TEK2-pog 5

Poglavlje 5
Analiza LVN kola u prostoru

stanja
U poglavlju 1 definisan je koncept varijabli stanja i postupak modelovanja LVN

sistema u prostoru stanja. U poglavlju 3 ilustrovano je definisanje jednačina LVN
kola sa koncentrisanim parametrima u prostoru stanja na primjeru kola drugog
reda. Analiza LVN kola, bazirana na konceptu varijabli stanja i prostora stanja,
detaljnije je obradjena u ovom poglavlju. Metod prostora stanja predstavlja mo-
derni pristup analizi linearnih sistema. Posebno je pogodan za modelovanje sis-
tema sa više ulaza i više izlaza. Prednost ovog metoda u odnosu na do sada
obradjene postupke analize LVN kola (klasični metod odredjivanja kompletnog
odziva kola opisanog diferencijalnom jednačinom n-tog reda i postupak baziran
na upotrebi konvolucionog integrala) sastoji se u osobini metoda da se karakte-
ristike odziva kola mogu analizirati bez prethodnog odredjivanja analitičkog ob-
lika odziva. Metod je veoma pogodan i za modelovanje i rješavanje električnih
kola korištenjem matričnih modela, a može se primjeniti i za rješavanje vremenski
promjenljivih i nelinearnih kola. Metod omogućava uvodjenje koncepta observa-
bilnosti i kontrolabilnosti LVN sistema i općenito predstavlja generalniji model od
modela diferencijalne jednačine.
5.1 Koncept stanja kola

Analiza kola u prostoru stanja bazira se na konceptu varijabli stanja, koje defi-
nišu (energetsko) stanje kola. Koncept stanja kola je abstraktni koncept. Stanje
kola se može predstaviti na više načina. U električnim kolima pod stanjem kola
podrazumjeva se energetsko stanje, pri čemu se akumulirane energije u nezavis-
nim dinamičkim elementima kola, koje odredjuju energetsko stanje kola u cjelini,
predstavljaju pomoću napona na kondenzatorima i struja kroz zavojnice. Pošto
ove varijable kola (vC (t),iL (t)) jednoznačno definišu energetsko stanje kola, one
predstavljaju logičan izbor za varijable stanja. Opčenito, moguče je definisati i
145
146 POGLAVLJE 5. ANALIZA LVN KOLA U PROSTORU STANJA
neke druge varijable kola kao varijable stanja. Pri tome izabrane varijable moraju
ispunjavati uslov da njihove vrijednosti za svaki trenutak posmatranja t, jedno-
značno definišu energetsko stanje kola (iznos energije koji je akumuliran u kolu i
distribuciju energije kola u pojedinim elementima). Prema tome, varijable stanja,
kao koordinate u prostoru stanja, odredjuju položaj (tačku) stanja za svaki trenu-
tak vremena t, a za interval t > t0 promjenu stanja ili trajektoriju kretanja tačke
stanja. Dakle, svaka tačka na trajektoriji stanja za t > t0 jednoznačno odredjuje
količinu energije, koja je akumulirana u datom trenutku t u svakom dinamičkom
elementu kola. Vektor koji ima početak u tački stanja mirovanja (ishodište koordi-
natnog sistema u kome su sve varijable stanja jednake nuli) a kraj u tački stanja za
trenutak t, naziva se vektor stanja. Koordinate vektora stanja u prostoru stanja
predstavljaju vrijednosti pojedinih varijabli stanja u trenutku t. Prema tome,
vektor stanja se može posmatrati i kao skup odgovarajućih varijabli stanja.
5.2 Jednačine stanja LVN kola

U poglavlju 1.3 definisan je opšti oblik jednačina stanja (normalna matrična forma)
LVN kola sa više ulaza i izlaza, u formi prostoru stanja:
pz = Az + Bx (5.1)
y = Cz + Dx (5.2)
gdje su:
• z - vektor varijabli stanja
• x - vektor ulaznih varijabli
• y - vektor izlaznih varijabli
U dosadašnjim analizama odziva LVN kola vektor izlaznih varijabli y(t) bio je
jednak vektoru varijabli stanja z(t) tako da je u poglavlju 3.5 korištena matrična
jednačina stanja u obliku:
py = Ay + Bx(t)
Da bi jednačina 5.1 opisivala stanje LVN kola za t > t0 mora biti poznat vektor
početnih vrijednosti z(t0 ) = z0 . Prilikom pisanja jednačina stanja za kolo n-tog
reda izbor skupa (vektora) varijabli stanja z(t), odnosno varijabli:
z(t) = [z1 (t), z2 (t), . . . , zn (t)]T
predstavlja osnovni zadatak. Da bi neka varijabla kola mogla da se klasifikuje kao

varijabla stanja, ona mora da ima sljedeće osobine:
1. Za svaki vremenski trenutak t0 skup varijabli stanja ili stanje kola u t0 i

signali nezavisnih generatora (specificirani za t > t0 ) jednoznačno odredjuju
stanje kola za svako t > t0 .
5.2. JEDNAČINE STANJA LVN KOLA 147
2. Stanje kola u t0 i ulazni signali nezavisnih generatora (u opštem slučaju i

izvodi ulaznih signala), jednoznačno odredjuju vrijednost svake od varijabli
kola za t > t0 .
Pri tome je broj varijabli stanja n jednak redu kola (sistema) odnosno broju ste-
peni slobode. Iz dosadašnje analize LVN kola, naponi na kondenzatorima i struje
zavojnica čine logičan skup varijabli stanja. Medjutim, ne moraju svi naponi vC (t)
i struje iL (t) zadovoljavati uslove da budu izabrani kao varijable stanja. Naime,
varijable stanja moraju biti nezavisne jedna od druge. To znači da se proizvoljne
početne vrijednosti mogu izabrati za svaku varijablu, tako da to ne utiče na početne
vrijednosti ostalih varijabli. Jasno je da ovaj uslov ne ispunjavaju:
• struje zavojnica u granama koje čine induktorske presjeke (presjek koji sadrži
grane sa zavojnicama i nezavisnim strujnim generatorima )
• naponi kondenzatora u granama koje čine kondenzatorske konture (konture
koje sadrže grane sa kondenzatorima i nezavisnim naponskim generatorima).
U ovakvim slučajevima promjena početnih vrijednosti jedne od struja zavojnica
i/ili napona kondenzatora utiče na početne vrijednosti drugih varijabli stanja (pre-
ostalih struja zavojnica u presjeku i napona kondenzatora u konturi). Prema tome,
varijable stanja LVN kola čine:
• (nL − np ) struja zavojnica, gdje su nL - broj zavojnica u kolu, a np - broj
induktorskih presjeka u kolu
• (nC − nk ) napona kondenzatora, gdje su nC - broj kondenzatora u kolu a
nk - broj kondenzatorskih kontura u kolu.
Da bismo izveli sistem jednačina u obliku 5.1, u kojima se nalaze samo izvodi
prvog reda varijabli stanja, osnovne jednačine kola (prema Kirhofovim zakonima)
pišemo prema odredjenom postupku. Pri tome svaki element smatramo odvojenom
granom. Za slučaj da kolo ne sadrži induktorske presjeke i kondenzatorske konture
jednačine stanja se mogu napisati korištenjem sljedeće, jednostavne procedure:
1. Izabrati stablo kola koje sadrži sve naponske generatore, niti jedan stru-
jni generator, sve kondenzatore i niti jednu zavojnicu, te potreban broj ot-
pornika kako bi svi čvorovi bili povezani.
2. Napisati jednačine za fundamentalne presjeke, koji sadrže nezavisne konden-
zatore prema KZS.
3. Napisati jednačine za fundamentalne konture, koje sadrže po jednu zavojnicu
prema KZN.
Za varijable stanja izabiremo napone nezavisnih kondenzatora i struje nezavisnih
zavojnica. Na ovaj način u jednačina prema Kirhofovim zakonima javljaju se
samo prvi izvodi varijabli stanja. Opisani postupak ilustrovaćemo na primjeru
kola trećeg reda, koje je prikazano na slici 5.1.
Jednačine stanja izvodimo prema opisanoj proceduri:
1 L1 L2
i1 i2
ic
R1
+ II
I vc C R2
-
+
vg (t)
-
0
Slika 5.1: Ilustracija izvodjenja jednačina stanja
1. Za fundamentalno stablo izaberimo grane koje sadrže sljedeće elemente vg (t),

C, R1 i R2
2. Za fundamentalni presjek napišimo jednačinu stanja prema KZS, usvajajući
kao varijablu stanja napon vC :
CpvC = −i1 − i2
3. Za fundamentalne konture, koje sadrže zavojnice L1 i L2 , napišimo jednačine

stanja prema KZN:
L1 pi1 = −R1 i1 + vC − vg (t)
L2 pi2 = −R2 i2 + vC
Ako prethodne jednačine preuredimo u formu jednačina u prostoru stanja, stanje

kola se može opisati sistemom jednačina:
1 1
pvC = 0vC − i1 − i2
C C
1 R1 1 1
pi1 = vC − i1 − i2 − vg (t)
L1 L1 L1 L1
1 R2
pi2 = vC + 0i1 − i2
L2 L2
ili ako se koristi matrični oblik jednačina:

      
vC 0 − C1 − C1 vC 0 £ ¤
p  i1  =  L11 − R L1
1
− L11   i1  +  − L11  vg (t)
i2 1
L2 0 −R L2
2
i2 0
Izabrane varijable stanja imaju osobinu da zajedno sa pobudnim (ulaznim)

signalima jednoznačno odredjuju sve ostale varijable kola (struje i napone na ele-
mentima). Tako, za kolo sa slike 5.1, naponi na otpornicima R1 i R2 mogu se
5.2. JEDNAČINE STANJA LVN KOLA 149
izraziti pomoću izabranih varijabli stanja prema relacijama:
v R1 = R1 i1
v R2 = R2 i2
a napon v10 relacijom:

v10 (t) = R1 i1 + vg (t)
Općenito, svaka varijabla LVN kola yi (t) može se izraziti preko vektora varijabli
stanja z(t) i pobudnog signala vg (t), jednačinom koja za posmatrano kolo ima
matrični oblik:
T
yi (t) = CTi [vC , i1 , i2 ] + d0 vg (t)
gdje je Ci vektor kolona dimenzija [n × 1], a n broj nezavisnih varijabli stanja.

Elementi vektora Ci i skalar d0 zavise od parametara kola.
Moguće je izabrati više skupova varijabli stanja za analizirano kolo. Za kolo iz

primjera 5.1. moguće je kao varijable stanja izabrati i flukseve φ1 (t) = L1 i1 (t) i
φ2 = L2 i2 (t) kao i naelektrisanje qC (t) = CvC (t). Transformaciju vektora varijabli
stanja z(t) u novi vektor ẑ(t) za posmatrano kolo možemo prikazati matričnom
jednačinom:
   1  
vC C 0 0 qC
z =  i1  =  0 L11 0   φ1  = Tẑ
i2 0 0 L12 φ2
Matrična jednačina stanja:

pz = Az + Bx
napisana za nove varijable ẑ na osnovu transformacije z = Tẑ imaju oblik:
p[Tẑ] = ATẑ + B x(t)

Tpẑ = ATẑ + B x(t)
pẑ = T−1 ATẑ + T−1 B x(t)
Matrica:  
1
C 0 0
1
T= 0 L1 0 
1
0 0 L2
predstavlja matricu transformacije. Inverzna matrica T−1 ima oblik:

 
C 0 0
T−1 = 0 L1 0 
0 0 L2
Tada vrijedi:
   1 
C 0 0 0 − C1 − C1 C 0 0
T−1 AT =  0 L1 0   L11 − R L1
1
0  0 1
L1 0 
1
0 0 L2 1
L2 0 −RL2
2
0 0 L2
  1 
0 −1 −1 C 0 0
=  1 −R1 0   0 L11 0 
1 0 −R2 0 0 L12
 
0 − L11 − L12
=  C − L11
1 R
0 
1
C 0 −RL
2
  2   
C 0 0 0 0
T−1 B =  0 L1 0   − L11  =  −1 
0 0 L2 0 0
Jednačine stanja, napisane za nove varijable, imaju oblik:
      
qC 0 − L11 − L12 qC 0
p  φ1  =  C1 − R 1
L1 0   φ1  +  −1  [vg (t)]
φ2 1
C 0 −RL
2
2
φ2 0
Prema tome, nove varijable stanja ẑ definišu se kao linearna kombinacija po-
laznih varijabli stanja z. Svaki skup varijabli stanja generiše različit oblik dife-
rencijalnih jednačina. Općenito, matrica transformacije ne mora biti dijagonalna
matrica.
Model pomoću jednačina stanja ima prednost pri analizi odziva električnih kola
u odnosu na ostale oblike jednačina u vremenskom domenu, jer omogućava:
1. Bolji uvid u unutrašnje ponašanje kola, pošto je stanje kola definisano preko
varijabli stanja, koje sa nezavisnim izvorima odredjuju odziv kola za t > t0 .
Ove varijable, preko početnih vrijednosti za t = t0 , eksplicitno opisuju ”istoriju”
kola, odnosno uticaj stanja u kolu za t < t0 na odziv za t ≥ t0 .
2. Jednostavnije odredjivanje odziva, jer je model predstavljen u formi sistema
simultanih diferencijalnih jednačina prvog reda, koje su lakše za rješavanje od
diferencijalne jednačine višeg reda. Ova forma jednačina je naročito pogodna
za programiranje numeričkih postupaka prilikom rješavanja na digitalnim
računarima.
3. Pisanje jednačina za nelinearna i vremenski promjenljiva kola.
5.3 Jednačine stanja i blok dijagrami

U poglavlju 1 prikazani su različiti oblici blok dijagrama, koji se mogu definisati
za diferencijalnu jednačinu n–tog reda. Svaki dijagram odgovara različitom skupu
5.3. JEDNAČINE STANJA I BLOK DIJAGRAMI 151
varijabli stanja. U nastavku ovog poglavlja, na konkretnom primjeru diferenci-

jalne jednačine, ilustrovano je izvodjenje jednačina u prostoru stanja za neke od
standardnih formi blok dijagrama. Za pojedine dijagrame matrica A ima forme
koje su posebno pogodne za analizu LVN kola.
Za LVN kolo, koje je opisano diferencijalnom jednačinom:
p4 y + 15p3 y + 71p2 y + 105py = p3 x + 12p2 x + 44px + 48x (5.3)
potrebno je izvesti:
1. prenosnu funkciju H(p)
2. blok dijagram u direktnoj formi II i odgovarajuće jednačine u prostoru stanja
3. blok dijagram u direktnoj formi III i odgovarajuće jednačine u prostoru
stanja
4. blok dijagram sa paralelnom strukturom i odgovarajuće jednačine u prostoru
stanja
1. Prenosna funkcija H(p)
Prenosna funkcija operatora p, za posmatranu diferencijalnu jednačinu, ima

oblik:
B(p) p3 + 12p2 + 44p + 48
H(p) = = 4 (5.4)
A(p) p + 15p3 + 71p2 + 105p
Odgovarajući koeficijenti u opštem obliku prenosne funkcije H(p) (za n = m) imaju
vrijednosti:
α0 = 0 α1 = 105 α2 = 71 α3 = 15 α4 = 1
β0 = 48 β1 = 44 β2 = 12 β3 = 1 β4 = 0
2. Direktna forma II blok dijagrama
Direktna forma II blok dijagrama izvedena je u poglavlju 1.2.2. Odgovarajući

koeficijenti u ovoj formi su:
a0 = α4 = 1 a1 = α3 = 15 a2 = α2 = 71 a3 = α1 = 105 a4 = α 4 = 0
b0 = β4 = 0 b1 = β3 = 1 b2 = β2 = 12 b3 = β1 = 44 b4 = β0 = 48
Posmatrana jednačina predstavlja specijalni slučaj forme II blok dijagrama, za

vrijednosti parametara α4 = 1 i β3 = 1, za koji se blok dijagram poprima formu
Bush-ovog kontrolera. Uvrštavajući koeficijente u opštu formu II blok dijagrama,
dobijamo dijagram prikazan na slici 5.2. Na slici 5.3. isti dijagram je prikazan u
standardnoj formi Bush-ovog kontrolera, pri čemu su uvedene nove varijable stanja
yi .
x(t) + ∑
1/a0 =1 ∑ y(t)
_ z0
_ +
_ ∫ + +
z1
15
∫
z2
71 12
∫
z3
105 44
∫
z4
48
Slika 5.2: Direktna forma II - blok dijagram
U formi Bush-ovog kontrolera ulazni signal x(t) ulazi direktno ili nakon pretho-
dnog integralenja u blokove integralenja, pri čemu ne prolazi kroz blokove drugih
lineranih operacija.
Na slici 5.3. nove varijable stanja yi definisane preko varijabli stanja zi prema
relacijama yi = zn−i+1 . Odgovarajuće jednačine u prostoru stanja za varijable yi
su:
py1 = y2
py2 = y3
py3 = y4
py4 = 105y2 − 71y3 − 15y4 + x(t) (5.5)
i
y(t) = 48y1 + 44y2 + 12y3 + y4 (5.6)
Jednačine stanja u matričnoj formi (za varijable stanja y = [y1 , y2 , y3 , y4 ]T ) imaju

oblik:
py = Ay + Bx(t)
y(t) = Cy + Dx(t) (5.7)
Odgovarajuće matrice imaju vrijednosti:

 
0 1 0 0
 0 0 1 0 
A =   0

0 0 1 
0 −105 −71 −15
12
44
x(t) + + + + y(t)
∑ + ∑ + ∑ ∫ ∫ ∫ ∫ 48 ∑ ∑ ∑
- - - + + +
y4 y3 y2 y1
15
71
105
Slika 5.3: Blok dijagram u formi Bush-ovog kontrolera
 
0
 0 
B =  
 0 
1
£ ¤
C = 48 44 12 1
D = [0]
U ovoj formi matrica A se naziva Frobenius-ova matrica.
3. Direktna forma III blok dijagrama
Uvrštavajući koeficijente ai i bj iz tačke 2. u opšti oblik direktne forme III blok

dijagrama, koja je izvedena u poglavlju 1.2, izvodi se dijagram prikazan na slici
5.4.
Preuredjenjem dijagrama sa slike 5.4. dobijamo dijagram u formi observera,
prikazan na slici 5.5.
U ovoj formi izlazi iz integratora djeluju direktno ili preko dodatnog inte-
gralenja na izlazni signal.
Odgovarajuće diferencijalne jednačine u prostoru stanja, za ovu formu imaju
oblik:
pz1 = −15z1 + z2 + x(t)

pz2 = −71z1 + z3 + 12x(t)
pz3 = −105z1 + z4 + 44x(t)
pz4 = 48x(t) (5.8)
x(t) y(t)
∑
+
z1
∫
+ pz1
1 ∑ 15
+ -
+ z2
∫
pz2
12 ∑ 71
+ -
+ z3
∫
pz3
44 ∑ 105
+ -
+ z4
∫
48 ∑ pz4
Slika 5.4: Blok dijagram - direktna forma III
x(t)
48 44 12 1
+ + + y(t)
+ + +
∫ _ ∑ ∫ _ ∑ ∫ _ ∑ ∫
z4 z3 z2 z1
105 71 15
Slika 5.5: Blok dijagram - forma observera
i
y(t) = z1 (5.9)
U matričnom obliku jednačina u prostoru stanja (za varijable stanja z = [z1 , z2 , z3 , z4 ]T ):
pz = Az + Bx(t)
y(t) = Cz + Dx(t)
odgovarajuće matrice imaju vrijednosti:

 
−15 1 0 0
 −71 0 1 0 
A =   −105

0 0 1 
0 0 0 0
 
1
 12 
B =  
 44 
48
£ ¤
C = 1 0 0 0
D = [0]
4. Paralelna forma blok dijagrama
Posebno važna forma blok dijagrama (i odgovarajućih jednačina u prostoru

stanja) predstavlja paralelna forma dijagrama. U nastavku ovog poglavlja prikazan
je postupak izvodjenja ove forme na osnovu poznate prenosne funkcije H(p).
Za prenosnu funkciju:
B(p) p3 + 12p2 + 44p + 48
H(p) = = 4
A(p) p + 15p3 + 71p2 + 105p
prirodne frekvencije kola se izračunavaju iz karakteristične jednačine:
A(s) = s4 + 15s3 + 71s2 + 105 = 0
i imaju realne vrijednosti: 0,-3,-5,-7. Tada se funkcija H(p) može napisati u fak-
torizovanom obliku:
k1 k2 k3 k4
H(p) = + + + (5.10)
p p+3 p+5 p+7
Koeficijenti ki odredjuju se tako da se H(p) pomnoži sa faktorom (p + ai ) i
uvrštavanjem p = −ai u H(p) izračunaju vrijednosti (p + ai )H(−ai ). Tako ko-
eficijent k1 izračunavamo tako da H(p) pomnožimo sa p i uvrštavanjem p = 0 u
pH(p) dobijamo:
¯
p(p3 + 12p2 + 44p + 48) ¯¯ 48
pH(p) = ¯ =
p(p + 3)(p + 5)(p + 7) p=0 105
¯
k2 p k3 p ¯
k4 p ¯
pH(p) = k1 + + + = k1 + 0 + 0 + 0
p + 3 p + 5 p + 7¯ p=0
odakle slijedi:
48
k1 =
105
Postupak ponavljamo za k2 :
¯
(p + 3)(p3 + 12p2 + 44p + 48) ¯¯ −3
(p + 3)H(p) = ¯ =
p(p + 3)(p + 5)(p + 7) p=−3 −24
¯
k1 (p + 3) k3 (p + 3) k4 (p + 3) ¯¯
(p + 3)H(p) = + k2 + + = 0 + k2 + 0 + 0
p p+5 p + 7 ¯p=−3
odakle slijedi:
−3 1
k2 = =
−24 8
Identičnim postupkom izračunavamo k3 = 3/20 i k4 = 15/56. Prema tome,
prenosna funkcija H(p) napisana u faktorizovanom obliku ima izgled:
48 1 3 15
y(t)
H(p) = = 105 + 8 + 20 + 56
x(t) p p+3 p+5 p+7
Pojedini faktori:
1
ki p
Hi (p) = = ki
p + ai 1 + api
imaju formu blok dijagrama koji je prikazan na slici 5.6.
xi(t) + pyi yi(t)

∑ ∫ bi
ai
Slika 5.6: Blok dijagram faktora H i (p) = ki /(p + ai )
Dijagram na slici 5.6. se izvodi na osnovu pravila za operaciju povratne sprege:
y H1 (p)
H(p) = = (5.11)
x 1 + H1 (p)H2 (p)
koje je ilustrovano na slici 5.7.

Blok dijagram paralelne strukture možemo formirati koristeći opisani postupak
prikazivanja faktora Hi (p) pomoću odgovarajućih blok dijagrama. Na slici 5.8.
prikazan je blok dijagram paralelne strukture za izabrani primjer LVN kola.
Odgovarajuće jednačine u prostoru stanja imaju oblik:
py1 = x(t)
py2 = −3y2 + x(t)
py3 = −5y3 + x(t)
py4 = −7y4 + x(t)
x(t) + y(t)
∑ H1(p)
_
H2(p)
Slika 5.7: Prenosna funkcija H(p) povratne sprege
x(t) y1 + ∑ y(t)
∫
48
105
+
+ ∑ y2 1 + ∑
∫ 8
_ +
3
y3 +
+ ∑ ∫
3
∑
20
_ +
5
+ ∑ y4 15
∫ 56
_
7
Slika 5.8: Blok dijagram - paralelna struktura (slučaj realnih i različitih prirodnih
frekvencija)
i
48 1 3 15
y(t) = y1 + y2 + y3 + y4
105 8 20 56
Za matrični oblik jednačina stanja:
py = Ay + Bx(t)
y(t) = Cy + Dx(t)
odgovarajuće matrice imaju vrijednosti:

 
0 0 0 0
 0 −3 0 0 
A =   0

0 −5 0 
0 0 0 −7
 
1
 1 
B = 
 1 

1
£ ¤
C = 48/105 1/8 3/20 15/56
D = [0]
Sa blok dijagrama sa slike 5.8 može se uočiti važna osobina paralelne strukture
da na promjenu varijable yi (pyi ), pored ulaznog signala x(t), jedino utiče varijabla
stanja yi , i to preko povratne sprege sa odgovarajućim koeficijentom ai . Koeficijent
ai jednak je prirodnoj frekvenciji si . Dakle, u ovoj formi blok dijagrama dolazi do
tzv. razdvajanja sistema diferencijalnih jednačina, tako da se svaka od varijabli
stanja yi (t) može odrediti rješavanjem odgovarajuće diferencijalne jednačine prvog
reda. Izlazna varijabla y(t) onda se jednostavno odredjuje na osnovu jednačine
y(t) = Cy + Dx. Promjetimo da je za analizirani slučaj (realni i različiti korijeni
svojstvene jednačine) matrica A dijagonalna matrica. To znači da se procesi u
kolu koje ima realne i različite prirodne frekvencije mogu analizirati na osnovu
karakteristika kola prvog reda.
Kada se pojavljuju konjugovano-kompleksne ili višestruke prirodne frekven-
cije faktorizovana funkcija H(p) sadrži faktore koji u nazivniku imaju polinome
drugog ili višeg reda. Za ovaj slučaj svojstvena matrica A ima blok dijagonalnu
strukturu. Procesi u kolima koji sadrže višestruke i/ili konjugovano-kompleksne
prirodne frekvencije mogu se analizirati na osnovu karakteristika kola prvog i dru-
gog reda.
5.4 Klasična metoda rješavanja jednačina stanja

U opštem slučaju jednačine u prostoru stanja obrazuju sistem linearnih diferenci-
jalnih jednačina prvog reda sa konstantnim koeficijentima:
pz1 = a11 z1 + a12 z2 + · · · + a1n zn + f1
pz2 = a21 z1 + a22 z2 + · · · + a2n zn + f2
··· = ···
pzn = an1 z1 + an2 z2 + · · · + ann zn + fn (5.12)
Funkcije fi poznate su funkcije vremena i predstavljaju linearnu kombinaciju sig-
nala pobuda i eventualno njihovih izvoda.
Iz teorije linearnih diferencijalnih jednačina poznato je da se rješenje za svaku
varijablu zi (t) sastoji od homogenog rješenja zih (t) i partikularnog rješenja zip (t),
tj:
zi (t) = zih (t) + zip (t) (5.13)
Homogena rješenja zih (t) odredjujemo rješavanjem homogene diferencijalne jednačine:
pz = Az (5.14)
5.4. KLASIČNA METODA RJEŠAVANJA JEDNAČINA STANJA 159
U opštem slučaju homogena rješenja imaju oblik:
ki esi t , i = 1, 2, . . . , n
gdje su si sopstvene vrijednosti kola, koje se izračunavaju iz karakteristične jednačine:
det(sI − A) = 0 (5.15)
Razvijanjem determinante matrice n-tog reda dobija se algebarska jednačina istog

reda sa realnim koeficijentima. Korijeni karakteristične jednačine predstavljaju
sopstvene vrijednosti matrice A.
Kada su sve sopstevne vrijednosti različite homogena rješenja imaju oblik zbira:
n
X
zih (t) = kij esj t , i = 1, 2, · · · , n (5.16)
j=1
Ukoliko karakteristični korijen s1 ima višestrukost reda r, tada homogena rješenja

imaju oblik:
n
X
zih (t) = (ki1 + ki2 t + · · · + kir tr−1 )es1 t + kij esj t , i = 1, 2, . . . , n (5.17)
j=r+1
Imaginarni i kompleksni korijeni se uvijek javljaju u konjugovanim parovima. Za

ove korjene moguće je koristiti i sinusne, odnosno pseudo-periodične, funkcije za
predstavljanje komponenti rješenja, kao i kod homogenog rješenja diferencijalne
jednačine više reda.
Partikularna rješenja zip (t) predstavljaju funkcije čiji oblik zavisi od oblika
funkcija fi (t). Za slučaj da su sve eksitacije konstantne:
fi (t) = Fi , i = 1, 2, . . . , n (5.18)
i ako kolo nema sopstvenu frekvenciju s = 0, opšti oblik partikularnog rješenja je:
zip (t) = Zi , i = 1, 2, . . . , n (5.19)
Pošto partikularna rješenja moraju zadovoljavati diferencijalnu jednačinu:
pzp = Azp + f (5.20)
uvrštavanjem zip (t) = Zi u prethodnu jednačinu izvodimo sistem algebarskih jednačina:
AZ = −f (5.21)
čijim rješavanjem se odredjuju partikularna rješenja zip = Zi .

Kada su funkcije fi (t) eksponencijalnog oblika:
fi (t) = Fi e−αt , i = 1, 2, . . . , n (5.22)

za slučaj da −α nije sopstvena vrijednost kola, partikularna rješenja takodje imaju

eksponencijalni oblik:
zip (t) = Zi e−αt , i = 1, 2, . . . , n (5.23)
Uvrštavanjem opšteg oblika partikularnog rješenja u diferencijalnu jednačinu, nakon

skraćivanja sa e−αt izvodimo sistem algebarskih jednačina:
−αZ = AZ + f
ili u obliku:
(αI − A)Z + f = 0 (5.24)
iz kojeg izračunavamo koeficijente Zi , i = 1, 2, . . . , n. Za slučaj da je −α sopstvena
vrijednost kola, partikularna rješenja imaju oblik:
(1) (2)
zip (t) = (Zi + Zi t) e−αt , i = 1, 2, . . . , n (5.25)
Uvrštavanjem ovog oblika partikularnog rješenja u diferencijalnu jednačinu, nakon

skraćivanja sa e−αt izjednačavanjem koeficijenata uz nulti i prvi stepen prom-
jenljive t u svakoj od n jednačina dobija se 2n algebarskih jednačina, iz kojih se
(1) (2)
izračunavaju koeficijenti Zi i Zi za i = 1, 2, . . . , n. Opisani postupci su analogni
postupcima kojima se odredjuje partikularno rješenje diferencijalne jednačine višeg
reda. Za slučaj pobuda u obliku polinoma varijable t ili prostoperiodične funkcije
jednostavno se izvode analogni postupci kao i kod diferencijalne jednačine višeg
reda.
Za slučaj različitih sopstvenih vrijednosti opšti izraz za kompletno rješenje kola

ima oblik:
n
X
zi (t) = kij esj t + zip (t), i = 1, 2, . . . , n (5.26)
j=1
Ukupan broj integracionih konstanti kij za n varijabli stanja, koje treba odrediti je
n2 . Integracione konstantne se odredjuju iz nezavisnih početnih vrijednosti z(0).
Pošto nezavisnih početnih vrijednosti zi (0) ima n, a integracionih konstanti n2
izmedju ovih posljednjih moraju da postoje odredjene zavisnosti kako bi rješenje
bilo jednoznačno odredjeno. Jedan od postupaka odredjivanja integracionih kon-
stanti je metod sukcesivnih izvoda. U ovom metodu se prvo diferencirajući sistem:
pz = Az + f
n−2 puta, povečava broj početnih uslova pri čemu se definišu novi početni uslovi
za:
p(i+1) z = Ap(i) z + p(i) f , i = 0, 1, . . . , (n − 2) (5.27)
Polazeći od početnih vrijednosti varijabli stanja z(0) (nezavisnih početnih uslova)
sukcesivno se izračunavaju zavisni početni uslovi:
z(1) (0), z(2) (0), . . . , z(n−1) (0)

5.5. RJEŠAVANJE JEDNAČINA STANJA U MATRIČNOM OBLIKU 161
Ako sada opšti oblik za kompletno rješenje zi (t), napisan u formi:

n
X
kij esj t = zi (t) − zip (t) (5.28)
j=1
diferenciramo (n−1) puta, za svako i = 1, 2, . . . , n izvodimo sistem (n−1) jednačina:

n
X
kij sj esj t = pzi (t) − pzip (t)
j=1
··· = ···
n
X (n−1) sj t
kij sj e = p(n−1) zi (t) − p(n−1) zip (t) (5.29)
j=1
Uvrštavanjem t = 0 u polazni oblik relacija 5.28 i 5.29 izvodimo sistem n-algebarskih

jednačina:
n
X
kij = zi (0) − zip (0)
j=1
n
X (1) (1)
kij sj = zi (0) − zip (0)
j=1
··· = ···
n
X (n−1) (1)
kij sj = zi (0) − zip (0) (5.30)
j=1
iz kojih izračunavamo koeficijente kij , za j = 1, 2, . . . , n. Ponavljajući ovaj postu-

pak za svako i = 1, 2, . . . , n izračunavamo svih n2 integracionih konstanti kij .
5.5 Rješavanje jednačina stanja u matričnom

obliku
Rješenje matrične jednačine:
pz = Az + Bx
predstavlja vektor z(t) koji u opštem slučaju možemo izraziti kao zbir vektora
homogenog rješenja zh (t) i vektora partikularnog rješenja zp (t):
z( t) = zh (t) + zp (t) (5.31)
Pri tome vektor homogenog rješenja zh (t) zadovoljava homogenu diferencijalnu
jednačinu:
pzh = Azh (5.32)
Po analogiji sa realnim funkcija, opšti oblik homogenog rješenja je:
zh (t) = eAt K (5.33)
gdje je K vektor n–tog reda integracionih konstanti ki , i = 1, 2, . . . , n. Eksponen-

cijalna matrična funkcija eAt naziva se prelazna ili tranzijentna matrica stanja i
obilježava se sa Φ(t).
Vektor partikularnog rješenja zp (t) zavisi od oblika vektora pobudnih signala
x(t). Ako su pobudni signali konstantni, tj. za x(t) = X vrijedi:
zp (t) = Z (5.34)
Uvrštavanjem opšteg oblika za partikularno rješenje u diferencijalnu jednačinu,
uvažavajući da je pZ = 0, izvodimo:
AZ + BX = 0
odakle dobijamo:
zp (t) = Z = −A−1 BX (5.35)
Za slučaj da su sve pobude eksponencijalnog oblika, odnosno za:
x(t) = Xe−αt
opšti oblik partikularnog rješenja je:
zp (t) = Ze−αt (5.36)
Uvrštavanjem opšteg oblika partikularnog rješenja u diferencijalnu jednačinu, nakon
skraćivanja sa e−αt izvodimo jednačinu:
−αZ = AZ + BX
odakle, pod uslovom da −α nije sopstvena vrijednost matrice A odnosno da vrijedi
det(αI + A) 6= 0, izračunavamo:
Z = −(αI + A)−1 BX
Konačno, za ovaj slučaj partikularno rješenje ima oblik:
zp (t) = −(αI + A)−1 BXe−αt (5.37)
Iz prethodnih primjera je jasno da se partikularno rješenje nalazi po analogiji sa
izračunavanjem partikularnog rješenja za diferencijalnu jednačinu višeg reda.
Kompletno rješenje tada ima opšti oblik:
z(t) = eAt K + zp (t) = Φ(t)K + zp (t) (5.38)
Vektor integracionih konstanti K, odredjujemo iz početnih vrijednosti z(t0 ) prema
relaciji:
K = e−At0 [ z(t0 ) − zp (t0 ) ] (5.39)
Uvrštavanjem izraza za integracione konstante izvodimo izraz za izračunavanje
kompletnog odziva kola:
z(t) = eA(t−t0 ) [ z(t0 ) − zp (t0 ) ] + zp (t)
= Φ(t − t0 ) [ z(t0 ) − zp (t0 ) ] + zp (t) (5.40)
5.5.1 Integralno rješavanje matrične jednačine

Matrična diferencijalna jednačina :
pz = Az + Bx
može se direktno rješiti integralenjem tako da se prvo pomnoži sa e−At i napiše u

obliku:
−e−At Az + e−At pz = e−At Bx
Pošto za izvod proizvoda dvije matrice vrijedi:
p(−e−At z) = −e−At Az + e−At pz
prethodnu jednačinu možemo napisati u obliku:
p(e−At z) = e−At Bx
Integralenjem ove jednačine izvodimo:

Z
e−At z = e−At Bx(t)dt + K = f (t) + K (5.41)
Pod integralom matrice realne promjenljive podrazumijevamo matricu integrala

njenih elemenata. Množenjem posljednjeg izraza sa eAt izvodimo relaciju za
izračunavanje odziva kola:
z(t) = eAt K + eAt f (t) (5.42)
Vektor K predstavlja vektor integracionih konstanti, koji odredjujemo iz početnih

vrijednosti z(t0 ), prema relaciji:
z(t0 ) = eAt0 K + eAt0 f (t0 ) (5.43)
odakle slijedi:
K = e−At0 z(t0 ) − f (t0 ) (5.44)
Tada relacija za izračunavanje odziva ima oblik:
z(t) = eA(t−t0 ) z(t0 ) + eAt [f (t) − f (t0 )]
Pošto vrijedi:
Z t
f (t) − f (t0 ) = e−Aτ Bx(τ )dτ
t0
kompletno rješenje kola možemo pisati u obliku:

Z t
z(t) = eA(t−t0 ) z(t0 ) + eA(t−τ ) Bx(τ )dτ, t > t0 (5.45)
t0
Iz izraza za kompletni odziv kola uvrštavajući x = 0 izvodimo izraz za prirodni

odziv kola:
zn (t) = eA(t−t0 ) z(t0 ) (5.46)
a uvrštavajući z(t0 ) = 0 izvodimo relaciju za izračunavanje prinudnog odziva kola:
Z t
zs (t) = eA(t−τ ) Bx(τ )dτ (5.47)
t0
Iz izraza za kompletno rješenje takodje jednostavno izvodimo relacije za ho-

mogeno rješenje:
zh (t) = eA(t−t0 ) z(t0 ) − eAt f (t0 )

£ ¤
= eAt e−At0 z(t0 ) − f (t0 ) (5.48)
i partikularno rješenje:
Z
At At
zp (t) = e f (t) = e e−Aτ Bx(τ )dτ (5.49)
Uobičajeno se u analizi kola usvaja t0 = 0. Tada izvedeni izrazi za komponente

kompletnog odziva imaju oblike:
zn (t) = eAt z(0) (5.50)

Z t
zs (t) = eA(t−τ ) Bx(τ )dτ (5.51)
0
At
zh (t) = e [z(0) − f (0)] (5.52)
Pošto vrijedi:
zp (0) = eA0 f (0) = f (0)
izraz za homogeno rješenje možemo pisati u obliku:
zh (t) = eAt [z(0) − zp (0)] (5.53)
5.5.2 Osobine LVN kola - analiza u prostoru stanja

U ovom poglavlju su opisane osobine LVN kola na osnovu analize izraza za kompo-
nente kompletnog odziva (zh (t), zp (t), zn (t), zs (t), koji su izvedeni u prethodnom
poglavlju.
1. Kompletan odziv kola z(t) za t ≥ 0 sastoji se od homogenog rješenja zh (t) i
partikularnog rješenja zp (t):
Z
z(t) = zh (t) + zp (t) = eAt [z(0) − zp (0)] + eAt e−Aτ Bx(τ )dτ (5.54)
Početne vrijednosti varijabli stanja z(0) i ulazni signali x(t) jednoznačno

odredjuju odziv kola za t ≥ 0.
2. Odziv kola z(t) može se predstaviti kao zbir prirodnog odziva (za x(t) = 0):
zn (t) = eAt z(0) (5.55)
i prinudnog odziva (za z(0) = 0):

Z t
zs (t) = eA(t−τ ) Bx(τ )dτ (5.56)
0
Pri tome prirodni odziv zn (t) ima isti analitički oblik kao i homogeno rješenje
zh (t) pri čemu vrijedi:
zh (0) = z(0) − zp (0) (5.57)
Primjetimo da je prirodni odziv linerano zavisan od početnih uslova z(0)
što ne vrijedi za homogeno rješenje. Pronudni odziv je linerano zavisan od
pobudnih signala x(t), pošto je integral linearna operacija.
3. U kolima sa više ulaza i izlaza prinudni odziv kola, pri djelovanju pobudnog
signala xj (t) na j-tom ulazu (pri čemu su svi drugi ulazni signali jednaki nuli),
predstavlja vektor varijabli stanja zij (t), j = 1, 2, . . . , n koji označavamo sa
zj (t). Vektor pobudnih signala x(t) tada sadrži samo član xj (t) tako da
vrijedi:
Bx(t) = bj xj (t) (5.58)
gdje smo sa bj označili j-tu kolonu matrice B. Vektor odziva zj (t) izračunavamo
prema izrazu za prinudni odziv:
Z t
zj (t) = eA(t−τ ) bj xj (τ )dτ (5.59)
0
Ako je pobudni signal jedinični impuls xj (t) = δ(t) izvodimo izraz za odre-
djivanje impulsnog odziva kola hj (t) na pobudu na j-tom ulazu:
Z t
hj (t) = eA(t−τ ) bj δ(τ )dτ = eAt bj (5.60)
0
Ako je pak pobudni signal jedinična odskočna funkcija xj (t) = u(t) izvodimo
izraz za odskočni odziv kola gj (t) na pobudu na j-tom ulazu:
Z t Z t
j A(t−τ )
g (t) = e bj u(τ )dτ = eA(t−τ ) bj dτ
0 0
µZ t ¶ Z t
= eAτ dτ bj = hj (τ )dτ (5.61)
0 0
Iz izraza za odskočni odziv slijedi:

gj (t)
= hj (t)
dt
odnosno izvod odskočnog odziva predstavlja impulsni odziv.
4. Uporedjujući izraze za prirodni odziv:
zn (t) = eAt z(0)
i impulsni odziv:
hj (t) = eAt bj
zaključujemo da impulsni odziv kola ima isti analitički oblik kao i prirodni
odziv.
5. Ukoliko proceduru za izračunavanje impulsnog odziva hj (t) ponovimo za sve

ulaze j = 1, 2, . . . , n možemo definisati matricu H(t) čije kolone čine vektori
hj (t). Tada vrijedi:
H(t) = eAt B
odnosno:
Z t
z(t) = H(t − τ )x(τ )dτ (5.62)
0
Prethodna relacija predstavlja matrični oblik operacije konvolucije:
z(t) = H(t) ∗ x(t) (5.63)
5.6 Izračunavanje tranzijentne matrice Φ(t)

Matrica eAt naziva se tranzijentna ili prelazna matrica stanja i označava se sa Φ(t).
Izračunavanje tranzijentne matrice predstavlja fundamentalni zadatak analize kola
u prostoru stanja. U ovom poglavlju opisani su postupci za odredjivanje elemenata
matrice Φ(t).
Po analogiji sa realnim funkcijama, tranzijentna matrica Φ(t) može se izraziti
razvojem matrice eAt u red, prema izrazu:
t t2 ti
Φ(t) = I + A + A2 + · · · + Ai + · · · (5.64)
1! 2! i!
Postupak razvoja tranzijentne matrice u red ilustrovaćemo na promjeru kola

koje je opisano sistemom diferencijalnih jednačina:
pz1 = −z1
pz2 = −2z2
pz3 = −6z3 + x(t) (5.65)
ili u matričnoj formi:

pz = Az + Bx(t)
5.6. IZRAČUNAVANJE TRANZIJENTNE MATRICE Φ(T ) 167
gdje odgovarajuće matrice imaju vrijednosti:

 
z1
z =  z2 
z3
 
−1 0 0
A =  0 −2 0 
0 0 −6
 
0
B =  0 
1
Matrica sistema A za analizirano kolo ima dijagonalnu strukturu. U poglavlju 4

pokazali smo da se paralelna struktura blok dijagrama LVN kola, koje ima realne
i različite svojstvene vrijednosti, opisuje medjusobno nepovezanim diferencijalnim
jednačinama prvog reda. Pri tome je matrica A dijagonalna i na dijagonali sadrži
svojstvene vrijednosti. Ukoliko usvojimo:
z1 = iL1
z2 = vC
z3 = iL3
možemo nacrtati odgovarajuće ekvivalentno kolo, koje odgovara analiziranom sis-

temu jednačina u prostoru stanja.
z1 = iL1 z 3 = iL 3
1 + z 2 = VC 6Ω
1Ω 1H 1Ω F 1H
2 - +
X (t )
-
Slika 5.9: Ekvivalentno dekuplovano (raspregnuto) kolo paralelne strukture blok

dijagrama
Za kola sa slike 5.9 odredimo prirodni odziv kola (x(t) = 0). Rješavanjem difer-
encijalnih jednačina prvog reda, nalazimo prirodne odzive za pojedine varijable
stanja zi , i = 1, 2, 3 koji imaju oblik:
z1 (t) = z1 (0)e−t u(t)

z2 (t) = z2 (0)e−2t u(t)
z3 (t) = z3 (0)e−6t u(t) (5.66)
ili napisano u matričnoj formi:

   −t  
z1 (t) e 0 0 y1 (0)
zn (t) =  z2 (t)  =  0 e−2t 0   y2 (0)  = eAt z(0) (5.67)
z3 (t) 0 0 e−6t y3 (0)
Dokazimo da se izraz za matricu Φ(t) može izvesti i razvojem u red tranzitne

matrice. Na osnovu vrijednosti:
 
−1 0 0
A= 0 −2 0 
0 0 −6
izračunavamo:
 
1 0 0
A2 =  0 4 0 
0 0 36
 
−1 0 0
A3 =  0 −8 0 
0 0 −216
odakle slijedi:
     t2  
−t3

1 0 0 −t 0 0 0 0 0 0
 2   6

Φ(t) =  0 1 0 + 0 −2t 0 + 0 4t2
2 0 + 0 −8t3
6 0  + ···
0 0 1 0 0 −6t 0 0 36t 2
0 0 −216t 3
2 6
 2 3

1 − t + t2 − t6 + · · · 0 0
 2
8t3 
=  0 1 − 2t + 4t2 − 6 + ··· 0 
2 3
0 0 1 − 6t + 36 t2 − 218 t6 + · · ·
 −t 
e 0 0
=  0 e−2t 0  (5.68)
−6t
0 0 e
pošto vrijedi:
t t2 t3
eat = 1 + a + a2 + a3 + · · ·
1! 2! 3!
Tranzijentna matrice Φ(t) može se odrediti korištenjem relacije koja opisuje

prirodni odziv kola:
zn (t) = Φ(t)z(0) (5.69)
primjenom principa superpozicije. Postavljajući sve početne vrijednosti na nulu

osim za varijablu zj (0) 6= 0, dobijamo:
 j   
z1 φ1j
 z2   φ2j 
j
   
 ..   .. 
 .   . 
   
 z j  =  φij  [zj (0)]
 i   
 .   . 
 ..   .. 
znj φnj
odnosno:
zij (t) = φij (t)zj (0), i = 1, 2, · · · , n (5.70)
Dakle član φij (t) predstavlja komponentu zij (t)
prirodnog odziva varijable zi (t) na
početni uslov zj (0). Postavljajući zj (0) = 1, dobijamo sve elemente kolone φj (t)
matrice Φ(t). Ponavljajući opisanu proceduru za j = 1, 2, · · · , n izračunavaju se
svi elementi tranzijentne matrice.
5.6.1 Izračunavanje tranzijentne matrice stanja Φ(t)

pomoću dijagonalizacije matrice A
U ovom poglavlju opisan je postupak izračunavanja tranzijentne matrice na os-
novu dijagonalizacije matrice A. U slučaju da kvadratna matrica A reda n ima
sopstvene vrijednosti si , i = 1, 2, · · · , n različite, moguće je odrediti nesingularnu
matricu P istog reda koja transformiše matricu A u dijagonalnu matricu prema
relaciji:  
s1
 s2 
 
P−1 AP = D =  .  (5.71)
 . . 
sn
Dakle, dijagonalni elementi matrice D jednaki su sopstvenim vrijednostima si .
Matrica P izračunava se iz jednačine:
AP = PD
Ako sa pj označimo j-tu kolonu matrice P prethodnu jednačinu možemo pisati u
obliku:
 
s1
£ ¤ £ ¤
 s2 

A p1 p2 · · · pn = p1 p2 · · · pn  . 
 .. 
sn
Prethodnu matričnu jednačinu možemo napisati i kao sistem n matričnih jednačina
oblika:
Apj = pj sj , j = 1, 2, · · · , n (5.72)
Tada se vektor pj izračunava iz jednačine:
(sj I − A)pj = 0 (5.73)
Pošto je sj sopstvena vrijednost matrice A, determinanta prethodnog sistema

jednačina jednaka je nuli, odnosno sistem homogenih jednačina ima netrivijalna
rješenja. Vektori pj , koji se odredjuju na ovaj način nazivaju se sopstveni vektori
matrice A.
Ako matricu A predstavimo pomoću relacije:
A = PDP−1 (5.74)
tada vrijedi:
Ai = (PDP−1 )i = PDi P−1 (5.75)
Red tranzijentne matrice tada možemo pisati u obliku:
· 2 i
¸
At −1 t −1 2 t −1 i t
e = I + (PDP ) + (PDP ) + · · · + (PDP ) + · · ·
1! 2! i!
· 2 i
¸
−1 t 2 −1 t i −1 t
= I + PDP + PD P + · · · + PD P + ···
1! 2! i!
· ¸
t t2 ti
= P I + D + D2 + · · · + Di + · · · P−1 (5.76)
1! 2! i!
Pošto za dijagonalnu matricu D vrijedi:
t2 ti
eDt = I + Dt + D2 + · · · + Di + · · · (5.77)
2! i!
slijedi:  
es1
 e s2 
  −1
Φ(t) = eAt = PeDt P−1 = P  .. P (5.78)
 . 
e sn
U slučaju da sopstvene vrijednosti nisu različite opisani postupak se modifikuje.
5.6.2 Izračunavanje svojstvenih vrijednosti

i svojstvenih vektora
Izračunavanje svojstvenih vrijednosti
Izračunavanje svojstvenih vrijednosti ilustrovano je na izabranim primjerima

matrice A, koja nije dijagonalna. Za diferencijalnu jednačinu napisanu u ma-
tričnom obliku:
py = Ay
desnu stranu jednačine Ay označimo sa z, odnosno uvedimo nove varijable stanja:
z = Ay
Ova transformacija preslikava vektor y u vektor z. Ukoliko su vrijednosti matrica:

 
1
y =  1 
1
 
2 −1 3
A =  4 2 6 
1 0 −1
tada je: 
4
z = Ay =  12 
0
Vektori y i z prikazani su na slici 5.10.
z
(4,12,0)
1 y(1,1,1)
Slika 5.10: Ilustracija transformacije koordinata vektora varijabli stanja
U opštem slučaju vektor z ima različit intenzitet i pravac od vektora y. Postavlja

se pitanje da li postoji vektor y za koji vektor z = Ay ne mijenja pravac, tj. da
li postoji skalar λ za koji vrijedi:
Ay = λy (5.79)
Problem se svodi na odredjivanje rješenja diferencijalne jednačine:
py = λy (5.80)
odnosno vektora y, čiji se gradijent rasta poklapa sa pravcem vektora, ili vektora
koji u prostoru stanja formira trajektoriju u obliku pravca. Jednačina 5.79 može
se napisati u matričnom obliku:
Ay = λIy
[λI − A] y = 0 (5.81)
Jednačina 5.81 ima nenultna rješenja za det[λI − A] = 0. Prema tome svoj-

stvene vrijednosti matrice A nalaze se rješavanjem jednačine:
det [λI − A] = 0 (5.82)
koja se naziva svojstvena jednačina. Za kolo prikazano na slici 5.11 napisaćemo
jednačine u prostoru stanja i izračunati svojstvene vrijednosti kola.
R1 = 3Ω
M=1H
i2
+ i1
vg(t) L1=2H L2=8H R2 = 1Ω
-
Slika 5.11: Izračunavanje svojstvenih vrijednosti - primjer LVN kola
Varijable stanja u kolu sa slike 5.11 su:

· ¸ · ¸
y1 i1
y= =
y2 i2
Jednačine stanja, prema KZN, imaju oblik:
vg = R1 i1 + v1
0 = R2 i2 + v2 (5.83)
pri čemu vrijedi:
v1 = L1 pi1 + M pi2
v2 = L2 pi2 + M pi1 (5.84)
Iz jednačine 5.84 slijedi:
1 M
pi1 =
v1 − pi2
L1 L1
Uvrštavanjem izraza za pi1 u jednačinu 5.84, slijedi:
µ ¶
1 M 1 M 1 M
pi2 = v2 − pi1 = v2 − v1 − pi2
L2 L2 L2 L2 L1 L1
µ 2
¶
M −M 1
pi2 1 − = v1 + v2
L1 L2 L1 L2 L2
L1 L2 − M 2 −M 1
pi2 = v1 + v2
L1 L2 L1 L2 L2
−M L1
pi2 = v1 + v2 (5.85)
L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
Uvrštavanjem izraza za pi2 u relaciju za pi1 dobijamo:

· ¸
1 M −M L1
pi1 = v1 − v 1 + v 2
L1 L1 L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
· ¸
1 −M 2 M
= 1− v1 − v2
L1 L1 L2 − M 2 L1 L2 − M 2
L2 M
pi1 = 2
v1 − v2 (5.86)
L1 L2 − M L1 L2 − M 2
Uvrštavanjem vrijednosti za parametre kola u izraze za pi1 i pi2 u relacije 5.85 i
5.86 slijedi:
pi1 = 0.533v1 − 0.066v2

pi2 = −0.066v1 + 0.133v2 (5.87)
Preuredjenjem jednačine 5.83 izvodimo:
v1 = vg − Ri1 = vg − 3i1
v2 = −R2 i2 = −i2
Konačno, uvrštavanjem izraza za v1 i v2 u izraze 5.87 izvodimo jednačine u pros-

toru stanja za pi1 i pi2 :
pi1 = −1.6i1 + 0.066i2 + 0.533vg

pi2 = 0.2i1 − 0.133i2 − 0.066vg (5.88)
Tada matrica A ima vrijednost:

· ¸
−1.6 0.066
A=
0.2 −0.133
a matrica λI − A: · ¸
λ + 1.6 −0.066
λI − A =
−0.2 λ + 0.133
Konačno iz svojstvene jednačine:
· ¸
λ + 1.6 −0.066
det [λI − A] = det
−0.2 λ + 0.133
= (λ + 1.6)(λ + 0.133) − 0.0133 = λ2 + 1.73λ + 0.2 = 0
izračunavamo svojstvene vrijednosti:
λ1 = −0.124, λ2 = −1.61 (5.89)

Do istog rezultata se dolazi i korištenjem prenosne funkcije H(p) za varijablu i1 ,

kada iz jednačina 5.83 i 5.84 izračunavamo:
B(p) 0.53(p + 0.125)
H(p) = = 2
A(p) p + 1.73p + 0.2
odakle svojstvene vrijednosti izračunavamo iz karakteristične jednačine:
A(s) = s2 + 1.73s + 0.2 = 0
Izračunavanje svojstvenih vektora
Za poznate iznose svojstvenih vrijednosti λi mogu se odrediti odgovarajući

svojstveni vektori. Postupak izračunavanja svojstvenih vektora ilustrovaćemo na
primjeru kola opisanog matričnom diferencijalnom jedanačinom py = Ay, za koju
matrica A ima vrijednost: · ¸
0 3
A=
−1 −4
Za ovo kolo odrediti ćemo svojstvene vrijednosti λi , i = 1, 2, svojstvene vektore y1
i y2 i prirodni odziv kola.
Svojstvene vrijednosti izračunavamo iz jednačine:
½· ¸ · ¸¾ · ¸
λ 0 0 3 λ −3
det {λI − A} = det − = det
0 λ −1 −4 1 λ+4
= λ(λ + 4) + 3 = λ2 + 4λ + 3 = 0
odakle je:
λ1 = −1, λ2 = −3
Svojstvene vektore odredjujemo za svaku od izračunatih svojstvenih vrijednosti.
Za λ1 = −1 vrijedi:
½ · ¸ · ¸¾ · ¸
1 0 0 3 y11
(−1) − =0
0 1 −1 −4 y21
odnosno: · ¸· ¸
−1 −3 y11
=0
1 3 y21
ili u razvijenom obliku:
−y11 − 3y21 = 0
y11 + 3y21 = 0 (5.90)
Sistem jednačina 5.90 ne omogućava izračunavanje vrijednosti vektora y1 , nego
samo odredjivanje pravca na kojem se nalazi vektor, kao što je prikazano na slici
5.12.
y21
y11
1
-1/3 λ1 = −1, y1
-1 λ2 = −3, y2
Slika 5.12: Svojstveni vektori y 1 i y2 za analizirano kolo
Ukoliko usvojimo vrijednost y11 = 1 slijedi y21 = −1/3. Tačke (0,0) i (1,-1/3)
odredjuju pravac vektora y1 .
Analogno za λ = −3 slijedi:
½ · ¸ · ¸¾ · ¸
1 0 0 3 y12
(−3) − =0
0 1 −1 −4 y22
odnosno: · ¸· ¸
−3 −3 y12
=0
1 1 y22
Za usvojenu vrijednost y12 = 1 slijedi y22 = −1. Tačke (0,0) i (1,-1) odredjuju
pravac vektora y2 , kao što je prikazano na slici 5.12.
Dakle, svojstvene vektore možemo proizvoljno izabrati, tj. možemo usvojiti:
· ¸
1
y1 =
− 31
i · ¸
1
y2 =
−1
Vektori y1 i y2 predstavljaju kolone matrice transformacije P = [y1 y2 ], odnosno
vrijedi: · ¸
1 1
P=
− 31 −1
Tada matrica P−1 ima vrijednost:
· 3 3
¸
−1 2 2
P = 1 3
−2 −2
Tada je proces transformacije matrice A opisan relacijom:

· 3 3
¸· ¸· ¸ · ¸
0 3 1 1 −1 0
P−1 AP = 2 2 =
− 21 − 23 −1 −4 − 31 −1 0 −3
Uočimo da su dijagonalni elementi transformisane matrice jednaki odgovarajućim

svojstvenim vrijednostima.
Tada je opšti oblik prirodnog odziva:
y(t) = Ae−t + Be−3t (5.91)
Konstante A i B odredjuju se iz početnih vrijednosti y(0) i py(0), odnosno na

osnovu vrijednosti y1 (0) i y2 (0).
Poseban slučaj se pojavljuje kada početna vrijednost vektora y leži na jednom

od svojstvenih vektora, npr. na vektoru y1 , tj. za y11 = 1 i y21 = −1/3. Tada se
konstante izračunavaju iz jednačina:
y1 (0) = A1 + B1 = 1
¯
dy1 ¯¯ 1
= y1 + 3y2 = 0 + 3(− ) = −1 = −A1 − 3B1
dt ¯0 3
Tada vrijedi:
A1 + B1 = 1
−A1 − 3B1 = −1
odnosno:
B1 = 0, A1 = 1
Dakle, za ovaj specijalni slučaj rješenje y(t) = e−t sadrži samo komponentu koja
odgovara svojstvenoj vrijednosti λ1 .

TEK2-pog 5

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

TEK2-pog 5

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Poglavlje 5

Analiza LVN kola u prostoru

U poglavlju 1 definisan je koncept varijabli stanja i postupak modelovanja LVN

5.1 Koncept stanja kola

5.2 Jednačine stanja LVN kola

• z - vektor varijabli stanja

• x - vektor ulaznih varijabli

• y - vektor izlaznih varijabli

z(t) = [z1 (t), z2 (t), . . . , zn (t)]T

predstavlja osnovni zadatak. Da bi neka varijabla kola mogla da se klasifikuje kao

1. Za svaki vremenski trenutak t0 skup varijabli stanja ili stanje kola u t0 i

2. Stanje kola u t0 i ulazni signali nezavisnih generatora (u opštem slučaju i

Slika 5.1: Ilustracija izvodjenja jednačina stanja

1. Za fundamentalno stablo izaberimo grane koje sadrže sljedeće elemente vg (t),

3. Za fundamentalne konture, koje sadrže zavojnice L1 i L2 , napišimo jednačine

Ako prethodne jednačine preuredimo u formu jednačina u prostoru stanja, stanje

ili ako se koristi matrični oblik jednačina:

Izabrane varijable stanja imaju osobinu da zajedno sa pobudnim (ulaznim)

izraziti pomoću izabranih varijabli stanja prema relacijama:

a napon v10 relacijom:

gdje je Ci vektor kolona dimenzija [n × 1], a n broj nezavisnih varijabli stanja.

Moguće je izabrati više skupova varijabli stanja za analizirano kolo. Za kolo iz

Matrična jednačina stanja:

napisana za nove varijable ẑ na osnovu transformacije z = Tẑ imaju oblik:

p[Tẑ] = ATẑ + B x(t)

predstavlja matricu transformacije. Inverzna matrica T−1 ima oblik:

5.3 Jednačine stanja i blok dijagrami

varijabli stanja. U nastavku ovog poglavlja, na konkretnom primjeru diferenci-

Za LVN kolo, koje je opisano diferencijalnom jednačinom:

p4 y + 15p3 y + 71p2 y + 105py = p3 x + 12p2 x + 44px + 48x (5.3)

1. Prenosna funkcija H(p)

Prenosna funkcija operatora p, za posmatranu diferencijalnu jednačinu, ima

2. Direktna forma II blok dijagrama

Direktna forma II blok dijagrama izvedena je u poglavlju 1.2.2. Odgovarajući

Posmatrana jednačina predstavlja specijalni slučaj forme II blok dijagrama, za

Slika 5.2: Direktna forma II - blok dijagram

Jednačine stanja u matričnoj formi (za varijable stanja y = [y1 , y2 , y3 , y4 ]T ) imaju

Odgovarajuće matrice imaju vrijednosti:

Slika 5.3: Blok dijagram u formi Bush-ovog kontrolera

U ovoj formi matrica A se naziva Frobenius-ova matrica.

3. Direktna forma III blok dijagrama

Uvrštavajući koeficijente ai i bj iz tačke 2. u opšti oblik direktne forme III blok

pz1 = −15z1 + z2 + x(t)

Slika 5.4: Blok dijagram - direktna forma III

Slika 5.5: Blok dijagram - forma observera

odgovarajuće matrice imaju vrijednosti:

4. Paralelna forma blok dijagrama

Posebno važna forma blok dijagrama (i odgovarajućih jednačina u prostoru

A(s) = s4 + 15s3 + 71s2 + 105 = 0

xi(t) + pyi yi(t)

Slika 5.6: Blok dijagram faktora H i (p) = ki /(p + ai )

Dijagram na slici 5.6. se izvodi na osnovu pravila za operaciju povratne sprege:

koje je ilustrovano na slici 5.7.

Slika 5.7: Prenosna funkcija H(p) povratne sprege

odgovarajuće matrice imaju vrijednosti:

5.4 Klasična metoda rješavanja jednačina stanja

U opštem slučaju homogena rješenja imaju oblik:

gdje su si sopstvene vrijednosti kola, koje se izračunavaju iz karakteristične jednačine:

Razvijanjem determinante matrice n-tog reda dobija se algebarska jednačina istog

Ukoliko karakteristični korijen s1 ima višestrukost reda r, tada homogena rješenja

Imaginarni i kompleksni korijeni se uvijek javljaju u konjugovanim parovima. Za

zip (t) = Zi , i = 1, 2, . . . , n (5.19)

Pošto partikularna rješenja moraju zadovoljavati diferencijalnu jednačinu: