c




 


















c!
 
"!#
!

 #$
#c #
#!

#!


#
!
"
!#.
a





a 


c
 









a
aa
Bӝ lӑc Kalman ban đҫu đưӧc phát triӇn đӇ sӱ dөng trong lĩnh vӵc hàng không vũ trө, sau đó bӝ lӑc
Kalman đưӧc áp dөng rӝng rãi và hӳu ích cho nhiӅu lĩnh vӵc khác. Nó chӫ yӃu đưӧc sӱ dөng trong các
hӋ mà các thông sӕ trҥng thái chӍ có thӇ quan sát gián tiӃp, hoһc thiӃu chính xác bӣi chính hӋ thӕng đó
.Bài báo trình bày kӃt quҧ nghiên cӭu áp dөng bӝ loc Kalman trong tә hӧp đo đӝ cao và vұn tӕc thҷng
đӭng cӫa máy bay nói riêng và các thiӃt bi bay nói chung(như tên lӱa hay khinh khí cҫu).Đӗng thӡi gӧi
mӣ ra các hưӟng nghiên cӭu tiӃp theo cӫa bӝ lӑc Kalman đӕi vӟi tә hӧp đo lưӡng này. Bӝ lӑc Kalman rҩt
hiӋu quҧ và linh hoҥt trong viӋc kӃt hӧp đҫu ra bӏ nhiӉu cӫa cҧm biӃn đo lưӡng đӇ ưӟc lưӧng trҥng thái
cӫa hӋ thӕng không әn đӏnh.
à
aàa
Kalman Filtering originally developed for use in spacecraft navigation, the Kalman filter turns out to be
useful for many applications.It is mainly used to estimate system states that can only be observed
indirectly or inaccurately by the system itself.The paper presents research results in the application of
Kalman filter in complex measure height and vertical velocity individually of airplane and generally of
aircaft(like aerostat, rokets).And the paper opens other research directions of Kalman filter for this
complex measure.

¨ %&
'()
*+
[1]
Tә hӧp đo lưӡng đӝ cao và vұn tӕc thҷng đӭng cӫa máy bay kӃt hӧp hai phương pháp tính
toán vұn tӕc thҷng đӭng ± bҵng cách lҩy vi phân đӝ cao khí áp và bҵng cách lҩy tích phân gia tӕc
thҷng đӭng. Sai sӕ cӫa thiӃt bӏ cao kӃ và gia tӕc kӃ có chӭa hai thành phҫn thay đәi chұm và thay
đәi nhanh. Đӕi vӟi viӋc đo đӝ cao sӵ chính xác cӫa thiӃt bӏ phҧi là đӫ lӟn. Tuy nhiên, trong viӋc
tính toán vұn tӕc thҷng đӭng bҵng cách lҩy vi phân đӝ cao khí áp thì thành phҫn thay đәi nhanh
cӫa thiӃt bӏ gây ra các sai sӕ lӟn .Trong khi đó thành phҫn thӭ hai không ҧnh hưӣng nhiӅu. Tình
hình là ngưӧc lҥi trong viӋc tính toán vұn tӕc thҷng đӭng bҵng cách lҩy tích phân gia tӕc thҷng
đӭng. Thành phҫn thay đәi nhanh cӫa gia tӕc kӃ ít gây ҧnh hưӣng đӃn vұn tӕc thҷng đӭng, trong
khi đó thành phҫn thay đәi chұm gây ra sai sӕ đáng kӇ. KӃt hӧp hai phương pháp đӇ tính vұn tӕc
thҷng đӭng trong mӝt thuұt toán duy nhҩt cӫa lӑc Kalman có thӇ cung cҩp sӵ chính xác cҫn thiӃt
cho viӋc đo chiӅu cao và vұn tӕc thҷng đӭng cӫa vұt thӇ bay.
I $,-
./)0
12
34)3
*5)0
367
[1]

Trong vai trò thành phҫn cӫa vector trҥng thái sӁ có chiӅu cao H, vұn tӕc thҷng đӭng V và
gia tӕc không đәi, vӅ giá trӏ bҵng vӟi thành phҫn sai sӕ thay đәi chұm cӫa gia tӕc kӃ ǻa ,trong
mӝt khoҧng thӡi gian giӟi hҥn nó có thӇ đưӧc coi là không đәi.
Tӯ đó

1
 ê 2 ê 
3 
 Trong vai trò tác đӝng điӅu khiӇn sӁ lҩy các kӃt quҧ đo gia tӕc thҷng đӭng
A
 . Giá trӏ
thӵc tӃ theo chiӅu thҷng đӭng gia tӕc đưӧc đӏnh nghĩa là hiӋu

A eas     
(1)
 : Thành phҫn sai sӕ không đәi cӫa cӫa gia tӕc kӃ
 : Thành phҫn sai sӕ thay đәi nhanh cӫa cӫa gia tӕc kӃ.  đưӧc coi như là nhiӉu
tác đӝng
Ta xây dӵng mӝt mô hình đӝng lӵc liên tөc. Chúng ta có các phương trình vi phân cӫa các
thành phҫn vector trҥng thái:


  ,  ê 0;
. . .
 ê , ê  m eas
(2)
Đһt : w ê   ,  ê meas
Ta có :

V.
1 ê 0. 1
1. 2
0. 3
0.w + 0.u
.
 2 ê 0. 1
0. 2  1. 3  1.w + 1.u
.
3 = 0.x 1 +0.x 2 + 0.x 3 +0.w +0.u

ViӃt dưӟi dҥng vector
.
 ê  . 
. .u , (3)

0 1 0 0 0
 ê 0 0 1  ê 1 „ê 1
0 0 0 ; 0 ; 0

Ma trұn F, G ,C là hҵng sӕ nên đây là hӋ đӝng lӵc tuyӃn tính

Ma trұn chuyӇn trҥng thái (  ° ) là nghiӋm cӫa phương trình :

 
(  ° ) ê ( ). (  ° )

 (4)
Vӟi điӅu kiӋn  (   ° ) ê 
Đӕi vӟi hӋ đӝng lӵc tuyӃn tính thì ma trұn chuyӇn trҥng thái có dҥng [1] :
 (  ° )
( ,° ) ê (  ° ) ê (5)
Hay
 2 (  ° ) 2 
(  ° )

(  ° ) ê 
 (  ° )

...

...
2
! (6)
Ta có

0 0 1 0 0 0
2 ê 0 0 0 3 ê 0 0 0
0 0 0 ; 0 0 0

Các phҫn tӱ còn lҥi cӫa chuӛi là ma trұn không.

1 0 0 0 1 0 0 0 1 1  ° 0,5( °)2
( °) ê 0 1 0
0 0 1.( °)
0 0 0 .0,5.( °)2 ê 0 1 ( ° )
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1
(7)
Mô hình đo lưӡng:

ɭ = ɇɯ + z, (8)
Vӟi: y - kӃt quҧ cӫa phép đo chiӅu cao.
z - sai sӕ cӫa máy đo đӝ cao ( coi z là nhiӉu trҳng gây ra do sӵ biӃn đӝng trong ӕng thu áp
suҩt khí quyӇn đҫu vào )
Ma trұn đo lưӡng:
ê 1 0 0
Ta xây dӵng mô hình rӡi rҥc cӫa hӋ đӝng lӵc:
( 
1) ê ( 
1,  )  ( )
 (
1,  ) (k)  (k 1,k)u(k) (9)

Các ma trұn chuyӇn trҥng thái

1 a 0, 5a 2
( 
1,  ) ê 0 1 a
0 0 1
(10)
2
 
1  0, 5
 ( 
1,  ) ê   ( 
1  ° )  (° )  ° ê 

0
(11)


1 0, 5a 2
 ( 
1,  ) ê 

( 
1  ° )„ (° ) ° ê a

0
(12)
8
)0
.9)0
:;
&3<-=&
'+
:67
>:1>)
'?
&3<@&
&AB)
[1]

- Zӟc lưӧng tiӅn nghiӋm cӫa vectơ trҥng thái và ma trұn hiӋp phương sai cӫa sai sӕ ưӟc
lưӧng :
ˆ ˆ
 ( 
1/  ) ê  ( 
1,  ).  (  /  )
 (
1,  ). qw(k)
 (
1,  ). ( ) 
(13)
 (
1/  ) ê (
1,  ). ( /  ). (
1,  )
! (
1,  )."( ).!  (
1,  ) (14)
- Đӝ lӧi cӫa lӑc Kalman
#(
1) ê (
1/  ).  (
1).[ (
1). (
1/  ).  (
1)
$(
1)]1 (15)
- Zӟc lưӧng hұu nghiӋm cӫa vectơ trҥng thái và ma trұn hiӋp phương sai cӫa sai sӕ ưӟc
lưӧng :
ˆ ˆ ˆ
 (
1/ 
1) ê  (
1/  )
# (
1).[ % (
1)   q& (
1)   (
1). (
1/  )]
(16)
( 
1 / 
1) ê q   # ( 
1).  ( 
1) . ( 
1 /  )
(17)
Vӟi
C
(  ) là ma trұn hiӋp phương sai

D


B7
E=&
F<G
12
H3I)0

2






D¨



3A
0J>
&K7
7L>
1B-
M>-
C a ver ê 10( A /  )

- Thành phҫn sai sӕ không đәi a ê 0.1(A /  2 )

- Coi nhiӉu tác đӝng w= a f và sai sӕ đo lưӡng z là nhiӉu trҳng Gauss vӟi đӝ lӋch chuҭn

lҫn lưӧt là @
 =0.05 m/s2 và @ W 5 m

0 0 0 0
ˆ
-Trҥng thái đҫu  (0 / 0) ê 0 , (0 / 0) ê 0 0 0 , A  (0)
0 0 0 0, 0025


- Thӡi gian lҩy mүu T =0.1 s (cӭ 1s chúng ta lҥi thu đưӧc 10 kӃt quҧ đo)
  
'() 
*+,-.

/.


 
 0
12

/3

) 
*+,-.


Giá trӏ ưӟc lưӧng thu đưӧc qua lӑc Kalman sát vӟi giá trӏ thӵc

  
c 1454/(/'( 454,-.

/((, 
*+)
Giá trӏ cӫa sai sӕ ưӟc lưӧng đӝ cao cӫa máy bay nҵm trong khӓang 3(m) .Giá trӏ này nhӓ hơn
rҩt nhiӅu so vӟi sai sӕ cӫa cao kӃ 3 .@ W  1 5 (m )

 
c 1,-.

0
12

/3

(, 
*+)
Giá trӏ cӫa sai sӕ ưӟc lưӧng vұn tӕc thҷng đӭng cӫa máy bay nҵm trong khӓang 0.4(m/s).
  
'-67
8 1,-.

/(,-.

0
12

/3

 ,-.


49


1

/: 
Đӝ lӋch chuҭn cӫa sai sӕ ưӟc lưӧng đô cao và ưӟc lưӧng vұn tӕc thҷng đӭng @ 
và @ 
sau
khӓang thӡi gian 30÷35 s nhұn giá trӏ әn đӏnh .
2




DI



3A
0J>
&K7
7L>
1B-
M>-
C a ver ê 0.25.g.t)( A /  )

- Thành phҫn sai sӕ không đәi a ê 0.1(A /  2 )
- Coi nhiӉu tác đӝng w= a f và sai sӕ đo lưӡng z là nhiӉu trҳng Gauss vӟi đӝ lӋch chuҭn

lҫn lưӧt là @  =0.05 m/s2 và @ W 5 m

 0 0 0 0
ˆ
-Trҥng thái đҫu  (0 / 0) ê 0 , (0 / 0) ê 0 0 0 , A  (0)
0 0 0 0, 0025


a) Thӡi gian lҩy mүu T =0.1 s (cӭ 1s chúng ta lҥi thu đưӧc 10 kӃt quҧ đo):


c 1454/(/'( 454,-.

/((, 
*+)


c 1,-.

0
12

/3

(, 
*+)
Zӟc lưӧng thu đưӧc có sai sӕ lӟn hơn sai sӕ cӫa thiӃt bӏ đo và vưӧt qua vùng
3 .@ W  1 5 (m ) .


 b) Thӡi gian lҩy mүu T =0.01 s (cӭ 1s chúng ta lҥi thu đưӧc 100 kӃt quҧ đo):


c 1454/(/'( 454,-.

/((, 
*+)
Giá trӏ cӫa sai sӕ ưӟc lưӧng đӝ cao cӫa máy bay nҵm trong khӓang 0÷-12 (m) .Giá trӏ này nhӓ
hơn so vӟi sai sӕ cӫa cao kӃ 3 .@ W 1 5 (m ) .


c 1,-.

0
12

/3

(, 
*+)
Giá trӏ cӫa sai sӕ ưӟc lưӧng vұn tӕc thҷng đӭng cӫa máy bay nҵm trong khӓang 0.2÷0.8(m/s).


 
'() 
*+,-.

/.


c 1,-.

0
12

/3

(, 
*+)
Giá trӏ ưӟc lưӧng thu đưӧc qua lӑc Kalman sát vӟi giá trӏ thӵc
 
Đӝ lӋch chuҭn cӫa sai sӕ ưӟc lưӧng đô cao và ưӟc lưӧng vұn tӕc thҷng đӭng @ 
và @ 
có xu
hưӟng tiӃn đӃn giá trӏ әn đӏnh sau 20÷25(sec).


2
D8



3A
0J>
&K7
7L>
1B-
M>-
C a ver ê 5.g.sin(0,2a t)( A /  )



- Thành phҫn sai sӕ không đәi a ê 0.1(A /  2 )

- Coi nhiӉu tác đӝng w= a f và sai sӕ đo lưӡng z là nhiӉu trҳng Gauss vӟi đӝ lӋch chuҭn

lҫn lưӧt là @  =0.05 m/s2 và @ W =5 m

 0 0 0 0
ˆ
-Trҥng thái đҫu  (0 / 0) ê 0 , (0 / 0) ê 0 0 0 , A  (0)
0 0 0 0, 0025


a) Thӡi gian lҩy mүu T =0.1 s (cӭ 1s chúng ta lҥi thu đưӧc 10 kӃt quҧ đo):

c 1454/(/'( 454,-.

/((, 
*+)
Zӟc lưӧng thu đưӧc có sai sӕ lӟn hơn sai sӕ cӫa thiӃt bӏ đo và vưӧt qua vùng
3 .@ W = 1 5 (m ) .

b) Thӡi gian lҩy mүu T =0.01 s (cӭ 1s chúng ta lҥi thu đưӧc 100 kӃt quҧ đo):
 c 1454/(/'( 454,-.

/((, 
*+)
Giá trӏ cӫa sai sӕ ưӟc lưӧng đӝ cao cӫa máy bay nҵm trong khӓang 0÷-2 (m) .Giá trӏ này nhӓ hơn
rҩt nhiӅu so vӟi sai sӕ cӫa cao kӃ 3 .@ W = 1 5 (m ) .

c 1,-.

0
12

/3

(, 
*+)
 '() 
*+,-.

/.

0
12

/3

) 
*+,-.


 '-67
8 1,-.

/(,-.

0
12

/3

 ,-.


49

1


/:
Đӝ lӋch chuҭn cӫa sai sӕ ưӟc lưӧng đô cao và ưӟc lưӧng vұn tӕc thҷng đӭng @ 
và @ 
sau
khoҧng thӡi gian 30÷35 s tiӃn đӃn giá trӏ әn đӏnh .


N
=&
:<@)
C



Phương pháp lӑc Kalman là phương pháp truy hӗi chính vì thӃ đӕi vӟi hӋ có tác đӝng điӅu
khiӇn thay đәi nhanh theo thӡi gian thì tҫn sӕ lҩy mүu quyӃt đӏnh lӟn đӃn đӝ tin cұy cӫa phép
ưӟc lưӧng.
- Lӑc Kalman thӵc hiӋn tӕt nhiӋm vө bài tóan : thu đưӧc giá trӏ ưӟc lưӧng tӕi ưu cӫa vұn tӕc
thҷng đӭng sát vӟi giá trӏ thӵc và có sai sӕ cho phép.
- Zu điӇm cӫa bӝ lӑc Kalman đó là ta có thӇ mӣ rӝng thêm vectơ trҥng thái cӫa hӋ đưӧc quan
sát, thu đưӧc ưӟc lưӧng cӫa biӃn trҥng thái mà không cҫn sӱ dөng đӃn phép đo.
§
O
PQ)0
H3B&
&RJS)


 !
!T

U

[1] ȼ. ɂ. ɋɨɛɨɥɟɜ:Q
;<=>
; ? <= . Ɇɨɫɤɜɚ : ɢɡɞ, ɆȺɂ,1994.
[I] Ⱦ. Ⱥ.Ȼɪɚɥɚɜɫɤɢɣ :K
   @ ;  <<=
 AA  . Ɇɨɫɤɜɚ : ɢɡɞ,
Ɇɚɲɢɧɨɫɬɪɨɟɧɢɟ,1970.
[3] NguyӉn Phùng Quang: #B#CDc A-

(E/ F G
)/'

.
Nhà xuҩt bҧn KH&KT, 2006.

























































































<&3AR
C
V
W7
GJ


c&<.X)&
AY
AZ7A[
'J>&JA)
!)Z&J&<&X




















































































#1>J:
C
&>3>J.33E\01>J:7A1