SPŠE 4.

E
PRIEMYSELNÁ INFORMATIKA
KOŠICE Počet listov: 7

NÁVRH OPTIMÁLNYCH KONŠTÁNT

REGULÁTORA

Schválil: Vypracoval: HERČKO

ZADANIE ÚLOHY:

Máme uzavretý regulačný obvod, ktorého prenos sústavy je S(p)= .

Určte optimálne konštanty pre:

1. P-regulátor a) pre 5% preregulovanie (Naslinov štandardný tvar)
b) pomocou kritéria optimálneho modulu
c) pomocou Zieger-Nicholsovej metódy
d) vypočítajte trvalú reg. odchýlku pre vš. zosilnenia, Maclaurinovým radom
2. PI-regulátor – opakujte body a) b) a c)
3. PID regulátor – opakujte iba bod c)

ANALÝZA ÚLOHY:
Optimálne konštanty regulátora sú také konštanty, pri ktorých je regulátor a regulačný proces
stabilný a optimálny z hľadiska kvality regulácie.
Metódy výpočtu optimálnych konštánt: 1) Výpočtové
2) Poloexperimentálne
3) Experimentálne

1.

a)

R(p)=K
Potom
CH.R.:
1+R(p).S(p)=0

1+K. 0

0
0

b)

K´=K1.K2.K3. ... .Kn

u=11,2 K´=5
v=101,04
x=1001,008
Pre P-regulator:
K=0,8281

c) Z-N metóda
REG K Ti TD
P 0,5.KKR - -
PI 0,45.KKR 0,8.TK -
PD 0,4.KKR - 0,05.TK
PID 0,6.KKR 0,5.TK 0,12.TK
Kde KKR a TK zistujeme v SIPRO

2 12,2 11,2 1+5KKR

-12,2. -(1+5KKR). k=
0 12,2 1+5KKR
11,2-(1+5KKR).

1+5KKR=0 ˄ 11,2-(1+5KKR). =0
KKR=-0,2 KKR=13,464

K=0,5.KKR=6,732

Skusanim v SIPRO:
KKR=14,16
K=0,5.KKR=7,08
Dlzka periody TK=2,582
d)

pre KKR=0,828

e(t)=c0-w(t) (w = 1)

c0=a0-b0=
e(t)=1.0,195 v SIPRO e(t)=y1-y2=1-0,8=0,2

pre KKR=6,732

e(t)=c0-w(t) (w = 1)
c0=a0-b0=
e(t)=1.0,0288 v SIPRO e(t)=y1-y2=1-0,970=0,03

K=7,08

K=0,828
2.
a)

R(p)= Kr+

S(p)=

CH.R:
1+R(p).S(p)=0

1+ =0

1+

Pre K:

Pre Ti:

b)
u, v, x a K´ vieme z 1b)

pre PI:

=0,842

=11,89
Pre SIPRO: Ti=0,842.11,89=10,01

c)
KKR zistené cez SIPRO = 14,16 ( tiez 1c) )
Tk dlzka periody zistena cez SIPRO = 2,582
K=0,45.KKR=6,372
Ti=0,85.TK=2,194 - pre SIPRO Ti*=6,732 . 2,194=13,98

Z-N

Naslin

KOM

3.
K=0,6.KKR=8,498
Ti=0,5.TK=1,291 (pre SIPRO) Ti*=8,498 . 1,291=10,968
TD=0,12.TK=0,3098 TD*=8,498 . 0,3098=0,0363
ZÁVER:
Na tomto laboratórnom cvičení sme simulovali priebeh P, PI a PID regulátorov pomcou
programu SIPRO, ak sme použili vopred navrhnuté optimálne konštanty týchto regulátorov
alebo optimálne konštanty zistené pomocou programu SIPRO. Program nám vykreslil časové
priebehy výstupných veličín a to v súlade s teóriou, ktorú sme sa učili a vypočítanými
hodnotami. Vznikali nám však menšie odchýlky v grafoch (miesto aby bol obvod skutočne na
hranici stability sa postupne pomaly ustálil), avšak tieto boli spôsobené výpočtovou metódou
progrmau SIPRO. Toto cvičenie bolo úspešné.