Klaipdos universitetas, Mechatronikos mokslo institutas

Albinas Stankus, Rimantas Didiokas

BIOMECHATRONIKA
Sistem analiz ir sintez

Klaipda, 2010

UDK 681.5(075.8) St76

Leidiama: Klaipdos universiteto Mechatronikos mokslo instituto redakcijos kolegijos nutarimu 2010-04-19, protokolas Nr. 49-13S-MMI2010

Recenzavo: doc. dr. Arvydas Martinknas doc. dr. Olegas Ramaauskas Knygos leidyb remia: Mechatronikos mokslo instituto vykdomas projektas LLII-061 Development of Joint Research and Training Centre in High Technology Area (Latvia-Lithuania Cross Border Cooperation Programme Under European Territorial Cooperation Objective 2007-2013. Subsidy Contract No: LV-LT/1.1./LLII-061/2010/.

Albinas Stankus, 2010 Rimantas Didiokas, 2010 Klaipdos universiteto leidykla, 2010

ISBN 978-9955-18-514-7

Turinys

anga // 4 1. vadas // 6 2. Mechatronika // 8 3. Biomechatronika // 10 4. Iorinius renginius valdanios biomechatronins sistemos // 12 5. Organus valdanios biomechatronins sistemos // 15 6. Fiziologini sistem biomechatronika // 20 irdies biomechanika // 20 Hemodinamikos valdymas // 22 Organizmo, kaip biomechatronins sistemos, bkls identifikavimas // 24 mogaus motorins sistemos ir judesi analiz // 24 Monitoravimo sistemos (irdies ritmo, temperatros, fizinio aktyvumo, kraujotakos ir kit) // 26 Atlikto darbo ir poveikio metrologija // 28 7. Sensorini sistem jautrumo didinimas // 29 8. Biomechatronini su grtamuoju ryiu sistem analiz // 33 Grtamasis ryys kaip tikslo siekimo instrumentas // 35 Ijimo modelis // 36 Skirtumo nustatymo ir vertinimo modelis // 36 Poveikio modelis // 37 Iorin paiekos posistem // 42 Vidin paiekos posistem // 42 9. Biosignalai // 49 10. Jutikliai (sensoriai) // 53 11. Mikroelektromechanins sistemos // 57 12. vietimas // 61 13. Ivados // 69 14. Literatra // 70

ANGA

Biomedicinins ininerijos mokslai Lietuvoje vystomi per ltai. Dar n vienas Lietuvos universitetas neturi bakalauro studij programos, kurioje biologija, medicina ir ininerija bt studijuojamos kartu ir bt laikomos vienodai svarbios. Klaipdos ir Vilniaus universitetai turi biofizikos studij program, kurioje biologini sistem nagrinjimas nesiejamas su inineriniais sprendimais. iauli universitetas elektronikos studij programoje turi medicinos elektronikos specializacij, o KTU biomedicinins ininerijos ir medicinins fizikos magistro studij programos. vertinant, koki svarbi viet iuolaikinje mokslo panoramoje uima biomedicinins ininerijos mokslai, Lietuvos auktasis mokslas dl savo konservatyvumo uleidia pozicijas labiau isivysiusioms Vakar alims, kuriose biomedicinins ininerijos mokslus galima studijuoti jau kelis deimtmeius. Geras pavyzdys Lietuvoje yra biochemijos mokslai, spariai vystomi VU ir pradedami vystyti VGTU, kur vykdomi pasaulinio lygio mokslo darbai ir kurie garsina Lietuvos vard. Net terminas bioininerija Lietuvoje yra suprantamas tiktai kaip biocheminiai taikomieji tyrimai. Vis pripainta tiesa, kad iuo metu svariausi moksliniai tyrimai vykdomi vairi moksl sandroje. Taip susiformavo biofizika, mechatronika, bionika, bioinformatika ir kt. Todl, akivaizdu, kad autori A. Stankaus ir R. Didioko lietuvi kalba paruotas leidinys Biomechtronika yra pirmas bandymas supaindinti ms akademin bendruomen su ia nauja ir perspektyvia tarpdisciplinine mokslo aka, kuri integruoja savyje mechanikos elementus, elektronik ir biologinius organizmus. Knygoje nagrinjama biomechatronini sis4

tem sandara, vairios j struktros, gausu patraukiani skaitytojo dmes pavyzdi. Kadangi knygel yra apvalginio pobdio, joje daug dmesio biomechatronini sistem klasifikavimui, biomechatroninms sistemoms su grtamuoju ryiu, biosignalams, biologini proces jutikliams. Mano nuomone paruota knygel Biomechatronika ne tik upildo balt dm, atskleisdama naujos tarpdisciplinins mokslo akos turin, bet bus labai naudinga patraukiant mokyklos absolvent ir student dmes ir kviesdama pasirinkti studijuoti i labai perspektyvi mokslo ir studij ak. iauli universitetas, prof. V. Laurutis

1.

VADAS

Medicinos praktika i prigimties priklauso nuo technologij, taikom sveikatos srityje. Labai plaiai technologijos naudojamos lig diagnozavimui, gydymui ir vertinimui. Bsimas sveikatos prieiros ir medicinos progresas priklauso nuo iomis dienomis skiriam investicij mokslo tyrinjimui, vystymui ir pltojimui. Nemaai pramons, vyriausybs ir akademij ekspert svarst bsim sveikatos prieiros vadyb. Toks j bendradarbiavimas leido prieiti prie tam tikr ivad dl ateities investicij planavimo sveikatos technologijas. Sveikatos prieiros sistemai skiriamas nepakankamas finansavimas. Ekonomikos ir politikos srityse svarstomos problemos daro vis didesn tak sveikatos prieiros technologij sprendimams. iandien tai akivaizdu JAV, kur valstybs vadovas iai sriiai skiria didel dmes. Pagrindiniai veiksmai, siekiant progreso ioje srityje, turi bti nukreipti finansavim, klinikini rezultat kokybs gerinim, pacient pasitenkinimo ir pasitikjimo didinim. Kaip galime investuoti pora milijard doleri, norint sutaupyti imtus milijard ir, svarbiausia, mogaus sveikatos gerinimo ateityje sskaita. Nauja mokslo aka, Biomechatronika, yra atsakymas [11]. Plaija prasme, biomechatronika yra bioininerijos dalis. Tai spariai besipleianti mokslo ir verslo sritis. Vis daniau medicinoje taikomos naujos bioininerins technologijos. Negalima sivaizduoti XXIojo amiaus medicinins pagalbos be sudting elektronini diagnostikos sistem: rentgenotelevizins sistemos, kompiuterins tomografijos, magnetinio rezonanso, ultragarsini, elektrofiziologini, biochemini diagnostini sistem ir daugel kit. Pagrstai manoma, jog daugiau nei 30 procent visos kompiuteriu apdorojamos informacijos priklauso medicinins informatikos
6

sriiai. alies gydymo staigose susiduriama su aukto lygio universitetinio isilavinimo specialist, galini priirti, remontuoti ir kurti sudtingas elektronins diagnostikos ir gydymo sistemas bei kvalifikuotai reguliuoti medicinins informacijos kaupim ir perdavim, panaudojant iuolaikins kompiuterins informatikos priemones, poreikiu. Be to, formuojasi nauja medicinos ininieriaus specialyb pareigojanti tobulinti medicinos technologijas. Toks specialistas privalo turti reikiam ini, isilavinimo lyg ir kompetencij, leidiani jam manipuliuoti tam tikromis informacinmis bei elektroninmis sistemomis diagnostikos ir gydomj procedr metu. Tarptautins medicinins ir biologins ininerijos federacijos viceprezidentas Nagel J (2002) savo apvalgoje pateikia informacij apie bioininerijos padt Europoje. Duomenys rodo, kad 6% (41mlrd EU) tenka medicinos prietaisams, 38% ligoninms, 18% vaistams, 20% darbo paslaugoms ir 18% kitoms ilaidoms. iuo metu bioininerijos srityje Europoje dirba apie 320000 specialist. Daugiau negu 150 Europos universitet, politechnini mokykl ir akademij ioje srityje turi mokymo programas. iandieninje visuomenje labai svarbu paruoti auktos kvalifikacijos specialistus ir patenkinti darbo rink [54] [55]. Pavelkime praktikai iandien JAV: Pagal JAV darbo statistikos biuro duomenis manoma, kad biomedicinos ininieri uimtumo augimas dids daugiau ir dvigubai greiiau nei bendrame sektoriuje, ir per 20042014 laikotarp pasieks 30,7 procento, palyginus su 13 proc. dabar. According to the U.S. Bureau of Labor Statistics, employment of biomedical engineers is projected to grow more than twice as fast as the overall employment increase in all sectors during the 20042014 period 30.7 percent, compared with 13 percent. [http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/5593; http:// www.bls.gov/oco/pdf/ocos027.pdf]. Labai svarbu suderinti ir humanizuoti mokymo programas, remiantis ai kiais kriterijais. Atsivelgiant plat ios srities ini rat, silomi 7 mokymo program tipai [54]. Iskiriamos keturios svarbios sritys: biomedicinin ininerija, klinikin ininerija, medicinin in7

formatika ir medicinin fizika. Papildomai galima organizuoti net 40 specializacij: terapin biomedicinin ininerija, minimali invazin technika, lazeriai medicinoje, robotai medicinoje, skaitmeniniai vaizdai ir grafika, protezavimas ir dirbtiniai organai, modeliavimas, reabilitacin ininerija, apsaugos bioininerija, audini ininerija, telemedicina, informacijos ir komunikacijos sistemos ligoninse, buities bioininerija (miego, vairavimo, sporto, funkcij sekimo ir t.t.), statistiniai metodai medicinoje, nanotechnologijos medicinoje, emedicina, biomechanika ir kt. [54]. Europos komisijos Tyrimo srityje tikslai: tyrim integravimas Europoje; Europos tyrim srities (ERA) struktrizavimas ir ERA fundacij stiprinimas ir rmimas. ES suteikia didel prioritet Gyvenimo kokybs programai, todl galimas platus iuolaikini bioininerini, biomechatronini technologij ivystymas ir panaudojimas.

2.

MECHATRONIKA

Mechatronikos pirmin apibrim, nuo kurio vystsi tolimesni, suteik Yasakawa Electric Company. Preki enklo paraikos dokumente Yasakawa mechatronik apibr taip [53]: od ,,mechatronika sudaro ,,mecha (nuo mechanizmo) ir ,,tronics (nuo elektronikos). mechatronikos technologijas ir sukurtus produktus vis daniau bus traukta elektronika, todl nemanoma pasakyti, kur baigiasi mechanika ir prasideda elektronika [42]. Mechatronins sistemos yra integruotos sistemos, kurios apima elektrinius ir mechaninius kompiuterius su specialiomis procesus valdaniomis programomis. vairs jutikliai siunia elektrinius signalus, kurie yra diskretizuojami, apdorojami ir su reikiamu tikslu panaudojami mechanini rengim valdymui [9].
8

1 pav. Mechatronikos sistema

Mechatronika apibriama vairiai: 2 Mechatronika yra sudtingas sprendim primimo taikymas fizini sistem valdymui [5]; 2 Mechatronika yra optimalaus elektromechanini gamini projektavimo metodologija [64] 2 Mechatronin sistema yra ne tik elektrins ir mechanins sistem jungtuvs, yra daugiau nei tiesiog valdymo sistema, ji yra vis j pilnas integravimas [10]. Mechatronikos sistemas galima suskirstyti specialias sritis, kurios i pirmo vilgsnio yra tolimos tarpusavyje, tad jas galima vardinti sekaniomis: fizini sistem modeliavimas; jutikliai ir pavaros; signalai ir sistemos; kompiuteriai ir logins sistemos; programos ir duomen apdorojimas (1 pav.). Vis vairov sudaro iuolaikiniai jutikliai, gaunam signal paruoimo metodai ir instrumentai, analogoskaitmeniniai keitikliai, mikrovaldikliai, procesoriai ir juose esamos bei kuriamos programos. Valdoma mechanin dalis gali bti labai plataus spektro ir parenkama pagal udavin.

3.

BIOMECHATRONIKA
Biomechatronini sistem pagrindinis elementas yra biologin btyb, o, ms atveju, mogus. Galima ias sistemas apibrti plaiau: biomechatronikos sistemas sudaro biologini sistem sveika su mechatronikos sistemomis. Toks poiris leidia manyti, kad gali bti abipusis ryys. Vienu atveju biologiniai signalai gali takoti arba valdyti mechanin dal, kitu mechaniniai judesiai gali generuoti biologinius signalus, kurie vl gali bti panaudojami valdyme. i ryi kryptis gali bti labai vairiapusika. Galimas biomechatronikos apibrimas i mokslins fantastikos (Kyborgas) [37] [15]: biomechatronika yra mogaus kno sujungimas su maina arba atskir organ pakeitimas mechaninmis protingomis dalimis. Biomechatronikos mokslininkai bando sukurti prietaisus, kurie sveikauja su mogaus raumenimis, skeletu ir nerv sistemomis tam, kad pagelbt ar padidint mogaus motorines galimybes, kurios dl traumos, lig ar gimt yd yra prarastos ar susilpninjusios. Biomechatronika yra tarpdisciplinin mokslo sritis, daugiausiai apimanti biologij, neuromokslus, fizik, mechanik, elektronik, matematik, informatik ir robot technik. Tokios sistemos turi tris pagrindinius elementus: daviklius (receptoriai), valdymo organus (smegenys/stuburo smegenys) ir pavaras (skeletas/raumenys). Biomechatronini sistem panaumas su biologiniais objektais yra neatsitiktinis gamta sukr visas tris sistemos dalis ir, norint jas keisti arba tobulinti, prireiks laikytis i gamtos dsni. Akivaizdus sinergizmas. Nemanoma ivengti biomechanikos kaip atskiros mokslo srities. Biomechanika yra mechanika, pritaikyta biologijai. Ji turi paaikinti
10

mass pasiskirstym biologinje sistemoje, egzistuojanias jgas ir judesius, kurie yra galimi ir vyksta gyvame objekte [14]. Tai mokslo ir verslo erdv, apimanti labai plat mokslo spektr. iandieninje medicinoje yra btinas biomechanikos vaidmuo: dirbtin irdis yra mechaninis prietaisas, skirtas skysi transportavimui; dirbtinis inkstas yra prietaisas mass transfuzijai; minimali invazin chirurgijos technika, tokia kaip angioplastika, remiasi biomechanika. Be jos sunkiai sivaizduojama sporto medicina, ortopedija, reabilitacin ranga, gydymas po autoavarij, nudegim. Nepaprastai svarbios temos yra klausymo, matymo ir kalbjimo biomechanika. Pavyzdiui, norint isprsti eisenos sutrikim, kurio prieastis kaulo ilgio skirtumas, kaulo ilginimo mechanizmas turi bti projektuojamas tik turint reikiam ini apie biomechanikos ypatumus. Implantuojami prietaisai privalo turti tam tikras mechanines ypatybes. Implantuojamiems biosensoriams reikalingi skysi mechanini savybi duomenys ir mass transporto analizs rezultatai. Ikyla klausimas koks yra ir turi bti skirtumas tarp biomechanikos ir biomechatronikos. iuo metu atsakymo nra. Galimos vairios spekuliacijos interpretuojant iuos terminus. Pirminis atsakymas gldi odyje tronika. Staigus elektronikos ir proting technologij (esam program) siverimas biomechanik veria iskirti nauj mokslo ak, kurios galimybs leidia padidinti usibrt tiksl pasiekimo laipsn, t. y. padidinti kuriam prietais efektyvum. Mokslo pasiekimai bioinformatikoje, proteomikoje leido atkurti biomechanikos ypatumus mikropasaulyje. Pavelkim lstels vidaus biomechanines sistemas Harvardo universitete sukurtame videofilme: http:// aimediaserver4.com/studiodaily/videoplayer/?src=ai4/harvard/ harvard.swf&width=640&height=520

11

4.

IORINIUS RENGINIUS VALDANIOS BIOMECHATRONINS SISTEMOS

ias sistemas galima laikyti paprasiausiomis. Bet kurie signalai, registruojami nuo mogaus kno ir valdomi jo paties valios, gali bti panaudojami mechanini rengini valdymui (2 pav.) Pirmieji tyrimai buvo susieti su akies judesi registravimu ir j panaudojimu karo tikslams. ios biomechatronins sistemos buvo pritaikytos malnsparni laknams ir panaudotos kare su Iraku. Tokios sistemos padjo greitai surasti audymo objekt ir tiksliai vilgsniu nukreipti raket. Kompiuteris, gavs abiej pilot aki vilgsnio koordinates, leido ivengti dviej raket siuntimo vien pasirinkt taikin. Sudtingesnio tipo biomechatronins sistemos yra imituojanios rank judesius, vadinamos dirbtinmis rankomis. Jos naudojamos

2 pav. Biomechatronin sistema, valdanti iorin rengim.

12

tiriant specialias mediagas, mikroorganizmus, atliekant darbus kosmose, giliai jros dugne ir kitose srityse. Daroma prielaida, kad mogaus organizme generuojami vairs biosignalai gali bti panaudojami biomechatroninse sistemose. Smoningam valdymui labiau tinka somatins sistemos biosignalai. Kiti, valios nevaldomi signalai, gali sukelti vairaus pobdio mechaninius judesius, bet jie bus naudojami tik stebjimui arba analizei. ie signalai gali suadinti nema susidomjim, kuriant mokymo priemones, aislus, vairius indikatorius, perspjimus ir patarimus. Kitas biomechatronins sistemos pavyzdys, suteikiantis dideles galimybes monms su specialiais poreikiais, buvo sukurtas panaudojant magnetinio lauko lokalizavimo technik. Magnetinis laukas, kur generuoja lieuvio gale implantuotas magnetas, keiiamas lieuvio judjimu burnos ertmje. alia burnos talpinami magnetiniai jutikliai, kurie fiksuoja pakitimus. Gauta informacija perduodama procesoriui, kuris valdo viml [27]. Tokiu bdu mogus su negalia gali valdyti vimlio judjim pagal savo poreikius (3 ir 4 pav.).

3 pav. Prof. M. Ghovanloo implantuotas lieuvyje maas magnetas valdo kompiuterio pel ir viml
Georgia Tech Photo: Gary Meek, http:// gtresearchnews.gatech.edu/newsrelease/ tongue-drive.htm

4 pav. Lieuviu valdomas veimlis (Georgia Tech Photo: Gary Mee

13

is metodas labai perspektyvus, nes lieuvio judesiai gali bti detektuojami trimatje koordinai sistemoje. Reikia pritvirtinti ma magnet prie lieuvio galo arba kontaktinje akies linzje. Belaidio magnetinio lieuvio kompiuterio ssajos pagalba galima pasiekti kompiuteri prieig [78]. is pavyzdys rodo, kad galima registruoti ne tik biologins kilms signalus, bet ir panaudoti elementus, skleidianius kitos prigimties signalus, juos apdoroti ir valdyti reikiamas mechanines sistemas. Visos Europos Sjungos (ES) valstybs naudojasi 91/439/EC ir 2000/56/EC direktyvomis, kaip minimaliais medicininiais standartais, iduodant pilieiams vairavimo teises. moni su negalia klausimas sprendiamas individualiai. Problemos sprendimo pagrind sudaro trys tarptautins klasifikacijos: TLK10, tarptautin funkcionavimo, negalumo ir sveikatos klasifikacija (TFK) ir vairavimo testas. Vairavimas yra sudtinga veikla, apimanti plai sugebjim (regjimo, mstymo, suvokimo ir judesi koordinacijos) vairov. Yra sunku rasti atsakym klausim, kokios ries informacija reikalinga arbitrui, kad jis galt tiksliai vertinti asmens tinkamum vairuoti. Medicinin diagnostin informacija (TLK10) nieko nesako apie funkcionavimo lyg, tiesiogiai turint ry su specifini vai-

5 pav. Vairavimo gebjim vertinimo procesas

14

ravimo udavini vykdymu. Pasitaiko atvej, kai priimti sprendim dl tinkamumo vairuoti, remiantis tik ia informacija, yra sunku. ES rekomenduoja sukurti Lietuvoje vertinimo centrus su reikiamais instrumentais ir priemonmis. Vertinimo instrument parinkimas, sisavinimas, prieira ir tobulinimas taps bioininieri ir kit specialist funkcija [61]. Didel vaidmen turs atlikti sukurtos biomechatronins sistemos, kuri pagalba automobilis bus adaptuotas sutrikusiai vairuotojo funkcijai (5 pav). Taip pat iai kategorijai priklauso tyrinjimai robot technikoje. i sritis labai spariai vystoma naudojant naujas mediagas, elektronikos ir kompiuterijos pasiekimus, bionikos ir biomimetikos pagrindus [24].

5.

ORGANUS VALDANIOS BIOMECHATRONINS SISTEMOS

Dideli biomechanikos pasiekimai yra kelio ir klubo snari protezavimo srityje. Ortopedins sistemos gali tapti biomechatroninmis, jeigu jos bus valdomos registruojamais bio arba kitos prigimties signalais. iuo metu yra sukurtas dirbtinis kelio snarys, kuris labai efektyviai naudoja magnetinius laukus sulenkimo pasiprieinimo pakeitimui. Tai atlieka magnetoreologinis skystis, kurio pagrind sudaro alyvos suspensija, turinti savyje mayi geleies daleli (0.110 mikronai skersmenyje). Elektromagnetinis laukas, pritaikytas per skyst, keiia skysio klampum todl, kad geleins dalels formuoja grandines, kurios rikiuojasi magnetiniame lauke. Kadangi skysio klampumas snaryje gali bti sureguliuotas elektromagnetiniu lauku, tai leidia kontroliuoti ir reguliuoti pasiprieinim, suteikdamas vartotojui reali eisen. Skirtingai nuo egzistuojani hidraulini sistem is pasiprieinimas yra pritaikytas tuomet, kai to reikia asmeniui [29].
15

Labai aktualus yra raumen valdymo klausimas. Didjantis potraumini komplikacij skaiius stimuliuoja motorini funkcij atstatymo sprendim paiek. Svarbus aspektas, kuris skiriamas biomechatronikos prietaisams, yra gebjimas jungtis su nervais ir vartotojo raumen sistemomis [28]. Tik tokiu bdu mogaus organizmas gals nusisti ir gauti informacij i prietaiso. is kelias skiriasi nuo tradicini protezini prietais. Peter Veltink (2003) grup Nyderlanduose naudoja implantuojamus elektrodus, kurie skatina blauzdos raumenis. Jie vysto jutim ir kontroliuoja koj raumen valdym, kurie kelia koj jimo metu. Tai padeda esant paralyiui ir asmenims, kurie negali kontroliuoti ios kojos jimo metu [77]. Tos paios grups nar Laura Kallenberg, panaudojo elektrodus, dedamus ant odos, kad galt kontroliuoti pagrindini raumen bioelektrin veikl (elektromiografij), nei naudoti elektrodus, diegtus tiesiogiai raumenis [32] [16] [31]. Tai sumaina skausm ir nepatogum. is bdas gali bti panaudotas abipusiai komunikacijai prastoje biomechatroninje sistemoje. (http://bss.ewi.utwente.nl/research/biomechatronics/rsi.doc/index. html). Hugh Herr grup vysto rio integralins grandins elektrod (6 pav.). ioje srangoje, du nervo galai yra sujungti per valdymo kanal. Augantys nervo pluotai jungiasi su kiekvienu galu ir susisiekia su elektrodais, tuo bdu kurdami ssaj. Tolimesnis sistemos vystymas ir taikymas tampa paprastu [1]. Visikai moksle nepaliesta sritis yra biopotencial stebjimas, panaudojant aukto danio elektromagnetinius spindulius. Vir 20GHz danio spindulys skirtingai atsispindi nuo nervo arba miocito, kai jie depoliarizuojasi. Atspindio registravimas manomas iuolaikinmis priemonmis (autoriaus stebjimas). Ipltojus metod tapt manoma registruoti ne tik nervinio kanalo aktyvum, bet ir gauti vis aktyvuot raumen kiekybin vertinim. Aferentini ir eferentini nerv signal tikslesnis registravimas leis sukurti vis tobulesn biomechatronin rank. Toki siekim galutinis tikslas yra gauti ubaigt natralios rankos funkcin pakeitim. Tai reikia, kad dirbtin rank vartotojas turi jausti, ji turi suteikti var16

6 pav. Integruota ssaja su nervini kanal

7 pav. Programos Belgradas ir USC ranka

totojui tas paias natralios rankos funkcijas: sugriebim, lytjim ir manipuliavim (kibernetinis protezas). Pirmas reikmingas dirbtins rankos pavyzdys, suprojektuotas pagal roboto metod, buvo Belgradas ir USC ranka (7 pav.). Vliau ios rankos buvo ivystytos. Pavyzdiui, puikius rezultatus pasiek Stanfordas ar JPL ranka ir Juta ar MIT ranka. ios rankos buvo artimas mogaus natrali judesi analogas, bet jos negali bti taikomos protezavimui dl savo dydio ir kt. itos problemos buvo ikilusios patikimoje komercinje protezinje Otto Brock Sensor rankoje, kuri yra plaiai diegta ir vartotoj vertinta. Otto Bock ranka turi tiktai vien judjimo laisvs laipsn. Svarbiausios problemos, kurias reikia isprsti, norint pagerinti protezini rank efektyvum, yra: 1) sensorins informacijos tr17

kumas; 2) natralios komandins ssajos trkumas; 3) apribotas sukibimo gebjimas; 4) nenatralus pirt judjimas sugriebimo metu. Norint isprsti ias problemas, reikia vystyti biomechatronin rank, suprojektuot pagal mechatronikoje numatytas 8 pav. Pirmoji pasaulyje bionikos moteris svokas, manomas architektras ir natralios rankos funkcionavimo principus. Turi bti sukurtas sensorinis grtamasis ryys nuo periferins nerv sistemos, kurios pagrindu funkcionuos valdymo sistema tarp dirbtins rankos ir individo. Neseniai (2006) daktaras Kuiken T. i ikagos reabilitacijos instituto iband protezin rank (8 pav.). Tokiu bdu 28-eri met Claudia Mitchell tapo pirmoji pasaulyje ,,bionikos moterimi (http:// www.youtube.com/watch?v=X1OBzc9QfIs&NR=1). Chirurgasplastikas daktaras Gregory Dumainian peradresavo nervus, kurie kontroliavo jos trkstam rank, jos krtins lst. Nervai i naujo uaugo alia jos krtins lstos odos. Mayiai elektrodai ant jos odos fiksavo it nerv bioelektrin veikl ir siunt signalus variklius dirbtinje rankoje. Kiekvienas elektrodas kontroliuoja vien i ei varikli. Moteris sugeba valdyti rankos judjimus, galvodama apie tai. Dabar protezin ranka i ties nra visikai biomechatroni-

9 pav. Biznin ranka

10 pav. Jautri ranka 11 pav. Sustiprinta ranka

18

n, nes signalai eina tiktai viena kryptimi nuo Claudijos valios rank. Daktaras Kuiken dirba ties kitu ingsniu: jis nori aprpinti rank grtamuoju ryiu, traukdamas tokius jutimus kaip skausmas ir spaudimas [40]. 2001 m. gegus mnes panai operacija buvo atlikta 54-eri met Jesse Sullivanui. Dl progresuojanio diabeto, kuris paeidia galni nervus ir kraujagysles, didja bionini rank ir koj operacij poreikis. Dean Kamen i medicinini technologij kompanijos Deka Manesteryje, kvptas Luke Sky12 pav. Exoskeleton pavyzdys walkerio bionins rankos i filmo vaigdi karai, sukr robotin Luke rank, kuri yra valdoma raumen biopotencial arba danjani virpesi, kilusi nuo didjanios pastangos, pagalba. JAV gynybos departamento tyrim agentra, nerimaudama dl didjanio i Irako ir Afganistano grtani sueist veteran, skyr beveik 50 milijon doleri realios ir minties kontroliuojamos bionins rankos sukrimui [65]. Kalifornijos Berklio universiteto mogaus ininerijos ir robot technikos laboratorija skmingai pristat pirm bandomj sistem Exoskeleton, kurioje pilotas gali neti sunki nat, jausdamas tiktai keli svar svor. Ji yra ergonomika, labai manevringa, mechanikai tvirta, lengvo svorio ir ilgalaik. Pirmo prototipo bandomasis exoskeleton susideda i dviej varom antropomorfini koj, maitinimo bloko ir panaaus kuprin rmo, ant kurio gali bti sudtas vairaus svorio neulys. Prietaisas jungiasi tvirtai prie piloto koj ir liemens. Exoskeleton, kitaip vadinamas geleiniu vyru, leidia asmeniui patogiai pritpti,
19

palinkti, sibuoti skersai, pasisukti, vaikioti ir bgti, veikti nuoulnumus ir perengti klitis, neant rang ir aprpinim. Dvdamas exoskeleton, asmuo gali ilgas distancijas neti didelio svorio neul, nemaindamas judrumo ir didindamas fizin efektyvum [34]. Nemanoma pervertinti rank judesi reikmingumo. J sualojimai labai sumaina mogaus motorini funkcij galimybes. Mokslininkai spariai vysto biomechatronines sistemas, kurios pagelbt atlikti rankai skirtas funkcijas. Viena i toki sintezuojama Berlino technikos universitete. Rankos judjimo funkcijos atstatymui Wege A. ir kt. sistemoje integravo jgos jutiklius kiekvieno pirto galnje, 16 EMG daviklius, Holo kampo daviklius ir suteik rankai 20 aktyvi laisvs laipsni (po keturis kiekvienam pirtui) [20,81].

6.

FIZIOLOGINI SISTEM BIOMECHATRONIKA

irdies biomechanika
irdies elektromechanins sveikos studijos yra labai intensyvios, vyksta molekuliniame lygyje, nes nuo j rezultat priklauso paplitusios patologijos irdies ir kraujagysli nepakankamumo gydymas. Kritiniais atvejais naudojamas irdies persodinimas. Dirbtins irdies sukrimas padt isprsti i problem. I pradi tai tampa biomechanikos tyrimo objektu. Tolimesnis vystymas pareikalaus adekvataus dirbtins irdies valdymo, priklausanio nuo kintani organizmo poreiki. Be biomechatronikos dirbi to atlikti nemanoma. Grtame prie bendros schemos: reikalingas nemaas vairios kilms biosignal srautas, kur apdorojus bt galima pakeisti dirbtins irdies darbo parametrus.
20

iuo metu sistema CardioWest implantuota daugiau nei 770 ligoni, turini irdies nepakankamum [85]. Paveikslas [http://www. syncardia.com/] rodo, kokio masto udaviniai laukia tyrj ioje srityje. Pranczijos mokslininkai teigia, kad darbo slygos dirbtinei irdies implantacijai monms yra visikai paruotos. Dirbtins irdies elektroniniai jutikliai gali reguliuoti irdies ritm ir kraujo sraut. Bendrov Car13 pav. Dirbtin irdis mat laukia Pranczijos institucij patvirtinimo, kad galt pradti klinikinius tyrimus. ios bendrovs krjas profesorius Alain Carpentier bei Europos aviacijos ir gynybos milin EADS paskelb, kad ,,baterijos darbas gali trukti nuo 5 iki 16 valand, vliau ji turt bti papildyta, kad bt ivengta dirbtins irdies sustojimo. Prof. A. Carpentier komanda studijuo-

14 pav. Dirbtini irdi asortimentas

21

ja dvi galimybes, kad nereikt odos kirtim laidais, nes ie kelia infekcijos pavoj (http://www.guardian.co.uk/science/2008/oct/28/ artificial-human-heart-trial-2011). irdies susitraukimo mechanika yra sudtinga ir labai sinchronizuota. Centrins hemodinamikos pagerinimui yra implantuojami prietaisai, kurie atlieka resinchronizacij ir pagerina terapij [76], [45]. ioje srityje biomechatronins sistemos turi isprsti nemaai problem. Plaiau apie irdies bioininerij paskelbta atskirame leidinyje [84]. Pilniau suprasti irdies raumens darb padeda kit raumen funkcij tyrimai. J pajgumui didinti yra naudojamos vairios fizins procedros. Vyksta studijos, kuri tikslas isiaikinti ilumos poveik raumen atliekamam darbui [62], j metu naudojama raumen elektrostimuliacija [36] ir kitos priemons.

Hemodinamikos valdymas
Plaiai tyrinjama mogaus kraujagysli sistema. Arterins pulsins spaudimo bangos prigimtis yra sudtinga, diagnostikoje naudojama tik nedaugelis jos parametr. Pagrindiniai mechanins kilms signalai, rykiai sinchronizuojami irdies ritmu, priklauso nuo irdies susitraukimo jgos ir kintani nuo nervins reguliacijos kraujagysli sieneli mechanini savybi. Svarbiausias rodiklis yra kraujo spaudimas: sistolinis ir diastolinis. Kiekvieno dio metu neinvazinis spaudimo matavimas lieka problematikas. Pulsins bangos formos prigimtis yra sudtinga ir priklausoma nuo irdies kontrakcijos bei arterinio kelio struktros. Ryt medicina puikiai inaudoja ias paslptas inias pulso diagnostikoje. Vakar mokslininkai skiria daug dmesio pulsins bangos biomechanikos interpretavimui, nors publikuojama nemaai modeliavimo darb, taiau praktikoje j ivad vis dar trksta [59] [12] [48] [79] [8]. Viena i problem yra arterins pulsins bangos formos matavimas. Spaudimo davikliais j imatuoti galima tik tose vietose, kur arterija yra arti kno paviriaus. Be to, tarpinis audinys tarp daviklio ir arterijos sukelia daug netikslum. Geriausiai iuos matavimus gali22

ma atlikti paprastu elektroimpedansiniu metodu, kuris leidia tiksliai perduoti bangos form ir j matuoti norimose vietose [73]. Atlikti tyrimai parod, kad miego arterijos pulsins bangos formoje yra paslpta daug informacijos apie kardiovaskulins sistemos bkl [71] [70]. Be to, panaudojus kompiuterines programas, galima monitoruoti nitroglicerino poveikio gyl ir trukm tuo paiu metu stebint irdies ritmo dinamik [72]. ie duomenys parod, kad galima praktikai realizuoti biomechatronin sistem panai vaist dozavimui. Kitas vis didesn svarb tyrimuose gyjantis rodiklis yra pulsins bangos sklidimo greitis, kuris yra tiesiogiai priklausomas nuo arterini sieneli mechanini ypatum. Silomi vairs metodai, bet originali sprendim vis dar laukiama [21] [56] [19] [66]. is rodiklis labai susietas su diastolinio kraujo spaudimu. Jo monitoravimas leist isprsti nemaai medicinini problem, susiet su kardiovaskuline patologija. Tobulinant elektroimpendansin metod buvo panaudoti mechanikos principai. Mechaninis organo suspaudimas leido bendr audini var suskaidyti sudedamsias: ramybs bklje ir po vis kraujagysli uspaudimo. Laidumo skirtumas tarp vis audini ir likusi j po suspaudimo buvo lygus esamam kraujagyslse kraujo laidumui. ie atlikti tyrimai rodo, kad elektroimpedansinis metodas gali bti vystomas toliau ir panaudotas biosignal gavimui biomechatroninse sistemose, ypa hemodinamikos srityje [33]. Gana dana yra audini patinim patologija. Prieastys bna vairios: irdies nepakankamumas, ven patologija, limfins sistemos paeidimas, onkologins ligos, metaboliniai sutrikimai ir profesins bkls (stovintis darbas). iuo metu pabrinkim paalinimui naudojamos kojini ar pirtini pavidalo konstrukcijos, kuriose yra sukeliamas 1015 min. trukms besikartojantis reikiamas oro spaudimas. Manoma, kad ios biomechatronins sistemos turt bti imituojanios kraujotakos mechanizmus [74]. J darbas taip pat turi bti pulsuojantis ir sinchronizuotas su irdies ritmu. Sukelta grtanioji pulsin banga palengvint irdies darb ir bendr kraujotak.

23

Organizmo, kaip biomechatronins sistemos, bkls identifikavimas

mogaus organizmo sistem galima interpretuoti kaip biomechtronin. Gyvybs palaikymui reikalinga energija, mediagos ir informacija. Socialiai reikmingos organizmo sistemos yra trys: protin, sensorin ir motorin. Egzistuoja ketvirta, kuri galima apibendrintai pavadinti sistema, aprpinania visas tris. Tai irdies ir kraujagysli, kraujo, kvpavimo ir kitos sistemos. J funkcionavimas ir patologija i esms sudaro medicinos turin. Suprantama, kad gydytojai vertina ir protin, ir sensorin, ir motorin funkcijas, bet j, iskyrus sensorines, socialiai vertinti tiksliai nesugeba. Lietuvoje vertinimas vyksta remiantis nozologiniu principu pagal tarptautin lig klasifikacij (TLK10): sveikas nesveikas. Sveikesn atskirti nuo sveik medikui yra sunku, nes j mokymo programose ios problemos sprendimas nenumatytas. Tarptautin funkcij klasifikacija Lietuvoje neveikia. Atsivelgiant tai, biomechatronini sistem prietaisai ir metodai vargu ar gali padti medicinai, jei rpi tik is poiris. J panaudojimas galimas atsiradus lig pasekmms. Neveltui laiks nuo laiko yra stebimos sistemos, kurios reklamuoja: raumen ir nerv stimuliacijos prietaisus; atskirus prietaisus pulsins bangos matavimams; grtamojo ryio prietaisai, skirti reguliuoti tam tikras atskiras organizmo medicinines funkcijas; fizioterapijos priemones. Visos jos nra biomechatronins arba sistemins, nes, stimuliuojant raumenis, nesekami jos paios funkcijos pokyiai, stimuliuojant nervus nematuojami judesi dydiai. Tiksliau, jos yra vienpuss, nenaudojami biosignalai ir nestebimas pasiekiamas rezultatas, t. y. nra grtamojo ryio tarp poveikio ir rezultato.

mogaus motorins sistemos ir judesi analiz

mogaus kno judjimo valdyme gldi labai sudtingas mechanizmas. Prisiminkime vairi taut okius ir j iuolaikines variacijas. Net paprasti judesiai (siekti su auktu burn ar ygiuoti lauke) yra sudtingi. Privalome suprasti moni judjimo princip, kad galtu24

me suprojektuoti biomechatroninius prietaisus, kurie efektyviai pamgdiot ir padt mogui judti. Pirmiausia, judesiai priklauso nuo skeleto ir raumen struktrini ypatum, kuriuos turi kiekvienas individas. Nuo vaikysts besiformuojanio skeleto forma ir dydis priklauso nuo daugelio faktori ir danai ms civilizacijos veiksniai takoja patologijos vystimsi. iuo metu nra paprast skeleto formos ir jos nukrypimo identifikavimo prietais bei metod. ioje srityje turi pasitarnauti naujos ir paprastos biomechatronins sistemos, padedanios anksti diagnozuoti vystymo nukrypimus arba anksti juos perspti. Naujumo siekimas ir lengvas prieinamumas prie informacini altini funkcionaliai paralyavo mogaus kn. Dauguma individ iuri TV atsigul lovoje, taip stengiamasi prisitaikyti prie aparato visomis fizinmis pastangomis ir ilyginti stuburo kaklo dalies fiziologin lordoz. Rezultatas vidin tarpslankstelin ivara, kurios pasekms gali bti lidnos. Usits usimimai su kompiuteriais taip pat aloja jaunimo laikysen. Twento universiteto mokslininkai analizuoja vaikiojimo judjim (eisenos analiz) su telekamer sistemomis matuodami kno judesius. Jie sukr sistemas, kurios su elektromiografija matuoja jgos parametrus ir raumen veikl. Normali ir su susilpnjusia judjimo funkcija pacient analiz padeda jiems suprasti laisvai vaikiojanij judjimo mechanizmus ir diagnozuoti specifines pacient su susilpnjusia judjimo funkcija eisenos problemas. Panaiai yra vertinamas pusiausvyros palaikymas ir jos valdymas. Daktaro Hugh Herr biomechatronikos grup naudoja kompiuterin modeliavim ir judjimo televaizd analiz, siekdami itirti kno pusiausvyr, koj traukim bgimo metu ir kampinio momento dinamik jimo metu. Tuo pagrindu jie daro protezinius prietaisus, kurie geriau mgdioja teising mogaus judjim [26]. ioje srityje toli paeng taikydami negalij ergonomikoje optinius metodus Poznans technologijos universitetas [63], judesi modeliavime Vilniaus Gedimino Technikos universitetas [23]. Reikiamu laiku besivystanio organizmo stebjimas ir atsiradusi pakitim korekcija yra vienas i svarbi udavini biomechatronikoje. Be to, kno laikysenos mokslika korekcija padidint kiekvieno individo savigarb ir gyvenimo kokyb. 25

Monitoravimo sistemos (irdies ritmo, temperatros, fizinio aktyvumo, kraujotakos ir kit)

Ilgalaikis nepertraukiamas mogaus organizmo atskir funkcij stebjimas leidia mums daryti naujas ivadas. Svarbiausias rodiklis yra organizmo energijos sunaudojimo ir atstatymo balansas, kur stengiasi palaikyti visi norintys gyventi sveikai. iuo metu pripainta, kad irdies ritmo (R) dinamika geriausiai pavaizduoja organizmo energetinius svyravimus ir yra glaudiai priklausoma nuo organizmo dinamini poreiki. Globaliniu poiriu, R yra organizmo energetini snaud pagrindinis rodiklis [35]. Fizinio ir protinio darbo metu visada padanja R, poilsio metu atvirkiai. R yra vienas i svarbiausi biosignal sporto medicinoje, reabilitacijoje, ergonomikoje. Jis lengvai matuojamas, interpretuojamas ir gali bti panaudotas biomechatronini sistem kryboje. Vienas i galim variant fizinio krvio dozavimas arba apribojimas (15 pav.). Panaios sistemos gali bti naudojamos reabilituojant pacient treniravimo metodu. Be to, atminties blokas gali surinkti visos paros R duomenis, kuri analiz leis sprsti apie organizmo atstatomsias funkcijas [69]. Ergonominiu aspektu i sistema turi bti naudojama stebint mogaus organizmo bkl ekstremaliose darbo slygose: kosmose [52], jros dugne [30], aviacijoje [15], sporte [38] ir kitur. Taip pat panaios sistemos gali bti kuriamos stebint kraujotakos, ypa periferins, reakcijas. mogaus kno termoreguliacija yra labai sudtinga, nes evoliucijos raidos metu jam reikjo prisitaikyti prie vairi aplinkos faktori. ilumos gamyba ir jos balansavimas ties 36,6C yra priklausomas nuo bendro mediag apykaitos greiio, kuris yra labai skirtingas, nuo aplinkos faktori (temperatros, drgms ir oro greiio) ir nuo kiekvieno asmens reguliacini autonomins nerv sistemos ypatybi. Esant nepalankiai aplinkai arba ilumos gamybos trkumui, organizmas reaguoja dviem bdais: padidina ilumos gamyb arba jungia periferini kraujagysli spastines reakcijas, taip sumainda26

15 pav. Sistema, reguliuojanti fizin krv per grtamj ry

mas ilumos atidavim iorei. Dl pastarojo mechanizmo daugelis moni patiria galni atalim ir nemalon alio jausm, kuris gali net pereiti skausm. is nusiskundimas yra gana danas ir daugelis moni nesugeba isiaikinti jo prigimties. Ne paslaptis, kad ios problemos neisprendia ir gydytojai, iskyrus Reno ligos pasireikimo atvejus. alt rank ir koj sindromas keiia gyvenimo kokyb. iuo metu nra joki diagnostini priemoni bei mokslini darb, suteikiani rekomendacijas. Manome, kad atsiradus miniatirinio dydio temperatros sensoriams, kuri tikslumas siekia 0,02C, galima sukurti periferini galni monitoravimo sistem [49]. Ji leist stebti temperatros pokyius, kurie keiiantis aplinkos temperatrai priklauso nuo kraujotakos ir organizmo metabolizmo lygio. Manome, kad toki sistem panaudojimas leist iplsti kurortologijos, ypa organizmo meteoreakcij, studijas. Organizmo energijos balansas paros metu labai priklauso nuo melatonino koncentracijos dinamikos. is rodiklis turi tiesin priklausomyb bazins kno temperatros pokyiams. Minta matavimo sistema gali bti panaudota paros temperatros registravimui. ie duomenys reikalingi reguliuoti bioritmologij, chronoterapij ir fizin aktyvum. Aukiau mintos sistemos nra visikai biomechatronins, tam reikalingi tiriamojo mogaus fizini judesi matavimai.

27

Atlikto darbo ir poveikio metrologija

Treniruots metu beveik visais atvejais susiduriama su klausimu: kiek atlikau darbo, ar vykdiau uduot, ar proporcingai dirbo tam tikros raumen grups. Susiduriama su metrologijos trkumais. Vienkartini jgos matavimo rengini netrksta, bet ne is parametras yra esminis reabilitacijoje, ergonomikoje ir sporto medicinoje. Laikas pradti energetini, atliekam krvi ir atlikto darbo matavimus. Gydytojas turi irayti recept, kuriame bt nurodyta, kokiai raumen grupei per par reikia atlikti darbo kiek kilovatvalandmis arba kitais vienetais. iems tikslams pasiekti turi atsirasti vairios ir paprastos mechatronins sistemos. J pagalba vyktu fizini procedr kasdieninis dozavimas, pacient prisiimt sipareigojim stebjimas, galima bt objektyviai vertinti motorini funkcij dinamik, adekvaiai vertinti aprpinani organizm sistem (irdies ritmo, temperatros ir kt.) pokyius, treniruojantys asmenys gyt motyvacij siekti geresni rezultat. iandien tai atlikti manoma tik su veloergometrais ir valdomais takeliais. Kiti praktikoje naudojami instrumentai neturi atliekamo darbo kiekio matavimo pried. Daugelio fizioterapini priemoni konkretus poveikis sunkiai pastebimas. Jos nra biomechatronins sistemos dl to, kad nra stebimi biosignal pokyiai, nra grtamojo ryio, nevaldoma poveikio vieta, nematuojami aprpinani sistem parametrai. Poveikio mechanizmas daniausiai vertinamas pagal klinikini tyrim rezultatus, kuriuos lemia daugelis kit faktori. Biomechatronins sistemos palengvint isprsti i problem.

28

7.

SENSORINI SISTEM JAUTRUMO DIDINIMAS

mogaus sensorins sistemos biomechatronikoje uima svarbi viet. Be grtamojo ryio ir jo vertinimo per i sistem jutimo organus vargu ar bt veiksmingos biomechatronins sistemos. Motorini funkcij atlikimui labai reikminga yra propriorecepcija. Tik dka jos usimerks mogus gali atlikti tikslius judesius. Sukurti klausos aparatai padti aus patologijai padidino moni galimybes. iuo metu implantuojami klausos aparatai, kuri efektyvumas pasiek aukt lyg. Paskelbta daugiau nei 2000 mokslini straipsni, i j vien tik per 2009 metus 110 [7]. ioje srityje galimos dviej ri sistemos: a) kalbaniojo mogaus garso perdavimo, sklidimo ir pasiekimo didinimas ir kokybs gerinimas; b) gars priimanio mogaus recepcijos pagerinimas arba jos transformavimas (pvz., vizualizavimas). Nedert vengti kaulinio laidumo. Visa tai imituojantis pavyzdys yra garso perdavimas kitais ryio kanalais, pvz., kai mikrofonas tvirtinamas bat kulnyse. mogaus kno pusiausvyros palaikymas irgi yra sudtingas procesas. Yra nemaai lig, kurios paeidia i funkcij. Tyrimai, panaudojus padties matricas, leidia vertinti iuos sutrikimus. Kno mass centro judjimo atramos ploktumoje registravimas (stabilograma) pateikia mogaus pusiausvyros palaikymo lyg. Gaunam dvimai kreivi analizei naudojami vairs metodai [39]. mons, turintys i negali, naudoja paprast priemon lazd, taip pusiausvyros paiekos sistem traukdami rank recepcij ir raumenis. Net paprastame pasivaikiojime pradta naudotis dviem lazdomis. Manome, kad iuolaikiniai jutikliai leidia sukurti biomechatronin
29

sistem, padedani asmeniui surasti ir palaikyti kno padt bei pusiausvyr. Didels pastangos skiriamos mogaus akies judesi valdymui. Dauguma paskutiniu metu atlikt darb, tiriant mogaus velni sekamj ir sakadini aki judesi sistemas, paremti analizuojant regos motorins sistemos reakcij reguliarius taikinio uolius ir j trajektorijas. Tokie laboratoriniai tyrimai neatitinka reali mogaus veiklos slyg. Operatoriaus regos motorin sistema, sveikaujant su renginiais ir perduodant valdymo komandas, privalo surasti reikiamus daiktus arba sekti judanius objektus, kuri padtis nra inoma, o trajektorijos nra nuspjamos. Nagrinjant i problem, iauli universitete buvo panaudotos informacijos teorijos nuostatos. Regos motorins sistemos informacijos praleidiamoji geba apskaiiuojama kaip ribinis informacijos kiekis, perduodamas kanalu per laiko vienet. Atlikus eksperimentus su tiriamaisiais buvo nustatyta, kad mogaus regos motorins sistemos informacijos praleidiamoji geba taikinio sekimo metu yra madaug 8 bitai per sekund, o uoli metu 23 bitai per sekund [43]. Aki judesi valdymas aktualus sekant nat tekst ir tuo paiu metu atliekant muzik. Tyrimai parod, kad aki judesi analiz leidia nustatyti dsningumus tarp skambanios muzikos, j yminio ir tiriamj sinchronikai sekamo nat teksto bei iros tako trajektorijos nat tekste. Tiriamj vilgsnio atsilikimo arba aplenkimo laik vidurkiai svyruoja nuo 0,41 iki +0,89 sekunds ir aprpia tik ribot nat skaii. Vidutinis garso aplenkimo vidurkis visiems tiriamiesiems siek 0,27 sekundes [44]. Periferinio matymo vystymas gali bti naudingas skaitymo metu. Gebjimas matyti plaiau ir apimti vis didesn teksto kiek nei esame prat gali i esms pakeisti skaitymo proces. Akys, nordamos perskaityti teksto eilut, turi stabtelti ir fiksuoti tekst kelet kart. Kuo platesnis periferinis matymas, tuo maiau stabteljim akims reikia atlikti. prastinio skaitymo metu aki judesiams tenka apie 90 proc. laiko. Dal laiko prireikia artikuliacijai, vidiniam odi tarimui ir anticipacijai gebjimui atspti arba skaityti priek. Be to, skaitymo greitis su periferiniu matymu yra ltesnis nei su centriniu [46].
30

16 pav. moni kn diskriminacija bendrame vaizde palengvina paiek

Greiiau skaitoma tuomet, kai yra didesns raids ir platesni tarpai tarp j [87]. Greitas skaitymas yra pakankamai naujas mokslas, susidedantis i vairi neuromoksl, anatomijos ini, kalbotyros, informatikos ir kit dalyk, pradtas dstyti prie 50 met. Vidutinis skaitymo greitis siekia nuo 200 iki 300 odi per minut. Po apmokymo kurs greitis padidja nuo 1000 iki 3000 odi per minut. iuo klausimu yra ileisti geri vadovliai [41]. Mokymo procesas priklauso nuo kalbos. Lietuvi kalboje odi reikm generuoja galns. Angl kalboje prasms supratimas priklauso nuo odi sekos sakinyje, todl greito skaitymo metodikos ioms kalboms skiriasi. Apmokymui yra sukurtos programos (AceReader, Speed Reader ir kitos), gaminami vairs prietaisai. Autoriai mano, kad pritaikius grtamj ry is apmokymo procesas pagreitt. Missouri universitete tyrjai sukr programin rang, kuri atlieka moni arba reikiam objekt paiek vaizdo rauose. i tyrim tikslas kompiuteriais pagerinti vaizdo turin ir objekt identifikavim. mogaus aptikimo programin ranga galt bti taikoma
31

padedant vairuoti. Pavyzdiui, programins rangos galt sustabdyti automobil i karto, kai ji aptinka kelyje psij. Tokios programos padidins regjimo galimybes atpainant arba iekant reikiamo objekto vaizdo panoramoje (16 pav.). Panas darbai spariai vystomi [86], [25]. Regos lauko dydio apribojimai veikia mogaus elges ir gali pabloginti vairi uduoi naud. Taiau ryys tarp monms keliam sudtingoje aplinkoje uduoi ir regos lauko dydio iuo metu nra labai inomi. ios problemos nagrinjimas leist suformuluoti ribojanius reikalavimus kuriamiems prietaisams, pavyzdiui, naktinio matymo akiniams ir ant galvos montuojamoms mokymo ir pramog sistemoms [75]. i problema aktyviai nagrinjama JAV armijoje, kur iki 2014j met jau numatyta pagaminti ,Head Mounted Displays 45000 prietais kareiviams [67]. Regjimo srityje engiami pirmieji dirbtins akies sukrimo ir implantavimo ingsniai [47] [2]. Kad atkurt regimj suvokim, prietaisai turi bti su didele skiriamja geba, turti tkstanius elektrod, skubiai atlikti vaizdo apdorojim ir gana greitai paversti juos elektrin stimulo struktr, kuri gali bti tinkamai interpretuojama smegenyse [4]. Vokietijos mokslininkai, pasinaudodami mikroelektronikos, neurofizikos, informatikos ininerijos, kompiuterijos, mediag moksl ir medicinos pasiekimais, per dvylika met sukr regimj protezin prietais pacientams, kurie apako dl tinklains lig. 2007 m. rugsj j pastangos buvo apdovanotos: klinikinse studijose su eiais pacientais jie sugebjo parodyti ne tik tai, kad visikai implantuotas regjimo protezas yra technikai manomas, bet ir rod jo funkcionalum pacientai galjo suprasti regimuosius vaizdus. Dirbtinis lio implantas dabar gals isaugoti regjim milijonams moni. Mokslininkai sukr nauj dirbtinio ak implantuojamo lio tip, kuris suteikia pacientams puik regjim. Pagamintas i unikalios prisitaikanios prie viesos mediagos, lis gali pakeisti form veikiamas lazerio spinduli [13]. U ios mediagos metodo sukrim Robert H. Grubbs ir du jo kolegos 2005 metais gavo Nobelio premij. is lis gali bti koreguojamas pagal kiekvieno paciento
32

poreikius nesvarbu, ar jis kenia nuo kataraktos, trumparegysts ar astigmatizmo. Didysis prisitaikanio prie viesos lio iskirtinumas, kad po implantacijos galima koreguoti jo stiprum kompiuteriu. ie liai yra pagaminti Calhoun Vision, Inc. (JAV) kompanijos ir plaiai naudojami. (http://www.alfa.lt/straipsnis/10303253/?Nauja.operacija.leis.visiems.susigrazinti.gera.regejima=20091211_0800). Naktinio matymo prietaisai, stereomatymo ipltimas, lazeri panaudojimas, regjimo objekt apvietimas kitu daniu (ultravioletiniais, infraraudonaisiais ir kitais spinduliais) padidino ir ateityje padidins mogaus regjimo galimybes.

8.

BIOMECHATRONINI SU GRTAMUOJU RYIU SISTEM ANALIZ

Medicinoje gydymo procese egzistuoja neivengiami grtamieji ryiai (GR). Visi poveikio faktoriai transliuojami paties paciento, o mediko tikslas yra igauti reikiam organizmo bkl. I kitos puss, dabartiniu metu kuriami vairs prietaisai, kuri pagrind sudaro biologinis GR. Jie yra rekomenduojami gydymui, norint pasiekti vairias bsenas. Biogrtamasis ryys ryt medicinoje inomas kelis tkstani met. Jis buvo ugdomas kno ir dvasini bsen savireguliavimu vairiose mokyklose. iuolaikiniai biogrtamojo ryio tyrimai tsiasi apie 50 met. Rezultatai parod, jog mons gali kontroliuoti tam tikras nuo valios nepriklausomas autonomins nerv sistemos funkcijas, t. y. irdies ritmo dan, kraujo spaudim, seili isiskyrim, lapimo formavimsi, prakaito liauk ir mediag apykaitos aktyvum, ir kt. iandien biogrtamasis ryys taikomas klinikose, laboratorijose, darbovietse ir ten, kur susiduriama su streso valdymo problemomis. 33

17 pav. Biogrtamojo ryio schema

Biogrtamasis ryys tai grup procedr, kurios naudoja elektronines, elektromechanines ir kitas priemones, kad padt tiksliai imatuoti mogaus fiziologinius signalus ir juos pateikt paprasta, padedania reguliuoti tuos ar kitus fiziologinius parametrus forma. Paprasiausiai, biogrtamasis ryys gali bti apibriamas kaip procesas, kurio pagalba mogus imoksta kontroliuoti savo fiziologinius procesus, pasinaudodamas vairiomis biogrtamojo ryio aparato programomis. Esm sudaro paties tiriamojo registruojamas biosignalas. Jis yra procesoriaus apdorojamas, tuomet su atitinkama programa suformuotas signalas siuniamas tiesiogiai arba per tinkl tiriamajam vienai ar kitai sensorinei sistemai (17 pav.). Vienu metu gali bti registruojama informacija i 810 davikli. Poligrafiniai signalai apdorojami kompiuteriniu bdu specialiomis programomis. Programa leidia vaizdiai, isamiai ir tiksliai pateikti daug informacijos apie tiriamojo pasirinktos sistemos bkl bei vidaus organ nervin reguliacij. Kadangi biomedicinins sistemos beveik visada yra su GR, aspekt pateiksime plaiau ir gana formalizuotai, kad tai bt pritaikyta esamai vairovei.
34

Grtamasis ryys kaip tikslo siekimo instrumentas

Daniausiai grtamasis ryys (GR) yra pavaizduojamas labai paprastai. Manoma, kad bet kuris udaras reguliavimo kontras jau yra GR. Tai abipusis posistemi apjungimo ryys, kuris sujungia ijim su jimu. Jo poveikis realizuojamas per papildomas operacijas (sumavimas, diferencijavimas ir t.t.) ir gali bti teigiamas arba neigiamas. GR tikslas valdymas, kuris leidia esam ijim pakeisti norim. Pasinaudodami S. Optnerio apibrimais, pateiksime GR struktrines dalis [57]. Operacinis poiris tikslingai pakeiia GR struktr ir iskiria j kaip posistem. Pagrindin jos paskirtis yra sistemos einamojo proceso keitimas krjui reikiama kryptimi. Vykdant sistemos valdym, asmuo, sprendiantis problem, konstruoja i posistem panaudodamas tam reikiamas formas, modelius. GR posistem sudaro trys modeliai: 1. Ijimo modelis; 2. Skirtum nustatymo ir vertinimo modelis; 3. Poveikio modelis.

18 pav. Kriterijaus ir poveikio jungimas grtamojo ryio posistem

35

GR posistems schema pavaizduota 19 pav. Sistemos ijimas palyginamas su kriterijumi ir, jei jie nelygs, veiksmas nukreipiamas poveikio model. Jei jie lygs, tikslas yra pasiektas. Tikslas turi ry su kriterijais ir proceso metu asmuo, sprendiantis problem, gali juos takoti arba koreguoti [68].

Ijimo modelis
Ijimo modelis turi bti adekvatus laukiamam rezultatui. Ijimas, pateks GR posistem, gali turti kiekybin ir kokybin form. Kiekybinis ijimas turi didel privalum. Labai lengva stebti ekrane savo irdies dan. Jis gali tapti kriterijumi (standartu) arba bti lyginamas su juo. Kriterijai nurodo, koks turi bti sistemos ijimas. Pvz.: atliekant fizin krv irdies ritmo danis turi nuolat bti 100k/ min. Laukiamas rezultatas savaime suvaro sistemos ijim. Tikslu apibrtas reikiamas rezultatas apriboja sistemos funkcij. Tai atliekama priverstiniais ryiais. Tik tokiu bdu tikslas tampa valdomas ir, pasinaudojant kriterijumi, imatuojamas. Kriterijus suteikia pastovum, kurio atvilgiu galima daryti ivad, ar problema yra isprsta. Pasirinkti kriterijai ne visada pasiekiami. Tam yra du bdai: Didel ir sudtinga problema turi bti apibrta tokiais pat plaiais kriterijais; Sudting problem reikia suskirstyti maas grupes ir surasti siauresnius kriterijus kiekvienai grupei. Tokiais atvejais problema sprendiama etapais ir i pradi priimami sprendimai, nusakantys ir apibdinantys pat proces. Kokybin standart sudaro pripaintas principas arba taisykl. Kriterijus pasirenka asmuo, sprendiantis problem.

Skirtumo nustatymo ir vertinimo modelis

Pagrindinis klausimas ar atitinka sistemos ijimas kriterijams. model patenka du jimai: 1. Kriterijus i ijimo modelio; 2. Proceso rezultatas i ijimo.
36

Ijimas i skirtumo nustatymo ir vertinimo modelio turi pasiekti poveikio model. Pirmame etape yra vykdoma skirtumo nustatymo operacija. Kai problema yra kiekybin ar kokybin, skirtumas nustatomas pagal mast ir r. ios operacijos rezultatas yra dydis, kuris imatuoja skirtumo laipsn ir r. Jis turi bti tikinamas ir suprantamas, kad bt galima padaryti objektyvi ivad. Rastas skirtumas signalizuoja, jog sistema veikia netaisyklingai ir daro klaid. Panaias operacijas atlieka kiekvienas mogus, identifikuodamas bet kuri problem. Stebdamas esam sistem, jis danai randa neatitikim su sivaizduojama arba norima, ir skirtum vardija kaip problem (20 pav.). Problemos gyl lemia io skirtumo dydis. Danai kiekvienas lengvai apibdina gyl, vardindamas tai kaip lengv arba sunki problem. Pateikta schema leidia suprasti atliekam operacij eig, kai asmuo pradeda kurti ar analizuoti sistem. Antrame etape yra atliekama skirtumo tarp ijimo ir kriterijaus vertinimo operacija tai informacijos analizs procesas. io proceso tikslas yra suprasti paslptoje informacijoje prasm ir imanyti turinio logikum. Treiame etape vyksta sprendimo sudarymas, kur lemia trys jimai: pirmo, antro etap ijimai ir kriterijus. Rezultatas kompromisas tarp esamos ir laukiamos sistemos bkls, nes reikia minimalizuoti skirtum tarp i bsen. Sprendimo paruoimo procedroje turi bti perrinktos visos alternatyvos, kurios leis pakeisti arba isaugoti sistemos bkl.

Poveikio modelis
Poveikio modelis realizuoja paruot sprendim. Tai kryptingai suformuoti nuosekls veiksmai, kurie paveikia sistemos jim arba pat proces. Sprendime gali bti pakeistos beveik visos posistems tuo atveju, jei tapo aiku, kad sistema funkcionuoja klaidingai. Procesorins sistemos gali tik keisdamos parametr dydius adaptuotai rasti sprendimus, bet negali perkonstruoti arba nustatyti naujus ryius tarp sistemos objekt ir, tuo labiau, pritraukti sistemos sudt naujus objektus. Tokius sprendimo variantus priima tik mogus.
37

19 pav. Problemos suformavimo struktrin schema

38

Nauj ryi sudarymas arba nauj objekt traukimas sistemos struktr yra kokybin operacija, kurios metu sistemoje atsiranda nauja posistem, tuomet i esms pakinta sistemos ijimas. Kol sistemoje neatsiranda i esmini pakitim, sunku tiktis nuolatinio ir nekintanio rezultato. Akivaizdiai ir danai tai matome gydant medikamentais arba kitais stimulais vairias ligas. Kol organizme yra tam tikra vaisto koncentracija arba vyksta fizinis ar psichologinis poveikis, tol stebima kita organizmo bkl. Pasibaigus poveikiui jo bsena danai grta buvusi pusiausvyr (Le atelje ir Brauno principas). Tokiais atvejais, jei manoma, reikalaujama kokybini operacij. Kol poveikio modelio ijimas tampa sistemos jimu, jis turi atlikti keleta GR iteracij. Kiekviena kilpa yra grtamasis ryys, kontroliuojantis atskirus poveikio proceso parametrus. Jie reikalingi tam, kad bt manoma vertinti ir sudaryti poveikio schem. vertinimas reikalingas nustatyti, kokiu bdu bus vykdomas poveikis. Ruoiant ir tikrinant poveikio parametrus reikia vertinti poveikio sekas, tikrinti kitus parametrus: 1. Poveikio vietos ir laiko pasirinkim; 2. Poveikio formos nustatym; 3. Poveikio vienareikmikumo, prasms ir naudingumo nustatym; 4. Informacijos vertinim; 5. Poveik ribotame laiko intervale. Visi ie ivardinti parametrai yra sistemos prievartiniai ryiai ir gali veikti nepriklausomai vienas nuo kito. Kiekvieno j svarba yra specifin ir priklauso nuo sprendiamos problemos. Poveikio vietos ir laiko pasirinkimas. Poveikio vietos ir laiko pasirinkimas priklauso nuo veikianios sistemos bkls. Jei sutrikimai yra atsitiktiniai ir reti, sikiimas reikalingas toje sistemos vietoje, kur duomenys pasireikia prietaringai. Analiz leis nustatyti trkum prieastis. Trkum gali bti daug ir vairiose sistemos objektuose, todl poveikio vieta gali bti: jimas arba ijimas, artimai susij su trkumais; GR posistems ir sistemos procesas.
39

Laikas pasirenkamas, kai trkumai yra susieti su periodikumu arba priklauso nuo laiko struktros veikianioje sistemoje. Tais atvejais reikia nustatyti sistemos veiklos laiko diagram ir jos struktroje surasti poveikio operacijas. I ties, pats poveikis yra tiesiogiai susietas su prievarta ir apribojimais. Dl to susidaro charakteringi sunkumai dirbant su pacientais. Prievarta yra veiksmas, kuris daro spaudim ir veria vykdytoj atlikti reikiamus veiksmus. mons dl daugelio prieasi ne visada teisingai reaguoja pasikeitusi situacij ir j reakcijos bna labai vairios. Tokiais atvejais dmesys turi bti nukreiptas susitarimus su jais ir tarp j, pvz., aptariant procedras kolektyvinje psichoterapijoje. Poveikio formos nustatymas. Poveikio formos pasirinkimas priklauso nuo naudojam procedr ir gali kisti labai plaiame diapazone, nuo migloto iki vienareikmiko. Sprendiant kokybin problem, poveikis vykdomas susitarimo su monmis metu, nes tokiais atvejais valdyti proces per GR be moni, susitarim su jais ir takos jiems nemanoma. Jis gali gauti tokias formas: 1. Ryi tarp posistemi pakeitim; 2. Informacijos pateikimo periodo pakeitim; 3. Sumainus jimo ar ijimo trius, sutrumpja informacijos apdorojimo laikas; 4. Procedr, rengim ir priemoni pakeitim. Ryi sudarymas ar panaikinimas tarp atskir sistemos dali gali i esms pakeisti jos ijim norima linkme ir sukelti sistemoje vairius pakeitimus: nuo visikai taisyklingos veiklos iki visiko chaoso. Tikslo pasiekimas tiesiogiai yra susietas su ryi pertvarkymu sistemoje ir laiko struktros formavimu sistemos funkcionavime. Yra svarbu ne tik pasiekti tiksl, bet ir kokiu momentu tai turi vykti. Sistema tai daugybini ryi aib, kuri suorganizuota veikla leidia pasiekti apibrt tiksl.

40

Poveikio vienareikmikumo, prasms ir naudingumo nustatymas. GR tarp asmen greiiau vyksta, jei pasirinkimas vykdomas forma taip ne arba kitais kodiniais odiais. Neinomi odiai, migloti pasakymai arba neteisingai naudojami odiai apsunkina GR, nes pareikalauja perteklinio jimo, per kur reikia paaikinti tikrj prasm. Tam reikia papildomo laiko. Kita vertus, GR turinys, kur suformuoja mons, danai yra perteklinis, prietaringas arba nepakankamas. Tokiais atvejais tikrai sunku pasiekti tiksl. Informacijos vertinimas. Poveikio modelio formavime didel reikm turi informacijos perdavimo greiio kitimo, jo kokybs arba kiekio takos sistemos funkcionavimui nustatymas. inia gaunama i duomen analizs, todl informacijos perdavimo greitis priklauso nuo kiekvieno etapo: duomen igavimo; j analizs bdo; pateikimo formos. Daug paprasiau, jei duomenys yra kiekybiniai, su kuriais yra patogu dirbti, tam labai padeda kompiuterins programos. Kokybiniai duomenys ireikiami terminais ir j prasm gali bti nevienareikm. Sugebjimas padeda kokybin informacij rikiuoti reikiama tvarka. Prieingu atveju, bus reikalingas atitinkamas susitarimas tarp sistemos tyrj. Tuo metu padeda duomen suprantamumas, iaikinimo tikinamumas ir pateikiamos ivados. Poveikis ribotame laiko intervale. Poveikio laiko struktros formavimas gali pakeisti sistemos funkcionavim. Yra svarbu ne tik pasiekti tiksl, bet ir kokiu momentu tai turi vykti. Pagrindinai, bet kuriame empiriniame eksperimente gldi fiksavimas to, kas ir kokiais laiko momentais darosi [3]. Poveikiui atlikti reikia numatyti pakankam laiko interval. Prieingai, susidaro laiko deficitas, todl poveik atlikti tampa fizikai nemanoma. Be to, laiko deficitas sukelia tyrjui streso bsen, kuri gali tapti klaidos prieastimi. Specifinis poveikis gali turti didel vairov ir gauti ne tik atsitiktin, bet ir uprogramuot charakter. Atsitiktinis yra sunkiai prognozuojamas. Prieingai, programuotas poveikis yra gerai sinchronizuotas ir suderintas programos adminis41

tratoriaus. Ioriniai vykiai, esantys u sistemos rib, gali bti specifinio poveikio prieastimi ir didinti rizik, kurios matas ne visada ireikiamas kiekybiniais rodikliais. Rizika ir neapibrtumas gali pasireikti visuose tikslo siekimo etapuose. Situacijos neapibrtumas yra stimulas, sukeliantis moguje stipri psichofiziologin reakcij, net nerim. Tampa sunkiau valdyti sistemin proces. Be to, rizika didja, kai naudojama daugiau prielaid, nes patenkama spliojim srit.

Iorin paiekos posistem

Iorin paiekos posistem tai GR posistem, kuri veikia per sistemos jim, traukdama naujus objektus i iors, parinkdama sen objekt eilikum arba suformuodama tarp j naujus ryius. Pagrindin jos funkcija paveikti iorinius vykius reikiama linkme, kurie paveiks sensorin sistem. Formuojant poveik gali atsirasti btinyb atlikti nauj stimul paiek ir tam panaudoti naujus aplinkos faktorius, pakeisti j savybes arba traukti poveik naujus stimulus bei ryius. Nema vaidmen gali turti nauj stimul atsiradimo tiksli prognoz. Kadangi prognoz laike daniausiai bna iankstin, atsiranda laiko rezervas, per kur manoma surasti tikslui pasiekti riekiamus bdus. Aplenkimas laike svarbiausias ios posistems pranaumas. Susidaro galimyb laiku parinkti reikiamas alternatyvas. Suformuotas poveikis takoja sistem tik per jim.

Vidin paiekos posistem

Vidin paiekos posistem tai GR posistem, kurios veiksmai yra nukreipti procesoriaus veikl, siekiant pakeisti pat proces. is procesas yra susietas su paieka. Tai smoningai vykdomas nukreiptas vidinius sistemos parametrus poveikis. Smoningai vykdoma funkcija apibriama kaip savaimin ir atliekama su ketinimu. moguje toks poveikis yra susietas su valios aktu. Jis yra nukreiptas maksimaliai manom organizmo valdom funkcij bei nor pakeitim. Veikimas vyksta vidins valios jga, keiiant psichinius procesus bei
42

j bsen arba atliekant vairius judesius ir pozos pakeitimus. J vairov priklauso nuo asmens pasiruoimo ir jo turim ini. Didel vaidmen atlieka jo vidaus sistemos poreikiai kaip vidiniai stimulai, kurie yra ireikiami atitinkamais norais, pvz., alkis, trokulys ir kiti. Jie atsiranda tuomet, kai organizme tarp prieing posistemi susiformuoja vairs funkciniai disbalansai, kitaip tariant, tarp j tam tikrame laiko intervale prarandama pusiausvyra. Tokiu bdu atsirads noras veikia kaip vidinis stimulas arba net kriterijus, kurio pagrindu yra analizuojami vykstantys ioriniai vykiai. ie vidiniai stimulai, susidarius tam tikroms aplinkybms, tampa vidins paiekos sistemos veikimo objektais. Subalansuotoje sistemoje jimo ir ijimo dydiai yra suriti per GR. Jei is ryys yra nepakankamas, atsiranda duomen, kurie reikalingi sistemos valdymui, trkumas ir tikslas gali bti nepasiektas. Jei GR yra per didelis, padidja ilaidos, atsiranda informacijos perteklius, tuomet veikla gali sutrikti. Subalansuota sistema turi savo ribas arba slenkst, kur perengus arba nepasiekus, jos bsena gali tapti kritika. Toki pavyzdi yra daug biologijoje ir medicinoje. Vienas i svarbi moment sistemos valdyme yra io slenksio arba diapazono rib identifikavimas ir poveikio vykdymo pasirinkimas tame laiko intervale, kol dar sistema yra ne kritiniame diapazone. Medicinoje joks gydymo procesas nevyksta be grtamojo ryio. Jis dar aktualesnis tampa biomechatronikoje, kai kuriamos sistemos sveikauja su organizmu tik per GR. Silome formal algoritm, padedant tyrjui sugeneruoti norim GR sistem. Formuojant biogrtamojo ryio instrument ir apibriant problem reikia nuosekliai nurodyti sistemos objektus ir j savybes, jos sprendimo bdus, identifikuoti visus sistemos parametrus ir GR posistem. Kiekvienu atveju turi bti pateikiami vis element apibrimai, kurie apribot sistemos krjo veiksmus [57], [68]. Atsivelgiant kiekvien i mintj, vyksta palaipsnin konkreios sistemos sintez. Algoritmas gali bti realizuotas vairiomis formomis: popieriuje nubraiytose lentelse pildant atsakymus klausimus; atliekant t pat kompiuteryje; upildant suformuotas grafines blokines schemas.
43

Sisteminis poiris turi tapti instrumentu sprendiant bet koki problem. Tikslas turi ry su kriterijais ir proceso metu asmuo, sprendiantis problem, gali takoti arba koreguoti pasirinktus kriterijus [68]. Pasinaudodami sistem element apibrimais ir j pateikimo seka, silome algoritm, leidiant suformuoti reikiam instrument. Jis neivengiamai turi padti pasiekti usibrt tiksl ir gali bti naudojamas krybos procese, aptariant kiekvien sistemos element. Lentelje pateiksime pavyzd, kaip suformuojama konkreti sistema, kuri leis sumainti kaktos raumen (skalpo) sitempim. Suformavus konkreios sistemos struktr is formalus instrumentas leis sukurti prietais ir stebti jo funkcionavim. Be to, ios lentels pildymas gali bti naudojamas kaip pedagoginis instrumentas, tik reikia suformuoti tiksl.
1 lentel. Problemos sprendimo tipai
Objektai ir savybs Tikslas Sprendimai, apibdinantys proces Sprendimai, nusakantys galutin rezultat jimas Apibrimai Siekiamas rezultatas. Konkreti kuriama sistema

Kaktos raumen sitempimo sumainimas. Valdomo proceso monitoravimas, sitempimo lygio palaikymas. sekimas. Maksimalus nustatyto tikslo siekimas. sitempimo panaikinimas.

Procesas

jimas yra stimulas, kuris suadina Kaktos raumen sitempimo esam sistem. jimo funkcija yra laipsn adekvaiai atspindi elektromiograma (EMG). EMG atitinkamos jgos suadinimas, kuris aprpina sistemos proces yra jimas. Gali bti stebima ekrane, transliuojama gars, mediaga, duomenimis, informacija, energija. vibracij ir kitas formas. Informacijos apdorojimas Procesas tai sistemos funkcija, analizuojama EMG, skaiiai daranti dabartin rezultat. ekrane, garsas, kiti jutimai, mogus, kaip procesorius, suvokiamas su savo fiziologiniais, bendra savijauta, kaktos raumen tonusas, kvpavimas psichofiziniais ir psichologiniais parametrais. Jis yra paveiktas ir udavinio suvokimas. Siekiamas signalo suvokimas ir jo paties pasiruoimo ir esam adaptacijos mechanizm. nusiraminimas.

44

Ijimas

Ijimas yra sistemos proceso rezultatas. Valdymas per Grtamojo ryio tikslas yra grtamj ry. valdymas, kuris per grtamj ry pakeiia esam ijimo bkl norim. Apribojimai Juos lemia tikslas ir priverstiniai ryiai. Priverstiniai ryiai nusako sistemos ribas. Per apribojimus ir priverstinius ryius sistema gauna organizuotum. Laukiamas rezultatas suvaro sistemos ijim ir apriboja sistemos funkcij. Problema apribojama kriterijais. Ijimo modelis Ijimo modelis yra adekvatus laukiamam rezultatui. Ijimas gali visikai ar dalinai patekti grtamojo ryio posistem. Jis gali turti kiekybin ir kokybin form.

Skirtum tarp ijimo ir kriterijaus nustatymas

Visais atvejais skirtumas nustatomas pagal mast ir r. Masto arba laipsnio skirtumas yra susietas su funkcine forma (k daryti). Sprendimai priklauso nuo naudojam priemoni (objekt).

Skirtum tarp ijimo ir kriterijaus vertinimas

Skirtumai pagal r turi operacin form (kaip daryti) ir sprendiami bdais, kuriais keiiami sistemos dali sujungimai (ryiai). Tai informacijos analizs procesas. io proceso tikslas yra suprasti paslptoje informacijoje prasm ir imanyti turinio logikum. Iteratyviniu bdu ir etapais atliekamas palyginimas tarp kriterijaus ir to, kas suprasta.

EMG signalo inykimas arba pasikeitimas. Valdymas vyksta tik keiiant alternatyvas, kurios tikrinamos per grtamj ry. J gali bti maai arba daug. Sudaroma konkreti sistema i reikiamos aparatros, jai parenkami kriterijai. Suformuojamos visos grandys, parametrai ir ijimo dydiai. Sistema gali bti kompiuterizuota. Nustatoma siekiamos EMG lygio riba. Numatoma, kad raumen sitempimo lygis valdys skambani muzik kuo didesnis sitempimas, tuo garsiau skambs. Reikia nustatyti i kitim diapazon (apribojim). Pasiektas rezultatas lyginamas su nustatytu kriterijumi (EMG lygiu, kuris gali bti kintamas). Jei jis yra minimalus, tikslas yra pasiektas ir bkl palaikoma panaiai. Jei kintamas tai stimuliuojamas suformuotas poveikio modelis. EMG transliuojama per kit signal (vibracij, skausm, gars), manipuliuojama kvpavimu arba kt. Analizuojami gauti signalai (garsai, vaizdai). Jei reikia visai ublokuoti EMG, tai analizuojama, ar ji yra, ar ne. Vertinamas skirtumas. Jei reikia palaikyti tempim ties uduotu lygiu vertinamas skirtumas tarp jo ir esamo lygio.

45

Sprendimo sudarymas

Sprendimo paruoimo procedroje Kaktos raumen turi bti perrinktos alternatyvos, atpalaidavimas: EMG lygio kurios leis pakeisti arba isaugoti kitimas (emiau aukiau). sistemos bkl. Sprendimas Jei reikia palaikyti tempim ruoiamas formuojant klausimus ir ties uduotu lygiu vertinamas atsakant juos reikmmis: taip lygio priartjimas prie uduoto. arba ne. Pagal tai sprendiama mainti raumen tempim ar didinti. Sistemoje turi bti iskirtos Poveikio Poveikio modelis realizuoja posistems, per kurias vyks modelis paruot sprendim. Tai poveikis ir alternatyv suformuota konkreti tikslo pasiekimo strategija. J apibria ibandymas. Numatomas paveikiam sistemos parametr kriterijaus pakeitimas (EMG rinkinys ir pasirinkti ryiai tarp j. lygio, garso ir kt.) Poveikio vietos Poveikiui pasirenkama iorin ir/ Pasirenkame: ar veiksime pasirinkimas arba vidin posistem. Udavinys palaikydami vidin ramyb identifikuoti posistem, kuri savo valios aktu, ar veiksime per savo jutimo organus, reiks ianalizuoti, siekiant nustatyti sistemos trkumus, surasti keisdami signal modalumus j prieastis ir pasirinkti poveikio arba j dydius. viet. Priklauso nuo udavini. Jei Poveikio laiko Laiko pasirinkimas atliekamas, pasirinkimas kai tampa aiku, kad trkumai reikia relaksuoti raumenis protinio darbo metu tai yra susieti su periodikumu ir priklauso nuo laiko ir jo struktros vienas atvejis, jei umiegant vairavimo metu kitas. veikianioje sistemoje. Poveikio formos Poveikis gali gauti tokias formas: 1. Garsas pakeiiamas vaizdu. nustatymas 1. Ryi pakeitimas. 2. Informacija apie EMG lyg 2. Informacijos pateikimo periodo gali bti pateikiama pastoviai pakeitimas. arba su vairiais periodais. 3. Sumainus jimo ar ijimo 3. Jei EMG transliuojama per trius sutrumpja informacijos muzik, tai pailgja reagavimo apdorojimo laikas. udelsimo periodas. 4. Procedr pakeitimas. 4. Pajungiamos kvpavimo procedros. Poveikio pras- Priklauso nuo abstrakcijos Iteracijomis stebimas rezultato ms, vienalaipsnio, modelio adekvatumo, pasiekimo laipsnis. Jei tikslas reikmingumo poveikio efektyvumo ir udavinio pasiekiamas per nustatyt laik, ir naudingumo supratimo. suformuotas poveikis tampa nustatymas prasmingu ir naudingu, o priemons vienareikmmis. Informacijos Informacijos kiekio, kokybs ir jo Neaktualu. perdavimas perdavimo greiio kitimo takos sistemos darbui nustatymas.

46

Poveikis Subalansuotoje sistemoje jimas Neaktualu, jei tempim reikia ribotame laiko ir ijimas yra suriti per grtamj paalinti. Svarbu, kai tempimo intervale ry. Sistemos bkl turi savo laipsn reikia palaikyti ties ribas arba slenkst, kur reikia uduotu kritiniu lygiu. identifikuoti, ir poveikio vykdym pasirinkti tame laiko intervale, kol dar sistema yra nekritiniame diapazone. Iorin paiekos Posistem, kuri veikia per aplinkos Majant raumen sitempimui, garsja muzika arba atvirkiai. posistem faktorius, juos keisdama arba traukdama kaip naujus stimulus. Ji Vengiant umigti prie vairo, takoja sistem per jim. Veikimas sukeliamas skausmas ar kitas dirgiklis (garsas, kvapas, gali vykti per visas sensorines pajungiamas kramtymas). sistemas, pasirenkant stimulus, viet, laik, form, intensyvum, turin ir trukm. Veikimas gali vykti pakeiiant Vidin paiekos Posistems veiksmai yra susieti posistem su smoningu organizmo psichin bsen ir papildomai (procesoriaus) funkcij pakeitimu. atliekant vairius kno dali judesius, kvpavimo dan, gyl Smoningai vykdoma funkcija apibriama kaip savaimin ir ir t.t.. atliekama su ketinimu. Veikimas Visa tai numatyti instrukcijoje. vyksta valios jga, keiiant psichin bsen. Papildomai galimi vairs judesiai ir pozos keitimai. Alternatyv Pasirenkant stimulus, j veikimo vertinus poligrafiniu bdu rinkinys viet, laik, form, intensyvum, EMG koherentin ry su kitais turin ir trukm, sudaromas papildomai registruojamais alternatyv sraas. Galimas procesais, pasirenkama susiet su sistemos konfigracija poveikiui kita fiziologin parametr jungimas proces. sistema. Poveikio taka Poveikis gali bti prastinis ir Poveikis gali bti labai sistemos darbui specifinis. prastinis poveikis yra supaprastintas, pvz., tik tas, kuris nesukelia sistemoje pagal garso lyg. Galimos trkum. Specifinis poveikis kitos labai vairios stimul turi didel vairov ir gali gauti modifikacijos, net procesorins atsitiktin arba uprogramuot ir sinchronizuotos su kitomis pobd. Atsitiktinis poveikis sunkiai fiziologinmis sistemomis (pvz. prognozuojamas. Programinis yra dmesio sukoncentravimui su gerai suderintas, sinchronizuotas akies judesiais). ir mainantis situacijos neapibrtum.

iuo metu apie biogrtamj ry paskelbta vir 6400 rimt mokslini straipsni. J analizei reikt skirti atskir apvalg.
47

Kyla klausimas ar visas sistemas su biogrtamuoju ryiu galima priskirti prie biomechatronini sistem? Schema, pavaizduota 18 paveiksle, teikia mums teigiam atsakym, nes pagrindiniai sistemos elementai yra tie patys visuose instrumentuose, kurie yra naudojami biogrtamajam ryiui. Viskas priklauso nuo generuojamo arba perduodamo tiriamajam signalo modalumo. Jei signalas yra mechanins kilms (judesiai, garsas, vibracija, poza), tokias sistemas galima vardinti biomechatroninmis. Signalas gali bti kitos kilms optinis, vaizdinis, elektrinis, kvapai, skonis, skausmas, iluma, altis. ie signalai gali bti kuriam biomechatronini sistem elementais, kurie palengvins pasiekti numatyt tiksl. Tokiais atvejais atsakym klausim palikim sprsti sistem krjams. Nemaa paanga padaryta registruojant galvos smegen bioelektrin aktyvum, siekiant valdyti vairius renginius. Kompiuterio pels valdymui buvo panaudoti dviej ritm diapazonai: 812 Hz (mu) arba 1826 Hz (beta)] nuo kairio arba deinio sensomotorins smegen ievs pusrutulio [51]. Tolimesni tyrimai patvirtino, kad galima sukurti smegenkompiuterio ssaj vairiems udaviniams vykdyti [50]. Ypa aktualu toki ssaj panaudoti reabilitacijos srityje [83]. Paskutiniai tyrimai rodo, jog galima sukurti smegen ir mainos ssaj. Vienas i tiksl sukurti implantuojamus lusto dydio taisus, galinius kontroliuoti galnes. Sanchez ir jo kolegos sukr panai sistem ir iband j su trimis iurkmis [17]. Gauti rezultatai suteik vili. I Bostono universiteto neurologas Frankas Guentheris kartu su Harvardo universiteto ir Masasetso technologij instituto mokslininkais, implantav specialius elektrodus udaryto viduje sindromo paveikto mogaus smegenis, pademonstravo sistem neuron signalams perduoti belaidiu bdu kalbos sintezatori. Ivyko minties konvertavimas kalb, kurios procesas utruko apie 50 milisekundi tiek pat laiko savo mintis reikdamas odiais utrunka ir neparalyiuotas neurologikai sveikas mogus. (http://www.technologijos.lt/n/technologijos/elektronika/straipsnis?name=straipsnis 10635&t=/129/240&l=2) iemet JAV Nacionalinis Sveikatos Institutas ir keleta kit gavo 2,5 milijon doleri dotacij drauge sukurti ,,neuroprosthetic lust,
48

skirt implantuoti smegenis. Jie iuo metu atlieka studijas su iurkmis, stengiasi sukurti prietaiso prototip per ateinanius ketverius metus, kad galt ibandyti su monms. Pradinis tikslas visa tai panaudoti, pavyzdiui, paralyiaus ar epilepsijos gydymui (http:// www.sciencedaily.com/releases/2007/07/070724145124.htm).

9.

BIOSIGNALAI
Visi nuo mogaus organizmo matuojami signalai gali bti panaudojami kuriant biomechatronines sistemas. Biosignalus geriau klasifikuoti pagal j fizin prigimt. Tyrimuose labai paplit bioelektriniai signalai. Jie yra tiesiogiai matuojami nuo atitinkamo organo, kuris generuoja elektromagnetin lauk. Biosignal vairov labai plati (1 lentel). Dl kompiuterini technologij paangos seni tyrimo metodai i esms pasikeit ir sudurtini odi dalis ,,grafija prarado savo prasm. Tikslingiau bt vartoti ,,metrija, pvz., elektrokardiometrija, nes i tikrj vyksta pagrindini rodikli matavimai, o grafinis vaizdas tapo tik pagalbiniu.
1 lentel. iuo metu naudojami neinvaziniai tyrimo metodai
Pavadinimas Bioelektriniai 1 Elektrokardiografija 2 altinis irdis Ivestiniai rodikliai RR intervalas, ST depresija, QT intervalas ir kt.

3 4 5 6

Elektroencefalografija Galvos smegenys Alfa ir kit ritm aktyvumas, epileptiforminiai kompleksai, sukelti potencialai Elektrookulografija Akys Aki judesiai Elektromiografija Raumenys Integruotas bioelektrinis aktyvumas Elektroneurografija Nervai Nerviniai impulsai Odos potencialas Oda Fazinis amplituds dydis

49

Judesi registra- Kryptis ir dydis vimas 2 Pulsin banga Arterijos, venos Ankstyvos ir vlyvos sistolini bang amplituds 3 Kno padtis Jautrumo matrica Amplitud ir kryptis 4 Kraujo spaudimas Arterijos Sistolinis ir diastolinis dydiai 5 Oro spaudimas nosyje Nosies ertm Amplitud, periodas 6 Stempls spaudimas Stempl Amplitud 7 Pneumografija Oro srautas Greitis, danis 8 Jgos matavimas Raumenys Jga, greitis 9 Akselerometrija Judesio pagreitis Kryptis ir pagreitis 10 Atstumas, padties GPS Atstumas, greitis koordinats 11 Stabilografija Jgos platform Kno mass centro judjimo atramos ploktumoje registravimas 12 Dinamografija Jgos platform Atramos reakcijos jgos kitim laike 13 Goniometrija Snari judesiai Kampo pokyi, kampini greii ir pagreii matavimas Optiniai 1 Fotopletizmografija Kapiliarai Lygio dinamika ir pulsins bangos amplitud 2 Spalv dinamika Oda RGB formatas Kapiliarai O2 koncentracija 3 Pulsin oksimetrija (O2) Kapiliarai CO2 koncentracija 4 Kapnografija (CO2) Elektrin vara 1 Pneumotachografija Judantis laidiDanis, periodas ninkas 2 Odos galvanin vara Oda Pokyio amplitud 3 Elektropletizmografija Audiniai Varos pokyi dydis, pulsins bangos amplitud 4 Indukcin pletizmo- Audiniai Pulsins bangos amplitud grafija

Elektronistagmografija Elektroglottografija Elektromiotonusometrija Biomagnetiniai 1 Smegen, irdies, plaui Mechaniniai 1 Aktometrija

7 8 9

Akys Gerkl Raumenys

Kryptis ir danis Kalbos atpainimas Galni raumen tonuso matavimas

Galvos smegenys, Magnetinio lauko kitimo sekos irdis, plauiai

50

Ausies bgnelis Oda Termistorius nosyje 4 Aplinkos ir odos tem- Oras ir oda peratra Bioakustiniai 1 Kalba Orinis ir kaulinis 2 Trachjinis garsas Trachja 3 Fonokardiografija irdis 4 Sanari garsai Sanario judesiai 5 Raumen garsai Raumenys 6 Kraujagysli garsai Arterijos 7 arnyno garsai arnynas Sudtiniai 1 vilgsnio kryptis Akys 2 Vok padtis Vokai 3 Pupilometrija Vyzdio skersmuo 4 Pulsins bangos sklidi- Dvi pulsins mo greitis bangos Oras 5 Ikvpiamas CO2 6 Prakaito gamyba Oda 7 Skalpo tempimas Galva 8 Kontaktini li me- Akis todas 9 Ultragarsas Kraujagysls, organai Videomatavimai 1 Judesi videometrija Knas 2 Veido spalv dinamika Oda 3 Ven vaizdas Oda 4 Temperatros pasis- Oda kirstymas 5 Videookulografija Akis 6 Ultragarsiniai vairs organai

Temperatriniai 1 Kno temperatra 2 Odos temperatra 3 Pneumotachografija

Temperatros dydis Temperatros dydis Danis, periodas Temperatr dydiai, reagavimo amplituds Danis, dydis Danis, dydis Ritmas, dydis Dani spektras Dani spektras Dani spektras Dani spektras Koordinats Plyio dydis, danis, forma Skersmens dydis, koordinats Greitis CO2 koncentracija Tris, intensyvumas Vara vilgsnio kryptis Kraujo tekm

Vaizdas RGB, vaizdas, dinamika Vaizdas, gylis Vaizdas Koordinats Vaizdas

mogaus ivystoma jga uoli metu registruojama jgos platforma (elektroninmis svarstyklmis), kuri tiksliai urao atramos reakcijos jgos kitim laike dinamogram. ioje lentelje pateikiami
51

neinvaziniai tyrimo metodai. Jie gana standartiniai ir plaiai naudojami tiek praktikoje, tiek ir moksle. Galimi nauji tyrimo metodai, ypa panaudojus keli metod kombinacij, pvz., elektropletizmografinis mechaniniu bdu uspaudiamos kno vietos tyrimas, arba magneto judesiai, sukelti kit organ judesiais. Panai variacij gali bti labai daug ir j nauda mokslo tiriamajame darbe gali bti nekainojama. Formuojant biomechatronins sistemos mechanins dalies valdym kyla rimta problema ne tik tyrimo metodo pasirinkimas, bet ir reikiamo galutinio rodiklio suformavimas i registruojamo proceso arba vaizdo. Jis turi bti pakankamai tikslingas pagrindinio udavinio sprendimo atvilgiu, turti ma triukm lyg ir bti visikai valdomu. ioje srityje nuveikta labai daug. Proces analizs ir prasming rodikli suformavimo paruoimui naudojami vairs matematiniai metodai, algoritmai, programiniai paketai ir specialios programos. Vienas i patogiausi LabVIEW programinis paketas (http:// www.ni.com). Kyla kitas klausimas, ar visi gaunami i pateikt metod rodikliai naudojami adekvaiai? Mokslo istorijoje yra rykus pavyzdys. Atsirads reografinis tyrimo metodas nuo 1940 met buvo labai paplits hemodinamikos tyrimuose dl akivaizdiai matomos ir registruojamos pulsins bangos. Taiau nebuvo sukurta tyrimo metrologija, neaiki liko biofizikin metodo interpretacija ir metodas beveik visikai inyko. Kiekvienas rodiklis arba poymis turi savo diagnostines galimybes (ribas), specifik ir jautrum. Reikia neumirti, kad pasitaiko spekuliacij. ias ribas reikia tiksliai inoti biomechatronini sistem krjams.

52

9.

JUTIKLIAI (SENSORIAI)
Biomechatronini sistem krjas pirmiausiai susiduria su signalo prigimtimi ir jutiklio pasirinkimu. iuo metu, kada atrandami vis nauji reikiniai ir mediagos, pasirinkimas sukelia problem, nes eksponentikai auga domjimasis jais, augantis j kiekis ir vairov sudaro nemaai sunkum. Jie diegiami pradedant nuo buitini main ir baigiant kosminiais aparatais. Valdymas be j yra nemanomas. Mikro ir nanoelektronikos pasiekimai stebina vis pasaul. Prietaisai tampa ma matmen. Iekoma maesni ir jautresni jutikli, nes jie sunkiai suderinami su maomis integralinmis schemomis. J kainos tampa vis maesns. Jutikliai gali bti dviej ri: pasyvs, kurie tiesiogiai kuria elektrin signal esant poveikiui, ir aktyvs, kurie savo veikimui reikalauja iorins energijos. Pasirenkant jutikl, btina aikiai inoti signalo prigimt, jo fizines savybes bei charakteristikas. Dirbant su biologiniais objektais inoma, kad vis signal dydiai yra mai ir, juos stiprinant, kartu auga triukmo lygis. Bendras jutikli naudojimo principas transformuoti vairi signal energij elektrin form. Krjui reikia proporcingo poveikiui elektrinio potencialo, kuris nukreipiamas tolimesniam apdorojimui. Galima ir kitokia transformacija. Gyvame organizme jos yra vairios: biochemin energija virsta mechanine, ilumine, elektromagnetine ir kitomis formomis. (20 pav.) Galimas ir atvirktinis keitimas, pvz., viesos kvantas sukelia biocheminius pakitimus lstelse. Jutikliai keiia vien energijos r kit. Pagrindins energijos yra: optin, mechanin, gravitacin, ilumin, chemin, magnetin ir elektrin. Dominuojantis yra vis ri keitimas elektr. Jis gali
53

20 pav. Energij transformacijos gyvame organizme

bti tiesioginis (pvz. spaudiant pjezoelement) arba ne (termistoriaus vara). Jutikli veikimo mechanizm lengvai galima suprasti inant fizikinius reikinius ir dsnius, kurie yra juose panaudojami. (21 pav.). Egzistuojanti angl ir amerikiei mat sistema mums sukelia sunkumus, iekant reikiamo jutiklio, o metrin sistema tokius sunkumus sukelia jiems. Pasirenkant reikia inagrinti visas jo savybes: kok fizikin reikin jis matuoja, kokios jo charakteristikos, i kokios mediagos jis pagamintas, koks naudojamas keitimo mechanizmas ir kokioje srityje jis gali bti taikomas. iuo metu yra labai didel jutikli vairov. Juos gaminani firm labai daug. Ileistos turiningos monografijos [18,22,80]. Rekomenduojamas KTU doc. V. Minialgos lietuvi kalba paraytas vadovlis Fizikiniai jutikli pagrindai. Jutikli klasifikacij taip pat daug, jos kinta nuo labai paprast iki sudting. Kiekvien jutikl btina charakterizuoti pagal iuos poy54

21 pav. Energij transformacijos

mius: apibrti perdavimo funkcij, matavimo ruo, ijimo signalo mast, tikslum, kalibravimo paklaid, histerez, netiesikum, sotinim, pasikartojamum, nejautrumo juost, ijimo impedans, suadinim ir laikinas (dinamines) charakteristikas. Trumpai pateiksim jutikli klasifikacij pagal j paskirt
Temperatros. Spaudimo. Drgms. Magnetinio lauko. Padties ir judesi. Lygio, atstumo ir poslinkio. Itisinio stovio ir navigacija. Jgos, tempimo ir prisilietimo. Akustiniai. Radiacijos detektoriai. Lygio matavimai. Tkms. Duj srauto. Duj. Jon skysiuose. viesos detektoriai. Optiniai fizikini dydi jutikliai. Protingi jutikliai. Tinklo jutikliai ir ssajos. Greiio ir pagreiio. Cheminiai Biosensoriai

Nors kiekvieno jutiklio paskirtis aiki, tikslo pasiekimas galimas vairiais keliais ir naudojant vairius jutiklius. vairum parodo schema, kur matosi persipyns ryi tinklas tarp vairi jutikli (22 pav.).
55

22 pav. Jutikli tarpusavio ryiai

56

11.

MIKROELEKTROMECHANINS SISTEMOS
iuo metu yra stebimos dvi stipriai tobuljanios tendencijos: virtualizacija ir miniatirizacija. Atsirandaniuose naujuose prietaisuose vis daugiau funkcij perkeliama procesoriui. Daugelis veiksm atliekama programiniu bdu, platja valdikli asortimentas, j funkcij vairov leidia plaiai mstyti konstruktoriams ir vystyti fantazijas, kuriant naujus prietaisus. Informatikos specialistams keliami nauji reikalavimai ir sprendimai. Firmos Texas Instruments, Analog Device ir kt. kasdien pranea apie naujas auktos integracijos mikroschemas, kurios gali bti panaudotos biomechatronikoje. Biomechatronikos vystymui gali pasitarnauti iuo metu spariai vystomos mikroelektromechanini (MEMS) arba mikroelektronikos sistem technologijos. MEMS yra vadinama mikromain (Japonijoje) arba mikrosistem technologija MST (Europoje). MEMS yra sudaryta i komponent nuo 1 iki 100 mikron dydio, t.y. nuo 100nm iki 1000nm (1 mikrometro), (nanotechnologijos iki 100nm). J sandara paprasta, susidedanti i centrinio mikroprocesoriaus ir keleto komponent, kurie sveikauja su mikrojutikliais ir mikropavaromis; tarp j rasime optinius kryminius atakiklius, perjungiklius, valdomus filtrus bei lazerius, kanal bei stiprinimo ekvalaizerius, dinaminius dispersijos kontrols prietaisus ir programuojamuosius optinius pridjimo ir numetimo renginius. MEMS lustai klasikini silicio elektronini lust ir mikroskopini mechanini rengini, pagamint i to paties silicio, junginys. MEMS technologija gali bti gyvendinta naudojant vairias mediagas ir gamybos bdus. J gamybai plaiai naudojamos silicio mediagos. Silicis turi daug privalum ir yra beveik ideali mediaga
57

MEMS technologijoms. Pagrindiniai naudojami metodai yra mediag sluoksni nusdimas ant silicio pagrindo, struktros suteikimas fotolitografijos pagalba. Plaiai naudojami vairs polimerai ir metalai: auksas, nikelis, aliuminis, varis, chromas, titanas, volframas, platina ir sidabras. Kalifornijos Technologij instituto mokslininkai kuria MEMS robotizuot zond, kuris gals savo elektrodais prisijungti prie norim mogaus smegen neuron. Sudtinga prognozuoti, kam tai bus pritaikyta visai netolimoje ateityje. Projekto vadovo M. Wolfo teigimu, idja turi didel potencial eksperimentini elektrofiziologijos technologij srityje. Programa robotizuotam zondui leis aptikti reikiamus neuronus [82]. is mokslinink iradimas yra pirmaujantis smegen ir mainos ssajos srityje. Tel Avivo universiteto lsteli tyrimo ir imunologijos specialistai sukr ir pradjo bandyti nanorobot nuotoliniu bdu valdom nanodalel. Po injekcijos leista kraujotakos sistem, ji keliauja kraujagyslmis ir ieko tam tikro tipo lsteli, kad galt jas paveikti savo gabenamais vaistais. Pasak tyrj, grupei vadovaujanio Tel Avivo universiteto daktaro Dano Peero, io medicinins paskirties miniroboto, pagaminto i biologini mediag, paskirtis bus kova su kraujo, kasos, krties ir smegen viu [60]. Pana sukr Monasho universiteto (Australija) mokslininkai. Jis taip pat miniatirinis, yra dviej mogaus plauk skersmens dydio. MEMS technologijos vystomos ir Lietuvoje. KTU sukurta originali MEMS keitikli gamybos technologija, kurioje taikomas paviriaus mikromontaas, leidiantis gaminti dideli funkcini ir taikymo galimybi mikrovykdiklius bei mikrojutiklius. i technologija leidia pagaminti mikrosistem komponentus, kuri matmenys gali bti nuo keli vienet iki keli imt mikrometr. Sukurta paviriaus mikromontao technologija gali bti pritaikyta mikrovykdikli, mikrojutikli, kurie gali bti diegiami telekomunikacij, automobili, medicinos, matavim ir kt. aparatroje, gamybai. Taip pat jie gali bti integruojami vienalustes sistemas [58]. Tie patys autoriai sukr mikromechanin elektrostatin jungikl (LR patentas LT2003036). i technologij vystymui yra geras studij pagrindas [6].
58

Dinaminiams kom-ponentams geriau tinka koncepcija, vadinama difrakcinmis MEMS arba DMEMS. DMEMS komponentuose buvo pasinaudota banginmis viesos savybmis jos interferencija ir difrakcija. Svarbiausios ios koncepcijos idjos gim deimtojo deimtmeio pradioje Stanfordo universitete, kur buvo sukurti vadinamieji moduliatoriai su deformuojamomis gardelmis. MEMS apima mechanin atsak pateikt elektrin signal arba elektrin atsak mechanin deformacij. Pagrindinis MEMS privalumas yra miniatirizacija, vairov, gausyb ir galimyb tiesiogiai integruoti mechanizmus mikroelektronik. Didelis skaiius mechanizm gali bti greitai pagaminti, taip sumainant vieneto kain. Mikroelektromechanins sistemos panaudojamos kaip nanomain projektavimo baz. i sistem vystymas ir gamyba spariai didja (23 pav.). Moderniausi main projektavimas gali bti pasiektas analizuojant evoliucikai isivysiusi biologini sistem sudtingus pavyzdius ir ablonus. Bionanovarikliai keiia chemin energij elektros energij, o elektrin energij mechanin energij, biomimetins mainos yra mogaus pagaminti judjimo mechanizmai, kuri veikimas paremtas biologiniais principais.

23 pav. MEMS gamyba

59

Nanoelektromechanins sistemos (NEMS) dar tik kuriamos, daugelis yra koncepcins, daugelis egzistuoja kaip kompiuteriniai modeliai, egzistuojantys nanovarikliai bakterij iueliai, varomi ne elektrostatins jgos, o adenozino trifosfato, kuris veria molekules keisti savo form. Biologini nanomain analiz suteiks supratim, kaip reikia patobulinti mechanini nanomain konstrukcijas. Vienalstis mikroorganizmas i blakstienuotj infuzorij gali per milisekundes sutrumpinti savo ilg iki 25% nuo pradinio. Apie tokias unikalias galimybes iuolaikini mikroelektromecahnini rengini (MEMS) gamintojai gali tik pasvajoti. Mechanini rengini miniatirizacija pasiek tok lyg, kad jie artja prie mikroorganizm dydio. Mikroorganizm integravimas su MEMS viena i domiausi j pltros krypi. JAV Vaingtono universiteto mokslininkai atrinko mikroorganizmus, kurie, mokslinink manymu, gali bti panaudoti mediag sintezei, tiksli struktrini blok formavimui ir integravimui valdomas sistemas. Dabar MEMS gamybai naudojami sintezs metodai reikalauja aukt temperatr, vakuumo ar plazmos. Panaudojus mikroorganizmus, reakcijos vyks kambario temperatroje, vandens tirpale. Genetin mikroorganizmo modifikacija leis suteikti jam galimyb reaguoti kelias mediagas, o kiekvienai i jos bus skirtas atskiras receptorius, kuris leis juos naudoti kaip sensorius. Mikroorganizmus galima naudoti norint chemin energij paversti mechanin arba jie galt tapti mikrobiologiniais kuro elementais.

60

9.

VIETIMAS
Jaunimui gali kilti klausimas kur Lietuvoje galima gauti ini norint tapti bioininieriumi. ios srities bakalaurus ruoia tik Klaipdos universiteto Sveikatos mokslo fakulteto Medicinos technologij (buvusi Biofizikos) katedra. 2010 metais bus treioji laida. Priimama iki 20 student. Katedros studij technin pagrind sudaro sigyta i kompanijos National Instruments (JAV) iuolaikin laboratorija (www.ni.com). Prie personalinio kompiuterio yra pajungta laboratorin specializuot prietais stotis NI ELVIS. Ji leidia vesti vairius signalus i duomen surinkimo rengini. Specializuot prietais charakteristikos ir galimybs labai plaios. Tai iuolaikins krypties instrumentas, kuriame kartu yra naudojamos informacins ir elektronins technologijos.

Jos sudtyje yra montain plokt (2800 lizd), skirta studentams ar dstytojams sudaryti elektrines grandines ir rengimus, davikli ir valdom sistem montaui. Yra 8
61

diferenciniai jimai su 16 bit analogine vestimi, didiausias matavim registravimo greitis iki 1,25MS/s vienam kanalui (MS/s milijonas reikmi per sekund), 1,00MS/s keliems kanalams (visumoje), vesties signalo ribos. 10V, 5 , 2V, 1V, 0,5V, 0,2V, 0,1V; sinfazinio signalo silpnjimo koeficientas (sinfazinio triukmo slopinimo koeficientas) 90 dB; vesties impedansas jungtam >10 GoM; galimas duomen perdavimas per USB; analoginiai trigeriai; 2 kanal 16 bit bangos generatorius, 24 kanal skaitmeniniai jimai/ ijimai; 32 bit iki 1 MHz du bendros paskirties skaitikliai / laikmaiai; iki 1 MHz danio generatorius; skaitmeninis multimetras; tampos, srovs, varos, talpos, indukcijos, diod matavimai; funkcinis generatorius; 2 kanal oscilloskopas; dinaminis signal analizatorius; amplitudinsdanins ir fazinsdanins analizatorius; srovstampos analizatorius; impedanso analizatorius; teigiamos tampos +15V, +5V, nuo 0 iki +12V ir neigiamos tampos nuo 0 iki 12V, 15V maitinimo altiniai.
62

Visos ios funkcijos gali bti valdomos programiniu bdu, panaudojant programinio paketo LabVIEW virtualius instrumentus. i stotis naudojama atlikti bioininerijos, fiziologijos, programavimo laboratorinius darbus bei vykdant kursinius ir bakalaurinius darbus. Vernier firmos sensori rinkinys leis patiems Studentai mokomi laboratorinje praktikoje naudotis programinmis priemonmis, kurios skirtos matavimo informacijos surinkimo, pertvarkymo ir apdorojimo uduotims sprsti. Tinkamiausiu galima laikyti kompanijos National Instruments programin paket LabVIEW, nes rinkoje atsirandantys prietaisai beveik visada komplektuojami programine ranga, sukurta ios kalbos aplinkoje. studentams pradti kurti medicinos instrumentus. Programin ranga kuriama vizualiomis priemonmis, o tai nereikalauja i kurianiojo smulki programavimo ini, bet pareikalauja platesnio poirio esamus pasaulyje sudarytus analizs metodus, nes firma pateikia apie 10 tkst. veikiani virtuali patikrint moduli. Studentai supaindinami su NI Multisim programiniu paketu, kuris leidia virtualiai kurti elektronines schemas, gaunant per internet inias apie elektroninius elementus i reikiam firm, vizualizuoti sukurtos schemos veikim, tikrinti parametrus, atlikti skaiiavimus. Montain plokt yra kompiuterio ekrane. Studentai supaindinami su vaizd analizs metodais. Tam yra naudojamas NI Vision programinis paketas, kuris leidia realiame laike apdoroti vaizdo kadrus, gaunamus i skaitmenins spalvotos auktos skiriamos gebos firmos Basler kameros. Tai galina kurti robot technikoje machinevision sistemas, analizuoti kno paviriaus
63

spalv pokyius esant vairiem dirgikliams ir kno formos dinamik. Esamas programiniu bdu valdomas 8 ai aukto atlikimo ingsninis/servo judesi kontroleris leis susipainti su mechanini judesi valdymo ypatumais. Keturi kanal dinaminio signal surinkimo ir generavimo modulis su garso ir vibracijos analizs priemonmis leis tirti garsus ir vibracijas. Iki 6 GHz tikro triukmo energijos programuojamas matuoklis leis tirti aplinkoje elektromagnetini bang poveik mogaus organizmui. Naktinio matymo fotokamera su impulsiniu lazeriniu pavietimu galins giliau pavelgti organizm. Laboratorijoje studentai imokomi naudotis medicinine diagnostine aparatra: elektrokardiografu, poligrafu, elektroencefalografu, kraujotakos matavimo, kvpavimo, klausos, akies optiniais prietaisais ir kitais. Studentai panaudodami ias iuolaikines priemones bando kurti naujesnius organizmo tyrimo metodus. J darbai praneimose yra pristatomi kasmet universitete organizuojamoje konferencijoje Virtuals instrumentai biomedicinoje. Asmuo gijs medicinos technologo (bioinineriaus) kvalifikacij, turi: gebti rinkti ir apdoroti informacij apie organizmo fiziologini sistem bsen, vertinti procesus bei j sveikas, vykstanias fizi64

ologinse sistemose, taikyti tradicini fizikos, chemijos, biologijos bei kit fundamentalij moksl inias kuriant, tobulinant bei aptarnaujant iuolaikin medicinin ir kitoki aparatr, diegti iuolaikines informacines technologijas, naudoti bei aptarnauti jas klinikinje praktikoje. inoti matematinio modeliavimo, analizs metodus (bioelektriniai reikiniai, biomedicininiai jutikliai, biomedicinini signal tyrimai, biometrija, fiziologini sistem modeliavimas, simuliacija ir kontrol, medicinin informatik (biomatematika, kompiuterin technika ir programin ranga, telemedicina), biomechanikos udavinius (mogaus kno mechanika, biomediagos, protezavimas ir dirbtiniai organai, vaizdo gavimo bdai ir technika, 3D technologijos), medicininius instrumentus (medicinos elektroniniai instrumentai, medicininiai rankiai ir renginiai, baziniai klinikiniai matavimai, transportavimo bdai ir biomimetins sistemos, reabilitacin funkcij ininerija), ergonomikoje taikomus metodus (mogaus ininerija, buities bioininerija (miego, vairavimo, funkcij sekimo ir t.t.), asmens sveikatos sistemos: diagnostika ir monitoravimas, ambulatorin technika (fiziologini parametr bei poveikio monitoravimas), nejonizuot elektromagnetini lauk biologinis poveikis) bei taikomosios ininerijos problemas (klinikin ininerija, chirurgijos ininerija, intervencinis lig gydymas, radiacin (branduolin) technika, atstatymo technologijos, alternatyvi ir atsirandanti technika (hiperbarin deguonies terapija, gilumin ilumos terapija, medicinos robotai, nanotechnika ir kt.), medicinini gydymo ir diagnostikos instrument dizainas, apsaugos bioininerija (natrali ir priverstin (bioterorizmas)), etiniai sprendimai susij su medicinini technologij naudojimu). mokti dirbti savarankikai bei kolektyviai, atsakingai, planuoti ir organizuoti savo darb, pritaikyti gytas inias praktikoje bei sekti bazse naujausias inias biofizikoje. Norintiems siekti ios kvalifikacijos reikia turti vidurin isilavinim. Neformaliuoju ar savaiminiu bdu iugdyti gebjimai dirbti bioininieriu nra pripastama.
65

66

gij i kvalifikacij asmenys gali dirbti medicinos diagnostikos centruose, ligoninse, reabilitacijos skyriuose, medicinos metrologijos centruose, medicinos aparatros krimo ir platinimo firmose, gamybinse monse, mokslo institutuose, vairiose laboratorijose, aplinkosaugos srityje, vietimo ir sveikatos apsaugos sistemose. Baig bakalauro mokslus, studijas galima tsti Klaipdos universiteto Jros technikos fakulteto Informatikos ininerijos katedroje ir sigyti Biomedicinini informacini sistem ininieriaus magistro laipsn. J pagrindinis mokslinio tyrimo objektas realaus laiko integruotos ne technins, o biomedicinins informacins sistemos, skirtos vairios prigimties informacijai rinkti, perduoti, valdyti, kontroliuoti ir vizualizuoti, panaudojant valdiklius, skaitmeninius AVS ar kitus informacijos apdorojimo taisus. Magistrantai imoks projektuoti ir diegti specializuotas ir integruotas bioininerines kompiuterizuotas sistemas ir j programin rang, kurti vartotojo grafines ssajas ir integruoti jas realias kompiuterines sistemas, veikianias internete. Panaios studijos ir mokslinis darbas vyksta ir kitose Lietuvos universitetuose. Kauno technologijos universitetas Fundamentalij moksl fakultete Medicinins fizikos magistras http://www.fizika.ktu.lt/ Biomedicinins ininerijos magistras http://uais.cr.ktu.lt/ plsql/mod_dest/stp_report.stp_model_html?p_stp_grp_ id=256082&p_year=2006&lang=LT Ultragarsins biomedicinins ininerijos mokslo laboratorija http://temp.ktu.edu/lt/apie_struktura/ fakultetai/telek/apie_fak.asp# Biomedicinins elektronikos mokslo grup Dirbtini neuronini tinkl ir vaizd analizs mokslo grup http://www.ktu.lt/lt/apie_struktura/fakultetai/elektr/taike_ elektr_kat/mokslas.asp Klaipdos universitetas Biomechatronika KU Mechatronikos mokslo institutas http://www.ku.lt/mmi/11lt_apie.php
67

iauli universitetas Technologijos fakulteto elektronikos ininerijos bakalauras, specializavimosi sritis medicinin elektronika, http://www. su.lt/bylos/fakultetai/technologijos/ek/VB_Elektronikos_ inzinerija.pdf Biomedicinins ininerijos mokslinis centras, http://www. su.lt/article/archive/4 Vilniaus universitetas Biofizikos bakalauras: http://www.biofizika.gf.vu.lt/ Biofotonikos grup: http://www.biofotonika.ff.vu.lt/ Vytauto Didiojo universitetas Aplinkosaugos organizavimo magistras http://www.vdu.lt/ studijos/magistro_programos2004/gmf/aplinkosaugos%20 organizavimas.pdf Vilniaus Gedimino technikos universitetas Bioininerijos bakalauras ir magistras http://medeine. vgtu.lt/programos/programa.jsp?fak=10&prog=6549921&si d=D&rus=U Biomechanikos bakalauras ir magistras http://www.bmk. me.vgtu.lt/lt/ Ergonomika gamyboje http://medeine.vtu.lt/programos/ programa.jsp?fak=2&prog=7549936&sid=D&rus=U

68

13.

IVADOS
Nuo paprasto ramento iki iuolaikins bionins rankos padaryta didel paanga. Biomechatronikos prietaisai bus naudingi daugelyje atvej: jie gals: asmenims su specialiais poreikiais pagerinti nusilpusi motorin funkcij, vis geriau pamgdiodami normali biologin funkcij; bti naudojami, norint apmokyti asmenis su nusilpusia motorine funkcija (fizinis terapijos naudojimas); prisitaikyti prie kiekvieno asmens, nereikalaudami treiosios alies; padidinti ir iplsti normali asmen vairi funkcij atlikim; padti adekvaiai pagal organizmo galimybes suvaldyti atliekamus krvius. Didjant vairi mikrosensori, elektronini aukto integralumo miniatirini mikroschem skaiiui, maas j poreikis energijai sudaro dideles galimybes mokslinei krybai ir verslui. Reikalingos vairi specialist sinergins pastangos vystyti biomechatronik kaip lanksi humanistin technologij tam, kad palengvint sveikatos prieiros darb ir palikt erdvs mogaus pasididiavimui ir krybikumui. Reikalingi mokslo organizacij technologiniai proveriai ios technologijos sukrimui ir plaiam jos panaudojimui.

69

14.

LITERATRA

[1]

[2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14]

Akin, T. N. K. B. R. M., An Implantable Multichannel Digital Neural Recording System For A Micromachined Sieve Electrode, SolidState Sensors and Actuators, 1995 and Eurosensors IX.. Transducers 95. The 8th International Conference on, pp. 5154, June 1995. Alteheld, N., Roessler, G., and Walter, P., Towards the bionic eyethe retina implant: surgical, opthalmological and histopathological perspectives Acta Neurochir Suppl, vol. 97, pp. 48793, 2007. Ashby W.R., The Set Theory of Mechanism and Homeostasis General Systems, vol. 9, pp. 8397, 1964. Asher, A., Segal, W. A., Baccus, S. A., Yaroslavsky, L. P., and Palanker, D. V., Image processing for a highresolution optoelectronic retinal prosthesis IEEE Trans Biomed Eng, vol. 54, pp. 9931004, Jun, 2007. D.M. Auslander and C.J. Kempf. Mechatronics: Mechanical System Interfacing, NJ: PrenticeHall, Upper Saddle River, 1995. Baleviius S., Bareia E., Karpus V., Ramanaviius A., Suiedlis A., and imkeviius . Nanotechnologij ir elektronikos aukciausios kvalifikacijos specialistu ruoimas ir kvalifikacijos klimas Lietuvoje, Vilnius:2007. Battmer, R. D., Linz, B., and Lenarz, T., A review of device failure in more than 23 years of clinical experience of a cochlear implant program with more than 3,400 implantees Otol Neurotol, vol. 30, pp. 45563, Jun, 2009. Berger, D. S., Li, J. K., and Noordergraaf, A., Differential effects of wave reflections and peripheral resistance on aortic blood pressure: a modelbased study Am J Physiol, vol. 266, pp. H162642, Apr, 1994. Bishop Robert H. The Mechatronics Handbook, New York, Englewood Cliffs: CRC, 2002. W. Bolton. Mechatronics: Electrical Control Systems in Mechanical and Electrical Engineering, Harlow, England: AddisonWesley Longman, 1999. Bushko, R. G., Defining the future of health technology: biomechatronics Stud Health Technol Inform, vol. 80, pp. 318, 2002. Carew, E. O. and Pedley, T. J., An active membrane model for peristaltic pumping: Part IPeriodic activation waves in an infinite tube J Biomech Eng, vol. 119, pp. 6676, Feb, 1997. Chayet, A., Sandstedt, C., Chang, S., Rhee, P., Tsuchiyama, B., Grubbs, R., and Schwartz, D., Correction of myopia after cataract surgery with a light adjustable lens Ophthalmology, vol. 116, pp. 14325, Aug, 2009. Chien, S., Chen, P. C. Y., and Fung Y.C. An introductory text to bioengineering, 2008.

70

[15] Connors, M. M., Harrison, A. A., and Summit, J., Crew systems: integrating human and technical subsystems for the exploration of space Behav Sci, vol. 39, pp. 183212, Jul, 1994. [16] De Nooij, R., Kallenberg, L. A., and Hermens, H. J., Evaluating the effect of electrode location on surface EMG amplitude of the m. erector spinae p. longissimus dorsi J Electromyogr Kinesiol, vol. 19, pp. e25766, Aug, 2009. [17] DiGiovanna, J., Mahmoudi, B., Fortes, J., Principe, J. C., and Sanchez, J. C., Coadaptive brainmachine interface via reinforcement learning IEEE Trans Biomed Eng, vol. 56, pp. 5464, Jan, 2009. [18] Dorf R. C. Sensors, nanoscience, biomedical engineering and instruments, NW: CRC Press Taylor & Francis Group, 2006. [19] Drinnan, M. J., Allen, J., and Murray, A., Relation between heart rate and pulse transit time during paced respiration Physiol Meas, vol. 22, pp. 425 32, Aug, 2001. [20] Fleischer, C., Wege, A., Kondak, K., and Hommel, G., Application of EMG signals for controlling exoskeleton robots Biomed Tech (Berl), vol. 51, pp. 3149, 2006. [21] Foo, J. Y. and Lim, C. S., Pulse transit time as an indirect marker for variations in cardiovascular related reactivity Technol Health Care, vol. 14, pp. 97108, 2006. [22] Fraden J. Handbook of modern sensors : physics, designs, and applications, New York Berlin Heidelber: SpringerVerlag , 2004. [23] Grikeviius Julius, Motion stability analysis of the nonlinear dynamic system man wheelchair vehicle under action of impulsive loads 2005. Vilnius Gediminas Technical University. [24] Hackel Matthias . Humanoid Robots HumanLike Machines, Vienna: ITech Education and Publishing, 2007. [25] Han Tony X., Ning Huazhong , and Huang Thomas S. Fusion by Optimal Dynamic Mixtures of Proposal Distributions, Second IEEE Workshop on CVPR for Human Communicative Behavior Analysis (CVPR4HB 2009), Miami, pp. 6673, 2009. [26] Herr, H. and Popovic, M., Angular momentum in human walking J Exp Biol, vol. 211, pp. 46781, Feb, 2008. [27] Huo, X. and Ghovanloo, M., Using unconstrained tongue motion as an alternative control mechanism for wheeled mobility IEEE Trans Biomed Eng, vol. 56, pp. 171926, Jun, 2009. [28] Jo, S., A neurobiological model of the recovery strategies from perturbed walking Biosystems, vol. 90, pp. 75068, Nov, 2007Dec 31, 2007. [29] Johansson, J. L., Sherrill, D. M., Riley, P. O., Bonato, P., and Herr, H., A clinical comparison of variabledamping and mechanically passive prosthetic knee devices Am J Phys Med Rehabil, vol. 84, pp. 56375, Aug, 2005. [30] Jung, K. and Stolle, W., Behavior of heart rate and incidence of arrhythmia in swimming and diving Biotelem Patient Monit, vol. 8, pp. 22839, 1981. [31] Kallenberg, L. A. and Hermens, H. J., Behaviour of a surface EMG based measure for motor control: motor unit action potential rate in relation to force and muscle fatigue J Electromyogr Kinesiol, vol. 18, pp. 7808, Oct, 2008.

71

[32] Kallenberg, L. A. and Hermens, H. J., Motor unit properties of biceps brachii in chronic stroke patients assessed with highdensity surface EMG Muscle Nerve, vol. 39, pp. 17785, Feb, 2009. [33] Kalvaitis, G. and Stankus A., Audini elektrins varos kitimas dinamikai didinant spaudim astikaulio dalyje , Virtuals instrumentai biomedicinoje 2008. Respublikins mokslins praktins konferencijos praneim mediaga, Klaipeda. [34] Kazerooni H., The Berkeley Lower Extremity Exoskeleton Project, Proceedings of the 9th International Symposium for Experimental Robotics, Singapore, pp. 111, 2004. [35] Keytel, L. R., Goedecke, J. H., Noakes, T. D., Hiiloskorpi, H., Laukkanen, R., van der Merwe, L., and Lambert, E. V., Prediction of energy expenditure from heart rate monitoring during submaximal exercise J Sports Sci, vol. 23, pp. 28997, Mar, 2005. [36] Klass, M., Baudry, S., and Duchateau, J., Voluntary activation during maximal contraction with advancing age: a brief review Eur J Appl Physiol, vol. 100, pp. 54351, Jul, 2007. [37] Klugman, C. M., From cyborg fiction to medical reality Lit Med, vol. 20, pp. 3954, Spring, 2001. [38] Korsakas S. , Marozas V., Vainoras A., Lukoeviius A., Ruseckas R., Mikinis V., Juodnas G., Januauskas A., iupinskass L., and Poderys J., Sportininko fiziologini parametr registravimo ir teleperdavimo aparatin ir programin ranga, Biomedicinin ininerija. Tarptautins konferencijos pranem mediaga // Kauno technologijos universitetas, pp. 7982, 2004. [39] Kruinskien R., Diskreij element metodo panaudojimo galimybs mogaus stovsenai modeliuoti., Informacins technologijos 2005, Kaunas, pp. 170178, 2005. [40] Kuiken, T. A., Marasco, P. D., Lock, B. A., Harden, R. N., and Dewald, J. P., Redirection of cutaneous sensation from the hand to the chest skin of human amputees with targeted reinnervation Proc Natl Acad Sci U S A, vol. 104, pp. 200616, Dec 11, 2007. [41] Anonymous, ed. Kump P. Anonymouspp. 320 pages1999. Prentice Hall Press. 073520019X. [42] Kyura, N. and Oho, H., Mechatronics an industrial perspective IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 1, pp. 10151996. [43] Laurutis V. Channel Information Capacity of the Sensorimotor System of the Eye Electronics and Electrical Engineering., vol. 85, pp. 8588, 2008. [44] Laurutis V., U. R. Z. R., Partitr skaitymo gudi tyrimas taikant regos krypties registravimo metod Krybos erdvs, vol. pp. 2030, 2008. [45] Leclercq, C., Mabo, C., and Daubert, J. C., Cardiac resynchronization therapy: which device to implant? Arch Cardiovasc Dis, vol. 101, pp. 55 60, Jan, 2008. [46] Legge, G. E., Mansfield, J. S., and Chung, S. T., Psychophysics of reading. XX. Linking letter recognition to reading speed in central and peripheral vision Vision Res, vol. 41, pp. 72543, Mar, 2001. [47] Lucci, L. M., HoflingLima, A. L., Erwenne, C. M., and Toledo Cassano, E. M., Artificial eye amplitudes and characteristics in enucleated socket with

72

[48]

[49]

[50] [51]

[52] [53] [54]

[55]

[56]

[57] [58] [59] [60] [61]

porous polyethylene spherical and quadmotility implant Arq Bras Oftalmol, vol. 70, pp. 8318, Sep, 2007Oct 31, 2007. Matthys, K. S., Alastruey, J., Peiro, J., Khir, A. W., Segers, P., Verdonck, P. R., Parker, K. H., and Sherwin, S. J., Pulse wave propagation in a model human arterial network: assessment of 1D numerical simulations against in vitro measurements J Biomech, vol. 40, pp. 347686, 2007. Matutis T., evenko A., Stankus A., and Ramaauskas O., Pirto kraujotakos tyrimas registruojant infraraudonj bang sraut, Tarptautin mokslin praktin konferencija Virtuals instrumentai biomedicinoje 2009, Klaipdos universitetas, pp. 141145, 2009. McFarland, D. J., Krusienski, D. J., Sarnacki, W. A., and Wolpaw, J. R., Emulation of computer mouse control with a noninvasive braincomputer interface J Neural Eng, vol. 5, pp. 10110, Jun, 2008. McFarland, D. J. and Wolpaw, J. R., Sensorimotor rhythmbased braincomputer interface (BCI): feature selection by regression improves performance IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng, vol. 13, pp. 3729, Sep, 2005. Moore, A. D. Jr, Lee, S. M., Greenisen, M. C., and Bishop, P., Validity of a heart rate monitor during work in the laboratory and on the Space Shuttle Am Ind Hyg Assoc J, vol. 58, pp. 299301, Apr, 1997. Mori, T., Mechatronics 1969. Yasakawa Internal Trademark Application Memo 21.131.01. Nagel J, Educational Programs for the Enhancement of Human Resources and the Augmentation of Technical Advancement in the Field of Medical Engineering in Europe, NEDO Forum Fukuoka and Special Meeting Tokyo, pp. 16, 2002. Nagel, J. H., Slaaf, D. W., and Barbenel, J., Medical and Biological Engineering and Science in the European Higher Education Area Working Toward Harmonization of Biomedical Programs for Mobility in Education and Employment Engineering in Medicine and Biology Magazine, IEEE, vol. 26, pp. 1825, 2007. Naschitz, J. E., Bezobchuk, S., MussafiaPriselac, R., Sundick, S., Dreyfuss, D., Khorshidi, I., Karidis, A., Manor, H., Nagar, M., Peck, E. R., Peck, S., Storch, S., Rosner, I., and Gaitini, L., Pulse transit time by Rwavegated infrared photoplethysmography: review of the literature and personal experience J Clin Monit Comput , vol. 18, pp. 33342, Dec, 2004. S.L. Optner. Systems analysis for business and industrial problem solving, N.J., PrenticeHall : Englewood Cliffs, 1965. Ostaeviius, V., Grigalinas, V., Tamuleviius, S., and Daukeviius R., inventors. Mikroelektromechaninio jungiklio gamybos bdas. Lithuania. no. 5208, May 12, 2003. H01P 1/10. Pedley, T. J., Nonlinear pulse wave reflection at an arterial stenosis J Biomech Eng, vol. 105, pp. 3539, Nov, 1983. Peer, D., Karp, J. M., Hong, S., Farokhzad, O. C., Margalit, R., and Langer, R., Nanocarriers as an emerging platform for cancer therapy Nat Nanotechnol, vol. 2, pp. 75160, Dec, 2007. Peters B. , Falkmer T. , Bekiaris E. , Sommer S. , Stankus A. , and Varoneckas G., CONSENSUS networking for assessment of fitness to drive for drivers

73

[62]

[63] [64] [65] [66] [67]

[68]

[69] [70]

[71] [72] [73]

[74] [75]

with disabilities in the European Union Sveikatos mokslai, vol. 14, pp. 1923, Sep 30, 2004. Ramanauskien I., Brazaitis M., Skurvydas A., Obcarskas L., Peiukaitien A., Buryta R., and Cieszczyk P., ildymo poveikis keturgalvio launies raumens atliekamam darbui esant maksimaliam dinaminiam raumens susitraukimui, Biomedicinin ininerija. Tarptautins konferencijos pranem mediaga // Kauno technologijos universitetas, Kaunas, pp. 6670, 2004. Rychlik M, Application of MOCAP systems in medical diadnostic and ergonomic analysis of body movements of disabled persons, 13th International Conference Biomedical Engineering, pp. 194199, 2009. D. Shetty and R.A. Kolk. Mechatronic System Design, Boston, MA: PWS Publishing Company, 1997. Smith J., We have the technology to rebuild ourselves NewScientist, vol. 23, pp. 3639, 2009. Smith, R. P., Argod, J., Pepin, J. L., and Levy, P. A., Pulse transit time: an appraisal of potential clinical applications Thorax, vol. 54, pp. 4527, May, 1999. Sottilare Robert, Marshall Laurie D., Martin Ricardo, and Morgan Justin, Injecting Realistic Human Models into the Optical Display of A Future Land Warrior System for Embedded Training Purposes The Journal of Defense Modeling and Simulation: Applications, Methodology, Technology, vol. 4, pp. 97126, 2007. Stankus A., Grtamasis ryys kaip tikslo siekimo instrumentas: esm ir struktra Biomedicinin ininerija. Tarptautins konferencijos praneim mediaga //Kauno technologijos universitetas, vol. pp. 4145 Oct 27, 2005 Oct 28, 2005. Stankus A., [Nonlinear Model of Equilibrium Dynamics of Heart Rate] Technologijos mokslo darbai Vakar Lietuvoje, vol. 6, pp. 368380, 2008. Stankus A. and Alonderis A. An analysis of the relationships between carotid artery pulsation and heart rate variability; Heart Rate Variability and Cardiovascular Pathology Heart Rate Variability and Cardiovascular Pathology, Palanga, vol. pp. 111133, 1999. Stankus A. and Alonderis A. Pulsin miego arterijos banga sistemins kraujotakos atspindys Lithuanian journal of cardiology, vol. 6, no. 4, pp. 751755, 1999. Stankus A. and Alonderis A. irdies ritmo reakcija ir miego arterijos pulsins bangos formos kitimas nitroglicerino poveikyje Lithuanian journal of cardiology, vol. 6, no. 4, pp. 789793, 1999. Stankus A. and Alonderis A. Nauji kraujotakos matavimo elektropletizmografiniu bdu aspektai Biomedicinin ininerija, Tarptautins konferencijos praneim mediaga, Kauno technologijos universitetas, vol. pp. 173177, Oct 19, 2000Oct 20, 2000. Tochikubo, O., Ri, S., and Kura, N., Effects of pulsesynchronized massage with air cuffs on peripheral blood flow and autonomic nervous system Circ J, vol. 70, pp. 115963, Sep, 2006. Toet, A., Jansen, S. E., and Delleman, N. J., Effects of fieldofview restriction on manoeuvring in a 3D environment Ergonomics, vol. 51, pp. 38594, Mar, 2008.

74

[76] van Gelder, B. M., Meijer, A., and Bracke, F. A., Timing of the left ventricular electrogram and acute hemodynamic changes during implant of cardiac resynchronization therapy devices Pacing Clin Electrophysiol, vol. 32 Suppl 1, pp. S947, Mar, 2009. [77] Veltink, P. H., Slycke, P., Hemssems, J., Buschman, R., Bultstra, G., and Hermens, H., Three dimensional inertial sensing of foot movements for automatic tuning of a twochannel implantable dropfoot stimulator Med Eng Phys, vol. 25, pp. 218, Jan, 2003. [78] Wang J, Huo X, and Ghovanloo, M., Tracking tongue movements for environment control using particle swarm optimization, Circuits and Systems, 2008. ISCAS 2008. IEEE International Symposium on, pp. 1982 1985, 2008. [79] Wang, J. J. and Parker, K. H., Wave propagation in a model of the arterial circulation J Biomech, vol. 37, pp. 45770, Apr, 2004. [80] Webster. J. G. Measurement, Instrumentation, and Sensors Handbook, CRC Press LLC, 1999. [81] Wege, A. and Zimmermann, A., Electromyography Sensor Based Control for a Hand Exoskeleton, IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2007), Sanya, China, 2007. [82] Wolf, M. T. and Burdick, J. W., A Bayesian clustering method for tracking neural signals over successive intervals IEEE Trans Biomed Eng, vol. 56, pp. 264959, Nov, 2009. [83] Wolpaw, J. R., McFarland, D. J., and Vaughan, T. M., Braincomputer interface research at the Wadsworth Center IEEE Trans Rehabil Eng, vol. 8, pp. 2226, Jun, 2000. [84] Yacoub M. and Nerem R., Bioengineering the heart Phil. Trans. R. Soc. B, vol. 362, pp. 2531518, Aug 29, 2007. [85] Yoda, M., ElBanayosy, A., Tenderich, G., Koerfer, R., and Minami, K., The CardioWest total artificial heart for chronic heart transplant rejection Circ J, vol. 73, pp. 11678, Jun, 2009. [86] YuChia Chung, Han X. Tony, and Zhihai He, Building Recognition Using SketchBased Representations and Spectral Graph Matching, EEE International Conference on Computer Vision (ICCV 2009), Kyoto. [87] Yu, D., Cheung, S. H., Legge, G. E., and Chung, S. T., Effect of letter spacing on visual span and reading speed J Vis, vol. 7, pp. 2.1102007.

75

Klaipdos universiteto leidykla Albinas Stankus, Rimantas Didiokas BIOMECHATRONIKA Sistem analiz ir sintez

Klaipda, 2010
SL 1335. 2010 05 07. Apimtis 4,75 sl. sp. l. Tiraas 90 egz. Klaipdos universiteto leidykla, Herkaus Manto g. 84, LT-92294 Klaipda Tel. (8 46) 398 891, el. patas: leidykla@ku.lt Dauginta Klaipdos universiteto leidykloje, Herkaus Manto g. 84, LT-92294 Klaipda