DC Motor Control

‫‪2009‬‬
‫‪٩‬ؾشٳُ ا‪٥‬زؾ‪ٙ ٨٢‬ٸ ‪٩‬ؾش‪DC ٟ‬‬
‫‪٦١‬ٺخ االرقبالد ٳاال‪٢٥‬زشٳ٭ٺبد ثغذح‬

‫‪ٝ‬غ‪ ٨‬ا‪٥‬ز‪ٞ‬ٮٺخ اال‪٢٥‬زشٳ٭ٺخ‬
‫ا‪ٚ٥‬ق‪ ٤‬ا‪٥‬ذساعٸ ا‪٥‬ضب٭ٸ ‪1430-1429‬ٱـ‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ٞ‬ٴ‪٩ ٛ‬ؾ‪ٚ‬ٴٍخ ®‬
‫‪٩‬ؾشٳُ‬
‫ا‪٥‬زؾ‪ٙ ٨٢‬ٸ ‪٩‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‬
‫‪DC MOTOR CONTROL‬‬
‫ثبعزخدا‪ ٧‬ثش٭ب‪٩‬ظ الة‪ٙ‬ٺٴ‬
‫اىدمتور ‪ /‬حَادج تِ ّاصز‬

‫ا‪٪٥‬ؾزٴٹبد‬
‫ا‪٥‬ق‪ٚ‬ؾخ‬ ‫ا‪٪٥‬ٴمٴُ‬
‫‪4‬‬ ‫ا‪ٞ٪٥‬ذ‪٩‬خ‬
‫‪5‬‬ ‫ر‪٢‬ٴٹ‪ ٬‬٭‪٪‬ٴرط ‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‬
‫‪19‬‬ ‫ىشٹ‪ٞ‬خ رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬ؾب‪٨١‬‬
‫‪39‬‬ ‫رق‪٪‬ٺ‪٩ ٨‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪٣‬ٳمِ ‪٩‬ؾش‪DC ٟ‬‬
‫‪55‬‬ ‫رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬زشدد ‪٦٥‬زؾ‪ٙ ٨٢‬ٸ ‪٩‬ؾش‪DC ٟ‬‬
‫‪2‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫‪81‬‬
‫رق‪٪‬ٺ‪ْ٩ ٨‬بدالد ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ‪٥‬ٴمِ ‪٩‬ؾش‪DC ٟ‬‬
‫ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬ش‪٪ٝ‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ٳمِ ‪٩‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس‬

‫‪93‬‬
‫‪٩‬غز‪٪‬ش‬
‫‪110‬‬ ‫‪٩‬ؾب‪١‬بح ٭‪٪‬ٴرط ٳمِ ‪٩‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‬
‫‪130‬‬ ‫‪٩‬قي‪٦‬ؾبد ا‪٥‬زؾ‪٨٢‬‬
‫‪140‬‬ ‫ا‪٪٥‬شاعِ‬
‫‪141‬‬ ‫ئٱذاء‬

‫ا‪٥‬ٴؽذح األٳ‪٥‬ٶ‬
‫‪ DC‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‬
‫‪Modeling‬‬ ‫‪٪٥Motor‬ؾش‪ٟ‬‬ ‫‪Position‬٭‪٪‬ٴرط ٳمِ‬
‫ر‪٢‬ٴٹ‪٬‬‬
‫‪٩‬غز‪٪‬ش‬ ‫رٺبس‬ ‫‪٪٥‬ؾش‪ٟ‬‬ ‫ٳمِ‬ ‫٭‪٪‬ٴرط‬ ‫ر‪٢‬ٴٹ‪٬‬‬‫‪٦٩‬خـ‪-:‬‬
‫ٱزا ا‪٥‬ذسط ٹجٺ‪١ ٬‬ٺ٘ ٹ‪ّ ٬٢٪‬شك ٭‪٪‬ٴرط ا‪ْ٪٥‬بد‪٥‬خ ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٺخ ‪٥‬ٴمِ ‪٩‬ؾش‪ٟ‬‬
‫رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‪ ،‬ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬الث‪ٚ‬ٺٴ ٳ ٳؽذح رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬زؾ‪ٙ ٨٢‬ٸ الث‪ٚ‬ٺٴ‪.‬‬
‫ا‪٪٥‬ؾزٴٹبد ‪-:‬‬
‫ٹضٹــبئـــٷ‬‫‪ ‬ا‪٣‬ر‪ٞ‬ٺٺ‪ ٨‬ا‪٘٥‬‬
‫‪ ٧ ‬ـــُــادالد ا‪٣‬ــــ‪٫‬ــًـــا‪٧‬‬
‫‪ ‬دا‪٣‬ــــــــح ا‪٣‬ـــــدـــــػــٳٷــ‪٣‬‬
‫‪ ‬٭‪٪‬ٴرط ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ‬
‫‪٩ ‬زي‪٦‬جبد ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪٨‬‬
‫‪ ‬٭‪٪‬ٴرط ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ‪ٙ‬ٸ الث‪ٚ‬ٺٴ‬
‫اىْتٍجح‬
‫‪ .‬ا‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬ٹٴ‪ٙ‬ش‬ ‫ٹغزْ‪٩ ٤٪‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش ّبدح ‪٪١‬ؾٖ‪ٙ ٤‬ٸ ٭َ‪ ٨‬ا‪٥‬زؾ‪٨٢‬‬
‫ٹ‪ ٬٢٪‬أ‪ ٫‬ٹٮزظ ؽش‪١‬خ ‪٪٦٢ٙ .‬خ‬ ‫دٳسا٭ب ‪٩‬جبؽشا ٳ ئرا ر‪ ٨‬سثيٰ ثْغالد ٳ‪١‬ٴاث‪٤‬‬
‫ٳمِ رْٮٸ ا‪٥‬ذٳسا‪ٙ ٫‬ٸ ‪٢٩‬ب‪ ٫‬صبثذ‪.‬‬

‫ا‪٥‬ذائشح ا‪٢٥‬ٲشثبئٺخ ‪٢٥‬ز‪٦‬خ ا‪٥‬ضبثزخ ٳ ‪٩‬خيو ا‪ْ٥‬ٮقش ا‪٥‬ذٳاس ‪٩‬ٴمؾخ ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ؾ‪٤٢‬‬
‫ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :1 ٤٢‬دائشح ‪٩‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش ٳ‪٩‬خيو ا‪ْ٥‬ٮقش ا‪٥‬ذٳاس‬
‫‪ .‬ٱزٯ ا‪ٞ٥‬ٺ‪٨‬‬ ‫‪ٙ‬ٸ ٱزا ا‪٪٥‬ضب‪ ،٣‬عٴٗ ٭‪ٚ‬شك ا‪ٞ٥‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪١‬جشا‪٩‬زشاد ‪ٙ‬ٺضٹبئٺخ‬
‫ؽق‪٦‬ٮب ّ‪٦‬ٺٲب ‪ ٬٩‬ا‪٥‬زغشثخ ثبعزْ‪٪‬ب‪٩ ٣‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‪.‬‬
‫‪ّ ‬ض‪ ٧‬ا‪ٞ٥‬قٴس ا‪٥‬زارٸ ‪٪٦٥‬ؾش‪-: ٟ‬‬

‫‪moment of inertia of the rotor (J) = 3.2284E-6 kg.m^2/s^2‬‬
‫‪ْ٩ ‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬زخ‪٪‬ٺذ(ا‪٪٥‬نبء‪٥‬خ) ‪٦٥‬ٮَب‪ ٧‬ا‪٪٥‬ٺ‪٢‬ب٭ٺ‪٢‬ٸ ‪-:‬‬
‫‪damping ratio of the mechanical system (b) = 3.5077E-6 Nms‬‬
‫‪ ‬صبثزخ ا‪ٞ٥‬ٴح ا‪٥‬ؾش‪١‬ٺخ ‪-:‬‬
‫‪electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.0274 Nm/Amp‬‬
‫‪١‬ٲشثبئٺخ ‪- :‬‬ ‫‪ٞ٩ ‬بٳ‪٩‬خ‬
‫‪electric resistance (R) = 4 ohm‬‬

‫‪٩ ‬ؾبصخ ‪١‬ٲشثبئٺخ ‪-:‬‬
‫‪electric inductance (L) = 2.75E-6 H‬‬
‫‪ ‬عٲذ ا‪٥‬ذخ‪ ٤‬أٳ عٲذ ا‪٪٥‬قذس ‪-:‬‬
‫‪input (V): Source Voltage‬‬
‫‪ ‬ا‪٥‬خشط أٳ ٳمِ ا‪ْ٥‬نٴ ا‪٥‬ذٳاس ‪-:‬‬
‫‪output (theta): position of shaft‬‬
‫‪ ‬ا‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬ٳا‪٥‬ذٳاس ٹْزجشا‪ّ ٫‬ٮقشا ف‪٦‬جب ‪-:‬‬
‫‪The rotor and shaft are assumed to be rigid‬‬
‫‪ْ٩‬بدالد ا‪٥‬ٮَب‪٧‬‬
‫ّض‪ ٧‬ا‪٪٥‬ؾش‪T:ٟ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪٩‬شرجو ثزٺبس ا‪٢٥‬ز‪٦‬خ ‪i :‬‬ ‫‪‬‬
‫ث‪ْ٪‬ب‪ ٤٩‬صبثذ‪Kt :‬‬ ‫‪‬‬
‫ا‪ٞ٥‬ٴح ا‪٪٥‬ؾش‪١‬خ ا‪ْ٪٥‬ب‪١‬غخ‪٩ The back emf, e, :‬شرجيخ ثغشّخ ا‪٥‬ذٳسا‪ ٫‬ثب‪ْ٪٥‬بدالد‬ ‫‪‬‬
‫ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‪:‬‬
‫‪٩‬الؽَخ ‪ٙ-:‬ٸ ا‪٥‬ٴؽذاد ا‪٥‬ذٳ‪٥‬ٺخ ٭ْزجش أ‪ ٫‬صبثزخ ا‪٢٥‬ز‪٦‬خ رغبٳٷ صبثزخ ا‪٪٥‬ؾش‪: ٟ‬‬
‫‪ ٬٩‬ا‪٥‬ؾ‪ ٤٢‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪ :‬ٹ‪١ ٬٢٪‬زبثخ ا‪ْ٪٥‬بدالد ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ثٮبء ّ‪٦‬ٶ ‪ٝ‬ب٭ٴ‪ ٫‬٭ٺٴر‪ ٬‬ٳ ‪ٝ‬ب٭ٴ‪٫‬‬
‫‪١‬ٺشؽٴٗ ‪ٙ‬ٸ ا‪٢٥‬ٲشثبء‪.‬‬
‫دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪:٤‬‬
‫ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬رؾٴٹ‪ ٤‬الثالط‪ ،‬ٹ‪١ ٬٢٪‬زبثخ ا‪ْ٪٥‬بدالد ا‪٥‬غبث‪ٞ‬خ ‪٪١‬ب ٹ‪٦‬ٸ ‪:‬‬
‫ثٺ‪ ٬‬ا‪ْ٪٥‬بد‪٥‬زٺ‪:٬‬‬ ‫ثب‪ٞ٥‬نبء ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬زٺبس‪I(s) :‬‬

‫ٹ‪ ٬٢٪‬ا‪٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‪ ،‬ؽٺش عشّخ ا‪٥‬ذٳسا‪ ٫‬ٱٸ ا‪٥‬خشط‪ ،‬ٳا‪٥‬غٲذ‬
‫ٱٴ ا‪٥‬ذخ‪.٤‬‬
‫‪ٙ ،٬٢٥‬ٸ ٱزا ا‪٪٥‬ضب‪ ٣‬٭ْزجش ا‪٥‬ٴمِ ٱٴ ا‪٥‬خشط ‪ .‬ٹ‪ ٬٢٪‬أ‪ ٫‬٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٥‬ٴمِ ‪Theta‬‬
‫ةد‪١‬ب‪٩ ٣ ٧‬ؾز‪ ٜ‬ا‪٥‬ٴمِ‪:‬‬
‫‪٪٩‬ب ٹ‪٦‬ض‪ ٧‬ر‪ٞ‬غٺ‪ ٨‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ثب‪٪٥‬زٖٺشح‪٦٥ s :‬ز‪٢‬ب‪.٤٩‬‬
‫٭‪٪‬ٴرط ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ‬

‫ٱزٯ ا‪ْ٪٥‬بدالد ٹ‪ّ ٬٢٪‬شمٲب ّ‪٦‬ٶ ؽ‪ٙ ٤٢‬نبء ؽب‪٥‬خ ‪ .‬ئرا اخزجش٭ب ٳمِ ا‪٪٥‬ؾش‪، ٟ‬‬
‫عشّخ ا‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬ٳرٺبس ا‪٢٥‬ز‪٦‬خ ا‪٥‬ضبثزخ ‪٪١‬زٖٺشاد ؽب‪٥‬خ‪ ،‬ٹ‪١ ٬٢٪‬زبثخ ا‪ْ٪٥‬بدالد ‪٪١‬ب ٹ‪٦‬ٸ‪:‬‬
‫‪٩‬زي‪٦‬جبد ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪٨‬‬
‫٭ٴد ‪٥‬ٴ أ٭ٮب ٭غزيٺِ ٳمِ ا‪٪٥‬ؾش‪ٙ ٟ‬ٸ ا‪٢٪٥‬ب‪ ٫‬ا‪٪٥‬ؾذد ثذ‪ٝ‬خ رب‪٩‬خ‪ ،‬ٱزا ٹْٮٸ أ‪ ٫‬خيأ‬
‫ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس ‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬ا‪٥‬ٴمِ ٹغت أ‪ ٫‬ٹ‪٢‬ٴ‪٩ ٫‬غبٳٹب ‪٦٥‬ق‪ٚ‬ش‪٪١ .‬ب ٭ٴد أ‪ ٫‬ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬خيأ‬
‫ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس‪ ،‬ٳ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ االميشاة ٳا‪٥‬زؾٴٹؼ ٷ‪١‬ٴ‪٩ ٫‬غبٳٷ ا ‪٦٥‬ق‪ٚ‬ش ‪١‬ز‪. ٠٥‬‬
‫ا‪٪٥‬ٴاف‪ٚ‬بد ٳا‪٥‬خقبئـ األخشٵ رز‪٪‬ض‪ٙ ٤‬ٸ ٳفٴ‪ ٣‬ا‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬ئ‪٥‬ٶ ا‪٥‬ٴمِ ا‪٥‬ٮٲبئٸ‬
‫ثغشّخ‪ٙ .‬ٸ ٱزٯ ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ‪ ،‬٭ز‪٪‬ٮٶ أ‪ ٫‬ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس ‪ٝ‬شٹت ا ‪٪١.40ms ٬٩‬ب ٭ز‪٪‬ٮٶ‬
‫أ‪ ٫‬ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬ا‪٥‬زْذٷ(ا‪٥‬زغبٳص) أ‪.16%.٬٩ ٤ٝ‬ئرا ‪٪ٝ‬ٮب ث‪٪‬ؾب‪١‬بح دخ‪ ٤‬ا‪٪٥‬شعِ‪(R):‬‬

‫ةاعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ئؽبسح دخ‪ ٤‬خيٴح‪ ،‬ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬خشط ا‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬عشّخ راد ا‪٪٥‬ٴاف‪ٚ‬بد ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪:‬‬
‫‪ ‬ص‪ ٬٩‬اعز‪ٞ‬شا ا‪40 milliseconds ٬٩ ٤ٝ‬‬
‫‪ ‬رْذٷ(رغبٳص) أ‪16% ٬٩ ٤ٝ‬‬
‫‪ ‬ال ٹٴعذؽب‪٥‬خ خيأ اعز‪ٞ‬شاس‬
‫‪ ‬ال ٹٴعذ خيأ ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس ثغجت ا‪٥‬زؾٴٹؼ ٳاالميشاة‬
‫٭‪٪‬ٴرط ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ‪ٙ‬ٸ الث‪ٚ‬ٺٴ‬

‫الث‪ٚ‬ٺٴ ئ‪٩‬ب ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬أع‪٦‬ٴة فٴسٷ أٳ‬ ‫ٹ‪٢٪‬ٮٮب ّشك ‪ْ٩‬بدالد ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ‪ٙ‬ٸ‬
‫أع‪٦‬ٴة ‪٩‬خز‪٦‬و(‪٩‬ٲغ‪ )٬‬فٴسٷ‪/‬٭قٸ‪.‬‬
‫أع‪٦‬ٴة الث‪ٚ‬ٺٴ ا‪٥‬قٴسٷ‬

‫٭جذأ ثغٲبص ا‪ٙ‬زشامٸ ‪ٙ‬بسٓ(أثٺل)‪ ،‬ص‪ ٨‬٭ذسط‪:‬‬
‫رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ؽب‪٥ ٨١‬جٮبء ٭‪٪‬ٴرط ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪ٝ ٬٩‬غ‪ ٨‬ثٮبء ٭‪٪‬ٴرط ‪٥ ٬٩‬ٴؽخ رق‪٪‬ٺ‪٨‬‬
‫ا‪٥‬زؾ‪.٨٢‬‬
‫‪the CD Construct State Space Model VI from the Model Construction‬‬
‫‪section of the Control Design palette‬‬
‫ص‪ ٨‬٭‪٢‬ٴ‪ّ ٫‬ٮبفش رؾ‪ ٤٢٥ ٨٢‬ا‪٪٥‬ذاخ‪. ٤‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :2 ٤٢‬ر‪٢‬ٴٹ‪ ٬‬٭‪٪‬ٴرط ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ‬
‫ثْذٱب‪ ،‬٭نٺ٘ ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪ْ٪٥‬بد‪٥‬خ ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ‪:‬‬

‫‪the CD Draw State-Space Equation VI‬‬

‫عٴٗ ٭الؽٌ ٭ؾش ‪ْ٩‬بد‪٥‬خ ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ّ‪٦‬ٶ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ‪ .‬ثْذٱب ٭‪٢‬ٴ‪٩ ٫‬إؽش‬
‫‪the CD Draw State-Space‬‬ ‫خشط ا‪ْ٪٥‬بد‪٥‬خ ‪:٬٩‬‬
‫‪Equation VI‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :3٤٢‬٭ؾش ‪ْ٩‬بد‪٥‬خ ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭نٺ٘ ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ إلؽبسح ا‪٥‬خيٴح ‪:‬‬

‫‪the CD Step Response VI‬‬
‫٭‪٢‬ٴ‪ّ ٫‬ٮقش رؾ‪ ٨٢‬دخ‪ ٤‬ثب‪٦ْ٪٥‬ٴ‪٩‬خ ا‪٥‬ض‪٩‬ٮٺخ‪:‬‬
‫‪the Time Info input‬‬
‫ص‪ ٨‬٭‪٢‬ٴ‪ّ ٫‬ٮقشا ‪٩‬إؽشا ‪٥‬خشط ئؽبسح ا‪٥‬خيٴح ‪:‬‬
‫‪Create a control for the Time Info input and an indicator for the Step‬‬
‫‪Response Graph output.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :4 ٤٢‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ إلؽبسح ا‪٥‬خيٴح‬
‫عٴٗ ٭ؾق‪ٙ ٤‬ٸ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬ؾ‪ ٤٢‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬
‫األ‪٩‬ب‪٩‬ٸ إلؽبسح ا‪٥‬خيٴح‬

‫ح‬ ‫ا‪٥‬ؾ‪ :5 ٤٢‬ا‪٦٥‬ٴؽخ‬
‫أع‪٦‬ٴة فٴسٷ‪٩ /‬خيٴه سٹبمٺبرٸ ‪٩‬ٲغ‪٬‬‬

‫ثب‪ٞ٪٥‬بث‪ ،٤‬ٹ‪٢٪‬ٮٮب ا‪٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ ٭‪ٚ‬ظ ا‪٥‬ٮزبئظ ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬أع‪٦‬ٴة ‪٩‬ٲغ‪ ،٬‬٭غزْ‪ٙ ٤٪‬ٺٰ‬
‫ّ‪ٞ‬ذح ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪.‬‬
‫أ‪٥‬شٹبمٸتً‬
‫ا‬ ‫٭جذأ ثغٲبص ا‪ٙ‬زشامٸ ‪ٙ‬بسٓ(أثٺل)‪ ،‬ص‪ ٨‬٭ذسط ّ‪ٞ‬ذح ا‪٪٥‬خيٴه‬
‫‪MathScript Node from the Structures palette‬‬
‫ا‪٪٥‬زٴاعذ ‪ٙ‬ٸ ‪٥‬ٴؽخ ا‪٥‬جٮٸ‪ .‬ص‪ ٨‬٭نٺ٘ األ‪١‬ٴاد ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ داخ‪ ٤‬٭ب‪ٙ‬زح ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪.‬‬
‫;‪J=3.2284E-6‬‬
‫;‪b=3.5077E-6‬‬
‫;‪K=0.0274‬‬
‫;‪R=4‬‬
‫;‪L=2.75E-6‬‬
‫‪A=[0 1 0‬‬
‫‪0 -b/J K/J‬‬
‫;]‪0 -K/L -R/L‬‬
‫;]‪B=[0 ; 0 ; 1/L‬‬
‫;]‪C=[1 0 0‬‬
‫;]‪D=[0‬‬
‫;)‪motor=ss(A,B,C,D‬‬
‫ص‪ ٨‬٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬خشط ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ‪ ٬٩‬ا‪ْٞ٥‬ذح‪ ،‬ص‪ ٨‬٭نٺ٘ ساع‪ ٨‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪ْ٪٥‬بد‪٥‬خ‬
‫‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ‪:‬‬
‫ٳا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ إلؽبسح ا‪٥‬خيٴح ‪٪١‬ب ر‪ٙ ٨‬ٸ األع‪٦‬ٴة ا‪٥‬قٴسٷ‪.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :6٤٢‬خيو فٴسٷ‪٩ /‬خيٴه سٹبمٺبرٸ ‪٩‬ٲغ‪٬‬‬
‫دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ٙ ٤‬ٸ الث‪ٚ‬ٺٴ‬

‫اخزٺبس آخش ‪٥‬شع‪ ٨‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ٙ ٤‬ٸ الث‪ٚ‬ٺٴ‪ ،‬ثذال ‪ ٬٩‬اعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬٭‪٪‬ٴرط ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ‪:‬‬

‫‪ْ٥‬شك دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬أع‪٦‬ٴة الث‪ٚ‬ٺٴ ا‪٥‬قٴسٷ‪ ،‬٭جذأ ثادساط‪ٙ ،‬ٸ عٲبص‬
‫ا‪ٙ‬زشامٸ ‪ٙ‬بسٓ‪ ،‬٭‪٪‬ٴرط ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪:‬‬
‫‪CD Construct Transfer Function Model VI‬‬
‫ا‪٪٥‬زٴاعذ ‪ٙ‬ٸ ‪ٝ‬غ‪ ٨‬ثٮبء ا‪٥‬ٮ‪٪‬ٴرط ‪ٙ‬ٸ ‪٥‬ٴؽخ رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬رؾ‪: ٨٢‬‬
‫)‪(from the Model Construction section of the Control Design palette‬‬
‫ص‪ ٨‬٭‪٢‬ٴ‪ّ ٫‬ٮبفش ا‪٥‬زؾ‪٦٥ ٨٢‬جغو‪ ،‬ٳّٮبفش ا‪٥‬زؾ‪ٞ٪٦٥ ٨٢‬ب‪ ،٧‬ٳ‪٪٥‬زٖٺشاد ا‪٥‬ذخ‪: ٤‬‬
‫‪Create controls for the Numerator, Denominator, and Variables inputs.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :7 ٤٢‬ثٮبء ‪ْ٩‬بد‪٥‬خ دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٤‬‬
‫ثْذٱب‪ ،‬٭نٺ٘ ‪٪٦٥‬خيو ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪٥‬شاع‪ْ٩ ٨‬بد‪٥‬خ دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪: ٤‬‬
‫‪the CD Draw Transfer Function Equation VI‬‬
‫ٳ٭‪٢‬ٴ‪٩ ٫‬إؽشا ‪٥‬خشط ا‪ْ٪٥‬بد‪٥‬خ ‪ .‬ٱزا عٴٗ ٹٮؾش ‪ْ٩‬بد‪٥‬خ دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٦٥‬ٴؽخ‬
‫األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ‪.‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :8 ٤٢‬سع‪ْ٩ ٨‬بد‪٥‬خ دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٤‬‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭نٺ٘ ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪٥‬شع‪ ٨‬ئؽبسح ا‪٥‬خيٴح ‪٥ ٬٩‬ٴؽخ رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬زؾ‪: ٨٢‬‬
‫‪CD Step Response VI from the Time Response section of the Control‬‬
‫‪Design palette‬‬
‫ثْذٱب‪ ،‬٭‪٢‬ٴ‪ّ ٫‬ٮقش رؾ‪٥ ٨٢‬ذخ‪٦ْ٩ ٤‬ٴ‪٩‬خ ا‪٥‬ض‪: ٬٩‬‬
‫‪the Time Info input‬‬
‫ص‪ ٨‬٭‪٢‬ٴ‪٩ ٫‬إؽشا ‪٥‬خشط ساع‪ ٨‬ئؽبسح ا‪٥‬خيٴح‪.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :9 ٤٢‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ إلؽبسح ا‪٥‬خيٴح‬
‫ٳعٴٗ ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬ا‪٥‬ؾ‪٪١ ٤٢‬ب ٹ‪٦‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ‪:‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :10 ٤٢‬ؽ‪ ٤٢‬ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ‪٥‬ذا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٤‬‬
‫أع‪٦‬ٴة ‪٩‬ٲغ‪ ٬‬فٴسٷ‪٩/‬خيٴه سٹبمٺبرٸ‬

‫ثب‪ٞ٪٥‬بث‪ ،٤‬ٹ‪٢٪‬ٮٮب ا‪٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ ٭‪ٚ‬ظ ا‪٥‬ٮزبئظ ثيشٹ‪ٞ‬خ ‪٩‬ٲغٮخ‪ ،‬٭غزْ‪ٙ ٤٪‬ٺٲب ّ‪ٞ‬ذح‬
‫ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪.‬‬
‫‪.‬‬ ‫٭جذأ ثغٲبص ا‪ٙ‬زشامٸ ‪ٙ‬بسٓ‪ ،‬ٳ٭ذسط ّ‪ٞ‬ذح ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ ‪٥ ٬٩‬ٴؽخ ا‪٥‬جٮٸ‬
‫ٳ٭نٺ٘ األ‪١‬ٴاد ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪ٙ‬ٸ ّ‪ٞ‬ذح ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪.‬‬
‫;‪J=3.2284E-6‬‬
‫;‪b=3.5077E-6‬‬
‫;‪K=0.0274‬‬
‫;‪R=4‬‬
‫;‪L=2.75E-6‬‬
‫;‪num=K‬‬
‫;]‪den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0‬‬
‫;)‪motor=tf(num,den‬‬
‫ا‪ْٞ٥‬ذح‪ ،‬ص‪ ٨‬٭نٺ٘ ٳٍٺ‪ٚ‬خ ساع‪ ٨‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ‬ ‫٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬خشط دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٬٩ ٤‬‬
‫‪ْ٪٥‬بد‪٥‬خ ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ‪:‬‬
‫ص‪ ٨‬ٳٍٺ‪ٚ‬خ ساع‪ ٨‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ إلؽبسح ا‪٥‬خيٴح ‪٪١‬ب ر‪ٙ ٨‬ٸ األع‪٦‬ٴة ا‪٥‬قٴسٷ‪:‬‬
‫‪the CD Step Response VI‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :11 ٤٢‬خيو ‪٩‬ٲغ‪ ٬‬فٴسٷ ‪٩/‬خيٴه سٹبمٺبرٸ‬
‫عٴاء ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬٭‪٪‬ٴرط ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ أٳ دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ،٤‬عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ سع‪٨‬‬
‫اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪ٙ‬ٸ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ‪٪١‬ب ٷ‪٥‬ٸ‪ ،‬ثْذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ‪:‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :12 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪٥‬ٮَب‪ ٧‬رٷ ؽ‪ٞ٦‬خ ‪ٚ٩‬زٴؽخ‬
‫‪ ٬٩‬ا‪٥‬شع‪ ،٨‬٭الؽٌ أ‪ ٫‬ريجٺ‪ٙ 1 ٜ‬ٴ‪٥‬ذ ‪٦٥‬ٮَب‪ ،٧‬ٹٖٺش ٳمِ ا‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬ث‪ٞ‬ٺ‪٪‬خ ‪ 6‬سادٹب‪،٫‬‬
‫أٷ ‪٩ 6‬شاد أ‪١‬جش ‪ ٬٩‬ا‪٥‬ٴمِ ا‪٪٥‬شٕٴة‪ٙ ٤٢٥ .‬ٴ‪٥‬ذ ٳاؽذ ‪ٝ‬ٺ‪٪‬خ ئؽبسح ا‪٥‬خيٴح‪ ،‬ٹغت‬
‫أ‪ ٫‬ٹذٳس ا‪٪٥‬ؾش‪ 1 ٟ‬سادٹب‪١ .٫‬ز‪ ،٠٥‬٭الؽٌ أ‪ ٫‬ا‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬ال ٹق‪ ٤‬ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس‪ ،‬ٳٱزا‬
‫ال ٹ‪٦‬جٸ ‪ْ٩‬ٺبس ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪.٨‬‬

‫ا‪٥‬ٴؽذح ا‪٥‬ضب٭ٺخ‬
‫‪Motor Position PID Control‬‬
‫طزٌقح تصٌٍَ اىحامٌ اىتْاسثً اىتناٍيً اىتفاضيً ىَحزك تٍار ٍستَز‬
‫ىشٹ‪ٞ‬خ رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ‬

‫‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‬

‫‪٦٩‬خـ ‪-:‬‬
‫ٱزا ا‪٥‬ذسط ٹجٺ‪٩ ٬‬ٴاف‪ٚ‬بد ا‪٥‬ؾب‪٪١‬بد ‪ :‬ا‪٥‬زٮبعجٸ‪ -‬ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‪ -‬ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ‪ ،‬ٳ‪١‬ٺ٘ ٹ‪٬٢٪‬‬
‫اعزْ‪٪‬ب‪٥‬ٲب ‪٦٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ االعزغبثخ ا‪٪٥‬شٕٴثخ ‪٥‬ٴمِ ‪٩‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش ‪ .‬٭غزْ‪٤٪‬‬
‫الث‪ٚ‬ٺٴ ‪ 8‬ٳٳؽذح رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬زؾ‪.٨٢‬‬
‫ا‪٪٥‬ؾزٴٹبد ‪-:‬‬
‫‪ ‬ىشٹ‪ٞ‬خ رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ؽب‪ ٨١‬رٮبعجٸ ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ ‪٥‬ٴمِ ‪٩‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‬
‫‪ ‬ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬زٮبعجٸ‬
‫‪ ‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح‬
‫‪ ‬ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ‬
‫‪ ‬مجو ا‪٢٥‬غت‬
‫طزٌقح تصٌٍَ حامٌ تْاسثً تناٍيً تفاضيً ىوضغ ٍحزك تٍار ٍستَز‪:‬‬
‫سأٹٮب ‪ ٬٩ ،‬ؽال‪ ٣‬ا‪٥‬ٮ‪٪‬زعخ‪ ،‬أ‪ ٫‬ا‪ْ٪٥‬بد‪٥‬خ ا‪٥‬ذٹٮب‪٩‬ٺ‪٢‬ٺخ ‪ٙ‬ٸ دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ر‪٢‬ٴ‪١ ٫‬بٻرٸ ‪.‬‬
‫ؽ‪ ٤٢‬ا‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ٹ‪٢‬ٴ‪١ ٫‬بٻرٸ ‪:‬‬
‫‪1‬سادٹب‪/ ٫‬صب٭ٺخ‪ ،‬ؽشه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ٹ‪٢‬ٴ‪٫‬‬ ‫ثبّزجبس ئؽبسح دخ‪ ٤‬خيٴح ‪٩‬شعْٺخ ث‪ٞ‬ٺ‪٪‬خ‬
‫‪١‬بٻرٸ‪:‬‬
‫• ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس أ‪ %4 ٬٩ ٤ٝ‬صب٭ٺخ‪.‬‬
‫• ا‪٥‬زْذٷ( ا‪٥‬زغبٳص) أ‪%16 ٬٩ ٤ٝ‬‬
‫• ال ٹٴعذ خيأ ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس‪.‬‬
‫• ال ٹٴعذ خيأ ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس ثغجت ا‪٥‬زؾٴٹؼ‪.‬‬

‫ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬زٮبعجٸ‬
‫اٻ‪ ٫‬٭ق‪ ٨٪‬ؽب‪٪١‬ب رٮبعجٺب‪ -‬ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٺب‪ -‬ر‪ٚ‬بم‪٦‬ٺب ص‪ ٨‬٭نٺ‪٥٣ ٰٚ‬ٮَب‪ .٧‬رز‪١‬ش أ‪ ٫‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٤‬‬
‫‪٦٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ‪ -‬ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‪ -‬ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ‪P I D:‬‬
‫‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ ا‪٥‬زٴا‪٥‬ٸ‪ ،‬ر‪٢‬ٴ‪٦ّ ٫‬ٶ ا‪٥‬ؾ‪: ٤٢‬‬
‫٭جذأ ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ؽب‪ ٨١‬رٮبعجٸ ث‪٢‬غت ٹغبٳٷ ‪1.7 :‬‬

‫٭جذأ ثز‪٢‬ٴٹ‪ ٬‬عٲبص ا‪ٙ‬زشامٸ ‪٥‬جٮبء ٭‪٪‬ٴرط دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٪٥‬ؾش‪. ٟ‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :1 ٤٢‬ثٮبء دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٪٥‬ؾش‪ٟ‬‬
‫ثْذٱب‪ ،‬٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٥‬ؾب‪ . ٨١‬٭نٺ٘ عٲبصا ا‪ٙ‬زشامٺب صب‪٫‬ٹب ‪٥‬جٮبء ٭‪٪‬ٴرط ‪٥‬ذا‪٥‬خ‬
‫ا‪٥‬زؾٴٹ‪ٝ ٬٩ ٤‬غ‪ ٨‬ثٮبء ا‪٥‬ٮ‪٪‬برط ‪٥ ٬٩‬ٴؽخ رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬رؾ‪ . ٨٢‬٭‪٢‬ٴ‪ّ ٫‬ٮبفش رؾ‪٦٥ ٨٢‬جغو‬
‫ا‪٥‬ش‪٩‬ضٷ ٳا‪٪٥‬زٖٺشاد ‪١‬ذخ‪.٤‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :2 ٤٢‬ثٮبء دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٥‬ؾب‪٨١‬‬
‫٭نِ ٱزٯ ا‪٥‬ٮ‪٪‬برط ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬زٴا‪٥‬ٸ ثبعزْ‪٪‬ب‪:٣‬‬

‫‪CD Series VI.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :3٤٢‬٭‪٪‬برط ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬زٴا‪٥‬ٸ‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭نٺ٘ ‪٩‬ق‪ ٨٪‬رؾ‪٦٥ ٨٢‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪٦٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ ‪.‬‬

‫‪add a CD Feedback VI‬‬
‫‪٦٥ 1‬غٲبص‬ ‫ص‪ ٨‬٭ٴف‪ ٤‬خشط ‪٩‬ق‪ ٨٪‬رؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬زٴا‪٥‬ٸ ‪٦٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ثذخ‪ ٤‬ا‪٥‬ٮ‪٪‬ٴرط‬
‫اال‪ٙ‬زشامٸ ‪٦٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٞ٦‬ٺخ ‪ .‬٭غزْ‪ ٤٪‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪٦٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ ‪٥‬زؾذٹذ دا‪٥‬خ‬
‫رؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‪.‬‬
‫ثْذٱب‪ ،‬٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬٭‪٪‬ٴرط دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬صب‪ . ٫‬٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬دخال صبثزب ‪٦٥‬جغو‪ ،‬ٳ٭ْيٺٰ ‪ٝ‬ٺ‪٪‬خ ا‪٥‬ٴاؽذ ‪.‬‬
‫‪٫‬ٳف‪ ٤‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٥‬غذٹذح ثب‪٥‬ٮ‪٪‬ٴرط‪ 2‬دخ‪٩ ٤‬ق‪ ٨٪‬رؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪٦٥‬زٖزٹخ‬
‫ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ‪.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :4 ٤٢‬٭‪٪‬برط ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬زٴا‪٥‬ٸ ‪ ِ٩‬رٖزٹخ خ‪ٚ٦‬ٺخ‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭نٺ٘ ‪٩‬ق‪ ٨٪‬رؾ‪ ٨٢‬عٲبص ا‪ٙ‬زشامٸ العزغبثخ ا‪٥‬خيٴح‪ ،‬٭ٴف‪ ٤‬خشط ‪٩‬ق‪٨٪‬‬
‫رؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪٦٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ ثذخ‪٩ ٤‬ق‪ ٨٪‬رؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ‬
‫العزغبثخ ا‪٥‬خيٴح‪ ،‬ٳ ٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬دخ‪ ٤‬اعزغبثخ ص‪٩‬ٮٺخ ٳساع‪ ٨‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪١‬خشط‬
‫‪٪٥‬ق‪ ٨٪‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ العزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪ٙ .‬ٸ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ‪٫ ،‬مِ ‪٦ْ٩‬ٴ‪٩‬خ‬
‫ا‪٥‬ض‪ ٬٩‬ثؾٺش‪:‬‬
‫‪t0 = 0, dt = 0.001, and tf = 0.2.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :5٤٢‬خيو فٮذٳ‪ٝ‬ٸ ‪٢٩‬ز‪٥ ٤٪‬ؾب‪ ٨١‬رٮبعجٸ‬
‫ّٮذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ‪ ،‬عٴٗ ٹَٲش ا‪٥‬شع‪ ٨‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ّ‪٦‬ٶ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ‪.‬‬
‫اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :6٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪ ٬٩‬أع‪Kp = 1.7 ٤‬‬

‫ثب‪ٞ٪٥‬بث‪ ،٤‬ٹ‪ ٬٢٪‬ا‪٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ ٭‪ٚ‬ظ ا‪٥‬ٮزبئظ ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬أع‪٦‬ٴة ‪٩‬ٲغ‪ ٬‬فٴسٷ ‪٩/‬خيٴه‬
‫سٹبمٺبرٸ ‪ .‬٭جذأ ثز‪٢‬ٴٹ‪ ٬‬عٲبص ا‪ٙ‬زشامٸ اثٺل (‪ٙ‬بسٓ ) ٳ٭نٺ٘ ّ‪ٞ‬ذح ‪٩‬خيٴه‬
‫سٹبمٺبرٸ‪٫ .‬مِ ا‪ٞ٥‬ٺ‪ ٨‬ا‪ْ٥‬ذدٹخ ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ داخ‪ّٞ ٤‬ذح ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪.‬‬
‫;‪J=3.2284E-6‬‬
‫;‪b=3.5077E-6‬‬
‫;‪K=0.0274‬‬
‫;‪R=4‬‬
‫;‪L=2.75E-6‬‬
‫;‪num=K‬‬
‫;]‪den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0‬‬
‫;‪Kp=1.7‬‬
‫;‪contr=Kp‬‬
‫;)‪sys_cl=feedback(contr*motor,1‬‬
‫٭غزْ‪ ٤٪‬أ‪٩‬ش ا‪٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٞ٦‬ٺخ ‪٥‬زؾذٹذ دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ٙ ٤‬ٸ ؽب‪٥‬خ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‪.‬‬
‫٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬خشعب ٭غ‪٪‬ٺٰ ‪:‬‬
‫‪sys_cl‬‬
‫ٳ٭ٖٺش ٭ٴّٲب ئ‪٥‬ٶ ٱذٗ دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪: ٤‬‬

‫‪TF Object‬‬
‫٭نٺ٘ ‪٩‬ق‪ ٨٪‬رؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ العزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ئ‪٥‬ٶ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ‬
‫‪the‬‬ ‫ٳ٭ٴف‪ ٤‬خشط ‪:‬‬
‫‪sys_cl output‬‬
‫ثذخ‪ ٤‬٭‪٪‬ٴرط دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٥ ٤‬غٲبص اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح اال‪ٙ‬زشامٸ ‪ٙ .‬ٸ ا‪٥‬ٮٲبٹخ‪ ،‬٭‪٢‬ٴ‪٫‬‬
‫ّٮقش رؾ‪٥ ٨٢‬ٮٲبئٸ االعزغبثخ ا‪٥‬ض‪٩‬ٮٺخ ‪٦٥‬خيٴح ٳ‪٩‬إؽشا ‪٥‬شاع‪ ٨‬خشط اعزغبثخ‬
‫ا‪٥‬خيٴح‪ٙ .‬ٸ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ٭نِ ا‪ٞ٥‬ٺ‪:٨‬‬

‫‪set t0 to 0, dt to .001, and tf to 0.2.‬‬
‫ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ ٹَٲش ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬ؾ‪ ٤٢‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :7٤٢‬أع‪٦‬ٴة ‪٩‬ٲغ‪– ٬‬رؾ‪ ٨٢‬رٮبعجٸ‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :7 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح (ربثِ)‬
‫ّٮذ رٮ‪ٚ‬ٺز ٱزا ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ‪٩‬خيو ‪٩‬ض‪ ٤‬ا‪٥‬زٷ ؽق‪٦‬ٮب ّ‪٦‬ٺٰ ‪ٙ‬ٸ‬
‫ا‪٥‬ؾ‪.6 ٤٢‬‬
‫أع‪٦‬ٴة ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪-‬الث‪ٚ‬ٺٴ‬

‫‪٦٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ ٱزٯ ا‪٥‬ٮزٺغخ ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪ ،‬٭‪ٚ‬زؼ ٭ب‪ٙ‬زح ا‪٪٥‬خيٴه‬
‫أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ ٳ ٭‪٦‬ق‪ ٜ‬ا‪٢٥‬ٴد ‪ٙ‬ٸ ٭ب‪ٙ‬زح األٳا‪٩‬ش ٳ٭نِ ا‪ٞ٥‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ داخ‪ ٤‬ا‪٪٥‬خيٴه‬
‫أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪.‬‬
‫;‪t=0:0.001:0.2‬‬
‫)‪step(sys_cl,t‬‬
‫ّٮذ رٮ‪ٚ‬ٺز ٱزا ا‪٢٥‬ٴد ٭ؾق‪ ٤ّ ٤‬٭‪ٚ‬ظ ا‪٥‬شع‪٪١ ٨‬ب ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ؾ‪.6٤٢‬‬
‫اعزغبثخ ثزؾٴٹؼ خيٴح‬

‫ث‪٪‬الؽَخ اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ثٴعٴد رؾٴٹؼ ‪٦٥‬ٮَب‪ ،٧‬ٳّٮذ اعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬أع‪٦‬ٴة فٴسٷ‪،‬‬
‫‪٫‬ٳف‪ ٤‬٭‪٪‬ٴرعٸ ا‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬ٳا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ث‪٪‬ذاخ‪ ٤‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪٩‬ق‪ ٨٪‬رؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬زٖزٹخ‬
‫ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ‪ ،‬ص‪١٫ ٨‬ٴ‪٩ ٫‬ذاخ‪ ٤‬ٳ‪٩‬خبسط ‪٦٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪٪١‬ب ر‪ ٨‬عبث‪ٞ‬ب‪.‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :8 ٤٢‬خيو فٮذٳ‪ٝ‬ٸ ‪٥‬ؾب‪ ٨١‬رٮبعجٸ ‪ ِ٩‬خيٴح رؾٴٹؼ‬
‫‪ ٬١‬ثقذد اعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬أع‪٦‬ٴة ‪٩‬ٲغ‪ ٬‬أٳ ‪٩‬خيٴه سٹبمٺبرٸ‪٫ ،‬كٷٗ ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ئ‪٥‬ٶ‬‫ئرا ا‬
‫ّ‪ٞ‬ذح ا‪٪٥‬خيو أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪ ،‬ص‪١ ٨‬ٴ‪ ٫‬خشط‪dist_cl :‬‬
‫;)‪dist_cl=feedback(motor,contr‬‬
‫‪ ٤١‬ٱزٯ ا‪٥‬يش‪ ٛ‬رْيٸ ‪٩‬ٮؾٮٺبد ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬ؾ‪ ٤٢‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :9٤٢‬اعزغبثخ خيٴح ‪٩‬ؾٴؽخ ‪Kp = 1.7‬‬
‫ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ‬

‫‪ ٬٩‬ا‪٪٥‬ٮؾٺبد ا‪٥‬زٸ ؽق‪٦‬ٮب ّ‪٦‬ٺٲب‪ ،‬٭الؽٌ أ‪ ٫‬ٯ سٕ‪ ٨‬أ‪ ٫‬خيأ االعز‪ٞ‬شاس ٹَٲش عٺذا‪،‬‬
‫ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس ٹَٲش ‪١‬جٺش ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ‪ ،‬ٳ٭‪ٚ‬ظ ا‪٥‬ؾٸء ثب‪٥‬ٮغجخ ‪٦٥‬زْذٷ ‪٪١ .‬ب ٭الؽٌ أٹنب أ‪٫‬‬
‫‪ٝ‬ٺ‪٪‬خ خيأ ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس ‪٥‬ؾب‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹؼ ‪١‬جٺشح‪.‬‬
‫رز‪١‬ش أ‪ ٫‬ئمب‪ٙ‬خ ؽب‪ ٨١‬ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ عٴٗ ٹضٹ‪ ٤‬خيب ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس ٳأ‪ ٫‬ئمب‪ٙ‬خ ّٮقش‬
‫ر‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ ٹ‪ ٬٩ ٤٦ٞ‬ا‪٥‬زْذٷ ‪ٙ .‬ٸ ا‪٥‬تداٹخ‪ ،‬٭غزْ‪ ٤٪‬ؽب‪٪١‬ب رٮبعجٺب‪ -‬ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٺب ‪٦٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ‬
‫خيأ ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس ا‪٥‬خيٴح ثٴعٴد رؾٴٹؼ‪.‬‬

‫‪ٞ٦٥‬ٺب‪ ٧‬ثٲزٯ ا‪٦٪ْ٥‬ٺخ أٷ ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬أع‪٦‬ٴة فٴسٷ‪٫ ،‬كٷٗ ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ا‪٥‬زٷ‬
‫‪١‬ٴ٭بٯ عبث‪ٞ‬ب ‪١٫ .‬ٴ‪ّ ٫‬ٮقش رؾ‪٥ ٨٢‬ذخ‪ ٤‬ا‪ٞ٪٥‬ب‪ ٧‬ا‪٥‬ش‪٩‬ضٷ ‪٦٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪٥‬ذا‪٥‬خ‬
‫ا‪٥‬زؾٴٹ‪.٤‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :10 ٤٢‬خيو فٮذٳ‪ٝ‬ٸ ‪٦٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ ثخيٴح رؾٴٹؼ‬
‫‪ٕ٫‬ٺش ‪ٝ‬ٺ‪ ٨‬ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ثؾٺش ر‪٢‬ٴ‪ٝ ٫‬ٺ‪ّ ٨‬ٮقش ٷ ا‪٥‬زؾ‪ ( ٨٢‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ) ‪ٙ‬ٸ‬
‫ا‪٥‬جغو‪:‬‬
‫"‪"Ki Kp‬‬
‫ٳ‪ٝ‬ٺ‪ ٨‬ا‪ٞ٪٥‬ب‪ ٧‬ٱٸ‪:‬‬

‫"‪"0 1‬‬
‫‪ٕ٫‬ٺش ‪ٝ‬ٺ‪٩ ٨‬زٖٺشاد ا‪٥‬ؾب‪ٙ ٨١‬ٸ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ثؾٺش أ‪:٫‬‬

‫‪Kp = 1.7 ; Ki = 20‬‬
‫ّٮذ رٮ‪ٚ‬ٺز ٱزا ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ دٍٲش اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‪:‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :11 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح‪Kp = 1.7, Ki = 20‬‬

‫‪٪١‬ب ٹ‪٩ ٬٢٪‬الؽٌ االعزغبثخ ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹؼ ‪٪١‬ب ٹ‪٦‬ٸ ‪:‬‬
‫ا‪٥‬زؾٴٹؼ ‪Kp = 1.7, Ki = 20‬‬ ‫ا‪٥‬ؾ‪ :12 ٤٢‬اعزغبثخ خيٴح ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ‬
‫ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ‪ٝ ٬٩ ٤٦ٝ‬ٺ‪٪‬خ خيأ ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس ر‪ٞ‬شٹجبئ‪٥‬ٶ ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش‪.‬‬
‫ٳثبعزْ‪٪‬ب‪٩ ٣‬خيٴه سٹبمٺبرٸ ‪:‬‬

‫٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ االعزغبثخ ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‪:‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ 12 ٤٢‬ربثِ‪ :‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ثب‪٪٥‬خيٴه ا‪٪٥‬ز‪١‬ٴس ‪.‬‬

‫ّٮذ اعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬أع‪٦‬ٴة ‪٩‬ٲغ‪ٕ٫ ،٬‬ٺش ‪١‬ٴد ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ ثؾٺش ٹقجؼ ّ‪٦‬ٶ‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ ٤٢‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬
‫;‪J=3.2284E-6‬‬
‫;‪b=3.5077E-6‬‬
‫;‪K=0.0274‬‬
‫;‪R=4‬‬
‫;‪L=2.75E-6‬‬

‫;‪num=K‬‬
‫;]‪den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0‬‬
‫;‪Kp=1.7‬‬
‫;‪Ki=20‬‬
‫;)]‪contr=tf([Kp Ki],[1 0‬‬
‫;)‪sys_cl=feedback(contr*motor,1‬‬
‫ّٮذ رٮ‪ٚ‬ٺز ٱزا ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ عٴٗ ٹْيٸ اعزغبثخ ‪٪٩‬بص‪٦‬خ ‪٪٥‬ب ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ؾ‪.11٤٢‬‬
‫‪٪٥‬الؽَخ ‪٩‬ب ٹؾذس العزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ثٴعٴد رؾٴٹؼ‪ ،‬٭نٺ٘ ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ّ‪ٞ‬ذح‬
‫ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪.‬‬
‫;)‪dist_cl=feedback(motor,contr‬‬
‫٭ٖٺش اع‪ ٨‬خشط‪:‬‬

‫‪sys_cl‬‬ ‫‪:٬٩‬‬
‫‪dist_cl‬‬ ‫ئ‪٥‬ٶ‪:‬‬
‫ٳ٭جذأ ‪ٙ‬ٸ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪ .‬عٴٗ ٹَٲش ا‪٪٥‬ٮؾٮٶ ‪٪١‬ب ‪ٙ‬ٸ ؽ‪.12 ٤٢‬‬
‫مجو ا‪٢٥‬غت‬
‫سٕ‪ ٨‬أ‪ ٫‬خيأ ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس أصٹ‪ ،٤‬ٹج‪ٞ‬ٶ ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس ىٴٹال ‪ .‬٭ؾبٳ‪ ٣‬صٹبدح ‪ٝ‬ٺ‪٨‬‬
‫ا‪٢٥‬غت ‪٥‬ضٹبدح عشّخ االعزغبثخ‪ .‬٭ٖٺش ‪ٝ‬ٺ‪٪‬زٸ‪:‬‬
‫; ‪Ki = 200‬‬ ‫‪Kp = 17‬‬
‫ص‪ ٨‬٭ٮ‪ٚ‬ز ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ‪ ،‬عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٪٥‬ٮؾٮٺبد ‪٪١‬ب ٹ‪٦‬ٸ ‪.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :13 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح‬

‫‪Kp = 17, Ki = 200‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :14 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ رؾٴٹؼ‬

‫‪Kp = 17, Ki = 200‬‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭الؽٌ أ‪ ٫‬االعزغبثخ أعشُ ‪٪٩‬ب ‪١‬ب٭ذ ّ‪٦‬ٺٰ‪ ،‬ٳ‪ ٬٢٥‬ثْذ رٖٺٺش ‪ْ٩‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬ؾب‪٨١‬‬
‫( أ‪١‬جش ) اصداد ا‪٥‬زْذٷ ‪ .‬اٻ‪٫‬‬ ‫ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ئ‪٥‬ٶ ‪ٝ‬ٺ‪٪‬خ أ‪١‬جش‪ ،‬٭الؽٌ أ‪ ٫‬االعزغبثخ ا‪ْ٥‬بثشح‬
‫٭ؾبٳ‪ ٣‬ئمب‪ٙ‬خ ّٮقش ر‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ ‪٥‬زخ‪ٚ‬ٺل ا‪٥‬زْذٷ‪.‬‬
‫ّٮذ اعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬أع‪٦‬ٴة فٴسٷ‪ٕ٫ ،‬ٺش ‪ٝ‬ٺ‪ ٨‬ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ثؾٺش ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬ا‪٥‬ؾب‪ٙ ٨١‬ٸ ا‪٥‬جغو‬
‫ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬ؾ‪:٤٢‬‬
‫"‪"Ki Kp Kd‬‬
‫"‪"0 1‬‬
‫ٳا‪ٞ٪٥‬ب‪:٧‬‬
‫ٳا‪٪٥‬زٖٺشاد ‪٪١‬ب ٹ‪٦‬ٸ‪:‬‬

‫‪Kp = 17, Ki = 200, Kd = 0.15‬‬
‫ثب‪٥‬ٮغجخ ‪٥‬ألع‪٦‬ٴة ا‪٪٥‬ٲغ‪ ،٬‬٭ٖٺش ‪ٝ‬ٺ‪ّٞ ٨‬ذح ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ ‪٪١‬ب ٹ‪٦‬ٸ‪.‬‬
‫;‪Kp=17‬‬

Ki=200;
Kd=0.15;
contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);
sys_cl=feedback(contr*motor,1);
You should now get this plot:
‫خيٴح‬٥‫ اعزغبثخ ا‬:15 ٤٢‫ؾ‬٥‫ا‬

Kp = 17, Ki = 200, Kd = 0.15
:‫ٸ‬٥‫زب‬٥‫ ا‬٤٢‫ؾ‬٥‫ٶ ا‬٦ّ ٫‫ٴ‬٢‫خ رؾٴٹؼ ر‬٥‫ٸ ؽب‬ٙ ‫خيٴح‬٥‫ٳاعزغبثخ ا‬
34 ® 2009‫حقوق المشروع محفوظة‬

‫‪Kp = 17, Ki = 200, Kd = 0.15‬‬
‫٭الؽٌ اٻ‪ ٫‬أ‪ ٫‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح أ‪ٙ‬ن‪٪٩ ٤‬ب عج‪٥ . ٜ‬ٲب أ‪ %16 ٬٩ ٤ٝ‬رْذٷ‪ ،‬ٳص‪٬٩‬‬
‫االعز‪ٞ‬شاس ٹ‪ٞ‬بسة ‪٦٦٩40‬ٸ صب٭ٺخ‪ .‬ٳال ٹٴعذ خيأ ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس‪.‬‬
‫‪ ،٬٢٥‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹؼ ثيٺئخ‪ .‬٭ؾبٳ‪ ٣‬صٹبدح ‪ْ٩‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‬
‫ّ‪٦‬ٶ ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ‪:‬‬
‫‪Ki = 600‬‬
‫‪٥‬زغشٹِ ‪ .‬٭ْٺذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ‪ .‬عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٪٥‬ٮؾٮٺٺ‪ ٬‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٺٺ‪.٬‬‬
‫‪ ،٬٢٥‬االعزغبثخ ا‪٥‬ض‪٩‬ٮٺخ ‪ٙ‬ٸ ٱزٯ ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ثيٺئخ‪ّ .‬ٮذ صٹبدح ‪ٝ‬ٺ‪٪‬خ ‪ْ٩‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‬
‫‪٥‬زغشٹِ اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ رؾٴٹؼ‪ .‬٭نِ ‪ٝ‬ٺ‪٪‬خ ‪ْ٩‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪ ٤٩‬ئ‪٥‬ٶ ‪ 600‬ٳ٭ْٺذ‬
‫رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ‪ .‬عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ االعزغبثخ ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‪.‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :17 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح‬

‫‪Kp = 17, Ki = 600, Kd = 0.15‬‬

‫‪Kp = 17, Ki = 600, Kd = 0.15‬‬
‫٭الؽٌ اٻ‪ ،٫‬أ‪ ٫‬العزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ص‪ ٬٩‬اعز‪ٞ‬شاس ‪ٝ‬شٹجب ‪٦٦٩ 40 ٬٩‬ٸ صب٭ٺخ‪ ،‬ٳ‪٥‬ٲب أ‪٤ٝ‬‬
‫‪ %16 ٬٩‬رْذٷ‪ ،‬ٳال ٹٴعذ خيأ ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس ‪ .‬ٳ ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ثٴعٴد‬
‫رؾٴٹؼ ال ٹٴعذ ‪١‬ز‪ ٠٥‬خو ا ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس ‪ .‬ٹ‪ ٬٢٪‬اعزٮزبط أ٭ٰ ‪ّ :‬ٮذ اعزخذا‪٧‬‬
‫ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ ثب‪ٞ٥‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‪Kp = 17, Ki = 600, Kd = 0.15:‬‬
‫ا‪٥‬ٴؽذح ا‪٥‬ضب‪٥‬ضخ‬ ‫عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ أ‪ٙ‬ن‪ ٤‬ا‪٥‬ٮزبئظ‪.‬‬
‫‪Root Locus Design Method for Motor‬‬

‫‪Position Control‬‬
‫تصٌٍَ ٍحو اىجذور ىَحزك تٍار ٍستَز‬

‫رق‪٪‬ٺ‪٩ ٨‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬ٳمِ رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‬
‫ا‪٪٥‬ؾزٴٵ ‪-:‬‬
‫‪ ‬سع‪٩ ٨‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ ‪.‬‬
‫‪ ‬رقٖٺش (اخزضا‪ )٣‬٭‪٪‬ٴرط‪.‬‬
‫‪ ‬ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‪.‬‬
‫‪ ‬ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ٳا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‪.‬‬
‫‪ ‬ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ‬
‫‪ ‬ا‪٥‬جؾش ّ‪ ٬‬ا‪٢٥‬غت‪.‬‬
‫ا‪ْ٩٣‬بدالد ا‪٥‬ذٹٮب‪٩‬ٺ‪٢‬ٺخ ‪ٙ‬ٸ دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٦٥ ٤‬ٮَب‪ ٧‬ٱٸ ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪:‬‬

‫ٳ ا‪٥‬شع‪ ٨‬ا‪٥‬زخيٺيٸ ‪٦٥‬ٮَب‪ ٧‬ٹ‪٢‬ٴ‪٦ّ ٫‬ٶ ا‪٥‬ؾ‪ ٤٢‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬
‫ثبّزجبس ئؽبسح خيٴح ‪٩‬شعْٺخ ‪ 1 :‬سادٹب‪ /٫‬صب٭ٺخ‪ ،‬ؽشٳه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ر‪٢‬ٴ‪١ ٫‬ب‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬
‫‪Settling time less than 0.04 seconds‬‬ ‫• ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس أ‪٬٩ ٤ٝ‬‬

‫‪Overshoot less than 16%‬‬ ‫• ا‪٥‬زْذٷ أ‪٬٩ ٤ٝ‬‬
‫‪No steady-state error to a reference‬‬ ‫• ال ٹٴعذ خيأ ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس‬
‫‪No steady-state error due to a‬‬ ‫‪ ‬ال ٹٴعذ خيأ اعز‪ٞ‬شاس ثزؾٴٹؼ‬
‫‪disturbance‬‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭ؾبٳ‪ ٣‬رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ىشٹ‪ٞ‬خ ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪.‬‬
‫٭‪ٚ‬زؼ ٭ب‪ٙ‬زح ‪٩‬خيٴه سٹبمٺبرٸ ‪:‬‬

‫‪Tools >> MathScript Window‬‬
‫ٳ٭ذخ‪ ٤‬األٳا‪٩‬ش ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪ٙ‬ٸ ‪٩‬ٮ‪ٞ‬ؼ ا‪٪٥‬خيٴه ‪:‬‬

‫;‪J=3.2284E-6‬‬
‫;‪b=3.5077E-6‬‬
‫;‪K=0.0274‬‬
‫;‪R=4‬‬
‫;‪L=2.75E-6‬‬

‫;‪num=K‬‬
‫;]‪den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0‬‬
‫سع‪٩ ٨‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪٦٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ‬
‫ا‪٢ٚ٥‬شح ا‪٥‬شئٺغٺخ ‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪٩ ٨‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس رز‪٪‬ض‪ٙ ٤‬ٸ ا‪٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‬
‫ا٭يال‪ٝ‬ب ‪٩ ٬٩‬خيو ‪٩‬ؾ‪ ٤‬عزٳس ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ ‪ .‬ثامب‪ٙ‬خ أف‪ٚ‬بس ٳ \أٳ أ‪ٝ‬يبة ‪٦٪ْ٦٥‬ٺخ‬
‫األف‪٦‬ٺخ‪ ،‬ٹ‪ ٬٢٪‬رْذٹ‪ ٤‬اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‪.‬‬
‫أٳال‪ ،‬٭زيش‪٩٣ ٛ‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪٦٪ْ٦٥‬ٺخ ‪ .‬٭نٺ٘ األٳا‪٩‬ش ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ئ‪٥‬ٶ ‪١‬ٴد ا‪٪٥‬خيٴه‬
‫أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ ‪ٙ‬ٸ ‪٩‬ٮ‪ٞ‬ؼ ا‪٪٥‬خيٴه‪:‬‬
‫)‪rlocus(motor‬‬
‫‪sgrid on‬‬
‫ص‪ ،٨‬٭ٮ‪ٚ‬ز ا‪٪٥‬خيٴه ثب‪٥‬ٮ‪ٞ‬ش ّ‪٦‬ٶ صس ا‪٥‬غٲ‪ ٨‬األخنش ا‪٪٥‬زٴاعذ ‪ٙ‬ٸ ‪٪ٝ‬خ ‪٩‬ٮ‪ٞ‬ؼ ا‪٪٥‬خيٴه‪،‬‬
‫عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ‪٩‬خيو ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪٪١‬ب ٹ‪٦‬ٸ‪:‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :1 ٤٢‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس – ؽب‪ ٨١‬رٮبعجٸ‬
‫ئرا ر‪ْ٪‬ٮب ‪ٙ‬ٸ ع‪ ٨٦‬ا‪٪٥‬ؾٴس × ‪ٙ‬ٸ ٱزا ا‪٪٥‬خيو‪ ،‬٭شٵ أ‪ ٫‬أؽذ أ‪ٝ‬يبة ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ‬
‫ٹٴعذ ثْٺذا ٭ؾٴ ا‪٥‬ٺغبس‪ٝ ،‬شٹجب ‪:٬٩‬‬
‫‪P = -1x10^6‬‬
‫ٱزا ا‪ٞ٥‬يت ال ٹإصش ّ‪٦‬ٶ دٹٮب‪٩‬ٺ‪٢‬ٺخ ا‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ئال ئرا اعزْ‪٦٪‬ٮب ‪١‬غجب ّب‪٥‬ٸ ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ‪ ،‬ؽٺٮٲب‬
‫ٹقجؼ ا‪٥‬ٮَب‪ٕ ٧‬ٺش ‪٩‬غز‪ٞ‬ش‪ .‬عٴٗ ٭زغبٱ‪ ٤‬ٱزا ا‪ٞ٥‬يت ثزقٖٺش(اخزضا‪ )٣‬ا‪٥‬ٮ‪٪‬ٴرط‪.‬‬
‫رقٖٺش(اخزضا‪ )٣‬ا‪٥‬ٮ‪٪‬ٴرط‬
‫ئرا ‪١‬ب‪٥ ٫‬ذٹٮب دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬رؾٴٷ ‪ٝ‬يجب أٳ أ‪١‬ضش ‪ٙ‬ٸ أ‪ٝ‬قٶ ٹغبس األ‪ٝ‬يبة‬
‫ا‪٪٥‬غٺيشح (ا‪٪٥‬ٲٺ‪٪‬ٮخ ) أٷ ا‪٥‬زٸ ‪٥‬ٲب رأصٺش ‪ٝ‬ٴٷ ‪ .‬ٹ‪ ٬٢٪‬رغبٱ‪ ٤‬ٱزٯ األ‪ٝ‬يبة ا‪٥‬جْٺذح‬
‫ٳاعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ّٮذ اعزْ‪٪‬ب‪١ ٣‬غت فٖٺش عٴٗ ‪ ٬٥‬رزأصش ‪ .‬أ‪٩‬ب ئرا اعزْ‪٦٪‬ٮب‬
‫‪١‬غجب ‪١‬جٺش ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ عٴٗ ر‪ٞ‬ٴ‪ ٧‬ٱزٯ األ‪ٝ‬يبة ةرؾشٹ‪٩ ٠‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ٭ؾٴ ا‪٥‬ٮق٘ األٹ‪٬٪‬‬
‫‪ ٬٩‬ا‪٪٥‬غزٴٵ ‪٩‬غججخ ّذ‪ ٧‬اعز‪ٞ‬شاس ا‪٥‬ٮَب‪.٧‬‬

‫ا‪٥‬يشٹ‪ٞ‬خ األ‪ٙ‬ن‪٥ ٤‬زغبٱ‪ ٤‬ٱزٯ األ‪ٝ‬يبة‪ ،‬ثبّزجبس ‪١‬غت دا‪٥‬خ ا‪ ٣‬رؾٴٹ‪ ٤‬صبثزب ر‪٢‬ٴ‪٪١ ٫‬ب‬
‫ٹ‪٦‬ٸ‪:‬‬
‫‪٥‬ٮشٵ‪ ،‬٭ٴّٺخ أ‪ٝ‬يبة دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬األف‪٦‬ٺخ ‪ .‬٭ذخ‪ ٤‬األٳا‪٩‬ش ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪ٙ‬ٸ ٭ب‪ٙ‬زح ا‪٥‬زؾ‪٨٢‬‬
‫( ا‪٥‬ضاٳٹخ ا‪٥‬غ‪٦ٚ‬ٶ ا‪٥‬ٺغشٵ ‪٥‬ٮب‪ٙ‬زح ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ)‪.‬‬
‫)‪roots(den‬‬
‫عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ‪ٝ‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬خشط ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‪:‬‬
‫= ‪ans‬‬
‫‪0‬‬
‫‪-59.226‬‬
‫‪-1.4545e+006‬‬
‫٭شٹذ أ‪ ٫‬٭زغبٱ‪ ٤‬ا‪ٞ٥‬يت‪:‬‬
‫‪P = -1.45e6‬‬
‫ٹ‪ ٬٢٪‬رشع‪٪‬زٰ ‪ٙ‬ٸ ‪١‬ٴد ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪ ،‬ثزْٴٹل ا‪٢٥‬ٴد داخ‪ ٤‬ا‪٪٥‬خيٴه‬
‫أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ ث‪٪‬ب ٹ‪٦‬ٸ‪:‬‬
‫;‪J=3.2284E-6‬‬
‫;‪b=3.5077E-6‬‬
‫;‪K=0.0274‬‬
‫;‪R=4‬‬
‫;‪L=2.75E-6‬‬
‫;‪num=K‬‬
‫;]‪den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0‬‬
‫;)‪poles=roots(den‬‬

‫;)]‪den2=deconv(den,[1/max(abs(poles)) 1‬‬
‫;)‪motor=tf(num,den2‬‬
‫٭ٮ‪ٚ‬ز ٱزا ا‪٪٥‬خيٴه‪ .‬ٹ‪٩ ٬٢٪‬الؽَخ ّذ‪ ٧‬رأصش األ‪ٝ‬يبة األخشٵ ثادخب‪ ٣‬ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪ٙ‬ٸ‬
‫٭ب‪ٙ‬زح ا‪٥‬زؾ‪:.٨٢‬‬
‫)‪roots(den2‬‬
‫اٻ‪ ،٫‬ٹ‪٢٪‬ٮٮب سع‪٩ ٨‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪٦٥‬ٮَب‪ ٧‬ا‪٪٥‬قٖش (ا‪٪٥‬خزض‪ .)٣‬٭نٺ٘ األٳا‪٩‬ش ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪ٙ‬ٸ‬
‫٭ٲبٹخ ‪١‬ٴد ‪٩‬ٮ‪ٞ‬ؼ ا‪٪٥‬خيٴه‪ .‬ص‪ ٨‬٭‪ٞ‬ٴ‪ ٧‬ثزٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬خيٴه‪.‬‬
‫)‪rlocus(motor‬‬
‫)]‪axis([-400 100 -200 200‬‬
‫عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪ ،‬ؽٺش ٭الؽٌ أ‪ ٫‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ‪٦٥‬ٮَب‪ ٧‬ر‪٢‬ٴ‪٫‬‬
‫‪٩‬غز‪ٞ‬شح ‪ ٬٩‬أع‪١ ٤‬غت فٖٺش ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ‪.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :2 ٤٢‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس – ؽب‪ ٨١‬رٮبعجٸ‬
‫ٹ‪ ٬٢٪‬أ‪ ٫‬٭شٵ ‪ ٬٩‬ٱزا ا‪٪٥‬خيو أ‪ ٫‬أ‪ٝ‬يبة ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ‪٥‬ٺغذ عشٹْخ ثب‪ٞ٥‬ذس ا‪٢٥‬ب‪ٙ‬ٸ‬
‫‪٦٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس ا‪٪٥‬ؾشٳه ‪ .‬أٷ عٴٗ ‪ ٬٥‬رزؾش‪ ٟ‬ٱزٯ األ‪ٝ‬يبة ٭ؾٴ‬
‫ٹغبس ا‪٪ّ٣‬ٴد‪:‬‬
‫‪sigma=100‬‬
‫( ‪٥‬ٺظ ‪ٞٙ‬و ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ٮَب‪ ) ٧‬إل‪ٖ٥‬بء خيأ ؽب‪٥‬خ‬ ‫‪٪١‬ب أ٭ٮب ٭شٹذ ّٮقشا ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٺب ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ؾب‪٨١‬‬
‫االعز‪ٞ‬شاس ّٮذ ا‪٥‬زؾٴٹؼ‪.‬‬
‫ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭ؾبٳ‪ ٣‬اعزْ‪٪‬ب‪ّ ٣‬ٮقش رؾ‪ ٨٢‬ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ إل‪ٖ٥‬بء خيأ ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس ّٮذ ا‪٥‬زؾٴٹؼ‪.‬‬
‫٭ْذ‪ ٣‬ا‪٢٥‬ٴد ‪ٙ‬ٸ ‪٩‬ٮ‪ٞ‬ؼ ا‪٪٥‬خيٴه ثب‪ٞ٥‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‪:‬‬

‫;‪J=3.2284E-6‬‬
‫;‪b=3.5077E-6‬‬
‫;‪K=0.0274‬‬
‫;‪R=4‬‬
‫;‪L=2.75E-6‬‬
‫;‪num=K‬‬
‫;]‪den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0‬‬
‫;)‪poles=roots(den‬‬
‫;)]‪den2=deconv(den,[1/max(abs(poles)) 1‬‬
‫;)‪motor=tf(num,den2‬‬
‫;)]‪contr=tf(1,[1 0‬‬

‫)‪rlocus(contr*motor‬‬
‫)]‪axis([-400 100 -200 200‬‬
‫٭الؽٌ أ‪ ٫‬ا‪٥‬ؾذ‪:‬‬
‫‪1/s term‬‬
‫ٷ ‪ ،‬٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬

‫ر‪٪‬ذ ئمب‪ٙ‬زٰ‪ .‬ثْذ ا‪٣‬رٮ٘ر‬
‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :3 ٤٢‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزس – ؽب‪ ٨١‬ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‬
‫‪٩ ٬٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪،‬ٹ‪٩ ٬٢٪‬الؽَخ أ‪ ٫‬٭َب‪ ٧‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ ٳعٴد ّٮقش رؾ‪٨٢‬‬
‫ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ‪٥‬ٺظ ‪٩‬غز‪ٞ‬شا ثزبرب‪٥ ،‬زا ٹغت ئمب‪ٙ‬خ ّٮقش رؾ‪ ٨٢‬آخش ‪.‬‬

‫ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭نِ ؽب‪٪١‬ب رٮبعجٺب ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٺب ‪٢٩‬ب‪ ٫‬ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ‪ .‬ئ‪ ٫‬اعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ؽب‪ ٨١‬رٮبعجٸ‬
‫‪ .‬عٴٗ‬ ‫ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ثذال ‪ ٬٩‬ؽب‪ ٨١‬ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ث‪ٚ٪‬شدٯ ٹنٺ٘ ف‪ٚ‬شا ‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ‬
‫٭نِ ٱزا ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ٮ‪ٞ‬يخ‪:‬‬
‫‪Z = - 20‬‬
‫ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش ٹغت أ‪ ٫‬ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬ثٺ‪ ٬‬أ‪ٝ‬يبة ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ ‪٦٥‬ٮَب‪ . ٧‬ثٲزا رقجؼ ؽ‪ٞ٦‬خ ا‪٥‬ٮَب‪٧‬‬
‫ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ‪٩‬غز‪ٞ‬شح‪.‬‬
‫٭ْذ‪ ٣‬ا‪٥‬غيش ا‪٥‬زٷ ٹْشٗ ا‪٥‬ؾب‪ٙ ٨١‬ٸ ا‪٪٥‬خيٴه ثب‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬

‫;)]‪contr=tf([1 20],[1 0‬‬
‫٭ْٺذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬خيٴه‪ ،‬عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :4 ٤٢‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس – ؽب‪ ٨١‬رٮبعجٸ ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‬
‫ؽبٳ‪٥‬ٮب ا‪٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ اعز‪ٞ‬شاس ا‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ٳا‪٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ خيأ اعز‪ٞ‬شاس ‪٩‬غبٳٹب ‪٦٥‬ق‪ٚ‬ش‪،‬‬
‫ٳ‪ ٬٢٥‬ا‪٥‬ٮَب‪ ٧‬عٴٗ ‪ ٬٥‬ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬عشٹْب‪.‬‬

‫ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ‬
‫‪٣‬رؾشٹ‪٩ ٠‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ٭ؾٴ ا‪٥‬ٺغبس‪ ،‬ٳرغشٹِ ا‪٥‬ٮَب‪٦ّ ،٧‬ٺٮب ٳمِ ف‪ٚ‬ش صب٭ٸ ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ‪.‬‬
‫ثْذ ا‪٪٥‬ؾبٳالد ٳا‪٥‬زغشٹت ‪ ،‬ٹ‪٢٪‬ٮٮب ٳمِ ف‪ٚ‬ش ٷ ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ‪ٙ‬ٸ‬
‫ا‪٥‬ٮ‪ٞ‬يزٺ‪:٬‬‬
‫‪Z1= - 60 ; Z2= - 70‬‬
‫٭ٖٺش ا‪٥‬غيش ا‪ْ٪٥‬شٗ ‪٦٥‬ؾب‪ٙ ٨١‬ٸ ا‪٪٥‬خيٴه ثب‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‪:‬‬

‫;)]‪numc=conv([1 60],[1 70‬‬
‫;]‪denc=[1 0‬‬
‫;)‪contr=tf(numc,denc‬‬
‫٭ْٺذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬خيٴه‪ ،‬عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :5 ٤٢‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس – ؽب‪ ٨١‬رٮبعجٸ ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ر‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭شٵ أ‪ ٫‬ؽب‪٥‬خ ا‪ٞ٥‬يجٺ‪ٙ ٬‬ٸ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ رغزغٺت أ‪١‬ضش ئ‪٥‬ٶ ؽشٳه االعز‪ٞ‬شاس‬
‫‪ٙ‬ٸ ‪٩‬ب ٹخـ ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس ٳا‪٥‬زْذٷ ‪ .‬ا‪ٞ٥‬يت ا‪٥‬ضب‪٥‬ش ‪٦٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ‪ ،‬ٹزؾش‪ٝ ٟ‬يت‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ٮ‪ٞ‬يخ‪:‬‬
‫‪P= - 59.2‬‬
‫٭ؾٴ ف‪ٚ‬ش ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ‪:‬‬

‫‪Z = - 60‬‬
‫‪ٝ‬يت ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ا‪ٞ٥‬شٹت عٴٗ ٹ‪ٖ٦‬ٸ ثٴعٴد ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش (ا‪٥‬زٷ ٹج‪ٞ‬ٶ ‪ٙ‬ٸ دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪٤‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ) أل٭ٰ ‪ٝ‬شٹت عذا‪٥ .‬زا ٹ‪٢٪‬ٮٮب رغبٱ‪ ٤‬رأصٺشٯ‪.‬‬
‫‪ ،٬٢٥‬ف‪ٚ‬ش ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ اٻخش ٹج‪ٞ‬ٶ أٹنب ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‪ ،‬ٳعٴٗ ٹإصش ّ‪٦‬ٶ‬
‫االعزغبثخ‪ ،‬ٳٱزا ‪٩‬ب ٹإدٷ ئ‪٥‬ٶ ثوء االعزغبثخ‪ ،‬ٳئمب‪ٙ‬خ رْذٷ ‪٦ّ ،٬٢٥ .‬ٺٮب أ‪ ٫‬رخزبس‬
‫‪ٙ‬ٸ أٷ ‪٢٩‬ب‪٩ ٬٩ ٫‬خيو ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ٭شٹذ أ‪ ٫‬ر‪ ِٞ‬أ‪ٝ‬يبة ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‪.‬‬
‫ا‪٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ ا‪٢٥‬غت‬

‫ؽشٳه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ٱٸ ا‪٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ ص‪ ٬٩‬اعز‪ٞ‬شاس ٳرْذٷ فٖٺش ٷ ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ‪٩‬ب أ‪،٬٢٩‬‬
‫خبفخ ثغجت رأصٺش ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش ا‪٥‬ضائذ ‪ْ٩ .‬ب‪ ٤٩‬رخ‪٪‬ٺذ (‪٩‬نبء‪٥‬خ ) ‪١‬جٺش ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ٹْٮٸ ٳعٴد‬
‫٭‪ٞ‬به ّ‪٦‬ٶ ‪٩‬خيو ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪ٝ‬شٹجخ ‪٩ ٬٩‬ؾٴس األّذاد ا‪٥‬ؾ‪ٞ‬ٺ‪ٞ‬ٺخ أٷ ×‪.‬‬
‫إلٹغبد ا‪٢٥‬غت ا‪٪٥‬ٮبعت ‪٥‬ٮ‪ٞ‬يخ ‪٩‬ب ‪٩ ٬٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس‪ ،‬٭غزْ‪ ٤٪‬ا‪٥‬ٴٍٺ‪ٚ‬خ‪:‬‬

‫‪rlocfind‬‬
‫ٹ‪٢٪‬ٮ‪ ٬‬ئٹغبد ا‪٢٥‬غت ٳسع‪ ٨‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ٱزا ا‪٢٥‬غت ‪ٙ‬ٸ ٭‪ٚ‬ظ ا‪٥‬ٴ‪ٝ‬ذ ‪.‬‬ ‫ا‬
‫‪ٞ٦٥‬ٺب‪ ٧‬ثٲزٯ ا‪٦٪ْ٥‬ٺخ‪ ،‬٭ذخ‪ ٤‬األٳا‪٩‬ش ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪ٙ‬ٸ ٭ب‪ٙ‬زح األٳا‪٩‬ش ‪.‬‬
‫)‪[k,poles] = rlocfind(contr*motor‬‬
‫عٴٗ رَٲش ‪٥‬ٮب ٭ب‪ٙ‬زح ر‪ٚ‬بّ‪٦‬ٺخ ثبع‪: ٨‬‬

‫‪Interactive Root Locus‬‬
‫‪ٙ‬ٸ ٱزٯ ا‪٥‬ٮب‪ٙ‬زح‪ ،‬٭غؾت ئ‪٩‬ب ‪٩‬ٮض‪ ٜ٥‬ا‪٢٥‬غت أٳ ّال‪٩‬خ × ا‪٥‬ؾ‪٪‬شاء‪ ،‬ثؾٺش أ‪ ٫‬ا‪٥‬غزٳس ‪ٙ‬ٸ‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ رٮزٲٸ ‪ٝ‬شٹجخ ‪٩ ٬٩‬ؾٴس األّذاد ا‪٥‬ؾ‪ٞ‬ٺ‪ٞ‬ٺخ‪٪١ ،‬ب ٱٴ ‪٩‬جٺ‪ٙ ٬‬ٸ ا‪٥‬ؾ‪ ٤٢‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪ .‬ٱزا‬
‫عٴٗ ٹن‪ ٬٪‬عشّخ االعزغبثخ رقبّذٹب‪ ،‬ٳرْذٷ فٖٺش ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ‪ .‬أٳمبُ ا‪ٞ٥‬يت عٴٗ‬
‫رذ‪٦ّ ٣‬ٶ أ‪ ٫‬اعزغبثخ ا‪٥‬غشّخ ر‪٢‬بد ال رزْذٵ‪ ،‬ٳ‪ ،٬٢٥‬ال ٭ٮغٶ أ‪ ٫‬ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش ٹنٺ٘ ثْل‬
‫ا‪٥‬زْذٷ‪.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :6 ٤٢‬٭ب‪ٙ‬زح ا‪٥‬ز‪ٚ‬بّ‪٪٥ ٤‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس‬
‫ّٮذ ‪ٝ‬جٴ‪٥‬ٮب أٳمبُ ا‪ٞ٥‬يت ا‪٥‬زٸ ر‪ ٨‬اخزٺبسٱب‪ ،‬٭ٮ‪ٞ‬ش ّ‪٦‬ٶ ‪:‬‬

‫‪OK‬‬
‫ثْذ اال٭زٲبء ‪ ٬٩‬ٱزٯ ا‪٦٪ْ٥‬ٺخ‪ ،‬عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٥‬خشط ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪ٙ ،‬ٸ ‪ٝ‬غ‪ ٨‬٭ب‪ٙ‬زح ا‪٥‬خشط‬
‫‪ ٬٩‬٭ب‪ٙ‬زح ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪.‬‬
‫=‪k‬‬
‫‪0.13263‬‬
‫= ‪poles‬‬
‫‪-140.53‬‬ ‫‪-‬‬ ‫‪9.4686i‬‬

‫‪-140.53‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪9.4686i‬‬
‫‪-59.576 + 0i‬‬
‫٭الؽٌ أ‪ ٫‬ا‪ٞ٥‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬زٸ أ سعْذ ‪ٙ‬ٸ ٭ب‪ٙ‬زح خشط ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹب ٹبرٸ ٹ‪ ٬٢٪‬أ‪ ٫‬ال ر‪٢‬ٴ‪٫‬‬
‫٭‪ٚ‬ظ ا‪٥‬ؾٸء‪ ،‬ٳ‪٦ّ ٬٢٥‬ٶ األ‪٥ ٤ٝ‬ٲب ٭‪ٚ‬ظ رشرٺت ا‪٥‬غْخ‪.‬‬
‫ثْذ ر‪ ،٠٥‬٭نٺ٘ ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ٭ٲبٹخ ا‪٪٥‬خيٴه‪ .‬ص‪ ٨‬٭ٮ‪ٚ‬ز ا‪٪٥‬خيٴه‪.‬‬
‫;)‪sys_cl=feedback(k*contr*motor,1‬‬

‫;‪t=0:0.001:.1‬‬
‫عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‪.‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :7 ٤٢‬اعزغبثخ خيٴح ‪ -‬ؽب‪ ٨١‬رٮبعجٸ ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ر‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ‬
‫‪٪١‬ب ٭شٵ‪٦٥ ،‬ٮَب‪:٧‬‬
‫‪Overshoot = of approximately 15%‬‬ ‫‪,‬‬ ‫رْذٷ‬
‫‪settling time = of approximately 0.04 seconds‬‬ ‫ص‪ ٬٩‬اعز‪ٞ‬شاس‬
‫ٳ ال ٹٴعذ خيأ ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس‪.‬‬
‫أ‪٩‬ب ‪ٙ‬ٸ ‪٩‬ب ٹخـ االعزغبثخ ثٴعٴد رؾٴٹؼ‪ ،‬ثؾغبة دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ثٴعٴد‬
‫رؾٴٹؼ ٳسع‪ ٨‬اعزغبثزٲب‪ .‬٭نٺ٘ األعيش ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪ٙ‬ٸ ٭ٲبٹخ ا‪٥‬خيٴه‪.‬‬
‫;)‪dist_cl=feedback(motor,k*contr‬‬

‫)‪step(dist_cl,t‬‬
‫‪Re-run your script, and you should get the following plot:‬‬
‫٭ْٺذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬خيٴه‪ ،‬عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ االعزغبثخ ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‪.‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :8 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح –ؽب‪ ٨١‬رٮبعجٸ ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ر‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ ثزؾٴٹؼ‬
‫٭شٵ أ‪ ٫‬خيأ ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس ثٴعٴد رؾٴٹؼ ٹ‪ٞ‬بسة ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش ث‪٪‬ب ٹْبد‪٣‬‬
‫)‪0.02 (or 2%‬‬
‫ٱزا ٹْٮٸ أ‪ ٫‬ؽشٳه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ٝ ٨‬ذ اعزٴ‪ٙ‬ٺذ ‪.‬‬
‫‪ٙ‬ٸ ٱزا ا‪٪٥‬ضب‪ ،٣‬ٳمْٮب أف‪ٚ‬بسا ‪ٙ‬ٸ ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس‪٥ ،‬زؾغٺ‪ ٬‬االعزغبثخ ؽغت ‪٩‬ب ٭شٕت‬
‫‪ٙ‬ٺٰ‪.‬‬

‫ا‪٥‬ٴؽذح ا‪٥‬شاثْخ‬
‫‪Frequency Design Method for Motor‬‬
‫طزٌقح تصٌٍَ اىتزدد ىيتحنٌ فً ٍحزك‬

‫طزٌقح تصٌٍَ اىتزدد ىيتحنٌ فً ٍحزك‬
‫ا‪٪٥‬ؾزٴٵ ‪-:‬‬
‫‪ ‬سع‪٩ ٨‬خيو ثٴدٷ األف‪٦‬ٸ‬
‫‪ ‬ئمب‪ٙ‬خ ّٮقش ر‪٢‬ب‪٤٩‬‬
‫‪ ‬ٱب‪٩‬ؾب ا‪٢٥‬غت ٳا‪٥‬يٴس ٳرق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬ؾب‪٨١‬‬
‫‪ ‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ا‪٥‬ٮٲبئٸ ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬الث‪ٚ‬ٺٴ‬
‫‪١ ‬ٴد ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ ا‪٥‬ٮٲبئٸ‬
‫ا‪٥‬ذٹٮب‪٩‬ٺ‪٢‬ٸ ‪ٙ‬ٸ دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ر‪٢‬ٴ‪١ ٫‬ب‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬

‫ح‬ ‫‪ْ٩‬بدالد ا‪٥‬ٮَب‪٧‬‬

‫ٳ‪٩‬خيو ا‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ٹ‪٢‬ٴ‪١ ٫‬ب‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬
‫رؾق‪٦‬ٮب ّ‪٦‬ٶ ٱزٯ ا‪ْ٪٥‬بدالد ‪ ٬٩‬٭‪٪‬ٴرط ا‪٥‬ٮَب‪ ٧‬عبث‪ٞ‬ب ‪.‬‬

‫ثأخز ئؽبسح ا‪٥‬ذخ‪ ٤‬خيٴح ث‪ٞ‬ٺ‪٪‬خ = ‪ 1 rad/sec‬ؽشٳه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ر‪٢‬ٴ‪٪١ ٫‬ب ٹ‪٦‬ٸ ‪:‬‬
‫‪ ‬ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬أ‪ %4 ٬٩ ٤ٝ‬صب٭ٺخ‪.‬‬
‫‪ ‬ا‪٥‬زْذٷ أ‪%16 ٬٩ ٤ٝ‬‬
‫‪ ‬ال ٹٴعذ خيأ ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس إلؽبسح ا‪٥‬خيٴح ‪.‬‬

‫‪ ‬ال ٹٴعذ خيأ ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس ثغجت ا‪٥‬زؾٴٹؼ ‪.‬‬
‫سع‪٩ ٨‬خيو ثٴدٷ األف‪٦‬ٸ‬

‫‪ٙ‬ٸ اعزْ‪٪‬ب‪٩ ٣‬خيو ثٴدٷ ‪٥‬ذا‪٥‬خ‬ ‫ا‪٢ٚ٥‬شح ا‪٥‬شئٺغٺخ ‪٦٥‬زق‪٪‬ٺ‪ٙ ٨‬ٸ ؽب‪٥‬خ ا‪٥‬زشدد رز‪٪‬ض‪٤‬‬
‫ا‪٥‬زؾٴٹ‪ٙ ٤‬ٸ ؽب‪٥‬خ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ ٳر‪ٞ‬ذٹش اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ‪ .‬ثامب‪ٙ‬خ ؽب‪٦٥ ٨١‬ٮَب‪٧‬‬
‫ٹٖٺش ؽ‪٩ ٤٢‬خيو ثٴدٷ ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ ٳثٲزا ٹزٖٺش ؽ‪ ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ‬
‫ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‪ .‬أٳال‪ ،‬٭شع‪٩ ٨‬خيو ثٴدٷ األف‪٦‬ٸ ‪٥‬ذا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ٙ ٤‬ٸ ؽب‪٥‬خ ؽ‪ٞ٦‬خ ‪ٚ٩‬زٴؽخ‪.‬‬

‫ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬أع‪٦‬ٴة اعزغبثخ ا‪٥‬زشدد ‪٥‬ز‪٢‬ٴٹ‪ ٬‬دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪٦٥ ٤‬ٮَب‪ ٧‬ٳا‪٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ ‪٩‬خيو‬
‫ثٴدٷ‪.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :1٤٢‬خيو دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٥ ٤‬ؾ‪ٞ٦‬خ ‪ٚ٩‬زٴؽخ‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :2 ٤٢‬ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ‪٪٥‬خيو ثٴدٷ ‪٥‬ذا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ٙ ٤‬ٸ ؽب‪٥‬خ ؽ‪ٞ٦‬خ ‪ٚ٩‬زٴؽخ‬
‫أع‪٦‬ٴة ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ الث‪ٚ‬ٺٴ‬

‫ثب‪ٞ٪٥‬بث‪ ،٤‬ٹ‪ ٬٢٪‬رؾ‪ٞ‬ٺ‪ ٜ‬٭‪ٚ‬ظ ا‪٥‬ٮزٺغخ ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬أع‪٦‬ٴة ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪:‬‬

‫‪ .‬٭‪٢‬زت األٳا‪٩‬ش ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪ٙ‬ٸ ٭بؽش‬ ‫ٳ٭ٮ‪ٞ‬ش داخ‪ ٤‬ا‪٪٥‬خيٴه إلٍٲبس ٭بؽش ا‪٪٥‬خيٴه‬
‫ا‪٪٥‬خيٴه‪.‬‬
‫;‪J = 3.2284E-6‬‬
‫;‪b = 3.5077E-6‬‬
‫;‪K = 0.0274‬‬
‫;‪R = 4‬‬
‫;‪L = 2.75E-6‬‬
‫;‪num = K‬‬
‫;]‪den = [(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0‬‬
‫;)‪motor = tf(num,den‬‬
‫‪ .‬٭نٺ٘‬ ‫أٳال‪ ،‬٭شع‪٩ ٨‬خيو ثٴدٷ األف‪٦‬ٸ ‪٥‬ذا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ٙ ٤‬ٸ ؽب‪٥‬خ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ‬
‫ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ٭ٲبٹخ ا‪٢٥‬ٴد‪ ،‬ص‪ ٨‬٭ٮ‪ٚ‬ز ا‪٪٥‬خيٴه‪.‬‬
‫;)‪w=logspace(0,4,101‬‬
‫)‪bode(motor,w‬‬
‫٭زٺغخ‬
‫‪ ٬٩ ٤١‬األع‪٦‬ٴثٺ‪ ٬‬عٴٗ ٹْيٺب‪٩ ٫‬خيو ثٴدٷ ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :3 ٤٢‬خيو ثٴدٷ ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪٥ ٤‬ؾ‪ٞ٦‬خ ‪ٚ٩‬زٴؽخ‬
‫ئمب‪ٙ‬خ ّٮقش ر‪٢‬ب‪٤٩‬‬

‫اٻ‪ ،٫‬٭نٺ٘ ّٮقش رؾ‪ ٨٢‬ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ إلؽبسح خيأ ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس ‪٩‬غبٳٹخ ‪٦٥‬ق‪ٚ‬ش‬
‫‪٥‬العزغبثخ إلؽبسح خيٴح ‪٩‬ؾٴؽخ‪.‬‬

‫٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬٭‪٪‬ٴرعب صب٭ٺب ‪٥‬ذا‪٥‬خ رؾٴٹ‪٥ ٤‬ز‪٪‬ضٺ‪ ٤‬ا‪٥‬ؾب‪ . ٨١‬٭ٴف‪ ٤‬ا‪٥‬ؾب‪٦ّ ٨١‬ٶ ا‪٥‬زٴا‪٥‬ٸ ‪ ِ٩‬ا‪٦٪ْ٥‬ٺخ‬
‫ا‪٪٥‬زؾ‪ٙ ٨٢‬ٺٲب‪ ،‬ٳ٭شع‪٩ ٨‬خيو ثٴدٷ ‪ ٬٩‬ا‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ا‪٪٥‬ؾ‪ ٬٩ ٤٢‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٢٪٥‬ٴ٭خ ‪٬٩‬‬
‫دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٦٪ْ٥‬ٺخ ٳا‪٥‬ؾب‪.٨١‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :4 ٤٢‬ئمب‪ٙ‬خ ّٮقش ر‪٢‬ب‪٥ – ٤٩‬ٴؽخ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :5 ٤٢‬ئمب‪ٙ‬خ ّٮقش ر‪٢‬ب‪– ٤٩‬ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ‬
‫ٹٴ‬
‫أع‪٦‬ٴة ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ الةٗ‬
‫ّٮذ اعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬أع‪٦‬ٴة ا‪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪ ،‬٭نٺ٘ ا‪٥‬غيٴس ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪٢٦٥‬ٴد ا‪٪٥‬زٴاعذ‪.‬‬
‫;‪numi = 1‬‬
‫;]‪deni = [1 0‬‬
‫;)‪contr = tf(numi,deni‬‬
‫)‪bode(contr*motor,w‬‬
‫ا‪٥‬ٮزٺغخ‬
‫‪ ٬٩ ٤١‬األع‪٦‬ٴثٺ‪ ٬‬ٹْيٺب‪ ٫‬ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :6 ٤٢‬٭َب‪ ٧‬ثٴعٴد ّٮقش ر‪٢‬ب‪٥ ٤٩‬خيأ ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس ‪٩‬غبٳٹب ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش‬
‫رؾذٹذ ‪٩‬ٴاف‪ٚ‬بد ٱب‪٩‬ؾٸ ا‪٢٥‬غت ٳا‪٥‬يٴس ٳرق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬ؾب‪٨١‬‬

‫‪٩ ٬٩‬خيو ثٴدٷ ‪٦٥‬يٴس ٭الؽٌ أ٭ٰ ٹٴعذ ‪ٝ‬يت ‪ٝ‬شٹت ‪:٬٩‬‬
‫‪60 rad/sec‬‬
‫عٴٗ ٭غزْ‪ ٤٪‬ؽب‪٪١‬ب رٮبعجٺب ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٺب ‪٥‬ٴمِ ف‪ٚ‬ش ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ٮ‪ٞ‬يخ ‪:‬‬
‫‪s=60‬‬
‫‪٥‬زغٴٹخ ‪٩‬ٮؾٮٶ ا‪٥‬يٴس‪.‬‬
‫أسيوب التفٍو اىصوري‬

‫ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ا‪٥‬غبث‪ ،ٜ‬٭ٖٺش ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ثؾٺش ر‪٢‬ٴ‪ ٫‬دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٥‬ؾب‪:٨١‬‬
‫‪(s+60)/s‬‬

‫ّٮذ اعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪ ،‬٭نٺ٘ األعيش ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪٪٦٥‬خيٴه ‪.‬‬
‫;]‪numpi = [1 60‬‬
‫;]‪denpi = [1 0‬‬
‫;)‪contr = tf(numpi,denpi‬‬

‫)‪bode(contr*motor,w‬‬
‫األع‪٦‬ٴثب‪ ٫‬ٹْيٺب‪ ٫‬٭‪ٚ‬ظ ا‪٥‬ٮزٺغخ ‪ ٨١‬ا ٱٴ ٳامؼ ‪ٙ‬ٸ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :7٤٢‬٭َب‪ ٧‬ثٴعٴد ؽب‪ ٨١‬رٮبعجٸ ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‬
‫٭شٷد أ‪ ٫‬ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬ا‪٥‬زْذٷ أ‪٥ ،%16 ٬٩ ٤ٝ‬زا ٭ذخ‪ْ٩ ٤‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬زخ‪٪‬ٺذ ا‪٪٥‬ٮبعت ‪٥‬ٮغجخ‬
‫ا‪٥‬زْذٷ ‪٪١ .‬ب أ‪ ٫‬ٱب‪٩‬ؼ ا‪٥‬يٴس ٹ‪ٞ‬بسة ‪٩ 100‬شح ‪ْ٩‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬زخ‪٪‬ٺذ ‪ ٬٩ .‬ؽشه ص‪٬٩‬‬
‫االعز‪ٞ‬شاس‪ ،‬ٹ‪٢٪‬ٮٮب ؽغبة رشدد ّشك ا‪٥‬ٮيب‪ ٛ‬ا‪٥‬زشددٷ‪.‬‬
‫٭شٹذ أ‪ ٫‬ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬ٱب‪٩‬ؼ ا‪٥‬يٴس ‪50‬دسعخ‪٥ ،‬زا ٹغت أ‪ ٫‬ٹ‪ ِٞ‬ا‪٢٥‬غت ثٺ‪:٬‬‬
‫‪ -7.5 dB‬ٳ ‪-6‬‬
‫‪٥‬زشدد ٹ‪ٚ‬ٴ‪:ٛ‬‬
‫‪٩ ٬٩‬خيو ثٴدٷ ٭الؽٌ أ٭ٰ ٹغت ئمب‪ٙ‬خ ر‪ٞ‬شٹجب ‪ 80‬دسعخ ‪ ٬٩‬ا‪٥‬يٴس ٳ ‪١ Bd60‬غت‬
‫ا‪٥‬زشدد‪:‬‬

‫‪٩‬خيو ا‪٢٥‬غت عٴٗ ٹ‪ ِٞ‬ثٺ‪ 6 - ٬‬ٳ ‪ 7.5-‬دٹغٺج‪ ٤‬ثْذ ‪ 244‬سادٹب‪ /٫‬صب٭ٺخ‪.‬‬
‫‪٩ ٬٩‬خيو ثٴدٷ ا‪٥‬غبث‪ ،ٜ‬ٹ‪٩ ٬٢٪‬الؽَخ أ٭ٮب ٭ؾزبط ‪ 50‬دسعخ ‪ ٬٩‬ا‪٥‬يٴس ‪٥‬زشدد ‪250‬‬
‫سادٹب‪ /٫‬صب٭ٺخ إلمب‪ٙ‬خ ر‪٪‬ب‪٩‬ب ‪ 50‬دسعخ ‪٦٥‬يٴس ‪ .‬اٻ‪ ،٫‬٭غشة ‪ْ٩‬ٴمب ‪٩‬ز‪ٞ‬ذ‪٩‬ب‪:‬‬
‫‪lead compensator‬‬

‫ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ا‪٥‬غبث‪ ،ٜ‬٭ذسط ‪:‬‬
‫‪CD Series VI‬‬
‫‪ٙ‬ٸ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ‪ ،‬ثٺ‪: ٬‬‬
‫ٳ ‪CD Series VI‬‬ ‫‪the CD Bode VI‬‬
‫٭‪٢‬ٴ‪ّٞ ٫‬ذح ‪٩‬خيٴه سٹبمٺبرٸ‪ ،‬ٳ٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬خشط دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ٳ٭غ‪٪‬ٺٰ ‪:‬‬
‫'‪'contr2‬‬
‫ٳ٭نٺ٘ ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ا‪ْٞ٥‬ذح‪.‬‬
‫;)‪zeta = -log(.16)/sqrt(pi^2+(log(.16))^2‬‬
‫;‪PM = 100*zeta‬‬
‫;))‪wbw = (4/(0.04*zeta))*sqrt((1-2*zeta^2)+sqrt(4*zeta^4-4*zeta^2+2‬‬
‫;))‪a = (1 - sin(PM*pi/180))/(1 + sin(PM*pi/180‬‬
‫;))‪T = 1/(wbw*sqrt(a‬‬
‫;)]‪contr2 = tf([T 1],[a*T 1‬‬
‫عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬

‫ٸ‬ٝ‫خيو فٮذٳ‬٩ - ‫يٴس‬٥‫غت ٳا‬٢٥‫ؾٸ ا‬٩‫ْٴك ٱب‬٩ :8٤٢‫ؾ‬٥‫ا‬
‫ٺٴ‬ٚ‫شٹبمٺبرٸ الث‬٥‫خيٴه أ‬٪٥‫ٴة ا‬٦‫أع‬

.‫زٴاعذ‬٪٥‫ٴد ا‬٢٦٥ ‫ٺخ‬٥‫زب‬٥‫ ٭نٺ٘ األعيش ا‬،‫شٹبمٺبرٸ‬٥‫خيٴه أ‬٥‫ٴة ا‬٦‫ أع‬٣‫ب‬٪ْ‫ّٮذ اعز‬
zeta = -log(.16)/sqrt(pi^2+(log(.16))^2);
PM = 100*zeta;
wbw = (4/(0.04*zeta))*sqrt((1-2*zeta^2)+sqrt(4*zeta^4-4*zeta^2+2));
Next, add the following lines to the end of your script:
a = (1 - sin(PM*pi/180))/(1 + sin(PM*pi/180));
T = 1/(wbw*sqrt(a));
contr2 = tf([T 1],[a*T 1]);
w = logspace(2,3,101);

‫)‪bode(contr*contr2*motor,w‬‬
‫األع‪٦‬ٴثب‪ ٫‬ٹْيٺب‪ ٫‬٭‪ٚ‬ظ ا‪٥‬ٮزٺغخ ‪٪١‬ب ‪ٙ‬ٸ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪.‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :9 ٤٢‬٭َب‪ ٧‬ث‪ْ٪‬ٴك ‪٩‬ز‪ٞ‬ذ‪٧‬‬
‫‪٩‬خيو ثٴدٷ ٱزا ٹجٺ‪ ٬‬أ‪ ٫‬ٱب‪٩‬ؼ ا‪٥‬يٴس ٹ‪ٞ‬بسة ‪:‬‬

‫ٳ‪ ،٬٢٥‬ا‪٢٥‬غت فٖٺش ٳٹ‪ٞ‬بسة ‪:‬‬
‫‪20 dB‬‬
‫‪١‬غت ا‪٥‬ز‪ٞ‬بىِ ٹؾذس ّٮذ‪:‬‬
‫‪٥‬غْ‪ ٤‬ا‪٢٥‬غت أّ‪٦‬ٶ ث‪ٞ‬ٺ‪٪‬خ ‪ 20‬دٹغٺج‪ ٤‬عٴٗ ٭نشة ث‪ْ٪‬ب‪١ ٤٩‬غت ‪.10‬‬

‫٭نٺ٘ ٭‪٪‬ٴرط دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬ئمب‪ٙ‬ٸ ٳ٭نْٰ ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬زٴا‪٥‬ٸ ‪ ِ٩‬ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬غبث‪ . ٜ‬٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬صبثزخ‬
‫ّذدٹخ ‪٦٥‬جغو‪ ،‬ٳ٭نِ ‪ٝ‬ٺ‪٪‬زٲب ئ‪٥‬ٶ‪.10‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :10 ٤٢‬٭َب‪ ٧‬ث‪٢‬غت ‪ٝ‬ٺ‪٪‬زٰ ‪٩ -10‬خيو فٮذٳ‪ٝ‬ٸ‬
‫أع‪٦‬ٴة ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‬

‫٭نٺ٘ األعيش ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ئ‪٥‬ٶ ٭ٲبٹخ ا‪٪٥‬خيٴه ‪:‬‬
‫;‪Kp = 10‬‬
‫)‪bode(Kp*contr*contr2*motor,w‬‬
‫ا‪٥‬ٮزٺغخ‬
‫األع‪٦‬ٴثب‪ ٫‬ٹْيٺب‪ ٫‬ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :11 ٤٢‬٭َب‪ ٧‬ث‪٢‬غت ‪ٝ‬ٺ‪٪‬زٰ ‪10‬‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭جؾش ّ‪ ٬‬اعزغبثخ خيٴح ‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ‪.‬‬

‫٭نِ ‪ٙ‬ٸ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ ا‪٥‬ٴٍٺ‪ٚ‬خ ‪:‬‬
‫‪CD Feedback VI‬‬
‫ٳ٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬عذٹذح ث‪ٞ‬ٺ‪٪‬خ ثغو ‪ .1‬دخ‪ ٤‬ٱزا ا‪٥‬ٮ‪٪‬ٴرط ‪٦٥ 1‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ‬
‫‪٦٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٺٰ ‪ ٬٩‬خشط ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ا‪٥‬غبث‪:ٜ‬‬
‫‪CD Series VI‬‬
‫ٳدخ‪ ٤‬ا‪٥‬ٮ‪٪‬ٴرط‪ 2‬٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٺٰ ‪ ٬٩‬٭‪٪‬ٴرط دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٥‬غذٹذح ‪.‬‬
‫٭نِ ا‪٥‬ٴٍٺ‪ٚ‬خ‪:‬‬
‫‪CD Step Response VI‬‬
‫ّ‪٦‬ٶ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ‪ ،‬ٳ٭غزْ‪ ٤٪‬ا‪٥‬خشط ‪ ٬٩‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪٦٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ‬

‫‪١‬ذخ‪ ٤‬العزغبثخ ا‪٥‬خيٴح‪٦ّ .‬ٶ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ‪ ،‬٭نِ ‪ٝ‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬زؾ‪ ٌٚ‬ا‪٥‬ض‪٩‬ٮٸ ثؾٺش‪:‬‬

‫‪ tf = 0.1‬ٳ ‪t0 = 0, dt = 0.001,‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :12 ٤٢‬ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ العزغبثخ ا‪٥‬خيٴسح ‪٦٥‬ٮَب‪٧‬‬
‫أع‪٦‬ٴة ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‬

‫٭ذخ‪ ٤‬ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ٭ب‪ٙ‬زح ا‪٥‬زؾ‪.٨٢‬‬
‫;)‪sys_cl = feedback(Kp*contr*contr2*motor,1‬‬
‫;‪t = 0:0.001:0.1‬‬
‫اىْتًجح‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :13 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ ٭َب‪ ٧‬ؽ‪ٞ٦‬خ ‪ٞ٦ٖ٩‬خ‬
‫‪٥ .‬ٮغشة‬ ‫ا‪٥‬زْذٷ ٹَٲش أ‪١‬جش ‪٪٩‬ب عج‪ ٬٢٥ ،ٜ‬ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس أ‪ٙ‬ن‪٪٩ ٤‬ب ‪١‬ٮب ٭زٴ‪ِٝ‬‬
‫رق‪٪‬ٺ‪٪‬ب آخش ؽٺش ٱب‪٩‬ؼ ا‪٥‬يٴس ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬أ‪١‬جش‪ ،‬ٳ‪٥‬ٮ‪ٝ ٤ٞ‬شٹجب ‪ 70 ٬٩‬دسعخ‪.‬‬

‫‪ٙ PM‬ٸ ّ‪ٞ‬ذح ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ ‪ ,‬٭ٖٺش‬ ‫ّ‪٦‬ٶ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ‪ ،‬٭ٖٺش ‪ٝ‬ٺ‪٪‬خ‬
‫ا‪٥‬غيش ا‪٥‬ضب٭ٸ ‪٢٦٥‬ٴد ثب‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ‪:‬‬
‫;‪PM = 70‬‬

‫;‪PM = 70‬‬
‫;))‪T = 1/(wbw*sqrt(a‬‬

‫;)]‪contr2 = tf([T 1],[a*T 1‬‬
‫;)‪w = logspace(2,3,101‬‬
‫األع‪٦‬ٴثب‪ ٫‬عٴٗ ٹْيٺب‪ ٫‬ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :14 ٤٢‬٭َب‪ ٧‬ثٲب‪٩‬ؼ ىٴس ‪ 70‬دسعخ‬
‫‪٩‬خيو ثٴدٷ ا‪٥‬غذٹذ ٹَٲش أ‪ ٫‬ٱب‪٩‬ؼ ا‪٥‬يٴس عٺذ ٳ‪ٝ‬شٹجب ‪: ٬٩‬‬


‫‪14 dB‬‬ ‫‪ ،٬٢٥‬ا‪٢٥‬غت أفٖش ث‪ٞ‬ٺ‪٪‬خ‬
‫ر‪ٞ‬بسة‪:‬‬

‫‪٥‬ش‪ٝ ِٙ‬ٺ‪٪‬خ ا‪٢٥‬غت أّ‪٦‬ٶ ٹغت أ‪ ٫‬٭نشة ث‪٢‬غت ‪ٝ‬ٺ‪٪‬زٰ ‪.5‬‬

‫ّ‪٦‬ٶ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ‪ ،‬٭جؾش ّ‪ ٬‬ا‪٥‬ضبثزخ ا‪ْ٥‬ذدٹخ ‪٥‬جغو ٭‪٪‬ٴرط ا‪٢٥‬غت‪ ،‬ا‪٥‬زٸ ر‪٨‬‬
‫رؾذٹذٱب ث‪ٞ‬ٺ‪٪‬خ ‪ .10‬٭ٮ‪ٞ‬ش ثٺ‪٪‬ٮٶ ا‪ٚ٥‬أسح ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬ضبثزخ ٳ٭ؾٴ‪٥‬ٲب ئ‪٥‬ٶ ّٮقش رؾ‪.٨٢‬‬
‫ّ‪٦‬ٶ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ‪ ،‬٭ؾٴ‪ّ ٣‬ٮقش ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ئ‪٥‬ٶ ّٮقش ا‪٫‬صال‪ٛ‬ٷ ّ‪٪‬ٴدٷ ثب‪٥‬ٮ‪ٞ‬ش ثٺ‪٪‬ٮٶ‬
‫ا‪ٚ٥‬أسح ّٮقش ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ٳاخزٺبس‪:‬‬
‫'‪'Replace‬‬
‫٭‪ٞ‬ٴ‪ ٧‬ثزٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ‪ ،‬ٳ٭ٖٺش ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ‪ 10 ٬٩‬ئ‪٥‬ٶ ‪.5‬‬

‫;‪Kp=5‬‬
‫)‪bode(Kp*contr*contr2*motor,w‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :15 ٤٢‬٭َب‪ ٧‬ث‪٢‬غت ‪ٝ‬ٺ‪٪‬زٰ ‪5‬‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭جؾش ّ‪ ٬‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪٩‬شح صب٭ٺخ ‪:‬‬

‫اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ا‪٥‬زٸ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٺٲب رَٲش ّ‪٦‬ٶ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ٳرزٖٺش ‪٪٦١‬ب ٕٺش٭ب‬
‫ا‪٢٥‬غت‪.‬‬

‫ّٮذ اعزخذا‪ ٧‬أع‪٦‬ٴة ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ الث‪ٚ‬ٺٴ‪ ،‬٭ذخ‪ ٤‬ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ٭ب‪ٙ‬زح‬
‫ا‪٥‬زؾ‪:٨٢‬‬
‫;‪t = 0:0.001:0.1‬‬
‫)‪step(sys_cl‬‬
‫األع‪٦‬ٴثب‪ ٫‬ٹْيٺب‪ ٫‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪:‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :16 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‬
‫‪ ٬٩‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ٭الؽٌ أ‪ ٫‬ا‪٥‬زْذٷ ‪٩‬ٮبعت‪ ،‬ٳ‪ ٬٢٥‬ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس ىٴٹ‪ . ٤‬٭ؾبٳ‪٣‬‬
‫اعزْ‪٪‬ب‪ّ ٣‬شك ٭يب‪ ٛ‬رشددٷ أ‪١‬جش‪.‬‬

‫‪ٝ‬ج‪ ٤‬ا‪٥‬غيش‬ ‫‪ٙ‬ٸ ّ‪ٞ‬ذح ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ ‪ٙ‬ٸ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ‪ ،‬٭ذسط ‪٩‬جبؽشح‬
‫األخٺش ‪٢٦٥‬ٴد‪.‬‬
‫;‪wbw = 300‬‬
‫;))‪T = 1/(wbw*sqrt(a‬‬

‫;‪wbw = 300‬‬

‫;))‪T = 1/(wbw*sqrt(a‬‬
‫;)]‪contr2 = tf([T 1],[a*T 1‬‬
‫;)‪w = logspace(2,3,101‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :17 ٤٢‬٭َب‪ ٧‬ثْشك ٭يب‪ ٛ‬رشددٷ أ‪١‬جش‬
‫ٱزا ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬غذٹذ ٹجٺ‪ ٬‬أ‪ ٫‬ٱب‪٩‬ؼ ا‪٥‬يٴس ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ٺ‪٪‬ٺ‪ ٬‬ثزشدد ‪:‬‬
‫‪18 dB‬‬ ‫‪ ٬٢٥‬ا‪٢٥‬غت فٖٺش ث‪ٞ‬ٺ‪٪‬خ ر‪ٞ‬بسة ‪:‬‬


‫‪٥‬ش‪ٝ ِٙ‬ٺ‪٪‬خ ا‪٢٥‬غت ٭نشة ث‪ْ٪‬ب‪.8 ٤٩‬‬

‫٭ٖٺش ا‪٢٥‬غت ئ‪٥‬ٶ ‪ 8‬ثبعزْ‪٪‬ب‪ّ ٣‬ٮقش رؾ‪ ٨٢‬ا‪٫‬صال‪ٛ‬ٷ ‪ ٬٩‬ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ‪.‬‬

‫;‪Kp = 8‬‬
‫;)‪bode(Kp*contr*contr2*motor,w‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :18 ٤٢‬٭َب‪ ٧‬ث‪٢‬غت ‪ٝ‬ٺ‪٪‬زٰ ‪8‬‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭جؾش ّ‪ ٬‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ‪.‬‬

‫اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ا‪٥‬ٮبرغخ رَٲش ‪ٙ‬ٸ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ‪٪٦١‬ب ٕٺش٭ب ا‪٢٥‬غت‪.‬‬

‫٭ذخ‪ ٤‬ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ٭ب‪ٙ‬زح ا‪٥‬زؾ‪:٨٢‬‬
‫;‪t = 0:0.001:0.1‬‬
‫)‪step(sys_cl‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :19 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ا‪٥‬ٮٲبئٺخ ‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ؽ‪ٞ٦‬خ ‪ٞ٦ٖ٩‬خ‬
‫اٻ‪ ٤١ ،٫‬ا‪٪٥‬إؽشاد رَٲش عٺذح‪٥ .‬ذٹٮب رْذٷ ا‪ %16 ٬٩ ٤ٝ‬ٳ ص‪ ٬٩‬اعز‪ٞ‬شاس ٹ‪ٞ‬بسة‬
‫‪٦٦٩ 40‬ٸ صب٭ٺخ‪.‬‬
‫ا‪٣‬عٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ا‪٥‬ٮٲبئٸ‬

‫ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ ‪٦٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ا‪٥‬ٮٲبئٸ ٹ‪٢‬ٴ‪٦ّ ٫‬ٶ ا‪٥‬ؾ‪ ٤٢‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :20 ٤٢‬ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ ا‪٥‬ٮٲبئٸ‬
‫ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬ٮٲبئٸ ‪٪٦٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‬

‫ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ٹ‪٪‬ض‪ ٤‬ا‪٥‬ٮغخخ ا‪٪٥‬خزقشح ‪٪٥‬ب ر‪ ٨‬عبث‪ٞ‬ب ‪ .‬ثْذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬خيٴه‪ ،‬٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ‬
‫ا‪٪٥‬خييٺ‪ ٬‬ا‪٥‬زٹ‪ ٬‬ر‪ ٨‬ا‪٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٺٲ‪٪‬ب عبث‪ٞ‬ب ‪.‬‬
‫;‪J = 3.2284E-6‬‬
‫;‪b = 3.5077E-6‬‬
‫;‪K = 0.0274‬‬
‫;‪R = 4‬‬
‫;‪L = 2.75E-6‬‬
‫;‪num = K‬‬
‫;]‪den = [(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0‬‬
‫;)‪motor = tf(num,den‬‬

PM = 70;
wbw = 300;
a = (1-sin(PM*pi/180))/(1+sin(PM*pi/180));
T = 1/(wbw*sqrt(a));
numpi = [1 60];
denpi = [1 0];
contr = tf(numpi,denpi);
contr2 = tf([T 1],[a*T 1]);
Kp = 8;
w = logspace(2,3,101);
bode(Kp*contr*contr2*motor,w)
sys_cl = feedback(Kp*contr*contr2*motor,1);
t = 0:0.001:0.1;
step(sys_cl)

‫ا‪٥‬ٴؽذح ا‪٥‬خب‪٩‬غخ‬
‫‪State-Space Design Method for Motor‬‬
‫تصٌٍَ ٍؼادالخ فضاء‪-‬اىحاىح ىيتحنٌ فً ٍحزك‪DC‬‬

‫رق‪٪‬ٺ‪ْ٩ ٨‬بدالد ‪ٙ‬نبء ‪-‬ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ‪٦٥‬زؾ‪ٙ ٨٢‬ٸ ا‪٩٣‬ؾش‪ٟ‬‬
‫ا‪٪٥‬ؾزٴٵ ‪-:‬‬
‫‪ ‬رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬ؾب‪ٙ ٨١‬ٸ ؽب‪٥‬خ رٖزٹخ خ‪ٚ٦‬ٺخ ‪٦١‬ٺخ‬
‫‪ ‬اعزغبثخ ‪٥‬زؾٴٹؼ‬
‫‪ ‬ئمب‪ٙ‬خ ئعشاء ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‬
‫‪ ٬٩‬ا‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ا‪ٞ٪٥‬زشػ‪ ،‬ٹ‪١ ٬٢٪‬زبثخ ا‪ْ٪٥‬بدالد ا‪٥‬ذٹٮب‪٩‬ٺ‪٢‬ٺخ ّ‪٦‬ٶ ؽ‪ٙ ٤٢‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ‪٪١‬ب‬
‫ٹ‪٦‬ٸ‪:‬‬
‫ثبّزجبس ‪ 1‬سادٹب‪ٟ ٫‬دخ‪٩ ٤‬شعِٷ ٹنبٗ ئ‪٥‬ٶ ا‪٥‬ٮَب‪ ،٧‬ؽشٳه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ر‪٢‬ٴ‪٪١ ٫‬ب ٹ‪٦‬ٸ‪.‬‬
‫• ص‪ ٬٩‬أ‪%4 ٬٩ ٤ٝ‬‬
‫• ا‪٥‬زْذٷ(ا‪٥‬زغبٳص) أ‪%16 ٬٩ ٤ٝ‬‬
‫• خيأ ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس ٹغبٳٷ ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش ّٮذ‪٩‬ب ر‪٢‬ٴ‪ ٫‬ئؽبسح ا‪٥‬ذخ‪ ٤‬خيٴح‪.‬‬
‫• خيأ ئؽبسح ا‪٥‬خيٴح ٹغبٳٷ ف‪ٚ‬شا ّٮذ‪٩‬ب ر‪٢‬ٴ‪ ٫‬ئؽبسح ا‪٥‬ذخ‪ ٤‬خيٴح ‪٩‬ؾٴؽخ‪.‬‬
‫٭‪ٚ‬زؼ ٭ب‪ٙ‬زح ‪٩‬خيٴه سٹبمٺبرٸ‪:‬‬
‫ٳ٭ٮ‪ٞ‬ش ّ‪٦‬ٶ‪:‬‬
‫‪click on the Script tab to view the Script Editor‬‬
‫‪٦٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪٪٦٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ ‪.‬‬
‫٭‪٢‬زت األٳا‪٩‬ش ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ٳثٺب٭برٲب ‪ٙ‬ٸ ‪٩‬ٮ‪ٞ‬ؼ ا‪٪٥‬خيٴه ‪.‬‬

‫;‪J = 3.2284E-6‬‬
‫;‪b = 3.5077E-6‬‬
‫;‪K = 0.0274‬‬
‫;‪R = 4‬‬
‫;‪L = 2.75E-6‬‬
‫‪A = [0 1 0‬‬
‫‪0 -b/J K/J‬‬
‫;]‪0 -K/L -R/L‬‬
‫;]‪B = [0 ; 0 ; 1/L‬‬
‫;]‪C = [1 0 0‬‬
‫;]‪D = [0‬‬
‫;)‪sys=ss(A,B,C,D‬‬
‫رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬ؾب‪ٙ ٨١‬ٸ ؽب‪٥‬خ رٖزٹخ خ‪ٚ٦‬ٺخ‬

‫( اعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬أ‪٪٩‬ٺزش ‪٦٥‬زٺبس‪،‬‬ ‫ث‪٪‬ب أ‪٩ ٤١ ٫‬زٖٺشاد ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ‪ٙ‬ٸ ‪٩‬ٴمٴّٮب عٲ‪٦‬خ ا‪ٞ٥‬ٺبط‬
‫ٳرب‪١‬ٴ‪٩‬زش ‪٦٥‬غشّخ‪ ،‬ٳثٴرٮؾٺٴ‪٩‬زش ‪٥‬زؾذٹذ ا‪٥‬ٴمِ )‪ ،‬ٹ‪٢٪‬ٮٮب رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬ؾب‪ ٗ ٨١‬ٷ ؽب‪٥‬خ‬
‫رٖزٹخ خ‪ٚ٦‬ٺخ ‪٦٥‬ٮَب‪ ٧‬ثذٳ‪ ٫‬ا‪٥‬ؾبعخ ئ‪٥‬ٶ ‪٩‬شا‪ٝ‬ت‪.‬‬
‫‪٩‬خيو ٭َب‪ ٧‬ا‪٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ ا‪٦٢٥‬ٸ ٹ‪٢‬ٴ‪٪١ ٫‬ب ٹ‪٦‬ٸ‪:‬‬

‫رز‪١‬ش أ‪١ ٫‬ضٺش ا‪٥‬ؾذٳد ا‪٪٪٥‬ٺض ‪٥‬ٲزٯ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ٱٴ ‪٩‬ؾذدح ا‪ْ٥‬ال‪ٝ‬خ ‪:‬‬
‫))‪(sI-(A-BKc‬‬
‫ثزؾٴٹ‪ ٤‬الثالط ‪.‬‬
‫ث‪٪‬ب أ‪ ٫‬ا‪٪٥‬ق‪ٚ‬ٴ‪ٙ‬بد ‪:3 ×3‬‬

‫‪Since the matrices A and B*Kc are both 3x3 matrices‬‬
‫عٴٗ ٹ‪٢‬ٴ‪٥ ٫‬ذٹٮب صالصخ أ‪ٝ‬يبة ‪٦٥‬ٮَب‪ . ٧‬ثزق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ؽب‪ ٨١‬ؽ‪ٞ٦‬خ ا‪٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ‪ ،‬ٹ‪٢٪‬ٮٮب‬
‫رؾشٹ‪ ٠‬ٱزٯ األ‪ٝ‬يبة ؽٺض‪٪‬ب ٭شٹذ‪.‬‬
‫‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬جذاٹخ‪ ،‬٭ؾبٳ‪ ٣‬ٳمِ األ‪ٝ‬يبة ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ٮ‪ٞ‬يزٺ‪:٬‬‬

‫ٳ ‪-100 + 100i‬‬ ‫‪-100-100i‬‬
‫ثبّزجبس‬
‫‪zeta = 0.5‬‬
‫ا‪٥‬زْذٷ‪%16:‬‬
‫ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس‪ 0.4 :‬صب٭ٺخ‬
‫ّٮذ‪٩‬ب ٭ق‪ ٤‬ئ‪٥‬ٶ ا‪ٞ٥‬يجٺ‪ ٬‬ا‪٪٥‬ٮبعجٺ‪ ،٬‬ٹغزيٺِ الث‪ٚ‬ٺٴ رؾذٹذ ‪ٝ‬ٺ‪٩ ٨‬ق‪ٚ‬ٴ‪ٙ‬خ ا‪٥‬ؾب‪:٨١‬‬
‫‪Kc‬‬

‫٭نٺ٘ األ‪١‬ٴاد ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ئ‪٥‬ٶ ٭ٲبٹخ ا‪٪٥‬خيٴه ‪:‬‬
‫;‪p1 = -100+100i‬‬
‫;‪p2 = -100-100i‬‬
‫;‪p3 = -200‬‬
‫;)]‪Kc = place(A,B,[p1,p2,p3‬‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭ز‪ٚ‬ؾـ ا‪٪٥‬خيو ‪٩‬شح صب٭ٺخ ‪ .‬٭الؽٌ أ٭ٰ ثْذ ئمب‪ٙ‬خ ا‪٪٥‬ق‪ٚ‬ٴ‪ٙ‬خ ‪:‬‬
‫‪Kc‬‬
‫‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ٮَب‪ ،٧‬رقجؼ ‪ْ٩‬بد‪٥‬خ ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ‪٪١‬ب ٹ‪٦‬ٸ‪:‬‬
‫‪٦٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‪ ،‬٭نٺ٘ ا‪ْ٪٥‬يٺبد ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ّ‪٦‬ٶ ا‪٢٥‬ٴد ‪:‬‬
‫;‪t = 0:0.001:.05‬‬
‫;)‪sys_cl=ss(A-B*Kc,B,C,D‬‬
‫ثْذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬خيٴه‪ ،‬٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٪٥‬ٮؾ‪٬‬ٵ ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :1 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ إلؽبسح خيٴح ثؾب‪٥‬خ رٖزٹخ خ‪ٞ٦‬ٺخ‬
‫اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ثزؾٴٹؼ‬

‫‪٦٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ االعزغبثخ ثزؾٴٹؼ‪ ،‬ٹغت ئدخب‪ ٣‬خيٴح ثزؾٴٹؼ ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬ٮَب‪ٙ . ٧‬ٺضٹبئٺب‪،‬‬
‫ا‪٥‬زؾٴٹؼ ٱٴ ّض‪ ٧‬ٹإصش ّ‪٦‬ٶ ا‪ٞ٥‬قٴس ا‪٥‬زارٸ ‪٪٦٥‬ؾش‪ .ٟ‬ا‪ْ٥‬ض‪ ٧‬ٹإصش ‪١‬ؾذ ئمب‪ٙ‬ٸ ‪ٙ‬ٸ‬
‫‪ْ٩‬بد‪٥‬خ ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ا‪٥‬ضب٭ٺخ‪ .‬ٳ‪ٝ‬ذ ر‪ ٨‬ا‪٥‬ز‪ٞ‬غٺ‪ ٨‬ثب‪ْ٪٥‬ب‪J :٤٩‬‬
‫‪٩‬ض‪٩ ٤‬ب ٱٴ ا‪٥‬ؾب‪٦٥ ٣‬ؼدٳد األخشٵ ‪ٙ‬ٸ ٱزٯ ا‪ْ٪٥‬بد‪٥‬خ‪.‬‬
‫ٹ‪ ٬٢٪‬رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح ثغٲٴ‪٥‬خ ثزْذٹ‪٩ ٤‬ق‪ٚ‬ٴ‪ٙ‬خ دخ‪ ٤‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‪B :‬‬
‫‪٦٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ ا‪٥‬ؾذ‪1/J :‬‬
‫‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬غيش ا‪٥‬ضب٭ٺخ‪ .‬ثامب‪ٙ‬خ ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪٪٦٥‬خيٴه ص‪ ٨‬ئّبدح رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬خيٴه ‪.‬‬
‫;)‪dist_cl=ss(A-B*Kc,[0;1/J;0],C,D‬‬
‫عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٪٥‬ٮؾٮٶ ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ّٮذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬خيٴه ‪.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :2٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ثزؾٴٹؼ ‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ‬
‫٭الؽٌ أ‪ ٫‬خيأ ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس ثزؾٴٹؼ ال ٹغبٳٷ ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش‪٥ ،‬زا عٴٗ ٭ؾبٳ‪٣‬‬
‫رقؾٺؾٲب ثؾب‪.٨١‬‬
‫ئمب‪ٙ‬خ ّٮقش ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‬

‫٭ْشٗ أ٭ٰ ّٮذ ئمب‪ٙ‬خ ّٮقش ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬زٴا‪٥‬ٸ ‪ ِ٩‬ا‪٦٪ْ٥‬ٺخ ٹ‪٢٪‬ٮٲب أ‪ ٫‬رضٹ‪ ٤‬خيأ‬
‫ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس إلؽبسح دخ‪ ٤‬خيٴح ‪ .‬ئرا ٳعذ ّٮقش ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪ٝ ٤٩‬ج‪ ٤‬ئمب‪ٙ‬خ ئؽبسح‬
‫ا‪٥‬زؾٴٹؼ‪ ،‬عٴٗ ٹ‪ٞ‬نٸ ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬زؾٴٹؼ ثؾب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس‪.‬‬
‫ٱزا ٹغ‪٪‬ؼ ثزٖٺٺش ثٮٺخ ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ٳرقجؼ ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬ؾ‪ ٤٢‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪.‬‬

‫ٹ‪٢٪‬ٮٮب ٳمِ ٭‪٪‬ٴرط ّٮقش ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ثش‪ْ٩ ِٙ‬بدالد ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ثامب‪ٙ‬خ ؽب‪٥‬خ رز‪٪‬ض‪ ٗ ٤‬ٷ‬
‫ر‪٢‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬خشط‪ .‬ٱزا ٹغ‪٪‬ؼ ثضٹبدح ‪ْ٩‬بد‪٥‬خ ئمب‪ٙ‬ٺخ ٳٱزا ٹْٮٸ أ‪٩ ٫‬ؾز‪( ٜ‬ر‪ٚ‬بم‪ ) ٤‬ا‪٥‬خشط‬
‫ر‪٢‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬ضاٳٹخ(صزب) ٱٴ (صزب)‪ .‬ٱزٯ ا‪ْ٪٥‬بد‪٥‬خ عٴٗ رٴمِ ّ‪٦‬ٶ ‪٪ٝ‬خ ا‪٪٥‬ق‪ٚ‬ٴ‪ٙ‬بد‪.‬‬
‫ٹذخ‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٥‬ٮَب‪ٝ ٧‬ج‪ ٤‬ا‪٥‬ذ‪١‬ب‪ ،٤٩‬ٳ ٹَٲش ‪ٙ‬ٸ ا‪ْ٪٥‬بد‪٥‬خ ا‪٥‬غذٹذح ا‪٪٥‬نب‪ٙ‬خ‪ , r, .‬ا‪٥‬ذخ‪٤‬‬
‫خشط ا‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ٹج‪ٞ‬ٶ ّ‪٦‬ٶ ٭‪ٚ‬ظ ا‪٥‬ؾ‪.٤٢‬‬
‫ٱزٯ ا‪ْ٪٥‬بدالد ر‪٪‬ض‪ ٤‬دٹٮب‪٩‬ٺ‪٢‬ٺخ ا‪٥‬ٮَب‪ٝ ٧‬ج‪ ٜ٦ٕ ٤‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ‪ .‬عٴٗ ٭ش‪٩‬ض ‪٪٦٥‬ق‪ٚ‬ٴ‪ٙ‬بد ‪ٙ‬ٸ‬
‫ٱزٯ ا‪ْ٪٥‬بد‪٥‬خ‪:‬‬
‫‪Aa, Ba, Ca, and Da‬‬
‫ٳ٭ش‪٩‬ض ئ‪٥‬ٶ ؽْبُ(‪٩‬زغٲخ) ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ‪٦٥‬ٮَب‪ ٧‬ا‪٥‬زٷ ر‪٪‬ذ صٹبدرٰ ثب‪٥‬ش‪٩‬ض‪:‬‬

‫‪xa‬‬
‫٭الؽٌ أ‪ ٫‬ا‪٪٥‬شعِ‪, r, :‬‬
‫ال ٹإصش ّ‪٦‬ٶ ؽْبُ (‪٩‬زغٲخ ) ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ( ‪٩‬ب ّذا ؽب‪٥‬خ ا ‪٥‬ذ‪١‬ب‪ )٣ ٧‬أٳ ّ‪٦‬ٶ خشط ا‪٦٪ْ٥‬ٺخ‪،‬‬
‫ٳٱزا ‪٩‬زٴ‪ ِٝ‬أل٭ٰ ال ٹٴعذ ‪٪٩‬ش ‪ ٬٩‬ا‪٪٥‬شعِ ئ‪٥‬ٶ دخ‪ ٤‬ا‪٦٪ْ٥‬ٺخ‪, u, :‬‬

‫ثذٳ‪ ٫‬رؾ‪ٞ‬ٺ‪٩ ٜ‬ق‪ٚ‬ٴ‪ٙ‬خ ا‪٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ‪Kc :‬‬
‫‪٦٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ ‪ْ٩‬بدالد ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‪ ،‬ٹغت أ‪ ٫‬٭ٲز‪ ٨‬ثزأصٺش ا‪٥‬ذخ‪, u, :٤‬‬
‫ّ‪٦‬ٶ ا‪٦٪ْ٥‬ٺخ‪ٙ .‬ٸ ٱزٯ ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ‪ ،‬ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬ثٮ‪ٚ‬ظ ا‪٥‬زأصٺش ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ ٭َب‪ ٨٥ ٧‬رز‪ ٨‬صٹبدح ‪ْ٩‬بدالرٰ ‪.‬‬
‫ٳ‪٥‬ٲزا‪ ،‬ٹٴعذ ؽْبُ (‪٩‬زغٲخ) ٳ‪٥‬ٮغ‪٪‬ٺٲب‪Bau :‬‬
‫ٳا‪٥‬زٸ رْٴك‪Ba :‬‬
‫ّٮذ‪٩‬ب ٭ْزجش ا‪٥‬ذخ‪u :٤‬‬
‫ٳٱزا ٱٴ ا‪٪٥‬زغٲخ‪:‬‬
‫‪B vector‬‬
‫ثامب‪ٙ‬خ أف‪ٚ‬بس ثب‪٥‬غيش األٳ‪ .٣‬ث‪٪‬ب أ‪:٫‬‬

‫‪u=Kc*xa‬‬
‫ٱٴ دخ‪ ٤‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ‪٦٪ْ٦٥‬ٺخ ( ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪٥‬ذاخ‪٦‬ٺخ)‪ .‬ٳ‪ ٬٢٥‬دخ‪ ٤‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ‪٦٥‬ٮَب‪٧‬‬
‫‪(٤٢١‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪٥‬خبسعٺخ) ٱٴ‪r :‬‬
‫‪ْ٩‬بدالد ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ رْز‪٪‬ذ ّ‪٦‬ٶ ‪: ٬٩ ٤١‬‬

‫‪Bau and Ba.‬‬
‫ٳٱزا ٹْٮٸ أ‪ ٫‬ا‪ْ٪٥‬ذالد عٴٗ رؾٴٷ ٱزٹ‪ ٬‬ا‪ْ٥‬ٮقشٹ‪ْ٩ . ٬‬بدالد ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‬
‫رقجؼ ‪٪١‬ب ٹ‪٦‬ٸ‪:‬‬
‫اٻ‪ ،٫‬ر‪٢‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬خشط ٹقجؼ رٖزٹخ خ‪ٚ٦‬ٺخ‪ ،‬ٳعٴٗ ٹغزْ‪ ٬٩ ٤٪‬ىشٗ ا‪٥‬ؾب‪ٞ٦٥ ٨١‬نبء‬
‫ّ‪٦‬ٶ خيأ ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس ّٮذ ا‪٥‬زؾٴٹؼ ‪ .‬ٹ‪٢٪‬ٮٮب اٻ‪ ٫‬ئّبدح رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬ؾب‪ . ٨١‬ث‪٪‬ب أ٭ٮب‬
‫٭شٹذ ٳمِ ‪ٝ‬يت ؽ‪ٞ٦‬خ ‪ٞ٦ٖ٩‬خ ‪ٝ ٤٢٥‬يت ‪ٙ‬ٸ ا‪٦٪ْ٥‬ٺخ‪ ،‬عٴٗ ٭نِ ‪ٝ‬يجب صب٭ٺب ‪ٙ‬ٸ‬

‫( ‪٥ ، ) 300 -‬ٺ‪٢‬ٴ‪ ٫‬أعشُ ‪ ٬٩‬ثب‪ٝ‬ٸ األ‪ٝ‬يبة األ خشٵ‪ .‬ث‪٪‬ب أ‪٩ ٫‬ق‪ٚ‬ٴ‪ٙ‬خ ٭َب‪ ٧‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ‬
‫ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ رْز‪٪‬ذ ّ‪٦‬ٶ‪Bau :‬‬
‫‪ٙ‬غٴٗ ٭غزْ‪ ٤٪‬ٱزا ا‪٥‬ؾذ ‪١‬زؾ‪ ٨٢‬ثذال ‪Ba :٬٩‬‬
‫٭نٺ٘ ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪٪٦٥‬خيٴه‪:‬‬

‫‪Aa = [0 1 0 0‬‬
‫‪0010‬‬
‫‪0 0 -b/J K/J‬‬
‫;]‪0 0 -K/L -R/L‬‬
‫;]‪Ba = [ -1 ; 0 ; 0 ; 0‬‬
‫;] ‪Bau = [0 ; 0 ; 0 ; 1/L‬‬
‫;]‪Ca = [0 1 0 0‬‬
‫;]‪Da = [0‬‬
‫;‪p4 = -300‬‬
‫;)]‪Kc = place(Aa,Bau,[p1,p2,p3,p4‬‬
‫;‪t = 0:0.001:.05‬‬
‫;)‪sys_cl = ss(Aa-Bau*Kc,Ba,Ca,Da‬‬
‫٭ٮ‪ٚ‬ز ا‪٪٥‬خيٴه‪ ،‬عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٥‬خشط ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :3 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪٥‬ؾب‪٥‬خ ا‪٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ ثٴعٴد ‪٢٩‬ب‪. ٤٩‬‬
‫ثب‪٥‬ٮغجخ العزغبثخ ا‪٥‬زؾٴٹؼ‪ ،‬٭يج‪٩ ٜ‬ق‪ٚ‬ٴ‪ٙ‬خ ‪٪٩‬بص‪٦‬خ ‪:‬‬

‫‪B matrix‬‬
‫‪٪١‬ب ‪٦ْٙ‬ٮب عبث‪ٞ‬ب‪ّ ،‬ٮذ ‪٩‬ؾب‪١‬بح االعزغبثخ ا‪٪٥‬ؾٴؽخ‪.‬‬

‫;)‪dist_cl = ss(Aa-Bau*Kc,[0 ; 0 ; 1/J ; 0],Ca,Da‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :4 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬زؾٴٹؼ ‪٥‬ؾب‪٥‬خ رٖزٹخ خ‪ٚ٦‬ٺخ ثٴعٴد د‪١‬ب‪٤٩‬‬
‫ٱ‪٢‬زا‪ ،‬ٹ‪٢٪‬ٮٮب ا‪ٞ٥‬ٴ‪ ٣‬أ‪ ٤١ ٫‬ؽشٳه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ٝ ٨‬ذ اعزٴ‪ٙ‬ٺذ ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ٱزا ا‪٥‬ؾب‪.٨١‬‬

‫ا‪٥‬ٴؽذح ا‪٥‬غبدعخ‬
‫‪Motor Position Digital Control‬‬
‫اىتحنٌ اىزقًَ فً اىَحزك ‪DC‬‬
‫ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬ش‪٪ٝ‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ٳمِ ا‪٪٥‬ؾش‪ٟ‬‬

‫‪٦٩‬خـ‪-:‬‬
‫‪.‬ا‪٥‬ٮ‪٪‬ٴرط‬ ‫‪ٙ‬ٸ ٱزا ا‪٪٥‬ضب‪ ،٣‬عٴٗ ٹز‪ ٨‬رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ثبعزخذا‪ ٧‬ىشٹ‪ٞ‬خ ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس‬
‫ا‪٥‬ش‪٪ٝ‬ٸ ‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش ٹ‪ ٬٢٪‬ا‪٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٺٰ ‪ ٬٩‬رؾٴٹ‪ ٤‬٭‪٪‬ٴرط رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‬
‫ر‪٪‬بص‪٦‬ٸ‪٪١ .‬ب سأٹٮب‪ :‬٭‪٪‬ٴرط ٳمِ ‪٩‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‪ ،‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٦٥ ٤‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ‬
‫‪٥‬ٴمِ ‪٩‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش ر‪٢‬ٴ‪٦ّ ٫‬ٶ ا‪٥‬ؾ‪ ٤٢‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬
‫ؽٺش‪:‬‬
‫•‪ٞ٩‬بٳ‪٩‬خ ‪١‬ٲشثبئٺخ‬
‫•‪٩‬ؾبصخ ‪١‬ٲشثبئٺخ‬
‫• ‪ٝ‬ٴح ‪١‬ٲشٳ ؽش‪١‬ٺخ صبثزخ‬
‫•ّض‪ٝ ٧‬قٴس رارٸ‬
‫‪moment of inertia of the rotor (J) = 3.2284E-6 kg*m^2/s^2‬‬
‫•‪ْ٩‬ب‪٩ ٤٩‬نبء‪٥‬خ‬
‫• عٲذ ا‪٥‬ذخ‪٤‬‬
‫•ا‪٥‬خشط عشّخ ا‪٥‬ذٳسا‪٫‬‬
‫‪output (sigma dot): Rotating speed‬‬
‫•٭ْزجش ا‪ْ٥‬نٴ ا‪٥‬ذٳاس ٳا‪٪ْ٥‬ٴد ف‪٦‬جٺ‪٬‬‬
‫ؽشٳه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ٱٸ‪:‬‬

‫• ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس ‪ 0.04‬صب٭ٺخ‬
‫•ا‪٥‬زْذٷ‪:‬أ‪%16 ٬٩ ٤ٝ‬‬
‫خيأ ؽب‪٥‬خ االعز‪ٞ‬شاس= ف‪ٚ‬ش ثخيٴح دخ‪٩ ٤‬ؾٴؽخ‬

‫ا‪٥‬زؾٴٹ‪٩ ٬٩ ٤‬غز‪٪‬ش ئ‪٥‬ٶ ‪٩‬ز‪ٞ‬يِ(أخز ّٺٮبد)‬
‫ا‪٥‬خيٴح األٳ‪٥‬ٶ ‪ٙ‬ٸ رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬٭َب‪٩ ٧‬ز‪ٞ‬يِ ص‪٩‬ٮٺب ٱٴ رؾٴٹ‪ ٤‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٪٥‬غز‪٪‬شح ئ‪٥‬ٶ‬
‫دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪٩ ٤‬ز‪ٞ‬يْخ ‪ .‬ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ ‪ٙ‬ٸ الث‪ٚ‬ٺٴ ٹ‪ ٬٢٪‬اعزْ‪٪‬ب‪٥ ٰ٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬دا‪٥‬خ‬
‫ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٪٥‬غز‪٪‬شح ا‪٥‬غبث‪ٞ‬خ ئ‪٥‬ٶ دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪٩ ٤‬ز‪ٞ‬يْخ ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ٳٍٺ‪ٚ‬خ ا‪٥‬زؾ‪:٨٢‬‬
‫‪the c2d command‬‬
‫ٱزٯ ا‪٥‬ٴٍٺ‪ٚ‬خ رزي‪٦‬ت صال س ‪ْ٩‬ب‪٩‬الد ‪ :‬ا‪٥‬ٮَب‪ ،٧‬ص‪ ٬٩‬ا‪٥‬ز‪ٞ‬يٺِ‪ ،‬ٳ٭ٴُ دائشح اإل‪٩‬غب‪ٟ‬‬
‫(ا‪٥‬ؾغض)‪.‬‬
‫‪The system, a sampling time (T) and a type of hold circuit‬‬
‫‪ٙ‬ٸ ٱزا ا‪٪٥‬ضب‪ ،٣‬عٴٗ ٭غزْ‪ ٤٪‬ٳٍٺ‪ٚ‬خ‪ّ :‬ٮقش ؽغض ةسرجخ ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش‬
‫)‪the zero-order hold (zoh‬‬
‫‪ ٬٩‬ؽشٳه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ ،٨‬٭ْزجش‪:‬‬
‫ص‪ ٬٩‬ا‪٥‬ز‪ٞ‬يٺِ‪0.001 :‬صب٭ٺخ‬
‫ٳ ر‪٪‬ض‪ ٬٩ 100\1 ٤‬ا‪٥‬ضبثزخ ا‪٥‬ض‪٩‬ٮٺخ أٳ ‪ ٬٩ 40\1‬ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس‪.‬‬
‫‪ٙ‬ٸ الث‪ٚ‬ٺٴ‪ ،‬٭ٮ‪ٞ‬ش ّ‪٦‬ٶ‪:‬‬

‫‪ٙ‬ٸ ٭ب‪ٙ‬زح ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪ ،‬٭خزبس ٳٍٺ‪ٚ‬خ ا‪٪٥‬خيٴه ٳ٭نٺ٘ ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬
‫;‪R = 4‬‬
‫;‪L = 2.75E-6‬‬
‫;‪K = 0.0274‬‬
‫;‪J = 3.2284E-6‬‬
‫;‪b = 3.5077E-6‬‬
‫;‪num = K‬‬
‫;]‪den = [(J*L) (J*R)+(L*b) (R*b)+(K^2) 0‬‬

‫)‪motor = tf(num,den‬‬
‫;‪Ts = 0.001‬‬
‫)'‪motor_d = c2d(motor, Ts, 'zoh‬‬
‫)'‪[numd,dend] = tfdata(motor_d,'v‬‬
‫ّٮذ رٮ‪ٚ‬ٺز ٱزا ا‪٪٥‬خيٴه‪ ،‬عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٥‬ٮزبئظ ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪:‬‬
‫دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٤‬‬
‫ا‪٥‬خشط‪1:‬‬ ‫ا‪٥‬ذخ‪1:٤‬‬
‫‪0.001z^2+0.001z+0‬‬
‫‪--------------------------------‬‬
‫‪z^3-1.942z^2+0.942z+0‬‬
‫ص‪ ٬٩‬ا‪٥‬ز‪ٞ‬يٺِ ‪ 0.00100 :‬صب٭ٺخ‬
‫ا‪٥‬جغو = ‪0 0.0010389 0.0010214 9.4536e-010‬‬
‫‪1 -1.9425 0.94249 5.2319e-017‬‬ ‫ا‪ٞ٪٥‬ب‪= ٧‬‬
‫‪ٙ‬ٸ ٱزٯ ا‪٥‬ٮزٺغخ‪ ،‬٭الؽٌ أ‪١ ٫‬ال ‪ ٬٩‬ا‪٥‬جغو ٳا‪ٞ٪٥‬ب‪٥ ٧‬ذا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٪٥‬ز‪ٞ‬يْخ ‪٥‬ٲ‪٪‬ب ف‪ٚ‬ش‬
‫‪١‬غزس ئمب‪ٙ‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ٮ‪ٞ‬يخ‪:‬‬
‫‪z=0‬‬
‫ٱزا ٹْٮٸ أ‪ ٫‬ا‪٥‬جغو عٴٗ ٹأخز ص‪٩‬ب‪ ٧‬ا‪ٞ٥‬ٺبدح ‪ٙ‬ٸ دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٥ . ٤‬ز‪ٚ‬بدٷ ٱزٯ ا‪٦٪ْ٥‬ٺخ‪،‬‬
‫٭‪ٖ٦‬ٸ(٭ؾزٗ) ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش ٳا‪ٞ٥‬يت ا‪٥‬ضائذٹ‪ . ٬‬ئرا ‪ ٨٥‬٭‪ ٨ٞ‬ثٲزٯ ا‪٦٪ْ٥‬ٺخ‪ ،‬عٴٗ ٹْزجش الث‪ٚ‬ٺٴ‬
‫‪١‬ال ‪ ٬٩‬ا‪٥‬جغو ٳا‪ٞ٪٥‬ب‪١ ٧‬ضٺشرٸ ؽذٳد ‪ ٬٩‬ا‪٥‬شرجخ ا‪٥‬شاثْخ‪.‬‬
‫٭نٺ٘ ٱزا ا‪٢٥‬ٴد ‪ٙ‬ٸ ٭ٲبٹخ ا‪٪٥‬خيٴه‪:‬‬

‫;)‪numd = numd(2:3‬‬
‫;)‪dend = dend(1:3‬‬
‫)‪motor_d = tf(numd,dend,Ts‬‬

‫ّٮذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬خيٴه‪ ،‬رقجؼ دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٪٥‬ز‪ٞ‬يْخ ‪٪١‬ب ٹ‪٦‬ٸ‪:‬‬
‫)‪θ(z‬‬ ‫‪0.001z+0.001‬‬
‫‪----- = -----------------------‬‬
‫‪V(Z) z^2-1.942z+0.942‬‬
‫٭ز‪٪‬ٮٶ سؤٹخ اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ‪٥‬ذا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٦٥ ٤‬ٮَب‪ٝ ٧‬ج‪ ٤‬ئمب‪ٙ‬خ أٷ ّٮقش رؾ‪. ٨٢‬‬
‫أٳال‪ ،‬٭ٖ‪ ٜ٦‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ‪٥‬ذا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ٳٍٺ‪ٚ‬خ ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ثب‪٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ‪.‬‬
‫‪the feedback command‬‬
‫ثْذ ٕ‪ ٜ٦‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ‪ ،‬٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ اعزغبثخ دسعخ خيٴح ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ٳٍٺ‪ٚ‬زٸ رؾ‪ ٨٢‬خيٴح‬
‫ٳدسعخ‪:‬‬
‫‪step and stairs commands‬‬
‫ٳٍٺ‪ٚ‬خ ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬خيٴح رٴ‪ٙ‬ش ‪٩‬ٴعٲخ ئؽبساد ا‪٥‬خيٴح ا‪٪٥‬ز‪ٞ‬يْخ‪ ،‬ٳٳٍٺ‪ٚ‬خ ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬دسعخ‬
‫عٴٗ رشثو ٱزٯ اإلؽبساد ا‪٪٥‬ز‪ٞ‬يْخ‪.‬‬
‫٭نٺ٘ ‪١‬ٴد ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ ‪ٙ‬ٸ ٭ٲبٹخ ا‪٪٥‬خيٴه ‪:‬‬

‫;)‪sys_cl = feedback(motor_d,1‬‬
‫;)‪[x1,t] = step(sys_cl,.5‬‬
‫)‪stairs(t,x1‬‬
‫)')‪xlabel('Time (seconds‬‬
‫)')‪ylabel('Position (rad‬‬
‫)'‪title('Stairstep Response: Original‬‬
‫ّٮذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬خيٴه‪ ،‬عٴٗ ٭ؾق‪ ٤‬ا‪٪٥‬ٮؾٮٶ ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬

‫رق‪٪‬ٺ‪٩ ٨‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس‬
‫ا‪٢ٚ٥‬شح ا‪٥‬شئٺغٺخ ‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪٩ ٨‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس رز‪٪‬ض‪ٙ ٤‬ٸ ا‪٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‬
‫ا٭يال‪ٝ‬ب ‪٩ ٬٩‬ٮؾٮٶ ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪ٙ‬ٸ ؽب‪٥‬خ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ‪ .‬ثامب‪ٙ‬خ أف‪ٚ‬بس‬
‫ٳأ‪ٝ‬يبة ‪٦٥‬ٮَب‪ ٧‬األف‪٦‬ٸ‪ ،‬ٹ‪ ٬٢٪‬أ‪ ٫‬ٹْذ‪٩ ٣‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس‪٦٥ ،‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ اعزغبثخ ؽ‪ٞ٦‬خ‬
‫‪ٞ٦ٖ٩‬خ عذٹذح‪.‬‬
‫أٳال‪ ،‬٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪٦٥‬ٮَب‪ ٧‬٭‪ٚ‬غٰ ‪ٙ .‬ٸ ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ‪ ،‬٭نٺ٘‬
‫األٳا‪٩‬ش ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‪:‬‬
‫)‪rlocus(motor_d‬‬
‫)'‪title('Root Locus of Original System‬‬
‫)‪zgrid(0,0‬‬
‫)]‪axis([-2,2,-2,2‬‬
‫ّٮذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬خيٴه‪ ،‬٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٪٥‬ٮؾٮٶ ا‪٥‬ذا‪٥‬ٸ‪:‬‬

‫‪٦٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ خيأ ؽب‪٥‬خ اعز‪ٞ‬شاس ‪٩‬غبٳٹب ‪٦٥‬ق‪ٚ‬ش ‪ ٬٩‬اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‪٦ّ ،‬ٺٮب أ‪٫‬‬
‫٭نٺ٘ ّٮقش رؾ‪ ٨٢‬ر‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ‪ّ .‬ٮقش ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ض‪ ٬٩‬ا‪٪٥‬غز‪٪‬ش ٹ‪٢‬ٴ‪٦ّ ٫‬ٶ‬
‫ا‪٥‬ؾ‪1/s : ٤٢‬‬
‫ئرا اعزْ‪٦٪‬ٮب ر‪ٞ‬شٹت ا‪ٚ٥‬ش‪ ٛ‬االسرغبّٸ ‪ ٬٩‬سع‪ ٨‬خشٹيخ ‪ ٬٩‬ا‪٪٥‬غزٴٵ ا‪٥‬زشددٷ ‪ ،s‬ئ‪٥‬ٶ‬
‫‪٩‬غزٴٵ‪٪١ z‬ب ‪ْ٩‬شٳٗ ‪ ٬٩‬ا‪ٞ٥‬ب٭ٴ‪: ٫‬‬
‫)‪s = 1/(z-1‬‬
‫عٴٗ ٹنبٗ ‪ٝ‬يت ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ٮ‪ٞ‬يخ ‪ٙ 1‬ٸ ‪٩‬خيو ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس‪.‬‬
‫ثْذ ئمب‪ٙ‬خ ا‪ٞ٥‬يت ا‪٥‬ضائذ ‪ٙ‬ٸ ‪ ،1‬عٴٗ ٹ‪٢‬ٴ‪٪٥ ٫‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪ 3‬أ‪ٝ‬يبة ‪ٝ‬شٹجخ ‪.1 ٬٩‬‬
‫‪٥‬ٲزا عٴٗ ٹزؾش‪٩ ٟ‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ٭ؾٴ ا‪٥‬ٺ‪٪‬ٺ‪ ،٬‬ٳر‪٢‬ٴ‪ ٫‬اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ٕٺش‬
‫‪٩‬غز‪ٞ‬شح أ‪١‬ضش‪٥ .‬زا‪ ،‬ٹغت ئمب‪ٙ‬خ ف‪ٚ‬ش ‪ٝ‬شٹجب ‪ ،1 ٬٩‬داخ‪ ٤‬ا‪٥‬ذائشح ا‪٥‬زٸ ٭ق٘ ‪ٝ‬يشٱب‬
‫‪٥ ،1‬ٺ‪ٖ٦‬ٶ ‪ٞ٩‬بث‪ٝ ٤‬يت‪ ،‬ٳعؾت ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪٦٥‬ذاخ‪ ،٤‬٭نٺ٘ ‪٩‬ضال‪ ،‬ف‪ٚ‬شا‪:‬‬
‫‪z = 0.95.‬‬
‫ثق‪ٚ‬خ ّب‪٩‬خ‪ ،‬ٹ‪ ٬٢٪‬ئمب‪ٙ‬خ ّذد ‪ ٬٩‬األف‪ٚ‬بس ‪ٞ٩‬بث‪ّ ٤‬ذد ‪ ٬٩‬األ‪ٝ‬يبة ‪٦٥‬ؾب‪٢٥ ٨١‬ٸ‬
‫عججٸ‪.‬‬
‫ا‬ ‫ٹ‪٢‬ٴ‪٫‬‬
‫٭نٺ٘ ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ٭ٲبٹخ ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ ‪:‬‬

‫;]‪numi = [1 -0.95‬‬

‫;]‪deni = [1 -1‬‬
‫;)‪icontr = tf(numi,deni,Ts‬‬
‫سأٹٮب ‪ٙ‬ٸ دسط ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬ش‪٪ٝ‬ٸ أ‪ ٫‬ٳٍٺ‪ٚ‬خ ‪:‬‬

‫‪zgrid‬‬
‫ٹ‪ ٬٢٪‬اعزْ‪٪‬ب‪ ٰ٥‬إلٹغبد ا‪٪٥‬ٮي‪ٞ‬خ ا‪٪٥‬شٕٴثخ ‪ ،‬ا‪٥‬زٸ رز‪٪‬بؽٶ ‪ ِ٩‬ؽشٳه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ٙ ،٨‬ٸ‬
‫‪٩‬خيو ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ا‪٪٥‬ز‪ٞ‬يِ‪ ٬٩ .‬ؽشٳه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪:٨‬‬
‫ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس ‪ :‬أفٖش ‪ 0.04 ٬٩‬صب٭ٺخ‬

‫٭غجخ ا‪٥‬زْذٷ‪ :‬أ‪١‬جش ‪16% ٬٩‬‬
‫‪ٝ‬ٴا٭ٺ‪ ٬‬ؽغبة ‪ْ٩‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬زخ‪٪‬ٺذ (ا‪٪٥‬نبء‪٥‬خ) ر‪٢‬ٴ‪١ ٫‬ب‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬
‫ا‪٥‬زْذٷ ثٮغجخ ‪٩‬ئٴٹخ ‪.‬‬
‫ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس ‪.‬‬
‫‪ْ٩‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬زخ‪٪‬ٺذ ا‪٪٥‬ي‪٦‬ٴة = ‪0.5‬‬
‫ا‪٥‬زشدد ا‪٥‬يجٺْٸ= ‪0.2 rad/sample‬‬
‫٭نٺ٘ ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ٭ٲبٹخ ا‪٪٥‬خيٴه‬

‫;)‪rlocus(icontr*motor_d‬‬
‫‪zgrid on‬‬
‫)'‪title('Root Locus of System with Integral Control‬‬
‫)]‪axis([-2,2,-2,2‬‬
‫ّٮذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬خيٴه‪ ،‬٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٪٥‬ٮؾٮٶ ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬

‫اىشنو ‪ٍ :3‬حو اىجذور ىْظاً أضٍف إىٍه ػْصز تحنٌ‬
‫‪٩ ٬٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ٱزا‪ ،‬٭الؽٌ أ‪ ٫‬ا‪٥‬ٮَب‪ٕ ٧‬ٺش ‪٩‬غز‪ٞ‬ش ‪ٙ‬ٸ ‪ ٤١‬ؽبالد ا‪٢٥‬غت‪ ،‬أل‪٩ ٫‬ؾ‪٤‬‬
‫ا‪٥‬غزٳس ٹٴعذ خبسط دائشح ا‪٥‬ٴؽذح(٭ق٘ ‪ٝ‬يشٱب ‪ ،)1‬ثبإلمب‪ٙ‬خ ئ‪٥‬ٶ أ‪٩ ٫‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس‬
‫ٹغت أ‪ ٫‬ٹ‪٢‬ٴ‪ٙ ٫‬ٸ ‪٩‬ٮي‪ٞ‬خ ٹ‪٢‬ٴ‪ٙ ٫‬ٺٲب ‪ْ٩‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬زخ‪٪‬ٺذ (ا‪٪٥‬نبء‪٥‬خ ) ّ‪٦‬ٶ عيش ‪0,5‬‬
‫ٳا‪٥‬زشدد ا‪٥‬يجٺْٸ‪٩ 0,2‬زٴا‪ٞٙ‬ٺ‪ ٬‬ؽزٶ رزؾ‪ ٜٞ‬ا‪٥‬ؾشٳه‪.‬‬
‫ئر‪ ،٫‬ٹغت عؾت ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ئ‪٥‬ٶ ا‪٥‬ذاخ‪ ٤‬ثا‪ٖ٥‬بء ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش ‪ٝ‬شٹجب ‪:٬٩‬‬
‫‪Z = -0.98‬‬
‫أل‪ ٫‬ٱزا ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش عٴٗ ٹضٹذ ‪ٝ ٬٩‬ٺ‪٪‬خ ا‪٥‬زْذٷ (ا‪٥‬زغبٳص ) ‪٥‬العزغبثخ ‪٥ .‬زا‪ ،‬ٹغت ئمب‪ٙ‬خ‬
‫سٹ‪ٝ ٬‬شٹجب ‪ ٬٩‬األ‪ٝ‬يبة ا‪٪٥‬شٕٴثخ ‪ .‬ثْذ ا‪٥‬زغشٹت ٳاألخيبء‪ ،‬أم‪ٚ‬ٮب‬‫‪ٝ‬يت ٳاؽذ ٳؿٗ‬
‫‪ٝ‬يجب ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ٮ‪ٞ‬يخ‪:‬‬
‫‪P = 0.61‬‬

:٬‫شٹ‬ٞ‫ٳ ف‬
Z1 = 0.76 Z2= 0.76
: ‫خيٴه‬٪٥‫ٶ ا‬٥‫ٸ ئ‬٥‫زب‬٥‫ٴد ا‬٢٥‫٭نٺ٘ ا‬

numc = conv([1 -0.76],[1 -0.76]);
denc = conv([1 0.9831],[1 -0.61]);
contr = tf(numc,denc,Ts);
rlocus(icontr*contr*motor_d);
zgrid on
title('Root Locus of Compensated System')
axis([-2,2,-2,2])
: ‫يجب‬ٝ ‫ عٴٗ ٹؾٴٷ‬٧‫ٮَب‬٥‫ا‬

P = 0.61
:٬٩ ‫ثذال‬
P = -0.98
: ‫ٸ‬٥‫زب‬٥‫ٮؾٮٶ ا‬٪٥‫ٶ ا‬٦ّ ٤‫ ٭ؾق‬،‫خيٴه‬٪٥‫ٺز ا‬ٚ‫ّٮذ رٮ‬

)‫ ٍحو اىجذور ىيْظاً اىَؼده (اىَؼوض‬:4‫اىشنو‬
‫خ‬ٞ‫ٮي‬٪٥‫ٸ ا‬ٙ ٫‫غزٳس ٹٴعذ اٻ‬٥‫ ا‬٤‫ؾ‬٩ ٫‫ ٭الؽٌ أ‬،ٜ‫غبث‬٥‫غزٳس ا‬٥‫ ا‬٤‫ؾ‬٩ ‫خيو‬٩ ٬٩
k : ‫غت‬٢٥‫ٶ ا‬٦ّ ‫ٮجؾش‬٥ .‫شٕٴثخ‬٪٥‫ا‬
: ٨٢‫زؾ‬٥‫خ ا‬ٚ‫ ٳٍٺ‬٣‫ب‬٪ْ‫غزٳس ثبعز‬٥‫ ا‬٤‫ؾ‬٩ ‫خيو‬٩ ٬٩

the rlocfind command
. ‫شٕٴة‬٪٥‫غت ا‬٢٥‫ ا‬٬٩ ‫ٶ اعزغبثخ دسعخ خيٴح‬٦ّ ٤‫ ٭ؾق‬،٫‫ئر‬
: ‫خيٴه‬٪٥‫ٸ ٭ٲبٹخ ا‬ٙ ‫ٺخ‬٥‫زب‬٥‫ش ا‬٩‫٭نٺ٘ األٳا‬

K = rlocfind(icontr*contr*motor_d)
sys_cl = feedback(K*icontr*contr*motor_d,1);
[x2,t] = step(sys_cl,.05);
stairs(t,x2)
xlabel('Time (seconds)')
ylabel('Position (rad)')
axis([0,0.05,0,1.4])
title('Stairstep Response of Compensated System')

‫ّٮذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬خيٴه‪ ،‬رَٲش ٭ب‪ٙ‬زح ر‪ٚ‬بّ‪٦‬ٺخ خبفخ ث‪٪‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪٦ّ .‬ٶ ا‪٪٥‬خيو ٭ٮ‪ٞ‬ش‬
‫ّ‪٦‬ٶ ‪ٝ‬ٺ‪ ٨‬ا‪٪٥‬ؾٴس‪:‬‬
‫‪the x-axis (Real Axis‬‬
‫‪٥‬زٖٺٺش ؽ‪ ٤٢‬ا‪٥‬ٮب‪ٙ‬زح‪ .‬٭ْذ‪ٝ ٣‬ٺ‪٪‬خ أ‪ٝ‬قٶ ا‪٥‬ٺغبس‪:‬‬

‫‪x-axis = 0.2‬‬
‫ٳ٭ْذ‪ٝ ٣‬ٺ‪٪‬خ أ‪ٝ‬قٶ ا‪٥‬ٺ‪٪‬ٺ‪: ٬‬‬

‫‪x-axis = 1.1‬‬
‫ص‪ ٨‬٭غؾت أؽذ األ‪ٝ‬يبة ‪٥‬غْ‪٩ ٤‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪٪١‬ب ٹ‪٦‬ٸ ‪:‬‬
‫اىشنو ‪ٍ :5‬حو جذور تفاػيً الختٍار اىنسة‬
‫ا‪٢٥‬غت ا‪٥‬زٷ ر‪ ٨‬اخزٺبسٯ ٹغت أ‪ ٫‬ٹ‪٢‬ٴ‪ٝ ٫‬شٹجب ‪: ٬٩‬‬

‫‪K =330‬‬
‫ص‪ ٨‬٭ٮ‪ٞ‬ش ّ‪٦‬ٶ‪OK :‬‬

‫٭الؽٌ اعزغبثخ ‪ْ٩‬ذ‪٥‬خ ‪٪٥‬خيو ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‪.‬‬
‫اىشنو ‪ :6‬استجاتح درجح خطوج ىْظاً ٍؼده( ٍؼوض)‬
‫‪ ٬٩‬اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‪ ،‬٭الؽٌ أ‪: ٫‬‬
‫ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس = ‪0.05 sec‬‬
‫ٳٱزا ٹزٴا‪ ِ٩ ٜٙ‬ؽشٳه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ ٬٢٥ .٨‬ا‪٥‬زْذٷ ‪:‬‬

‫‪overshoot = 22%,‬‬
‫ٳٱٴ أ‪١‬جش ‪٪٩‬ب ٹؾزشه‪ ،‬ثغجت األف‪ٚ‬بس ‪.‬‬
‫‪٥‬ٴ اخزش٭ب ‪١‬غجب ث‪ٞ‬ٺ‪٪‬خ أ‪١‬جش‪ ،‬ٹ‪ ٬٢٪‬رؾ‪ٞ‬ٺ‪ ٜ‬ؽشٳه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ ،٬٢٥ . ٨‬ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ٕ ٨‬ٺش‬
‫‪٩‬ٮي‪ٞ‬ٸ‪ ،‬ٳ٭ؾزبط ئ‪٥‬ٶ ‪١‬ضٺش ‪ ٬٩‬ا‪٪٥‬ؾٖالد ‪ .‬ٹ‪ ٬٢٪‬رغشٹت ٱزٯ ا‪٥‬خيٴح ثبخزٺبس ‪١‬غت‬
‫ث‪ٞ‬ٺ‪٪‬خ أّ‪٦‬ٶ ‪ ٬٩‬ا‪٥‬غبث‪٩ ٬٩ ٜ‬خيو ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس‪ ،‬عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ اعزغبثخ ٕٺش‬
‫ّبدٹخ‪.‬‬

‫ٳ‪٩‬ب ّ‪٦‬ٺٮب ئال رؾشٹ‪ٝ ٠‬يت ٳف‪ٚ‬شٹ‪ ٬‬٭ؾٴ ا‪٥‬ٺ‪٪‬ٺ‪٥ ،٬‬غؾت ‪٩‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪٦ٝ‬ٺال ‪ .‬ا‪ٞ٥‬يت‬
‫ا‪٥‬غذٹذ عٴٗ ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬ا‪ٞ٥‬يت ٳا‪٥‬ق‪ٚ‬شا‪ٙ ٫‬ٸ ا‪٥‬ٮ‪ٞ‬يزٺ‪:٬‬‬
‫‪P = 0.7‬‬ ‫‪; z1 = 0.85‬‬ ‫‪; z2 = 0.85‬‬
‫٭ْٴد ئ‪٥‬ٶ ا‪٪٥‬خيٴه‪ ،‬ٳ٭ْذ‪ٞٙ ٣‬و ثغو ٳ‪ٞ٩‬ب‪ ٧‬ا‪٥‬زؾ‪: ٨٢‬‬

‫‪numc and denc‬‬
‫‪٪١‬ب ٹ‪٦‬ٸ‪:‬‬
‫;)]‪numc = conv([1 -0.85],[1 -0.85‬‬
‫;)]‪denc = conv([1 0.9831],[1 -0.7‬‬
‫‪٩‬شح صب٭ٺخ‪ ،‬٭ْذ‪٩ ٣‬ؾٴس األّذاد ا‪٥‬ؾ‪ٞ‬ٺ‪ٞ‬ٺخ ئ‪٥‬ٶ ‪:‬‬

‫‪0.2 and 1.1‬‬
‫‪ٙ‬ٸ ٭ب‪ٙ‬زح ا‪٥‬ز‪ٚ‬بّ‪ ٤‬ا‪٥‬خبفخ ث‪٪‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪ .‬ٳ٭نجو األ‪ٝ‬يبة ‪٦٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ ا‪٪٥‬خيو‬
‫ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬
‫اىشله‪ّ :7‬افذج اىتفاػو ىَحو اىجذور ىيحصوه ػيى مسة‬

‫ا‪٢٥‬غت ا‪٥‬زٷ ٹغبّذ٭ب ٹ‪٢‬ٴ‪ٝ ٫‬شٹجب ‪:٬٩‬‬
‫‪K = 450.‬‬
‫‪OK:‬‬ ‫ص‪ ٨‬٭ٮ‪ٞ‬ش ّ‪٦‬ٶ‬
‫عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ‪٩‬خيو عذٹذ العزغبثخ ‪ْ٩‬ٴمخ(‪ْ٩‬ذ‪٥‬خ) ‪٦٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‬
‫اىشنو ‪ :8‬استجاتح درجح خطوج ىْظاً ٍؼده(ٍؼوض)‬
‫٭الؽٌ أ‪ ٫‬ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس‪ 0.04 :‬صب٭ٺخ‬
‫ا‪٥‬ٮغجخ ا‪٪٥‬ئٴٹخ ‪٦٥‬زْذٷ ‪10% :‬‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭‪٢‬زؾ٘ اعزغبثخ ‪٩‬ؾٴؽخ ‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ‪.‬ٹغت ئ‪ٖ٥‬بء ا‪٢٥‬غت ا‪٥‬زٷ ر‪٨‬‬
‫اخزٺبسٯ‪ ،‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٦٥ ٤‬ٮَب‪ ،٧‬ٳدا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٥‬ؾب‪ ٬٩ ٨١‬دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ ‪٥ .‬زا‬
‫٭نٺ٘ ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ئ‪٥‬ٶ ا‪٪٥‬خيٴه‪.‬‬
‫;)‪dist_cl=feedback(motor_d,K*icontr*contr‬‬
‫;)‪[x4,t] = step(dist_cl,.25‬‬
‫)‪stairs(t,x4‬‬

‫)')‪xlabel('Time (seconds‬‬
‫)')‪ylabel('Position (rad‬‬
‫)'‪title('Stairstep Response of Compensated System‬‬
‫ٹغت اخزٺبس ‪ٝ‬ٺ‪٪‬خ ‪١‬غت عذٹذح‪ .‬ثْذ ا‪٥‬زٮ‪ٚ‬ٺز عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٪٥‬ٮؾٮٶ ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬
‫اىشنو‪ :9‬استجاتح ٍشوشح ىْظاً حيقح ٍغيقح‬
‫٭الؽٌ أ‪ ،٫‬اعزغبثخ دخ‪٩ ٤‬ؾٴػ أفٖش ٳأ‪ ٫‬ص‪ ٬٩‬االعز‪ٞ‬شاس‪:‬‬

‫‪Ts = 0.04 sec‬‬
‫ثبّزجبس‪2%:‬‬
‫ٳرغز‪ٞ‬ش ّٮذ ا‪٥‬ق‪ٚ‬ش‪.‬‬

‫ا‪٥‬ٴؽذح ا‪٥‬غبثْخ‬
‫‪Simulation Modeling for DC Motor‬‬
‫‪Position‬‬
‫‪٩‬ؾب‪١‬بح ٭‪٪‬ٴرط ٳمِ ‪٩‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‬

‫‪٩‬ؾب‪١‬بح ٭‪٪‬ٴرط ٳمِ ‪٩‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‬
‫ا‪٪٥‬ؾزٴٵ ‪-:‬‬
‫‪ ‬ا‪٥‬زش‪١‬ٺت ا‪ٚ٥‬ٺضٹبئٸ‬
‫‪ْ٩ ‬بدالد ا‪٥‬ٮَب‪٧‬‬
‫‪ ‬ثٮبء ا‪٥‬ٮ‪٪‬ٴرط‬
‫‪ ‬اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ‬
‫‪ ‬اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‬
‫ا‪٥‬زش‪١‬ٺت ا‪ٚ٥‬ٺضٹبئٸ‬
‫‪٩‬ؾش‪ ٟ‬ا‪٥‬زٺبس ا‪٪٥‬غز‪٪‬ش ‪٩‬ؾٖ‪ ٤‬ٹغزْ‪١ ٤٪‬ضٺشا ‪ٙ‬ٸ ٭َ‪ ٨‬ا‪٥‬زؾ‪ . ٨٢‬ٹٴ‪ٙ‬ش ؽش‪١‬خ دٳسا‪،٫‬‬
‫‪٩‬ضدٳعخ ثْغالد أاعيٴا٭خ ٳ‪١‬بثالد‪ ،‬ٹ‪ ٬٢٪‬أ‪ ٫‬رخ‪ ٜ٦‬ؽش‪١‬خ ّبثشح‪.‬‬
‫ا‪٥‬ذائشح ا‪٢٥‬ٲشثبئٺخ ‪٦٥‬زساُ ا‪٪٥‬زؾش‪ ٟ‬ٳ ‪٩‬خيو ا‪٢٥‬ز‪٦‬خ ا‪٥‬ؾشح ‪ْ٦٥‬نٴ ا‪٥‬ذٳاس ٹَٲشا‪ٙ ٫‬ٸ‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ ٤٢‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪:‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :1 ٤٢‬دائشح ا‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬ٳ ‪٩‬خيو ا‪٥‬غغ‪ ٨‬ا‪٢٥‬ز‪٦‬خ ا‪٥‬ؾش‬
‫‪ٙ‬ٸ ٱزا ا‪٪٥‬ضب‪ ،٣‬٭‪ٚ‬شك ا‪ٞ٥‬ٺ‪ ٨‬ا‪ٚ٥‬ٺضٹبئٺخ ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪١‬جشا‪٩‬زشاد ‪ .‬ٱزٯ ا‪ٞ٥‬ٺ‪ ٨‬ر‪ ٨‬ا‪٣‬ؽـٳ‪٣‬‬
‫ّ‪٦‬ٺٲب ‪ ٬٩‬ا‪٥‬زغشثخ‪٣.‬‬
‫‪ّ ‬ض‪ ٧‬ا‪ٞ٥‬قٴس ا‪٥‬زارٸ ‪٪٦٥‬ؾش‪-: ٟ‬‬

‫‪moment of inertia of the rotor (J) = 3.2284E-6 kg.m^2/s^2‬‬
‫‪ْ٩ ‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬زخ‪٪‬ٺذ ‪٦٥‬ٮَب‪ ٧‬ا‪٪٥‬ٺ‪٢‬ب٭ٺ‪٢‬ٸ ‪-:‬‬
‫‪ ‬صبثزخ ا‪ٞ٥‬ٴح ا‪٥‬ؾش‪١‬ٺخ ‪-:‬‬
‫‪١‬ٲشثبئٺخ ‪- :‬‬ ‫‪ٞ٩ ‬بٳ‪٩‬خ‬
‫‪٩ ‬ؾبصخ ‪١‬ٲشثبئٺخ ‪-:‬‬
‫‪ ‬عٲذ ا‪٥‬ذخ‪ ٤‬أٳ عٲذ ا‪٪٥‬قذس ‪-:‬‬
‫‪ ‬ا‪٥‬خشط أٳ ٳمِ ا‪ْ٥‬نٴ ا‪٥‬ذٳاس ‪-:‬‬
‫‪output (theta): position of shaft‬‬
‫‪ ‬ا‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬ٳا‪٥‬ذٳاس ٹْزجشا‪ّ ٫‬ٮقشا ف‪٦‬جب ‪-:‬‬
‫‪ْ٩‬بدالد ا‪٥‬ٮَب‪٧‬‬
‫ّض‪ ٧‬ا‪٪٥‬ؾش‪٩ T ٟ‬شرجو ثزٺبس ا‪٥‬زساُ ا‪٪٥‬زؾش‪ ،i،ٟ‬ث‪ْ٪‬ب‪ ٤٩‬صبثذ ‪.K t‬‬
‫ا‪ٞ٥‬ٴح ا‪٢٥‬ٲشٳ ‪٩‬ؾش‪١‬خ ّ‪٢‬غٺخ ‪ ،e ،efm‬رشثو ثغشّخ ا‪٥‬ذٳسا‪ ٫‬ثب‪ْ٪٥‬بدالد ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‬

‫‪ٙ‬ٸ ٭َب‪ ٧‬ا‪٥‬ٴؽذا د ا‪ْ٥‬ب‪٪٥‬ٸ ‪ ،SI‬٭ْزجش أ‪:٫‬‬
‫‪Kt = Ke‬‬
‫أٷ أ‪ ٫‬صبثزخ ا‪٥‬زساُ ا‪٪٥‬زؾش‪ ٟ‬رغبٳٷ صبثزخ ا‪٪٥‬ؾش‪. ٟ‬‬
‫ثٮبء ا‪٥‬ٮ‪٪‬ٴرط‬
‫ٱزا ا‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ٹز‪١ ٨‬زبثخ ٭‪٪‬ٴرعٰ ثغ‪ ِ٪‬ا‪ْ٥‬ض‪ ٧‬ا‪٪٥‬إصش ّ‪٦‬ٶ ّض‪ ٧‬ا‪ٞ٥‬قٴس ا‪٥‬زارٸ ‪ْ٦٥‬نٴ‬
‫ا‪٥‬ذٳاس‪ ،‬ٳ د‪١‬ب‪ ٤٩‬ا‪٥‬زغبسُ ‪٦٥‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ ا‪٥‬غشّخ ‪٪١ .‬ب أ‪ٝ ،٫‬ٴا٭ٺ‪١ ٬‬شؽٴٗ‪ ،‬عٴٗ‬
‫ريج‪ٙ ٜ‬ٸ دائشح ا‪٥‬زساُ ا‪٪٥‬زؾش‪.ٟ‬‬
‫أٳال‪ ،‬٭ؾغت ٭‪٪‬ٴرط ر‪٢‬ب‪ ٤٩‬رغبسُ ا‪٥‬ذٳسا‪ ٫‬ٳ‪ْ٩‬ذ‪ ٣‬رٖٺش رٺبس ا‪٥‬زساُ ا‪٪٥‬زؾش‪.ٟ‬‬
‫‪٥‬جٮبء ٭‪٪‬ٴرط ‪٥‬ٲزا ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪:٤٩‬‬
‫٭جذأ ثغٲبص ا‪ٙ‬زشامٸ أثٺل (‪ٙ‬بسٓ )‪ .‬٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬ؽ‪ٞ٦‬خ ‪٩‬ؾب‪١‬بح ‪ٝ ٬٩‬غ‪ ٨‬ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح ‪٥ ٬٩‬ٴؽخ‬
‫رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬رؾ‪ ٨٢‬ٳ ‪٩‬ؾب‪١‬بح‪:‬‬
‫‪Control Design & Simulation palette‬‬
‫٭ذسط صالصخ ‪٩‬غ‪ْ٪‬بد ‪ّ ٬٩‬ٮقش ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪ٝ ٬٩ ٤٩‬غ‪ ٨‬ا‪٥‬ٮَ‪ ٨‬ا‪٥‬خيٺخ ‪٥ ٬٩‬ٴؽخ ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‪،‬‬
‫‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ٮ‪٪‬ٴرط‪ .‬ٳ‪٥‬ز‪٢‬ٴٹ‪ ٬‬ا‪ْ٥‬ٮبٳٹ‪ ٬‬٭ٮ‪ٞ‬ش ‪٩‬شرٺ‪٦ّ ٬‬ٶ ‪ٙ‬نبء ‪ٙ‬بسُ ‪ٙ‬ٸ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬ـ‪٫‬دٳ‪ٝ‬ٸ‪.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪٩ 3 :2٤٢‬غ‪ْ٪‬بد ُ‪٫‬فش ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٤٩‬‬
‫‪ .‬ريج‪ ٜ‬ٱزٯ ا ‪ٞ٥‬ٴا٭ٺ‪٦ّ ٬‬ٶ ٭َب‪٧‬‬ ‫ص‪ ،٨‬٭جذأ ثٴمِ ٭‪٪‬ٴرط ‪ٞ٥‬ٴا٭ٺ‪ ٬‬٭ٺٴر‪ ٬‬ٳ‪١‬شؽٴٗ‬
‫ا‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬عٴٗ رْيٸ ا‪ْ٪٥‬بدالد ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ‪:‬‬
‫ا‪٥‬زغبسُ ا‪٥‬ضاٳٷ ٹغبٳ‪٩ 1/J :‬نشٳثب ث‪٪‬غ‪٪‬ٴُ ؽذٹ‪٩ :٬‬ٴعت ٳ عب‪٥‬ت‪.‬‬
‫‪٪١‬ب أ‪ ٫‬ا‪٥‬زٺبس ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ ٹغبٳٷ ‪٩ L\1‬نشٳثب ثغ‪ ِ٪‬صالصخ ؽذٳد ‪٩‬ٴعت ٳعب‪٥‬جب‪. ٫‬‬
‫‪٥‬جٮبء ٭‪٪‬ٴرط ‪٥‬ٲزا‪ ،‬٭غؾت ‪٩‬غ‪٪‬ٴّزٸ رغ‪٪‬ٺِ ‪ٝ : ٬٩‬غ‪ ٨‬اإلؽبساد ا‪ْ٥‬ذدٷ ‪٥ ٬٩‬ٴؽخ‬
‫ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‪:‬‬
‫)‪(Signal Arithmetic section of the Simulation palette‬‬
‫ٳ٭نْٲب داخ‪ ٤‬ؽ‪ٞ٦‬خ ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‪ .‬٭نجو ا‪٪٥‬ذاخ‪ٙ ٤‬ٸ ‪ّ ٤١‬ٮقش ع‪ْ٥ ِ٪‬شك ئؽبساد‬
‫ا‪٥‬ؾذٳد ا‪٪٥‬زٴاعذح ‪ٙ‬ٸ األّ‪٦‬ٶ‪.‬‬

‫٭غؾت ‪٩‬غ‪٪‬ٴّزٸ ّٮقش ‪١‬غت ‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬ٮ‪٪‬ٴرط ‪ٝ: ٬٩‬غ‪ ٨‬اإلؽبساد ‪ٙ‬ٸ ‪٥‬ٴؽخ ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح ‪.‬‬
‫‪٩‬خبسط ‪ ٤١‬ٳاؽذح ‪ ٬٩‬ا‪٪٥‬غ‪ْ٪‬بد ٹؾت أ‪ ٫‬رنشة ث‪٢ْ٪‬ٴط ‪ J‬ٳ ‪ .L‬عٴٗ رذخ‪ ٤‬ٱزٯ‬
‫ا‪ٞ٥‬ٺ‪ ٨‬خبسعٺب‪ .‬٭ٮ‪ٞ‬ش ‪٩‬شرٺ‪٤ّ ٬‬ٵ ‪٩ ٤١‬غ‪١ ِ٪‬غت‪ ،‬ٳ٭ٖٺش ‪٩‬قذس ا‪٥‬جشا‪٩‬زش ‪ ٬٩‬فٮذٳ‪ٛ‬‬
‫ؽٴاس رؾ‪٢‬ٺ‪ ٤‬ئ‪٥‬ٶ ٭ٲبئٸ‪.‬‬
‫‪change the Parameter Source from Configuration Dialog Box to Terminal‬‬
‫ٳف‪٩ ٤‬خبسط ‪٩‬غ‪ْ٪‬بد ا‪٢٥‬غت ث‪٪‬ذاخ‪٩ ٤١ ٤‬غ‪ْ٪‬بد ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪. ٤٩‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :3 ٤٢‬غ‪ْ٪‬بد ا‪٥‬غ‪ ِ٪‬ٳا‪٢٥‬غت‬
‫‪٩‬غ‪ ِ٪‬ا‪٢٥‬غت ٹغت أ‪ ٫‬ر‪٢‬ٴ‪ٝ ٫‬ٺ‪٪‬زبٱ‪٪‬ب ‪:‬‬

‫‪ 1/L‬ٳ ‪1/J‬‬
‫‪ ٬٩‬ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ‪ ،‬٭‪٢‬ٴ‪ّ ٫‬ٮقشٷ رؾ‪ ٨٢‬ٳ٭ْٮٴ٭ٲ‪٪‬ب ‪:‬‬

‫"‪ "L‬ٳ "‪"J‬‬
‫ّ‪٦‬ٶ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ‪ ،‬٭ذسط ا‪٪٥‬غ‪ ِ٪‬ا‪٥‬زجبد‪٥‬ٸ ‪Reciprocal block :‬‬
‫‪ٝ :٬٩‬غ‪ّ ٨‬ذدٷ ‪٥ ٬٩‬ٴؽخ ا‪٥‬جش‪٩‬غخ ‪:‬‬

‫)‪(Numeric section of the Programming palette‬‬

‫٭ٴف‪ J ٤‬ٳ ‪ٚ٥ L‬ق‪ ٤‬ا‪٪٥‬غ‪ْ٪‬بد ا‪٥‬زجبد‪٥‬ٺخ‪ ،‬ص‪ ٨‬٭ٴف‪ ٤‬ا‪٥‬خشط ٱزٯ ا‪٪٥‬غ‪ْ٪‬بد ا‪٥‬زجبد‪٥‬ٺخ‬
‫ث‪٪‬غ‪ْ٪‬بد ا‪٢٥‬غت ‪ٙ‬ٸ ؽ‪ٞ٦‬خ ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‪.‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :4٤٢‬ا‪٪٥‬ؾبصخ ٳّض‪ ٧‬ا‪ٞ٥‬قٴس ا‪٥‬زارٸ‬
‫‪٪١‬ب ٹغت ثٮبء ٭‪٪‬ٴرط ؽذٳد ‪ْ٩‬بد‪٥‬خ ا‪٥‬زغبسُ ا‪٥‬ضاٳٷ ‪ .‬رز‪١‬ش أ‪:٫‬‬
‫‪Kt = Ke‬‬
‫أٷ أ‪ ٫‬صبثزخ ا‪٥‬زساُ ا‪٪٥‬زؾش‪ ٟ‬رغبٳٷ صبثزخ ا‪٪٥‬ؾش‪٥ . ٟ‬ٲزا ا‪٥‬غجت ٹ‪٢٪‬ٮٮب ر‪٢‬ٴٹ‪٩ ٬‬زٖٺشح‬
‫‪ٚ٩‬شدح ‪ ٬٩ ٤٢٥‬ٱبرٺ‪ ٬‬ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬زٺ‪ . ٬‬٭‪٢‬ٴ‪ّ ٫‬ٮقش رؾ‪٦ّ ٨٢‬ٶ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ٳ٭ْٮٴ٭ٲب "‬
‫‪."K‬‬
‫ثب‪٥‬ٮغجخ ‪٦٥‬ؾذ ‪ ،K t‬٭‪٢‬ٴ‪٩ ٫‬غ‪١ ِ٪‬غت ٳ٭نْٰ ٹغبس ا‪٪٥‬غ‪ ِ٪‬األع‪ٙ ٤ٚ‬ٸ ؽ‪ٞ٦‬خ ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‬
‫ٳ٭ْٮٴ٭ٰ " ‪." K t‬‬
‫٭‪ٞ‬ٴ‪ ٧‬ثزؾ‪٢‬ٺ‪ ٰ٦‬ثؾٺش ٹ‪٢‬ٴ‪٩ ٫‬قذسٯ ‪ ٬٩‬٭ٲبئٸ ‪ .‬٭ٴف‪ ٤‬خشط ‪٩ ٬٩ i‬غ‪ ِ٪‬ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٤٩‬‬
‫ا‪٦ْ٥‬ٴٷ ثذخ‪٩ ٤‬غ‪ ِ٪‬ا‪٢٥‬غت ا‪٥‬زٷ ر‪ ٨‬ر‪٢‬ٴٹٮٰ عبث‪ٞ‬ب ‪ .‬ص‪ ٨‬ٳف‪ K ٤‬ثٮٲبئٸ ا‪٢٥‬غت ‪٬٩‬‬
‫‪٩‬غ‪ ِ٪‬ا‪٢٥‬غت‪.‬‬
‫‪.‬‬

‫ثب‪٥‬ٮغجخ ‪ْ٥‬ٮقش ا‪٥‬زخ‪٪‬ٺذ‪ ،‬٭‪٢‬ٴ‪ّ ٫‬ٮقش رؾ‪ ٨٢‬آخش ٳ٭غ‪٪‬ٺٰ " ‪ ." b‬٭‪٢‬ٴ‪٩ ٫‬غ‪١ ِ٪‬غت‬
‫آخش‪ ،‬ٳ٭ؾ‪ ٰ٦٢‬ثؾٺش ٹ‪٢‬ٴ‪٩ ٫‬قذسٯ ‪ ٬٩‬٭ٲبئٸ ‪ ،‬ص‪ ٨‬٭ٴف‪ b ٤‬ثٲزا ا‪٥‬ٮٲبئٸ‪ .‬٭‪٦ٞ‬ت ا‪٪٥‬غ‪ِ٪‬‬
‫ثب‪٥‬ٮ‪ٞ‬ش ثٺ‪٪‬ٮٶ ا‪ٚ٥‬أسح ّ‪٦‬ٶ ا‪٪٥‬غ‪ ِ٪‬ٳ٭خزبس‪:‬‬
‫)"‪"Reverse Terminals‬‬
‫ص‪ ٨‬٭ٴف‪ ٤‬ثذخ‪theta .٤‬‬
‫٭ٴف‪ ٤‬خشط ‪٩‬غ‪ ِ٪‬ا‪٥‬زخ‪٪‬ٺذ ثب‪٥‬ٮٲبئٸ ا‪٥‬غب‪٥‬ت ‪٪٥‬غ‪ ِ٪‬ا‪٥‬زغ‪٪‬ٺِ ا‪٥‬غ‪٦ٚ‬ٸ‪ .‬ٱ‪٢‬زا ‪١‬ٴ٭ب ٭‪٪‬ٴرط‬
‫‪ْ٩‬بد‪٥‬خ ا‪ٞ٥‬قٴس ا‪٥‬زارٸ‪.‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ْ١ :5٤٢‬بد‪٥‬خ ا‪٥‬زغبسُ ا‪٥‬ضاٳٷ‬
‫ثب‪٥‬ٮغجخ ‪ْ٪٥‬بد‪٥‬خ رٺبس ا‪٥‬زساُ ا‪٪٥‬زؾش‪ ،ٟ‬ٹغت أ‪ ٫‬٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬٭‪٪‬ٴرعب ‪:٬٩ ٤٢٥‬‬

‫‪ Ke‬ٳ )‪R (resistance‬‬
‫‪ .‬٭ٴف‪Ke ٤‬‬ ‫٭‪٢‬ٴ‪٩ ٫‬غ‪١ ِ٪‬غت‪ ،‬ٳ٭‪ٞ‬ٴ‪ ٧‬ثزؾ‪٢‬ٺ‪ ٰ٦‬ثؾٺش أ‪٩ ٫‬قذسٯ ٹ‪٢‬ٴ‪ ٬٩ ٫‬٭ٲبئٸ‬
‫ثٲزا ا‪٥‬ٮٲبئٸ‪ ،‬ٳ٭ْٮٴ‪ ٫‬ا‪٪٥‬غ‪ ."K " ِ٪‬٭‪ٚ‬شُ ‪: ٘٥‬‬
‫‪d(theta)/dt wire‬‬
‫ٳ٭ٴف‪ ٰ٦‬ثذخ‪ .Ke ٤‬٭ٴف‪ ٤‬خشط ‪ Ke‬ثٮٲبئٸ عب‪٥‬ت ‪ ٬٩‬ا‪٪٥‬غ‪ ِ٪‬ا‪٦ْ٥‬ٴٷ‪.‬‬
‫ثب‪٥‬ٮغجخ ‪ٞ٪٦٥‬بٳ‪٩‬خ‪ ،‬٭‪٢‬ٴ‪ّ ٫‬ٮقش رؾ‪ ٨٢‬آخش ٳ٭ْٮٴ٭ٰ " ‪ ."R‬٭‪٢‬ٴ‪٩ ٫‬غ‪١ ِ٪‬غت آخش‪،‬‬
‫ثٲزا ا‪٥‬ٮٲبئٸ‪ .‬٭ْ‪٢‬ظ ا‪٪٥‬غ‪ ،ِ٪‬ص‪ ٨‬٭ٴف‪ R ٤‬ٳ٭‪ٞ‬ٴ‪ ٧‬ثزؾ‪٢‬ٺ‪ ٰ٦‬ثؾٺش ٹ‪٢‬ٴ‪٩ ٫‬قذسٯ ‪٬٩‬‬
‫٭ٲبئٸ‪ ،‬ص‪ ٨‬٭ٴف‪ i ٤‬ثذخ‪ . ٰ٦‬٭ٴف‪ ٤‬خشط ٱزا ا‪٪٥‬غ‪ ِ٪‬ثب‪٥‬ٮٲبئٸ ا‪٥‬غب‪٥‬ت ا‪٪٥‬زج‪ٞ‬ٸ ‪ٙ‬ٸ‬
‫ا‪٪٥‬غ‪ ِ٪‬ا‪٤ْ٥‬ٳٷ‪.‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ْ٩ :6 ٤٢‬بد‪٥‬خ رٺبس ا‪٥‬زساُ ا‪٪٥‬زؾش‪ٟ‬‬

‫‪.‬‬
‫اٻ‪ ،٫‬ٹغت أ‪ ٫‬٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬٭‪٪‬ٴرط ‪٩‬قذس ا‪٥‬غٲذ‪٦٥ ، V ،‬ٮَب‪ .٧‬٭ذسط ‪٩‬غ‪ ِ٪‬ئؽبسح خيٴح ‪٬٩‬‬
‫‪ٝ‬غ‪:٨‬‬

‫‪the Signal Generation section‬‬
‫‪٥ ٬٩‬ٴؽخ ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‪ ،‬ٳ٭ٴف‪٦‬ٲب ثب‪٥‬ذخ‪ ٤‬ا‪٪٥‬ٴعت ‪ٙ‬ٸ ا‪٪٥‬غ‪ ِ٪‬ا‪٦ْ٥‬ٴٷ‪.‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :7٤٢‬ئؽبسح خيٴح‬
‫٭ٮ‪ٞ‬ش ‪٩‬شرٺ‪٦ّ ٬‬ٶ ‪٩‬غ‪ ِ٪‬ئؽبسح ا‪٥‬خيٴح ‪٥‬زؾ‪٢‬ٺ‪ٝ ٤‬ٺ‪ . ٰ٪‬٭نِ ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ا‪٥‬جذائٺخ ف‪ٚ‬شا‪،‬‬
‫ٳا‪٥‬خيٴح ا‪٥‬ض‪٩‬ٮٺخ‪ ،0.01‬ٳا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ا‪٥‬ٮٲبئٺخ ‪.1‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :8 ٤٢‬رؾ‪٢‬ٺ‪ ٤‬ئؽبسح ا‪٥‬خيٴح‬
‫اٻ‪ ،٫‬٭نِ ‪ٝ‬ٺ‪٪‬ب ‪ْ٥‬ٮبفش ا‪٥‬زؾ‪٦ّ ٨٢‬ٶ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ‪ّ .‬ٮذ اال٭زٲبء‪ ،‬٭ؾ‪ ٌٚ‬ٱزٯ ا‪ٞ٥‬ٺ‪٨‬‬
‫ثب‪٥‬ٮ‪ٞ‬ش ّ‪٦‬ٶ‪ :‬رٮ‪ٞ‬ٺؼ(رْذٹ‪ )٤‬ا‪ٞ٥‬بئ‪٪‬خ‪.‬‬
‫‪Edit menu‬‬
‫ص‪ ٨‬٭خزبس ‪ :‬مِ ٱزٯ ا‪ٞ٥‬ٺ‪ ٨‬ا‪ٙ‬زشامٺخ‬

‫"‪"Make Current Values Default.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ٝ :9٤٢‬ٺ‪ّ ٨‬ٮبفش ا‪٥‬زؾ‪ٙ ٨٢‬ٸ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ‬
‫ّ‪٦‬ٶ ا‪٪٥‬خيو ا‪٥‬قٮذٳ‪ٝ‬ٸ‪ ،‬٭ذسط ‪٩‬غ‪٩ ِ٪‬ؾب‪١‬بح ؽ‪ ٤٢‬ا‪٪٥‬ٴعخ ص‪٩‬ٮٺب ‪:‬‬

‫‪SimTime Waveform block‬‬
‫‪ٝ ٬٩‬غ‪ ٨‬خذ‪٩‬بد ا‪٪٥‬خييبد ا‪٥‬جٺب٭ٺخ ‪٥ ٬٩‬ٴؽخ ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‪ ،‬ٳ٭ٴف‪٦‬ٲب ثخشط ‪theta‬‬
‫‪the Graph Utilities section of the Simulation palette‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :10 ٤٢‬خيو ؽ‪ ٤٢‬ا‪٪٥‬ٴعخ‬
‫اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ‬

‫‪٪٥‬ؾب‪١‬بح ٱزا ا‪٥‬ٮَب‪ ،٧‬ٹغت أ‪ ٫‬ر‪٢‬ٴ‪ ٫‬ص‪٩‬ٮٺخ ‪ .‬٭ٮ‪ٞ‬ش ‪٩‬شرٺ‪٦ّ ٬‬ٶ ٭ٲبئٺبد ا‪٪٥‬زٴاعذح ‪ٙ‬ٸ‬
‫ا‪٥‬غٲخ ا‪٥‬ٺغشٵ ‪ ٬٩‬ؽ‪ٞ٦‬خ ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‪ٙ .‬ٸ ‪ٝ‬غ‪ ٨‬ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح ا‪٥‬ض‪٩‬ٮٸ ‪ٙ‬ٸ ‪٪ٝ‬خ فٮذٳ‪ ٛ‬ا‪٥‬ؾٴاس‪،‬‬
‫٭نِ ا‪٥‬ض‪ ٬٩‬ا‪٥‬جذائٸ ئ‪٥‬ٶ ف‪ٚ‬ش صب٭ٺخ ٳا‪٥‬ض‪ ٬٩‬ا‪٥‬ٮٲبئٸ ‪ . :‬ٱزا ا‪٥‬ض‪ ٬٩‬ا‪٥‬ٮٲبئٸ ٹ‪ٚ٢‬ٸ‬
‫‪٥‬شؤٹخ اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ ئ‪٥‬ٶ ‪0.3 seconds .‬‬

‫ثب‪٥‬ٮغجخ ‪٥‬ؾ‪ ٤‬ا‪ْ٪٥‬بدالد ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٺخ ‪ODE solver‬‬
‫‪'Runge-Kutta 4‬‬ ‫٭خزبس ‪:‬‬
‫ص‪ ٨‬٭ٖ‪ ٜ٦‬فٮذٳ‪ ٛ‬ا‪٥‬ؾٴاس‪.‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :11 ٤٢‬رؾ‪٢‬ٺ‪ْ٩ ٤‬ب‪٩‬الد ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‬
‫‪٥ X‬شاع‪ ٨‬ؽ‪٤٢‬‬ ‫اٻ‪ ،٫‬٭ٮز‪ ٤ٞ‬ئ‪٥‬ٶ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ‪ .‬٭ٮ‪ٞ‬ش ثٺ‪٪‬ٮٶ ا‪ٚ٥‬أسح ّ‪٦‬ٶ ‪٩‬ؾٴس‬
‫ا‪٪٥‬ٴعخ‪ ،‬ٳ٭خزبس‪:‬‬
‫”‪“Auto-Scale X‬‬
‫٭ٮ‪ٞ‬ش ‪٩‬شرٺ‪٦ّ ٬‬ٶ ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ا‪٪َْ٥‬ٶ ‪٦ّ MAX‬ٶ ‪٩‬ؾٴس ‪ X‬ٳ٭ٖٺش ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ئ‪٥‬ٶ ‪ .1‬ص‪ ،٨‬٭ٮ‪ٞ‬ش‬
‫ثٺ‪٪‬ٮٶ ا‪ٚ٥‬أسح ّ‪٦‬ٶ ‪٩‬ؾٴس ‪٥ Y‬شاع‪ ٨‬ؽ‪ ٤٢‬ا‪٪٥‬ٴعخ‪ ،‬ٳ ٭جي‪:٤٪ّ ٤‬‬

‫”‪de-select “Auto-Scale Y‬‬
‫٭ٮ‪ٞ‬ش ‪٩‬شرٺ‪٦ّ ٬‬ٶ ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ا‪٪َْ٥‬ٶ ‪٪٦٥‬ؾٴس ‪ Y‬ٳ٭جذ‪ ٣‬ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ئ‪٥‬ٶ ‪10‬‬
‫ّٮذ رٮ‪ٚ‬ٺز ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‪ ،‬عٴٗ ٭شٵ ا‪٥‬خشط ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ؽ‪:12٤٢‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :12٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح‬
‫رؾ‪ٞ‬ٺ‪ ٜ‬ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬ش‪٪ٝ‬ٸ‬

‫‪ٙ‬ٸ ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬ش‪٪ٝ‬ٸ ‪٪٦٥‬ؾش‪ ،ٟ‬ف‪ ٨٪‬ؽب‪ ٨١‬ثذا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٺخ ‪:‬‬
‫ا٭يال‪ٝ‬ب ‪ ٬٩‬ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ا‪٥‬زٷ اعزْ‪٦٥ ٤٪‬ؾقٴ‪٦ّ ٣‬ٶ اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٚ٪٥‬زٴؽخ‪،‬‬
‫٭خزبس ‪ ٤١‬ا‪٪٥‬غ‪ْ٪‬بد ‪ٙ‬ٸ ؽ‪ٞ٦‬خ ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح ‪٩‬ب ّذا‪٩ ،‬غ‪ ِ٪‬ئؽبسح ا‪٥‬خيٴح‪:‬‬
‫‪the Step Signal block‬‬
‫خشط ‪٩‬غ‪ ِ٪‬ؽ‪ ٤٢‬ا‪٪٥‬ٴعخ ٳ ‪٩‬خيو ‪٩‬إؽش ؽ‪ ٤٢‬ا‪٪٥‬ٴعخ‪ .‬ثبخزٺبس ٱزٯ ا‪٪٥‬غ‪ْ٪‬بد ٭ٮ‪ٞ‬ش‬
‫ّ‪٦‬ٶ‪:‬‬
‫"‪"Edit‬‬
‫ٳ٭خزبس ر‪٢‬ٴٹ‪ ٬‬٭َب‪ٙ ٧‬شّٸ ‪٪٦٥‬ؾب‪١‬بح ‪:‬‬

‫"‪"Create Simulation Subsystem‬‬

‫ص‪ ،٨‬٭ذسط ‪٩‬غ‪ْ٪‬ٺ‪٪٥ ٬‬بع‪ ٬٩ ٠‬ا‪٥‬شرجخ ف‪ٚ‬ش ‪٩‬ز‪ٞ‬يِ ‪:‬‬
‫‪two Discrete Zero-Order Hold blocks‬‬
‫‪ٝ ٬٩‬غ‪ ٨‬ا‪٥‬ٮَ‪ ٨‬ا‪٪٥‬ز‪ٞ‬يْخ ا‪٥‬خيٺخ ‪٥ ٬٩‬ٴؽخ ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح ‪:‬‬

‫)‪(from the Discrete Linear Systems section of the Simulation palette‬‬
‫٭نِ ٳاؽذا ‪٩‬جبؽشح ثْذ دخ‪ ٤‬ئؽبسح ا‪٥‬خيٴح‪ ،‬ٳاٻخش ‪٩‬جبؽشح ‪ٝ‬ج‪ ٤‬خشط ؽ‪ ٤٢‬ا‪٪٥‬ٴعخ‬
‫‪٥‬ض‪ ٬٩‬ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‪:‬‬
‫‪SimTime Waveform output‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪٩ :13 ٤٢‬بع‪ ٠‬سرجخ ف‪ٚ‬ش‬
‫ص‪ ،٨‬٭ذسط ‪٩‬غ‪ ِ٪‬رغ‪٪‬ٺِ ٳ ‪٩‬غ‪ ِ٪‬دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪٩ ٤‬ز‪ٞ‬يْخ ‪ٝ ٬٩‬غ‪ ٨‬ا‪٥‬ٮَ‪ ٨‬ا‪٥‬خيٺخ ا‪٪٥‬ز‪ٞ‬يْخ‬
‫‪ٙ‬ٸ ‪٥‬ٴؽخ ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‪:‬‬
‫)‪the Discrete Linear Systems section of the Simulation palette‬‬
‫٭ٴف‪٩ ،٤‬غ‪ ِ٪‬ا‪٥‬زغ‪٪‬ٺِ ٳ ‪٩‬غ‪ ِ٪‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٥‬زٴا‪٥‬ٸ ث‪٪‬غ‪ ِ٪‬ا‪٪٥‬بع‪ ٬٩ ٠‬سرجخ‬
‫ف‪ٚ‬ش األٳ‪.٣‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :14٤٢‬دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪٩ ٤‬ز‪ٞ‬يْخ‬
‫٭ٮ‪ٞ‬ش ‪٩‬شرٺ‪٤ّ ٬‬ٵ ‪٩‬غ‪ ِ٪‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٪٥‬ز‪ٞ‬يْخ ٳ ٭ٖٺش ثشا ‪٩‬ذس ا‪٪٥‬قذس ‪٥‬ذا‪٥‬خ ‪٥‬زؾٴٹ‪٤‬‬
‫ئ‪٥‬ٶ ٭ٲبئٸ‪:‬‬
‫"‪"Terminal‬‬
‫٭ٖٺش ٭‪٪‬و ا‪٥‬زٮ‪ٚ‬ٺز ئ‪٥‬ٶ ‪٩‬جبؽش‪:‬‬

‫"‪Change the Execution Mode to "Direct‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :15 ٤٢‬رؾ‪ ٤٢‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٪٥‬ز‪ٞ‬يْخ‬
‫٭‪٢‬ٴ‪ّٞ ٫‬ذح ا‪٪٥‬خيٴه أ‪٥‬شٹبمٺبرٸ خبسط ؽ‪ٞ٦‬خ ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‪ ،‬ٳ٭ذخ‪ ٤‬ا‪٢٥‬ٴد ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪ٙ‬ٸ‬
‫ا‪ْٞ٥‬ذح‪:‬‬
‫;)]‪num = 450*conv([1 -.85],[1 -.85‬‬
‫;)]‪den = conv([1 .98],[1 -.7‬‬
‫;)‪sys = tf(num,den,0.001‬‬
‫‪.‬‬
‫٭‪٢‬ٴ‪ ٫‬خشعب ‪ ٬٩‬ا‪ْٞ٥‬ذح ‪٪٥‬زٖٺشح ا‪٥‬ٮَب‪: ٧‬‬

‫‪sys variable‬‬
‫ٳ٭ٖٺش ٭ٴُ ثٺب٭برٲب ئ‪٥‬ٶ ٱذٗ دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪:٤‬‬

‫"‪"TF object‬‬
‫٭ٴف‪ ٤‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ٱزٯ ثذا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٥ ٤‬ٮٲبئٸ ‪٩‬غ‪ ِ٪‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٪٥‬ز‪ٞ‬يْخ ‪.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :16 ٤٢‬ر‪٢‬ٴٹ‪ ٬‬دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٤‬‬
‫‪ .‬٭‪ٚ‬شُ خشط‬ ‫اٻ‪ ،٫‬٭ٴف‪٩ ٤‬غ‪ ِ٪‬ئؽبسح ا‪٥‬خيٴح ثب‪٥‬ذخ‪ ٤‬ا‪٪٥‬ٴعت ‪٪٥‬غ‪ ِ٪‬ا‪٥‬زغ‪٪‬ٺِ‬
‫‪٩‬غ‪ ِ٪‬ا‪٪٥‬بع‪ ٠‬سرجخ ف‪ٚ‬ش‪ ،‬ٳ٭ٴف‪ ٰ٦‬ثب‪٥‬ذخ‪ ٤‬ا‪٥‬غب‪٥‬ت ‪٪٥‬غ‪ ِ٪‬ا‪٥‬غ‪.ِ٪‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :17٤٢‬رٴفٺ‪ ٤‬ئؽبسح ا‪٥‬خيٴح‬
‫اعزغبثخ ؽ‪ٞ٦‬خ ‪ٞ٦ٖ٩‬خ‬

‫‪٪٥‬ؾب‪١‬بح ٱزا ا‪٥‬ٮَب‪ ،٧‬ٹغت اّز‪٪‬بد ‪٩‬ؾب‪١‬بح ص‪٩‬ٮٺخ ‪٩‬ٮبعجخ ‪ .‬٭ٮ‪ٞ‬ش ‪٩‬شرٺ‪٦ّ ٬‬ٶ ا‪٥‬ٮٲبئٺبد‬
‫‪ .‬ؽشٳه ا‪٥‬زق‪٪‬ٺ‪ ٨‬رؾٴٷ ص‪٬٩‬‬ ‫ا‪٪٥‬زٴاعذح ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬غٲخ ا‪٥‬ٺغشٵ ‪ ٬٩‬ؽ‪ٞ٦‬خ ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‬
‫اعز‪ٞ‬شاس أ‪ %4 ٬٩ ٤ٝ‬صب٭ٺخ‪٥ ،‬زا ٭‪ٞ‬ٴ‪ ٧‬ثْ‪٦٪‬ٺخ ‪٩‬ؾب‪١‬بح ثض‪ %6 ٬٩‬صب٭ٺخ ‪٥‬شؤٹخ ا‪٥‬خشط‪.‬‬
‫‪ٙ‬ٸ ‪ٝ‬غ‪ ٨‬ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح ا‪٥‬ض‪٩‬ٮٸ ‪ٙ‬ٸ ‪٪ٝ‬خ فٮذٳ‪ ٛ‬ا‪٥‬ؾٴاس‪ ،‬٭نِ ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ا‪٥‬جذائٺخ ف‪ٚ‬شا صب٭ٺخ‪،‬‬
‫ٳا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ا‪٥‬ٮٲبئٺخ ‪%6‬صب٭ٺخ ٳ‪٩‬ؾ‪ ٤٦‬ا‪ْ٪٥‬بدالد ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٺخ س٭ظ ‪١‬ٴرب ‪.23‬‬
‫‪the ODE solver to Runge-Kutta 23‬‬
‫ٳ٭ٖ‪ ٜ٦‬فٮذٳ‪ ٛ‬ا‪٥‬ؾٴاس‪.‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :18 ٤٢‬رؾ‪٢‬ٺ‪ ٤‬ثبسا‪٩‬زشاد ا‪٪٥‬ؾب‪١‬بح‬
‫ّ‪٦‬ٶ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ‪ ،‬٭ٔٹش ‪ٝ‬ٺ‪٩ ٨‬ؾٴسٷ ا‪٥‬ٮب‪ٙ‬زح ّ‪٦‬ٶ ساع‪ ٨‬ؽ‪ ٤٢‬ا‪٪٥‬ٴعخ ‪ .‬٭ٖٺش ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ‬
‫ا‪٪َْ٥‬ٶ ّ‪٦‬ٶ ا‪٪٥‬ؾٴس ‪ Y‬ئ‪٥‬ٶ ‪ 1.5‬ٳ٭ٖٺش ا‪ٞ٥‬ٺ‪٪‬خ ا‪٪َْ٥‬ٶ ُ‪٣‬ٵ ‪٩‬ؾٴس ‪ X‬ئ‪٥‬ٶ ‪.%5‬‬
‫٭ٮ‪ٚ‬ز ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ‪ .‬عٴٗ ٭ؾق‪٦ّ ٤‬ٶ ا‪٥‬خشط ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ‪.‬‬
‫ا‪٥‬ؾ‪ :19 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬ؾ‪ٞ٦‬خ ا‪ٞ٦ٖ٪٥‬خ‬

‫‪Help‬‬ ‫ا‪٪٥‬غبّذ‬
‫ا‪٥‬ٴؽذح ا‪٥‬ضب‪٩‬ٮخ‬
‫‪GLOSSARY‬‬
‫‪٩‬قي‪٦‬ؾبد ا‪٥‬زؾ‪٨٢‬‬

Bundle input terminal ٧‫ؾض‬٥‫ ا‬٤‫ىشٗ دخ‬
Standard (‫ْٺبسٷ‬٩(‫ٺبعٸ‬ٝ
Pop up menu at the boundary of the
case structure
‫جٮٺخ‬٥‫ ا‬ٛ‫شة ؽذ فٮذٳ‬ٝ ‫خ‬٪‫بئ‬ٞ٥‫ئ ٍٲبس ا‬
Instrument Control ٨٢‫زؾ‬٥‫أعٲضح ا‬
Selection Automatic Tool ‫ٸ ألداح‬٢‫برٺ‬٩‫اخزٺبس أٳرٴ‬
VI Setup Option VI ‫ئّذاد‬
‫ب‬ٞ‫زشامٸ ع‬ٙ‫ٺبط ا‬ٝ ‫ذح عٲبص‬ّٞ ‫اخزٺبس ئّذاد‬
Option Sub-VI Node Setup
‫شّٸ‬ٙ
Position/Size/Select .٨‫ؾغ‬٥‫ٳا‬/ِ‫ٴم‬٥‫ ا‬/‫اخزٺبس‬
Selecting an object ٗ‫اخزٺبس ٱذ‬
Probe Data ‫بد‬٩‫ٴ‬٦ْ٪٥‫أداح اخزٺبس ا‬
Selecting Tool ‫أداح االخزٺبس‬
operating tool ٤‫زؾٖٺ‬٥‫أداح ا‬
Labeling tool ‫بد‬٩‫ٺٺض ثْال‬٪‫ز‬٥‫أداح ا‬
tool wiring )٤‫زٴفٺ‬٥‫شثو(ا‬٥‫أداح ا‬
Positioning tool ِ‫ٴم‬٥‫أداح ا‬
click+Shift ‫ش‬ٞ‫ ٭‬+‫ئصاؽخ‬
Debugging ٤٦ْ٥‫خ ا‬٥‫ئصا‬
Replace Array Element ‫خ‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٩ ‫ ّٮقش‬٣‫اعزجذا‬
Tick Count(ms) ‫ْذ‬٥‫ئؽبسح ا‬
Highlights ‫ٺخ‬٥‫ئمبءح ّب‬
Launching LabVIEW ‫ٺٴ‬ٚ‫) الث‬٤‫(رؾٖٺ‬ٛ‫ئىال‬
Resizing an object ٗ‫ ٱذ‬٨‫ئّبدح رؾغٺ‬
Reshape Array ‫خ‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٪٥‫ ا‬٤‫ٺ‬٢‫ئّبدح رؾ‬
called Show Front Panel when ‫ٺخ ّٮذ اعزذّبئٲب‬٩‫ب‬٩‫ٴؽخ األ‬٦٥‫أّشك ا‬
Connector Show ‫شاثيخ‬٥‫خ – ا‬٦‫ٴف‬٥‫اّشك ا‬

initialize shift register ‫ اإلصاؽخ‬٤‫غغ‬٪٥ ‫خ اثزذائٺخ‬٪‫ٺ‬ٝ ‫ئّيبء‬
originally closed Close afterwards if ‫ب‬ٞ٦ٕ ٧ ‫ أفال‬٫‫ب‬١ ‫ب ثْذ ئرا‬٩ ‫ٸ‬ٙ ٜ٦ٕ‫أ‬
originally closed Close Afterwards if ‫زٴؽب‬ٚ٩ ‫ أفال‬٫‫ب‬١ ‫ب ثْذ ئرا‬٩ ‫ٸ‬ٙ ٜ٦ٕ‫أ‬
Codes ‫ٴاد‬١‫األ‬
Search ‫جؾش‬٥‫ا‬
Search Character ‫ض‬٩‫ش‬٥‫ ا‬٬ّ ‫جؾش‬٥‫ا‬

Graphical Programming Language ‫جٺب٭ٺخ‬٥‫ ا‬٣‫ب‬٢‫ ٳاألؽ‬٧‫شعٴ‬٥‫غخ ثب‬٩‫جش‬٥‫ا‬
loop structure ‫ٺخ‬ٞ٦‫ؾ‬٥‫جٮٺخ ا‬٥‫ا‬
Continuous Auto-Compiling ‫شح‬٪‫غز‬٪٥‫ٺخ ا‬٥‫خ اٻ‬٪‫زشع‬٥‫ا‬
Local Sequence ‫ٸ‬٦‫ؾ‬٪٥‫ ا‬٤‫غ‬٦‫زغ‬٥‫ا‬
Append & Pick Line ‫ٺخ‬ٙ‫به عيش ٳئمب‬ٞ‫ز‬٥‫ا‬
Timing ‫ٺذ‬ٝ‫زٴ‬٥‫ا‬
waveform graphs and XY graph. XY ٨‫ٴعخ ٳسع‬٪٥‫ ا‬٤٢‫ؾ‬٥ ‫جٺب٭ٸ‬٥‫ ا‬٨‫شع‬٥‫ا‬
Plots Stacked and Overlaid ‫ضٹبدح‬٥‫ذدح ثب‬٪٪٥‫زشافخ ٳا‬٪٥‫بد ا‬٩‫شعٴ‬٥‫ا‬
pull-down ٤ٚ‫ألع‬٥ ‫غؾت‬٥‫ا‬
condition initial ‫جذائٸ‬٥‫ؾشه ا‬٥‫ا‬
Printing ‫يجبّخ‬٥‫ا‬
Auto-indexing ‫ٺخ‬٥‫ٲشعخ اٻ‬ٚ٥‫ا‬
Indicator/Control ٨١‫ؾب‬٥‫إؽش\ا‬٪٥‫ا‬
matching Items ‫خ‬٪‫ٴائ‬٪٥‫شداد ا‬ٚ٪٥‫ا‬
pop up ‫ذ‬ٝ‫إ‬٩ ‫ئٍٲبس‬
Edit Icon ‫ٴ٭خ‬ٞ‫ٺؼ أٹ‬ٞ‫رٮ‬
clicking on the breakpoint ِ‫ي‬ٞ٥‫يخ ا‬ٞ‫ٶ صس ٭‬٦ّ ‫ش‬ٞ‫ٮ‬٥‫ا‬
.Edit and Run Modes ‫ٺز‬ٚ‫رٮ‬٣‫ٺؼ ٳا‬ٞ‫رٮ‬٣‫يٸ ا‬٪‫٭‬
wire color code convention ‫ذح‬٪‫ْز‬٪٥‫ ا‬٤‫زٴفٺ‬٥‫ ا‬٫‫ٴا‬٥‫أ‬
Up to Owning Palette ‫خبفخ‬٥‫ٴؽخ ا‬٦٥‫ ٭ؾٴ ا‬،‫ٶ‬٦ّ‫ٶ األ‬٥‫ئ‬
Waiting ‫ا٭زَبس‬
Append & Select ٛ‫ؾب‬٥‫بء (اخزٺبس) ٳئ‬ٞ‫ا٭ز‬
Chart Update Modes ‫خشٹيخ‬٥‫به د رؾذٹش ا‬٪‫أ٭‬
Icon and Text ‫ٴ٭خ ٳ٭ـ‬ٞ‫أٹ‬
popping up menu ‫خ‬٪‫بئ‬ٝ ‫ئٍٲبس‬
Offset ‫اإلصاؽخ‬
acquisition continuous data ‫شاسٹخ‬٪‫جٺب٭بد ثبعز‬٥‫ٶ ا‬٦ّ ٣‫ؾقٴ‬٥‫ا‬
Online Help ‫جبؽش‬٪٥‫غبّذ ا‬٪٥‫ا‬
array shell Stretching the ‫خ‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٪٥‫ذٹذ ا‬٪‫ر‬
Virtual Instrument ‫زشامٸ‬ٙ‫ٺبط ا‬ٝ ‫عٲبص‬
Starting using LabVIEW ‫ٺٴ‬ٙ‫ الة‬٣‫ب‬٪ْ‫ثذء اعز‬
program word processing ‫ٮقٴؿ‬٥‫غخ ا‬٥‫ْب‬٩ ‫ظ‬٩‫ثش٭ب‬
Wire Spool ‫خ‬٦‫زٴفٺ‬٥‫شح ا‬٢‫ث‬
Build Array ‫خ‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٩ ‫ثٮبء‬

indexed data ‫ٲشعخ‬ٚ٩ ‫ثٺب٭بد‬
Text Edit ‫رؾشٹش ٭ـ‬
Moving an object ٗ‫ ٱذ‬٠‫رؾشٹ‬
Transpose ٤‫رؾٴٹ‬
Array To Spreadsheet String ‫ٴرط ٭ؾش‬٪‫ٶ ٭‬٥‫ٴص ئ‬٩‫خ س‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٩ ٤‫رؾٴٹ‬
To Array Spreadsheet String ‫خ‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٩ ‫ٶ‬٥‫ٴص ئ‬٩‫ س‬٤‫رؾٴٹ‬
Stream File Byte ‫ضٮبئٺخ‬٥‫جزبد ا‬٥‫ ا‬ٜٙ‫رذ‬
Syntax ٤٪‫ٺت ع‬١‫رش‬
Concatenate Strings ‫ٴص‬٩‫ش‬٥‫ٴّخ ا‬٪‫غ‬٩ ٤‫غ‬٦‫رغ‬
Pattern ‫خ‬٦‫ٺ‬٢‫رؾ‬
Making a VI ‫زشامٸ‬ٙ‫ٺبط ا‬ٝ ‫ عٲبص‬-٬‫ٴٹ‬٢‫ر‬-٤‫ٺ‬٢‫رؾ‬
Polymorphism ‫ٺز‬ٚ‫زٮ‬٥‫ ا‬٣‫ب‬٢‫ رْذد أؽ‬٧
Views Changing Palette ‫شؤٹخ‬٥‫ٴؽخ ا‬٥ ‫رٖٺٺش‬
Split 1D Array ‫جْذ رغضٷء‬٥‫خ أؽبدٹخ ا‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٩
Editing Techniques ‫ٺؼ‬ٞ‫زٮ‬٥‫ٮٺبد ا‬ٞ‫ر‬
window "pop-up" configure a ‫زح‬ٙ‫ ٳئٍٲبس ٭ب‬٬‫ٴٹ‬٢‫ر‬
Coloring an object ٗ‫ ٱذ‬٬‫ٴٹ‬٦‫ر‬
To Label an object ٗ‫ّٮٴ٭خ ٱذ‬
License Activation ‫شخقخ‬٥‫رٮؾٺو ا‬
sub-diagram execution ‫شّٸ‬ٚ٥‫خيو ا‬٪٥‫ٺز ا‬ٚ‫رٮ‬
Reentrant Execution ‫ٺز‬ٚ‫ئّبدح رٮ‬
Connect Wire )٠٦‫غ‬٥‫( سثو ثب‬٤‫رٴفٺ‬
o-Octal ‫ب٭ٸ‬٪‫ص‬
Split String ‫ٴص‬٩‫خ س‬٦‫غ‬٦‫دعضٷء ع‬
= VI ‫زشامٸ‬ٙ‫ٺبط ا‬ٝ ‫عٲبص‬
Electrical Electronics Institute of
Engineering
‫زشٳ٭ٺبد‬٢٥‫ٲشثبء ٳاإل‬٢٥‫ٲٮذعٸ ا‬٩ ‫ْٺخ‬٪‫ع‬
wire size and color ٫‫ٴ‬٦٥‫خ ٳا‬٦‫زٴفٺ‬٥‫ ا‬٨‫ؽغ‬
Deleting an object ٗ‫ؽزٗ ٱذ‬
Saving a VI VI ٌٚ‫ؽ‬
For Loop ‫خ‬ٞ٦‫ؽ‬
While Loop ‫خ‬ٞ٦‫ؽ‬
FALSE ‫خبهٷء‬
Multiplot Waveform Charts ‫ٴعخ‬٪٥‫ ا‬٤٢‫ ؽ‬٨‫خشائو رْذد سع‬

strip chart ‫خشٹيخ ؽشٹؾخ ؽشٹيخ‬
scope chart )‫ذٵ‬٩ ‫ أٳ‬ٛ‫(٭يب‬٣‫غب‬٩ ‫خشٹيخ‬
sweep chart ‫غؼ‬٩ ‫خشٹيخ‬
flip the power switch ‫ذسح‬ٞ٥‫زبػ ا‬ٚ٩ ‫دٳس‬
Gray Broken Wire ‫يْخ‬ٞ‫ز‬٩ ‫بدٷ‬٩‫ س‬٫‫ٴ‬٥ ‫خ راد‬٦‫رٴفٺ‬
pair of terminals ‫ٮٲبٹبد‬٥‫ ا‬٬٩ ‫صٳط‬
array shell ‫خ‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٪٥‫ض ا‬٩‫س‬
Continuous running button ٤‫زؾٖٺ‬٥‫شاس ا‬٪‫صس اعز‬
navigation button ‫صس اإلثؾبس‬
Run button ٤‫زؾٖٺ‬٥‫صس ا‬
button Mode ‫و‬٪‫ٮ‬٥‫صس ا‬
Step mode button ‫خيٴح‬٥‫و ا‬٪‫صس ٭‬
Print mode button ِ‫يج‬٥‫و ا‬٪‫صس ٭‬
Drag ‫عؾت‬
x-Hexadecimal ‫عذاعٸ ّؾش‬
String Functions ٘‫ٴٍبئ‬٥‫ٴص ا‬٩‫خ س‬٦‫غ‬٦‫ع‬
string functions Strings palette ‫ٴص‬٩‫ش‬٥‫ٴؽخ ا‬٥ ‫ٸ‬ٙ ٘‫ٴٍبئ‬٥‫ٴص ا‬٩‫خ س‬٦‫غ‬٦‫ع‬
Toolbar ‫نٺت) أداح‬ٝ(‫ؽشٹو‬
Waveform Chart ‫ٴعخ‬٪٥‫ خشٹيخ ا‬٤٢‫ؽ‬
True ‫فؾٺؼ‬
Long Integer ‫زذ‬٪٩ ‫فؾٺؼ‬
Dialog Boxes ‫ؾٴاس‬٥‫ ا‬ٜ‫فٮبدٹ‬
Case Structure ‫جٮٺخ‬٥‫ ا‬ٛ‫فٮذٳ‬
Format & Append ٛ‫ؾب‬٥‫فٺبٕخ ٳ ئ‬
Strip & Format ‫فٺبٕخ ٳ ؽشٹو‬
Completes Print Panel When VI
Execution
VI ‫ٺز‬ٚ‫ٴؽخ ثْذ ئ٭ٲبء رٮ‬٥ ‫ىجبّخ‬
String Length ‫ٴص‬٩‫ش‬٥‫خ ا‬٦‫غ‬٦‫ ع‬٣‫ىٴ‬
Indicators ‫إؽشاد‬٪٥‫ا‬
Random number ‫ّذد ّؾٴائٸ‬
floating point number )‫خ‬٪‫غشٹخ(ّبئ‬١ ‫خ‬٩‫ّذد ّال‬
Scalar ‫ّذدٷ‬
d-decimal ‫ّؾشٷ‬
Particular Node ‫ذح خبفخ‬ّٞ

Clusters ‫خ‬ٚ‫قٮ‬٩ ‫ّٮبفش‬
Add Element ِ٪‫ّٮقش ع‬
Carriage Returns ‫ْشثخ‬٥‫ّٴدح ا‬
Array Subset ‫خ‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٪٥‫ ا‬٬٩ ‫ئخ عضئٺخ‬ٙ
loaded Open Front panel when ‫ٲب‬٦‫ٺ‬٪‫ٺخ ّٮذ رؾ‬٩‫ب‬٩‫ٴؽخ أ‬٥ ‫زؼ‬ٙ
Sort 1D Array ‫جْذ‬٥‫خ أؽبدٹخ ا‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٩ ‫شص‬ٙ
Index & Strip ‫ٲشط ٳ ؽشٹو‬ٙ
Object Shortcut Menu ٗ‫ٲذ‬٥‫خزقش ا‬٩ ‫خ‬٪‫بئ‬ٝ
Shortcut Menus ٗ‫خزقش األٱذا‬٩ ‫خ‬٪‫بئ‬ٝ
window's pop up menu ‫زح‬ٙ‫خ ٭ب‬٪‫بئ‬ٝ ‫ئٍٲبس‬
Read Lines From File.vi ٘٦٩٣‫ ا‬٬٩ ‫غيٴس‬٥‫شاءح ا‬ٝ
Read Characters From File.vi ٘٦٪٥‫ ا‬٬٩ ‫ٴص‬٩‫خ س‬٦‫غ‬٦‫شاءح ع‬ٝ
Write Error to File ٘٦٩ ‫ٸ‬ٙ ‫خيأ‬٥‫زبثخ ا‬١
%e, %f, %g – Fractional ‫غشٷ‬١
Fractional ‫ٸ‬٪٦ّ ‫غشٷ‬١
Hw to assign the connector ‫شاثيخ‬٥‫ٺ٘ رخقـ ا‬١
How to design an icon ‫ٴ٭خ؟‬ٞ‫ أٹ‬٨٪‫ٺ٘ رق‬١
printing For programmatic ‫يجبّخ‬٥‫غخ ا‬٩‫جش‬٥
Sequence Structure ٤‫غ‬٦‫زغ‬٥‫ ا‬ٛ‫ة٭ٺخ فٮذٳ‬
Disable ‫ؽغت‬
Enable ٬‫ٺ‬٢٪‫ر‬
Paste ٜ‫ق‬٥
Scroll Window ‫زح‬ٙ‫ٮب‬٥‫٘ ا‬٥
Get Color ٫‫ٴ‬٦٥‫ٶ ا‬٦ّ ٣‫ؾقٴ‬٦٥
Tools Palette ‫ٴؽخ األدٳاد‬٥
Execution palette ‫ٺز‬ٚ‫زٮ‬٥‫ٴؽخ ا‬٥
DAQ board ‫جٺب٭بد‬٥‫ ا‬٤‫ٴؽخ رؾقٺ‬٥
The Controls Palette ٨٢‫زؾ‬٥‫ٴؽخ ّٮبفش ا‬٥
Functions Palette ٘‫ٴٍبئ‬٥‫ٴؽخ ّٮبفش ا‬٥
Panel ‫ٴػح‬٥
ASCII ‫ٺخ‬٢‫شٹ‬٩‫ْبٹٺش األ‬٪٥‫ٴص رزجِ ا‬٩‫ٴّخ س‬٪‫غ‬٩
String Subset ‫ٴص‬٩‫خ س‬٦‫غ‬٦‫ ع‬٬٩ ‫شّٺخ‬ٙ ‫ٴّخ‬٪‫غ‬٩
Sub-diagram ‫شّٸ‬ٙ ‫خيو‬٩
Graphs Introduction to ‫جٺب٭ٺخ‬٥‫بد ا‬٩‫شعٴ‬٦٥ ٤‫ذخ‬٩

Introduction to Arrays ‫بد‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٪٦٥ ٤‫ذخ‬٩
Marquee ٨‫شع‬٩
Shift Registers numeric ‫ ئصاؽخ ّذدٹخ‬٤‫غغ‬٩
2D Arrays ‫ضب٭ٸ‬٥‫جْذ ا‬٥‫ ا‬٬٩ ‫بد‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٩
Array Index ‫ٲشط‬ٚ٥‫خ ا‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٩
Min & Array Max ‫خ‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٩٣ ‫فٖشٵ‬٣‫ٶ ٳا‬٪َْ٥‫خ ا‬٪‫ٺ‬ٞ٥‫ا‬
Array Size ‫خ‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٩ ٨‫ؽغ‬
Array Functions ‫خ‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٩٣‫ٳٍبئ٘ ا‬
Array Controls and Indicators ‫إؽشاد‬٪٥‫ ٳ ا‬٨٢‫زؾ‬٥‫خ ّٮبفش ا‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٩
Transpose 2D Array ‫جْذ‬٥‫خ صٮبئٺخ ا‬٥‫جذ‬٩ ‫خ‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٩
Boolean switch ‫ٸ‬٥‫زبػ ثٴٳ‬ٚ٩
File I/O ‫خشط‬٥‫ا‬/٤‫ذخ‬٥‫٘ ا‬٦٩
Simple Error Handler.vi ‫جغٺو‬٥‫خيأ ا‬٥‫ظ ا‬٥‫ْب‬٩ ٘٦٩
text files ‫بد ٭قٺخ‬ٚ٦٩
Selector ‫بء‬ٞ‫٭جٺيخ ا٭ز‬
copy ‫٭غخ‬
Duplicating an object ٗ‫شاس ٱذ‬٢‫٭غخ أٳ ر‬
Run When Opened ‫زؼ‬ٚ٥‫ز ثْذ ا‬ٚ‫٭‬
Edit Mode ‫ٺؼ‬ٞ‫زٮ‬٥‫و ا‬٪‫٭‬
Search mode ‫و ثؾش‬٪‫٭‬
Edit and run modes ‫ٺز‬ٚ‫ذ٭‬٥‫ٺؼ ٳا‬ٞ‫زٮ‬٥‫يٸ ا‬٪‫٭‬
EOL ‫غيش‬٥‫٭ٲبٹخ ا‬
iteration terminal ‫شاس‬٢‫ر‬٣‫ ّذد ا‬٤٪‫٭ٲبٹخ رؾ‬
hierarchy palette ‫ٴؽخ‬٦٥‫ ا‬٧‫ٱش‬
ICs ‫خ‬٦٩‫ب‬٢‫ز‬٪٥‫ذٳائش ا‬٥‫ا‬
GPIB stands for the General Purpose . ‫خ‬٩‫ ثٺٮٸ ألٕشاك ّب‬٤ٝ‫ ٭ب‬: ‫ٲب‬٩‫ٴا‬ٝ ‫ٳؽذح‬
Interface Bus IEEE 488 ‫ض‬٩‫ش‬٥‫ ثب‬٠٥‫ز‬١ ٗ‫ٳٹْش‬
Set Color ٫‫ٴ‬٦٥‫مِ ا‬
Set/Clear Breakpoint )ِ‫ي‬ٝ ‫يخ‬ٞ‫بٗ(٭‬ٞ‫يخ ئٹ‬ٞ‫مِ ٳاؽزٗ ٭‬
Operate Value ‫خ‬٪‫ٺ‬ٞ٥‫ ا‬٤ٖ‫ؽ‬
Initialize Array ‫خ‬ٙ‫ٴ‬ٚ‫ق‬٪٦٥ ‫خ ثذائٺخ‬٪‫ٺ‬ٝ ‫ٹْيٸ‬
Suspend when called ‫زب ّٮذ اعزذّبء‬ٝ‫إ‬٩ ٤‫ق‬ٚ‫ٹ‬
Read From Spreadsheet File.vi ‫ٴرط ٭ؾش‬٪‫٘ ٭‬٦٪٥‫ ا‬٬٩ ‫شأ‬ٞ‫ٹ‬
File.vi Write To Spreadsheet ‫ٴرط ٭ؾش‬٪‫٘ ٭‬٦٩ ‫ٸ‬ٙ ‫زت‬٢‫ٹ‬

Match Pattern )‫ٴرط‬٪‫خ(٭‬٦‫ٺ‬٢‫(ٹنبٱٸ) رؾ‬٨‫ٹٴائ‬
Attenuation ٗ‫ ٳئمْب‬٬‫رٴٱٺ‬
Amplification ‫ اإلؽبسح‬٨‫رنخٺ‬
Bridge completion ‫ٮيشح‬ٞ٥‫ ا‬٣‫ب‬٪‫ز‬١‫ ا‬،٧‫ب‬٪‫ ئر‬،٣‫ب‬٪١‫ئ‬
Isolation ٤‫ق‬ٙ - ٣‫ّض‬
Simultaneous sampling ٬٩‫زضا‬٩ )‫ رغضب (أخز ّٺٮبد‬-ِ‫يٺ‬ٞ‫ر‬
Sensor excitation ‫ؾغبط‬٥‫اعزضبسح ا‬
Multiplexing ‫زْذد‬٩ ٣‫ارقب‬
Packaging ‫زْجئخ‬٥
Performance ‫األداء‬
Logger Tasks VI ‫بد‬٪‫ٲ‬٩ ِ‫بئ‬ٝ‫ ٳ‬٤‫غغ‬٩ ‫زشامٸ‬ٙ‫عٲبص ا‬
Analog Input/Output ‫ٸ‬٦‫بص‬٪‫ز‬٥‫خشط ا‬٥‫ا‬/٤‫ذخ‬٥‫ا‬
Digital Input/Output ‫ٸ‬٪ٝ‫ش‬٥‫خشط ا‬٥‫ا‬/٤‫ذخ‬٥‫ا‬
Counter/Timers ‫ٮبد‬٩‫ض‬٪٥‫ا‬/‫ْذاداد‬٥‫ا‬
IEEE ‫زشٳ٭ٺبد‬٢٥‫ٲشثبء ٳاإل‬٢٥‫ٲٮذعٸ ا‬٩ ‫ْٺخ‬٪‫ع‬
Platforms ‫ٮبثش‬٪٥‫ا‬
Hybrid )‫يخ‬٦‫خ‬٪٥‫ٲغٮخ(ا‬٪٥‫ا‬
Automated Test Equipment (ATE) ‫زخ‬٪‫إر‬٪٥‫أعٲضح االخزجبس ا‬
Application Programming API
)Interfaces)
‫بد‬ٞ‫زيجٺ‬٥‫غخ ا‬٩‫جش‬٥ ‫خ ثٺٮٺخ‬٦‫ٳف‬
Virtual Instrumentation ( VISA
)Software Architecture
‫زشامٺخ‬ٙ‫ألعٲضح اال‬٥ ‫غخ‬٩‫جش‬٥‫ثٮٺخ ا‬
Interchangeable Virtual ( IVI
)Instruments
٣‫زجبد‬٦٥ ‫خ‬٦‫بث‬ٞ٥‫ؾٴالد األعٲضح ا‬٩
Field Programmable Gate Array ‫ٺذا٭ٺب‬٩ ‫غخ‬٩‫جش‬٩ ‫خ‬٩‫ٮَٴ‬٩ ‫ثٴاثخ‬
Compile and Download ‫ رؾزٸ‬٤‫ٺ‬٪‫خ ٳ رؾ‬٪‫رشع‬
Compact RIO Modular ‫ٴٹٮٸ‬٢‫ز‬٥‫ ا‬٤٢‫ؾ‬٥‫ إلّبدح ا‬٤‫بث‬ٝ ‫ظ‬٩‫ذ‬٩
Compact Vision System ‫ظ‬٩‫ذ‬٩ ‫ سؤٹخ‬٧‫٭َب‬
PXI Timing and Synchronization PXI ٬٩‫زضا‬٥‫ٺذ ٳا‬ٝ‫زٴ‬٦٥
Explorer Automation Measurement ‫ٺبط‬ٝ -‫زخ‬٪‫ؾ٘ أر‬٢‫غز‬٩
Data Neighborhood ‫غٴاس‬٥‫ثٺب٭بد ا‬
Devices and Interfaces ‫أعٲضح ٳرٴفٺالد ثٺٮٺخ‬
IVI Instruments ‫زشامٺخ‬ٙ‫أعٲضح ا‬
Scales ‫بٹٺظ‬ٞ٩
Data History ‫جٺب٭بد‬٥‫ربسٹخ ا‬

Software ‫ظ‬٩‫جش٭ب‬٥‫ا‬
ِ‫شاع‬٪٥‫ا‬
1- www.zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/6859

‫إهداء‬
‫ّتقدً ّحِ اهٍتدرتوُ فً هذا‬
‫اىَشزوع ىسؼادج اىدمتور‬
‫أحَد تِ سؼٍد اىغاٍدي‬
‫تجزٌو اىشنز واىتقدٌز ػيى دخوه‬
‫تزّاٍج التفٍو فً اىنيٍح اىذي تٌ‬
‫تْفٍذ اىَشزوع ػيٍه ‪.‬‬
‫أثٮبؤ‪ ٟ‬ا‪٪٥‬زذسثٴ‪٫‬‬

DC Motor Control

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

DC Motor Control

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

‫‪2009‬‬

‫‪٩‬ؾشٳُ ا‪٥‬زؾ‪ٙ ٨٢‬ٸ ‪٩‬ؾش‪DC ٟ‬‬

‫‪٦١‬ٺخ االرقبالد ٳاال‪٢٥‬زشٳ٭ٺبد ثغذح‬

‫اىدمتور ‪ /‬حَادج تِ ّاصز‬

‫‪5‬‬ ‫ر‪٢‬ٴٹ‪ ٬‬٭‪٪‬ٴرط ‪٪٥‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‬

‫‪19‬‬ ‫ىشٹ‪ٞ‬خ رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬ؾب‪٨١‬‬

‫‪39‬‬ ‫رق‪٪‬ٺ‪٩ ٨‬ؾ‪ ٤‬ا‪٥‬غزٳس ‪٣‬ٳمِ ‪٩‬ؾش‪DC ٟ‬‬

‫‪55‬‬ ‫رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬زشدد ‪٦٥‬زؾ‪ٙ ٨٢‬ٸ ‪٩‬ؾش‪DC ٟ‬‬

‫‪2‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫ا‪٥‬زؾ‪ ٨٢‬ا‪٥‬ش‪٪ٝ‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ٳمِ ‪٩‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس‬

‫‪110‬‬ ‫‪٩‬ؾب‪١‬بح ٭‪٪‬ٴرط ٳمِ ‪٩‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش‬

‫‪130‬‬ ‫‪٩‬قي‪٦‬ؾبد ا‪٥‬زؾ‪٨٢‬‬

‫‪3‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫‪4‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :1 ٤٢‬دائشح ‪٩‬ؾش‪ ٟ‬رٺبس ‪٩‬غز‪٪‬ش ٳ‪٩‬خيو ا‪ْ٥‬ٮقش ا‪٥‬ذٳاس‬

‫‪ّ ‬ض‪ ٧‬ا‪ٞ٥‬قٴس ا‪٥‬زارٸ ‪٪٦٥‬ؾش‪-: ٟ‬‬

‫‪5‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫ثٺ‪ ٬‬ا‪ْ٪٥‬بد‪٥‬زٺ‪:٬‬‬ ‫ثب‪ٞ٥‬نبء ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬زٺبس‪I(s) :‬‬

‫‪6‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫٭‪٪‬ٴرط ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ‬

‫‪7‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫٭‪٪‬ٴرط ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ‪ٙ‬ٸ الث‪ٚ‬ٺٴ‬

‫أع‪٦‬ٴة الث‪ٚ‬ٺٴ ا‪٥‬قٴسٷ‬

‫ص‪ ٨‬٭‪٢‬ٴ‪ّ ٫‬ٮبفش رؾ‪ ٤٢٥ ٨٢‬ا‪٪٥‬ذاخ‪. ٤‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :2 ٤٢‬ر‪٢‬ٴٹ‪ ٬‬٭‪٪‬ٴرط ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ‬

‫ثْذٱب‪ ،‬٭نٺ٘ ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪ْ٪٥‬بد‪٥‬خ ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ ‪:‬‬

‫‪8‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :3٤٢‬٭ؾش ‪ْ٩‬بد‪٥‬خ ‪ٙ‬نبء ا‪٥‬ؾب‪٥‬خ‬

‫اٻ‪ ،٫‬٭نٺ٘ ا‪٥‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ إلؽبسح ا‪٥‬خيٴح ‪:‬‬

‫‪9‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫عٴٗ ٭ؾق‪ٙ ٤‬ٸ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬ؾ‪ ٤٢‬ا‪٥‬زب‪٥‬ٸ ‪:‬‬

‫األ‪٩‬ب‪٩‬ٸ إلؽبسح ا‪٥‬خيٴح‬

‫أع‪٦‬ٴة فٴسٷ‪٩ /‬خيٴه سٹبمٺبرٸ ‪٩‬ٲغ‪٬‬‬

‫‪10‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫‪11‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪ٙ ٤‬ٸ الث‪ٚ‬ٺٴ‬

‫أع‪٦‬ٴة الث‪ٚ‬ٺٴ ا‪٥‬قٴسٷ‬

‫‪12‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :8 ٤٢‬سع‪ْ٩ ٨‬بد‪٥‬خ دا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٤‬‬

‫ص‪ ٨‬٭‪٢‬ٴ‪٩ ٫‬إؽشا ‪٥‬خشط ساع‪ ٨‬ئؽبسح ا‪٥‬خيٴح‪.‬‬

‫‪13‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫ٳعٴٗ ٹ‪٢‬ٴ‪ ٫‬ا‪٥‬ؾ‪٪١ ٤٢‬ب ٹ‪٦‬ٸ ‪ٙ‬ٸ ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ‪:‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :10 ٤٢‬ؽ‪ ٤٢‬ا‪٦٥‬ٴؽخ األ‪٩‬ب‪٩‬ٺخ ‪٥‬ذا‪٥‬خ ا‪٥‬زؾٴٹ‪٤‬‬

‫أع‪٦‬ٴة ‪٩‬ٲغ‪ ٬‬فٴسٷ‪٩/‬خيٴه سٹبمٺبرٸ‬

‫‪14‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫;]‪den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0‬‬

‫‪15‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :12 ٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪٥‬ٮَب‪ ٧‬رٷ ؽ‪ٞ٦‬خ ‪ٚ٩‬زٴؽخ‬

‫‪16‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫ىشٹ‪ٞ‬خ رق‪٪‬ٺ‪ ٨‬ا‪٥‬ؾب‪ ٨١‬ا‪٥‬زٮبعجٸ ا‪٥‬ز‪٢‬ب‪٦٩‬ٸ ا‪٥‬ز‪ٚ‬بم‪٦‬ٸ‬

‫‪17‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫ؽ‪ ٤٢‬ا‪٥‬ٮَب‪ ٧‬ٹ‪٢‬ٴ‪١ ٫‬بٻرٸ ‪:‬‬

‫‪18‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫٭جذأ ثبعزْ‪٪‬ب‪ ٣‬ؽب‪ ٨١‬رٮبعجٸ ث‪٢‬غت ٹغبٳٷ ‪1.7 :‬‬

‫أع‪٦‬ٴة الث‪ٚ‬ٺٴ ا‪٥‬قٴسٷ‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :1 ٤٢‬ثٮبء دا‪٥‬خ رؾٴٹ‪ ٤‬ا‪٪٥‬ؾش‪ٟ‬‬

‫‪19‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫٭نِ ٱزٯ ا‪٥‬ٮ‪٪‬برط ّ‪٦‬ٶ ا‪٥‬زٴا‪٥‬ٸ ثبعزْ‪٪‬ب‪:٣‬‬

‫‪20‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫اٻ‪ ،٫‬٭نٺ٘ ‪٩‬ق‪ ٨٪‬رؾ‪٦٥ ٨٢‬غٲبص اال‪ٙ‬زشامٸ ‪٦٥‬زٖزٹخ ا‪٥‬خ‪ٚ٦‬ٺخ ‪.‬‬

‫‪21‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫‪22‬‬ ‫حقوق المشروع محفوظة‪® 2009‬‬

‫ا‪٥‬ؾ‪ :6٤٢‬اعزغبثخ ا‪٥‬خيٴح ‪ ٬٩‬أع‪Kp = 1.7 ٤‬‬

‫أع‪٦‬ٴة ‪٩‬ٲغ‪ ٬‬فٴسٷ‪٩/‬خيٴه سٹبمٺبرٸ‬

‫;]‪den=[(JL) ((JR)+(Lb)) ((bR)+K^2) 0‬‬

‫;]‪den=[(JL) ((JR)+(Lb)) ((bR)+K^2) 0‬‬

‫;]‪den=[(JL) ((JR)+(Lb)) ((bR)+K^2) 0‬‬

‫;]‪den=[(JL) ((JR)+(Lb)) ((bR)+K^2) 0‬‬

‫;]‪den=[(JL) ((JR)+(Lb)) ((bR)+K^2) 0‬‬

‫;]‪den=[(JL) ((JR)+(Lb)) ((bR)+K^2) 0‬‬