Sveučilište u Zagrebu

Fakultet strojarstva i brodogradnje

Fleksibilni sustavi za obradu deformiranjem

primjenom neprenesenog plazmenog luka
Seminar iz kolegija Fleksibilni obradni sustavi

prof. dr. sc. Miljenko Math

Luka Drobilo
0035163327

Zagreb, 2011
 Luka Drobilo: Fleksibilni sustavi za obradu deformiranjem primjenom neprenesenog plazmenog luka

Sadržaj

Sadržaj ..................................................................................................................................................... 2
Popis slika ................................................................................................................................................ 3
Uvod ........................................................................................................................................................ 4
Prisutne tehnologije ................................................................................................................................ 5
Eksperimentalni sustav ........................................................................................................................... 6
Upravljački uređaj ........................................................................................................................... 6
Sustav za pozicioniranje .................................................................................................................. 6
Sustav za hlađenje........................................................................................................................... 7
Stvaranje plazmenog luka ............................................................................................................... 7
Pozitivno savijanje............................................................................................................................... 7
Negativno savijanje ............................................................................................................................. 8
Predviđanje ponašanja materijala .......................................................................................................... 8
Rezultati postupka .................................................................................................................................. 9
Zaključak ............................................................................................................................................... 12
Literatura .............................................................................................................................................. 13

2
 Luka Drobilo: Fleksibilni sustavi za obradu deformiranjem primjenom neprenesenog plazmenog luka

Popis slika

SLIKA 1 - SHEMATSKI PRIKAZ POSTUPKA........................................................................................................... 5

SLIKA 2 – KORIŠTENI EKSPERIMENTALNI SUSTAV ............................................................................................... 6
SLIKA 3 - PROMJENE U LIMU TIJEKOM PROCESA GRIJANJA/HLAĐENJA ................................................................... 8
SLIKA 4 - PRIKAZ POSTUPKA DEFORMIRANJA PRIMJENOM MODELA ZA PREDVIĐANJE ............................................... 9
SLIKA 5 - OVISNOST KUTA SAVIJANJA O TOPLINSKOJ PROVODNOSTI ...................................................................... 9
SLIKA 6 - USPOREDBA KUTA SAVIJANJA KORIŠTENIH MATERIJALA A) V=4 MM/S B) V=6 MM/S ................................ 10
SLIKA 7 - PRIMJER OBRADAKA 1 ................................................................................................................... 11
SLIKA 8 - PRIMJER OBRADAKA 2 ................................................................................................................... 11
SLIKA 9 - PRIMJER OBRADAKA 3 ................................................................................................................... 11

3
 Luka Drobilo: Fleksibilni sustavi za obradu deformiranjem primjenom neprenesenog plazmenog luka

Uvod

Fleksibilna obrada limova je tehnologija koja iako tek u povojima, doprinosi razvoju rapid
prototyping tehnologija. Služi za postizanje deformacija limova i slitina bez mehaničkog kontakta te
stoga i bez potrebe za izradom posebnih alata za svaki izradak. Budući za njih nije potrebna izrada
posebnih alata, primjenom ove tehnologije znatno se smanjuje visoka cijena i dugotrajno vrijeme
pripreme povezano sa proizvodnjom alata specifičnih proizvodima (obliku proizvoda), što fleksibilne
sustave čini prikladnim za ekonomičnu proizvodnju manjih količina proizvoda izrađenih od limova.
Omogućene su također i neke netradicionalne mogućnosti kao što je popravak ili modificiranje
dijelova izrađenih od limova tijekom njihove primjene. Kako je fleksibilo oblikovanje limova
neprenesenim plazmenim lukom tehnika koja za postizanje deformacije u limovima umijesto vanjske
mehaničke sile koristi toplinska naprezanja, kao posljedica ovakvoga procesa, na obratku ostaje
samo mala količina samo-uravnoteženih zaostalih naprezanja.

4
 Luka Drobilo: Fleksibilni sustavi za obradu deformiranjem primjenom neprenesenog plazmenog luka

Prisutne tehnologije

Kao nova i obećavajuća tehnologija za fleksibilnu obradu deformiranjem pokazalo se

deformiranje laserom. Proučavana je tijekom posljednjeg desetljeća i istražena je nekolicina
potencijalnih primjena. To je znanstveno i eksperimentalno razvijena metoda koja savija predmete,
pogotovo ravne i paralelne, bez primjene vanjske sile. Bit deformiranja laserom uključuje
podvrgavanje lima ponavljajućem dvo-faznom procesu grijanja i hlađenja duž zadane putanje.

Tijekom prve faze, materijal se podvrgava grijanju koncentriranim tokom energije što
uzrokuje toplinski efekt duž prethodno određene linije savijanja. Tok energije se pomiče duž te linije
prethodno definiranom brzinom i načinom gibanja. Lokalizacija djelovanja toka energije zajedno sa
stopom zagrijavanja uzrokuje plastičnu deformaciju materijala u toj regiji kao posljedicu lokalizirane
toplinske ekspanzije. Zatim, tijekom druge faze, materijal se hladi na temperaturu okoline preko
okolnog zraka ili dodatnim mlazom sredstva za hlađenje sa prednje ili stražnje strane kako bi se
postiglo stanje u kojem će se materijal prestati plastično deformirati duž cijelog obrađivanog
područja. Tijekom hlađenja, prethodno deformirano područje materijala postaje kraće duž dimenzije
okomite na linije zagrijavanja radi toplinskog sakupljanja materijala. Kako područje u kojemu se
volumen materijala smanjuje ne pokriva cijelu debljinu obratka, obradak se duž linije deformira za
određeni kut čime je njegov oblik trajno promijenjen. Ponavljanjem gore navedenog postupka više
puta postiže se željeni oblik obratka.

Slika 1 - Shematski prikaz postupka

Deformiranje laserom pokazalo je potencijal za razvoj fleksibilnog alata za deformiranje

limova, međutim pri sadašnjem stadiju razvoja postoji i nekoliko mana. Problemi kao što su visoki
troškovi, niska energetska učinkovitost i razna pitanja sigurnosti, vezani su uz upotrebu laserske
zrake kao izvora topline i ograničavaju njenu praktičnu primjenu.

Iz toga razloga na Sveučilištu Kentucky provedena su istraživanja u svrhu pronalaska

alternativnog izvora topline. Otkriveno je kako nepreneseni plazmeni luk zadovoljava osnovne
zahtjeve za postupke obrade deformiranjem te posjeduje određene prednosti pred laserom kao
izvorom topline.

5
 Luka Drobilo: Fleksibilni sustavi za obradu deformiranjem primjenom neprenesenog plazmenog luka

Plazma postupak temelji se na principu prolaska plazmenog plina kroz električni luk pri čemu
dolazi do disocijacije i ionizacije plina. Za stvaranje plazme električni luk se uspostavlja između W
elektrode (“-“pol) i osnovnog materijala (preneseni luk) ili između W elektrode i hlađenih otvora
sapnice pištolja (nepreneseni luk). Nastale čestice se udaljavanjem od mjesta nastanka
rekombiniraju i pri tome oslobađaju veliku količinu topline što lokalno uzrokuje pojavu temperature
od nekoliko desetaka tisuća kelvina, zbog čega se gorionici hlade vodom. Plazmeni luk karakterizira
visoka koncentracija energije koja omogućava velike brzine obrade uz veoma visoku stabilnost luka.

Neovisno o izvoru topline, ova vrsta fleksibilne obrade deformiranjem primjerena za obradu
svih oblika limova temelji se na već navedenoj kombinaciji hlađenja i zagrijavanja. No osim samog
izvora topline, pri procjeni kvalitete ovakvih postupaka posebno je zanimljivo promotriti svojstva i
mikrostrukturu izradaka.

Eksperimentalni sustav

Na slici 2 prikazan je eksperimentalni sustav korišten za obradu deformiranjem primjenom

mlaza plazme. Sustav se sastoji od upravljačkog uređaja, uređaja za postizanje neprenesenog
plazmenog luka, te sustava za pozicioniranje i hlađenje.

Slika 2 – Korišteni eksperimentalni sustav

Upravljački uređaj je računalo kojim se putem interaktivnog sučelja upravlja mlaz plazme,
sustav za hlađenje te sustav za pozicioniranje. Ovisno o početnom obliku dijela, na računalu se
programira putanja linije savijanja na osnovu koje su generirani parametri obrade koji služe za
upravljanje plazma pištoljem i prilagodbu izlazne snage mlaza plazme.

Sustav za pozicioniranje sačinjen je od dva glavna dijela: jedan zadužen za pozicioniranje

mlaza plazme a drugi za pozicioniranje obratka. Plazma pištolj je pričvršćen na 3D manipulator s
mogućnošću rotacije radi prilagodbe smjera mlaza kako bi tijekom cijelog procesa bio okomit na
površinu obratka. Obradak je pak uklješten u rotacijski uređaj koji omogućava zakretanje obratka za
360°. To sustav dovodi do ukupno 5 stupnjeva slobode gibanja što omogućava postizanje
kompleksnih prostornih putanja. Uobičajeno je da se mlaz oscilatorno giba po mrežastoj ili

6
 Luka Drobilo: Fleksibilni sustavi za obradu deformiranjem primjenom neprenesenog plazmenog luka

„pletenoj“ putanji okomito na liniju savijanja čime se omogućava podešavanje širine područja
grijanja te mogućnosti kvalitetnije prilagodbe većeg broja parametara radi postizanja veće
površinske kakvoće.

Sustav za hlađenje se koristi za upravljanje temperaturom stražnje strane obratka i

intenzitetom hlađenja grijanog područja. Za razliku od sustava baziranih na plazmi, kod uređaja koji
kao izvor topline koriste laser, sustav za hlađenje je korišten samo za upravljanje intenzitetom
hlađenja grijanog područja.

Stvaranje plazmenog luka provodi se komercijalnim sustavom za zavarivanje neprenesenim

plazmenim lukom. Gustoća mlaza prilagođava se u osnovi promjenom struje plazme, no također
može biti korigirana preko promjera otvora sapnice te protokom plazme. Uređaj za zavarivanje koji
služi kao izvor plazme prima signale od upravljačkog računala preko kojih se korigira struja
električnog luka. Struja se prilagođava uvjetima obrade zavisno o stanju hladnjaka kako bi se
ostvarilo konstantno dovođenje topline duž linije savijanja.

Kod sustava za deformiranje primjenom plazmenog luka faktori koji direktno određuju
proces obrade su brzina obrade (stopa savijanja), toplinska snaga (toplinska energija po jedinici
prostora u jedinici vremena) te ukupna unesena energija koji su upravljani nekolicinom utjecajnih
parametara obradnog sustava. Toplinska snaga koju lim primi je najvećim djelom određena strujom
sustava, stopom protoka plazme (plina), promjerom sapnice, širinom grijanog područja (amplituda
oscilacije mlaza) te udaljenost pištolja od obratka. Pravilnom primjenom kontrole toplinske snage te
protoka sredstva za hlađenje određuje se i način deformiranja. Brzina obrade određena je ukupnim
unosom energije, koji je pak određen razinom topline i vremenom zagrijavanja (u ovisnosti o brzini
gibanja). Učinak savijanja će također ovisiti od količini topline koje obradak primi, tako da će npr.
niža brzina grijanja uzrokovati veću deformaciju. Uz primjenu dovoljne razine hlađenja, omogućava
se povećanje ukupnog unosa topline čime dolazi do povećanja brzine obrade.

Postupak obrade počinje uklještenjem obratka na postolje - rotor. Operater podešava

početne relativne položaje plazma pištolja, mlaznice za hlađenje i obratka preko upravljačkog
softvera. Početni kut između površine obratka i mlaza plazme je 90°. Početna pozicija je uobičajeno,
ukoliko je to moguće, odmaknuta od obratka kako bi se mogla kontrolirati količina prenesene topline
kada je plazmeni luk uspostavljen. Potom se uključuje luk i pištolj se pomiče iznad obratka, te se mlaz
sredstva za hlađenje automatski počinje primjenjivati na obradak.

Pozitivno savijanje

Pozitivno savijanje (savijanje prema plazmenom luku) uključuje faze grijanja i hlađenja. Slika
3 prikazuje promjene područja lima tijekom tih faza. Kada se lim grije, unos topline preko plazmenog
luka s gornje i hlađenje pomoću sredstva za hlađenje s donje strane obratka kombiniraju se kako bi
gornja površina obratka (S1) došla u plastično stanje dok se donja površina i dalje zadržava u
elastičnom stanju. Materijal u zoni S1 se zbog zagrijavanja proširuje, dok u međuvremenu zona S2
zadržava svoju krutost te ograničava slobodnu deformaciju unutar zone S1.

Okolni materijal niže temperature od zagrijavanog područja ograničava deformaciju u

području S1 i u njemu uzrokuje tlačno naprezanje. S vremenom će to naprezanje postići vrijednost
granice elastičnosti tog materijala pri temperaturi zagrijavanja i u zoni S1 će doći do plastične

7
 Luka Drobilo: Fleksibilni sustavi za obradu deformiranjem primjenom neprenesenog plazmenog luka

deformacije. Za to vrijeme, budući je zona S2 još uvijek u elastičnom stanju, obradak se savija,
odaljavajući se od plazmenog luka za kut α1.

Slika 3 - Promjene u limu tijekom procesa grijanja/hlađenja

Tijekom hlađenja koje slijedi, u prethodno grijanom području S1 dolazi do skupljanja

materijala. Kada se materijal počinje sakupljati, u zoni S1 dolazi do pojave vlačnog naprezanja koje
uzrokuje savijanje obratka prema plazmenom luku za kut α2. Budući je vlačno naprezanje pri nižim
temperaturama veće nego pri višim temperaturama, vlačno naprezanje uzrokovano hlađenjem
uzrokovat će veću deformaciju nego grijanje. Kombinacijom ova dva koraka: faza grijanja i hlađenja,
konačna deformacija može se prikazati preko vrijednosti kuta savijanja kao:

α3 = α2 – α1

Negativno savijanje

Što više topline tijelo primi, to će postići višu temperaturu te veću volumnu ekspanziju.
Negativno savijanje, savijanje obratka u smjeru strujanja mlaza, se postiže povećanjem snage luka i
smanjenjem protoka sredstva za hlađenje sa stražnje strane obratka. Gornji sloj obratka u blizini luka
zagrijava se na temperaturu višu od dna obratka koji je na većoj udaljenosti od plazmenog luka, tj.
izvora topline. Zbog toga će toplinska deformacija gornjeg dijela obratka biti veća od one na donjem
dijelu. Samim time će i toplinska deformacija uzrokovana zagrijavanjem biti veća od one uzrokovane
hlađenjem grijane zone tijekom postupka hlađenja tako da će doći do negativnog savijanja obratka.

Predviđanje ponašanja materijala

U svrhu predviđanja ponašanja nehrđajućeg čelika (Type 304) pri obradi plazmenim lukom,
razvijen je model koji će kontrolirati parametre postupka obrade. U prvom koraku, odabiru se
parametri kojima se može postići najveća brzina postupka deformacije. Nakon prvog koraka, kada je
obradak savijen za kut blizu očekivane vrijednosti, u drugom koraku se parametri postavljaju na
srednju brzinu obrade kako bi se postigla deformacija obratka vrlo bliska očekivanoj. U posljednjem
koraku preciznim odabirom parametara obrade postiže se mala mjera deformacije na konačne
pretpostavljene dimenzije. Korištenjem ovog postupka, može se postići zadovoljavajuća točnost
deformacije istovremeno primjenjujući i najveće brzine postupka obrade.

8
 Luka Drobilo: Fleksibilni sustavi za obradu deformiranjem primjenom neprenesenog plazmenog luka

Slika 4 - Prikaz postupka deformiranja primjenom modela za predviđanje

Iako posve precizno upravljanje kutem savijanja još nije postignuto, smjer i okvirna veličina
kuta savijanja se mogu u potpunosti kontrolirati. Upotrebom senzora koji će mjeriti deformaciju
obratka te daljnjim razvojem ovakvih modela za predviđanje deformacije, može se postići sustav za
fleksibilno oblikovanje iterativnim postupcima primjenom predložene metode upotrebom
plazmenog luka.

Rezultati postupka

U eksperimentalnim postupcima deformiranja korištena su četiri različita materijala:

nehrđajući čelik, nisko-ugljični čelik, bakar i aluminij. Ako pogledamo graf na slici 5 koji prikazuje kut
savijanja u ovisnosti o toplinskoj provodnosti pri različitim brzinama obrade, primjećujemo kako na
deformaciju obradaka direktno utječe toplinska provodnost materijala. Kut savijanja za danu razinu
unosa topline će biti sve manji, što će toplinska provodnost biti veća.

Slika 5 - Ovisnost kuta savijanja o toplinskoj provodnosti

9
 Luka Drobilo: Fleksibilni sustavi za obradu deformiranjem primjenom neprenesenog plazmenog luka

Na slici 6 prikazan ja graf koji uspoređuje kut savijanja četiri korištena materijala pri
brzinama obrade od 4 mm/sec te 8 mm/sec:

Slika 6 - Usporedba kuta savijanja korištenih materijala a) v=4 mm/s b) v=6 mm/s

Ako promotrimo ponašanje čeličnih materijala, vidjet ćemo kako se nehrđajući i nisko-
ugljični čelik ponašaju prilično drugačije, pri čemu je stupanj savijanja nisko-ugljičnog čelika otprilike
upola manji od nehrđajućeg. Metalografsko promatranje je otkrilo kako struktura nehrđajućeg čelika
nije znatno promijenjena uslijed deformiranja, što se moglo i očekivati budući on posjeduje praktički
samo jednu alotropsku modifikaciju unutar cijelog raspona zagrijavanja. Struktura nisko-ugljičnog
čelika (koji ima tri alotropske modifikacije) pokazala je znatno usitnjenje zrna u zagrijavanim
područjima. To pokazuje kako se materijal grijanjem iznad 910°C transformirao iz prvotne BCC
rešetke (ferit) u FCC rešetku (austenit) te je došlo do formiranja novih zrna ferita nakon hlađenja.
Prilikom pretvorbe u austenit dolazi do značajnog smanjenja volumena koji očito utječe na proces
savijanja te je najvjerojatnije i uzrok sporijeg savijanja ovoga materijala.

Na sljedećim slikama prikazani su neki proizvodi dobiveni primjenom dva gore navedena
načina deformiranja, pozitivnim i negativnim deformiranjem primjenom neprenesenog plazmenog
luka:

10
Luka Drobilo: Fleksibilni sustavi za obradu deformiranjem primjenom neprenesenog plazmenog luka

Slika 7 - Primjer obradaka 1

Slika 8 - Primjer obradaka 2

Slika 9 - Primjer obradaka 3

11
 Luka Drobilo: Fleksibilni sustavi za obradu deformiranjem primjenom neprenesenog plazmenog luka

Zaključak

Postupci obrade deformiranjem primjenom plazmenog luka, iako su tehnologija koja je tek u
povojima, pružaju dobar primjer mogućnosti primjene fleksibilnih obradnih sustava u postupcima
obrade deformiranjem. Uvođenjem senzora i naprednijih sustava predviđanja ponašanja pojedinih
materijala moguće je postići dobru preciznost i visoku fleksibilnost ove metode. No uz sve svoje
pozitivne strane daljnjim razvojem će do izražaja doći i negativne osobine ovakve tehnologije. Kako
je postupak zagrijavanja i hlađenja osnova deformiranja, ostaje za vidjeti kako će se s vremenom
takvi proizvodi ponašati u raznim uvjetima te hoće li dolaziti do naknadnih neželjenih deformacija
proizvoda. Također potrebno je detaljnije promotriti utjecaj psotupka na veći broj materijala pri
raznim parametrima obrade. No i u slučaju da se neki od potencijalnih nedostataka i pokažu nešto
većim problemom, ukoliko ova tehnologija i dalje bude kvalitetno razvijana, u određenim područjima
će zasigurno pronaći veliku primjenu.

12
 Luka Drobilo: Fleksibilni sustavi za obradu deformiranjem primjenom neprenesenog plazmenog luka

Literatura

[1] Male A.T., Li P.J., Chen Y.W., Zhang Y.M.: Flexible forming of sheet metal using plasma arc,
Journal of Materials Processing Technology, God. 2001, Vol. 115, str. 61 – 64

[2] Male A.T., Chen Y.W., Li P.J., Pan C., Zhang Y.M.: Plasma-Jet Forming of Sheet Metal Shapes,
Journal of Materials Science Technology, God. 1/2001, Vol. 17, str. 115 - 116

[3] Male A.T., Chen Y.W., Pan C., Zhang Y.M.: Rapid prototyping of sheet metal components by
plasma-jet forming, Journal of Materials Processing Technology, God. 2003, Vol. 135, str. 340 – 346

[4] Plazma rezanje nehrđajućih čelika - dio 1, Servus. d.o.o.,

http://servus.hr/pdf//strucniclanci/Plazma%20rezanje%20nehrdajucih%20celika%20dio%201.pdf

[5] Xu W.J., Fang J.C. Wang X.Y., Wang T., Liu F., Zhao Z.Y.: A numerical simulation of temperature
field in plasma-arc forming of sheet metal, Journal of Materials Processing Technology, God. 2001,
Vol. 164 - 165, str. 1644 - 1649

13