FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila

Katedra za motore i vozila Kočenje

Kočenje
Zadaci kočenja:
• sprečavanje povećanja brzine (na uzdužnom nagibu)
• smanjenje brzine vožnje (po potrebi do zaustavljanja)
• držanje zaustavljenog vozila u mestu

Glavni deo kočnog efekta ostvaruje se frikcionim kočnicama

Pri kočenju otpori kretanja pomažu usporenje vozila
Koriste se kočne osobine motora pomognute gubicima u transmisiji
Uticaj obrtnih masa: postoji ukoliko točkovi nisu blokirani, smanjuje se
isključivanjem spojnice (samo točkovi!), u praksi se često usvaja δ≈1
Pri intenzivnom kočenju uzima se FW ≈ 0 (male brzine!)
Povećanje energetske efikasnosti: sistemi za rekuperativno kočenje
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Uticaj obrtnih masa pri kočenju

ω
JC, m, R KRUTI TOČAK NA NEDEFORMABILNOJ PODLOZI

MK v JEDNAČINE R.K.K.T.
⇓
JC
XK XK ⋅ (R+ ) = MK
m⋅ R
XK – tangencijalna reakcija na točku pri kočenju

JC Ü ⇒ XKÞ

⇒
Analiza uticaja obrtnih masa → samo kada je predmet razmatranja MK
Kada se polazi od XK → uticaj obrtnih masa je već obuhvaćen!
Analogija sa ubrzanjem: deo kočnog momenta se “troši” na usporavanje obrtnih
masa, ostatak je na raspolaganju za translatorno usporenje – XK
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Snaga i rad kočenja

G
δ⋅ ⋅ a = FK + Ff + FW − Fα
g
MK a m⋅a
FK = FK ≠ XK !
rD
FW
FKZ + FfZ
Usvaja se:
FKP + FfP
δ = 1; FW = 0

RAD SILE KOČENJA: A = ∫P⋅dt = ∫FK⋅v⋅dt

1. α = 7% (tg α = 0,07 ⇒ α ≈ 4°); m = 16 t; f = 0,007; v = 30 km/h = const;

dužina puta L = 6 km (⇒ trajanje 12 minuta, H = 420 m)
SNAGA KOČENJA: P = 84 kW; RAD KOČENJA: A = 60500 kJ

2. α = 0; m = 16 t; f = 0,007; v0 = 60 km/h; a = 5 m/s2 (⇒ trajanje 3,3 s)

SREDNJA SNAGA KOČENJA: PSR = 657 kW;
RAD KOČENJA: A = 2189 kJ
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Snaga i rad kočenja

1. SNAGA KOČENJA: P = 84 kW; trajanje 12 min;

RAD KOČENJA: A = 60500 kJ
HIPOTETIČKI PORAST TEMPERATURE KOČNIH DISKOVA /
DOBOŠA: ∼400°C ⇒ NEOPHODNA UPOTREBA RETARDERA!

2. SREDNJA SNAGA KOČENJA: PSR = 657 kW; trajanje 3,3s;

RAD KOČENJA: A = 2189 Kj
PORAST TEMPERATURE: ∼20÷25°C

VAŽEĆI EVROPSKI I DOMAĆI PROPISI ZA RETARDER:

α = 7%; m = 16 t; f = 0,007; v = 30 km/h = const na deonici
puta dužina puta dužine L = 6 km
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Određivanje puta zaustavljanja

a (m/s2) aP Proces kočenja
ti
tM – vreme zakašnjenja
tM reakcija vozača ~0,6÷0,7 s
odziv sistema ~0,05 s
t (s)
t0 tK t0 – vreme aktiviranja sistema
v (m/s)
t0 ~0,15 s
v0
tK – vreme punog usporenja
ti – izgubljeno vreme

t0
ti ≡ tM +
t (s) 2
s (m)
s3 aP – puno (maksimalno) usporenje
s2
v0 – početna brzina
sZ
s1 sZ – put zaustavljanja

t (s)
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Određivanje puta zaustavljanja

a (m/s2) aP
ti
aP
a= ⋅t
tM t0 Kinematički parametri

t (s)
t0 tK
aP t 2
v (m/s) v = v0 − ⋅
v0 t0 2
v1 = v0
v = v 2 − aP ⋅ t
v2

t (s)
t2
s (m) s = v 2 ⋅ t − aP ⋅
s3 2
s2 aP t 3
s = v 1⋅ t − ⋅
sZ t0 6
s1
s = v0⋅ t
t (s)
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Određivanje puta zaustavljanja

a (m/s2) aP
ti
1. FAZA - tM
s1 = v 0 ⋅ t M
tM

t (s)
t0 tK 2. FAZA – t0
v (m/s)
v0 aP 2
s2 = v 0 ⋅ t 0 − ⋅ t0
v1 = v0 6
v2

t (s) 3. FAZA – tK
s (m)
s3 v 22 1 aP2 ⋅ t 02
s3 = = ⋅ (v 0 +
2
− aP ⋅ v 0 ⋅ t 0 )
s2 2 ⋅ aP 2 ⋅ aP 4
sZ
v0 t0
s1 (t K = − )
aP 2
t (s)
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Određivanje puta zaustavljanja

a (m/s2) aP
ti
PUT ZAUSTAVLJANJA

sZ = s1+s2+s3
tM
t0 v 02 aP ⋅ t 02
t (s)
s Z = v 0 ⋅ (t M + ) + −
t0 tK 2 2 ⋅ aP 24
≈0
v (m/s)
v0
v1 = v0 t0 v 02
s Z = v 0 ⋅ (t M + ) +
v2 2 2 ⋅ aP

t (s)
s (m)
s3
s2
sZ
s1

t (s)
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Usporenje pri kočenju - uticaj na put zaustavljanja

Sila kočenja za osovinu: X – tangencijalna rezultanta

XK = ϕ⋅Gϕ
Gϕ - ADHEZIONA TEŽINA
(osovinska reakcija)
ϕ = ϕ(s)
Obuhvaćen uticaj f i JT
Maksimalna vrednost:
ϕMAX ⇒ XKMAX,ϕ = ϕMAX⋅Gϕ

Bilans sila pri kočenju:

G G
δ⋅ ⋅ a = FK + Ff + FW − Fα ⋅ a = XKP + XKZ
g g

a
≡ z - relativno usporenje pri kočenju (međunarodna definicija prema ECE)
g

G⋅z = ϕP⋅GP + ϕZ⋅GZ

FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Usporenje pri kočenju - uticaj na put zaustavljanja

G⋅z = ϕP⋅GP + ϕZ⋅GZ
ϕP ⋅ GP + ϕ Z ⋅ GZ U idealnom slučaju je: ϕP = ϕZ = ϕMAX ⇒ z = zMAX = ϕMAX
z=
G U opštem slučaju je: min(ϕP, ϕZ) < ϕMAX ⇒ z < zMAX

Uticaj konstrukcije i stanja kočnog sistema na put kočenja

→ raspodela kočnih sila po osovinama
ϕP 1 ϕZ OPTIMALNA RASPODELA NIJE
KONSTANTNA VELIČINA →
ZAVISI OD USLOVA
2 (OPTEREĆENJE, USPORENJE,
3 UGAO NAGIBA)

s s FK = XP + XZ
PREDNJA OSOVINA ZADNJA OSOVINA

Slučaj 1: optimalna raspodela kočnih sila, FK = FKMAX = ϕMAX⋅G

Slučaj 2: zadnji točkovi blokirali, ϕZ = ϕS < ϕMAX, FK < FKMAX
Slučaj 3: nedovoljno iskorišćena adheziona težina, ϕZ < ϕMAX, FK < FKMAX
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Usporenje pri kočenju - uticaj na put zaustavljanja

Idealan slučaj: raspodela sila kočenja po osovinama proporcionalna
vertikalnim osovinskim opterećenjima – XKP,Z-MAX = ϕMAX⋅GP,Z
⇒ potpuno iskorišćenje adhezione težine pri kočenju, maksimalna moguća
sila kočenja ⇒ najkraći mogući put kočenja, GRANIČNO USPORENJE

G⋅zMAX = ϕMAX⋅(GP + GZ) ⇒ zMAX = ϕMAX

z
Stepen dobrote usporenja: ≤1
zMAX
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Put zaustavljanja

t0 v 02 t0
Za z = zMAX = ϕMAX: s Z = v 0 ⋅ (tM + ) + (t i ≡ t M + )
2 2 ⋅ ϕMAX 2

v 0 ⋅ ti v 02
Za v u (km/h): sZ = +
3,6 254,3 ⋅ ϕMAX

Za z < zMAX: v 0 ⋅ ti v 02
sZ = +
3,6 254,3 ⋅ z ⋅ ϕ
MAX
zMAX

Put kočenja

v 02
sK =
z
254,3 ⋅ ⋅ ϕMAX
zMAX
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Vertikalne reakcije pri kočenju

FIN = G⋅z

G hT
XP XZ
lP lZ
GP(K) l GZ(K)

(K) lZ hT
GP = G⋅ ( + ⋅ z) XPMAX = ϕMAX⋅GP
l l
(K) lP hT
GZ = G⋅ ( − ⋅ z) XZMAX = ϕMAX⋅GZ
l l
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Idealna raspodela sila kočenja

Da bi bio ispunjen uslov: ϕP = ϕZ = ϕMAX ⇒ z = zMAX = ϕMAX

Osovinske reakcije i optimalne sile kočenja

16000

14000

12000

10000
GP(K)
F (N)

8000
XPMAX
6000
GZ(K)

4000

2000 XZMAX
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2

z = a/g
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Idealna i stvarna raspodela sila kočenja

OPTIMALNA RASPODELA NIJE KONSTANTNA VELIČINA → ZAVISI OD USLOVA
(OPTEREĆENJE, USPORENJE, UGAO NAGIBA)
Optimalne i stvarne sile kočenja
16000

14000 XPid
12000
SAMO SA
10000 ELEKTRONSKOM
REGULACIJOM
F (N)

8000
BEZ REGULACIJE
6000 XP
4000
XZid
2000
Xz
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2

z = a/g
FTN Novi Sad Teorija kretanja drumskih vozila
Katedra za motore i vozila Kočenje

Uticaj blokiranja točkova na upravljivost

Vođenje vozila po zadatoj putanji → BOČNA REAKCIJA NA TOČKU
Blokiranje točka ⇒ NEMOGUĆNOST REALIZACIJE BOČNE SILE

Blokiranje zadnjih
točkova ⇒ GUBITAK
STABILNOSTI
Blokiranje prednjih
2 točkova ⇒ GUBITAK SPREG
m⋅ v
UPRAVLJIVOSTI
RK

Bez blokiranja točkova ⇒ Povoljnija situacija za

UPRAVLJIVO VOZILO netreniranog vozača!