruchu, někdy
však může být až zbytečně pomalý. Ve srovnání s jinými nastavovacími postupy
dávají dobré výsledky zejména u PI regulátorů, méně již u PID regulátorů.
 Latzelova metoda
podle Latzel, W. (1993), Einstellregeln für vorgegebene Überschwingweiten,
Automatisierungstechnik, číslo 4, s. 103-113
Výchozím bodem je aproximace regulované soustavy systémem s přenosem
GM ( s ) = K (τ M s + 1) n
V tabulce jsou vlastnosti přechodových charakteristik tohoto typu charakterizovány
pomocí poměrů časové konstanty τM k časům, v nichž hodnoty přechodové
charakteristiky dosahují postupně 10, 50 a 90% ustálené hodnoty.
α10 = τ M t10 ; α 50 = τ M t50 ; α 90 = τ M t90 ; µ a = α 90 α10

µa n α10 α50 α90 µa n α10 α50 α90

0,137 2 1,880 0,596 0,257 0,456 11 0,142 0,094 0,065
0,174 2,5 1,245 0,460 0,216 0,472 12 0,128 0,086 0,060
0,207 3 0,907 0,374 0,188 0,486 13 0,116 0,079 0,056
0,261 4 0,573 0,272 0,150 0,499 14 0,106 0,073 0,053
0,304 5 0,411 0,214 0,125 0,512 15 0,097 0,068 0,050
0,340 6 0,317 0,176 0,108 0,523 16 0,090 0,064 0,047
0,370 7 0,257 0,150 0,095 0,533 17 0,084 0,060 0,045
0,396 8 0,215 0,130 0,085 0,543 18 0,078 0,057 0,042
0,418 9 0,184 0,115 0,077 0,552 19 0,073 0,054 0,040
0,438 10 0,161 0,103 0,070 0,561 20 0,069 0,051 0,039
Určení parametrů a řádu modelu
Odečteme časy t10, t50, t90 vypočteme µ=t10/t90, v tabulce nalezneme řádek s µa,
které bude této hodnotě nejblíže. Na základě toho určíme řád aproximace a časovou
konstantu τ M = (α10t10 + α 50t50 + α 90t90 ) 3
Pro takto identifikovaný model jsou v dalším kroku navrženy konstanty PI či PID
regulátoru metodou přizpůsobení modulu (Betragsanpassung), při níž se časové
konstanty volí tak, aby členy v čitateli regulátoru (1 + Ti jω ) či
{1 + (Ti + αTd ) jω + TiTd (1 + α )( jω ) 2 } kompenzovaly pokles modulu frekvenční
charakteristiky regulované soustavy resp. jejího modelu s rostoucím kmitočtem.
Zesílení regulátoru je pak nastaveno v závislosti na požadovaném překmitu
přechodové charakteristiky uzavřeného regulačního obvodu.
 Tabulky parametrů PI a PID regulátoru podle Latzela
n Ti/τM r oK n Ti/τM Td/τM r oK
Časové konstanty PI a
10% 20% 10% 20% PID regulátoru jsou
2 1,55 1,650 2,603 3 2,47 0,66 2,543 3,510
udány poměrem k
2,5 1,77 1,202 1,683 3,5 2,71 0,76 1,832 2,522
časové konstantě modelu
3 1,96 0,884 1,153 4 2,92 0,84 1,461 1,830
τ . Proporcionální
4 2,30 0,656 0,812 5 3,31 0,99 1,109 1,337 M
konstanta, která je
5 2,59 0,540 0,654 6 3,66 1,13 0,914 1,082
specifikována součinem
6 2,86 0,468 0,561 7 3,97 1,25 0,782 0,922
roK, je v tabulkách
7 3,10 0,417 0,497 8 4,27 1,36 0,689 0,812 uvedena ve dvou
8 3,32 0,379 0,451 9 4,54 1,47 0,617 0,727 variantách
9 3,53 0,349 0,413 10 4,80 1,57 0,559 0,660 charakterizovaných
10 3,73 0,325 0,384 11 5,04 1,66 0,513 0,606 překmitem v odezvě na
11 3,92 0,305 0,360 12 5,28 1,74 0,474 0,562 skokovou změnu žádané
12 4,10 0,287 0,340 13 5,50 1,83 0,441 0,525 hodnoty 10 a 20%.
13 4,27 0,272 0,322 14 5,72 1,91 0,413 0,493 Nastavení derivační
14 4,44 0,260 0,307 15 5,92 1,98 0,389 0,464 časové konstanty bylo
15 4,60 0,248 0,293 16 6,12 2,06 0,368 0,440 odvozeno za
16 4,75 0,238 0,281 17 6,32 2,13 0,350 0,420 předpokladu, že je užita
17 4,90 0,229 0,271 18 6,51 2,20 0,334 0,400 filtrovaná derivace
18 5,05 0,220 0,261 19 6,69 2,26 0,320 0,384 D ( s ) = roTd s (1 + sαTd )
19 5,19 0,213 0,252 20 6,87 2,33 0,307 0,368 s α=0,2. Hodnoty jsou
20 5,33 0,206 0,244 tabelovány pro systémy
Nastavení PID regulátoru
Nastavení PI regulátoru až dvacátého řádu, aby
bylo možné přibližně zahrnout i systémy s dopravním zpožděním, tedy
nekonečného řádu.
n PI roK PID roK V poslední tabulce je uvedena modifikace,
10% 20% 10% 20% která explicitně bere v úvahu periodu
2 1,352 1,963 - - vzorkování.Tabulka předpokládá Tv=0,1nτM.
2,5 1,024 1,387 - - Údaje zahrnují jen zesílení. To je vzhledem
k vlivu dodatečného dopravního zpoždění Tv/2
3 0,794 1,024 2,013 2,662
a z toho vyplývajících důsledků pro stabilitu a
3,5 0,696 0,883 1,503 1,944
fázovou bezpečnost voleno menší. Časové
4 0,598 0,741 1,246 1,573
konstanty jsou stejné. Pro vyšší než uvedené
5 0,496 0,602 0,967 1,174
řády lze zhruba počítat, že velikost součinu roK
6 0,432 0,518 0,808 0,960
již jen velmi pomalu roste s řádem aproximace
7 0,386 0,460 0,698 0,824
a je mezi 90 a 93% (n=20) hodnoty pro spojitý
τ
Volba roK pro Tv=0,1n M případ.
Obvykle ovšem lze volit periodu vzorkování dostatečně krátkou na to, aby regulátor
bylo možné pokládat za kvazispojitý a na podobné modifikace tak není třeba brát
zřetel.
 Návrh parametrů PID regulátoru pomocí metody vnitřního modelu
(IMC-Internal Model Control)

Regulační obvod s vnitřním modelem

GS ( s )GR* ( s ) 1 − GM ( s )GR* ( s )
Y (s) = W (s) + Gd ( s ) D( s )
1 + GR* ( s )(GS ( s ) − GM ( s )) 1 + GR* ( s )(GS ( s ) − GM ( s ))
Jsou-li přenosy řízené soustavy a jejího modelu stejné, lze zjednodušit do tvaru
( )
Y ( s ) = GS ( s )GR* ( s )W ( s ) + 1 − GS ( s )GR* ( s ) Gd ( s ) D ( s )
Y ( s ) = T ( s )W ( s ) + S ( s )Gd ( s ) D( s )
T0 ( s) = GR* ( s)GS ( s) S0 ( s ) = 1 − T0 ( s ) = 1 − GR* ( s )GS ( s )
Citlivostní funkci S lze užít jako indikátor kvality regulačního obvodu
E ( s ) = S ( s )(W ( s ) − Gd ( s ) D( s ) )
Multiplikativní neurčitost a horní mez multiplikativní neurčitosti
GS ( j ω ) − GM ( j ω ) GS ( j ω ) − GM ( j ω )
l m ( jω ) = lm (ω ) = max
GM ( j ω ) G S ∈Π GM ( j ω )
Obvykle se nahrazuje racionální aproximací wm(jω)
wm ( jω ) ≥ lm (ω )
Kritérium robustní stability
Zpětná vazba je odvozena od rozdílu mezi výstupem soustavy a modelu
Přenos otevřené smyčky: L( jω ) = GR* ( jω )GM ( jω )lm ( jω ) = T0 ( jω )lm ( jω )
Z teorému malého zesílení
T0lm ∞
< 1 platí také, že T0lm ≤ T0 ⋅ lm lze tedy psát wm ( jω )T0 ( jω ) < 1 ∀ω
 Kritérium robustní kvality regulace
Kritérium w p S < 1 musí být splněno pro celou množinu systémů definovanou
∞
horní mezí na multiplikativní neurčitost
Kritérium lze přepsat do tvaru
S 0 ( jω ) w p ( jω )
max <1
ω 1 + T0 ( jω )l m ( jω )
Maximum na každé frekvenci je dosaženo při minimu ve jmenovateli
S 0 ( jω ) w p ( jω ) S 0 ( jω ) w p ( jω )
max = max <1
ω 1 + T0 ( jω )l m ( jω ) ω 1 − T0 ( jω )l m ( jω )
Jmenovatel je vždy kladný, neboť podmínka robustní stability musí být splněna
S0 ( jω ) w p ( jω ) + T0 ( jω )lm ( jω ) < 1 ∀ω
Návrh regulátoru
Nominální chování regulačního obvodu lze založit na faktorizaci přenosu
G S ( s ) = G S+ ( s )G S− ( s ) , kde G S− (s ) zahrnuje dopravní zpoždění a nestabilní
přenosové nuly (je to neinvertibilní faktor přenosu). Regulátor, jehož přenos
dostaneme jako inverzi G S+ (s) , pak bude stabilní i kauzální. V závislosti na tom,
zda požadujeme, aby byl optimální ve smyslu integrálu z absolutní hodnoty
odchylky (IAE) nebo kvadrátu odchylky (ISE), volíme G S− (s ) tak, aby obsahovala
buď pouze zpoždění a nestabilní nuly (pro IAE) nebo navíc požadujeme, aby její
modul byl jednotkový nezávisle na frekvenci (pro ISE optimalitu). Neinvertibilní
faktor pak bude v jednom z následujících tvarů
GS− ( s ) = e − sTD ∏ (1 − β i s ); GS− ( s ) = e − sTD ∏ {(1 − β i s ) (1 + β i s )}; Re( β i ) > 0
i i

Regulátor s přenosem daným pouze inverzí invertibilního faktoru G S+ (s) nebude

v obecném případě fyzikálně realizovatelný (ryzí) a je nutné jej doplnit
dolnopropustním filtrem s řádem r rovným relativnímu řádu
1
GR* ( s) = F ( s ){GS+ ( s )}−1; GWY ( s ) = F ( s )GS− ( s) = G − (s)
r S
(λs + 1)
Je možné ukázat, že regulační obvod s vnitřním modelem, je ekvivalentní
s klasickým zpětnovazebním obvodem s přenosem regulátoru
G R ( s ) = G R* ( s ) (1 − G M ( s )G R* ( s ))
 Návrh parametrů PID regulátorů
V konkretizaci např. pro soustavu prvního řádu se zpožděním dostaneme
Ke − sTD K (1 − 0,5TD )
GS ( s) = = ⇒ GS− ( s ) = 1 − 0,5TD
(τs + 1) (τs + 1)(1 + 0,5TD )
K
GS+ ( s ) =
(τs + 1)(1 + 0,5TD )
Zpoždění bylo nahrazeno Padého aproximací prvního řádu. Pro ekvivalentní
zpětnovazební regulátor dostaneme
(τs + 1)(1 + 0,5TD s ) (τs + 1)(1 + 0,5TD s )
G R* ( s ) = ⇒ G R (s) =
K (λs + 1) Ks (λ + 0,5TD )
Přitom byl využit fakt, že při zpětnovazební implementaci nemusí být
G R* ( s) fyzikálně realizovatelný. Postačuje fyzikální realizovatelnost GR(s).
Výsledný přenos GR(s) odpovídá PID regulátoru s parametry

ro = (τ + 0,5TD ) {K (λ + 0,5TD )} ; Ti = τ + 0,5TD ; Td = 0,5 τTD (τ + 0,5TD )

Volbou hodnoty λ lze nastavit pro danou aplikaci nejvhodnější kompromis mezi
nominální kvalitou regulace a robustností regulačního obvodu. Zhruba lze vyjít
z toho, že pro tyto vztahy je doporučeno volit λ>0,2τ a λ>0,8TD.
Volbou faktorizace vedoucí na ISE optimální regulátor dostaneme PID regulátor,
jemuž je ještě předřazen filtr prvního řádu s časovou konstantou τF. Konstanty Ti a
Td tohoto regulátoru jsou stejné , ostatní parametry jsou dány vztahy
ro = (τ + 0,5TD ) {K (λ + TD )}; τ F = 0,5λTD (λ + TD ) ; λ > 0,2τ ; λ > 0,25TD
Podobně lze odvodit i nastavovací pravidla pro PI regulátor
ro = (τ + 0,5TD ) ( Kλ ) ; Ti = τ + 0,5TD ; λ > 0,2τ ; λ > 1,7TD
i pro jiné typy soustav.
Např. pro obecnou soustavu druhého řádu G S ( s ) = K (τ 2 s 2 + 2aτs + 1)
dostaneme PID regulátor s parametry
ro = 2aτ ( Kλ ) ; Ti = 2aτ ; Td = τ (2a )
Pro soustavu s přenosem K (1 − βs ) (τs + 1) , na kterou vede např. náhrada čistého
dopravního zpoždění Padého aproximací prvního řádu (pak β=τ=0,5TD), dostaneme
PI regulátor s parametry
ro = τ {K (λ + β )} ; Ti = τ
 Alternativní možnost, jak využít IMC pro návrh PID regulátorů
podle Lee, P., Park, S., Lee, M., & Brosilow, C. (1998), PID Controller Tuning for
Desired Closed-Loop Response for SISO Systems, AIChE Journal, 44, č. 1, s. 106-
115
Namísto Padého aproximace lze přenos ekvivalentního zpětnovazebního regulátoru
rozvést do Maclaurinovy řady. Tento přenos má vždy právě jeden pól v počátku a
lze tedy psát:
G R ( s ) = G R* ( s ) (1 − G M ( s )G R* ( s ))
f ( s) 1  f ′′(0) 2 
GR ( s ) = =  f (0) + f ′(0) s + s + ...
s s 2 

Při obvyklé volbě filtru platí f ( s ) =

(GS+ (s))−1 =
(GS+ ( s ) )
−1

((λs + 1) r − GS− ( s)) s D( s)

Srovnáním s přenosem PID regulátoru lze psát
1 f ′(0) f ′′(0)
GPID = r0 (1 + + sTd ) ⇒ r0 = f ′(0); Ti = ; Td =
sTi f (0) 2 f ′(0)
D(0) = rλ − (GS− )′(0); D′(0) = [r (r − 1)λ2 − (GS− )′′(0)] 2
D′′(0) = [r (r − 1)(r − 2)λ3 − (GS− )′′′(0)] 3
1 − [(GS+ )′(0) D (0) + (GS+ )(0) D′(0)]
f (0) = + ; f ′(0) =
(GS )(0) D(0) [(GS+ )(0) D(0)]2
 (GS+ )′′(0) D(0) + 2(GS+ )′(0) D′(0) + (GS+ )(0) D′′(0) 2 f ′(0) 
f ′′(0) = f ′(0)  + +
+ 
 (GS )′( 0) D ( 0 ) + (GS )( 0 ) D ′( 0 ) f (0) 
Příklad:
Ke − sθ K (τs + 1)
GS ( s) = ⇒ GS− ( s ) = e − sθ ; GS+ ( s) = ; GR* ( s ) =
(τs + 1) (τs + 1) K (λs + 1)
1 (τs + 1) K
GR ( s ) =
s [(λs + 1) − e − sθ ] s
D( s ) = (λs + 1 − e − sθ ) s ; D (0) = λ + θ ; D′(0) = −0,5θ 2 ; D′′(0) = 0,5θ 3

θ2 Ti θ2  θ 
Ti = τ + 0,5 ; ro = ; Td = 0,5 1−
(λ + θ ) K (λ + θ ) (λ + θ )  3Ti 
 Srovnání nastavovacích pravidel pro PI a PID regulátory
Vychází z Becker, N., Grimm, W., M., & Piechottka, U. (1999), Vergleich
verschiedener PI(D)-Regler Einstellregeln für aperiodische Strecken mit Ausgleich,
Automatisierungstechnische Praxis, č. 12, s. 39-46. K tomu byly připojeny ještě
regulátory nastavené podle metody IMC a modifikovaných ZN pravidel.
K porovnání byla použita čtveřice modelů s následujícími přenosy
1 e −15 s
GS1 ( s ) = ; GS 2 ( s ) =
(20s + 1)(8s + 1)(2s + 1) (5s + 1)3
40s + 1
GS 3 ( s ) = 2
; GS 4 ( s ) = e − 30 s
(58s + 1)(6s + 1)
CC Cohen a Coon Tyto přenosy mají stejné TΣ=30 s a svým
CHRAD Chien, Hrones, Reswick – charakterem se pohybují od čistého
aperiodický reg. pochod, dopravního zpoždění (GS4, Θ→∞) až po
pro odezvu na poruchu přenos s téměř nulovou dobou průtahu
CHRAW Chien, Hrones, Reswick – (GS3,Θ≈0,04). Ostatní dva přenosy jsou
aperiodický reg. pochod, pro někde mezi, Θ přenosu GS1 je asi 0,139 a
odezvu na změnu w přenosu GS2 asi 1,03. Srovnávacím
CHRPD Chien, Hrones, Reswick – kritériem je poměr doby regulace k TΣ:
překmit 20%, pro odezvu na τr=tr/TΣ. Doba regulace v odezvě na
poruchu skokovou změnu žádané hodnoty je
CHRPW Chien, Hrones, Reswick – definována časem potřebným k tomu, aby
překmit 20%, pro odezvu na se hodnota regulované veličiny ustálila
změnu w v rozmezí ±2% žádané hodnoty. V odezvě
IMC nastavení metodou vnitřního na skokovou poruchu na vstupu soustavy
modelu časem potřebným k tomu, aby se
TΣ nastavení podle TΣ regulovaná veličina ustálila v pásmu,
(normální varianta) v němž její odchylka od žádané hodnoty
LA10 podle Latzela 10% překmit nepřesáhne ±2% z Kd, kde K je zesílení
LA20 podle Latzela 20% překmit soustavy a d velikost skoku vstupní
OM optimální modul poruchy.
ZNK ZN z kritických parametrů
ZNMA ZN modifikace podle
Seborga bez překmitu
ZNMP ZN modifikace podle
Seborga s malým překmitem
ZNP ZN z přechodové odezvy
Význam značení
 Pravidlo PI PID Pravidlo PI PID
τr w τr d τr w τr d τr w τr d τr w τr d
IMC 2,2 3,1 1,9 2,8 OM 3,5 4,5 2,2 3,1
LA20 2,3 2,9 1,4 2,9 LA10 3,9 4,9 3,4 4,4
OM 2,6 3 1,2 2,8 TΣ 4,1 5,1 6,5 6,5
LA10 2,6 3,3 1,8 3,3 CHRPW 4,7 4,9 11,7 10,3
CHRPW 3 3,5 2,4 3,6 LA20 5 6 4,2 5
CHRAD 3,7 2,4 2,5 1,3 IMC 5,8 6,5 4,3 4,3
CHRAW 4,1 5,3 1,9 3,4 CHRAW 8 9 3,1 3,7
TΣ 4,2 3,7 5,2 4,7 CHRPD 10,2 11,3 ns ns
ZNP 6,4 3 2,2 1,2 ZNK 11,6 12,9 6,3 6,7
CHRPD 9,1 5,2 2,7 1,6 ZNP 12,6 14,2 ns ns
CC 10,9 5,7 ns ns CC 14,9 14,7 ns ns
ZNK 14,9 5,5 2,3 1 CHRAD 18,3 22,8 11,7 11,1
ZNMP - - 1,9 1 ZNMP - - ns ns
ZNMA - - 2,4 2,1 ZNMA - - ns ns
Výsledky pro GS1(s) Výsledky pro GS2(s)
Pravidlo PI PID Pravidlo PI
τr w τr d τr w τr d τr w τr d
IMC 0,95 1,8 1 1,8 OM 3,4 4,4
CHRPW 1,1 1,5 1 1,5 LA10 3,9 4,9
LA20 1,4 2,4 2,3 3,3 IMC 4,2 5,2
CHRAD 1,5 0,4 1 0,3 LA20 5,1 6,1
CHRAW 1,6 2,5 0,9 1,6 TΣ 6,4 7,5
ZNP 1,6 0,7 0,9 0,3 CC 10,1 11,1
CC 1,8 0,7 0,8 0,3 ZNK 10,6 11,7
LA10 1,9 3,1 2,6 3,8 Ostatní - -
OM 2,7 4,1 2,1 3,2 Výsledky pro GS4(s)
CHRPD 2,8 1 1,1 0,3
TΣ 5,7 4,8 2,7 4
Uspořádání v tabulkách je podle doby regulace
ZNK - - - -
s PI regulátorem v odezvě na skokovou změnu
ZNMP - - - -
žádané hodnoty.
ZNMA - - - -
Výsledky pro GS3(s)
Je-li místo doby regulace vepsáno ns, znamená
to, že pro danou soustavu a typ regulátoru vede příslušná nastavovací metoda na
takové hodnoty parametrů regulátoru, že výsledný regulační obvod je nestabilní.
Pomlčkou je označen případ, kdy pro danou soustavu a typ regulátoru vůbec nelze
hodnoty parametrů stanovit.