Professional Documents
Culture Documents
Dap An Mau Do An 3
Dap An Mau Do An 3
I./ Các ứng dụng phổ biến của vitme trong thực tế hiện nay ....................................... 3
II/Giới thiệu hoạt động mô hình thực hiện ................................................................... 4
III/Chương trình sử dụng trong đồ án ........................................................................... 4
I./Thiết lập sơ đồ khối của mô hình động cơ bước trên Matlab Simulink .................... 9
II./Khảo sát các kết quả ................................................................................................. 9
III./Kết luận ................................................................................................................... 10
CHƢƠNG IV
SƠ ĐỒ MẠCH DRIVER CHO ĐỘNG CƠ VÀ SƠ ĐỒ MẠCH ĐK
2
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
CHƢƠNG I
TỔNG QUAN
Bộ truyền động Vitme-Đai ốc hiện nay được ứng dụng rất nhiều và là một thành phần
gần như không thể thiếu trong các hệ thống dẫn động ,các thiết bị máy móc công
nghiệp củng như dân dụng ,thiết bị hàng không ,quân sự…
Ví dụ như máy CNC , các cánh tay Robot… Các máy dân dụng như các ổ CD , máy
photocoppy…
3
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
Nhiệm vụ trong đồ án này là điều khiển vị trí của vitme – đai ốc ,sử dụng động cơ
bước và cảm biến analog.
Tín hiệu điều khiển truyền từ máy tính đến vi điều khiển (PIC) qua cổng COM, Vi
điều khiển đọc ADC về và xử lý và ra quyết định cho động cơ quay
Khi động cơ quay trục vítme được nối với động cơ bằng nối trục cũng chuyển động
quay và đai ốc chuyển động thẳng.
4
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
CHƢƠNG II
SƠ ĐỒ ĐỘNG
1
2
5 Driver Động cơ
4 Vi xử lý Cảm biến 3
5
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
Ta sử dụng SolidWorks Simulation để thiết lập các biểu đồ ứng suất, chuyển vị và sức
căng của cơ cấu. Với tải là con chạy, cơ cấu chịu lực là vitme và thanh trượt.
6
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
7
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
Qua các biểu đồ, ta thấy kết cấu cơ khí hoàn toàn đáp ứng được các đòi hỏi về sức
bền.
8
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
CHƢƠNG III
Hình 9
Ta thử khảo sát kết quả sau khi động cơ quay lần lượt 10, 15, 20, 25 bước. Các biểu
đồ thu được là như sau:
9
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
III.NHẬN XÉT:
Các kết quả thu được vẫn chưa cho ta thấy được rõ ràng sự vận động của động cơ
bước trong mô phỏng Matlab, như vậy, việc khảo sát động cơ bước trên Matlab
Simulink là rất phức tạp. Qua đó có thể thấy rằng, việc sử dụng PID để điều chỉnh
bề rộng xung nhằm mục đích giảm thời gian đạt đến vị trí mong muốn của động cơ
bước trong trường hợp này (mô phỏng trên Matlab) là hết sức khó khăn. Ở thời
điểm hiện tại, do kiến thức và thời gian còn hạn chế nên trong nội dung đồ án
chúng em chưa thể thực hiện được. Chúng em sẽ tiếp tục nghiên cứu sâu thêm về
vấn đề này trong thời gian sắp tới.
10
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
CHƢƠNG IV
SƠ ĐỒ MẠCH DRIVER CHO ĐỘNG CƠ VÀ SƠ ĐỒ MẠCH ĐK
11
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
12
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
n n
SO SÁNH SO SÁNH QUAY NGHỊCH
X =Y X<Y
y y
13
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
1a 2a 1b 2b
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Quay nghịch
1a 2a 1b 2b
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0
14
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
Máy tính gửi giá trị cài đặt qua cổng com đến vi điều khiển qua các lệnh
private void send_Click(object sender, EventArgs e)
{
byte data = (byte) Convert .ToInt16 (set.Text,10 );
if (data > 55)
serialPort1.Write(new byte[] { 55 }, 0, 1);
else if (data <10)
serialPort1.Write(new byte[] { 10 }, 0, 1);
else
serialPort1.Write(new byte[] { data }, 0, 1);
}
Vi điều khiển đọc giá trị cảm biến về trong ngắt giao tiếp
#INT_RDA
VOID RECEVICE()
{
X=GETC();
SET_ADC();
Y=READ_ADC();
Các giá trị đọc từ cảm biến và giá trị nhận từ máy tính qua vài phép biến đổi
rồi so sánh Sau đó sẽ quyết dịnh cho động cơ quay thuận hoặc quay nghịch
Tín hiệu điều khiển sẽ được truyền qua mạch công suất để điều khiển động cơ
Chƣơng trình viết bằng CCS cho PIC16F887 (phụ lục trang 24 )
15
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
Khoảng cách lớn nhất mà bộ truyền thực hiện là 55mm.khi nhập vị trí mong muốn
vào ô vị trí cài đặt và nhấn send trên bảng thông số đáp ứng sẽ phản hồi về vị trí mà
bộ truyền đang di chuyển.Biến trở sử dụng có giá trị 10k ,do đó vị trí cài đặt =vị trí
đáp ứng
16
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
Vị trí
10 20 30 40 50
Lần
1 10 20 30 39 50
2 11 20 30 39 50
3 11 20 30 39 50
4 11 20 30 40 50
5 10 20 29 39 50
-Biến trở gần tuyến tính nên kết quả điều khiển chưa chính xác
-Do các mạch điều khiển và mạch công suất làm thủ công nên mức độ ổn định không
cao
17
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
18
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
19
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
{
setup_adc_ports(all_analog);
setup_adc(adc_clock_internal);
set_adc_channel(0);
delay_us(10);
}
#int_rb
void Int_ls()
{
output_LOW(PIN_C3);
}
#INT_RDA
VOID RECEVICE()
{
X=GETC();
SET_ADC();
Y=READ_ADC();
X1=X*17.1;
while((int16)X1<y)
{
QUAY_NGHICH();
SET_ADC();
Y=READ_ADC();
y1=y/17.1;
putc((int8)y1);
}
while ((int16)X1>y)
{
QUAY_THUAN();
SET_ADC();
Y=READ_ADC();
y1=y/17.1;
putc((int8)y);
}
}
VOID MAIN()
{
while(TRUE)
{
enable_interrupts(int_rb);
20
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
enable_interrupts(INT_RDA);
enable_interrupts(global);
}}
Chƣơng trình c#
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
namespace giaotiepmaytinh
{
public partial class Form1 : Form
{
public Form1()
{
InitializeComponent();
}
21
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
}
}
22
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
23
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
24
ĐAMH THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ………
25