Professional Documents
Culture Documents
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH TỰ ĐỘNG HÓA - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH TỰ ĐỘNG HÓA - THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT
THUYẾT MINH
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT
ĐỀ TÀI
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 2
x¸c. ChÝnh kh¶ n¨ng nµy ®· lµm cho ®iÒu khiÓn mê sao chôp ®-îc ph-¬ng thø
sö lý th«ng tin vµ ®iÒu khiÓn con ng-êi, ®· gi¶i quyÕt thµnh c«ng c¸c bµi to¸n
®iÒu khiÓn phøc t¹p.
Trong khu«n khæ ®å ¸n tèt nghiÖp t«i ®· ®i vµo nghiªn cøu thuËt to¸n
®iÒu khiÓn mê vµ øng dông ®iÒu khiÓn mê tr-ît ®iÒu khiÓn tèc ®é ®éng c¬. Tuú
theo tõng ®èi t-îng mµ ¸p dông c¸c luËt ®iÒu kiÖn kh¸c nhau, tuy nhiªn c¸c
bé ®iÒu khiÓn nµy ®Òu cã ®Çy ®ñ -u ®iÓm cña bé ®iÒu khiÓn mê c¬ b¶n, nh-ng
chóng ®-îc tÝch hîp ®¬n gi¶n, dÔ hiÓu, lµm viÖc æn ®Þnh, cã ®Æc tÝnh ®éng häc
tèt, tÝnh bÒn v÷ng cao vµ lµm viÖc tèt ngay c¶ khi th«ng tin cña ®èi t-îng
kh«ng ®Çy ®ñ hoÆc kh«ng chÝnh x¸c. Mét sè cßn kh«ng chÞu ¶nh h-ëng cña
nhiÔu còng nh- sù thay ®æi theo thêi gian cña ®èi t-îng ®iÒu khiÓn.
Sau thêi gian t×m hiÓu vµ nghiªn cøu ®Õn nay b¶n ®å ¸n cña em ®·
hoµn thµnh víi kÕt qu¶ tèt. Thµnh c«ng nµy ph¶i kÓ ®Õn sù gióp ®ì tËn t×nh
cña c¸c thµy c« gi¸o trong bé m«n §KT§ tr-êng §¹i häc B¸ch khoa Hµ Néi,
c¸c thµy c« gi¸o tr-êng §¹i häc Kü thuËt C«ng NghiÖp Th¸i nguyªn. §Æc biÖt
lµ ThÇy PGS – TS NguyÔn Do·n Ph-íc ng-êi ®· trùc tiÕp h-íng dÉn t«i, ®·
hÕt lßng ñng hé vµ cung cÊp cho t«i nh÷ng kiÕn thøc hÕt søc quý b¸u. T«i xin
dµnh cho thÇy lêi c¶m ¬n s©u s¾c.
Do thêi gian, kiÕn thøc vµ kinh nghiÖm thùc tÕ cã h¹n nªn ®å ¸n nµy
kh«ng tr¸nh khái nh÷ng thiÕu sãt. Em rÊt mong nhËn ®-îc c¸c ý kiÕn chØ b¶o
cña c¸c thµy c« gi¸o vµ cña b¹n bÌ ®ång nghiÖp ®Ó b¶n ®å ¸n cña em ®-îc
hoµn thiÖn h¬n.
Em xin ch©n thµnh c¶m ¬n!
Th¸i nguyªn, ngµy 15/5/2008
Häc viªn
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 3
Môc lôc
Néi dung Trang
Lêi nãi ®Çu
Môc lôc
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 4
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 5
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 6
Ch-¬ng I
Giíi thiÖu chung vÒ ®iÒu khiÓn mê
vµ vai trß øng dông trong
thùc tÕ
BÊt kú mét ngêi nµo cã tri thøc ®Òu hiÓu r»ng ngay trong nh÷ng suy
luËn ®êi thêng còng nh trong c¸c suy luËn khoa häc chÆt chÏ, hay khi triÓn
khai øng dông, logic to¸n häc cæ ®iÓn vµ nhiÒu ®Þnh lý to¸n häc quan träng
thu ®îc qua nh÷ng lËp luËn b»ng logic cæ ®iÓn ®· ®ãng vai trß rÊt quan
träng.
Nhng ®¸ng tiÕc, logic to¸n häc cæ ®iÓn ®· qu¸ chËt hÑp ®èi víi nh÷ng
ai mong muèn t×m kiÕm nh÷ng c¬ së v÷ng ch¾c cho nh÷ng suy luËn phï hîp
h¬n víi nh÷ng bµi to¸n nÈy sinh tõ c«ng viÖc nghiªn cøu vµ thiÕt kÕ nh÷ng hÖ
thèng phøc t¹p, ®Æc biÖt lµ nh÷ng cè g¾ng ®a nh÷ng suy luËn gièng nh
c¸ch con ngêi vÉn thêng sö dông vµo c¸c lÜnh vùc trÝ tuÖ nh©n t¹o (ch¼ng
h¹n, nh trong c¸c hÖ chuyªn gia, c¸c hÖ hç trî quyÕt ®Þnh, …) hay vµo trong
c«ng viÖc ®iÒu khiÓn vµ vËn hµnh c¸c hÖ thèng lín, phøc t¹p sao cho kÞp thêi
vµ hiÖu qu¶.
ViÖc thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn theo ph-¬ng ph¸p kinh ®iÓn phô thuéc vµo
m« h×nh to¸n häc cña hÖ, viÖc m« t¶ hÖ thèng cµng chÝnh x¸c th× kÕt qu¶ ®iÒu
khiÓn cµng cã chÊt l-îng cao. Tuy nhiªn viÖc x©y dùng m« h×nh to¸n häc
chÝnh x¸c cña hÖ thèng rÊt khã khi kh«ng biÕt tr-íc sù thay ®æi cña t¶i, thay
®æi cña th«ng sè, nhiÔu hÖ thèng.....
Trong nh÷ng n¨m gÇn ®©y mét ngµnh khoa häc míi ®· ®-îc h×nh
thµnh vµ ph¸t triÓn m¹nh mÏ ®ã lµ c¸ch tiÕp cËn cña lý thuyÕt tËp mê (Fuzzy
Set Theory), b¾t ®Çu víi c«ng tr×nh cña L. Zadeh, 1965. Trong sù ph¸t triÓn ®a
d¹ng cña lý thuyÕt tËp mê vµ c¸c hÖ mê, logic mê ( Fuzzy Logic) gi÷ mét vai
trß c¬ b¶n. Kh¸c h¼n víi kü thuËt ®iÒu khiÓn kinh ®iÓn lµ hoµn toµn dùa vµo
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 7
®é chÝnh x¸c tuyÖt ®èi cña th«ng tin mµ trong nhiÒu øng dông kh«ng cÇn thiÕt
hoÆc kh«ng thÓ cã ®îc, ®iÒu khiÓn mê cã thÓ xö lý nh÷ng th«ng tin ‚kh«ng
râ rµng hay kh«ng ®Çy ®ñ” nh÷ng th«ng tin mµ sù chÝnh x¸c cña nã chØ
nhËn thÊy ®-îc gi÷a c¸c quan hÖ cña chóng víi nhau vµ còng chØ cã thÓ m« t¶
®-îc b»ng ng«n ng÷, ®· cho ra nh÷ng quyÕt ®Þnh chÝnh x¸c. ChÝnh kh¶ n¨ng
nµy ®· lµm cho ®iÒu khiÓn mê sao chôp ®-îc ph-¬ng thø sö lý th«ng tin vµ
®iÒu khiÓn con ng-êi, ®· gi¶i quyÕt thµnh c«ng c¸c bµi to¸n ®iÒu khiÓn phøc
t¹p.
I.1. CÊu tróc c¬ b¶n
T tëng c¬ b¶n cña ®iÒu khiÓn dùa vµo logic mê lµ ®a c¸c kinh
nghiÖm chuyªn gia cña nh÷ng ngêi vËn hµnh giái hÖ thèng vµo trong thiÕt kÕ
c¸c bé ®iÒu khiÓn c¸c qu¸ tr×nh trong ®ã quan hÖ vµo/ra (input-output) ®îc
cho bëi mét tËp c¸c luËt ®iÒu khiÓn mê (d¹ng luËt if…then).
CÊu tróc c¬ b¶n (Basic architecture).
CÊu tróc c¬ b¶n cña mét bé ®iÒu khiÓn dùa vµo logic mê (fuzzy logic
control - FLC) gåm bèn thµnh phÇn chÝnh (h×nh 1.1): kh©u mê ho¸ (a
fuzzifier), mét c¬ së c¸c luËt mê (a fuzzy rule base), mét m«t¬ suy diÔn (an
inference engine) vµ kh©u gi¶i mê (a defuzzifier). NÕu ®Çu ra sau c«ng ®o¹n
gi¶i mê kh«ng ph¶i lµ mét tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn (thêng gäi lµ tÝn hiÖu ®iÒu
chØnh) th× chóng ta cã mét hÖ quyÕt ®Þnh trªn c¬ së logic mê.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 8
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 9
Cã thÓ ®Þnh nghÜa, mê ho¸ lµ mét ¸nh x¹ (mapping) tõ kh«ng gian c¸c
gi¸ trÞ quan s¸t ®îc (râ) vµo kh«ng gian cña c¸c tõ - tËp mê trªn kh«ng gian
nÒn cña c¸c biÕn ng«n ng÷ input.
VÝ dô øng víi biÕn ng«n ng÷ tèc ®é, ta cho phÐp mê ho¸ b»ng ¸nh x¹
- Tèc ®é mét xe t¶i ®o ®îc: u = 75km/h.
- Tõ ®ã cã: (rÊt chËm(75), chËm(75), trung b×nh(75), nhanh(75), rÊt nhanh(75) ).
I.4 C¬ së c¸c luËt mê
D¹ng tæng qu¸t cña c¸c luËt ®iÒu khiÓn mê lµ bé c¸c quy t¾c mê d¹ng
IF .. . THEN, trong ®ã c¸c ®iÒu kiÖn ®Çu vµo vµ c¶ c¸c biÕn ra ( hÖ qu¶ ) sö
dông c¸c biÕn ng«n ng÷. ViÕt ë d¹ng tæng qu¸t, c¬ së c¸c luËt mê trong c¸c
hÖ thèng nhiÒu biÕn vµo (input) vµ mét biÕn ra (output) ( tøc lµ víi c¸c hÖ
MISO ) cho díi d¹ng sau:
Cho x1, x2, … , xm lµ c¸c biÕn vµo cña hÖ thèng, y lµ biÕn ra (thêng lµ
c¸c biÕn ng«n ng÷). C¸c tËp Ai j, Bj , víi i=1 , …, m , j = 1,…,n lµ c¸c tËp
mê trong c¸c kh«ng gian nÒn t¬ng øng cña c¸c biÕn vµo vµ biÕn ra ®ang sö
dông cña hÖ thèng. C¸c Rj lµ c¸c suy diÔn mê (c¸c luËt mê ) d¹ng "NÕu …
th×'' (d¹ng if …t h e n )
R1 NÕu x1 lµ A11 vµ ... vµ xm lµ Am1 th× y lµ B1
R2 NÕu x2 lµ A12 vµ ... vµ xm lµ Am2 th× y lµ B2
...
Rn NÕu xn lµ A1n vµ ... vµ xm lµ Amn th× y lµ Bn
Cho NÕu x1 lµ A1* vµ ... vµ xm lµ Am*
TÝnh y lµ B*
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 10
logic mê vµ lËp luËn xÊp xØ. Do c¸c hÖ thèng ®îc xÐt díi d¹ng hÖ vµo/ra
nªn luËt suy diÔn modus ponens suy réng ®ãng mét vai trß rÊt quan träng.
Suy luËn xÊp xØ, phÐp hîp thµnh vµ phÐp kÐo theo cña logic mê sÏ quyÕt
®Þnh nh÷ng c«ng viÖc chÝnh trong qu¸ tr×nh tÝnh to¸n còng nh trong qu¸ tr×nh
rót ra kÕt luËn.
I.6 Kh©u gi¶i mê
§©y lµ kh©u thùc hiÖn qu¸ tr×nh x¸c ®Þnh mét gÝa trÞ râ cã thÓ chÊp nhËn
®îc lµm ®Çu ra tõ hµm thuéc cña gi¸ trÞ mê ®Çu ra. Cã hai ph¬ng ph¸p gi¶i
mê chÝnh: Ph¬ng ph¸p cùc ®¹i vµ ph¬ng ph¸p ®iÓm träng t©m. TÝnh to¸n
theo c¸c ph¬ng ph¸p nµy kh«ng phøc t¹p.
I.7. øng dông
øng dông ®Çu tiªn cña ®iÒu khiÓn mê ph¶i kÓ ®Õn cña nhãm Mamdani
vµ Assilian n¨m 1974. Tõ ®Êy ph¹m vi øng dông thùc tiÔn cña ®iÒu khiÓn mê
trong c¸c lÜnh vùc kh¸c nhau ®· hÕt søc réng: tõ ®iÒu khiÓn lß nung xi m¨ng
[Larsen,1980- ®©y lµ øng dông thùc sù ®Çu tiªn vµo s¶n xuÊt c«ng nghiÖp],
qu¶n lý c¸c b·i ®ç xe [Sugeno vµ céng sù 1984,1985, 1989], ®iÒu khiÓn vËn
hµnh hÖ thèng giao th«ng ngÇm, qu¶n lý nhãm c¸c thang m¸y [Fujitec,1988],
®iÒu chØnh viÖc hoµ clo trong c¸c nhµ m¸y läc níc, ®iÒu khiÓn hÖ thèng
m¸y b¬m lµm s¹ch níc [Yagishita et al., 1985], ®iÒu khiÓn hÖ thèng n¨ng
lîng vµ ®iÒu khiÓn ph¶n øng h¹t nh©n [Bernard,1988, Kinoshita et al., 1988],
m¸y bay trùc th¨ng [Sugeno, 1990], v.v…, cho tíi th¸m s¸t c¸c sù cè trªn
®êng cao tèc [Hsiao et al., 1993] c¸c thiÕt bÞ phÇn cøng mê [fuzzy hardware
devices, Togai vµ Watanabe, 1986, nhãm céng t¸c víi GS. Yamakawa, 1986,
1987,1988 …].
Trong sè nh÷ng øng dông thùc sù thµnh c«ng trong thùc tiÔn cßn ph¶i
nh¾c tíi tíi bé FLC dïng trong qu¶n lý s©n bay [Clymer et al. ,1992], c¸c hÖ
thèng ®iÒu khiÓn ®êng s¾t vµ c¸c hÖ thèng cÇn cÈu container [Yasunobu vµ
Miyamoto, 1985, Yasunobu et al., 1986, 1987]. Mét øng dông rÊt hay cña
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 11
®iÒu khiÓn mê lµ hÖ ®iÒu khiÓn ‚the camera tracking control system‛ cña
NASA ,1992 ….
Chóng ta còng kh«ng thÓ kh«ng nh¾c tíi c¸c m¸y mãc trong gia ®inh
dïng FLC ®ang b¸n trªn thÞ trêng thÕ giíi: m¸y ®iÒu hoµ nhiÖt ®é [h·ng
Mitsubishi], m¸y giÆt [Matsushita, Hitachi, Sanyo], c¸c video camera [Sanyo,
Matsushita], tivi, camera [h·ng Canon], m¸y hót bôi, lß sÊy (microwave oven)
[Toshiba] vv….
Ngay tõ 1990, trong mét bµi ®¨ng ë t¹p chÝ AI Expert, Vol.5, T.J.
Schwartz ®· viÕt:
‛T¹i NhËt b¶n ®· cã h¬n 120 øng dông cña ®iÒu khiÓn mê ‚.
Sù ph¸t triÓn cña c«ng nghÖ mê
Trong qu¸ tr×nh ph¸t triÓn cña Lý thuyÕt tËp mê vµ c«ng nghÖ mê t¹i
NhËt b¶n ph¶i nh¾c tíi dù ¸n lín LIFE (the Laboratory for International Fuzzy
Engineering) 1989 -1995 do G.S. T.Terano (Tokyo Institute of Technology)
lµm Gi¸m ®èc ®iÒu hµnh - theo s¸ng kiÕn vµ sù tµi trî chÝnh cña Bé ngo¹i
th¬ng vµ c«ng nghiÖp NhËt b¶n. Phßng thÝ nghiÖm LIFE ®îc thiÕt kÕ bëi
G.S. M. Sugeno. ChÝnh Gi¸o s còng ®· thuyÕt phôc ®îc nhiÒu c«ng ty c«ng
nghiÖp hµng ®Çu cña NhËt b¶n cung cÊp tµi chÝnh vµ nh©n lùc, trë thµnh thµnh
viªn tËp thÓ cña dù ¸n vµ chÝnh hä trùc tiÕp biÕn c¸c s¶n phÈm cña phßng thÝ
nghiÖm thµnh s¶n phÈm hµng ho¸.
Vµ kÕt qu¶ lµ, theo Datapro, nÒn c«ng nghiÖp sö dông c«ng nghÖ mê
cña NhËt b¶n, n¨m 1993 cã tæng doanh thu kho¶ng 650 triÖu USD, th× tíi n¨m
1997 ®· íc lîng cì 6,1 tû USD vµ hiÖn nay hµng n¨m nÒn c«ng nghiÖp NhËt
b¶n chi 500 triÖu USD cho nghiªn cøu vµ ph¸t triÓn lý thuyÕt mê vµ c«ng
nghÖ mê. Theo Gi¸o s T. Terano qu¸ tr×nh ph¸t triÓn cña c«ng nghÖ mê cã
thÓ chia thµnh 4 giai ®o¹n sau:
* Giai ®o¹n 1: Lîi dông tri thøc ë møc thÊp.
Thùc chÊt: Nh÷ng øng dông trong c«ng nghiÖp chñ yÕu lµ biÔu diÔn tri thøc
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 12
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 13
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 14
Ch-¬ng II
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 15
II.1.2. Logic mê
1973 L.Zadeh ®· ®a vµo kh¸i niÖm ''biÕn ng«n ng÷ " vµ bíc ®Çu øng
dông vµo suy diÔn mê - phÇn c¬ b¶n cña logic mê. §©y lµ bíc khëi ®Çu rÊt
quan träng cho c«ng viÖc tÝnh to¸n c¸c suy diÔn chñ chèt trong c¸c hÖ mê.
§Ó cã thÓ tiÕn hµnh m« h×nh ho¸ c¸c hÖ thèng vµ biÓu diÔn c¸c quy luËt
vËn hµnh trong c¸c hÖ thèng nµy, tríc tiªn chóng ta cÇn tíi suy réng c¸c phÐp
to¸n logic c¬ b¶n (logic connectives) víi c¸c mÖnh ®Ò cã gi¸ trÞ ch©n lý v(P)
trong ®o¹n [0,1] (thay cho quy ®Þnh v(P) chØ nhËn gi¸ trÞ 1 hoÆc 0 nh tríc
®©y).
Chóng ta sÏ ®a vµo c¸c phÐp to¸n c¬ b¶n cña logic mê qua con ®êng
tiªn ®Ò ho¸. Nh vËy cã lÏ tù nhiªn vµ phÇn nµo høa hÑn sÏ cã tÝnh c«ng nghÖ
h¬n.
Cho c¸c mÖnh ®Ò P, Q, P1, … , gi¸ trÞ ch©n lý v(P), v(Q), v(P1), … sÏ
nhËn trong ®o¹n [0,1]. Sau ®©y chóng ta ®i ngay vµo c¸c phÐp to¸n c¬ b¶n
nhÊt.
II. 1.2.1 PhÐp phñ ®Þnh
Phñ ®Þnh (negation) lµ mét trong nh÷ng phÐp to¸n logic c¬ b¶n. §Ó suy
réng chóng ta cÇn tíi to¸n tö v(NOT P) x¸c ®Þnh gi¸ trÞ ch©n lý cña NOT P
®èi víi mçi mÖnh ®Ò NOT P.
Ta sÏ xÐt tíi mét sè tiªn ®Ò diÔn ®¹t nh÷ng tÝnh chÊt quen biÕt nhÊt vÉn
dïng trong logic cæ ®iÓn:
a) v(NOT P) chØ phô thuéc vµo v(P).
b) NÕu v(P) = 1, th× v(NOT P) = 0.
c) NÕu v(P) = 0, th× v(NOT P) = 1.
d) NÕu v(P1) v(P2), th× v(NOT P1) v(NOT P2).
B©y giê chóng ta cho d¹ng to¸n häc cña nh÷ng to¸n tö nµy.
§Þnh nghÜa 1: Hµm n :[ 0 , 1 ] [ 0 , 1 ] kh«ng t¨ng tho¶ m·n c¸c ®iÒu kiÖn
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 16
1 x
- Hä phñ ®Þnh (Sugeno, 1977) N x víi > -1
1 x
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 17
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 18
II.1.2.4 §Þnh nghÜa tæng qu¸t phÐp giao cña hai tËp mê.
Cho hai tËp mê A, B trªn cïng kh«ng gian nÒn víi hµm thuéc A( a) ,
B( a) . Cho T lµ mét t - chuÈn.
§Þnh nghÜa 5: øng víi t - chuÈn T, tËp giao (tæng qu¸t) cña hai tËp mê
A,B lµ mét tËp mê
( ATB) trªn víi hµm thuéc cho bëi:
( ATB) (a) = T ( A ( a) , B( a) ), víi mäi a .
ViÖc lùa chän phÐp giao nµo, tøc lµ chän tchuÈn T nµo ®Ó lµm viÖc vµ tÝnh
to¸n hoµn toµn phô thuéc vµo tõng bµi to¸n cô thÓ mµ b¹n ®ang quan t©m.
II.1.2.5 PhÐp tuyÓn
Gièng nh phÐp héi, phÐp tuyÓn hay to¸n tö logic OR (disjunction) th«ng
thêng cÇn tho¶ m·n c¸c tiªn ®Ò sau:
a) v(P1 OR P2) chØ phô thuéc vµo v(P1), v(P2).
b) NÕu v(P1) = 0, th× v(P1 OR P2) = v(P2), víi mäi mÖnh ®Ò P2.
c) Giao ho¸n: v(P1 OR P2) = v(P2 OR P1).
d) NÕu v(P1) v(P2) th× v(P1 OR P3) v(P2 OR P3), víi mäi mÖnh ®Ò
P3.
e) KÕt hîp: v(P1 OR (P2 OR P3)) = v((P1 OR P2) OR P3).
Khi Êy chóng ta cã thÓ nghÜ tíi c¸c phÐp tuyÓn ®îc ®Þnh nghÜa b»ng
con ®êng tiªn ®Ò nh sau:
§Þnh nghÜa 6: Hµm S : [0,1]2 [0,1] gäi lµ phÐp tuyÓn (OR suy réng) hay lµ t
- ®èi chuÈn(t – conorm) nÕu tho¶ m·n c¸c ®iÒu kiÖn sau:
a) S(0,x) =x víi mäi x [0,1]
b) S cã tÝnh giao ho¸n S(x,y)=S(y,x) víi mäi 0 x,y 1
c) S kh«ng cã tÝnh gi¶m S(x,y ) S(u ,v ), víi mäi 0 x u 1, 0 y v 1
d) S cã tÝnh kÕt hîp S(x ,S(y,z )) = S(S(x,y) , z) víi mäi 0 x,y ,z 1.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 19
§Þnh lý 7: Cho n lµ phÐp phñ ®Þnh m¹nh, T lµ mét t - chuÈn khi Êy hµm S x¸c
®Þnh trªn [0,1]2 b»ng biÓu thøc
S(x,y) = n T (nx, ny) víi mäi 0 x,y 1
Lµ mét t - ®èi chuÈn.
§Þnh lý 8: Cho S lµ mét t - ®èi chuÈn. Khi Êy:
a) S gäi lµ liªn tôc nÕu ®ã lµ hµm liªn tôc trªn miÒn x¸c ®Þnh.
b) S lµ Archimed nÕu S (x,x) > x, víi mçi 0 x 1
c) S gäi lµ chÆt nÕu S lµ hµm t¨ng t¹i mçi ®iÓm (x,y) [0,1]2
II.1.2.6 §Þnh nghÜa tæng qu¸t phÐp hîp cña hai tËp mê
§Þnh nghÜa 9: Cho lµ kh«ng gian nÒn. A,B lµ hai tËp mê trªn víi hµm
thuéc A( a ) ,B( a) . S lµ t - ®èi chuÈn. PhÐp hîp ( ASB) trªn cña hai tËp
mê lµ mét tËp mê víi hµm thuéc:
( ASB)(a) = S (A(a), B(b)) víi mäi a
ViÖc lùa chän phÐp hîp nµo, tøc lµ chän t- ®èi chuÈn S nµo ®Ó x¸c ®Þnh
hµm thuéc t¬ng øng phô thuéc vµo bµi to¸n ®ang nghiªn cøu. Sau ®©y lµ mÊy
vÝ dô:
- Hamacher, 1978, ®· cho phÐp hîp hai tËp mê víi hµm thuéc theo hµm
sè:
- Cßn hä phÐp hîp ( ASB) t¬ng øng cña Yager cho bëi hµm thuéc víi
tham sè q:
( ASB) ( a) = min {1, (A(a)p + B(a)p ) , víi p 1, víi a .
1/p
- T¬ng tù, hä phÐp hîp do Dubois vµ Prade ®Ò nghÞ víi c¸c hµm thuéc víi
tham sè t, cã d¹ng:
A S Ba Aa Ba Aa Ba minAa Ba , 1 t víi t[0,1], a
max(1 Aa ), (1 Ba ), t
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 20
nhng sang tËp mê th× hai tÝnh chÊt quen dïng ®ã kh«ng cßn ®óng n÷a.
Sau ®©y chóng ta dõng l¹i víi mÊy quy t¾c quen biÕt cña hai phÐp to¸n héi
vµ phÐp tuyÓn.
Cho T lµ mét t - chuÈn , S lµ t - ®èi chuÈn.
TÝnh luü ®¼ng
§Þnh nghÜa 10: Chóng ta nãi T lµ luü ®¼ng (idempotency) nÕu T ( x, x) = x,
víi mäi x [ 0 , 1 ], S lµ luü ®¼ng nÕu S( x ,x) = x, víi mäi x [ 0 , 1 ].
MÖnh ®Ò 11:
T lµ luü ®¼ng khi vµ chØ khi T ( x, y) = min(x, y) , víi x,y [ 0 , 1 ],
S lµ luü ®¼ng khi vµ chØ khi S( x ,y) = max( x,y ) , víi x,y [ 0 , 1 ] .
TÝnh hÊp thô
§Þnh nghÜa 12: Cã hai d¹ng ®Þnh nghÜa hÊp thô (absorption) suy réng tõ lý
thuyÕt tËp hîp:
a) T ( S ( x,y) , x) = x víi mäi x,y [ 0 , 1 ] . (1)
b) S ( T ( x,y) , x) = x víi mäi x,y [ 0 , 1 ] . (2)
MÖnh ®Ò 13:
§¼ng thøc (1) thùc hiÖn khi vµ chØ khi T ( x,y) = min( x,y ) , x,y
[0,1].
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 21
§¼ng thøc (2) thùc hiÖn khi vµ chØ khi S( x ,y) = max( x,y ) , x,y
[0,1].
TÝnh ph©n phèi
§Þnh nghÜa 14: Cã hai biÓu thøc x¸c ®Þnh tÝnh ph©n phèi (distributivity):
a) S ( x,T ( y, z) ) = T ( S( x, y) ,S ( x,z ) ), víi mäi x, y,z [ 0 , 1 ]. (3)
b) T ( x, S( y, z) ) = S( T( x, y) ,T ( x, z) ), víi mäi x ,y, z [ 0 , 1 ]. (4)
MÖnh ®Ò 15:
§¼ng thøc (3) thùc hiÖn khi vµ chØ khi T ( x,y) = min( x,y ) , x,y
[0,1].
§¼ng thøc (4) thùc hiÖn khi vµ chØ khi S( x ,y) = max( x,y ) , x,y
[0,1].
Nh vËy nhiÒu tÝnh chÊt quen biÕt hay dïng chØ lu«n lu«n ®óng víi hai
phÐp to¸n min vµ max.
II.1.2.8 LuËt De Morgan
Trong lý thuyÕt tËp hîp luËt De Morgan næi tiÕng sau ®©y ®îc sö dông
nhiÒu n¬i: Cho A,B lµ hai tËp con cña , khi ®ã
( AB)C = ACBC
vµ ( AB)C = ACBC
Cã nhiÒu d¹ng suy réng hai ®¼ng thøc nµy. Sau ®©y mét d¹ng suy réng
cho logic mê.
§Þnh nghÜa 16: Cho T lµ t - chuÈn, S lµ t - ®èi chuÈn, n lµ phÐp phñ ®Þnh chÆt.
Chóng ta nãi bé ba ( T ,S ,n ) lµ mét bé ba De Morgan nÕu
n ( S ( x,y) ) = T ( n x,n y)
Chóng ta nãi bé ba ( T, S, n ) lµ liªn tôc nÕu T vµ S lµ hai hµm liªn tôc.
Sau ®©y lµ 2 líp bé ba quan träng:
§Þnh nghÜa 17: Bé ba De Morgan ( T ,S ,n ) lµ bé ba m¹nh (strong) khi vµ
chØ khi cã mét tù ®ång cÊu : [ 0 , 1 ] [ 0 , 1 ] sao cho:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 22
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 23
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 24
ngîc trong logic cæ ®iÓn 2 gi¸ trÞ: (P Q) = ( Q P). Nãi chung ®©y
lµ mét ®iÒu kiÖn m¹nh.
h) I ( x, y) lµ hµm liªn tôc trªn[ 0 , 1 ]2.
§Ó t×m hiÓu thªm c¸c ®iÒu kiÖn nµy chóng ta xÐt tíi ®Þnh lý sau.
§Þnh lý 20: Mçi hµm sè I : [ 0 , 1 ]2[ 0 , 1 ] tho¶ m·n c¸c ®iÒu kiÖn b), g),
h) th× còng sÏ tháa m·n c¸c ®iÒu kiÖn a), c), d), e), f)
II.1.2.10 Mét sè d¹ng hμm kÐo theo cô thÓ
§Ó tÝnh to¸n ®îc , chóng ta cÇn nh÷ng d¹ng cô thÓ cña phÐp kÐo theo.
Sau ®©y lµ mét sè d¹ng hµm kÐo theo, x©y dùng dùa vµo c¸c phÐp to¸n logic
mê ®· suy réng phÝa trªn. Cho T lµ t - chuÈn, S lµ t- ®èi chuÈn, n lµ phÐp phñ
®Þnh m¹nh.
§Þnh nghÜa 21: D¹ng kÐo theo thø nhÊt. Hµm IS1(x,y ) x¸c ®Þnh trªn [0,1]2
b»ng biÓu thøc
IS1(x,y )= S ( n( x ) ,y) .
Râ rµng Èn ý sau ®Þnh nghÜa nµy lµ c«ng thøc tõ logic cæ ®iÓn P Q = P Q
§Þnh lý 22: Víi bÊt kú t - chuÈn T , t - ®èi chuÈn S vµ phÐp phñ ®Þnh m¹nh n
nµo, IS1 lµ mét phÐp kÐo theo tháa m·n ®Þnh nghÜa 21.
PhÐp kÐo thø hai sau ®©y lÊy ý tõ logic trùc c¶m (intuitionistic logic).
§Þnh nghÜa 23: Cho T lµ t- chuÈn, hµm IT( x, y) x¸c ®Þnh trªn [ 0 , 1 ] b»ng
biÓu thøc
IT( x ,y) = sup{u : T( x ,u ) y }.
§Þnh lý 24: Víi bÊt kú t- chuÈn T nµo, IT ®îc ®Þnh nghÜa nh trªn lµ mét
phÐp kÐo theo tháa m·n ®Þnh nghÜa 23.
II.1.3. Quan hÖ mê
II.1.3.1 Quan hÖ mê vμ phÐp hîp thμnh
§Þnh nghÜa 25 : Cho X, Y lµ hai kh«ng gian nÒn. R gäi lµ mét quan hÖ mê
trªn X Y nÕu R lµ mét tËp mê trªn X Y, tøc lµ cã mét hµm thuéc R:X Y
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 25
b) Quan hÖ R1R2 víi R R (x, y) = min{R (x, y) , R (x, y)}, (x,y) X Y.
1 2 1 2
§Þnh nghÜa 27: Quan hÖ mê trªn nh÷ng tËp mê. Cho tËp mê A víi A(x) trªn
X, tËp mê B víi B(x) trªn Y. Quan hÖ mê trªn c¸c tËp mê A vµ B lµ quan hÖ
mê R trªn X Y tho¶ m·n ®iÒu kiÖn:
R(x, y) A(x) , yY vμ R(x,y ) B(x) , xX.
§Þnh nghÜa 28: Cho quan hÖ mê R trªn X Y.
PhÐp chiÕu cña R lªn X lµ: projX R = {(x, maxyR(x,y) : xX }
PhÐp chiÕu cña R lªn Y lµ: projY R = {(y, maxxR(x,y) : yY}
§Þnh nghÜa 29: Cho quan hÖ mê R trªn X Y. Th¸c triÓn R lªn kh«ng gian tÝch
X Y Z lµ:
extXYZ R = {(x ,y, z), ext (x,y ,z ) = R (x, y) , zZ}.
II.1.3.2 PhÐp hîp thμnh
§Þnh nghÜa 30: Cho R1 lµ quan hÖ mê trªn X Y vµ R2 lµ quan hÖ mê trªn YZ.
Hîp thµnh R1 R2 cña R1, R2 lµ quan hÖ mê trªn X Z.
a) Hîp thμnh max-min (max- min composition) ®îc x¸c ®Þnh bëi
R R (x,z) = maxy{min(R (x, y) , R (y,z) }, (x ,z )X Z.
1 2 1 2
c) Hîp thμnh max - * ®îc x¸c ®Þnh bëi to¸n tö *: [0,1] [0,1]
2
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 26
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 27
kh«ng gian tÝch XY. §Çu vµo (input) cña hÖ lµ mét tËp mê A cho trªn kh«ng
gian nÒn input X. T¸c ®éng cña ®Çu vµo A víi hÖ R sÏ lµ phÐp hîp thµnh AR sÏ
cho ë ®Çu ra (output) mét tËp mê trªn kh«ng gian nÒn Y, kÝ hiÖu lµ B. Khi Êy
chóng ta cã AR = B.
NÕu chóng ta sö dông phÐp hîp thµnh max - min th× hµm thuéc cña B
cho bëi
B(y) =AR (y) = maxx(miny[A (x ), R(x,y)])
VÝ dô: Cho input lµ tËp mê A trªn X vµ quan hÖ mê R trªn X Y nh sau:
0,2 0,8 1
X x1 , x 2 , x3 , Y y1 , y 2 , y 3 , A 0,2 0,8 1
x1 x 2 x3
0,7 1 0,4
A R 0,5 0,9 0,6
0,2 0,6 0,3
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 28
Zadeh ®· diÔn ®¹t sù kiÖn trªn b»ng c¸c biÕn ng«n ng÷: gãc tay quay,
tèc ®é, nhiÖt ®é, ¸p lùc, tuæi t¸c vµ c¸c mÖnh ®Ò mê d¹ng t¬ng øng. Chóng ta
lµm râ c¸ch tiÕp cËn cña Zadeh qua vµi vÝ dô.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 29
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 30
Khi Êy
P = "gãc tay quay lín" = { x = A} (x is u),
Q = "xe ®i nhanh" = { y = B },
vµ luËt mê cã d¹ng PQ.
Nh vËy mét luËt mê d¹ng ‚If P then Q" sÏ ®îc biÓu diÔn thµnh mét
quan hÖ mê R cña phÐp kÐo theo PQ víi hµm thuéc cña R trªn kh«ng gian
nÒn U V ®îc cho bëi phÐp kÐo theo mµ b¹n dù ®Þnh sö dông:
R A,B)(u, v) = RPQ (u, v) = I(A(u),B(v)), víi mäi (u ,v )U V.
(
Sau khi ®· chän phÐp kÐo theo I x¸c ®Þnh quan hÖ mê R(A,B),B' lµ mét tËp
mê trªn Vvíi hµm thuéc cña B' ®îc tÝnh b»ng phÐp hîp thµnh B' = A' R(A,B),
cho bëi c«ng thøc:
B'(v) = maxuU {min(A'(u), I(A(u), B(v)))}, víi mçi vV.
II.1.4.3 TiÕp tôc c¸ch biÓu diÔn vµ diÔn ®¹t nh vËy, ta cã thÓ xÐt d¹ng
"If P then Q else Q1"
quen biÕt trong logic cæ ®iÓn vµ thêng hay sö dông trong c¸c ng«n ng÷ lËp
tr×nh cña ngµnh Tin häc.
Cã thÓ chän nh÷ng c¸ch kh¸c nhau diÔn ®¹t mÖnh ®Ò nµy, sau ®Êy t×m
hµm thuéc cña biÓu thøc t¬ng øng. Ch½ng h¹n, chóng ta chän
"If P then Q else Q1" = (P Q ) (P Q1).
Th«ng thêng Q vµ Q1 lµ nh÷ng mÖnh ®Ò trong cïng mét kh«ng gian
nÒn.
Gi¶ thiÕt Q vµ Q1 ®îc biÓu diÔn b»ng c¸c tËp mê B vµ B1 trªn cïng kh«ng
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 31
gian nÒn V, víi c¸c hµm thuéc t¬ng øng B : V [0,1] vµ B1:V [0,1]. NÕu Q
vµ Q1 kh«ng cïng kh«ng gian nÒn th× còng sÏ xö lý t¬ng tù nhng víi c«ng
thøc phøc t¹p h¬n.
KÝ hiÖu R(P, Q, Q') = R(A, B, B1) lµ quan hÖ mê trªn UV víi hµm thuéc
cho bëi biÓu thøc
R(u ,v ) = max{min(A(u), B(v)), min(1- A(u), B1(v))}, víi mäi (u ,v ) UV.
TiÕp tôc quy tr×nh nµy chóng ta cã thÓ xÐt nh÷ng quy t¾c lÊy quyÕt ®Þnh
phøc t¹p h¬n. Ch¼ng h¹n chóng ta xÐt mét quy t¾c trong hÖ thèng mê cã 2
biÕn ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra d¹ng
If A1 and B1 then C1
else If A2 and B2 then C2
else …
II.1.4.4 Mét d¹ng suy réng kh¸c trong c¬ së tri thøc cña nhiÒu hÖ mê thùc
tiÔn, vÝ dô ®iÓn h×nh lµ trong c¸c hÖ ®iÒu khiÓn mê, cã thÓ ph¸t biÓu díi d¹ng
sau:
Cho x1, x2, … , xm lµ c¸c biÕn vµo cña hÖ thèng, y lµ biÕn ra. C¸c tËp Ai j ,
Bj, víi i = 1, … , m , j = 1, … , n lµ c¸c tËp mê trong c¸c kh«ng gian nÒn
t¬ng øng cña c¸c biÕn vµo vµ biÕn ra ®ang sö dông cña hÖ thèng, c¸c Rj lµ c¸c
suy diÔn mê (c¸c luËt mê) d¹ng "NÕu …th× … '' (d¹ng if … then)
R1: NÕux1 lµ A1,1 vµ … vµ xm lµ Am,1 th× y lµ B1
R2: NÕux1 lµ A1,2 vµ … vµ xm lµ Am,2 th× y lµ B2
…
Rn: NÕux1 lµ A1,n vµ… vµ xm lµ Am, n th× y lµ Bn
Bµi to¸n
Cho NÕu x1lµ e1* vµ .... xm lµ em*
TÝnh Gi¸ trÞ y lµ u*
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 32
ë ®©y e1*, … , em* lµ c¸c gi¸ trÞ ®Çu vµo hay sù kiÖn (cã thÓ mê hoÆc gi¸ trÞ
râ).
Chóng ta cã thÓ nhËn thÊy r»ng phÇn cèt lâi cña nhiÒu hÖ mê cho bëi c¬
së tri thøc d¹ng R={c¸c luËt Ri} vμ c¸c c¬ chÕ suy diÔn cμi ®Æt trong m« t¬
suy diÔn.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 33
ch-¬ng III
®iÒu khiÓn mê
Cã lÏ hÇu hÕt mäi ng-êi hiÖn nay kh«ng ai ch-a tõng nghe ®Õn kh¸i
niÖm ®iÒu khiÓn mê (Fuzzy control) còng nh- tªn c¸c thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn ®-îc
tÝch hîp dùa trªn nguyªn lý tËp mê (Fuzzy set). Nh÷ng thiÕt bÞ lµm viÖc trªn
c¬ së lý thuyÕt tËp mê hiÖn cã kh¾p mäi n¬i trong cuéc sèng th-êng nhËt nh-
m¸y giÆt Fuzzy, m¸y ¶nh Fuzzy, bµn lµ Fuzzy, nåi c¬m ®iÖn Fuzzy.... ®· gióp
cho sù phæ th«ng ho¸ ®ã cña nh÷ng kh¸i niÖm lý thuyÕt nµy.
Nh×n l¹i qu·ng ®êng ®· ®i, kÓ tõ thêi ®iÓm ra ®êi cña lý thuyÕt tËp mê
vµo kho¶ng gi÷a thËp niªn 60 do nhµ to¸n häc ngêi Mü Zahde ®a ra nh»m
thay thÕ, ®¬n gi¶n hãa c¸c kh¸i niÖm ®Çy tÝnh lý thuyÕt cña x¸c suÊt, cña qu¸
tr×nh ngÉu nhiªn, th× cho tíi ngµy nay, ®iÒu khiÓn mê ®· cã nh÷ng bíc ph¸t
triÓn vît bËc, ®ãng gãp kh«ng nhá vµo sù t¨ng trëng, hiÖn ®¹i hãa cuéc
sèng con ngêi. Nh÷ng kh¸i niÖm cña ®iÒu khiÓn mê mµ tríc ®©y cßn mang
®Çy tÝnh trõu tîng th× nay nã ®· ®îc ®a vµo ng«n ng÷ céng ®ång nh mét
sù ®¬ng nhiªn ai còng biÕt hoÆc còng ®îc nghe ®Õn mét c¸ch thêng xuyªn
nhê c¸c ph¬ng tiÖn cña th«ng tin ®¹i chóng nh b¸o, ®µi, truyÒn h×nh qu¶ng
c¸o …. Sù ph¸t triÓn nhanh mang tÝnh vît bËc cña ®iÒu khiÓn mê cã nguyªn
nh©n cña nã:
Thø nhÊt lµ trªn c¬ së suy luËn mê, nguyªn lý ®iÒu khiÓn mê ®· cho
phÐp con ngêi tù ®éng hãa ®îc kinh nghiÖm ®iÒu khiÓn cho mét qu¸
tr×nh, mét thiÕt bÞ … , t¹o ra ®îc nh÷ng bé ®iÒu khiÓn lµm viÖc tin cËy
thay thÕ ®îc song vÉn mang l¹i chÊt lîng nh ®· tõng ®¹t ®îc.
Thø hai lµ víi nguyªn t¾c mê, bé ®iÒu khiÓn tæng hîp ®îc cã cÊu tróc
®¬n gi¶n ®Õn kú l¹ so víi nh÷ng bé ®iÒu khiÓn kinh ®iÓn kh¸c cã cïng
chøc n¨ng. Sù ®¬n gi¶n ®ã ®· ®ãng vai trß quan träng trong viÖc t¨ng ®é
tin cËy cho thiÕt bÞ, gi¶m gi¸ thµnh s¶n phÈm.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 34
Vµ cuèi cïng nhng kh«ng kÐm phÇn quan träng cho sù ph¸t triÓn vît
bËc ®ã cña ®iÒu khiÓn mê lµ nh÷ng c¶i tiÕn liªn tiÕp cña kü thuËt vi xö
lý, mét cÇu nèi kh«ng thÓ thiÕu gi÷a kÕt qu¶ nguyªn cøu cña lý thuyÕt
®iÒu khiÓn mê víi thùc tÕ øng dông.
Trong phÇn nµy mong muèn nh×n l¹i mét c¸ch tæng quan cã tÝnh hÖ
thèng vÒ nguyªn lý lµm viÖc cña mét bé ®iÒu khiÓn mê ®Ó cã thÓ tù t¹o ra
®îc, tù tæng hîp ®îc c¸c thiÕt bÞ tù ®éng ®iÒu khiÓn trªn nguyªn lý tËp mê
chø kh«ng ®¬n thuÇn lµ chØ sö dông chóng.
§Ó thùc hiÖn ®îc môc ®Ých ®Æt ra ®ã, ta sÏ lÇn lît ®i qua c¸c phÇn
sau:
Tríc hÕt ta sÏ nghiªn cøu xem bé ®iÒu khiÓn mê lµm viÖc theo nguyªn
lý c¬ b¶n nµo kh¸c so víi nh÷ng ‚bé ®iÒu khiÓn kh«ng mê‛. Trong phÇn
nµy ta sÏ lµm quen víi c¸c kh¸i niÖm ®îc dïng ®Õn ë nh÷ng phÇn sau
lµ biÕn ng«n ng÷, gi¸ trÞ ng«n ng÷, luËt hîp thμnh vµ mÖnh ®Ò hîp
thμnh.
TiÕp theo lµ phÇn giíi thiÖu lý thuyÕt tËp mê díi gãc nh×n cña mét
ngêi lµm ®iÒu khiÓn. T¹i ®©y chóng ta sÏ tiÕn hµnh m« t¶ chi tiÕt kh¸i
niÖm gi¸ trÞ ng«n ng÷, phÐp suy diÔn mê (cßn gäi lµ phÐp kÐo theo) ®Ó
cã thÓ cµi ®Æt luËt hîp thµnh trong bé ®iÒu khiÓn mê.
PhÇn thø ba, chóng ta sÏ lµm quen víi thiÕt bÞ hîp thμnh cã nhiÖm vô
thùc hiÖn luËt hîp thµnh ®îc xem nh lµ mét ‚ph¬ng ch©m hμnh
®éng‛ cña bé ®iÒu khiÓn mê.
Cuèi cïng chóng ta sÏ cïng nhau x©y dùng mét bé ®iÒu khiÓn mê hoµn
chØnh víi nh÷ng c«ng ®o¹n bæ sung thªm bao gåm mê hãa vµ gi¶i mê.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 35
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 36
®ãng/ më n-íc vµo nh- thÕ nµo? Ta cã thÓ dùa vµo kinh nghiÖm ®Ó nãi r»ng
hä sÏ ®iÒu chØnh van theo bèn nguyªn t¾c sau:
a) NÕu mùc níc lµ thÊp nhiÒu th× van ë møc ®é më to.
b) NÕu mùc níc lµ thÊp Ýt th× van ë møc ®é më nhá.
c) NÕu mùc níc lµ cao th× van ë vÞ trÝ ®ãng.
d) NÕu mùc níc lµ ®ñ th× van ë vÞ trÝ ®ãng.
Mét bé ®iÒu khiÓn lµm viÖc theo luËt nh trªn ®Ó thay thÕ con ngêi sÏ
®îc gäi lµ bé ®iÒu khiÓn mê. Kh¸c h¼n víi nh÷ng ph¬ng ph¸p kinh ®iÓn,
®iÒu khiÓn mê kh«ng cÇn ®Õn m« h×nh to¸n häc cña ®èi tîng.
Bèn nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn trªn, trong ®iÒu khiÓn mê ®îc gäi lµ bèn
mÖnh ®Ò hîp thμnh. Kinh nghiÖm ®iÒu khiÓn mùc níc chung gåm c¶ bèn
nguyªn t¾c ®ã ®îc gäi lµ luËt hîp thμnh.
Bªn c¹nh hai kh¸i niÖm luËt hîp thµnh vµ mÖnh ®Ò hîp thµnh võa ®îc
tr×nh bµy, trong vÝ dô vÒ bèn nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn ta cßn thÊy nh÷ng tªn gäi
kh¸c nh mùc níc vµ van. Chóng chÝnh lµ c¸c tÝn hiÖu vµo (mùc níc) vµ ra
(van) cña bé ®iÒu khiÓn (mµ ë ®©y lµ con ngêi). Nh÷ng tÝn hiÖu vµo vµ ra nµy
®îc gäi chung l¹i thµnh biÕn ng«n ng÷.
Mçi biÕn ng«n ng÷ l¹i cã nhiÒu gi¸ trÞ. Ch¼ng h¹n trong vÝ dô trªn th×:
- BiÕn ng«n ng÷ mùc níc cã bèn gi¸ trÞ lµ thÊp nhiÒu, thÊp Ýt, ®ñ, cao.
- hoÆc biÕn van cã ba gi¸ trÞ lµ to, nhá, ®ãng.
Nh÷ng gi¸ trÞ nµy cña c¸c biÕn ng«n ng÷ ®îc gäi chung l¹i lµ gi¸ trÞ
ng«n ng÷.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 37
H×nh 3.2: Ph©n nhãm c¸c bé ®iÒu khiÓn theo sè tÝn hiÖu vµo/ra.
Nh- vËy, bé ®iÒu khiÓn mê cã thÓ ®-îc hiÓu lµ mét bé ®iÒu khiÓn lµm
viÖc theo nguyªn t¾c tù ®éng ho¸ nh÷ng kinh nghiÖm ®iÒu khiÓn cña con
ng-êi. Nh÷ng kinh nghiÖm nµy ph¶i ®-îc ®óc kÕt l¹i luËt hîp thµnh gåm
nhiÒu mÖnh ®Ò hîp thµnh víi cÊu tróc chung nh- sau:
NÕu A = Ai th× B = Bi (1)
Trong ®ã
A lµ biÕn ng«n ng÷ ®Çu vµo, B lµ biÕn ng«n ng÷ ®Çu ra
Ai, i = 1,2,3... lµ c¸c gi¸ trÞ ng«n ng÷ cña biÕn A vµ B j , j = 1,2,3,...lµ
c¸c gi¸ trÞ ng«n ng÷ cña biÕn B
Mét bé ®iÒu khiÓn mê chØ cã mét tÝn hiÖu vµo ra nh ta ®· xÐt ®îc gäi
lµ bé ®iÒu khiÓn SISO (Single Input, Single Output). Song tÊt nhiªn mét bé
®iÒu khiÓn mê kh«ng nhÊt thiÕt lµ chØ cã mét tÝn hiÖu vµo vµ mét tÝn hiÖu ra.
Nã cã thÓ cã rÊt nhiÒu tÝn hiÖu ®Çu vµo còng nh cã nhiÒu tÝn hiÖu ra. Nh÷ng
bé ®iÒu khiÓn mê cã nhiÒu ®Çu vµo/ra nh vËy ®îc gäi lµ bé ®iÒu khiÓn
MIMO (Multi Input, Multi Output). Nãi c¸ch kh¸c còng gièng nh mét bé
®iÒu khiÓn kinh ®iÓn, mét bé ®iÒu khiÓn mê còng cã thÓ cã nhiÒu tÝn hiÖu vµo
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 38
vµ nhiÒu tÝn hiÖu ra. Ta ph©n chia chóng thµnh c¸c nhãm:
- Nhãm bé ®iÒu khiÓn SISO nÕu nã chØ cã mét ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra.
- Nhãm MIMO nÕu chóng cã nhiÒu ®Çu vµo vµ nhiÒu ®Çu ra.
- Nhãm bé ®iÒu khiÓn SIMO nÕu nã chØ cã mét ®Çu vµo nhng nhiÒu ®Çu ra.
- Nhãm MISO nÕu chóng cã mét ®Çu vµo vµ nhiÒu ®Çu ra.
H×nh 3.3 m« t¶ trùc quan c¸c nhãm bé ®iÒu khiÓn mê nµy.
NÕu mét bé ®iÒu khiÓn mê cã nhiÒu tÝn hiÖu vµo/ra th× t¬ng øng mÖnh
®Ò hîp thµnh cña nã còng ph¶i cã nhiÒu biÕn ng«n ng÷ vµo A1 , A2 , … Am vµ
nhiÒu biÕn ng«n ng÷ ra B1 , B2 , … Bs. Tõng biÕn ng«n ng÷ ®ã l¹i cã nhiÒu gi¸
trÞ ng«n ng÷. Ta ký hiÖu Aki, i=1,2, … lµ mét gi¸ trÞ cña biÕn Ak, k=1,2, … , m
còng nh Bj l, l= 1 , 2 , … lµ mét gi¸ trÞ cña biÕn Bj, j = 1 , 2 , … , s th×
mÖnh ®Ò hîp thµnh cña nã sÏ cã d¹ng
NÕu A1=Ai1 vμ ... vμ Am=Aim th× B1=Bi1 vμ ... vμ Bs=Bis . (2)
Bé n·o cña ®iÒu khiÓn mê lµ luËt hîp thµnh. LuËt hîp thµnh cña bé ®iÒu
khiÓn mê SISO víi c¸c mÖnh ®Ò hîp thµnh d¹ng (1) ®îc gäi lµ luËt hîp thμnh
®¬n. Ngîc l¹i luËt hîp thµnh cã c¸c mÖnh ®Ò d¹ng (2) cña bé ®iÒu khiÓn mê
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 39
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 40
§Þnh nghÜa: TËp mê lµ mét tËp hîp mµ mçi phÇn tö c¬ b¶n x cña nã
®−îc g¸n thªm mét gi¸ trÞ thùc (x ) [ 0 , 1 ] ®Ó chØ thÞ ®é phô thuéc cña
phÇn tö ®ã vµo tËp ®· cho. Khi ®é phô thuéc b»ng 0 th× phÇn tö c¬ b¶n ®ã
sÏ hoµn toµn kh«ng thuéc tËp ®· cho, ng−îc l¹i víi ®é phô thuéc b»ng 1,
phÇn tö c¬ b¶n sÏ thuéc tËp hîp víi x¸c suÊt 100%.
Nh vËy, tËp mê lµ tËp hîp cña c¸c cÆp (x,(x )). TËp kinh ®iÓn U cña
c¸c phÇn tö x ®îc gäi lµ tËp nÒn cña tËp mê. Cho x ch¹y kh¾p trong tËp hîp
U, ta sÏ cã hµm (x) cã gi¸ trÞ lµ sè bÊt kú trong kho¶ng [ 0 , 1 ], tøc lµ
: U 0,1
vµ hµm nµy ®îc gäi lµ hμm thuéc.
ViÖc ( x) cã gi¸ trÞ lµ sè bÊt kú trong kho¶ng [ 0 , 1 ] lµ ®iÒu kh¸c biÖt
c¬ b¶n gi÷a tËp kinh ®iÓn vµ tËp mê. ë tËp kinh ®iÓn A, hµm thuéc ( x) chØ
cã hai gi¸ trÞ:
1 x A
x (4)
0 x A
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 41
ng«n ng÷ sÏ lµ mét tËp mê. Trong vÝ dô vÒ ®iÒu khiÓn mùc níc, ta sÏ cã tÊt
c¶ lµ bèn tËp mê cho bèn gi¸ trÞ ng«n ng÷ ®Çu vµo:
(y)
0,7
0,4
2 x[m]
H×nh 3.5 C¸c gi¸ trÞ mê (ng«n ng÷) cña biÕn vµo
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 42
T¬ng tù, øng víi ba gi¸ trÞ ng«n ng÷ ®Çu ra to, nhá, ®ãng cña biÕn van
ta còng cã ba tËp mê to(y), nhá(y) vµ ®ãng (y) nh h×nh 3.6 m« t¶.
(y)
®ãng(y) nhá(y) to (y)
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 43
nh sau:
A B y A x . B y (7a)
HoÆc
A B y min{ A x . B y } (7b)
Së dÜ c¶ hai c«ng thøc trªn cïng ®îc sö dông cho tËp kinh ®iÓn mµ
kh«ng g©y m©u thuÉn lµ v× víi x , y tháa m·n (4), c¶ hai c«ng thøc ®ã ®Òu cho
cïng mét gi¸ trÞ, nãi c¸ch kh¸c chóng lµ t¬ng ®¬ng.
TËp kinh ®iÓn TËp mê
A x . B y min A x . B y A x . B y min A x . B y
Víi tËp mê A(x), B(y) th× ®iÒu ®ã cã kh¸c mét chót. Hai c«ng thøc
trªn sÏ cho hai gi¸ trÞ mê cã cïng nÒn víi tËp mê B nhng víi hai hµm thuéc
kh¸c nhau. VËy th× ph¶i bá c«ng thøc nµo ? C©u tr¶ lêi thËt khã, vµ v× khã tr¶
lêi nh vËy nªn ngêi ta ®· ®Ò nghÞ lµ kh«ng bá vµ cã thÓ chän mét trong hai
c«ng thøc trªn, cßn chän nh thÕ nµo lµ do ngêi thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn tù
quyÕt ®Þnh:
- NÕu chän c«ng thøc (7a) th× ta nãi phÐp suy diÔn mê ®ã lµ luËt suy diÔn
Prod.
- Ngîc l¹i nÕu chän (7b) th× phÐp suy diÔn mê cã tªn lµ luËt suy diÔn
Min.
Sau khi ®· chän ®îc mét c«ng thøc thùc hiÖn phÐp suy diÔn lµ Prod
hay Min th× khi cho tríc gi¸ trÞ râ x0 ë ®Çu vµo ta lu«n cã ®îc mét gi¸ trÞ
cho phÐp suy diÔn A B. Gi¸ trÞ ®ã lµ tËp mê cã hµm thuéc AB(y) cïng nÒn
víi B vµ ®îc tÝnh nh sau (h×nh 7):
+ A B y H . B y nÕu chän luËt Prod (8a)
+ A B y min{H . B y } nÕu chän luËt Min (8b)
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 44
VÝ dô 1: Quay l¹i bµi to¸n ®iÒu khiÓn mùc níc víi 4 quy t¾c ®iÒu khiÓn cã
d¹ng cña phÐp suy diÔn:
R1: NÕu mùc níc = thÊp nhiÒu th× van = to.
R2: NÕu mùc níc = thÊp Ýt th× van = nhá.
R3: NÕu mùc níc = cao th× van = ®ãng.
R4: NÕu mùc níc = ®ñ th× van = ®ãng.
Gi¶ sö r»ng mùc níc hiÖn thêi lµ 2m vµ luËt thùc hiÖn phÐp suy diÔn
®îc sö dông lµ luËt Min víi c«ng thøc (8b). VËy th×:
1) PhÐp suy diÔn (mÖnh ®Ò hîp thµnh) R1cã gi¸ trÞ lµ
R1(y) =thÊp nhiÒuto(y) = min{thÊp nhiÒu(2), to(y)} = 0.
2) PhÐp suy diÔn (mÖnh ®Ò hîp thµnh) R2cã gi¸ trÞ lµ (h×nh 7)
R2(y) =thÊp Ýtnhá(y) = min{thÊp Ýt(2), nhá(y)} = min{0,4, nhá(y)}.
(x) (y)
H = thÊp Ýt (2)
0,4
R2(y)
2 x [m] y
H×nh 3.7 X¸c ®Þnh gi¸ trÞ cña phÐp suy diÔn (mÖnh ®Ò hîp thµnh)
R2 øng víi gi¸ trÞ râ x0 = 2m t¹i ®Çu vµo
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 45
(x) (y)
R4(y)
2 x [m] y
H×nh 3.8 X¸c ®Þnh gi¸ trÞ cña phÐp suy diÔn (mÖnh ®Ò hîp thµnh)
R4 øng víi gi¸ trÞ râ x0 = 2m t¹i ®Çu vµo
Trªn ®©y lµ nh÷ng bíc tÝnh thùc hiÖn viÖc x¸c ®Þnh gi¸ trÞ mê AB(y)
cña phÐp suy diÔn (6) ®Ó thùc hiÖn viÖc cµi ®Æt mÖnh ®Ò hîp thµnh ®¬n (5) cho
mét gi¸ trÞ râ x0 ®· biÕt truíc cña tÝn hiÖu ®Çu vµo. Bíc tiÕp theo, ta sÏ nghiªn
cøu viÖc thùc hiÖn mét mÖnh ®Ò MISO:
NÕu A1 = A1 vµ .... vµ Am = Am th× B = B (9)
cña bé ®iÒu khiÓn cã nhiÒu tÝn hiÖu vµo vµ mét tÝn hiÖu ra.
So s¸nh (5) víi (9) ta thÊy ë mÖnh ®Ò hîp thµnh MISO (9) cã nhiÒu tËp
mê ®Çu vµo cßn ë mÖnh ®Ò (5) chØ cã mét ®Çu vµo. §iÒu nµy lµm cho ta cha
thÓ sö dông ®îc ngay mét trong hai c«ng thøc suy diÔn (8a) hoÆc (8b) ®Ó x¸c
®Þnh gi¸ trÞ mê AB(y) v× cha cã ®îc mét ®é tháa m·n ®Çu vµo H cô thÓ.
Nãi c¸ch kh¸c, tríc khi sö dông hai c«ng thøc suy diÔn (8a) hoÆc (8b) cho
mÖnh ®Ò hîp thµnh (9) ta ph¶i cã ®îc ®é tháa m·n ®Çu vµo H chung lµm ®¹i
diÖn cho tÊt c¶ m c¸c gi¸ trÞ tÝn hiÖu vµo.
Gäi A (xk) lµ nh÷ng hµm thuéc cña c¸c tËp mê ®Çu vµo Ak , k=1,2, … ,
k
m øng víi m tÝn hiÖu vµo lµ Ak, k=1,2, … , m vµ B(y) lµ hµm thuéc cña tËp
mê B øng víi ®Çu ra B cña mét bé ®iÒu khiÓn MISO, trong ®ã xk lµ tÝn hiÖu cã
ë cæng vµo thø k, tøc lµ gi¸ trÞ cña nã sÏ thuéc tËp nÒn cña tËp mê Ak. Gi¶ sö
r»ng t¹i ®Çu vµo cña bé ®iÒu khiÓn cã c¸c gi¸ trÞ râ x k0 , k=1,2, … , m. VËy th×
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 46
Khi ®· cã ®é tho¶ m·n ®Çu vµo chung H th× tËp mê AB(y) cña mÖnh
®Ò (9) øng víi vect¬ c¸c gi¸ trÞ râ ®Çu vµo x k0 , k=1,2, … , m sÏ ®-îc tÝnh theo
c«ng thøc (8a) hoÆc (8b), tøc lµ:
5) A B y 1min
k m
Ak xk0 . B y nÕu chän luËt Prod (10a)
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 47
1,2,..., n. V× luËt hîp thµnh ®ang xÐt cã n mÖnh ®Ò hîp thµnh nªn ta còng cã ë
®©y n tËp mê Ri . VÊn ®Ò ®Æt ra ë ®©y lµ tõ n tËp mê Ri, n = 1,2,3....,n ®ã ta
ph¶i x¸c ®Þnh ®-îc tËp mê kÕt qu¶ chung R cho toµn bé luËt hîp thµnh theo
phÐp tÝnh hîp c¸c tËp mê Ri :
n
R Ri (11)
i 1
Lý do cho viÖc sö dông phÐp hîp lµ v× c¸c mÖnh ®Ò hîp thµnh trong mét
luËt hîp thµnh ®îc liªn kÕt víi nhau b»ng to¸n tö "hoÆc".
Gièng nh ®· lµm víi phÐp suy diÔn, ®Ó thùc hiÖn c«ng thøc (11) cho n tËp mê
Rq, ta b¾t ®Çu víi tËp kinh ®iÓn. Cho hai tËp hîp kinh ®iÓn A vµ B. Gäi A(y)
vµ B(y) lµ nh÷ng hµm thuéc cña chóng. VËy th× tËp AB lµ kÕt qu¶ hîp cña
hai tËp trªn sÏ cã hµm thuéc
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 48
Khi A vµ B kh«ng ph¶i lµ tËp hîp kinh ®iÓn n÷a mµ lµ hai tËp mê th× do
c¸c hµm thuéc A(x) vµ B(y) cña chóng kh«ng cßn lµ hµm hai trÞ 0 hoÆc 1 nªn
tÝnh t¬ng ®¬ng cña (12a) vµ (12b) còng mÊt. Ngêi thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn
mê ph¶i tù quyÕt ®Þnh lÊy cho m×nh lµ nªn sö dông c«ng thøc nµo:
- NÕu sö dông c«ng thøc (12a) th× ngêi ta nãi phÐp hîp c¸c tËp mê ®·
®îc thùc hiÖn theo luËt Max (cùc ®¹i).
- NÕu sö dông c«ng thøc (12b) th× ngêi ta nãi phÐp hîp c¸c tËp mê ®·
®îc thùc hiÖn theo luËt Sum (tæng).
VÝ dô 2: Trë l¹i bµi to¸n ban ®Çu lµ ®iÒu khiÓn mùc níc víi luËt ®iÒu khiÓn
®· biÕt
R1: NÕu mùc níc = thÊp nhiÒu th× van = to.
R2: NÕu mùc níc = thÊp Ýt th× van = nhá.
R3: NÕu mùc níc = cao th× van = ®ãng.
R4: NÕu mùc níc = ®ñ th× van = ®ãng.
Sau khi ®· x©y dùng ®îc c¸c hµm thuéc (môc 2.1):
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 49
Bíc tiÕp theo lµ ta ph¶i x¸c ®Þnh tËp mê chung cña c¶ 4 tËp mê trªn ®Ó
lµm kÕt qu¶ R(y) cho luËt hîp thµnh øng víi mùc níc ®Çu vµo 2m. NÕu chän
phÐp hîp mê Max víi c«ng thøc tÝnh (12a) th× (h×nh 9):
R(y) = max {0, R (y) , 0, R (y)}= max{R (y) , R (y)}
2 4 2 4
(y)
R (y)
y
H×nh 3.9 X¸c ®Þnh c¸c gi¸ trÞ mê cña luËt hîp thµnh
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 50
1 khi min A y , B y 0
Chó ý: Kh¸c víi phÐp suy diÔn, phÐp hîp hai tËp më chØ cã nghÜa khi chóng
cã cïng nÒn
III.2.4 Gi¶i mê
Sau khi thùc hiÖn ®îc xong viÖc tÝnh gi¸ trÞ luËt hîp thµnh (nguyªn lý
®iÒu khiÓn) chóng ta thu ®îc kÕt qu¶ lµ tËp mê R(y) cïng nÒn víi tÝn hiÖu ra.
KÕt qu¶ ®ã cha thÓ lµ mét gi¸ trÞ thÝch hîp ®Ó ®iÒu khiÓn. Ch¼ng h¹n nh ë
bµi to¸n ®iÒu khiÓn mùc níc, tuy r»ng ®· x¸c ®Þnh ®îc kÕt qu¶ cña luËt ®iÒu
khiÓn lµ tËp mê cã hµm thuéc R(y) cho mùc níc 2m nh ë h×nh 3.9, ta vÉn
kh«ng biÕt ®îc ph¶i chØnh van níc nh thÕ nµo, nãi c¸ch kh¸c ta vÉn cha
biÕt ph¶i ®iÒu chØnh van mét gãc më lµ bao nhiªu?
C«ng viÖc x¸c ®Þnh mét gãc më van cô thÓ, hay nãi mét c¸ch tæng qu¸t,
viÖc x¸c ®Þnh mét gi¸ trÞ râ y0 tõ tËp mê R(y) cña nã, ®îc gäi lµ gi¶i mê. Gi¸
trÞ râ y0 x¸c ®Þnh ®îc cã thÓ ®îc xem nh "phÇn tö ®¹i diÖn xøng ®¸ng" cho
tËp mê.
C¨n cø theo nh÷ng quan niÖm kh¸c nhau vÒ phÇn tö ®¹i diÖn xøng ®¸ng
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 51
mµ ta sÏ cã c¸c ph¬ng ph¸p gi¶i mê kh¸c nhau. Trong ®iÒu khiÓn ngêi ta
thêng hay sö dông hai ph¬ng ph¸p chÝnh, ®ã lµ:
- Ph¬ng ph¸p ®iÓm cùc ®¹i
- vµ ph¬ng ph¸p ®iÓm träng t©m.
III.2.4.1 Ph¬ng ph¸p ®iÓm cùc ®¹i
T tëng chÝnh cña ph¬ng ph¸p gi¶i mê ®iÓm cùc ®¹i lµ t×m trong tËp mê cã
hµm thuéc R(y) mét phÇn tö râ y0 víi ®é phô thuéc lín nhÊt (cã x¸c suÊt
thuéc tËp mê lín nhÊt trong sè nh÷ng phÇn tö cßn l¹i), tøc lµ:
y 0 arg max R y (13)
y
Tuy nhiªn, do viÖc t×m y0 theo (13) cã thÓ ®a ®Õn v« sè nghiÖm (h×nh
10) nªn ta ph¶i ®a thªm nh÷ng yªu cÇu cho phÐp chän trong sè c¸c nghiÖm
®ã mét gi¸ trÞ y0 cô thÓ chÊp nhËn ®îc. Nh vËy, viÖc gi¶i mê theo ph¬ng
ph¸p cùc ®¹i sÏ gåm hai bíc:
- X¸c ®Þnh miÒn chøa gi¸ trÞ râ y0. Gi¸ trÞ râ y0 lµ gi¸ trÞ mµ t¹i ®ã hµm
thuéc ®¹t gi¸ trÞ cùc ®¹i (b»ng ®é tháa m·n ®Çu vµo H), tøc lµ miÒn
G ={yYR(y) = H}
- X¸c ®Þnh y0 cã thÓ chÊp nhËn ®îc tõ G.
Trong vÝ dô ë h×nh 10 th× G lµ kho¶ng [y1, y2] cña tËp nÒn cña R.
Trong trêng hîp cã v« sè nghiÖm cña (13) thØ ®Ó t×m y0 ta cã hai c¸ch:
1) X¸c ®Þnh ®iÓm trung b×nh:
y1 y 2
y0
2
NÕu c¸c hµm thuéc ®Òu cã d¹ng tam gi¸c hoÆc h×nh thang th× ®iÓm y0 x¸c
®Þnh theo ph¬ng ph¸p nµy sÏ kh«ng qu¸ bÞ nh¹y c¶m víi sù thay ®æi cña gi¸
trÞ râ ®Çu vµo x0 do ®ã rÊt thÝch hîp víi c¸c bµi to¸n cã nhiÔu biªn ®é nhá t¹i
®Çu vµo.
2) X¸c ®Þnh ®iÓm cËn tr¸i hoÆc ph¶i:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 52
y 0 inf y
yG
hoÆc y0 sup y
yG
Theo ph¬ng ph¸p gi¶i mê nµy vµ nÕu c¸c hµm thuéc ®Òu cã d¹ng tam
gi¸c hoÆc h×nh thang th× ®iÓm y0 sÏ phô thuéc tuyÕn tÝnh (trong mét l©n cËn)
vµo gi¸ trÞ râ x0 t¹i ®Çu vµo.
y y dy
R
y0 S
y dy
S
R
Víi S = supp R(y) = {yR(y) 0}lµ miÒn x¸c ®Þnh cña tËp mê R.
§©y lµ ph¬ng ph¸p a ®îc sö dông nhÊt. Nã cho phÐp ta x¸c ®Þnh gi¸
trÞ y0 víi sù tham gia cña tÊt c¶ c¸c tËp mê ®Çu ra cña luËt ®iÒu khiÓn mét c¸ch
b×nh ®¼ng vµ chÝnh x¸c.
Tuy nhiªn ph¬ng ph¸p nµy l¹i kh«ng ®Ó ý ®îc tíi ®é tháa m·n cña
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 53
mÖnh ®Ò ®iÒu khiÓn còng nh thêi gian tÝnh l©u. Ngoµi ra mét trong nh÷ng
nhîc ®iÓm c¬ b¶n cña ph¬ng ph¸p ®iÓm träng t©m lµ cã thÓ gi¸ trÞ y0 x¸c
®Þnh ®îc l¹i cã ®é thuéc nhá nhÊt, thËm chÝ b»ng 0 (h×nh 11 bªn ph¶i lµ mét
vÝ dô minh häa).
Ph¬ng ph¸p ®iÓm träng t©m cho thiÕt bÞ hîp thμnh Sum-Min
XÐt mét luËt hîp thµnh cã n mÖnh ®Ò. NÕu tËp mê ®Çu ra R(y) cña nã
®îc x¸c ®Þnh víi:
- LuËt suy diÔn Min (c«ng thøc (8b) hoÆc (10b)) vµ,
- LuËt hîp Sum (c«ng thøc (12b)),
th× ngêi ta nãi R(y) ®· ®îc tÝnh theo quy t¾c Sum-Min. Mét luËt hîp thµnh
cã kÌm theo quy t¾c tÝnh Sum-Min ®îc gäi lµ thiÕt bÞ hîp thμnh Sum - Min.
Víi quy t¾c Sum-Min, vµ nÕu kh«ng cÇn ph¶i ®Ó ý tíi gi¸ trÞ cùc ®¹i cña
hµm thuéc kh«ng ®îc lín h¬n 1 (vÉn ®îc ¸p dông trong thùc tÕ øng dông
cña ®iÒu khiÓn mê) th× gi¸ trÞ mê R(y) ®Çu ra cña luËt hîp thµnh sÏ chÝnh lµ
tæng cña n gi¸ trÞ mê ®Çu ra R (y), i = 1 , ....,n cña tõng mÖnh ®Ò hîp thµnh.
i
q
R y R y i (15)
i 1
Thay (15) vµo (14), sau ®ã ®æi chç cña tæng vµ tÝch ph©n cho nhau
(hoµn toµn cã nghÜa, v× tæng vµ tÝch ph©n ®Òu héi tô) th× c«ng thøc tÝnh y0 sÏ
®îc ®¬n gi¶n nh sau:
n n
y R y dy
n
S y Ri y dy i M i
i 1 i 1 S
y0 i 1
n n n
y dy
Ri R y dy
i A i
S i 1 i 1 S i 1
Trong ®ã:
M i y Ri y dy vµ Ai Ri y dy i = 1,...., n
S S
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 54
XÐt riªng cho c¸c hµm thuéc R (y) d¹ng h×nh thang nh trong h×nh 3.12
i
th×
Mh
H
6
3m22 3m12 b 2 a 2 3m2 b 3m1a (16a)
H
Ak 2m2 2m1 a b (16b)
2
Cã mét ®iÒu ®Æc biÖt ë ®©y ng-êi dïng nªn chó ý lµ tuy c«ng thøc (16a)
®îc dÉn ra víi gi¶ thiÕt r»ng phÐp tÝnh thùc hiÖn luËt hîp thµnh lµ Sum - Min
song trong thùc tÕ nã vÉn ®îc ¸p dông ngay c¶ khi luËt hîp thµnh ®îc thùc
hiÖn theo Max - Min (thùc hiÖn hîp mê theo luËt Max vµ suy diÔn mê theo
luËt Min).
VÝ dô 4: Quay l¹i bµi to¸n ®iÒu khiÓn mùc níc. Khi ®Çu vµo cã gi¸ trÞ râ lµ
2m ta ®· tÝnh ra ®îc gi¸ trÞ mê cña luËt hîp thµnh (nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn)
theo Max - Min víi hµm thuéc:
R(y) = max{R (y) , R (y)}
2 4
cho trong h×nh 3.9. H×nh 3.13 biÓu diÔn l¹i hµm thuéc ®ã mét c¸ch chi tiÕt h¬n
víi c¸c gi¸ trÞ cô thÓ cña nã.
Nh ®· nãi, tuy r»ng R(y) ®îc x¸c ®Þnh theo luËt Max - Min nhng ®Ó
gi¶i mê víi ph¬ng ph¸p ®iÓm träng t©m ngêi ta vÉn thêng sö dông c«ng
thøc (16). Tõ h×nh 3.13 ta suy ra ®îc
a) Víi h×nh thang R (y) 4
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 55
M4
0,7
6
3.4 2 3.12 (5,3 4) 2 (1 0) 2 3.4(5,3 4) 3.1(1 0) 7.5
0,7
A4 2.4 2.1 (1 0) (5,3 4) 2,9
2
M2
0,7
6
3.8 2 3.5,32 (10 8) 2 (5,3 4,6) 2 3.8(10 8) 3.5,3(5,3 4,6) 19,9
0,7
A2 2.8 2.5,3 (5,3 4,6) (10 8) 2,8
2
M 4 M 2 7,5 19,9
VËy y 0 4,8
A4 A2 2,9 2,8
y H i i
y0 i 1
n
(17)
H
i 1
i
C«ng thøc (17) cã tªn gäi lµ c«ng thøc tÝnh xÊp xØ y0 theo ph¬ng ph¸p
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 56
®é cao vµ nã còng thêng ®îc sö dông kh«ng chØ riªng khi tÝnh gi¸ trÞ luËt
hîp thµnh theo quy t¾c Sum-Min, mµ cßn cho c¶ nh÷ng quy t¾c kh¸c nh: Max
- Min, Sum - Prod, Sum - Min, …).
III.3 Bé ®iÒu khiÓn mê
III.3.1 CÊu tróc mét bé ®iÒu khiÓn mê
Do b¶n chÊt lµ mét bé ®iÒu khiÓn thùc hiÖn luËt hîp thµnh
R1: NÕu A1=A11 vμ .... vμ A m=Am1 th× B=B1 hoÆc
R2: NÕu A 2=A21 vμ .... vμ A m=A2m th× B=B2 hoÆc
.
.
.
Rn: NÕu A 1=An1 vμ .... vμ A m=Anm th× B=Bn.
nªn bé ®iÒu khiÓn mê ph¶i cã ba kh©u c¬ b¶n gåm (h×nh 14):
- Kh©u mê hãa cã nhiÖm vô chuyÓn ®æi mét gi¸ trÞ râ ®Çu vµo
u 0 u k0 , k 1,2..., m
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 57
H×nh 3.14 CÊu tróc bªn trong cña mét bé ®iÒu khiÓn mê
III.3.1.1 Mê hãa
Nh ®· giíi thiÖu, mê hãa lµ sù chuyÓn ®æi gi¸ trÞ râ ®Çu vµo u0= ( u k0 ,
tháa m·n ®Çu vµo H i 1min Aki u k0 phôc vô cho c«ng t¸c suy diÔn (h×nh 3.15):
k m
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 58
(u)
H u
u0
B¶n th©n còng gÆp rÊt nhiÒu khã kh¨n khi ph¶i gi¶i quyÕt bíc mê
hãa.ThËm chÝ, cho dï ®· ‚t×nh cê‛ chän ®îc c¸c hµm thuéc mét c¸ch cã hiÖu
qu¶ cho c«ng viÖc ®iÒu khiÓn th× còng vÉn kh«ng gi¶i thÝch ®îc mét c¸ch cÆn
kÏ lý do t¹i sao. Bëi vËy nÕu sau nµy cã muèn n©ng cao chÊt lîng cña bé
®iÒu khiÓn th«ng qua söa ®æi hµm thuéc th× kh«ng biÕt ph¶i b¾t ®Çu tõ ®iÓm
xuÊt ph¸t nµo.
Tãm l¹i, chuyªn ngµnh ®iÒu khiÓn mê cßn thiÕu nhiÒu sù hç trî tõ phÝa
lý thuyÕt cho c«ng viÖc mê hãa cña nã vµ thiÕt nghÜ ®ã lµ m¶nh ®Êt cßn kh¸
hoang s¬ ®Ó c¸c b¹n yªu ®iÒu khiÓn mê khai ph¸ nã.
III.3.1.2 ThiÕt bÞ hîp thμnh
ThiÕt bÞ hîp thµnh ®îc hiÓu lµ sù ghÐp nèi chung gi÷a b¶n th©n néi
dung luËt hîp thμnh vµ thuËt to¸n x¸c ®Þnh gi¸ trÞ mê cña luËt hîp thμnh khi
biÕt tríc gi¸ trÞ râ cña tÝn hiÖu ®Çu vµo.
ThiÕt bÞ hîp thµnh ®îc gäi b»ng tªn cña quy t¾c thùc hiÖn luËt hîp
thµnh. Trong ®iÒu khiÓn ta cã 4 thiÕt bÞ chÝnh. §ã lµ:
ThiÕt bÞ hîp thµnh Max - Min, nÕu:
- PhÐp suy diÔn ®îc thùc hiÖn víi luËt Min: AB(y) = min{H, B(y)}.
- PhÐp hîp mê ®îc thùc hiÖn theo luËt Max: AB(y)=max{A(y), B(y)}.
ThiÕt bÞ hîp thµnh Max - Prod, nÕu:
- PhÐp suy diÔn ®îc thùc hiÖn víi luËt Prod: AB(y) = HB(y).
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 59
- PhÐp hîp mê ®îc thùc hiÖn theo luËt Max: AB(y)=max{A(y), B(y)}.
ThiÕt bÞ hîp thµnh Sum - Prod, nÕu:
- PhÐp suy diÔn ®îc thùc hiÖn víi luËt Prod: AB(y) = HB(y).
- PhÐp hîp mê ®îc thùc hiÖn víi luËt Sum:AB(y)=min{1,A(y)+ B(y)}.
ThiÕt bÞ hîp thµnh SumMin, nÕu:
- PhÐp suy diÔn ®îc thùc hiÖn víi luËt Min: AB(y) = min{H, B(y)}.
- PhÐp hîp mê ®îc thùc hiÖn víi luËt Sum:AB(y)=min{1,A(y)+ B(y)}.
§Ó tiÖn cho viÖc thÓ hiÖn néi dung luËt hîp thµnh trong thiÕt bÞ, ngêi ta
thêng kh«ng biÓu diÔn luËt hîp thµnh díi d¹ng c¸c c©u v¨n nh ta ®· biÕt
mµ thay vµo ®ã lµ b¶ng, rÊt thÝch hîp khi cµi ®Æt víi kiÓu cÊu tróc d÷ liÖu d¹ng
m¶ng (array). Ch¼ng h¹n nh thay v×:
R1: NÕu mùc níc = thÊp nhiÒu th× van = to, hoÆc
R2: NÕu mùc níc = thÊp Ýt th× van = nhá, hoÆc
R3: NÕu mùc níc = cao th× van = ®ãng, hoÆc
R4: NÕu mùc níc = ®ñ th× van = ®ãng,
ngêi ta l¹i biÓu diÔn thµnh:
Mùc n-íc thÊp nhiÒu thÊp Ýt cao ®ñ
Van
to
nhá
®ãng
Theo c¸ch biÓu diÔn luËt hîp thµnh díi d¹ng b¶ng nh vËy, b¶ng cña
mét luËt hîp thµnh MISO víi m ®Çu vµo, mét ®Çu ra sÏ cã m+1 chiÒu. §Ó
gi¶m sè chiÒu xuèng cßn m ngêi ta sö dông lu«n c¸c « trong b¶ng biÓu diÔn
gi¸ trÞ ng«n ng÷ cho tÝn hiÖu ra. VÝ dô:
R1: NÕu U1=ZE vμ U 2=NB th× Y=NB hoÆc
R2: NÕu U1=PS vμ U 2=NB th× Y =NS hoÆc
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 60
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 61
R(y) lµ kÕt qu¶ ®Çu ra cña thiÕt bÞ hîp thµnh. Theo nh môc 2.3.3 th× ngêi ta
thêng x¸c ®Þnh y0 nh sau:
1) y 0 sup y y arg max R y , ph¬ng ph¸p ®iÓm cùc ®¹i bªn ph¶i.
y
2) y 0 inf y y arg max R y , ph¬ng ph¸p ®iÓm cùc ®¹i bªn tr¸i.
y
y y dy
R
3) y 0 S
víi S = supp R(y) lµ miÒn x¸c ®Þnh cña tËp mê (ph-¬ng
R y dy
S
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 62
Kh«ng nªn thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn mê cho c¸c hÖ thèng cÇn ®é an toµn
cao (®iÒu khiÓn lß ph¶n øng h¹t nh©n, ®iÒu khiÓn c¸c quy tr×nh c«ng
nghÖ s¶n xuÊt hãa chÊt …).
Do nguyªn lý lµm viÖc cña bé ®iÒu khiÓn mê lµ sao chÐp l¹i kinh
nghiÖm ®iÒu khiÓn cña chuyªn gia nªn lu«n ph¶i nghÜ tíi viÖc bæ sung
thªm cho bé ®iÒu khiÓn mê c¸c kh¶ n¨ng tù häc ®Ó thÝch nghi ®îc víi
sù thay ®æi cña ®èi tîng. Th«ng thêng ngêi ta Ýt khi yªu cÇu mét
c¸ch kh¾t khe lµ hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng ph¶i cã chÊt lîng cao
nhÊt mµ thêng lµ chØ tiªu bÒn v÷ng. Tuy r»ng sao chÐp l¹i nguyªn lý
®iÒu khiÓn cña chuyªn gia, nhng nÕu nh ®· ®îc chuÈn bÞ vµ ®îc tèi
u ho¸ mét c¸ch khÐo lÐo, c¸c bé ®iÒu khiÓn mê sÏ cã kh¶ n¨ng lµm
viÖc bÒn v÷ng h¬n, linh ho¹t h¬n c¶ chuyªn gia.
III.3.2.2 Quan hÖ truyÒn ®¹t
Quan hÖ truyÒn ®¹t cña bé ®iÒu khiÓn lµ m« h×nh to¸n häc m« t¶ quan hÖ
y= f ( u ) gi÷a vector c¸c tÝn hiÖu vµo u ( t ) vµ tÝn hiÖu ra y( t). ë ®©y ®·
kh«ng gäi quan hÖ y= f ( u ) cña hÖ mê lµ m« h×nh vµo/ra nh trong ®iÒu
khiÓn kinh ®iÓn vÉn thêng gäi mµ thay vµo ®ã lµ kh¸i niÖm quan hÖ truyÒn
®¹t. Lý do ®¬n gi¶n chØ lµ ®Ó nhÊn m¹nh r»ng chóng ta sÏ kh«ng bÞ b¾t buéc
ph¶i cã m« h×nh khi thiÕt kÕ mét bé ®iÒu khiÓn mê.
NÕu ®· kh«ng cÇn m« h×nh th× t¹i sao ta l¹i ®Æt ra vÊn ®Ò nghiªn cøu
quan hÖ truyÒn ®¹t y= f ( u ) cña hÖ mê?. §ã lµ ®Ó phôc vô viÖc ph©n tÝch
®¸nh gi¸ chÊt lîng hÖ mê. H¬n n÷a ®«i khi trong thùc tÕ ta vÉn thêng hay
gÆp ph¶i bµi to¸n thiÕt kÕ mét bé ®iÒu khiÓn mê cã y= f ( u ) cho tríc.
Nh×n l¹i tõng kh©u cña bé ®iÒu khiÓn mê gåm c¸c kh©u mê hãa, thiÕt bÞ
hîp thµnh vµ gi¶i mê trong h×nh 3.15, th× thÊy r»ng trong quan hÖ truyÒn ®¹t,
gi¸ trÞ y0=y ( t0) t¹i thêi ®iÓm t=t0 ë ®Çu ra chØ phô thuéc vµo mét m×nh gi¸ trÞ
u0= u ( t0) cña ®Çu vµo t¹i ®óng thêi ®iÓm ®ã chø kh«ng phô thuéc vµo c¸c gi¸
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 63
trÞ ®· qua cña tÝn hiÖu u(t), tøc lµ kh«ng phô thuéc vµo tÝch ph©n hay ®¹o hµm
cña u(t). Nh vËy y= f ( u ) lµ mét hµm ®¹i sè vµ do ®ã bé ®iÒu khiÓn mê thùc
chÊt lµ mét bé ®iÒu khiÓn (phi tuyÕn) tÜnh.
Quan hÖ truyÒn ®¹t f ( u ) cña bé ®iÒu khiÓn mê víi m ®Çu vµo, mét ®Çu
ra (MISO) vµ luËt hîp thµnh gåm n mÖnh ®Ò hîp thµnh
Ri: NÕu U1=Ai1 vμ ... vμ Um=Aim th× Y=Yi , i=1,2, … , n
sÏ nhËn ®îc th«ng qua thùc hiÖn viÖc ghÐp nèi c¸c ¸nh x¹:
a) u 0 H i 1min Aki u k0 cña kh©u mê ho¸, trong ®ã u 0 u k0 , k 1,2,...., m lµ
k m
mét gi¸ trÞ râ ë ®Çu vµo, Aki , k =1, 2, ...m, i = 1, 2, ..., n lµ c¸c tËp mê
øng víi n gi¸ trÞ ng«n ng÷ cho tõng ®Çu vµo.
b) H i R y cña phÐp suy diÔn
i
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 64
NÕu cµi ®Æt mét luËt hîp thµnh gåm n mÖnh ®Ò hîp thµnh víi thiÕt bÞ
hîp thµnh Sum - Prod vµ gi¶i mê theo ph¬ng ph¸p ®iÓm träng t©m, th× bé
®iÒu khiÓn thu ®îc sÏ cã quan hÖ truyÒn ®¹t:
y y min u dy
n
0
Ri Aki k
1 k m
y0
i 1S
n
R y min Aki u k0 dy
i 1 S
i 1 k m
III.3.2.3 Tæng hîp bé ®iÒu khiÓn cã quan hÖ truyÒn ®¹t cho tríc.
B©y giê ta sÏ xÐt bµi to¸n tæng hîp mét bé ®iÒu khiÓn mê SISO khi biÕt
tríc quan hÖ truyÒn ®¹t y= f ( u ) cña nã. §©y lµ bµi to¸n thêng gÆp khi mµ
ta ®· ¸p dông ph¬ng ph¸p kinh ®iÓn ®Ó ph©n tÝch hÖ thèng vµ ®· ®Õn ®îc m«
h×nh to¸n häc cÇn ph¶i cã cho bé ®iÒu khiÓn.
Riªng cho trêng hîp y= f ( u ) tuyÕn tÝnh tõng ®o¹n (gÉy khóc) th×
thuËt to¸n tæng hîp sÏ gåm c¸c bíc nh sau:
1) X¸c ®Þnh c¸c ®iÓm gÉy khóc (uk, yk), k= 1,2,…,n cña y= f ( u ) .
2) §Þnh nghÜa n tËp mê ®Çu vµo Ak, k= 1,2,…,n cã hµm thuéc Ak(u)
d¹ng h×nh tam gi¸c víi ®Ønh lµ ®iÓm uk vµ miÒn x¸c ®Þnh lµ kho¶ng [uk -1
, uk+ 1], trong ®ã cho A1 vµ An th× c¸c ®iÓm u0, un+ 1 cã thÓ chän tïy ý
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 65
H×nh 18 biÓu diÔn c¸c hµm liªn thuéc vµo ra cña bé ®iÒu khiÓn mê cã
®êng ®Æc tÝnh y= f ( u ) ®· cho trong h×nh 17.
LuËt hîp thµnh cña bé ®iÒu khiÓn gåm 6 mÖnh ®Ò:
R1: NÕu U = A1 th× Y= B1 hoÆc
R2: NÕu U = A2 th× Y= B2 hoÆc
R3: NÕu U = A3 th× Y= B3 hoÆc
R4: NÕu U = A4 th× Y= B4 hoÆc
R5: NÕu U = A5 th× Y= B5 hoÆc
R6: NÕu U = A6 th× Y= B6.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 66
Më réng ra, nÕu ®êng y= f ( u) kh«ng cã d¹ng gÉy khóc, nhng tr¬n
th× ta cã thÓ xÊp xØ nã b»ng mét ®êng g·y khóc y=~f (u) råi ¸p dông thuËt
~
to¸n trªn ®Ó t×m bé ®iÒu khiÓn mê cã quan hÖ truyÒn ®¹t y = f (u) . Do mäi
®êng tr¬n y=f (u ) ®Òu cã thÓ xÊp xØ b»ng mét ®êng gÉy khóc (trong mét
kho¶ng kÝn, giíi néi) víi ®é sai lÖch nhá tïy ý nªn ta cã thÓ kh¼ng ®Þnh:
§Þnh lý: NÕu cho tríc mét hµm tr¬n g = g ( u ) trong mét miÒn compact C
vµ mét sè d¬ng nhá tuú ý th× bao giê còng tån t¹i mét bé ®iÒu
khiÓn mê cã quan hÖ truyÒn ®¹t
ThuËt to¸n trªn vµ nh ®Þnh lý võa nªu còng ®îc ph¸t biÓu mét c¸ch
hoµn toµn t¬ng tù cho hµm nhiÒu biÕn y =f ( u ) ®Ó tæng hîp bé ®iÒu khiÓn
mê MISO khi biÕt tríc quan hÖ truyÒn ®¹t cña nã.
III.3.3 CÊu tróc bé ®iÒu khiÓn mê th«ng minh
Nh ®· nãi, mét trong nh÷ng tiªu chÝ hµng ®Çu thêng ®îc quan t©m
khi thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn lµ tÝnh tù thÝch nghi víi sù thay ®æi cña ®èi tîng.
Trong thùc tÕ, hÖ tù thÝch nghi ®îc sö dông nhiÒu vÒ nh÷ng u ®iÓm cña nã
so víi c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn th«ng thêng. Kh¶ n¨ng tù chØnh ®Þnh l¹i c¸c
th«ng sè cña bé ®iÒu khiÓn cho phï hîp víi ®èi tîng cha biÕt râ ®· ®a hÖ
tù thÝch nghi trë thµnh mét hÖ ®iÒu khiÓn th«ng minh. So víi nh÷ng bé ®iÒu
khiÓn kinh ®iÓn, bé ®iÒu khiÓn mê cã rÊt nhiÒu tham sè nªn miÒn chØnh ®Þnh
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 67
H×nh 3.19 §iÒu khiÓn thÝch nghi trùc tiÕp H×nh 3.20 §iÒu khiÓn thÝch nghi gi¸n tiÕp
M¹ch vßng thÝch nghi cho hÖ ®iÒu khiÓn mê hoÆc kh«ng mê ®Òu ®îc
x©y dùng trªn 2 ph¬ng ph¸p:
Ph¬ng ph¸p trùc tiÕp: thùc hiÖn qua viÖc nhËn d¹ng thêng xuyªn c¸c
tham sè cña ®èi tîng trong hÖ kÝn (h×nh 3.19). Qu¸ tr×nh nhËn d¹ng th«ng sè
cña ®èi tîng cã thÓ thùc hiÖn b»ng c¸ch thêng xuyªn ®o tr¹ng th¸i cña tÝn
hiÖu vµo/ra cña ®èi tîng vµ chän mét thuËt to¸n nhËn d¹ng hîp lý. TÊt nhiªn
lµ ph¶i ®i kÌm víi gi¶ thiÕt lµ m« h×nh ®èi tîng ®· biÕt tríc (vÝ dô nh ®èi
tîng cã m« h×nh cña mét kh©u qu¸n tÝnh bËc mét cã trÔ vµ c¸c tham sè Kp, Tp
cÇn ®îc nhËn d¹ng). M« h×nh cña ®èi tîng còng cã thÓ lµ m« h×nh mê. M«
h×nh mê lµ m« h×nh biÓu diÔn díi d¹ng c©u ®iÒu kiÖn: NÕu … th× … hoÆc
díi d¹ng ma trËn quan hÖ R (ma trËn biÓu diÔn luËt hîp thµnh)
Ph¬ng ph¸p gi¸n tiÕp: thùc hiÖn th«ng qua phiÕm hµm môc tiªu cña hÖ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 68
kÝn x©y dùng dùa trªn c¸c chØ tiªu chÊt lîng. ChÊt lîng cña hÖ thèng ®îc
ph¶n ¸nh qua c¸c tham sè cña phiÕm hµm môc tiªu. PhiÕm hµm môc tiªu cã
thÓ ®îc x©y dùng dùa trªn c¸c chØ tiªu chÊt lîng ®éng cña hÖ thèng nh ®é
qu¸ ®iÒu chØnh cùc ®¹i, thêi gian qu¸ ®iÒu chØnh, c¸c chØ tiªu ë miÒn tÇn sè, ®é
réng gi¶i th«ng tÇn, biªn ®é céng hëng hay c¸c tiªu chuÈn tÝch ph©n sai lÖch
vµ còng cã thÓ x©y dùng nhiÒu chØ tiªu trong cïng mét phiÕm hµm (h×nh
3.20).
III.3.3.2 Bé ®iÒu khiÓn mê tù chØnh cÊu tróc
C¸c bé ®iÒu khiÓn mê thÝch nghi cã kh¶ n¨ng chØnh ®Þnh c¸c tham sè cña tËp
mê (c¸c hµm thuéc) gäi lµ bé ®iÒu khiÓn mê tù chØnh (Self-Turning-
Controller). Bé ®iÒu khiÓn mê cã kh¶ n¨ng tù chØnh ®Þnh l¹i c¸c mÖnh ®Ò hîp
thµnh (luËt ®iÒu khiÓn), vÝ dô chuyÓn tõ
NÕu U = … th× Y = NS
thµnh
NÕu U = … th× Y = ZE
(söa ®æi phÇn kÕt luËn) ®îc gäi lμ bé ®iÒu khiÓn mê tù chØnh cÊu tróc. Trong
trêng hîp nµy, hÖ thèng cã thÓ b¾t ®Çu lµm viÖc víi c¸c luËt ®· ®uîc chØnh
®Þnh hoÆc víi bé ®iÒu khiÓn cßn cha ®ñ c¸c luËt ®iÒu khiÓn. C¸c luËt ®iÒu
khiÓn cÇn ®îc bæ xung thªm sÏ ®îc thiÕt lËp trong qu¸ tr×nh häc.
Tãm l¹i, bé ®iÒu khiÓn mê tù chØnh ®Þnh c¸c luËt ®iÒu khiÓn ®îc gäi lµ
bé ®iÒu khiÓn mê tù chØnh cÊu tróc. Bé chØnh ®Þnh ®îc thiÕt kÕ ®¶m b¶o ®Çu
ra lµ gi¸ trÞ hiÖu chØnh cña tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u( t) (tÝn hiÖu ra cña bé ®iÒu
khiÓn). §Ó thay ®æi luËt ®iÒu khiÓn tríc tiªn lµ ph¶i x¸c ®Þnh ®îc quan hÖ
gi÷a gi¸ trÞ ®îc hiÖu chØnh ë ®Çu ra cña bé ®iÒu khiÓn víi gi¸ trÞ biÕn ®æi ë
®Çu vµo. Do vËy cÇn cã m« h×nh th« cña ®èi tîng, m« h×nh nµy dïng ®Ó tÝnh
to¸n t¬ng øng víi mét gi¸ trÞ ®Çu ra cÇn ®¹t cña bé ®iÒu khiÓn. Dùa trªn tÝn
hiÖu ra mong muèn vµ tÝn hiÖu vµo t¬ng øng cña bé ®iÒu khiÓn cã thÓ x¸c
®Þnh vµ hiÖu chØnh c¸c nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn, c¸c nguyªn t¾c nµy ®¶m b¶o
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 69
chÊt lîng ®iÒu khiÓn cña hÖ thèng. Mét c©u hái ®îc ®Æt ra lµ nh÷ng gi¸ trÞ
nµo cña tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u ( t ) sÏ lµm cho chÊt lîng cña hÖ thèng xÊu ®i?.
§Ó tr¶ lêi ®îc c©u hái nµy ph¶i x¸c ®Þnh ®îc ®Æc tÝnh ®éng häc cña hÖ
thèng. §èi víi nh÷ng ®èi tîng bËc cao cã thêi gian trÔ lín cã thÓ cã thêi gian
chØnh ®Þnh chËm, cßn ®èi víi c¸c hÖ thèng bËc thÊp cã thêi gian trÔ nhá yªu
cÇu thêi gian chØnh ®Þnh nhanh. Tãm l¹i, viÖc chØnh ®Þnh chØ cã ý nghÜa khi
qu¸ tr×nh chØnh ®Þnh kÕt thóc tríc khi hÖ thèng kÕt thóc qu¸ tr×nh qu¸ ®é.
III.3.3.3 Bé ®iÒu khiÓn mê tù chØnh cã m« h×nh theo dâi
Mét hÖ tù chØnh kh«ng nh÷ng chØnh ®Þnh trùc tiÕp tham sè cña bé ®iÒu
khiÓn mµ cßn chØnh ®Þnh c¶ tham sè cña m« h×nh ®èi tîng ®îc gäi lµ bé tù
chØnh cã m« h×nh theo dâi (Model Based Controller MBC). Víi bé ®iÒu khiÓn
nh vËy hÖ mê kh«ng chØ sö dông cho qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn ®èi tîng mµ cßn
phôc vô cho qu¸ tr×nh nhËn d¹ng ®èi tîng, ®îc gäi lµ ‚m« h×nh ®èi tîng
mê‛. HÖ tù chØnh cã m« h×nh theo dâi ®· ®îc ¸p dông trong hÖ thèng ®iÒu
khiÓn ®êng tµu ®iÖn ngÇm ë Sendai/NhËt b¶n vµ trong c¸c hÖ thèng ®iÒu
khiÓn møc, c¸c hÖ thèng mµ møc ®é khã thùc hiÖn do h»ng sè thêi gian chËm
trÔ g©y ra.
Bé ®iÒu khiÓn mê cã m« h×nh theo dâi MBC bao gåm ba phÇn chÝnh:
1) M« h×nh cã ®èi tîng mê (thêng cã d¹ng quan hÖ), ®îc x¸c ®Þnh
trong khi hÖ thèng ®ang lµm viÖc b»ng c¸ch ®o vµ ph©n tÝch c¸c tÝn hiÖu
vµo/ra cña ®èi tîng. V× m« h×nh cña ®èi tîng gi¸n tiÕp x¸c ®Þnh c¸c
luËt hîp thµnh cña bé ®iÒu khiÓn do vËy bé ®iÒu khiÓn MBC còng chÝnh
lµ bé ®iÒu khiÓn mê tù chØnh cÊu tróc.
2) C¸c chØ tiªu chÊt lîng ®îc sö dông trong phiÕm hµm môc ®Ých
thêng ®îc ®a díi d¹ng hµm liªn thuéc. ThÝ dô nh trong hÖ thèng
®iÒu khiÓn møc, ®é chªnh so víi møc mong muèn ®îc biÕu diÔn b»ng
hµm liªn thuéc d¹ng h×nh tam gi¸c, trong ®ã ®Ønh cña tam gi¸c chÝnh lµ
gi¸ trÞ møc mong muèn. NÕu cÇn tèi u ®ång thêi nhiÒu phiÕm hµm
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 70
môc ®Ých, cã thÓ tæ hîp c¸c chØ tiªu t¬ng øng theo to¸n tö liªn kÕt min.
Cùc tiÓu
phiÕm hµm M« h×nh
môc tiªu ®èi t-îng
Tham sè
cña bé Bé ®iÒu §èi
®iÒu khiÓn
khiÓn t-îng
3) Lùa chän tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u tõ tËp hîp cña c¸c tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn
x¸c ®Þnh tõ m« h×nh ®èi tîng vµ ®¶m b¶o chØ tiªu chÊt lîng nµo ®ã
cña hÖ thèng tèt nhÊt.
Nh÷ng bµi to¸n thiÕt kÕ theo cÊu tróc nµy thêng gÆp khi:
- Nh÷ng th«ng tin vÒ m« h×nh ®èi tîng cßn rÊt Ýt khi b¾t ®Çu qu¸ tr×nh
®iÒu khiÓn. Bëi vËy th«ng thêng qu¸ tr×nh nhËn d¹ng ph¶i b¾t ®Çu víi
ma trËn quan hÖ "rçng". Theo kinh nghiÖm cña c¸c ph¬ng ph¸p cò th×
nªn b¾t ®Çu víi m« h×nh cña ®èi tîng ®îc nhËn d¹ng ë hÖ hë ®îc
gäi lµ m« h×nh ban ®Çu.
- Trong nh÷ng trêng hîp ®Æc biÖt, ë giai ®o¹n ®Çu do thiÕu th«ng tin vÒ
®èi tîng nªn c¸c quyÕt ®Þnh ®iÒu khiÓn kh«ng tho¶ m·n ®îc phiÕm
hµm môc tiªu, hay nãi mét c¸ch kh¸c lµ kh«ng tháa m·n ®îc c¸c chØ
tiªu chÊt lîng ®Æt ra. Trong nh÷ng trêng hîp nh vËy nªn thiÕt kÕ
thªm mét bé ®iÒu khiÓn phô víi chøc n¨ng Ýt nhÊt lµ gi÷ cho hÖ thèng
lµm viÖc æn ®Þnh cho ®Õn khi m« h×nh ®èi tîng mê ®îc x¸c ®Þnh hoµn
toµn. §¬n gi¶n nhÊt lµ nªn gi÷ l¹i gi¸ trÞ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u( t) cña
bíc tríc ®ã.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 71
PhÇn lín c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn mê lai lµ hÖ thÝch nghi, nhng kh«ng
ph¶i mäi hÖ lai lµ hÖ thÝch nghi. VÝ dô mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn cã kh©u tiÒn
xö lý ®Ó tù chØnh ®Þnh tham sè bé ®iÒu khiÓn mét lÇn khi b¾t ®Çu khëi t¹o hÖ
thèng, sau ®ã trong suèt qu¸ tr×nh lµm viÖc c¸c th«ng sè ®ã kh«ng ®îc thay
®æi n÷a, th× kh«ng thuéc nhãm c¸c hÖ thÝch nghi. HoÆc mét trêng hîp kh¸c,
hÖ thèng mµ tÝnh "tù thÝch nghi" cña thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn ®îc thùc hiÖn b»ng
c¸ch dùa vµo sù thay ®æi cña ®èi tîng mµ chän kh©u ®iÒu khiÓn cã tham sè
thÝch hîp trong sè c¸c kh©u cïng cÊu tróc nhng víi nh÷ng tham sè kh¸c nhau
®· ®îc cµi ®Æt tõ tríc, còng kh«ng ®îc gäi lµ hÖ ®iÒu khiÓn thÝch nghi.
TÝnh "mμ vÉn nhÇm tëng lμ thÝch nghi " cña c¸c lo¹i hÖ thèng nµy ®îc thùc
hiÖn b»ng c¸ch chuyÓn c«ng t¾c ®Õn bé ®iÒu khiÓn cã tham sè phï hîp chø
kh«ng ph¶i tù chØnh ®Þnh l¹i tham sè cña bé ®iÒu khiÓn ®ã theo ®óng nghÜa
cña mét bé ®iÒu khiÓn thÝch nghi ®· ®Þnh nghÜa.
H×nh 3. 22 lµ mét vÝ dô vÒ hÖ mê lai.
Do b¶n chÊt bé ®iÒu khiÓn mê chØ lµ mét bé ®iÒu khiÓn tÜnh, nªn ®Ó
mang thªm tÝnh ®éng vµo cho nã ngêi ta thêng ph¶i sö dông cÊu tróc bé
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 72
®iÒu khiÓn mê lai. Sau ®©y lµ mét vµi bé ®iÒu khiÓn mê lai, thÝch nghi ®· ®îc
øng dông trong c«ng nghiÖp
- ThiÕt bÞ kiÓm tra c¸c c«ng cô truyÒn ®éng.
- Bé ®iÒu khiÓn cÈu treo.
- Bé ®iÒu khiÓn m¸y dËp khu«n vµ ®ãng hép thuèc viªn.
- Bé ph©n tÝch vµ xö lý tiÕng nãi.
- Bé xö lý d÷ liÖu ®o møc b»ng sãng cùc ng¾n.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 73
Ch-¬ng IV
Trong ®ã
1 khi s kx1 x2 0
u
1 khi s kx1 x2 0
H×nh 4.1
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 74
B©y giê ta sÏ kh¶o s¸t tÝnh chÊt ®éng häc cña hÖ b»ng ph¬ng ph¸p mÆt
ph¼ng pha (kh«ng gian tr¹ng th¸i víi hai biÕn tr¹ng th¸i). C¨n cø vμo m« h×nh
to¸n häc trªn ta x¸c ®Þnh ®îc mÆt ph¼ng pha sÏ ph¶i lμ mÆt ph¼ng víi hai trôc
täa ®é x1 vμ x2. Ph©n chia mÆt ph¼ng pha nμy thμnh hai miÒn ®iÓm bëi ®êng
th¼ng P (gäi lμ ®êng chuyÓn ®æi):
k x1+ x2= 0 (4.1)
(h×nh 4.1b) th× nöa mÆt ph¼ng pha phÝa trªn ®êng th¼ng sÏ lμ nöa mμ ë ®ã cã
u = -1 vμ phÝa díi lμ nöa øng víi u = 1 . Khi u = - 1 th×
d x x2 dx1
x2 x1 x22 c1 (4.2)
dt 1 dx2
trong ®ã c1 lμ h»ng sè phô thuéc vμo gi¸ trÞ ®Çu, nªn quü ®¹o pha (quü ®¹o
tr¹ng th¸i tù do), tøc lμ ®å thÞ cña (4.2) cho nh÷ng gi¸ trÞ c1 kh¸c nhau cã d¹ng
parabol vμ ®îc biÓu diÔn trong h×nh 4.1b b»ng ®êng nÐt liÒn. ChiÒu cña c¸c
parabol nμy ®îc x¸c ®Þnh tõ ®iÒu hiÓn nhiªn r»ng khi x2> 0 th× x1 ph¶i cã xu
híng t¨ng. T¬ng tù, khi u = 1 th×:
d x x2 dx1
x2 x1 x22 c1 (4.3)
dt 1 dx2
víi c2 còng lμ h»ng sè phô thuéc vμo gi¸ trÞ ®Çu. Do ®ã quü ®¹o pha (quü ®¹o
tr¹ng th¸i tù do) cña hÖ ë nöa trªn ®êng th¼ng P øng víi nh÷ng gi¸ trÞ c2
kh¸c nhau cã d¹ng parabol (4.3) vμ ®îc biÓu diÔn trong h×nh 4.1b b»ng
®êng nÐt rêi.
B©y giê ta ®· cã thÓ x©y dùng mét quü ®¹o pha ®i tõ ®iÓm ®Çu tuú ý
nhng cho tríc trong mÆt ph¼ng pha. Ch¼ng h¹n ®ã lμ ®iÓm A nh ë h×nh
4.1c. Do ®iÓm A nμy n»m ë phÇn mÆt ph¼ng pha phÝa trªn ®êng chuyÓn ®æi P
(cã u = -1 ) nªn quü ®¹o pha ®i qua nã cã d¹ng (4.2) ph¶i ®i theo ®êng
parabol nÐt liÒn . Däc theo ®êng nÐt liÒn ®ã cho tíi khi gÆp ®êng th¼ng P
ph©n chia hai miÒn ®iÓm, tøc lμ ®Õn ®iÓm B, th× quü ®¹o pha sÏ ph¶i chuyÓn
sang ®êng parabol nÐt rêi (4.3) v× kÓ tõ lóc nμy nã ®· ®i vμo miÒn mÆt ph¼ng
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 75
pha cã u = 1 .
Theo ®êng parabol nÐt rêi, quü ®¹o pha ®i tõ B tíi ®iÓm C lμ ®iÓm gÆp
®êng chuyÓn ®æi P th× l¹i chuyÓn sang ®êng parabol nÐt liÒn (4.2)…. Cø
theo nguyªn lý chuyÓn tõ ®êng parabol nÐt liÒn sang ®êng parabol nÐt rêi vμ
tõ parabol nÐt rêi l¹i trë vÒ parabol nÐt liÒn … mçi khi gÆp ®êng chuyÓn ®æi
P, ta x©y dùng ®îc hoμn chØnh quü ®¹o pha cña hÖ ®i tõ ®iÓm xuÊt ph¸t A nh
ë h×nh 4.1c m« t¶.
Tõ d¹ng quü ®¹o pha dÇn cã xu híng tiÕn vÒ gèc täa ®é vμ kÕt thóc t¹i
®ã, ta rót ra ®îc nh÷ng kÕt luËn sau vÒ chÊt lîng cña hÖ thèng:
- HÖ cã mét ®iÓm c©n b»ng lμ gèc täa ®é trong mÆt ph¼ng pha (x1, x2).
- HÖ kh«ng cã dao ®éng ®iÒu hßa, kh«ng cã hiÖn tîng hçn lo¹n.
- HÖ æn ®Þnh t¹i gèc täa ®é.
- HÖ cã miÒn æn ®Þnh O lμ toμn bé mÆt ph¼ng pha (æn ®Þnh toμn côc).
Ngoμi c¸c kÕt luËn trªn, ë hÖ ®ang xÐt cßn cã mét hiÖn tîng rÊt ®Æc
trng cã tªn gäi lμ hiÖn tîng trît (sliding) hay cßn gäi lμ hiÖn tîng rung
(chattering). HiÖn tîng nμy xuÊt hiÖn khi mμ quü ®¹o pha ®i vμo phÇn ®êng
ph©n ®iÓm P mμ ë ®ã ®êng parabol nÐt rêi sÏ kh«ng cßn n»m phÝa díi cña
P còng nh parabol nÐt liÒn kh«ng cßn n»m phÝa trªn P. Nã chÝnh lμ ®o¹n
th¼ng trªn P n»m gi÷a ®iÓm tiÕp xóc E cña P víi parabol nÐt liÒn (4.2) vμ
®iÓm tiÕp xóc F cña P víi parabol nÐt rêi (4.3) - h×nh 4.2a.
H×nh 4.2
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 76
XÐt ®o¹n quü ®¹o pha ®ang ®i theo parabol nÐt liÒn (h×nh 4.2b) th× gÆp
®êng chuyÓn ®æi P n»m trong kho¶ng EF (®îc gäi lμ kho¶ng trît). Khi ®ã
nã sÏ chuyÓn sang ®êng parabol nÐt rêi. Song ®o¹n ®êng parabol nÐt rêi nμy
l¹i n»m trong phÇn mÆt ph¼ng pha øng víi ®êng parabol nÐt liÒn nªn ngay
sau khi chuyÓn sang ®êng parabol nÐt rêi, quü ®¹o pha l¹i ph¶i chuyÓn sang
®êng parabol nÐt liÒn. Theo ®êng parabol nÐt liÒn nã quay trë vÒ ®êng
ph©n ®iÓm P vμ gÆp l¹i ®êng P t¹i mét ®iÓm kh¸c còng trong kho¶ng trît
EF nhng gÇn gèc täa ®é h¬n. Tõ ®©y nã l¹i ph¶i chuyÓn sang ®êng parabol
nÐt rêi …. Cø nh vËy quü ®¹o pha chuyÓn ®éng zick - zack xung quanh
®êng P ®Ó tiÕn vÒ gèc täa ®é (hiÖn tîng rung).
NÕu nh kh©u phi tuyÕn hai vÞ trÝ cho phÐp chuyÓn ®æi tõ 1 sang 1 vμ
ngîc l¹i trong kho¶ng thêi gian gÇn b»ng 0 th× ®o¹n quü ®¹o pha zick zack
trªn sÏ cã d¹ng trît tr¬n vÒ gèc täa ®é däc theo ®o¹n EF . HiÖn tîng trît
(sliding) sÏ tr¬n chØ khi thêi gian chuyÓn ®æi b»ng 0.
§é dèc cña ®êng chuyÓn ®æi P quy ®Þnh ®é dμi cho kho¶ng trît EF .
Th«ng qua tham sè k ta cã thÓ thay ®æi ®é dèc cña P. §êng P cã ®é dèc
cμng lín, kho¶ng trît EF sÏ cμng dμi lμm cho hiÖn tîng trît trong hÖ x¶y
ra cμng l©u.
HiÖn tîng trît (sliding mode) trong hÖ võa xÐt lμ mét gîi ý cho viÖc
thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn sö dông kh©u hai vÞ trÝ nh»m lμm æn ®Þnh tuyÖt ®èi ®èi
tîng theo nguyªn t¾c trît vÒ gèc täa ®é.
IV.2 ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn tr−ît æn ®Þnh bÒn v÷ng
Cho ®èi tîng ®iÒu khiÓn phi tuyÕn cã m« h×nh vμo (tÝn hiÖu u) vμ ra
(tÝn hiÖu ra y):
dny dy d n1 y
f y
dt, ,...., u
dt n dt n1
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 77
f
(4.4)
NhiÖm vô ®iÒu khiÓn ®îc ®Æt ra ë ®©y lμ ph¶i thiÕt kÕ mét bé ®iÒu
khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra y sao cho hÖ kÝn thu ®îc lμ GAS. NÕu so s¸nh víi
trêng hîp ®· xÐt ë trªn th× vÞ trÝ ®èi tîng tuyÕn tÝnh S ( s) trong h×nh 4.1a
nay ®îc thay b»ng ®èi tîng phi tuyÕn cã m« h×nh vμo/ra cho ë trªn vμ ta
ph¶i t×m bé ®iÒu khiÓn t¬ng tù nh ë h×nh 4.1a:
de
u sgn s sgn ke , e y
dt
trong ®ã x= ( x1, x2, … , xn)T. NhiÖm vô ®iÒu khiÓn b©y giê lμ ph¶i t×m bé
®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra y ®Ó víi nã vμ khi w= 0 hÖ kÝn ë h×nh 4.3
lu«n cã x( t) 0.
§Þnh lý 4.1 (§iÒu khiÓn æn ®Þnh bÒn v÷ng nhê bé ®iÒu khiÓn trît): NÕu ®èi
tîng phi tuyÕn m« t¶ bëi m« h×nh tr¹ng th¸i (4.5) tháa m·n ®iÒu kiÖn
bÞ chÆn (4.4) th× lu«n tån t¹i bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra (h×nh
4.3) kh«ng phô thuéc hμm f cña m« h×nh ®èi tîng (nªn nã mét bé
®iÒu khiÓn bÒn v÷ng):
u = ( k + ) sgn(s ) víi k> 0 tïy chän (4.6)
trong ®ã
de d n 2 e d n 1e n 1 d i e
se a 0 e a1 ... a n 2 n 2 n 1 ai i , a n 1 1 (4.7)
dt dt dt i 1 dt
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 78
§èi t-îng y
e Bé ®iÒu khiÓn
(4.5)
tr-ît (4.6)
_
Chøng minh:
d i 1e
Râ rµng, do cã e = x1 vµ xi i 1 , 2 i n nªn nhiÖm vô (4.9) trªn cña
dt
bé ®iÒu khiÓn t-¬ng ®-¬ng víi:
d ie
lim 0 víi 0 i n -1 vµ = 0 (4.10)
T t dt
XÐt hμm s ( e) ®Þnh nghÜa bëi (5.165). Khi ®ã, ®Ó nghiÖm e ( t) cña
ph¬ng tr×nh vi ph©n tuyÕn tÝnh tham sè h»ng s( e ) = 0 tháa m·n (4.10), th×
cÇn vμ ®ñ lμ ®a thøc ®Æc tÝnh (4.8) cña nã lμ ®a thøc Hurwitz (cã tÊt c¶ c¸c
nghiÖm 1, 2, … , n-1 n»m bªn tr¸i trôc ¶o). Do ®ã trong trêng hîp
ph¬ng tr×nh vi ph©n s( e ) = 0 cã ®a thøc ®Æc tÝnh p() lμ ®a thøc Hurwitz th×
nhiÖm vô (4.10) cña bé ®iÒu khiÓn æn ®Þnh sÏ ®îc thay b»ng nhiÖm vô ®¬n
gi¶n h¬n lμ:
ds
se 0 se 0 (4.11)
dt
Môc tiªu (4.11) ph¶i ®¹t ®îc cña bé ®iÒu khiÓn ®îc gäi lμ ®iÒu kiÖn
trît (sliling condition) vμ hμm s(e) ®Þnh nghÜa bëi (4.7) cã ®a thøc ®Æc tÝnh
(4.8) lμ ®a thøc Hurwitz ®îc gäi lμ mÆt trît (sliding surface).
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 79
B©y giê ta sÏ tiÕn hμnh thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra y tháa
m·n ®iÒu kiÖn trît (4.11).
Víi mÆt trît cho theo c«ng thøc (4.7) vμ m« h×nh (4.5) cña ®èi tîng
®iÒu khiÓn ta suy ra ®îc tõ ®iÒu kiÖn trît (4.11):
dse n 1 d i 1e n2
dx
ai i 1 ai xi 2 n
dt i 0 dt i 0 dt
n2
0 neu s 0
a i xi 2 f x u
i 0 0 neu s 0
n2
ai xi 2 f x neu s 0
i 0
u n2 (4.12)
a x f x
i i2 neu s 0
i 0
KÕt hîp thªm víi gi¶ thiÕt (4.4) th× ®ñ ®Ó cã ®îc (4.12) lμ:
n2
a i x i 2 neu s 0
i 0
u n2 (4.13)
a x
i i2 neu s 0
i 0
Râ rμng bé ®iÒu khiÓn (4.13) hoμn toμn kh«ng phô thuéc vμo m« h×nh
(4.5) cña ®èi tîng ®iÒu khiÓn, nªn nã chÝnh lμ bé ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng.
VÊn ®Ò cßn l¹i lμ x¸c ®Þnh mét bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra y tháa
m·n (4.13).
XÐt bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra y (5.164) øng víi w= 0 . Tríc tiªn
ta gi¶ sö s > 0 . Khi ®ã sÏ cã u=(k+ ) vμ tõ m« h×nh (4.5) còng nh gi¶ thiÕt
dxn
(4.4) ta ®îc k . §iÒu nµy chØ r»ng ph¶i tån t¹i T1 h÷u h¹n ®Ó cã xn > 0
dt
dxn 1
khi t > T1. TiÕp tôc, do cã x n 0 khi t > T1 nªn còng ph¶i tån t¹i T2 ®Ó
dt
xn-1 > 0 khi t > T1 + T2. Cø lý luËn nh- vËy ta sÏ thÊy ph¶i tån t¹i T =
T1+T2+...+Tn h÷u h¹n ®Ó ®ång thêi cã xi > 0, 1 i n khi t > T còng sÏ cã:
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 80
n2 n2
a i xi 2 0
i 0
k a i xi 2
i 0
vμ do ®ã bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra (4.6) tháa m·n ®iÒu kiÖn (4.13), Ýt nhÊt
lμ khi t > T . Lý luËn t¬ng tù cho trêng hîp s < 0 ta còng thÊy (4.6) sÏ tháa
m·n (4.13) khi t > T . VËy trong c¶ hai trêng hîp s > 0 vμ s < 0 lu«n tån t¹i
T h÷u h¹n sao cho khi cã t > T bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra (4.6) sÏ tháa
m·n ®iÒu kiÖn ®ñ (4.13) cña ®iÒu kiÖn trît vμ do ®ã nã lμm ®èi tîng (4.5)
æn ®Þnh tiÖm cËn theo nghÜa (4.9).
Chó ý: VÒ néi dung ®Þnh lý 4.1 ta cã vμi ®iÒu bμn thªm nh sau:
- Bé ®iÒu khiÓn trît (4.6) chØ cã nhiÖm vô lμm cho cho s ( e) 0 , nãi
c¸ch kh¸c nã chØ cã nhiÖm vô ®a quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do x( t ) cña hÖ
kÝn vÒ tíi mÆt trît s( e) = 0 . Khi ®· vÒ tíi mÆt trît, quü ®¹o tr¹ng th¸i
tù do x( t ) cña hÖ kÝn sÏ tù trît vÒ gèc täa ®é.
- Khi h»ng sè k cña bé ®iÒu khiÓn (4.6) ®îc chän cμng lín, thêi gian T
sÏ cμng nhá, vμ do ®ã tèc ®é s ( e) 0 cμng cao, hay quü ®¹o tr¹ng th¸i
tù do x( t) cña hÖ kÝn cμng tiÕn nhanh vÒ mÆt trît s( e ) = 0 .
- Khi ®a thøc ®Æc tÝnh p( ) cña ph¬ng tr×nh vi ph©n s( e ) = 0 cã c¸c
nghiÖm 1, 2, … , n-1 n»m cμng xa trôc ¶o vÒ ph¸i tr¸i, quü ®¹o
tr¹ng th¸i tù do x( t ) cña hÖ kÝn cμng trît nhanh trªn mÆt trît vÒ gèc
täa ®é. Ta cã thÓ x¸c ®Þnh c¸c hÖ sè a0, a1, … , an-2 cho mÆt trît
(4.7) tõ nghiÖm 1, 2, … , n-1 chän tríc cña ph¬ng tr×nh vi ph©n
s ( e ) = 0 nh sau:
1 2 ...... n1 a0 a1 ... an2 n2 n1
- C¸c bé ®iÒu khiÓn trît mang tÝnh bÒn v÷ng rÊt cao, song chóng l¹i cã
chung mét nhîc ®iÓm chÝnh lμ t¹o ra hiÖn tîng rung (chattering)
trong hÖ. C¸c c«ng tr×nh nghiªn cøu gÇn ®©y vÒ ®iÒu khiÓn trît thêng
tËp trung chñ yÕu vμo lÜnh vùc gi¶m hiÖn tîng rung nμy.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 81
- Víi nh÷ng bμi to¸n mμ ë ®ã ®èi tîng ®iÒu khiÓn (4.5) kh«ng tháa m·n
®iÒu kiÖn (4.4) th× ®Ó ®iÒu khiÓn GAS ®èi tîng, ta cã thÓ thay vμo vÞ trÝ
bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tÝn hiÖu ra (4.6) bÊt cø mét bé ®iÒu khiÓn ph¶n
håi tr¹ng th¸i nμo kh¸c tháa m·n ®iÒu kiÖn (4.12). Tuy nhiªn bé ®iÒu
khiÓn ®ã sÏ phô thuéc vμo ®é chÝnh x¸c cña m« h×nh ®èi tîng (phô
thuéc vμo hμm f ) vμ do ®ã tÝnh bÒn v÷ng cña nã còng sÏ mÊt.
- Trong trêng hîp ®iÒu kiÖn rμng buéc (4.4) kh«ng ®îc tháa m·n, song
ta l¹i t×m ®îc mét hμm ( x) nμo ®ã lμ hμm chÆn trªn cña f ( x ) theo
nghÜa:
f x x , x
th× ta l¹i vÉn cã ®îc bé ®iÒu khiÓn GAS bÒn v÷ng ph¶n håi tr¹ng th¸i, ®ã
lμ nh÷ng bé ®iÒu khiÓn tháa m·n ®iÒu kiÖn ®ñ, ®îc suy ra tõ (4.12) nh
sau:
n2
ai xi 2 x neu s 0
i 0
u n2
a x f x
i i2 neu s 0
i 0
H¬n n÷a, nÕu hμm ( x) chØ phô thuéc x1=y th× bé ®iÒu khiÓn trªn trë
thμnh bé ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng ph¶n håi ®Çu ra.
VÝ dô: Minh häa ®iÒu khiÓn bÒn v÷ng b»ng bé ®iÒu khiÓn trît
XÐt ®èi tîng m« t¶ bëi:
d3y y dy dy d2y
e 1 1 sin 2 u
dt 3 dt dt dt (4.14)
dy d 2 y
f y, , 2
dt dt
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 82
nªn nã ®iÒu khiÓn æn ®Þnh ®îc theo nghÜa (4.9) b»ng bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi
®Çu ra (4.6). Chän tríc c¸c nghiÖm 1, 2 n»m ®ñ xa vÒ phÝa tr¸i trôc ¶o (®Ó
quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do khi ®· vÒ ®Õn mÆt trît s( e ) = 0 sÏ trît ®ñ nhanh
vÒ gèc täa ®é), ch¼ng h¹n nh 1= 2= - 4 ta sÏ cã a0= 16, a1= 8 . Suy ra:
de d 2 e
u k 4sgns víi s 16e 8 vµ k > 0 tuú chän (4.15)
dt dt 2
H»ng sè k trong bé ®iÒu khiÓn (4.15) ®îc chän cμng lín, tèc ®é tiÕn vÒ
mÆt trît s ( e) = 0 cña quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do x ( t) sÏ cμng cao. Ngoμi ra,
do bé ®iÒu khiÓn (4.15) kh«ng phô thuéc hμm f cña m« h×nh ®èi tîng (4.12)
®· cho nªn nã còng ®iÒu khiÓn æn ®Þnh ®îc theo nghÜa (4.9) cho tÊt c¶ c¸c
®èi tîng phi tuyÕn kh¸c:
d3y dy d 2 y
f y, , 2 u
dt 3 dt dt
§Þnh lý 4.2 (§iÒu khiÓn b¸m æn ®Þnh bÒn v÷ng nhê bé ®iÒu khiÓn tr−ît):
XÐt ®èi tîng phi tuyÕn (4.5) tháa m·n ®iÒu kiÖn (4.4). Gäi w ( t) lμ tÝn hiÖu
mÉu, hμm s ( e) ®Þnh nghÜa bëi (4.7) lμ mÆt trît vμ ph¬ng tr×nh vi ph©n s( e)
= 0 cã ®a thøc ®Æc tÝnh (4.8) lμ ®a thøc Hurwitz. Ký hiÖu
d d n2 d n1
qt a0 a1 ... an2 n2 n1
dt dt dt
NÕu cã q
víi lμ sè d¬ng h÷u h¹n, th× ®èi tîng (4.5) sÏ ®îc ®iÒu
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 83
khiÓn b¸m bÒn v÷ng b»ng bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra:
u = ( k+ + ) sgn( s) víi k> 0 tïy chän. (4.16)
Chøng minh:
T¬ng tù nh phÇn chøng minh cña ®Þnh lý 4.1, nhng thay v× e= - y, ë
®©y ta cã e =w - y . Bëi vËy ®iÒu kiÖn ®ñ (4.13) còng sÏ ®îc thay b»ng:
n2
ai xi 2 qt neu s 0
i 0
u n2
a x qt
i i2 neu s 0
i 0
trªn sÏ lμ:
n2
ai xi 2 neu s 0
i 0
u n2 (4.17)
a x
i i2 neu s 0
i 0
Trong trêng hîp ta chØ quan t©m tíi chÊt lîng b¸m theo tÝn hiÖu mÉu
w( t) cña tÝn hiÖu ra y( t) sau mét kho¶ng thêi gian T h÷u h¹n ®ñ nhá th× râ
rμng bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra (4.16) lμ tháa m·n ®iÒu kiÖn ®ñ (4.17) khi
t > T (xem lý luËn ë phÇn chøng minh ®Þnh lý 4.1). H»ng sè k trong (4.16)
®îc chän cμng lín, kho¶ng thêi gian T sÏ cμng nhá vμ do ®ã chÊt lîng b¸m
sÏ cμng cao.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 84
Ch-¬ng V
e’
S = e +
Nh vËy gi÷a e vµ e’ ph¶i cã sù liªn quan chÆt chÏ vµ th«ng qua mét
cÆp gi¸ trÞ gi÷a e vµ e’ ®îc thÓ hiÖn trªn h×nh 5 -1 ta sÏ ra quyÕt ®Þnh ®iÒu
khiÓn hîp lý. §Ó hiÓu râ h¬n ta ph©n tÝch nh- sau:
- Gi¶ sö e(t) lµ sai lÖch tøc thêi theo thêi gian, vËy gi¸ trÞ ®¹o hµm
e’(t) theo thêi gian ®îc hiÓu nh lµ gi¸ trÞ sai lÖch míi sÏ ®¹t ®Õn
hay s¶y ra trong t-¬ng lai sau lÇn quyÕt ®Þnh ®iÒu khiÓn míi nhÊt.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 85
- ý t-ëng cña ng-êi thiÕt kÕ sÏ dùa theo e vµ sù pháng ®o¸n gi¸ trÞ e’
trong t-¬ng lai ®Ó ra quyÕt ®Þnh ®iÒu khiÓn ®Ó tõ ®ã b¶n th©n gi¸ trÞ
e’ trong t¬ng lai sÏ dÇn ®Õn 0.
§Ó ®¹t ®-îc nh- vËy th× gi¸ trÞ ®iÒu khiÓn u(t) t¸c ®éng lªn ®èi t-îng
ph¶i thay ®æi cã quy luËt thÝch hîp ®Ó gi¸ trÞ e tiÕn vÒ 0 nhanh nhÊt vµ æn
®Þnh.
V.2. C¬ së hÖ ®iÒu khiÓn tr-ît mê tõ ®iÒu khiÓn tr-ît
kinh ®iÓn
M« h×nh hÖ ®iÒu khiÓn tr-ît kinh ®iÓn ®-îc m« t¶ trªn h×nh 5.2
Nh- vËy trong b« ®iÒu khiÓn tr-ît kinh ®iÓnphÝa sau khèi tæng hîp tÝn
hiÖu trang th¸i S lµ mét kh©u r¬ le hai tr¹ng th¸i do vËy tÝn hiÖu ra ®iÒu khiÓn
u chØ cã thÓ lµ Umax nÕu tr¹ng th¸i S(e, e’) n»m phÝa trªn ®êng th¼ng
S= e+ e’ hoÆc b»ng - Umax nÕu tr¹ng th¸i S(e, e’) n»m phÝa díi ®êng th¼ng
S= e+ e’.
e’
U = Umax
S(e, e’)
S(e, e’)
U = - Umax
Theo c¸ch chän U nh- vËy (Umax hoÆc Umin) ®èi t-îng l¹i lµ mét kh©u
dao ®éng bËc hai th× trong mét kho¶ng thêi gian yªu cÇu nhÊt ®Þnh ®Ó e 0 lµ
khã thùc hiªn. Ta thÊy gi¸ trÞ t¸c ®éng U sÏ phô thuéc vµo kho¶ng c¸ch (R) tõ
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 86
®iÓm tr¹ng th¸i S(e, e’) ®Õn mÆt ph¼ng pha S vµ dÊu cña S(e, e’) so víi mÆt
ph¼ng pha S.
ChÝnh tõ ®©y ta thay v× sö dông mét kh©u r¬le hai vÞ trÝ chóng ta ®-a ra
ý t-ëng thµnh lËp luËt hîp thµnh (cã c¬ së x¸c ®Þnh) ®Ó chän gi¸ trÞ U hîp lý
dùa trªn dÊu vµ kho¶ng c¸ch tõ biÕn tr¹ng th¸i S(e, e’) so víi mÆt ph¼ng pha
S= e+ e’. Nãi c¸ch kh¸c ta thµnh lËp mét bé ®iÒu khiÓn mê cã hai ®Çu vµo vµ
kÕt hîp c¸c d÷ kiÖn kh¸c ®Ó chän ®-îc gi¸ trÞ U ®iÒu khiÓn hîp lý.
XÐt bµi to¸n ®iÒu khiÓn cã y0 = (y0, y0’)T = (0, 0)T vµ ®èi t-îng lµ kh©u
tÝch ph©n bËc hai:
hay x1' x 2
1
G p va x' 2 u víi y = x1 (5.1)
p2
Nh- vËy víi mét gi¸ trÞ u cè ®Þnh (kh«ng phô thuéc t) ta cã:
1
x1 x2 c (5.2)
2u
Víi c lµ h»ng sè phô thuéc gi¸ trÞ ®Çu vµo cña x1 vµ x2.
Lµ ph-¬ng tr×nh quü ®¹o cña pha cña ®èi t-îng tr-ît.
V× cã gi¶ thiÕt y0= 0, y0’= 0 nªn x1 = - e vµ x2 = e’. XuÊt ph¸t tõ mét
®iÓm tr¹ng th¸i Q ban ®Çu, gi¶ sö n»m trong nöa mÆt ph¼ng phÝa trªn ®-êng
chuyÓn ®æi S, quü ®¹o pha xÎ ®i däc theo ®-êng Parabol (5.1) øng víi u =
uMAX>0 vµ cø nh- vËy quü ®¹o pha sÏ cã xu h-íng ngµy cµng tiÕn dÇn vÒ ®iÓm
gèc to¹ ®é, cho tíi khi x¶y ra tr-êng hîp Parabol (5.2) tiÕp theo ®-îc n»m
hoµn toµn vÒ mét ®-êng chuyÓn ®æi th× xuÊt hiÖn chÕ ®é zick-zack vÒ gèc to¹
®é (HiÖn t-îng Bang – Bang). Thùc chÊt hiÖn t-îng tr¬n tr-ît däc theo ®-êng
chuyÓn ®æi vÒ gèc to¹ ®é chØ x¶y ra nÕu nh- kh©u Relay hai vÞ trÝ cã tÇn sè
chuyÓn ®æi v« cïng lín. Trong tr-êng hîp tÇn sè chuyÓn ®æi cña kh©u Relay
bÞ giíi h¹n, ®-êng quü ®¹o pha sÏ kh«ng tr-ît däc theo ®-êng chuyÓn ®æi mµ
dao ®éng zick-zack quanh nã vÒ gèc to¹ ®é.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 87
NÕu thay kh©u Relay hai vÞ trÝ trªn b»ng kh©u khuyÕch ®¹i b·o hoµ th×
sai lÖch e(t) sÏ lµ e(t ) , víi lµ sai sè do kho¶ng chuyÓn ®æi liªn tôc
uMAX-uMAX sinh ra. Nh- vËy ®-êng chuyÓn ®æi s(e)=0 còng ®-îc thay b»ng
miÒn chuyÓn ®æi s(t ) lµ mét sè thùc d-¬ng tho¶ m·n:
= e (5.3)
MÆt kh¸c ta biÕt
e'
u f ( y, y' ) y0 ' ' K sgn( e e' ) víi K > 0 (5.4)
TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u víi ®iÒu kiÖn tr-ît cã d¶i b¨ng sÏ ®-îc chän nh- sau:
e' se
u f y, y' y0 ' ' K .h (5.5)
Trong ®ã:
+ K lµ mét h»ng sè d-¬ng
se se se
+ h sng khi 1 vµ
se se
khi 1
se
Nh- vËy khi 1 tøc lµ quü ®¹o cßn n»m ngoµi d¶i b¨ng th×
se
sng sngs nªn (5.4) trë thµnh (5.5).
1
NÕu ®èi t-îng lµ kh©u tÝch ph©n kÐp, m« h×nh G p vµ tÝn hiÖu chñ
p2
e' se
®¹o y0= 0 th× u K .h
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 88
c«ng thøc (2.28) ®-îc gäi lµ bé ®iÒu khiÓn mê tr-ît. ThiÕt bÞ hîp thµnh cña bé
®iÒu khiÓn nµy cã hai biÕn ng«n ng÷ ®Çu vµo lµ 1 chØ gi¸ trÞ e vµ 2 chØ gi¸ trÞ
e . BiÕn ng«n ng÷ ®Çu ra cña nã cã kÝ hiÖu lµ cã c¬ së (miÒn gi¸ trÞ vËt lý)
cïng víi tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn u.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 89
e
d
dt
ThiÕt
bÞ hîp
Gi¶i u
thµnh mê
+
ThuËt to¸n tæng hîp bé ®iÒu khiÓn mê tr-ît bao gåm c¸c b-íc:
B-íc 1:
Chän sè ®Çu vµo b»ng 3, bao gåm X1 = e’, X2 = e, X3 = e+ e’
§Ó chän sè hµm liªn thuéc vµ kiÓu hµm liªn thuéc ®Çu vµo ta lµm nh- sau:
Chia hai nöa mÆt ph¼ng trªn vµ d-íi ®-êng chuyÓn ®æi thµnh c¸c miÒn
liªn th«ng (cã thÓ chång nhau) vµ ®Þnh nghÜa c¸c gi¸ trÞ mê cho trªn c¸c miÒn
®ã. VËy hai ®Çu vµo X1, X2 cã 4 hµm liªn thuéc kiÓu trapmf
e
nb ns Ps Pb
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 90
1
NB NS PS PB
0.5
e
0
-100 - 80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 91
Th× = ps
- Nhãm 2: Gåm c¸c luËt øng víi nöa mÆt ph¼ng phÝa d-íi ®-êng
chuyÓn møc (e e 0) :
R1: nÕu (1 = Ns hoÆc 1 = Nb)
Vµ 2 = Nb
Th× = Nb
R2: nÕu (1 = Ps hoÆc 1 = Pb)
Vµ (1 = Ns vµ (2 = Ns hoÆc 2 = Ps)
Th× = Ns
B¶ng luËt hîp thµnh cho bé ®iÒu khiÓn mê tr-ît
1
(e e 0) (e e 0)
NB NS PS PB NB NS PS PB
PB PS PS PB PB NS NS
PS PS PS PS PB NS NS NS
2
NS PS PS PS NB NS NS NS
NB PS PS NB NB NS NS
B-íc 3: Ph-¬ng ph¸p gi¶i mê Dïng ph-¬ng ph¸p ®iÓm träng t©m
B-íc 4: ThiÕt kÕ vµ m« pháng b»ng Matlab
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 92
Ch-¬ng VI
M« pháng vµ nhËn xÐt kÕt qu¶
Tæng quan
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 93
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 94
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 95
Bé luËt mê
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 96
§Çu vµo vµ ra
Khi = 0.3
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 97
Khi = 0.4
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 98
M« h×nh hÖ thèng ®iÒu khiÓn mê tr-ît khi thay ®æi ®èi t-îng
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 99
§Çu vµo vµ ra
Khi = 0.2
Khi = 0.4
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 100
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
LuËn v¨n tèt nghiÖp 101
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn