WYKŁADY Z TEORII SPRĘŻYSTOŚCI 1

WPROWADZENIE- PRZYPOMNIENIE WIADOMOŚCI Z WYTRZYMAŁOŚCI MATERIAŁÓW

WYKŁAD 8
Olga Kopacz, Krzysztof Krawczyk , Adam Łodygowski,
Michał Płotkowiak, Krzysztof Tymper
Poznań 2002/2003

1. PRZEJŚCIE Z UKŁADU KARTEZJAŃSKIEGO NA

BIEGUNOWY

1.1 Tensor naprężeń w biegunowym układzie współrzędnych.

Położenie dowolnego punktu w układzie prostokątnym możemy określić za
pomocą współrzędnych kartezjańskich albo lub biegunowych. Spójrzmy na rysunek
poniżej (Rys.1.1):

Położenie punktu możemy przedstawić :

A(x. y ) -we współrzędnych prostokątnych
A(r.ϕ ) -we współrzędnych biegunowych
gdzie:
x
= cos ϕ ⇒ x = r ⋅ cos ϕ
r
y
Rys.1.1 = sin ϕ ⇒ y = r ⋅ sin ϕ
r
Równania równowagi spełnione w układzie współ. kartezjańskich dla
elementarnego wycinka o wymiarach dx, dy muszą być również spełnione w układzie
współ. biegunowych. Tu jednak rozpatrywanym elementem nie będzie prostokąt ale
wycinek o kształcie jak na rysunku (Rys.1.2).

Rys.1.2

Politechnika Poznańska® Kopacz, Krawczyk, Łodygowski, Płotkowiak, Świtek, Tymper

 WYKŁADY Z TEORII SPRĘŻYSTOŚCI 2
WPROWADZENIE- PRZYPOMNIENIE WIADOMOŚCI Z WYTRZYMAŁOŚCI MATERIAŁÓW

Na powyższym rysunku przedstawiono także rozkład naprężeń stycznych i normalnych

gdzie:
σ r -to naprężenie normalne radialne inaczej promieniowe
σ ϕ -to naprężenie normalne obrotowe
τ rϕ -naprężenie styczne na płaszczyźnie r , o kierunku ϕ
τ ϕr -naprężenie styczne na płaszczyźnie ϕ , o kierunku r
R, φ -siły masowe
Zatem tensor naprężeń w układzie współrzędnych biegunowych przedstawia się
następująco:

σ r τ rϕ  TENSOR NAPRĘŻEŃ W UKŁ.

Tσ =   WSPÓŁ. BIEGUNOWYCH (8.1)
τ ϕr σ ϕ 
Zajmijmy się wspomnianymi równaniami równowagi. Zrzutujmy na jeden z
kierunków np. r naprężenia styczne i normalne (Rys.1.2) co zapisujemy:
 dϕ 
∑ " r"⇒ r  2 
∑ "ϕ "⇒ ⊥r -rzutowanie na oś prostopadłą do r
Otrzymujemy zatem:
 ∂σ r  dϕ
− σ r ⋅ r ⋅ dϕ ⋅ 1 +  σ r + dr (r + dr )dϕ ⋅ 1 − σ ϕ dr ⋅ sin −
1424 3  ∂r  2
dA

 ∂σ  dϕ dϕ  ∂τ ϕr 
 σ ϕ + ϕ dϕ  dr − τ ϕr ⋅ dr ⋅ cos + τ ϕr +  dϕ dr ⋅ 1 + R ⋅ r ⋅ dϕ ⋅ dr = 0
 ∂ϕ  2 2  ∂ϕ 
Po podzieleniu równania przez iloczyn rdr ⋅ dϕ i pominięciu wielkości niższego rzędu
dϕ dϕ dϕ
(dla małych kątów sin ≈ , cos ≈ 1 ) mamy:
2 2 2
∂σ r 1 τ ϕr σ r − σ ϕ
+ ⋅ + + R = 0 : I) równanie równowagi
∂r r ∂ϕ r

Politechnika Poznańska® Kopacz, Krawczyk, Łodygowski, Płotkowiak, Świtek, Tymper

 WYKŁADY Z TEORII SPRĘŻYSTOŚCI 3
WPROWADZENIE- PRZYPOMNIENIE WIADOMOŚCI Z WYTRZYMAŁOŚCI MATERIAŁÓW

Rzutując zaś na oś ϕ:
 ∂σ  dϕ dϕ
− σ ϕ ⋅ dr ⋅ 1 +  σ ϕ + ϕ dϕ dr ⋅ 1 + σ r ⋅ r ⋅ dϕ ⋅ sin − τ rϕ ⋅ cos r ⋅ dϕ +
 ∂ϕ  2 2
 ∂τ  dϕ  ∂σ r  dϕ
τ rϕ + rϕ dr (r + dr )dϕ ⋅ 1 ⋅ cos − σ r + dr (r + dr )dϕ ⋅ 1 ⋅ sin +
 ∂r  2  ∂r  2
φ ⋅ dϕ ⋅ r ⋅ dr = 0
Dokonując przekształceń jak poprzednio dochodzimy do II równania równowagi w
postaci:
1 ∂σ ϕ ∂τ rϕ 2τ rϕ
+ + + φ = 0 II równanie równowagi
r ∂ϕ ∂r r

RÓWNANIA RÓWNOWAGI W BIEGUNOWYM UKŁ. WSPÓŁ.:

∂σ r 1 τ ϕr σ r − σ ϕ
1) + ⋅ + +R=0
∂r r ∂ϕ r
1 ∂σ ϕ ∂τ rϕ 2τ rϕ
2) + + +φ = 0
r ∂ϕ ∂r r (8.4)

τ rϕ = τ ϕr

1.2 Tensor odkształceń w biegunowym układzie współrzędnych.

Schemat działania jest analogiczny do punktu 1.2. Na rysunku (Rys.1.3)

przedstawiono element ulegający przemieszczeniu:
- u -czyli przemieszczeniu radialnemu mierzonemu wzdłuż promienia
- ν -przemieszczeniu liniowemu inaczej obwodowemu.
Naszym zadaniem będzie wyznaczenie składowych tensora odkształcenia,
przestawiającego się następująco:

 εr ε rϕ  TENSOR ODKSZTAŁCEŃ W
ε =
ε ϕr ε ϕ  UKŁ. WSPÓŁ. BIEGUNOWYCH (8.5)

Politechnika Poznańska® Kopacz, Krawczyk, Łodygowski, Płotkowiak, Świtek, Tymper

 WYKŁADY Z TEORII SPRĘŻYSTOŚCI 4
WPROWADZENIE- PRZYPOMNIENIE WIADOMOŚCI Z WYTRZYMAŁOŚCI MATERIAŁÓW

Rys.1.3

Z rysunku widać, że:

 ∂u 
u + dr  − u
 ∂r  ∂u (8.6)
εr = =
dr ∂r
 ∂ν 
ν + dϕ  − ν
εϕ = 
∂ϕ  +
(r + u )dϕ − r ⋅ dϕ − ν = 1 ⋅ ∂ν + u (8.7)
r ⋅ dϕ r ⋅ dϕ r ∂ϕ r

Politechnika Poznańska® Kopacz, Krawczyk, Łodygowski, Płotkowiak, Świtek, Tymper

 WYKŁADY Z TEORII SPRĘŻYSTOŚCI 5
WPROWADZENIE- PRZYPOMNIENIE WIADOMOŚCI Z WYTRZYMAŁOŚCI MATERIAŁÓW

u
gdzie: to człon wynikający z ruchu tego "prostokąta" traktowanego jako ruch bryły
r
sztywnej.
Do wyznaczenia pozostaje nam zatem: ε ϕr , ε rϕ . Skorzystamy ze znanej nam
już zależności: 2ε ϕr = γ .
W związku z tym, iż występujące kąty są bardzo małe możemy zapisać:
γ ≈ tg γ i
γ = γ 1 + γ 2 .Postawiamy te zależności do równań(1.6, 1.7)):
 ∂u 
 u + dϕ  − u
∂ϕ 1 ∂u
γ1 =   =
r ⋅ dϕ r ∂ϕ

 ∂ν 
ν + dr  − ν
 ∂r  ∂u
γ 2 = γ 2 '−γ 2 " gdzie: γ 2 ' = =
dr ∂r
ν
γ 2"=
r
Ostatecznie otrzymujemy, że:

1 1  1 ∂u ∂ν ν  ODKSZTAŁCENIE KĄTOWE
ε rϕ = γ =  ⋅ + − 
2  r ∂ϕ ∂r r 
ZWIĄZANE Z KĄTEM (8.8)
2 ODKSZTAŁCENIA γ

Wykonując na funkcjach odkształceń ε r , ε ϕ i ε rϕ operacje różniczkowania można

uzyskać równanie nierozdzielności w postaci:
∂ 2ε ϕ ∂ 2ε r 2 ∂ε ϕ 1 ∂ε r  ∂ 2ε rϕ 1 ∂ ε rϕ
2

+ + ⋅ − = 2 + ⋅  (8.9)
∂r 2
r 2 ⋅ ∂ϕ 2 r ∂r r ∂r  r ⋅ ∂r ⋅ ∂ϕ r 2 ∂ 
 ϕ 

natomiast związki fizyczne w płaskim stanie naprężenia i odkształcenia przedstawione

są w poniższej tabeli (uzyskuje się je analogicznie jak dla wsp prostokątnych).

Politechnika Poznańska® Kopacz, Krawczyk, Łodygowski, Płotkowiak, Świtek, Tymper

 WYKŁADY Z TEORII SPRĘŻYSTOŚCI 6
WPROWADZENIE- PRZYPOMNIENIE WIADOMOŚCI Z WYTRZYMAŁOŚCI MATERIAŁÓW

Związki fizyczne w ukł.współ. biegunowych

PSN PSO
(płaski stan naprężenia) (płaski stan odkształcenia)
1 +ν
ε r = (σ r − νσ ϕ )
1
E
εr =
E
[
(1 − ν )σ r − νσ ϕ ]
1 +ν
ε ϕ = (σ ϕ − νσ r )
1
E
εϕ =
E
[
(1 − ν )σ ϕ − νσ r ]
1 +ν 1 +ν
ε rϕ = τ rϕ ε rϕ = τ rϕ
E E

1.3 Rozwiązywanie zadań w współrzędnych biegunowych.

1.3.1 Zastosowanie funkcji naprężeń

~
Szukamy funkcji F (r ,ϕ ) = φ (r ,ϕ ) spełniającej warunek:
~
∇4 F = 0
Spróbujmy zapisać powyższy warunek w współrzędnych biegunowych.
Wiemy, że we współrzędnych prostokątnych laplasjan to suma:
∂2 ∂2
∇ = 2 + 2 + ...(r ,ϕ ) a:
2

∂x ∂y
∂ 2φ ∂  ∂φ  ∂ 2φ ∂  ∂φ 
=   i =  
∂x 2
∂x  ∂x  ∂y 2
∂y  ∂y 
Korzystając z związków z punktu 1.1(Rys.1.1) wyznaczamy r ,ϕ :
x r 2 = x 2 + y 2 ⇒ r = x 2 + y 2
 r = cos ϕ ⇒ x = r ⋅ cos ϕ 
 ⇒ y
 y = sin ϕ ⇒ y = r ⋅ sin ϕ ϕ = ar ctg
 r  x
Mamy zatem:
∂r ∂
=
∂x ∂x
( x
)
x 2 + y 2 = = cos ϕ
r
∂ϕ ∂  y − y sin ϕ
=  ar ctg  = 2 = −
∂x ∂x  x r r
Politechnika Poznańska® Kopacz, Krawczyk, Łodygowski, Płotkowiak, Świtek, Tymper
 WYKŁADY Z TEORII SPRĘŻYSTOŚCI 7
WPROWADZENIE- PRZYPOMNIENIE WIADOMOŚCI Z WYTRZYMAŁOŚCI MATERIAŁÓW

∂r ∂ y
= x 2 + y 2 = = sin ϕ
∂y ∂y r
∂ϕ ∂ y x cos ϕ
= ar ctg = 2 =
∂y ∂y x r r
Szukamy związku wynikającego ze zmiany zmiennych i różniczkowania(1):
∂φ ∂φ ∂r ∂φ ∂ϕ ∂φ ∂φ  sin ϕ 
= ⋅ + ⋅ = cos ϕ −  
∂x ∂r ∂x ∂ϕ ∂x ∂r ∂ϕ  r 

∂φ ∂φ ∂r ∂φ ∂ϕ ∂φ ∂φ  cos ϕ 
= ⋅ + ⋅ = sin ϕ +  
∂y ∂r ∂y ∂ϕ ∂y ∂r ∂ϕ  r 
więc:
∂ 2φ ∂  ∂φ sin ϕ ∂φ  sin ϕ ∂  ∂φ sin ϕ ∂φ 
= cos ϕ  cos − ⋅  − ⋅  cos − ⋅ 
∂x 2
∂ϕ  ∂r r ∂ϕ  r ∂ϕ  ∂r r ∂ϕ 

∂ 2φ
Analogicznie obliczamy :
∂y 2
∂ 2φ ∂  ∂φ cos ϕ ∂φ  cos ϕ ∂  ∂φ cos ϕ ∂φ 
= sin ϕ  sin + ⋅ + ⋅  sin + ⋅ 
∂y 2
∂ϕ  ∂r r ∂ϕ  r ∂ϕ  ∂r r ∂ϕ 
Po zsumowaniu (i wykonaniu przekształceń ) wyznaczonych wielkości mamy:
∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ 1 ∂φ 1 ∂ 2φ
+ = + ⋅ + ⋅
∂x 2 ∂y 2 ∂r 2 r ∂r r 2 ∂ϕ 2
Otrzymana suma to laplasjan funkcji φ wyrażony we współ.biegunowych:

 ∂ 2φ 1 ∂φ 1 ∂ 2φ  LAPLASJAN FUNKCJI
∇ 2φ =  2 + ⋅ + ⋅  (8.10)
 ∂r r ∂r r 2 ∂ϕ 2  SKALARNEJ φ
zaś:

( )
∇ 4φ = ∇ 2 ∇ 2φ
BILAPLASJAN FUNKCJI SKALARNEJ
φ W WSPÓŁ.BIEGUNOWYCH
(8.11)

(1)
Zmiana zmiennych w wyrażeniach różniczkowych w przypadku funkcji dwóch zmiennych: ω = f (x, y ) .
W przypadku zamiany zmiennych x, y na nowe u, v , związane z x, y wzorami: x = ϕ (u , v ) ,
∂ω ∂ω
y = ψ (u, v ) pochodne cząstkowe rzędu pierwszego , oblicza się z układu równań:
∂x ∂y

Politechnika Poznańska® Kopacz, Krawczyk, Łodygowski, Płotkowiak, Świtek, Tymper

 WYKŁADY Z TEORII SPRĘŻYSTOŚCI 8
WPROWADZENIE- PRZYPOMNIENIE WIADOMOŚCI Z WYTRZYMAŁOŚCI MATERIAŁÓW

∂ω ∂ω ∂ϕ ∂ω ∂ψ ∂ϕ ∂ψ ∂ϕ ∂ψ
= ⋅ + ⋅ , ∂ω =
∂ω ∂ϕ ∂ω ∂ψ
⋅ + ⋅ skąd przy założeniu, że ⋅ − ⋅ ≠0
∂u ∂x ∂u ∂y ∂u ∂v ∂x ∂v ∂y ∂v ∂u ∂v ∂v ∂u
∂ω ∂ω ∂ω
otrzymujemy: =A +B , ∂ω =C
∂ω
+D
∂ω
gdzie A, B, C , D są funkcjami zmiennych u i v .
∂x ∂u ∂v ∂y ∂u ∂v
Drugie pochodne cząstkowe oblicza się według tych samych wzorów, ale zastosowanych nie do funkcji ω ,
∂ω ∂ω ∂ω
2
∂  ∂ω  ∂  ∂ω ∂ω 
lecz do funkcji , . Na przykład: =  = A +B =
∂x ∂y ∂x ∂x  ∂x  ∂x  ∂u
2
∂v 
 ∂ω 2
∂ω ∂A ∂ω ∂B ∂ω 
2
 ∂ω ∂ ω ∂A ∂ω ∂B ∂ω  2 2

== A A +B + ⋅ + ⋅  + B A +B + ⋅ + ⋅ 
 ∂u ∂u∂v ∂u ∂u ∂u ∂v   ∂u∂v ∂v ∂v ∂u ∂v ∂v 
2 2

Politechnika Poznańska® Kopacz, Krawczyk, Łodygowski, Płotkowiak, Świtek, Tymper