12.

PRAKTIKA

INDUSTRI PROZESUEN AUTOMATIZAZIOA

LABORATEGIA

OINARRIZKO KONTROL-EKINTZAK
Oinarrizko kontrol-ekintzak 1

Sarrera

Praktika honen helburua, PID bidezko kontrol sistema baten, kontrolagailuaren

parametroak sintonizatzea eta kontrol-ekintza ezberdinen azterketa egitea da.
Kontrolagailua, kasu bakoitzean, sistemak bete behar dituen baldintzak lortzeko diseinatu
eta sintonizatzen da. Kontrolagailu mota asko dago eta denak aztertzerik ez dago, beraz,
PID motakoa hautatu dugu, industrian erabilienetarikoa izateaz gain oinarrizko ekintzen
azterketarako aproposa delako. Hortaz, P, PD, PI eta PID izango dira landuko ditugun
kontrolagailuak.

1. Kontrol proportzionala (P)

Helburua: sistemaren portaera aztertu eta P kontrolagailuaren irabazpena (Kc)

sintonizatu sistemaren erantzunak iraunkorrean ageri duen errorea gutxitzeko.

Suposa dezagun 4. ordenako planta bat:

1.5
G(s) =
(1 + 5s )(1 + 2s ) (1 + 1.25s)(1 + s)
1.1 Simula ezazu plantaren erantzuna maila sarrera ezartzen zaionean eta azter
ezazu bere portaera. Simulazioan lortutako grafikotik, irakur itzazu
erantzunaren parametro esanguratsuenak.

1.2 Berrelika ezazu planta honen irteera eta kontrolagailu proportzionala erabili
sistemak ondorengo baldintza bete dezan: erreferentzia bezala maila sarrera
ezartzen zaionean egoera iraunkorreko errorea %10ekoa izan behar da
gehienez.

a) Zer balio izan behar du horretarako kontrolagailuaren irabazpenak?

b) Lor itzazu grafikotik ondorengo parametroak: puntako denbora, egonkortze
denbora eta erantzunaren gaindiketa maximoa.
c) Pentsa ezazu zelan egin daitekeen errorea txikiagoa, eta zeintzuk diren albo
ondorioak.

Oharra: Praktikaren garapena errazteko zera egitea gomendatzen da: PID bidezko
kontrol sistemaren diagrama egin (PID kontrolagailuaren hiru ekintzak
kontutan hartuta) eta fitxategia gorde, atal guztietan diagrama berbera
erabili ahal izateko. Gero, atal bakoitzean behar ez diren ekintzak
deuseztatuz, kontrolagailu mota ezberdinak konfigura ditzakegu. Lehenengo
atal honetan adibidez, ekintza integrala eta deribatiboa deuseztatu beharko
genituzke.

2. Kontrol Proportzional Deribatiboa (PD)

Helburua: sistemaren portaera aztertu eta PD kontrolagailuaren parametroak (Kc,Td)

sintonizatu, sistemaren erantzunak errore eta gaindiketaren zehaztasunak bete ditzan.

Suposa dezagun aurreko ataleko sistema berbera. Oraingoan, planta honen PD bidezko
kontrol-sistema diseinatu behar dugu.

Sistemen Ingeniaritza eta Automatika Saila Ingeniarien Goi Eskola (EHU)

Oinarrizko kontrol-ekintzak 2

2.1 Kalkula itzazu Kc eta Td parametroen balioak, mailari erantzunez sistemaren

iraunkorreko errorea %5ekoa eta moteldura-koefizientea 0,5 izan daitezen.

2.2 Konpara ezazu sistema honen portaera lehenengo atalean lortutakoarekin (P

kontrola).

Oharra: Lehenengo atalean egindako fitxategia erabiliz, deusezta itzazu behar diren
ekintzak kontrolagailua PD bezala funtziona dezan.

3. Kontrol Proportzional Integrala (PI)

Helburua: sistemaren portaera aztertu eta PD kontrolagailuaren parametroak (Kc,Ti)

sintonizatu, sistemaren erantzunak errore eta gaindiketaren zehaztasunak bete ditzan.

Suposa dezagun berriro aurreko ataleko sistema berbera. Oraingo honetan, planta
honen PI bidezko kontrol-sistema diseinatuko dugu.

3.1 Saiakera-errore metodoa erabiliz, sintoniza itzazu kontrolagailuaren

parametroak iraunkorreko errorea ahalik eta arinen deusezta dadin,
horregatik sistemaren egonkortasuna kaltetu gabe. Onartuko dugun
gaindiketa maximoa %15a izango da gutxi gora-behera.

3.2 Froga ezazu ekintza integralaren balio altuek sistemaren erantzunarengan

duten eragina.

3.3 Sintoniza ezazu kontrolagailua Ziegler-Nichols-en lehen metodoa (begizta

irekikoa) erabiliz. Doikuntza finago batez alda itzazu parametroen balioak
%15eko gaindiketa lortu artean.

Oharra: Lehenengo atalean egindako fitxategia erabiliz, deusezta itzazu behar diren
ekintzak kontrolagailua PI bezala funtziona dezan.

4. Kontrol Proportzional Integral Deribatiboa (PID)

Helburua: sistemaren portaera aztertu eta PD kontrolagailuaren parametroak

(Kc,Ti,Td) sintonizatu, sistemaren erantzunak iragankorreko eta iraunkorreko zehaztasunak
bete ditzan.

Azken atal honetan, aurreko ataleko planta berbera, PID bidezko kontrol-sistema
baten bidez kontrolatuko dugu.

4.1 Ziegler-Nichols-en lehen metodoa (begizta irekikoa) erabiliz, sintoniza

ezazu PID kontrolagailua (Kc, Ti, Td) eta lor ezazu simulatutako erantzunaren
grafikoa

Sistemen Ingeniaritza eta Automatika Saila Ingeniarien Goi Eskola (EHU)

Oinarrizko kontrol-ekintzak 3

4.2 Saiakera-errore metodoa erabiliz, parametroak doitu behar dira ondorengo

baldintzak bete daitezen: maila sarrerari erantzunez iraunkorreko erroreak
zero izan behar du eta gaindiketak %15ekoa baino txikiagoa.

4.3 Errepika itzazu a) eta b) atalak, kontrolagailuaren sintonizaziorako Ziegler-

Nichols-en bigarren metodoa (begizta itxikoa) erabiliz.

SINTONIA ENPIRIKORAKO METODOAK

• Ziegler-Nichols Begizta Irekian

Kontrol Kc Ti Td
• Ziegler-Nichols
mota
en Bucle Cerrado (Relación de amortiguamiento 1/4 )
Ke −tm s
P 0,5Kcrítica - - G p (s) =
Tipo de Kc Ti Td 1 + Ts
PI
controlador 0,45Kcrítica 0,83Tcrítico -

P PID 0,6K
0,5K crítica
crítica
0,5T
- crítico 0,125T
- crítico

PI 0,45Kcrítica 0,83Tcrítico -
• ¼PID
Moteldura-erlazioa
0,6Kerreferentziaren
crítica
maila-aldakuntzarako
0,5T crítico 0,125Tcrítico
tm
• Erabilera-tartea: 0,1 < Y = < 1
T
• Relación de amortiguamiento ¼ a escalón en el punto de consigna

• Ziegler-Nichols Begizta Itxian

Kontrol Kc Ti Td
mota
P 0,5Kcrítica - - Ke − tm s
G p (s) =
PI 0,45Kcrítica 0,83Tcrítico - 1 + Ts
PID 0,6Kcrítica 0,5Tcrítico 0,125Tcrítico

• ¼ Moteldura-erlazioa erreferentziaren maila-aldakuntzarako

Sistemen Ingeniaritza eta Automatika Saila Ingeniarien Goi Eskola (EHU)