Con lҳc đһt cӕ đӏnh trên mӝt chiӃc xe, đӝng cơ kiӇm soát hoҥt đӝng bánh xe.

ChiӃt áp xoay đưӧc sӱ dөng đӇ hӗi tiӃp góc chuyӇn đӝng con lҳc tӟi mҥch điӅu khiӇn đӝng cơ đӇ sinh ra tín hiӋu điӅu
khiӇn giӳ cho con lҳc thҷng đӭng.

HӋ thӕng chӍ hӗi tiӃp trҥng thái góc cӫa con lҳc ( 1 trong 4 trҥng thái, các trҥng thái khác là : vӏ trí xe, vұn tӕc xe, vұn
tӕc góc con lҳc ).

Trҥng thái ban đҫu có thӇ là thҷng đӭng hay dӏch chuyӇn mӝt ít so vӟi vӏ trí cân bҵng đӝng, bӝ điӅu khiӇn sӁ nhanh
chóng điӅu chӍnh con lҳc và thăng bҵng nó dưӟi sӵ ҧnh hưӣng cӫa nhiӉu.
 
 

Phương trình 2 =>

Thay vào pt 1:

Suy ra:

Vӟi
¦ qua ma sát ( b=0 ): vӟi và

Ӣ miӅn thӡi gian:

Quán tính ҧnh hưӣng đӃn đӝng cơ gӗm ròng rӑc ( bánh xe - bán kính r ), khӕi lưӧng xe và con lҳc sinh ra momen cҧn:

Đӝng lӵc đӝng cơ cũng ҧnh hưӣng hàm truyӅn bӝ điӅu khiӇn. Công thӭc thӵc tiӉn cho phҫn ӭng đӝng cơ:

IJ là thӡi hҵng phө thuӝc viӋc gánh tҧi, Km ( radians/ second/ volts ) là đӝ lӧi xác lұp ( steady-state gain )

Do đó, hàm truyӅn bӝ điӅu khiӇn đӝng cơ là:

() ( )

 ( .
 ( ) (”  1)

=> Hàm truyӅn vòng hӣ cҧ hӋ :

Vӟi K=KF.KP.KM.r.(m+M)

E(s) : sai sӕ điӋn áp vӟi tín hiӋu đһt

ĭ(s) : góc lӋch cӫa con lҳc

Thông sӕ vұt lí hӋ mүu đưӧc liӋt kê:

Phân tích hӋ không әn đӏnh ( vòng hӣ )

Đáp ӭng xung: Đáp ӭng hàm bưӟc:

Quӻ đҥo nghiӋm sӕ ( hӋ có hӗi tiӃp đơn vӏ ):

Yêu cҫu đáp ӭng quá đӝ:

-Ê Thӡi gian quá đӝ: 0.5s

-Ê Đӝ vӑt lӕ < 20% => HӋ sӕ tҳt dҫn ȗ > 0.46 => chӑn ȗ > 0.5

Y/c sai sӕ xác lұp = zero

Ê Sӱ dөng pp quӻ đҥo nghiӋm sӕ.

- tqđ (2%) = 4/(ȗȦn) => (ȗȦ n)min = 8

- ȗ > 0.5 => ș < 60 o

- Phҧi có khâu tích phân