Professional Documents
Culture Documents
P 12-Oinarrizko Kontrol Ekintzak
P 12-Oinarrizko Kontrol Ekintzak
P 12-Oinarrizko Kontrol Ekintzak
PRAKTIKA
OINARRIZKO KONTROL-EKINTZAK
Oinarrizko kontrol-ekintzak 1
Sarrera
1.2 Berrelika ezazu planta honen irteera eta kontrolagailu proportzionala erabili
sistemak ondorengo baldintza bete dezan: erreferentzia bezala maila sarrera
ezartzen zaionean egoera iraunkorreko errorea %10ekoa izan behar da
gehienez.
Oharra: Praktikaren garapena errazteko zera egitea gomendatzen da: PID bidezko
kontrol sistemaren diagrama egin (PID kontrolagailuaren hiru ekintzak
kontutan hartuta) eta fitxategia gorde, atal guztietan diagrama berbera
erabili ahal izateko. Gero, atal bakoitzean behar ez diren ekintzak
deuseztatuz, kontrolagailu mota ezberdinak konfigura ditzakegu. Lehenengo
atal honetan adibidez, ekintza integrala eta deribatiboa deuseztatu beharko
genituzke.
Suposa dezagun aurreko ataleko sistema berbera. Oraingoan, planta honen PD bidezko
kontrol-sistema diseinatu behar dugu.
Oharra: Lehenengo atalean egindako fitxategia erabiliz, deusezta itzazu behar diren
ekintzak kontrolagailua PD bezala funtziona dezan.
Suposa dezagun berriro aurreko ataleko sistema berbera. Oraingo honetan, planta
honen PI bidezko kontrol-sistema diseinatuko dugu.
Oharra: Lehenengo atalean egindako fitxategia erabiliz, deusezta itzazu behar diren
ekintzak kontrolagailua PI bezala funtziona dezan.
Azken atal honetan, aurreko ataleko planta berbera, PID bidezko kontrol-sistema
baten bidez kontrolatuko dugu.
Kontrol Kc Ti Td
• Ziegler-Nichols
mota
en Bucle Cerrado (Relación de amortiguamiento 1/4 )
Ke −tm s
P 0,5Kcrítica - - G p (s) =
Tipo de Kc Ti Td 1 + Ts
PI
controlador 0,45Kcrítica 0,83Tcrítico -
P PID 0,6K
0,5K crítica
crítica
0,5T
- crítico 0,125T
- crítico
PI 0,45Kcrítica 0,83Tcrítico -
• ¼PID
Moteldura-erlazioa
0,6Kerreferentziaren
crítica
maila-aldakuntzarako
0,5T crítico 0,125Tcrítico
tm
• Erabilera-tartea: 0,1 < Y = < 1
T
• Relación de amortiguamiento ¼ a escalón en el punto de consigna
Kontrol Kc Ti Td
mota
P 0,5Kcrítica - - Ke − tm s
G p (s) =
PI 0,45Kcrítica 0,83Tcrítico - 1 + Ts
PID 0,6Kcrítica 0,5Tcrítico 0,125Tcrítico