1

Môc Lôc
Lêi më ®Çu ..........................................................................................................................3
I. C¬ së lý thuyÕt R« bèt .....................................................................................................4
1.Më ®Çu vÒ R«bèt t¸c hîp MRM ..........................................................................4
2.C¬ së lý thuyÕt vµ tÝnh to¸n vÒ r«bèt t¸c hîp MRM ............................................4
2.1 PhÇn ®éng häc.......................................................................................4
2.2 PhÇn ®éng lùc häc .................................................................................8
2.2.1 C¸c chuyÓn ®éng ch-¬ng tr×nh cña MRM. ..................................8
2.2.2 HÖ ph-¬ng tr×nh chuyÓn ®éng t-¬ng thÝch cña MRM. ................9
II. TÝnh To¸n R« bèt .........................................................................................................12
1.§éng häc thuËn R«bèt MRM. ...........................................................................12
2.§éng häc ng-îc R«bèt MRM ...........................................................................14
3.Mét sè biªn d¹ng gia c«ng. ................................................................................15
3.1 Biªn d¹ng gia c«ng h×nh Parabol.........................................................15
3.2 Biªn d¹ng gia c«ng h×nh trßn. .............................................................15
3.3 Biªn d¹ng gia c«ng h×nh ellip..............................................................16
III. ThiÕt kÕ vµ chÕ t¹o R« bèt..............................................................................................16
1.Lùa chän bé truyÒn, dÉn ®éng cho R« bèt .........................................................16
1.1 Bé truyÒn trôc vÝt ...................................................................................
1.2 Hép vi sai ................................................................................................
2.KÕt cÊu R« bèt .......................................................................................................
IV. M« pháng R« bèt ...........................................................................................................18
1.Giíi thiÖu vÒ DirectX .........................................................................................18
2.So s¸nh DirectX víi OpenGL.................................................................................
3.Mét sè kh¸i niÖm, kÜ thuËt c¬ b¶n vµ n©ng cao cña DirectX ................................
4.øng dông DirectX vµo m« pháng R« bèt MRM ....................................................
V. TÝnh to¸n thiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn R« bèt..............................................................20
1. HÖ thèng dÉn ®éng cho R«bot ..........................................................................20
2.Yªu cÇu cña bé ®iÒu khiÓn ................................................................................20
3.ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn .......................................................................................20
4.M¹ch sau khi thiÕt kÕ ........................................................................................21
5.Ch-¬ng tr×nh cho Vi diÒu khiÓn ........................................................................24

2
 6.LËp tr×nh ®iÒu khiÓn Ro bot MRM ....................................................................29
KÕt luËn.............................................................................................................................32
Tµi liÖu tham kh¶o.............................................................................................................33

3
 Lêi më ®Çu

rong qu¸ tr×nh ph¸t triÓn cña ®Êt n-íc ta nãi chung, sù nghiÖp c«ng nghiÖp hãa vµ

T hiÖn ®¹i hãa lµ rÊt quan träng. N-íc ta lµ thuéc nh÷ng n-íc kÐm ph¸t triÓn cã nÒn
c«ng nghiÖp s¶n xuÊt l¹c hËu, do ®ã ph-¬ng ch©m cña chóng ta lµ ®i t¾t ®ãn ®Çu, øng
dông thµnh tùu vÒ khoa häc c«ng nghÖ hiÖn ®¹i cña thÕ giíi ®Ó ®Èy nhanh giai ®o¹n ph¸t
triÓn. §iÒu ®ã ®ßi hái mçi chóng ta ®Òu ph¶i nç lùc ®ãng gãp c«ng søc cu¶ m×nh. ViÖc
häc tËp, nghiªn cøu lý thuyÕt ph¶i g¾n liÒn víi thùc tiÔn cña cuéc sèng vµ sù ph¸t triÓn
cña khoa häc.
Trªn thÕ giíi gÇn nöa thª kØ trë l¹i ®©y Robot ®· ®-îc øng dông réng r·i trong nhiÒu
lÜnh vùc s¶n xuÊt, ®Æc biÖt lµ tù ®éng ho¸ s¶n xuÊt. Víi -u thÕ ®Æc biÖt vÒ tÝnh c«ng nghÖ,
n¨ng suÊt, hiÖu qu¶ s¶n xuÊt.
Vµo nh÷ng n¨m cuèi cña thÕ kû 20, c¸c gi¸o s- t¹i viÖn m¸y thuéc viÖn hµn l©m
khoa häc Nga ®· ®Ö tr×nh mét kiÓu r« bèt t¸c hîp – Mechanism of Relative
Manipulation(MRM), cã cÊu tróc d¹ng thanh , nèi víi nhau b»ng c¸c khíp quay. MRM
cã tÝnh thÝch øng nhanh, kinh tÕ, linh ho¹t khi cÇn thiÕt ph¶i thay ®æi qu¸ tr×nh c«ng nghÖ
øng víi c¸c s¶n phÈm gia c«ng vèn rÊt ®a d¹ng.
T¸c gi¶

4
I. C¬ së lý thuyÕt R« bèt
1.Më ®Çu vÒ R«bèt t¸c hîp MRM
R« bèt t¸c hîp - Mechanims of Relative Manipulation - MRM cã cÊu tróc d¹ng
thanh, nèi víi nhau b»ng hai tay m¸y, mét ®Ó gi÷ vµ mang chi tiÕt gia c«ng, tay m¸y thø
hai mang dông cô gia c«ng. C¸c tay m¸y cã thÓ cã cÊu tróc liªn tôc, song song, hoÆc
ph¼ng.
Víi cÊu tróc liªn tôc th× viÖc gi¶i bµi to¸n lùa chän cÊu tróc c¬ cÊu, bµi to¸n ®éng häc
vµ ®éng lùc häc lµ kh¸ thuËn lîi. C¸c cÊu tróc song song hoÆc ph¼ng tuy r»ng viÖc gi¶i bµi
to¸n nãi trªn lµ kh¸ khã kh¨n nh-ng cã nhiÒu -u ®iÓm: §é cøng v÷ng, ®é chÝnh x¸c vÞ trÝ
cao, thuËn lîi trong viÖc ®iÒu khiÓn vµ ®¶m b¶o quy luËt chuyÓn ®éng gi÷a dông cô vµ chi
tiÕt gia c«ng...
ChuyÓn ®éng c¾t t-¬ng hç gi÷a dông cô vµ ph«i cho phÐp t¹o ra chi tiÕt cã cÊu h×nh phøc
t¹p. do vËy nã ®¸p øng ®-îc tÝnh thÝch øng nhanh vµ kinh tÕ khi cÇn thiÕt ph¶i thay ®æi
c¸c qu¸ tr×nh c«ng nghÖ øng víi c¸c s¶n phÈm gia c«ng vçn ®· rÊt ®a d¹ng. Qu¸ tr×nh dÞch
chuyÓn t-¬ng hç nµy cßn cho phÐp r«bèt MRM lµm viÖc víi nhiÒu ®èi t-îng c«ng nghÖ
nh-: Gia c«ng c¬ khÝ, hµn, gia c«ng b¼ng tia lader, s¬n phñ,…
Trong ®å ¸n nµy c¸c t¸c gi¶ míi chØ tr×nh bµy s¬ l-îc vÒ r«bèt MRM cã cÊu tróc
kh«ng gian, chñ yÕu tËp trung vµo viÖc tÝnh to¸n r«bèt MRM cã cÊu tróc ph¼ng song ®Ó
thuËn tiÖn cho viÖc nghiªn cøu vµ tÝnh to¸n c¸c t¸c gi¶ tr×nh bµy qu¸ tr×nh tÝnh to¸n cho
r«bèt MRM cã cÊu tróc kh«ng gian sau ®ã vËn dông c¸c tr-êng hîp tÝnh to¸n cho r«bèt
MRM cã cÊu tróc ph¼ng.
2.C¬ së lý thuyÕt vµ tÝnh to¸n vÒ r«bèt t¸c hîp MRM
2.1 PhÇn ®éng häc
§Ó biÓu diÔn h×nh d¹ng bÒ mÆt cña chi tiÕt gia c«ng vµ ®Æc tr-ng h×nh häc t-¬ng t¸c
cña l-ìi c¾t lªn ph«i – chuyÓn ®éng c¾t gät, ®ång thêi ®Ó x©y dùng quy luËt chuyÓn ®éng
cña c¸c tay m¸y, chóng ta sÏ dÉn ra c¸c hÖ to¹ ®é. §Ó m« t¶ vÞ trÝ vµ h-íng cña c¸c hÖ to¹
®é ta dïng ma trËn Denavit-Hartenberg:

5
 X0
U a2
qd 2

Y0 U a1

0
0 qd1

U b5

qe qd3
5

U a3 Xd
Yd
Too
l Zd f
Ub4 k
f
i

i
f
qe4 U b 6 k Ze
k
i

Xe
y1e
Ye
qe6

Z0
H×nh 2.1 HÖ to¹ ®é m« t¶ r«bèt
MRM

- HÖ X oYo Z o - lµ hÖ to¹ ®é c¬ së g¾n víi gi¸ cè ®Þnh cña r« bèt

- HÖ X d Yd Z d - lµ hÖ to¹ ®é g¾n víi bµn kÑp chi tiÕt, ma trËn chuyÓn ®æi tõ hÖ

X d Yd Z d vÒ hÖ to¹ ®é c¬ së ký hiÖu lµ Ad.

- HÖ X eYe Z e - lµ hÖ to¹ ®é g¾n víi bµn kÑp dông cô, ma trËn chuyÓ ®æi tõ hÖ X eYe Z e
vÒ hÖ to¹ ®é c¬ së ký hiÖu lµ Be .
Chóng ta quy -íc ma trËn biÕn ®æi tõ mét hÖ to¹ ®é ®Õn hÖ to¹ ®é kh¸c thuéc tay
m¸y mang chi tiÕt ®-îc ký hiÖu bëi ch÷ A víi c¸c chØ sè kÌm theo; t-¬ng tù nh- vËy víi
tay m¸y mang dông cô ký hiÖu lµ B vµ c¸c chØ sè. Ngoµi ra cÇn chØ ra c¸c phÇn tö hoÆc
ma trËn biÕn ®æi to¹ ®é trong c¸c tay m¸y, ta sö dông c¸c chØ sè (a), (d), (f) ®èi víi chi tiÕt
vµ (b), (e), (k) ®èi víi tay m¸y dông cô, §Ó m« t¶ qu¸ tr×nh c¾t gät vµ t¹o h×nh chi tiÕt ta

6
sö dông ph-¬ng ph¸p tam diÖn trïng theo. Tam diÖn trïng theo lµ hÖ trôc to¹ ®é vu«ng
gãc, ký hiÖu  . BÒ mÆt cña l-ìi c¾t vµ chi tiÕt ®-îc ®Æc tr-ng bëi mét tam diÖn trïng
theo t¹i mçi ®iÓm trªn bÒ mÆt ®ã nh- sau:
Trôc  h-íng theo ph¸p tuyÕn cña mÆt cong, trôc  - tiÕp tuyÕn víi mÆt cong, trôc
 - t¹o víi  vµ  hÖ trôc to¹ ®é thuËn. L-ìi c¾t th-êng cã d¹ng mét mÆt trô hoÆc mÆt
cÇu mµ cã thÓ ®Æc tr-ng bëi tam diÖn vu«ng ký hiÖu  k k  k . BÒ mÆt chi tiÕt ®-îc ®Æc

tr-ng bëi tam diÖn vu«ng  f i f i  f i t¹i mçi ®iÓm cña nã. ChØ sè (i) chØ vÞ trÝ cña tam diÖn

 f  f  f trªn bÒ mÆt cong cña chi tiÕt. §Ó thùc hiÖn qu¸ tr×nh c¾t gät vµ t¹o thµnh bÒ mÆt
i i i

th× l-ìi c¾t mµ ®Æc tr-ng bëi hÖ to¹ ®é  k k  k chuyÓn ®éng theo mét quy luËt x¸c ®Þnh

trong hÖ to¹ ®é chi tiÕt X d Yd Z d sao cho t¹i mçi thêi ®iÓm  k k  k =  f i f i  f i . ChÝnh bëi

®iÒu nµy mµ chóng ta gäi lµ c¸c tam diÖn trïng theo. VÞ trÝ vµ h-íng cña  k k  k trong hÖ

to¹ ®é dông cô ®-îc m« t¶ bëi ma trËn e Bk . Nh- thÕ vÞ trÝ vµ h-íng cña nã trong hÖ to¹
®é cë së ®-îc x¸c ®Þnh bëi ma trËn :
o
Bk = o Be e Bk (1)

VÞ trÝ vµ h-íng cña  f i f i  f i trong hÖ to¹ ®é chi tiÕt lµ d Af i , trong hÖ to¹ ®é c¬ së lµ

o
Af i = o Ad d
Af i (2)

H×nh d¹ng bÒ mÆt gia c«ng ®· ®-îc x¸c ®Þnh, do ®ã t¹i mçi ®iÓm trªn bÒ mÆt ta cã
thÓ x¸c ®Þnh ®-îc vÞ trÝ vµ h-íng cña  f i f i  f i , tøc lµ x¸c ®Þnh ®-îc ma trËn d Af i . MÆt

kh¸c víi mçi d¹ng bÒ mÆt gia c«ng sÏ x¸c ®Þnh mét quy luËt dÞch chuyÓn l-ìi c¾t, tøc lµ
hÖ to¹ ®é  k k  k trªn bÒ mÆt gia c«ng. Nh- vËy vÞ trÝ vµ h-íng cña tam diÖn trïng theo

 k k  k vµ  f  f  f sÏ ®-îc x¸c ®Þnh bëi ma trËn d Af . Ta cã ph-¬ng tr×nh ®éng häc:

i i i i

o d
Ad Af i = o Be e Bk (3)

gäi ma trËn x¸c ®Þnh vÞ trÝ  k k  k trong hÖ to¹ ®é chi tiÕt lµ d Bk ta cã:
d
Af i = d Bk = o Ad1 o Be e Bk (4)

vÕ ph¶i (4) ®-îc tÝnh tõ s¬ ®å déng häc cña MRM, viÖc x©y dùng ma trËn d Af i cã thÓ

tham kh¶o trong [1]. Ta biÓu diÔn:

7
   
d C (t ) r (t ) d o 1 o e C (q ) r (q )
Af i =  T , Bk = A d Be Bk =  T (5)
o 1   o 1 
  
C¸c phÈn tö cña C(t), r (t ) lµ hµm cña thêi gian t, c¸c phÇn tö cña C( q ), r (q ) lµ hµm

cña c¸c to¹ ®é suy réng q = [ q1 , q2 ,..., qn ]T .

Do trong c¸c phÇn tö cña ma trËn cosin chØ h-íng C( q ), C(t) chØ cã 3 thµnh phÇn ®éc
lËp nªn ta cã thÓ chän 3 phÇn tö tuú ý sao cho kh«ng cïng n»m trªn mét hµng hay cét. Tõ
®iÒu kiÖn trïng nhau cña tam diÖn khi gia c«ng vµ theo (4), (5), ta cã:
 
 r (q )  r (t )
   (6)
C (q )  C (t )
  
ë ®©y: C  (q )  [c11 (q ), c22 (q), c33 (q)]T , C  (t )  [c11 (t ), c22 (t ), c33 (t )]T .
HÖ ph-¬ng tr×nh (6) gäi lµ c¸c ph-¬ng tr×nh ®éng häc c¬ b¶n cña MRM cho phÐp gi¶i
bµi to¸n ®éng häc thuËn vµ ng-îc.

8
2.2 PhÇn ®éng lùc häc
Khi nghiªn cøu ®éng häc cña MRM ta chó ý r»ng hÖ c¸c ph-¬ng tr×nh ®éng häc (6)
chÝnh lµ c¸c rµng buéc chuyÓn ®éng cña c¬ hÖ, mµ tõ ®ã cã thÓ x©y dùng c¸c liªn kÕt
ch-¬ng tr×nh hay cßn gäi lµ c¸c chuyÓn ®éng ch-¬ng tr×nh cña MRM.
Khi kh¶o s¸t ®éng lùc häc cña c¸c c¬ hÖ chÞu liªn kÕt, nh- ®· biÕt, c¸c ph-¬ng tr×nh
Newton – Euler, c¸c ph-¬ng tr×nh Lagrange th-êng ®-îc sö dông. ViÖc sö dông c¸c
ph-¬ng ph¸p nãi trªn lµ thuËn lîi khi c¬ hÖ chÞu c¸c liªn kÕt c¬ häc, ta gäi lµ c¸c liªn kÕt
“cøng” hay “®ãng kÝn”. Khi ®ã quy luËt chuyÓn ®éng cña c¬ hÖ x¸c ®Þnh tõ ®iÒu kiÖn liªn
kÕt c¬ häc nãi trªn lµ mét ch-¬ng tr×nh “cøng”. Víi c¸c c¬ hÖ chÞu liªn kÕt ch-¬ng tr×nh
nh- MRM quy luËt chuyÓn ®éng x¸c ®Þnh tõ c¸c liªn kÕt ch-¬ng tr×nh kh«ng thÓ bÞ “cøng
ho¸” bëi v× nhiÔu hoÆc c¸c sai lÖch ®éng häc, ®éng lùc häc sÏ lµ c¸c nguyªn nh©n ph¸ vì
c¸c qy luËt chuyÓn ®éng hiÖn thêi. Khi ®ã cÇn x¸c ®Þnh c¸c lùc ®iÒu khiÓn t-¬ng øng mét
c¸ch thÝch hîp sao cho t¹i mçi thêi ®iÓm chuyÓn ®éng cña c¬ hÖ, c¸c liªn kÕt ch-¬ng
tr×nh ®-îc b¶o ®¶m. ViÖc sö dông nguyªn lý phï hîp lµ thuËn lîi khi kh¶o s¸t bµi to¸n
®éng lôc häc cña MRM.
2.2.1 C¸c chuyÓn ®éng ch-¬ng tr×nh cña MRM
Nh- ®· tr×nh bµy, c¸c chuyÓn ®éng ch-¬ng tr×nh ®-îc x¸c ®Þnh tõ c¸c s¬ ®å ®éng häc
cña tay m¸y MRM, h×nh d¹ng bÒ mÆt gia c«ng vµ nguyªn lý t¹o h×nh bÒ mÆt chi tiÕt. H×nh
d¹ng bÒ mÆt gia c«ng vµ nguyªn lý t¹o h×nh bÒ mÆt chi tiÕt. H×nh d¹ng bÒ mÆt gia c«ng vµ
nguyªn lý c¾t, mµ ta gäi chung lµ c¸c ®iÒu kiÖn c«ng nghÖ, cã thÓ x¸c ®Þnh tuú theo thùc
tÕ, ®Ó lµm vÝ dô cã thÓ dÉn ra:

S j ( rd )  0 , j=1,2 , (7)

x2  y2  z2 = v(t) . (8)


rd  [ xd , yd , zd ]T lµ vÐc t¬ ®Þnh vÞ mòi dao trong hÖ to¹ ®é chi tiÕt. C¸c hÖ thøc (7) m« t¶
quü ®¹o mµ däc theo ®ã l-ìi c¾t thùc hiÖn qu¸ tr×nh c¾t gät, (8) m« t¶ ®iÒu kiÖn vÒ chuyÓn
®éng t-¬ng ®èi gi÷a l-ìi c¾t vµ bÒ mÆt chi tiÕt, vÝ dô: vËn tèc c¾t vµ(t) cã thÓ lµ hµm theo
t, hoÆc lµ h»ng sè. Quy luËt chuyÓn ®éng c¾t cho trong d¹ng (7), (8) lµ thùc tÕ bëi v× øng
víi mçi d¹ng bÒ mÆt gia c«ng cã d¹ng dông cô c¾t t-¬ng øng vµ chuyÓn ®éng c¾t c¶u dao
®èi víi chi tiÕt th-êng ®-îc x¸c ®Þnh theo mét ®-êng cong biªn d¹ng nµo ®ã trªn bÒ mÆt
chi tiÕt. Ngoµi ra, vËn tèc c¾t gät lµ yÕu tè ¶nh h-ëng lín ®Õn chÊt l-îng bÒ mÆt gia c«ng.

9
Khi x¸c ®Þnh ®-îc c¸c thµnh phÇn cña ph-¬ng tr×nh ®éng häc c¬ b¶n (6) theo s¬ ®å ®éng
häc MRM vµ c¸c ®iÒu kiÖn c«ng nghÖ (7), (8) ta sÏ nhËn ®-îc c¸c chuyÓn ®éng ch-¬ng
tr×nh cña MRM, viÖc nµy ®· ®-îc bµn ®Õn trong [8]. Khi chän ®iÒu kiÖn c«ng nghÖ (7),
(8) víi vËn tèc c¾t lµ kh«ng ®æi trong qu¸ tr×nh c¾t gät, chuyÓn ®éng ch-¬ng tr×nh (6) lµ
 
hµm cña q , q.
§¹o hµm (6) theo t, ta nhËn ®-îc :
 
Gq  h  0 (9)
    
ë ®©y G  [ gij (q , q)] , h  [h1 (q, q), h2 (q, q),..., hs (q, q)]T , i = 1,..s , j = 1,..n.

s – Sè chuyÓn ®éng (sè liªn kÕt) ch-¬ng tr×nh.

n – Sè to¹ ®é suy réng kh¶o s¸t.
Víi chó ý cÇn ph¶i chän c¸c ®iÒu kiÖn ®Çu sao cho (9) vµ (6) lµ t-¬ng ®-¬ng. MÆt
kh¸c det[G ]  0 , , = 1,..s, cÇn ph¶i hiÓn nhiªn ®-îc th¶o m·n.

2.2.2 HÖ ph-¬ng tr×nh chuyÓn ®éng t-¬ng thÝch cña MRM

Kh¶o s¸t ®éng lùc häc MRM chóng ta dÉn ra c¸c t¹o ®é suy réng:
  
q  [ qdT , qeT ]T  [ qd 1 , qd 2 ,..., qdm , qem1 , qem 2 ,...qen ]T
 
c¸c vÐc t¬ vËn tèc, gia tèc suy réng sÏ lµ q, q.
Theo nguyªn lý phï hîp, ph-¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cña MRM sÏ cã d¹ng:
   
Aq    Q  U , (10)

mµ trong ®ã c¸c thµnh phÇn cña vector U  [U1 ,U 2 ,...,U n ]T lµ c¸c lùc ®iÒu khiÓn lµm sao
cho chuyÓn ®éng ch-¬ng tr×nh (9) ®-îc thùc hiÖn; A – ma trËn qu¸n tÝnh ®-îc x¸c ®Þnh

tõ biÓu thøc ®éng n¨ng cña hÖ;  - ®-îc x¸c ®Þnh tõ ma trËn A vµ hµm thÕ n¨ng ; c¸c

tahnhf phÇn cña cña vector Q  [Q1 , Q2 ,..., Qn ]T lµ lùc suy réng cña c¸c lùc kh«ng b¶o
toµn ®èi víi r« bèt MRM, ®ã cã thÓ lµ c¸c lùc c¾t khi gia c«ng c¬, lùc ma s¸t,...
KÕt hîp (10) vµ (9) ta cã hÖ ph-¬ng tr×nh ®éng lùc häc t-¬ng thÝch cña MRM:
   
 Aq   Q  U
  

(11)
 Gq   h
HÖ (11) gåm c¸c ph-¬ng tr×nh ®éng lùc häc vµ chuyÓn ®éng ch-¬ng tr×nh cho phÐp
®ång thêi ®Ó x¸c ®Þnh c¸c lùc ®iÒu khiÓn buéc c¬ hÖ thùc hiÖn chuyÓn ®éng theo ch-¬ng
tr×nh vach ra khi thao t¸c c«ng nghÖ.

10
 BiÓu thøc ®éng n¨ng T cña MRM kh«ng ch÷a râ biÕn thêi gian, ta cã:
1 
T qT Aq, (12)
2

cßn c¸c thµnh phÇn cña  ®-îc tÝnh:
n
 
    (k , l ; j )qk ql  , (13)
k ,l 1 q j

1  a a a 
®¹i l-îng (k , l ; j )   kj  lj  kl  - lµ ký hiÖu Christoffel.
2  ql qk q j 

ViÖc tÝnh to¸n ®éng n¨ng T, ®èi víi MRM còng nh- bµi to¸n hÖ nhiÒu vËt, lµ kh¸ khã
kh¨n. HiÖn nay ng-êi ta th-êng sö dông phÇn mÒm MAPLE ®Ó hç trî cho viÖc tÝnh to¸n
vµ thu ®-îc kÕt qu¶ nhanh. Ngoµi ra, ë ®©y ta ®-a ra mét phÐp biÕn ®æi to¹ ®é. Gi¶ sö ta
cã thÓ chän:

  [1 ,  2 ,...,  N ]T , mµ ®èi víi c¸c to¹ ®é nµy:
1  
T   T A0 , (14)
2
 
ë ®©y, c¸c phÇn tö cña A0 lµ h»ng sè cßn vÐc t¬  cã thÓ tÝnh qua q:
 
  q (15)

C¸c phÇn tö cña ma trËn  lµ hµm cña q viÖc tÝnh  tõ s¬ ®å ®éng häc cña MRM lµ
kh¸ thuËn lîi. KhÝ ®ã ta cã:
1 
T qT  T A0q (16)
2
Do vËy: A   T A0 (17)

®Ó x¸c ®Þnh vector  ta dÉn ra qu¸ tr×nh tÝnh c¸c phÈn tö  j cña nã nh- sau:

1  
 j  qT [ A j  Aj  ATj ]q , (18)
2 q j

ë ®©y ký hiÖu:
A
Aj  , A j  [ A1j , A2j ,..., Anj ] ,
q j

Aij - vÐc t¬ cét j cua ma trËn Ai (i,j = 1,2,...,n),

11
 T
 a a a 
A   1 j , 2 j ,..., nj  .
i
j
 qi qi qi 

ThÕ n¨ng cña hÖ ®-îc tÝnh nh- sau:

   
  cos 0 PaT xa  cos 0 PaT ya , (19)
2 2
trong ®ã:
 
Pa  [ p1a , p2a ,..., pnaa ]T , Pb  [ p1b , p2b ,..., pnbb ]T , pia  mia .g , pbj  mbj .g

na , nb - t-¬ng øng lµ sè kh©u, mia , mbj - t-¬ng øng lµ khèi l-îng c¸c kh©u thø i, j. Trong
 
c¸c tay m¸y chi tiÕt vµ dông cô xa  [ x1a , x2a ,..., xnaa ]T , yb  [ y1b , y2b ,..., ynbb ]T , xia , y bj - t-¬ng

øng lµ to¹ ®é träng t©m c¸c kh©u cña tay m¸y chi tiÕt vµ dông cô trong hÖ to¹ ®é c¬ së.
Còng nh- ®èi víi viÖc tÝnh ®éng n¨ng, khi tÝnh thÕ n¨ng, c¸c to¹ ®é xia , y bj cã thÓ tÝnh

®-îc nhê phÐp biÕn ®æi to¹ ®é ®· dÉn ra.


Lùc suy réng Q ®-îc tÝnh:

  d rf T 
Q   .N
q

ë ®ã d rf vÐc t¬ ®Þnh vÞ mòi dao (  f i f i  f i =  k k  k ), ®-îc x¸c ®Þnh tõ ma trËn d A f i ®·

biÕt. N - vÐc t¬ lùc c¾t x¸c ®Þnh trong hÖ to¹ ®é dông cô.
Tr-íc khi trë l¹i hÖ ph-¬ng tr×nh t-¬ng thÝch (11) ta xÐt thÊy tõ s¬ ®å ®éng häc (h×nh
1), m = 3, n = 6, tøc lµ r« bèt cã 6 bËc tù do, víi c¸c to¹ ®é suy réng

q  [qdT , qeT ]T  [qd 1 , qd 2 , qd 3 , qe 4 , qe5 , qe6 ]T . Tõ ph-¬ng tr×nh ®éng häc c¬ b¶n kÕt hîp víi
®iÒu kiÖn c«ng nghÖ ta x©y dùng ®-îc chuyÓn ®éng ch-¬ng tr×nh (9) trong tr-êng hîp
tæng qu¸t lµ hÖ 6 ph-¬ng tr×nh. Do vËy ma trËn G cÊp (6 x 6). Ta viÕt l¹i (11) trong d¹ng:
   
 Aq    Q  EU
   (21)
 Gq  h

ë ®©y E lµ ma trËn ®¬n vÞ (6 x 6) .

Cuèi cïng ta nhËn ®-îc hÖ ph-¬ng tr×nh chuyÓn ®éng t-¬ng thÝch cña MRM víi c¸c
®¹i l-îng ®· ®-îc x¸c ®Þnh:
  
 A  E   q    Q 
G 0        (22)
  U    h 

12
 Ngµy nay, viÖc gi¶i hÖ ph-¬ng tr×nh vi ph©n (22) b»ng ph-¬ng ph¸p sè khi biÕt c¸c ®iÒu
kiÖn ®Çu ®· trë nªn quen thuéc.
II. TÝnh To¸n R« bèt
1.§éng häc thuËn R«bèt MRM
Kh¶o s¸t r«bèt MRM cã cÊu tróc ph¼ng
M« h×nh cña r«bèt MRM cã cÊu tróc ph¼ng nh- sau:

Tool

Workpiece

H×nh.2
Kinematic structure of the flat MOM

Ta thiÕt lËp c¸c trôc to¹ ®é nh- h×nh:

Dùa vµo c¸c hÖ trôc võa thiÕt lËp ta cã c¸c ma trËn Denavit-Hatenberg:
Ma trËn chuyÓn ®æi tõ hÖ to¹ ®é A2 x1 y1 vÒ hÖ to¹ ®é A1 x0 y0 lµ 0 A1 :

Bé phËn mang chi tiÕt gia c«ng gåm cã: A1 x0 y0 , A2 x1 y1 , A3 xd yd ,  f i f i  f i

13
Bé phËn mang dao gåm cã: B1 x1 y1 , b2 xb1 yb1 ,  k k  k

Theo lý thuyÕt tam diÖn trïng theo th× t¹i mçi thêi ®iÓm hÖ to¹ ®é  k k  k ph¶i trïng víi

hÖ to¹ ®é  f i f i  f i do vËy ta cã c¸c ma trËn chuyÓn ®æi tõ hÖ to¹ ®é  f i f i  f i vÒ hÖ to¹ ®é

A3 xd yd lµ ma trËn d Af lµ:
d
Af 1Ad1.0 A11.0 B1 1.Bb .b Bk

Nh©n c¸c ma trËn trªn ta cã.

  sin(q2  q1  q3 ) cos(q2  q1  q3 ) 0 l3 cos(q2  q1  q3 )  l0 cos(q2  q1 )  l1 cos(q2 )  l2 
 cos(q  q  q ) sin(q  q  q ) 0  l cos(q  q  q )  l cos(q  q )  l cos(q ) 
d 2 1 3 2 1 3 3 2 1 3 0 2 1 1 2 
Af  
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
Víi mçi mét biªn d¹ng gia c«ng th× ta cã ma trËn chuyÓn ®æi tõ hÖ to¹ ®é  f i f i  f i vÒ hÖ

to¹ ®é A3 xd yd - ma trËn d Af tÝnh trùc tiÕp ®-îc .

cos( )  sin( ) 0 x fi 
 sin( ) cos( ) 0 y fi 
d
Af   Trong ®ã  lµ gãc h-íng cña  f i f i  f i so víi A3 xd yd .
 0 0 1 0
 
 0 0 0 1

x f i , y f i lµ to¹ ®é cña ®iÓm gèc to¹ ®é  f i f i  f i

§Ó cho dao vµ chi tiÕt ®-îc tiÕp xóc víi nhau th× ma trËn d Af tÝnh theo hai c¸ch trªn

ph¶i ®ång nhÊt víi nhau, do vËy c¸c hÖ sè cña chóng ph¶i trïng nhau. Do tÝnh chÊt c¶u

14
 cos( )  sin( ) 0
ma trËn cosin chØ h-íng ma trËn hîp bëi 9 thµnh phÇn  sin( ) cos( ) 0 trong 9 thµnh
 0 0 1

phÇn chØ cã 3 thµnh phÇn lµ ®éc lËp víi nhau nh-ng do c¬ cÊu ph¼ng nªn ta rót ra ®-îc
c¸c hÖ thøc sau:
x fi  l3 cos(q2  q1  q3 )  l0 cos(q2  q1 )  l1 cos(q2 )  l2

 y fi  l3 sin(q2  q1  q3 )  l0 sin(q2  q1 )  l1 cos(q2 )
sin( )  cos(q  q  q )
 2 1 3

§ã lµ 3 ph-¬ng tr×nh liªn kÕt, thÓ hiÖn mèi liÖn hÖ gi÷a c¸c to¹ ®é q1 , q2 , q3 .

Nh- vËy øng víi c¸c gi¸ trÞ cña q1 , q2 , q3 th× ta cã c¸c gi¸ trÞ cña x f i , y f i , vµ  .

x f i , y f i lµ gi¸ trÞ cña ®iÓm trªn chi tiÕt t¹i ®ã dao vµ chi tiÕt tiÕp xóc ¨n dao víi nhau cßn

 lµ gãc lÖch cóa vÐc t¬ ph¸p tuyÕn cña mÆt chi tiÕt gia c«ng t¹i vÞ chÝ gia c«ng.
2.§éng häc ng-îc R«bèt MRM
Nh- trong phÇn ®éng häc thuËn ta ®· cã c¸c ph-¬ng tr×nh liªn kÕt trong ®ã x f i , y f i

lµ to¹ ®é cña ®iÓm gia c«ng cßn  lµ h-íng cña ®iÓm gia c«ng trong hÖ to¹ ®é chi tiÕt
X d Yd Z d .
Khi gia c«ng c¸c chi tiÕt cô thÓ th× mçi mét bÒ mÆt gia c«ng cña chi tiÕt ®-îc thÓ hiÖn bëi
mét ph-¬ng tr×nh cô thÓ y f i  f ( x f i ) hay y = f(x) do ®ã ta cã.

 n. x  f ' ( x)
cos() =     
n.x ( f ' ( x )) 2  1

Do vËy ta cã hÖ ph-¬ng tr×nh liªn hÖ gi÷a c¸c to¹ ®é q1 , q2 , q3 khi gia c«ng chi tiÕt cã
biªn d¹ng y=f(x).

 f  x  l  l cos(q  q  q )  l cos(q  q )  l cos(q )  0
 1 2 3 2 1 3 0 2 1 1 2

 f2  f ( x)  l3 sin(q2  q1  q3 )  l0 sin(q2  q1 )  l1 cos(q2 )  0

 f ( x)
 f3    cos(q2  q1  q3 )  0
 ( f ' ( x))2  1

§©y lµ hÖ ph-¬ng tr×nh phi tuyÕn do ®ã kh«ng thÓ gi¶i t-êng minh ra c¸c Èn q1 , q2 , q3 lµ
c¸c hµm cña thêi gian ®-îc. Do ®ã ta ph¶i dïng ph-¬ng ph¸p sè ®Ó gi¶i hÖ ph-¬ng tr×nh
trªn t¹i c¸c gi¸ trÞ cô thÓ cña x. tuú theo tõng biªn d¹ng. §©y lµ ph-¬ng tr×nh phi tuyªn

15
nªn ®iÒu kiÖn ®Çu rÊt quan träng trong viÖc héi tô cña nghiÖm v× gi¶i theo ph-¬ng ph¸p sè
trong ®ã cã dïng ph-¬ng ph¸p ®Ó lÆp ra nghiÖp. §iÒu kiÖn ®Çu mµ sai th× nghiÖm gi¶i ra
kh«ng æn ®Þnh. §iÒu kiÖn ®Çu ë ®©y lµ c¸c gi¸ trÞ cña q1 , q2 , q3 t¹i vÞ trÝ ban ®Çu tøc lµ

c¸c gi¸ trÞ q10 , q2 0 , q30 . Víi m« h×nh r«bèt MRM viÖc x¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn ®Çu lµ rÊt khã

v× gi¸ trÞ cña q1 , q2 , q3 kh«ng chØ tho¶ m¹n ®Ó cho dao vµ chi tiÕt tiÕp xóc víi nhau mµ
c¸c tam diÖn ®Æc trùng cho c¸c bÒ mÆt cña chóng ph¶i trïng khÝt nªn nhau. Mµ chóng l¹i
thay ®æi víi c¸c biÖn d¹ng chi tiÕt gia c«ng kh¸c nhau.
3.Mét sè biªn d¹ng gia c«ng
3.1 Biªn d¹ng gia c«ng h×nh Parabol
ph-¬ng tr×nh cña bÒ mÆt biªn d¹ng lµ : y  a.x 2  b.x  c . øng víi mçi gi¸ trÞ cña a,b,c
cho ta mét biªn d¹ng kh¸c nhau. ®Ó gi¶i ph-¬ng tr×nh liªn hÖ gi÷a q1 , q2 , q3 nh- ë trªn ta
lµm thÝ dô cho gia c«ng víi biªn d¹ng cã a = 0,5; b=0; c=-50; kÝch th-íc cña r«bèt MRM
lµ l0 =500; l1 =494,9748467; l2 =150; l3 =300. víi ®iÒ kiÖn ®Çu lµ q10 = 0.7853981635;

q2 0 =5.497787144; q30 =1.570796327;

Do ®ã ta cã hÖ ph-¬ng tr×nh sau


 f1  x  150 300.cos(q2  q1  q3 )  500. cos(q2  q1 )  494,9747467.cos(q2 )  0
 2
 f2  0,5.x  50  300.sin(q2  q1  q3 )  500sin(q2  q1 )  494.9747467.cos(q2 )  0
 1,0.x
 f3    cos(q2  q1  q3 )  0
 1,0.x2  1

Víi q10 = 0.7853981635; q2 0 =5.497787144; q30 =1.570796327;

§Ó gi¶i hÖ ph-¬ng tr×nh nµy víi c¸c gi¸ trÞ cña x  xi ta sö dông hÖ ch-¬ng tr×nh tÝnh to¸n
MAPLE. Víi ch-¬ng tr×nh MAPLE ta thu ®-îc nghiÖm víi ®é chÝnh x¸c kh¸ cao víi thêi
gian tÝnh to¸n t-¬ng ®èi nhanh.
3.2 Biªn d¹ng gia c«ng h×nh Trßn
ph-¬ng tr×nh cña bÒ mÆt biªn d¹ng h×nh trßn lµ x 2  y 2  R 2 . Kh¶o s¸t biªn d¹ng cã d¹ng

x 2  y 2  502 . T¹i gãc phÇn t- thø t- ta cã y   502  x 2 .

Víi ®iÒu kiÖn ®Çu q10 = 0.7853981635; q2 0 =5.497787144; q30 =1.570796327;

kÝch th-íc cña r«bèt MRM lµ l0 =500; l1 =494,9748467; l2 =150; l3 =300.

16
 Do ®ã ta cã hÖ ph-¬ng tr×nh sau

 f1  x 150 300.cos(q2  q1  q3 )  500.cos(q2  q1)  494,9747467.cos(q2 )  0
 2 2
 f 2  50  x  50  300.sin(q2  q1  q3 )  500sin(q2  q1)  494.9747467. cos(q2 )  0
 x
 f3   50  cos(q2  q1  q3 )  0

Víi q10 = 0.7853981635; q2 0 =5.497787144; q30 =1.570796327;

Gi¶i hÖ ph-¬ng tr×nh trªn b»ng MAPLE còng cho ta kÕt qu¶ nh- víi biªn d¹ng Parabol.
3.3 Biªn d¹ng gia c«ng h×nh Elipse
x2 y 2
ph-¬ng tr×nh cña bÒ mÆt biªn d¹ng h×nh trßn lµ   1 . Kh¶o s¸t biªn d¹ng cã d¹ng
a 2 b2

x2 y2 x2
a=10; b=50; tøc lµ   1 . T¹i gãc phÇn t- thø t- ta cã y   50 . 1  .
102 50 2 100
Víi ®iÒu kiÖn ®Çu q10 = 0.7853981635; q2 0 =5.497787144; q30 =1.570796327;

kÝch th-íc cña r«bèt MRM lµ l0 =500; l1 =494,9748467; l2 =150; l3 =300.

Do ®ã ta cã hÖ ph-¬ng tr×nh sau

 f1  x  150 300.cos(q2  q1  q3 )  500.cos(q2  q1 )  494,9747467.cos(q2 )  0

 x2
 f 2  50. 1  300.sin(q2  q1  q3 )  500sin(q2  q1 )  494.9747467.cos(q2 )  0
 100
f  5.x
3  cos(q2  q1  q3 )  0
 100 24.x 2
Víi q10 = 0.7853981635; q2 0 =5.497787144; q30 =1.570796327;

Gi¶i hÖ ph-¬ng tr×nh trªn b»ng MAPLE còng cho ta kÕt qu¶ nh- víi biªn d¹ng Parabol.
III. ThiÕt kÕ vµ chÕ t¹o R« bèt
1.Lùa chän bé truyÒn, dÉn ®éng cho R« bèt

2.KÕt cÊu R« bèt

17
IV. M« pháng R« bèt
1.Giíi thiÖu vÒ DirectX
Microsoft DirectX là một tập hợp các hàm API ( Application programming
Interfaces ) cho việc tạo game và những ứng dụng multimedia cao cấp. Nó hỗ trợ ðồ hoạ
2D và 3D, tạo những hiệu ứng âm thanh và âm nhạc, những thiết bị nhập và những ứng
dụng mạng nhý game nhiều ngýời chõi.
a) Thành phần của DirectX 9.0:
 DirectX Graphics : kết hợp Microsoft DirectDraw và Microsoft Direct3D thành
phần của phiên bản DirectX trýớc vào một ứng dụng API duy nhất ðể mà bạn có thể
sử dụng cho tất cả các chýõng trình ðồ hoạ. Thành phần cộng thêm vào sự mở rộng

18
 của Direct3D là thý viện công cụ, thý viện này ðõn giản hoá nhiều nhiệm vụ của lập
trình ðồ hoạ
 Microsoft DirectInput : cung cấp hỗ trợ cho sự thay ðổi của thiết bị nhập, cộng thêm
sự hỗ trợ cho kĩ thuật "force-feedback"
 Microsoft DirectPlay : hỗ trợ cho việc chõi game qua mạng
 Microsoft DirectSound : sử dụng cho việc phát triển ứng dụng audio cao cấp, ứng
dụng ðó có thể chõi và thu sóng âm thanh chuẩn
 Microsoft DirectMusic : cung cấp một giải pháp hoàn thiện cho thiết bị thu âm
chuẩn và không chuẩn có cõ sở dựa trên sóng âm thanh chuẩn, MIDI, hoặc nội dung
tạo trong sản phẩm DirectMusic
 Microsoft DirectShow : cung cấp một chất lýợng cao cho việc chụp và chõi lại
những luồng multimedia
 DirectSetup : là một API ðõn giản, cung cấp việc cài ðặt các thành phần DirectX
 DirectX Media Objects : cung cấp việc viết và sử dụng dữ liệu - luồng ðối týợng,
bao gồm video và những audio encoder, decoder, và tạo hiệu ứng.
b) Những phần mới trong DirectX 9.0 :
Microsoft® DirectX® 9.0 là một phiên bản phân phối quan trọng cho ðồ hoạ. Nó bao
gồm những công cụ mới, những phần quan trọng cho ðồ hoạ và Microsoft DirectShow®
Và tãng thêm Microsoft DirectInput® and Microsoft DirectPlay®.
 Những công cụ mới :
 AppWizard : công cụ này cung cập một ứng dụng tự ðộng cho việc tạo một
ứng dụng DirectX với bất kì sự kết hợp của các thành phần DirectX
 Error Lookup Tool : sử dụng công cụ này ðể quan sát mã lổi ở dạng hexa và
thông ðiệp lỗi cõ sở dạng text
 Những nét mới ðặc trýng trong DirectX Graphics :
 Tô bóng Vertex and pixel bây giờ tham chiếu ðối týợng bằng việc tạo ghép nối
ðối týợng COM ( Component Object Model ). IDirect3DVShader9 và
IDirect3DPShader9
 những luồng ðiểm hiện tại ðýợc tạo bởi một khai báo
 thay ðổi tô bóng ðiểm và luồng ðiểm liên kết trong một khai báo.
 Thêm một mẫu giới hạn của luồng ðiều khiển tới phiên bản tô bóng ðiểm 2.0

19
  Thêm một sự kiểm tra cắt
 chống rãng cýa cho ðýờng
 hỗ trợ cho texture hình cấu và kiều chung
 hỗ trợ bản ðồ dịch chuyển
 hỗ trợ tốt hõn thiết bị liệt kê
2.So s¸nh DirectX víi OpenGL

3.Mét sè kh¸i niÖm, kÜ thuËt c¬ b¶n vµ n©ng cao cña DirectX

4.øng dông DirectX vµo m« pháng R« bèt MRM

20
V. TÝnh to¸n thiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn R« bèt
1. HÖ thèng dÉn ®éng cho R«bot
Robot cã thÓ ®-îc ®Én ®éng b»ng nhiÒu d¹ng kh¸c nhau nh- thñy lôc , ®éng c¬
servo , ®éng c¬ b-íc ... Trong giíi h¹n ®Ò tµi tµi Robot MRM ®-îc dÉn ®éng b»ng ®éng
c¬ b-íc víi kiÓu ®iÒu khiÓn vßng hë. §iÒu khiÓn vßng hë tøc lµ ta ®iÒu khiÓn cho ®éng
c¬ quay mét sè b-íc nh-ng kh«ng kiÓm tra xem ®éng c¬ cã ch¹y ®óng sè b-íc nh- vËy
kh«ng. Trong ®iÒu kiÖn b×nh th-êng kh«ng bÞ qu¸ t¶i ®éng c¬ b-íc sÏ quay chÝnh x¸c
tõng b-íc ®-îc ®iÒu khiÓn , nh-ng gÆp tr-êng hîp qu¸ t¶i ®éng c¬ cã thÓ bÞ bá b-íc g©y
sai lÖch vÒ vÞ trÝ di chuyÓn cña Robot.
ViÖc ®iÒu khiÓn Robot MRM thùc chÊt lµ ®iÒu khiÓn c¸c ®éng c¬ b-íc truyÒn
®éng cho c¸c kh©u. Sù dÞch chuyÓn cña c¸c kh©u ®-îc quy vÒ sè b-íc cña ®éng c¬ b-íc
cÇn ®iÒu khiÓn. ViÖc thiÕt kÕ hÖ thèng ®iÒu khiÓn cho Robot lµ viÖc thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn
c¸c ®éng c¬ b-íc , bé ®iÒu khiÓn nµy cã kh¶ n¨ng ®iÒu khiÓn nhiÒu ®éng c¬ ®ång thêi vµ
cã kh¶ n¨ng giao tiÕp vµ nhËn d÷ liÖu ®iÒu khiÓn tõ m¸y tÝnh .
2.Yªu cÇu cña bé ®iÒu khiÓn
+ Cã kh¶ n¨ng ®iÒu khiÓn ®-îc tõ 4 ®Õn 8 ®éng c¬ b-íc
+ §iÒu khiÓn tõng ®éng c¬ theo sè liÖu nhËn tõ m¸y tÝnh. D÷ liÖu ®Ó ®iÒu khiÓn mét ®éng
c¬ bao gåm : sè b-íc cÇn dÞch chuyÓn , tèc dé quay cña ®éng c¬, chiÒu quay cña ®éng c¬
, ®éng c¬ ch¹y ë chÕ ®é Full step hay Haft step ...
+ Thêi gian thùc thi nhanh : thêi gian tõ lóc nhËn d÷ liÖu ®iÒu khiÓn ®Õn lóc b¾t ®Çu cho
®éng c¬ quay nhanh, thêi gian ®iÒu khiÓn gi÷a c¸c b-íc ®Òu nhau, ®¶m bµo ®éng c¬ ch¹y
ªm ...
+ Giao tiÕp víi mµy tÝnh ®Ó nhËn d÷ liÖu vµ cã th«ng b¸o l¹i víi m¸y tÝnh khi thùc hiÖn
xong dò liÖu ®iÒu khiÓn tr-íc ®ã.
+ §¶m b¶o cung cÊp ®ñ c«ng suÊt cho ®éng c¬ , ®¶m b¶o ®ñ dßng ,¸p cho ®éng c¬ , ®¶m
b¶o ®éng c¬ ch¹y tèt trong thêi gian l©u , kh«ng nãng ®éng c¬
3.ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn
Bé ®iÒu khiÓn bao gåm c¸c bé phËn :
+ M¹ch Main: lµ m¹ch chÝnh cã nhiÖm vô giao tiÕp víi m¸y tÝnh nhËn d÷ liÖu vµ t¹o ra
c¸c vector ®iÒu khiÓn cho tõng ®éng c¬. M¹ch bao gåm hai phÇn lµ Vi ®iÒu khÓn Master
cã nhiÖm vô nhËn d÷ liÖu tõ m¸y tÝnh , nhËn vµ xö lý c¸c tÝn hiÖu , nót ®iÒu khiÓn , ®iÒu

21
khiÓn c¸c Vi diÒu khiÓn Slaver . C¸c Vi ®iÒu khiÓn Slaver cã nhiÖm vô nhËn d÷ liÖu ®iÒu
khiÓn tï Master vµ t¹o ra hai vecter b-íc cho hai déng c¬ mçi b-íc trong kho¶ng thêi
gian chÝnh x¸c c¸ch ®Òu nhau nhê sñ dông bé ®Þnh thêi bªn trong chÝp.
+ M¹ch board ®iÒu khiÓn vµ hiÓn thÞ : Cã chøc n¨ng hiÓn thÞ tr¹ng th¸i ho¹t ®éng cña tõng
vi ®iÒu khiÓn vµ chÕ ®é ho¹t ®éng cña tõng ®éng c¬ . §ång thêi lµ b¶ng giao tiÕp víi
ng-êi sö dông víi c¸c chøc n¨ng bËt t¾t bé ®iÒu khiÓn , reset bé ®iÒu khiÓn vµ cã kh¶
ng¨ng cho c¸c ®éng c¬ ch¹y theo c¸c nót ®iÒu khiÓn .
+ M¹ch c«ng suÊt : nhËn tÝn hiÖu vecter b-íc tõ m¹ch Main , c¸ch ly phÇn ®iÒu khiÓn víi
phÇn c«ng suÊt , cung cÊp dñ dßng cho ®éng c¬. M¹ch sö dông c¸c Tranzitor lµm khãa
®ãng më vµ dïng trë kÐo ®Ó t¾ng vËn tèc tèi ®a cña ®éng c¬.
4.M¹ch sau khi thiÕt kÕ
+ M¹ch main:
S¬ ®å nguyªn lý :
+ M¹ch c«ng suÊt :
S¬ ®å nguyªn lý :
S¬ ®å m¹ch in:
S¬ ®å nguyªn lý m¹ch Main :

22
S¬ ®å nguyªn lý m¹ch c«ng suÊt :

23
S¬ ®å m¹ch in m¹ch c«ng suÊt :

24
5.Ch-¬ng tr×nh cho Vi diÒu khiÓn
+ Vi diÒu khiÓn Master : ch-¬ng tr×nh cã nhiÖm vô nhËn d÷ liÖu tõ m¸y tÝnh , sö lý vµ
truyÒn 8byte d÷ liÖu cho tõng vi ®iÒu khiÓn Slaver.
Chu¬ng tr×nh chÝnh : cã nhiÖm vô khëi t¹o c¸c th«ng sè ban dÇu cho vi ®iÒu khiÓn , thùc
hiÖn kiÓm tra xem cã d÷ liÖu kh«ng , vµ gäi c¸c ch-¬ng tr×nh con truyÒn reset hay tuyÒn
d÷ liÖu cho c¸c vi ®iÒu khiÓn Slaver.
MAIN: ; khoi tao cac Port
MOV A,#0FFH
MOV P0,A
MOV P1,A
MOV P2,A
MOV P3,A
; dua cac cong ra cua 74HC573 len 1
MOV R1,#6
MOV A,#0F0H
L_1: MOV P2,A
INC A
DJNZ R1,L_1
; doc vao so luong VDK_SL cho phep lam viec
MOV A,P3
ANL A,#30H
SWAP A
MOV MT_STATUS,A
; hien thi LED
CLR LED_1
; --- khoi tao cac ngat --
MOV IE,#85H ; cho phep cac ngat E0,E1 hoat dong
SETB IT1 ; dat E1 hoat dong theo suon
SETB IT0
; --- khoi tao cac thong so giao tiep voi PC & Slaver

25
 CLR RESET_ON ; RESET_ON tich cuc duong
CLR DATA_ON ; DATA_ON tich cuc duong
CLR CLK_REC ; cho phep nhan du lieu
CLR E_REC ; cho phep ngat nhan
; -----------
LOOP:
CLR LED_1
KT_RESETON:
JNB RESET_ON,KT_DATAON
LCALL RESET
KT_DATAON:
JNB DATA_ON,LOOP
; --- co du lieu ---
SETB LED_1
CLR LED_3

ORL P2,#0FH
MOV P0,#0FFH
ANL P2,#0F6H
MOV A,P0
ORL A,#11111010B
CJNE A,#11111010B,KT_RESETON
SETB LED_3
SETB IE0
; --- bao san sang nhan du lieu ---
CLR CLK_REC
CLR DATA_ON
CLR E_REC
JMP LOOP
§o¹n ch-¬ng tr×nh nhËn d÷ liÖu tõ m¸y tÝnh : ®-îc thùc hiÖn b»ng ch-¬ng tr×nh ng¾t t¹o
bëi m¸y tÝnh , nã sÏ thùc hiÖn viÖc nhËn d÷ liÖu vµ th«ng b¸o l¹i víi ch-¬ng tr×nh chÝnh (

26
main ) ®ã lµ khèi d÷ liÖu dÓ Reset robot hay khèi d÷ liÖu thùc hiÖn diÒu khiÓn di chuyÓn
c¸c ®éng c¬.
§o¹n ch-¬ng tr×nh truyÒn d÷ liÖu cho c¸c vi diÒu khiÓn Slaver : ®-îc ch-¬ng tr×nh chÝnh
gäi ®Ó truyÒn 8 byte dò liÖu cho c¸c vi diÒu khiÓn Slaver. Ch-¬ng tr×nh nµy t¹o ra ng¾t
ngoµi cho c¸c V§K Slaver ®Ó truyÒn dò liÖu. KÕt thóc ch-¬ng tr×nh nã sÏ th«ng b¸o l¹i
víi ch-¬ng tr×nh chÝnh lµ truyÒn cã thµnh c«ng hay kh«ng.
Ch-¬ng tr×nh cho Vi diÒu khiÓn Slaver : ( c¸c vi ®iÒu khiÓn Slaver ®Òu cã chung mét
ch-¬ng tr×nh )
§o¹n ch-¬ng tr×nh chÝnh : cã nhiÖm vô khëi t¹o c¸c th«ng sè ho¹t ®éng cña ch-¬ng tr×nh
, lµ mét vßng lÆp v« tËn kiÓm tra xem cã d÷ liÖu kh«ng, khëi t¹o c¸c ch-¬ng tr×nh ®Þnh
thêi thùc hiÖn viÖc quay ®éng c¬.
MAIN: ; CHUONG TRINH CHINH
; --- Khoi tao cac tham so ban dau
MOV P1,#0FFH
MOV P3,#0FFH
MOV P0,#0FFH
MOV P2,#0FFH
; --- khoi tao cac gia tri ngat
MOV IE,#8BH ; Cho phep E0,T0,T1
SETB IT0 ; E0 ngat theo suon
MOV TMOD,#011H ; T0,T1 Dinh thoi che do 1 = 16 Bit
MOV BUF_STEP,#0FFH
CLR TR0 ; dung dinh thoi
CLR TR1
MOV PMW1_TIME,#10
CLR F_PMW1
CLR LED_1
CLR RESET_ON
CLR RESETA_ON
CLR RESETB_ON
CLR DATA_ON
CLR CLK_REC ; trang thai ban dau

27
 CLR E_REC ; cho phep nhan du lieu
LOOP: ; --- Chuong trinh nen
; kiem tra dat co nhan du lieu
MOV P2,#11111110B ; LED_1 SANG
LCALL PMW_PRO1
JNB DATA_ON,LOOP ; co du lieu ?

MOV 70H,78H
MOV 71H,79H
MOV 72H,7AH
MOV 73H,7BH
MOV 74H,7CH
MOV 75H,7DH
MOV 76H,7EH
MOV 77H,7FH
; nap du lieu cho nut dieu khien tiep theo
MOV A_STATUS,TT_A
ORL A_STATUS,#3FH ; lay gia tri status cua A
MOV B_STATUS,TT_B
ORL B_STATUS,#3FH ; lay gia tri status cua B

ANL TT_A,#3FH ;
ANL TT_B,#3FH

MOV A,SB_A
CJNE A,#00H,KHOITAO_A
CLR RESETA_ON
JMP TEST_B
KHOITAO_A:
; khoi tao dinh thoi cho dong co A
MOV BUF_A,TT_A ; BUF_a = R6
MOV TL0,#250

28
 MOV TH0,TH_A
; dong co A bat dau quay
SETB TR0
TEST_B:
MOV A,SB_B
CJNE A,#00H,KHOITAO_B
CLR RESETB_ON
JMP MOTOR_RUN
KHOITAO_B:
; khoi tao dinh thoi cho dong co B
MOV BUF_B,TT_B ; BUF_B = R7
MOV TL1,#250
MOV TH1,TH_B
; dong co B bat dau quay
SETB TR1

MOTOR_RUN:
CLR DATA_ON
CLR CLK_REC
JB RESETA_ON,WAIT
JB RESETB_ON,WAIT
CLR E_REC

WAIT: JB TR0,PMW2
JB TR1,PMW2
JNB RESET_ON,LOOP
CLR RESET_ON
CLR RESETA_ON
CLR RESETB_ON
CLR E_REC
JMP LOOP ; Ket thuc vong lap chinh
PMW2: LCALL PMW_PRO2

29
 JMP WAIT
C¸c ch-¬ng tr×nh ®Þnh thêi : cã nhiÖm vô t¹o ra nh÷ng kho¶ng thêi gian chÝnh x¸c
vµ gäi ®Õn ch-¬ng tr×nh thùc hiÖn quay ®éng c¬ t-¬ng øng. Khi quay hÕt sè b-íc sÏ tù
®éng t¾t ®Þnh thêi vµ th«ng b¸o cho ch-¬ng tr×nh chÝnh lµ thùc hiÖn xong.
6.LËp tr×nh ®iÒu khiÓn Ro bot MRM
Yªu cÇu ®iÒu khiÓn Robot :
+ Robot MRM ®-îc thiÕt kÕ ®Ó thùc hiÖn gia c«ng c¸c bÒ mÆt phøc t¹p nh- gia c«ng biªn
d¹ng c¸nh m¸y bay , biªn d¹ng khÝ ®éng häc ...
+ Trong ®iÒu giíi h¹n cña ®Ò tµi Robot thùc hiÖn gia c«ng c¸c biªn d¹ng 2D nh- biªn
d¹ng Elip , Parabol ... , c¸c bÒ mÆt 3D nh- trô Elip, trô Parabol , biªn d¹ng khÝ ®éng
häc...
+ C¸c biªn d¹ng gia c«ng cã thÓ ®-îc vÔ trªn AutoCAD hoÆc nhËp vµo ph-¬ng tr×nh biªn
d¹ng.
+ Ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn sÏ qua mét sè tÝnh to¸n trung gian ®iÒu khiÓn Robot ch¹y ®óng
quü ®¹o ®-îc vÏ trªn AutoCAD ( hay ®-îc nhËp vµo ph-¬ng tr×nh ), Khi l¸p vËt gia c«ng
vµ cho dao ch¹y ta sÏ gia c«ng ®-îc bÒ mÆt mong muèn.
Quy tr×nh thùc hiÖn :
ViÖc thùc hiÖn gia c«ng sÏ chuyÓn c¸c biªn d¹ng cÇn gia c«ng vÒ biªn d¹ng sè hãa , ®ã lµ
viÖc néi suy th« biªn d¹ng ra rÊt nhiÒu c¸c ®iÓm trung gian gÇn nhau. Sau ®ã sö dông c¸c
ph-¬ng tr×nh ®éng häc ng-îc cña robot MRM ®Ó tÝnh to¸n ra c¸c täa ®é suy réng cña
robot , ®ã lµ c¸c gãc cña c¸c c¸nh tay robot. Dùa vµo c¸c th«ng sè cña bé truyÒn ®éng ta
tÝnh ®-îc sè b-íc cÇn ®iÒu khiÓn t-¬ng øng.
+ Biªn d¹ng gia c«ng ®-îc vÏ trªn ch-¬ng tr×nh AutoCAD ,( biªn d¹ng ph¶i n»m trong
miÒm gia c«ng cña m¸y )
+ Sö dông mét ch-¬ng tr×nh viÕt b»ng ObjectARX ®Ó chia nhá biªn d¹ng ra c¸c ®iÓm
liªn tiÕp nhau víi kho¶ng c¸ch cÇn chia , kÕt qu¶ ®-îc ghi ra mét file d÷ liÖu . File d÷ liÖu
lµ biªn d¹ng sè hãa cña biªn d¹ng cÇn gia c«ng.
+ Dïng mét ch-¬ng tr×nh viÕt trªn Maple ®Ó tÝnh to¸n ra täa ®é suy réng cña robot.
Ch-¬ng tr×nh nµy ®äc d÷ liÖu tõ file biªn d¹ng sè hãa lÊy c¸c täa ®é cña tõng nót cÇn ®i
qua vµ gi¶i b»ng c¸c ph-¬ng tr×nh ®éng häc ng-îc t¹o ra kÕt qu¶ lµ c¸c täa ®é suy réng.
C¸c gi¸ trÞ täa ®é suy réng ®-îc ghi vµo mét file täa ®é sè hãa.

30
+ §Ó cã ®-îc sè b-íc ®iÒu khiÓn , viÖc tÝnh to¸n ra sè b-íc ®iÒu khiÓn t-¬ng øng cã thÓ
®-îc thùc thi ngay trong ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn, nh-ng ®Ó gi¶m bít khèi l-îng thùc thi
vµ t¨ng tèc ®é diÒu khiÓn cho ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ta sö dông mét ch-¬ng tr×nh riªng.
Ch-¬ng tr×nh nµy ®äc file täa ®é sè hãa rßi tÝnh ra sè b-íc ®iÒu khiÓn t-¬ng øng dùa vµo
th«ng sè bé truyÒn ®éng. KÕt qu¶ ®-îc ghi ra file sè b-íc sè hãa.
+ §Ó thùc hiÖn gia c«ng mét biªn d¹ng ta reset robot vÒ vÞ trÝ kh«ng cña m¸y , më file sè
b-íc sè hãa øng víi biªn d¹ng cÇn gia c«ng , cho thùc thi ch-¬ng tr×nh c¾t theo biªn
d¹ng. Ch-¬ng tr×nh sÏ ®äc file sè b-íc vµ ®iÒu khiÓn robot lÇn l-ît theo tr×nh tù c¸c nót
®iÒu khiÓn , viÖc ®iÒu khiÓn thùc chÊt lµ truyÒn d÷ liÖu sè b-íc , vËn tèc tõng ®éng c¬ ra
m¹ch ngoµi ®Ó thùc thi. §îi m¹ch ngoµi thùc thi xong th× göi tiÕp d÷ liÖu ®iÒu khiÓn ë nót
tiÕp theo. Ch-¬ng tr×nh thùc hiÖn cho ®Õn hÕt file d÷ liÖu còng chÝnh lµ kÕt thóc biªn d¹ng
cÇn gia c«ng.
Ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn :
Ch-¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ®-îc viÕt b»ng Visual C++ 6.0 cña Microsoft. Ch-¬ng tr×nh cã
nhiÖm vô ®iÒu khiÓn Robot theo biªn d¹ng x¸c ®Þnh ®«ng thêi m« pháng ho¹t ®éng cña
robot ch¹y theo biªn d¹ng ®Êy. ViÖc m« pháng ho¹t ®éng cña robot lµ m« pháng thêi gian
thùc , cã nghÜa lµ ë ngoµi robot ch¹y nh- thÕ nµo thi trªn mµn h×nh m« pháng còng ch¹y
t-¬ng øng.
Modul ®iÒu khiÓn cã c¸c chøc n¨ng :
+ Reset robot vÒ vÞ trÝ kh«ng cña m¸y : khi thùc hiÖn ch-¬ng tr×nh sÏ truyÒn d÷ liÖu cho
m¹ch ngoµi th«ng b¸o reset c¸c ®éng c¬ nµo, sau khi thùc thi xong m¹ch ngoµi sÏ th«ng
b¸o l¹i víi ch-¬ng tr×nh lµ ®· hoµn thµnh vµ ta cã thÓ thùc thi c¸c c«ng viÖc tiÕp theo.
Chøc n¨ng reset cã kh¶ n¨ng reset tõng ®éng c¬ vÒ c¸c vÞ trÝ max hoÆc min.
+ §iÒu khiÓn robot b»ng tay : cho c¸c kh©u cña robot cïng chuyÓn ®éng, ta cã thÓ ®¶o
chiÒu c¸c ®éng c¬ , cho phÐp ®éng c¬ ch¹y hoÆc dõng, t¨ng gi¶m tèc ®é ch¹y cña déng
c¬. Ch-¬ng tr×nh ®-îc kiÓm tra liªn tôc b»ng hµm ®Þnh thêi , nã sÏ kiÓm tra xem m¹ch
ngoµi cã s½n sµng nhËn d÷ liÖu kh«ng. NÕu ch-a s½ng sµng th× kÕt thóc vµ ®îi ®Õn khi
hµm ®inh thêi gäi ®Õn lÇn sau. NÕu m¹ch ngoµi s½n sµng , ch-¬ng tr×nh sÏ giao tiÕp vµ
truyÒn d÷ liÖu ®iÒu khiÓn ra ngoµi. ViÖc giao tiÕp ®-îc thùc hiÖn b»ng hµm Tran() hµm
nµy giao tiÕp víi m¹ch ngoµi qua cæng song song sö dông th- viÖn InpOut32.dll ®-îc
cung cÊp miÔn phÝ t¹i ®Þa chØ http://www.logix4u.net/parallelport1.htm. Th- viÖn nµy gióp
ch-¬ng tr×nh cã thÓ ch¹y vµ ®iÒu khiÎn ®-îc m¹ch ngoµi trªn Win98/2000/XP.

31
§iÒu khiÓn robot theo biªn d¹ng sè hãa : ta më file biªn d¹ng sè hãa cÇn gia c«ng vµ cho
thùc thi ch-¬ng tr×nh . Chu¬ng tr×nh sÏ tù ®éng ®äc file lÊy d÷ liÖu cña tõng nót ®iÒu
khiÓn vµ truyÒn ra m¹ch ngoµi b»ng hµm truyÒn Tran(). Ch-ong tr×nh ch¹y liªn tôc, kiÓm
tra xem m¹ch ngoµi thùc hiÖn xong ch-a vµ truyÒn tiÕp cho ®Õn hÕt file d÷ liÖu th× dõng.

32
 KÕt LuËn
R«bèt t¸c hîp lµ mét lo¹i r«bèt cã chuyÓn ®éng rÊt linh ho¹t, gia c«ng ®-îc c¸c bÒ
mÆt biªn d¹ng phøc t¹p. VÒ lo¹i r«bèt nµy ®ang më ra nh÷ng triÓn väng míi trong viÖc
øng dông vµo thùc tÕ víi viÖ gia c«ng c¸c biÖn d¹ng phøc t¹p mµ c¸c r«bèt th«ng th-êng
kh¸c khã cã thÓ thùc hiÖn ®-îc, kh«ng nh÷ng thÕ víi chuyÓn ®éng linh ho¹t lo¹i r«bèt
nµy cßn cã thÓ øng dông trong viÖc thùc nh÷ng chuyÓn ®éng chu tr×nh phøc t¹p. mµ con
ng-êi khã cã thÓ thùc hiÖn ®-îc. §ã lµ nh÷ng vÊn ®Ò kh«ng ph¶i mét sím mét chiÒu lµ cã
thÓ thùc hiÖn ®-îc. Tuy nhiªn hy väng trong t-¬ng lai trong c¸c lÜnh vùc cã ¸p dông r«bèt
th× trong c¸c lo¹i r«bèt ®ã cã R«bèt t¸c hîp – MRM (Menchanic of Relative
Manipulation).

33
 Tµi liÖu tham kh¶o
 S¸ch :
1. Renate Kempf, Chris Frazier Ed. : OpenGL Reference Manual, Addison Wesley
Developers Press 1996
2. Mason Woo, Jackie Neider, Tom Davis: OpenGL Programming Guide 2nd Ed.,
Addison Wesley Developers Press, 1997.
3. Tom McReynolds : Programming with OpenGL: Advanced Rendering,
SIGGRAPH `96 Course
4. Frank Luna : Introduction to 3D Game Programming with DirectX 9.0, Wordware
Publishing @ 2003
5. Kris Gray : Microsoft DirectX 9 Programmable Graphics Pipeline, MS Press
6. Peter Walsh : Advanced 3D Game Programming with DirectX 9.0,Wordware
Publishing @ 2003
7. Francis S. Hill : Computer Graphics, Macmillan Publishing, 1990
8. Marshall Brain, Lance Lovette : Developing Professional Application In
Window98 and NT Using MFC, Publish 1999 by Prentice Hall P T R
9. George Omura : Mastering AutoCAD 2000, Printer in the United States of
America
10. Ph¹m C«ng Ng«, Ph¹m Ngäc Nam, Ph¹m TuÊn L-îng. : Tù häc lËp tr×nh Visual
C++6.0 tõ c¬ b¶n ®Õn n©ng cao, NXBTK 2002
11. NguyÔn ThiÖn Phóc : Robot C«ng NghiÖp, NXBKHKT 2002
 PhÇn mÒm:
1. AutoCAD 2002, 2004
2. ObjectARX 2000, 2002
3. 3DSMax v6.0
4. MatLab v6.5
5. Maple v9.0
6. DirectX SDK v9.0c
7. Visual C++ v6.0 & .net

34