Professional Documents
Culture Documents
ELESUS 4 ES Asinkroni 10-11
ELESUS 4 ES Asinkroni 10-11
ASINKRONI STROJEVI
(MOTORI)
• Literatura detaljnije:
j j
1
1. R. Wolf: Osnove električnih strojeva
R strojeva, Školska knjiga
knjiga,
Zagreb, 1991. (72-95, 107-117, dijelovi 181-220)
2. B. Ju
Jurković:
o ć Elektromotorni
e t o oto pogo pogoni,, Školska
Š o s a knjiga,
j ga,
Zagreb, 1985. (Statička stanja elektromotornih pogona
s asinkronim motorima, str.49-62)
3. D. Ban: Mirna, pulzirajuća i okretna magnetska polja,
predavanja (pogledati dodatnu literaturu na web
stranicama)
t i )
Električni strojevi
Stator s namotom
Stator s namotom
Asinkroni Sinkroni
Kavezni ili stroj stroj
kliznokolutni rotor Rotor s PM
Stator s namotom
Stator s elektro ili na polovima
permanentnim magn.
uzbuda
DC stroj Reluktantni
Rotor s namotom, stroj
Rotor ((željezo)
j )s
armatura
t nejednolikim mag.
otporom
ASINKRONI MOTOR kao aktuator
Kavezni AM
Stator s trofaznim simetrično raspoređenim namotom
namot statora
zračni raspor
namot rotora
ASINKRONI MOTOR kao aktuator
Kavezni AM
kavezna izvedba rotora, kratkospojeni rotorski namot, “štapovi”
štapovi
ASINKRONI MOTOR kao aktuator
Kliznokolutni AM
stator
t t jej identičan
id tič kkaveznom motoru
t
namotani rotor
uobičajeno trofazni namot na rotoru
izvodi rotorskog namota priključeni na klizne kolute
Stator
Lamelirano željezo, željezni limovi međusobno električki izolirani s utorima u
koje se smješta statorski namot (trofazni).
Statorski namoti su prostorno međusobno razmaknuti za 120° (za 2-polni
stroj).
j) Trofazni simetrični sustav NAMOTA se napaja
p j sa trofaznim
simetričnim sustavom NAPONA (STRUJA) koje su međusobno FAZNO
razmaknute za 120°
Rotor
Lamelirano željezo, željezni limovi međusobno električki izolirani s utorima u
koje se smješta rotorski namot
namot. Namot je također trofazni.
trofazni Obično je spojen u
zvijezdu, pri čemu su slobodni krajevi tako spojenog namota spojeni u jednu
točku (zvijezdište) a slobodni krajevi namota se ili kratko spajaju ili se preko
koluta (prstena) spajaju na priključnu kutiju statora
statora. Za kavezne izvedbe vodiči
su od Cu ili od Al.
Zračni
Z č i raspor
Razmak mora biti što je moguće manji, u skladu sa specifikacijama za
ležajeve i u skladu s dozvoljenim mehaničkim naprezanjima. Mani zračni
raspor znači manja struja za stvaranje magnetskog polja potrebnog za
el.mehaničku pretvorbu
ASINKRONI MOTOR FIZIKALNA SLIKA RADA
• Trofazni simetričan namot na statoru napajan trofaznim simetričnim
sustavom napona rezultira SIMETRIČNIM OKRETNIM POLJEM koji
se vrti sinkronom brzinom ωs(1)
ω ωs − ω ωs − ω
ωs =
2πf
ns = 60 s =
60
f (1) s= s[%] = ⋅100%
p 2π p ωs ωs
p→broj pari polova (vidjeti detaljnije objašnjenje u DODATKU)
ASINKRONI MOTOR FIZIKALNA SLIKA RADA
Početno stanje pulsirajućeg polja
je maksimalno (struja je
maksimalna, (maksimum
sinusoide)) kružići su “maksimalno
“
crveni”, vektor je maks.u desno
Kada je polje jednako nuli
nuli, vektor
je u sredini kruga (točka), kružići
nisu “crveni”, struja kroz vodiče
j nula.
je l
Sljedeći položaj je maksimum
polja u drugu (lijevu) stranu
stranu,
vektor je maksimalan i usmjeren
lijevo, kružići su crveni
(maksimalna negativna struja)
Animacija
A i ij PULSIRAJUĆEG
protjecanja (polja) jednog namota
ASINKRONI MOTOR FIZIKALNA SLIKA RADA
Animacija SIMETRIČNOG
Č OKRETNOG polja I PULSIRAJUĆIH
Ć
polja trofaznog namota asinkronog stroja
ASINKRONI MOTOR FIZIKALNA SLIKA RADA
p (ns − n )
f2 = = s ⋅ f1
60
PODSJETNIK !!!!
ω ωs − ω ωs − ω
ωs =
2πf
ns = 60 s =
60
f s= s [% ] = ⋅100%
p 2π p ωs ωs
Pojam električkog i geometrijskog kuta
α el = p ⋅ α g
ωs 60
ns = 60 = f ⎡⎣o / min; min −1 ; rpm ⎤⎦
2π p
• Brzina vrtnje rotora (kao funkcije klizanja) je
ns (1 − s ) 60 ⋅ f1
n= = (1 − s )
60 p
• Odnos brzine vrtnje rotora i klizanja s izgleda kao prema slici
s
n
0 ns
t se vrtiti sinkronom
Îrotor
Î i k b
brzinom
i Îs=0
Îrotor stoji Î s=1
Îrotor se vrti brže od okretnog polja Î s < 0
Îrotor se vrti u suprotnu stranu od okretnog polja Î s > 1
ASINKRONI MOTOR nadomjesna shema
• Ukoliko se promatra samo jedan namot (faza) stroja, dobije se slika
R1 Xσ1
Xσ 2
I1 E1,I1 - inducirani napon i struja statora
I2 U - napon statora
E1 E2 R2
U R1 - Otpor statorskog namota
s
R2 - Otpor rotorskog namota
Xσ1 - rasipna reaktancija statora
Xσ2 - rasipna reaktancija rotora
E1 = U − I1 ( R1 + jX σ 1 ) E2 - inducirani napon u rotoru,
E20 - inducirani napon u fazi rotora, rotor
E2 = s ⋅ E20 zaustavljen, uz stator priključen
na napon U,
f2 f1 - f k
frekvencija
ij napona statora,
t t
E20 = E1 ⋅
f1 f2 - frekvencija napona rotora,
primarni sekundarni
namot namot
Glavni tok
Rasipni tok
(
(rasipanje)
p j )
Glavni tok je onaj koji povezuje (ulančuje) primarni i sekundarni namot (Φ12
ili Φ21). Magnetski tok koji ulančuje samo primarni namot a ne ulančuje
sekundarni zove se rasipni tok primara Φσ1. Isto tako, tok koji ulančuje samo
sekundarni namot a ne ulančuje primarni naziva rasipni tok sekundara Φσ2 .
Rotorska struja i ovisnost rasipne reaktancije o brzini
E2 s ⋅ E20 E20
I2 = = (4)
Z2 R + (sX 2σ ) (R2 / s ) + X 2σ
2 2 2 2
2
• za s=0
s=0, struja je I2(s)=0 (SINKRONIZAM !!!)
Elektromagnetski moment - izraz
E2 s ⋅ E20 E20
I2 = =
Z2 R + (sX 2σ ) (R2 / s ) + X 2σ
2 2 2 2
2
M em = M = k ⋅ Φ ⋅ I 2 cos ϕ 2 (5)
Zanemareno
dΦ
dΦ
e1 = N1
dt
E1 = U − I1 ( R1 + jjX σ 1 )
e1 = N1ω Φ sin(ωt ) U ≈ k f1 Φ
E1 = k f1 Φ;
E1 = 4.44 ⋅ f1 ⋅ N1 ⋅ Φ
U1 = E1 + I1 ( R1 + j 2π fLσ 1 ) (1)
E1 = k1 ⋅ Φ ⋅ f1 (2)
E1 U1
Φ= ≈ ((3))
k1 ⋅ f1 k1 ⋅ f1
2
N1 2
= M = 3⋅ p ⋅ ⋅ Φm ⋅
2
M em
4 ⋅ Lσ 2 s pr s (4)
+
s s pr
2
⎛ U1 ⎞
2
⎛ U1 ⎞
2 ⎛ U1 ⎞
M ≈ ⎜⎜ ⎟⎟
2
N1
M pr ≈ 3⋅ p ⋅ ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ ≈ k 2 ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟
4 ⋅ Lσ 2 ⎝ k1 ⋅ f1 ⎠ ⎝ f1 ⎠ ⎝ f1 ⎠
Grafički izgled momentne karakteristike, ne vrijedi za motore malih snaga
(cca ispod 1kW)!!
M
Mmax
Mk
Mn
0 n nmax nn ns
1 s smax sn 0
Mn 2
= R2
M max sn smax smax =
+ X 2σ
smax sn
300
500
gnetaski momen
250
200
300
Elektromag
150
200
100
100
50
0 0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Brzina vrtnje [o/min] Brzina vrtnje [o/min]
x 10 100
14 Ulazna (električna) snaga
Izlazna (mehanička) snaga 90
12
80
na i mehanička ssnaga [kW]
10 70
Korisnostt [%]
60
8
50
6
40
30
4
Električn
20
2
10
0 0 0
200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Brzina vrtnje [o/min] Brzina vrtnje [o/min]
Asinkroni stroj – bilanca energije
M= =
(1 − s )Pokr
Pm
=
Pokr
=
k ⋅ E202
⋅
1
ωm (1 − s )ω s ω s ⎡⎛ R ⎞ 2
⎤ s
⎢⎜ ⎟ + X 2σ ⎥
2
⎢⎣⎝ s ⎠ ⎥⎦
• U izrazu je zanemarena primarna impedancija Z1=R1+jXσ1 u
nadomjesnoj shemi
• Bitno je istaknuti da je moment u svakoj radnoj točki približno ovisan o
kvadratu narinutog g napona
p
M~f(U2 )
• Budući da jje iznos klizanja
j direktni p
pokazateljj g
gubitaka,, p
potrebno jje
osigurati radnu točku elektromehaničkog sustava sa što manjim
klizanjem
ns − n
s [%] = 100%
• Obično je nazivno klizanje izmeđun0.1
s i 5 %. Veća vrijednost klizanja
odnosi se na manje snage motora (oko 1kW)
Vodite računa da se
motor “ne pregrije”.
Veći gubici, veća
t li
toplina, iizolacija
l ij
slabi, mogući proboj
izolacije!!
Za stvaranje
j okretnog
g magnetskog
g gppolja
j asinkroni strojj uzima iz mreže
jalovu snagu
Q1 = m1 U1 I1 sinφ1
Stroj
S oj je u
uvijek
je de
definiran
a radnom
ad o s
snagom
ago na
a oso
osovini,, to
o je njegova
jego a nazivna
a a
snaga P !!! P1 = m1 U1 I1 cosφ1
Prema
P slici,
li i radna
d ttočka
čk EMP-a
EMP u
stacionarnom stanju određena je
sjecištem karakteristike momenta
motora i karakteristike momenta
opterećenja Mm = Mt
Kako mijenjati brzinu vrtnje asinkronog motora ?
60 f1
Brzina vrtnje motora je: n = ns (1 − s) = (1 − s)
p
i ona se može
ž regulirati
li ti ((namještati)
j št ti) promjenom
j ffrekvencije
k ij f1, broja
b j parii
polova p i promjenom klizanja s.
Mijenjanje broja pari polova je moguće u grubim iznosima.
iznosima Ovakav način
se koristio u vremenima kada je poluvodička tehnologija bila skupa
Npr.: za f= 50 Hz
p=1, sinkrona brzina je 3000 okr/min
p=2,
p 2, sinkrona brzina je 1500 okr/min
p=3, sinkrona brzina je 1000 okr/min
Primjer: stariji strojevi za pranje rublja. Motor sadrži dva namota, jedan s
2p=2,
p , a drugig s 2p=12p ((14).
) Preklapanje
p j namota (p (polova)) se obavljalo
j
mehaničkim sklopom (relej, sklopnik)
Upravljanje brzinom vrtnje promjenom napona napajanja stroja
• Promjenom napona uz fiksnu frekvenciju momentna karakteristika motora
se mijenja prema Mm=f(U2). Svakom naponu odgovara druga
karakteristika, a kako je karakteristika momenta tereta jedna i zadana
vrstom tereta, radna točka će biti određena karakteristikom motora.
60 f1
• Brzina vrtnje direktno je proporcionalna frekvenciji n= (1 − s)
p
• U stroju
j se zbog
gppromjene
j frekvencije
j događaju
g j ip
promjene
j
magnetskog toka (indukcija) što utječe na promjene razvijenog momenta
U1≈E1=4,44 N f1 B S
Φ
• Ako
Ak se smanjiji frekvencija
f k ij f1 ne mijenjajući
ij j j ći napon, doći
d ći će
ć do
d povećanja
ć j B
odnosno mag. toka Φ. Povećanje B nije poželjno zbog zasićenja mag.
kruga. Ako se poveća frekvencija f1 trebao bi se smanjiti Φ, smanjuje se
moment motora što opet nije poželjno. Zbog toga se regulira po zakonu:
U1
= konst
f1
Upravljanje brzinom vrtnje promjenom napona i frekvencije
f21 f1
tok Φ
f2
f3
f4
0 n
ns21 ns1 ns2 ns3 ns4
M Rr 3 Rr 2
Rr 4
M m ax Rr1
Rr 5
Mk
Mn
0 n n m ax nn ns
s s m ax sn 0 0 ωs ω
1
f5 f4 f3 f2 f1
M
U1
U1 > U 2 > U 3 > U 4
s pr1 = s pr 2 = s pr 3 = s pr 4
U2
U3
U4
0 s pr ωs ω f1 f f 2 f f 3 f f 4 f f 5
ASINKRONI kavezni stroj
upravljanje U/f=konst za različite tipove tereta
M em φ ag = konst. M em φagg = konst.
f4 f3 f2 f1 f4 f3 f2 f1
Linija
konstantnog
k
Mo
tereta
me
nt
tere
f5 f5
ta
ω s5 ωs4 ω s3 ωs2 ω s1 ω s5 ωs4 ω s3 ωs2 ω s1
ω
ωr5 ωr4 ωr3 ωr2 ωr ωr5 ωr4 ωr3 ωr2 ω r1 ω
klizni prsteni
M Rr 3 Rr 2
Rr 4
Rr1
Rr 5
− K1
0 ωs ω
KRAJ
Dodatak 1: Objašnjenje ulančenog i rasipnog toka
i1
Ψ1 = N1 Φ1e , Ψ2 = N2 Φ2e
svitci smješteni na zatvorenu
željeznu jegru Φ1e = Φσ + Φ2e
i1
primar sekundar