3 SLOBODNE NEPRIGUŠENE VIBRACIJE

- nema uzbudne sile

- vibracije nastaju uslijed početnog pomaka i/ili početne brzine.

3.1 JEDNOSTAVNO HARMONIJSKO GIBANJE

Jednadžba gibanja
m&x& + kx = 0
k
&x& + x=0
m
&x& + ω2 x = 0
Rješenje jednadžbe gibanja
x(t ) = A sin ωt + B cos ωt
Početni uvjeti za t=0
x&0
x(t ) = sin ωt + x0 cos ωt
ω
Period vibracija 2π
T=
ω
 3.2 INTERPRETACIJA RJEŠENJA

x(t ) = X sin (ωt + ϕ)

2
2 x &0 
amplituda X = x0 +  
ω
 x0 ω 
fazni pomak ϕ = arctg  
 x&0 

brzina x& (t ) = Xω cos(ωt + ϕ)

ubrzanje &x&(t ) = − Xω2 sin (ωt + ϕ)

Prirodna (vlastita) frekvencija

1 ω
f = = [Hz ]
T 2π
 3.3 EKVIVALENTNA (ZAMJENJUJUĆA) KRUTOST
SDOF = jedna masa + jedna opruga
Zamjenjujuća opruga = ekvivalentni opis elastične krutosti konstrukcije

a) Paralelni spoj opruga

k1 k2 ke
ke ∆ = (k1 + k 2 )∆
m m
ke = k1 + k 2
D D

k1D k2D ke D n
k e = ∑ ki
i =1
m m

W=mg W=mg
 3.3 EKVIVALENTNA (ZAMJENJUJUĆA) KRUTOST
SDOF = jedna masa + jedna opruga
Zamjenjujuća opruga = ekvivalentni opis elastične krutosti konstrukcije

a) Serijski spoj opruga

∆ = ∆1 + ∆ 2
k1 W W W
= +
ke k1 k 2
k2 1 1 1
= +
ke k1 k 2
m
1
ke = n
1
∑
i =1 ki
 3.3 EKVIVALENTNA (ZAMJENJUJUĆA) KRUTOST

Primjer kombinacije paralelnog i serijskog spoja opruga

ke = (ke ) p + (ke )s
k1 k2 1
ke =
[1 (k ) ]
e p + [1 (ke )s ]
kruto (ke ) p = k1 + k2
k3
1
(ke )s =
[1 (k3 )] + [1 (k4 )]
k4
1
ke =
m  1  1 1
  +   +  
 k1 + k2   k3   k 4 
 3.4 RAYLEIGH-eva METODA

Konzervativni sustavi (bez prigušenja)

fi PRINCIP OČUVANJA ENERGIJE

Kinetička energija T (pohranjena u masi i proporcionalna

kvadratu brzine)
Potencijalna energija V (deformacijska energija pohranjena u
opruzi i proporcionalna njenoj elastičnoj deformaciji)

T + V = (ukupna mehanička energija) = const.

d
(T +V ) = 0 fi jednadžba gibanja
konzervativnog sustava (2.3)
dt fi vlastita kružna frekvencija w
 3.4 RAYLEIGH-eva METODA

Za proizvoljno odabrana dva bliska vremenska trenutka vrijedi:

T1 + V1 = T2 + V2 = const.
1. trenutak : masa u položaju statičke ravnoteže (nema
elastične deformacije ili energije deformacije u opruzi)
fi V1 = 0
2. trenutak : maksimalno produljenje opruge (brzina mase jednaka
je nuli)
fi T2 = 0

T1 + 0 = V2 + 0

Tmax = Vmax fi vlastita kružna frekvencija w