Regulaciono Kolo

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM
KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM - ZATVORENO REGULACIONO KOLO -
U uvodnom delu smo definisali osnovne konfiguracije koje se koriste u cilju upravljanja procesima i koje se meusobno razlikuju po nainu povezivanja ulaza i izlaza iz procesnog sistema. Sigurno najee koriena konfiguracija sistema upravljanja je ona koja je ematski prikazana na slici 4.1. i koja se naziva konfiguracija upravljanja sa negativnom povratnom spregom. Kod ove konfiguracije se upravljako dejstvo na proces zasniva na odstupanju izmerene veliine izlaza kojim treba upravljati od njegove zadate vrednosti. Re negativna u nazivu ove konfiguracije oznaava da se povratno dejstvo (povratna sprega) izlaza na ulaz uvodi sa negativnim znakom, kako je prikazano na slici 4.1.
Slika 4.1. ematski prikaz upravljake konfiguracije sa negativnom povratnom spregom Upravljanje pomou ove konfiguracije se vrlo esto naziva regulacija, a sama konfiguracija upravljanja se naziva zatvoreno regulaciono kolo. Izlaznu promenljivu kojom treba upravljati u tom sluaju zovemo regulisana promenljiva, dok upravljake, odnosno manipulativne ulazne promenljive nazivamo regulacionim promenljivim. Prema cilju koji treba da ostvari zatvoreno regulaciono kolo, razlikujemo dva osnovna tipa regulacije: - programsku regulaciju, koja treba da ostvari da regulisani izlaz prati zadatu promenu eljene vrednosti, odnosno postavne take; - stabilizacionu regulaciju, koja za cilj ima otklanjanje dejstva spoljanjih poremeaja koji sistem izvode iz eljenog stacionarnog stanja.
4.1. OSNOVNI ELEMENTI I BLOK DIJAGRAM ZATVORENOG REGULACIONOG KOLA Da bi se ostvarilo upravljanje nekim procesom pomou zatvorenog regulacionog kola, neophodno je najpre odabrati izlaze koje treba regulisati da bi se ostvario eljeni rad procesa. Sledei korak je izbor najpogodnijih manipulativnih, odnosno regulacionih promenljivih koje se mogu jednostavno po elji menjati i pomou kojih se efikasno moe delovati na proces. Osnovni element regulacionog kola naravno predstavlja sam proces sa svojim ulaznim i izlaznim promenljivim i statikim i dinamikim karakteristikama. Kada su odabrane regulisane i regulacione promenljive, neophodno je ostvariti merenje izlaza koje treba regulisati. Zbog toga je drugi neophodan element zatvorenog regulacionog kola merni elementtransmiter koji vri prevoenje datog regulisanog izlaza u pogodan signal kojim se informacija o njegovoj veliini moe dalje prenositi i obraivati. Kada je izlazna veliina koju treba regulisati pomou mernog elementa izmerena i pretvorena u signal odreene vrste, njena vrednost se poredi sa eljenjom vrednou, koja je najee dobijena prethodnom projektovanjem i optimizacijom procesa na osnovu tehnoekonomske analize. Razlika eljene i izmerene vrednosti izlaza se naziva greka, a deo sistema u kome se vri ovo poreenje naziva se detektor greke. Signal greke se, u posebno projektovanom elementu regulacionog kola, koji se naziva regulator, obrauje, po nekom odabranom matematikom zakonu, dajui na izlazu informaciju sadranu u upravljakom signalu, o tome kako treba promeniti odabranu regulacionu promenljivu da bi se izlaz doveo, odnosno vratio na eljenu vrednost. Detektor greke i regulator zajedno ine regulacioni mehanizam. Da bi se na osnovu informacije sadrane u izlaznom signalu iz regulatora izvrilo povratno dejstvo na proces, neophodan je i poslednji element zatvorenog regulacionog kola koji se naziva izvrni element i pomou koga se, na osnovu izlaznog signala iz regulatora menja odabrana regulaciona promenljiva tako da se greka smanji, odnosno eliminie. Kao to smo naveli u treem delu, pri regulaciji postrojenja procesne industrije, kao regulacione promenljive se u ogromnoj veini sluajeva koriste neki od ulaznih ili izlaznih protoka iz sistema. Kao izvrni elementi kojima se ovi protoci podeavaju na eljeni nain, najee se koriste regulacioni ventili ili ree, regulacione crpke. U okviru ove knjige emo se uglavnom baviti samo regulacijom najjednostavnijih sistema sa jednom regulisanom i jednom regulacionom promenljivom (SISO sistemi). Grubi blok dijagram zatvorenog regulacionog kola koji prikazuje osnovne elemente i njihove meusobne veze, prikazan je na slici 4.1-1.
Slika 4.1-1. Opti blok dijagram zatvorenog regulacionog kola Na ovoj slici su koriene sledee oznake za promenljive u sistemu: x - postavna taka, odnosno eljena vrednost regulisanog izlaza y - regulisani izlaz ym - izmerena vrednost regulisanog izlaza =x-ym - greka p - upravljaki signal m - manipulativna, odnosno regulaciona promenljiva l - spoljanji poremeaj - promenljiva optereenja.
Proces, merni element i izvrni element ne zavise od vrste konfiguracije upravljanja, tako da sve ono to je o ovim elementima reeno u treem delu knjige vai i u sluaju kada ovi elementi vre svoju funkciju u zatvorenom regulacionom kolu. Meutim, tip ureaja koji se koristi kao regulator direktno zavisi od odabrane konfiguracije upravljanja, tako da emo u ovom delu knjige veliku panju pokloniti prikazu osnovnih tipova regulatora koji se koriste u zatvorenom regulacionom kolu, a zatim i izboru i projektovanju regulatora za ovu konfiguraciju upravljanja. 4.2. REGULATOR U ZATVORENOM REGULACIONOM KOLU Kao to smo naveli u poglavlju 4.1., regulator je onaj element regulacionog kola koji se nalazi izmeu mernog instrumenta kao izvora informacija o procesu i izvrnog elemetna kojim se vri povratno dejstvo na proces. Ulaz u regulator predstavlja signal greke, odnosno razlika izmeu zadate i izmerene vrednosti izlaza:
(t) = x(t) - y m (t)
(4.2-1)
Izlaz iz regulatora p(t) predstavlja upravljaki signal na osnovu koga izvrni element menja odabranu manipulativnu promenljivu, ime se vri povratno dejstvo na proces. Najvaniji deo sinteze zatvorenog regulacionog kola sastoji se u pravilnom izboru matematike zavisnosti izlaza i ulaza:
p(t) = F ( (t))
(4.2-2)
Fizika realizacija konstruktivnih karakteristika regulatora se izvodi tako da dobijeni ureaj zadovoljava tu odabranu matematiku zavisnost, odnosno da ima tano definisane dinamike karakteristike. Pri tome, regulator moe biti realizovan kao mehaniki, pneumatski, hidrauliki, analogni ili digitalni elektronski ureaj, ili se kao regulator moe koristiti digitalni raunar koji je programiran na eljeni nain. U procesnoj industriji se najee koriste pneumatski i elektrini regulatori. O fizikoj realizaciji pneumatskih i elektronskih regulatora e biti rei neto kasnije, a sada emo se zadrati na dinamikim karakteristikama regulatora. 4.2.1 Osnovni tipovi regularora u zatvorenom regulacionom kolu U sistemima upravljanja sa negativnom povratnom spregom se koriste etiri osnovna tipa konvencionalnih regulatora: proporcionalni, proporcionalno-integralni, proporcionalno-diferencijalni i proporcionalno-integralno-diferencijalni. 4.2.1.1. Proporcionalni (P) regulator Proporcionalni regulator vri samo pojaavanje ulaznog signala (signala greke), dajui izlazni signal (upravljaki signal) koji je proporcionalan ulaznom:
p(t) = K c (t)
(4.2-3)
Konstanta proporcionalnosti Kc se naziva pojaanje regulatora. Oigledno je da su statike i dinamike karakteristike proporcionalnog regulatora identine. Proporcionalni regulator jednostavno slui da pojaa signal greke, ostvarujui tako dovoljno veliki upravljaki signal kojim se moe proizvesti dejstvo na proces. Umesto pojaanja regulatora, za definisanje P regulatora se esto koristi opseg proporcionalnosti koji predstavlja greku (izraenu procentom opsega izmerene izlazne promenljive) koja izaziva puni hod ventila, od potpuno otvorenog do potpuno zatvorenog. 4.2.1.2. Proporcionalno-integralni (PI) regulator Kod proporcionalno-integralnog regulatora, pored pojaavanja signala greke vri i njegovo integrisanje u toku vremena. Njegova dinamika karakteristika se uobiajeno prikazuje u sledeem obliku:
p (t ) = K c (t ) +
Kc (t )dt i
(4.2-4)
Kao to se vidi, PI regulator je definisan sa dva parametra: pojaanjem Kc i konstantom i koja ima dimenzije vremena i naziva se integralno vreme. Prvi lan na desnoj strani jednaine (4.2-4) se esto naziva proporcionalno dejstvo, a drugi, integralno dejstvo. Fiziko znaenje integralnog vremena PI regulatora e biti jasnije ako razmotrimo odziv PI regulatora na stepenastu promenu signala greke, prikazanu na slici 4.2-1. Pri stepenastoj promeni greke na ulazu u PI regulator, kao rezultat proporcionalne akcije dobie se takoe stepenasta funkcija Kc, prikazana punom tankom linijom oznaenom sa P na slici 4.2-1. Istovremeno, integralna akcija e kao rezultat dati linearnu funkciju, prikazanu tankom punom linijom oznaenom sa I. Ukupno dejstvo regulatora e biti zbir ova dva dejstva i prikazano je debljom punom linijom oznaenom sa PI. Integralno vreme i PI regulatora je ono vreme posle koga su vrednosti proporcionalnog i integralnog dejstva izjednaene, tako da je ukupan izlaz iz regulatora jednak dvostrukoj vrednosti proporcionalnog dejstva.
Slika 4.2-1. Odziv PI regulatora na stepenastu promenu greke
Osnovna karakteristika PI regulatora je da zbog svog integralnog dela daje na izlazu znaajan upravljaki signal ak i za vrlo male apsolutne vrednosti greke, ukoliko se te greke dugo zadravaju. Na taj nain PI regulator otklanja sistematske greke, odnosno greke stacionarnog stanja. S druge strane, upravo zbog svoje karakteristike da daje znaajan upravljaki signal (to rezultuje znaajnim odstupanjem poloaja izvrnog elementa od onog koji odgovara projektovanom stacionarnom stanju) i pri malim vrednostima greke, PI regulator esto moe da smanji brzinu odziva zatvorenog regulacionog kola. 4.2.1.3. Proporcionalno-diferencijalni (PD) regulator Ovaj tip regulatora, pored pojaavanja, vri i diferenciranje signala greke. Dinamika karakteristika PD regulatora se obino prikazuje u sledeem obliku:
p (t ) = K c (t ) + K c d
d(t ) dt
(4.2-5)
PD regulator takoe ima dva parametra: pojaanje Kc i diferencijalno vreme d. Dejstvo PD regulatora se najjednostavnije moe ilustrovati na osnovu njegovog odziva na linearnu promenu ulazne funkcije greke (t) sa koeficijentom Slika 4.2-2. Odziv PD regulatora na pravca 1, koji je prikazan na Slici 4.2-2. Pri ovakvoj promeni jedininu linearnu promenu greke ulaznog signala greke, proporcionalno dejsvo daje takoe linearan odziv sa nagibom Kc (tanka puna linija oznaena sa P, na slici 4.2-2.), dok diferencijalno dejstvo rezultuje stepenastim izlazom ija je amplituda Kcd (tanka puna linija oznaena sa D). Ukupan odziv PD regulatora predstavlja zbir obih efekata i prikazan je debljom punom linijom PD. Od trenutka t=0 pa nadalje, izlaz koji daje diferencijalna akcija je konstantan, dok se odziv proporcionalnog dela regulatora poveava sa vremenom. Za t=d, odzivi proporcionalnog i diferencijalnog dejstva PD regulatora na linearnu promenu ulazne greke postaju identini. Zbog diferencijalnog dela u dinamikoj karakteristici, PD regulator na neki nain vri predvianje buduih vrednosti greke (na osnovu linearne interpolacije po tangenti), to svakako predstavlja prednost. Meutim, ova osobina PD regulatora postaje nedostatak u sluajevima kada se javljaju brze promene signala greke ili ako u sistemu postoje znaajni umovi, jer ih diferencijalna akcija jako pojaava. Treba se podsetiti da nije mogua fizika realizacija elementa koji bi imao dinamiku karakteristiku definisanu jednainom (4.2-5). Ova jednaina daje idealnu dinamiku karakteristiku proporcionalno-
diferencijalnog regulatora, dok stvarni regulatori imaju dinamike karakteristike koje tee ovoj idealnoj. O dinamikim karakteristikama realnih regulatora e biti rei u poglavlju 4.5.2.. Takoe treba naglasiti da je korienje proporcionalno-diferencijalnog regulatora vrlo retko, jer on za razliku od PI regulatora ne otklanja statiku, odnosno greku stacionarnog stanja. Mnogo je ee korienje regulatora koji ima sva tri dejstva. 4.2.1.4. Proporcionalno-integralno-diferencijalni (PID) regulator Ovo je najsloeniji tip regulatora koji se koristi u sistemima automatske regulacije. On vri pojaavanje, integraljenje i diferenciranje greke, odnosno ima sve tri akcije: proporcionalnu, integralnu i diferencijalnu. Dinamika karakteristika PID regulatora se najee prikazuje jednainom:
p (t ) = K c (t ) +
Kc d(t ) (t )dt + K c d i dt
(4.2-6)
Ovaj regulator ima osobine i PI i PD regulatora i u principu omoguava najbolju regulaciju. Znaenje pojaanja Kc, integralnog vremena i i diferencijalnog vremena d je isto kao kod P, PI i PD regulatora. Naravno, ne samo to je konstrukcija PID regulatora najsloenija, ve njegovo korienje zahteva od operatera najvie znanja i vetine, jer za dobar rad regulacionog kola treba pravilno odabrati tri parametra: pojaanje regulatora Kc, integralno vreme i i diferencijalno vreme d. Oigledno je da se pri velikim vrednostima integralnog vremena (i64) PID regulator svodi na PD regulator, dok se za vrlo male vrednosti diferencijalnog vremena (d60) svodi na PI regulator. Pored ova etiri tipa regulatora koji se koriste u sistemima automatske regulacije procesa, ponekad se koristi i dvopoloani (engleski ON-OFF) regulator kod koga izlaz moe da ima smo dve vrednosti, od kojih jedna odgovara potpuno otvorenom a druga potpuno zatvorenom regulacionom ventilu. Ovaj regulator je vrlo jednostavan i ne koristi se esto za regulaciju u postrojenjima hemijske industrije. Dvopoloajni regulator se moe posmatrati kao proporcionalni regulator vrlo velikog pojaanja, odnosno opsega proporcionalnosti koji je priblino jednak nuli. Sva etiri osnovna tipa regulatora (P, PI, PD i PID) su linearni elementi, dok je dvopoloajni regulator nelinearan. 4.2.2. Prenosne funkcije regulatora u zatvorenom regulacionom kolu Primenom Laplasove transformacije na jednaine (4.2-3) do (4.2-6) kojima su definisane dinamike karakteristike regulatora, i nalaenjem odnosa Laplasovih transformacija izlaznog signala iz regulatora i ulaznog signala greke, dobijaju se sledee prenosne funkcije: - za proporcionalni regulator:
G c,P (s) =
P(s) = Kc (s) P(s) 1 = K c 1+ (s) i s P(s) = K c (1 + d s) (s)
(4.2-7)
- za proporcionalno-integralni regulator:
G c,PI (s) =
(4.2-8)
- za proporcionalno-diferencijalni regulator:
G c,PD (s) =
(4.2-9)
- Za proporcionalno-integralno-diferencijalni regulator:
G c,PID (s) =
P(s) 1 = Kc 1+ + d s (s) i s
(4.2-10)
Za PID regulator se esto koristi neto drugaiji oblik prenosne funkcije:
1 (1 + d s) G c,PID (s) = K c 1 + i s
(4.2-11)
koja PID regulator prikazuje kao rednu vezu PI i PD regulatora. Zbog toga se za ovaj regulator koristi i naziv kaskadni regulator. Prenosna funkcija prikazana jednainom (4.2-11) se moe razviti u oblik:
d d + s G c,PID (s) = K c (1 + d / i ) 1 + i (1 + d / i )s 1 + d / i
(4.2-12)
koji je identian sa prenosnom funkcijom prikazanom jednainom (4.2-11), osim to su parametri Kc, i i d drugaije definisani. 4.2.3. Frekventne karakteristike regulatora u zatvorenom regulacionom kolu Kao i prenosne funkcije, frekventne karakteristike predstavlaju vrlo pogodan oblik prikazivanja dinamikih karakteristika pojedinih elemenata, omoguujui jednostavno dobijanje i analizu dinamikih karakteristika ukupnog sistema. U cilju dobijanja frekventnih karakteristika ukupnog regulacionog sistema, neophodno nam je poznavanje frekventnih karakteristika regulatora povratne sprege. Najjednostavniji nain dobijanja frekventnih karakteristika je zamena s sa j u odgovarajuim prenosnim funkcijama. U nastavku emo prikazati frekventne karakteristike pojedinih regulatora. 4.2.3.1. Frekventne karakteristike P regulatora Zamenom s sa j u prenosnoj funkciji definisanoj jednainom (4.2-7) dobija se frekventna prenosna funkcija P regulatora:
G c,P (j ) = K c
Realni i imaginarni deo ove frekventne prenosne funkcije su:
(4.2-13)
Re(Gc,P (j )) = Kc , Im(Gc,P (j )) = 0
a odgovarajua amplitudna i fazna karakteristika:
ARc,P ( ) = K c , c,P ( ) = 0
(4.2-15)
Nikvistov dijagram P regulatora je prikazan na slici 4.2-5., a Bodeovi dijagrami na slici 4.2-6. Moe se lako zakljuiti da je P regulator zapravo proporcionalni element, tako da su ovi rezultati identini sa onima prikazanim na slici 2.8-4. u poglavlju 2.8.4.1.
Slika 4.2-5. regulatora
Nikvistov
dijagram
Slika 4.2-6. Bodeovi dijagrami P regulatora
4.2.3.2. Frekventne karakteristike PI regulatora Zamenom s sa j u prenosnoj funkciji PI regulatora, definisanoj jednainom (4.2-8), dobija se sledea kompleksna funkcija fekvence:
1 1 j (4.2-16) = Kc 1 G c,PI ( ) = K c 1 + i j i
iji su realni i imaginarni deo:
Re(Gc,PI (j )) = Kc Im(Gc,PI (j )) = - Kc i
(4.2-17) Slika 4.2-7. regulatora Nikvistov dijagram PI
i moduo (amplitudna karakteristika) i argument (fazna karakteristika):
ARc,PI ( ) = K c 1 +
1 ( i )2
1 c,PI ( ) = - arctan i
(4.2-18)
Slika 4.2-8. Bodeovi dijagrami PI regulatora
Grafiki prikaz frekventnih karakteristika PI regulatora u Nikvistovom i Bodeovim dijagramima dat je na slikama 4.2-7. i 4.2-8. Moe se uoiti da integralno dejstvo kod PI regulatora dolazi do izraaja pri niskim frekvencijama (za spore promene greke), dok se pri visokim frekvencijama on praktino ponaa kao proporcionalni. 4.2.3.3. Frekventne karakteristike PD regulatora Frekventna karakteristika PD regulatora se dobija u obliku sledee kompleksne funkcije frekvencije:
G c,PD (j ) = K c (1 + d j)
Re(Gc , PD ( j) ) = K c
(4.2-19)
Iz ovog izraza se direktno mogu odrediti realni i imaginarni deo frekventne prenosne funkcije:
Im(Gc , PD ( j) ) = K c d
(4.2-20) Slika 4.2-9. regulatora Nikvistov dijagram PD
na osnovu kojih se dobijaju sledei izrazi za amplitudnu i faznu karakteristiku PD regulatora:

2 AR c,PD ( ) = K c 1 + ( d ) , c,PD = arctan ( d )
(4.2-21)
Nikvistov dijagram PD regulatora je prikazan na slici 4.2-9, a Bodeovi dijagrami na slici 4.2-10.
Slika 4.2-10. Bodeovi dijagrami proporcionalno-diferencijalnog regulatora Kao to se moe videti sa Bodeovih i Nikvistovog dijagrama, diferencijalno dejstvo postaje znaajno pri visokom vrednostima frekvencije, dok se pri niskim frekvencijama (pri sporim promenama funkcije greke) PD regulator ponaa kao proporcionalni. Takoe treba primetiti da PD regulator daje pozitivnu faznu karakteristiku, to bi znailo da kod ovog sistema izlaz prednjai ispred ulaza. Ovo su, naravno, frekventne karakteristike idealnog PD regulatora, koji ima istu prenosnu funkciju (pa time i frekventne karakteristike) kao idealni diferencijalni element koji smo definisali u poglavljima 2.3.6.1. i 2.8.4.6. 4.2.3.4. Frekventne karakteristike PID regulatora PID regulator je najsloeniji od svih konvencionalnih regulatora povratne sprege, pa shodno tome, ima i najsloeniju prenosnu funkciju i frekventnu karakteristiku, koja se dobija u sledeem obliku:
1 + d j (4.2-22) G c,PID (j ) = K c 1 + i j
Realni i imaginarni deo ove kompleksne funkcije su:
Re (Gc,PID (j )) = Kc 1 (4.2-23) Im (Gc,PID (j )) = Kc d i

a odgovarajua ampitudna i fazna karakteristika:
1 ARc,PID ( ) = K c 1 + d i 1 c,PID ( ) = arctan d i
(4.2-24)
Slika 4.2-11. Nikvistov dijagram PID regulatora
Grafiki prikaz ovih frekventnih karakteristika je dat na slici 4.2-11. u obliku Nikvistovog i na slici 4.2-12. u obliku Bodeovih dijagrama. Bodeovi dijagrami na ovoj slici odgovaraju sluaju kada je integralno vreme vee od diferencijalnog, to je uobiajeno (konkretne vrednosti koje odgovaraju ovom dijagramu su i=2 i d=0.5). Sa slike 4.2-12. se moe videti da se PID regulator ponaa kao PI u oblasti niske frekvencije, dok se u oblasti visoke frekvencije ponaa kao PD regulator.
Slika 4.2-12. Bodeovi dijagrami PID regulatora 4.3. DINAMIKA ZATVORENOG REGULACIONOG KOLA U prethodnim poglavljima smo definisali osnovne elemente i strukturu zatvorenog regulacionog kola sa negativnom povratnom spregom. Kao to smo naveli, zatvoreno regulaciono kolo treba da obezbedi: 1. odravanje izlaza na konstantnoj vrednosti definisanoj postavnom takom, pri poremeaju nekog od ulaza koji se ne moe po elji menjati, odnosno pri promeni promenljive optereenja (sluaj stabilizacione regulacije); 2. vremensku promenu izlaza na eljeni nain, definisan promenom postavne take (sluaj programske regulacije). I u jednom i u drugom sluaju, nije mogue postii cilj regulacije trenutno, ve je potrebno odreeno vreme da se otkloni dejstvo poremeaja, odnosno da izlaz dostigne eljenu promenu. Projektovanje regulacionog kola se sastoji u pravilnom izboru svih elemenata regulacionog kola, a naroito u izboru tipa i parametara regulatora, tako da zatvoreno regulaciono kolo zadovolji dva osnovna zahteva:
stabilnost i brz odziv. Problemima stabilnosti zatvorenog regulacionog kola e se baviti sledee poglavlje, dok emo u ovom pokuati da sagledamo osnovne injenice vezane za dinamiku i odziv sistema zatvorenog kola. 4.3.1. Blok dijagram i prenosna funkcija zatvorenog regulacionog kola Ako posmatramo jednostavan proces sa dve ulazne promenljive: jednom manipulativnom m i jednom promenljivom optereenja l i sa jednim regulisanim izlazom, najjednostavnije zatvoreno regulaciono kolo se moe prikazati blok dijagramom datim na slici 4.3-1.
Slika 4.3-1. Blok dijagram zatvorenog regulacionog kola sa negativnom povratnom spregom U ovom blok dijagramu su koriene sledee oznake signala: X - Laplasova transformacija promene postavne take L - Laplasova transformacija promene optereenja (poremeaja) Y - Laplasova transformacija promene izlazne (regulisane) promenljive - Laplasova transformacija funkcije greke M - Laplasova transformacija promene manipulativne promenljive P - Laplasova transformacija promene upravljakog signala Ym- Laplasova transformacija promene izmerene veliine izaza i prenosnih funkcija: Gp - prenosna funkcija procesa u odnosu na regulacionu promenljivu (Y/M) Gpl - prenosna funkcija procesa u odnosu na promenljivu optereenja (Y/L) Gm - prenosna funkcija mernog elementa Gc - prenosna funkcija regulatora Gv - prenosna funkcija izvrnog elementa Treba primetiti da su za potpuno definisanje dinamikih karakteristika procesa potrebne dve prenosne funkcije, u odnosu na manipulativnu promenljivu M i u odnosu na promenljivu optereenja L. Uobiajeno je definisanje dva tipa prenosnih funkcija koje se odnose na zatvoreno regulaciono kolo. Prvi tip, koji se naziva prenosna funkcija otvorenog kola i najee se oznaava sa G(s), predstavlja proizvod prenosnih funkcija svih elemenata koji se nalaze u zatvorenoj konturi regulacionog kola:
G(s) = G c (s) G v (s) G p (s) G m (s)
(4.3-1)
Ova prenosna funkcija, koja odgovara sistemu zatvorenog kola koji bi na bilo kom mestu bio "otvoren", se vrlo mnogo koristi pri analizi zatvorenog regulacionog kola.
Drugi tip prenosne funkcije koji se moe definisati kod zatvorenog regulacionog kola je prava prenosna funkcija zatvorenog kola, koju emo oznaavati sa W(s). Zapravo, za sistem prikazan blok dijagramom na slici 4.3-1. mogu se definisati dve prenosne funkcije zatvorenog kola: jedna u odnosu na promenu postavne take (Y/X) i druga u odnosu na promenu optereenja (Y/L). Svoenjam blok dijagrama prikazanog na slici 4.3-1., on se moe transformisati u jednostavan oblik prikazan na slici 4.3-2. Izrazi za prenosne funkcije zatvorenog kola se dobijaju jednostavno, korienjem pravila o svoenju blok dijagrama negativne povratne sprege koje smo izveli u poglavlju 2.4.3. Prenosna funkcija zatvorenog regulacionog kola u odnosu na postavnu taku je:
lika 4.3-2. Ekvivalentni blok dijagram zatvorenog regulacionog kola
W X (s) =
Y(s) G (s) G v (s) G p (s) G c (s) G v (s) G p (s) = c = 1 + G(s) X(s) 1 + G c (s) G v (s) G p (s) G m (s) Y(s) G (s) G pl (s) = pl = L(s) 1 + G c (s) G v (s) G p (s) G m (s) 1 + G(s)
(4.3-2)
a prenosna funkcija zatvorenog regulacionog kola u odnosu na promenljivu optereenja:
W L (s) =
(4.3-3)
Treba primetiti da su imenioci obe prenosne funkcije zatvorenog kola identini. Ukoliko prenosne funkcije svih elemenata u zatvorenom kolu imaju oblik odnosa dva polinoma po s, imenilac prenosne funkcije zatvorenog kola se svodi na polinom po s. Ovaj polinom predstavlja karakteristini polinom, dok jednaina:
1 + G(s) = 1 + G c (s) G v (s) G p (s) G m (s) = 0

predstavlja karakteristinu jednainu zatvorenog regulacionog kola.
(4.3-4)
4.3.2. Vremenski odzivi zatvorenog regulacionog kola U cilju to bojeg sagledavanja uticaja tipa i parametara regulatora na dinamiku zatvorenog regulacionog kola, potraiemo odzive nekih jednostavnih sistema zatvorenog regulacionog kola, prikazanog blok dijagramom na slici 4.3-1., na stepenastu promenu postavne take ili promenljive optereenja. 4.3.2.1. Uticaj proporcionalnog regulatora na odziv zatvorenog kola Najpre emo na nekoliko jednostavnih primera ispitati uticaj P regulatora na dinamiku zatvorenog regulacionog kola, traei odzive zatvorenog kola sa P regulatorom na stepenastu promenu postavne take ili optereenja. Odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i P regulatorom na jedininu stepenastu promenu postavne take. Posmatraemo jednostavno regulaciono kolo u kome je proces prvog reda vezan sa proporcionalnim regulatorom, dok se dinamike karakteristike mernog i izvrnog elementa mogu zanemariti:
G p (s) =
Kp , G c (s) = K c , G v (s) = 1, G m (s) = 1 p s +1
(4.3-5)
i u kome se postavna taka menja u obliku Hevisajdove funkcije, dok se promenljiva optereenja ne menja:
1 X(s) = , L(s) = 0 s
Prenosna funkcija zatvorenog kola u odnosu na postavnu taku je u ovom sluaju:
Kc K p Y(s) G c (s) G v (s) G p (s) p s +1 Kc K p = = = (4.3-6) W X (s) = X(s) 1 + G c (s) G v (s) G p (s) G m (s) 1 + K c K p p s + 1 + K c K p p s +1
Oigledno je da i prenosna funkcija zatvorenog regulacionog kola odgovara sistemu prvog reda. Deljenjem brojioca i imenioca ove prenosne funkcije sa (1+KcKp), dobija se standardni oblik prenosne funkcije prvog reda:
Kc K p 1+ K c K p = Ke W X (s) = p s + 1 e s + 1 1+ K c K p
(4.3-7)
Na osnovu jednaine (4.3-7) moe se zakljuiti da proces prvog reda u zatvorenom regulacionom kolu sa P regulatorom zadrava dinamike karakteristike sistema prvog reda, ali sa nekim novim, ekvivalentnim vrednostima pojaanja i vremenske konstante:
Ke =
p Kc K p , e = 1+ K c K p 1+ K c K p
(4.3-8)
Oigledno je da je ekvivalentna vrednost vremenske konstante zatvorenog kola manja od vremenske konstante samog procesa:
e < p
to znai da zatvoreno regulaciono kolo sa P regulatorom ubrzava odziv sistema. Odziv ovog zatvorenog regulacionog kola na jedininu stepenastu promenu postavne take ima poznati oblik koji vai za sistem prvog reda:
(4.3-9)
y(t) = K e (1 - e-t / e )
(4.3-10)
Na slici 4.3-3. su prikazani odzivi zatvorenog regulacionog sa procesom prvog reda i P regulatorom za tri vrednosti pojaanja regulatora (za Kp=2 i p=5 min). Na osnovu ove slike se mogu izvesti dva osnovna zakljuka: 1. Odziv zatvorenog regulacionog kola je bri od odziva samog procesa i brzina odziva se poveava sa poveanjem pojanja regulatora Kc. 2. Kada sistem doe u novo stacionarno stanje (kada t64) izlaz nije jednak vrednosti postavne take. Odstupanje izlaza u stacionarnom stanju od postavne take je karakteristino za regulaciju sa P regulatorom i naziva se greka stacionarnog stanja (GSS) (engleski offset). Definie se na sledei nain:
Slika 4.3-3. Odziv regulacionog kola sa procesom prvog reda i P regulatorom na jedininu stepenastu promenu postavne take
GSS = lim | y(t) - x(t) |

t
(4.3-11)
i za sluaj koji posmatramo iznosi:
GSS = 1 - K e =
1 1+ K c K p
(4.3-12)
Oigledno je da se pri poveanju pojaanja regulatora greka stacionarnog stanja smanjuje, kao i vremenska konstanta zat-vorenog kola, tako da bi granini sluaj bio:
K c _ GSS 0 ( K e 1), e 0
to znai da bi pri beskonano velikom pojaanju regulatora izlaz idealno pratio promenu postavne take. NAPOMENA: Vrednost greke stacionarnog stanja se najjednostavnije moe dobiti direktno iz Laplasovog domena primenom teoreme o krajnjoj vrednosti. U tom sluaju nije neophodno nalaenje inverzne Laplasove transformacije. Odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i P regulatorom na jedininu stepenastu promenu optereenja. Posmatraemo regulacioni problem za sistem koji je definisan u prethodnom primeru. Uzeemo najjednostavniji sluaj kod koga je:
G pl (s) = G p (s) =
Kp p s + 1
(4.3-13)
Prenosna funkcija zatvorenog regulacionog kola u odnosu na promenljivu optereenja je:
Kp Y(s) p s + 1 G pl (s) Kp = (4.3-14) = = W L (s) = L(s) 1 + G c (s) G v (s) G p (s) G m (s) 1 + K c K p p s + 1 + K c K p p s + 1

Ovo je opet prenosna funkcija prvog reda koja se moe prikazati u standardnom obliku:
Kp 1+ K c K p = Ke W L (s) = p s + 1 e s + 1 1+ K c K p
(4.3-15)
Treba primetiti da je vremenska konstanta zatvorenog kola identina kao u prethodnom primeru, dok je pojaanje zatvorenog kola manje od pojaanja samog procesa:
e =
p Kp ,Ke = 1+ K c K p 1+ K c K p
(4.3-16)
Odziv na jedininu stepenastu promenu optereenja se dobija u obliku:
y(t) = K e (1 - e-t / e )
(4.3-17)
i grafiki je prikazan na slici 4.3-4., za tri vrednosti pojaanja regulatora i parametre procesa Kp=2, p=5 min. Greka stacionarnog stanja u ovom sluaju iznosi:
GSS = K e =
Kp 1 + Kc K p
(4.3-18)
Slika 4.3-4. Odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i P regulatorom na stepenastu promenu optereenja
I u sluaju stepenaste promene optereenja, greka stacionarnog stanja se smanjuje sa poveanjem pojaanja regulatora, dok se brzina odziva poveava (vremenska konstanta e se smanjuje sa poveanjem Kc). Za Kc64 regulacija bi bila idealna, to znai da se izlazna promenljiva y ne bi uopte promenila uprkos stepenastoj promeni optereenja. Odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom drugog reda i P regulatorom na jedininu stepenastu promenu postavne take. U ovom sluaju posmatramo zatvoreno regulaciono kolo iji su elementi definisani sledeim prenosnim funkcijama:
G p (s) =
Kp , G c (s) = K c , G v (s) = G m (s) = 1 s + 2 p s + 1

2 p
(4.3-19)
dok su ulazi u regulaciono kolo:
1 Kc K p X(s) = , L(s) = 0 2 2 s G c (s) G v (s) G p (s) p s + 2 p p s + 1 Kc K p = 2 2 = WX= Kc K p 1 + G c (s) G v (s) G p (s) G m (s) 1 + p s + 2 p p s + 1+ K c K p 2 2 + 2 p p s + 1 p s
(4.3-20)
Oigledno je da ovo zatvoreno regulaciono kolo takoe predstavlja sistem drugog reda, koji se, deljenjem brojioca i imenioca poslednjeg izraza u jednaini (4.3-20) sa (1+KcKp) moe prikazati standardnim oblikom prenosnom funkcije:
Kc K p 1+ K c K p = 2 2 Ke W X (s) = 2 2 p p + 2 e e s + 1 p 2 s + 1 e s s + 1+ K c K p 1+ K c K p
(4.3-21)
Ekvivalentni dinamiki parametri zatvorenog kola Ke, e i e su sledee funkcije parametara procesa i pojaanja regulatora:
Ke =
p p Kc K p , e = , e = 1+ K c K p 1+ K c K p 1+ K c K p
(4.3-22)
Treba primetiti da su vrednosti vremenske konstante i faktora priguenja zatvorenog kola manje od vrednosti odgovarajuih parametara samog procesa i da se njihove vrednosti smanjuju sa poveanjem pojaanja regulatora Kc. U graninom sluaju e biti:
K c : K e 1, e 0, e 0
(4.3-23)
Odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom drugog reda i P regulatorom, na jedininu stepenastu promenu postavne take, e naravno zavisiti od vrednosti koeficijenta priguenja e, kako smo prikazali u poglavlju 2.7.2. koje se odnosilo na odziv sistema drugog reda: (a) Za e>1 (Kc<(p2-1)/Kp) dobija se previe priguen odziv:
+ 2 - 1 ( + 2 - 1 ) ( - 2 - 1 ) - 2 - 1 e e e e e + e - e exp exp - e y(t) = K e 1 t t 2 2 2 - 1 e e 2 e - 1 e

(b) Za e=1 (Kc=(p2-1)/Kp) dobija se ktiti;no priguen odziv:
(4.3-24)
t y(t) = K e 1 - 1 + e-t/ e e
(4.3-25)
(c) Za e<1 (Kc>(p2-1)/Kp) dobija se nedovoljno priguen sistem:
1 - 2 1 - 2 1 e e - e t/ e y(t) = K e 1 sin t + arctan e 2 e e 1 - e
(4.3-26)
NAPOMENA: Poto je e<p i Kc>0, sluajevi (a) i (b) su mogui samo ako je proces koji se nalazi u zatvorenom kolu previe priguen (p>1). Na osnovu sva tri izraza za odziv, moe se zakljuiti da e se i u ovom sluaju javiti greka stacionarnog stanja koja iznosi:
GSS = 1 - K e =
1 1+ K c K p
(4.3-27)
Na slici 4.3-5. je prikazan odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom drugog reda i P regulatorom na stepenstou promenu postavne take, za pet razliitih vrednosti pojaanja regulatora. Konkretni parametri procesa za koje je dobijena slika 4.3-5. su: Kp=1, p=2 min, p=2.
Slika 4.3-5. Steprenasti odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom drugog reda i P regulatorom
ZAKLJUAK: Na osnovu prethodnih primera odziva jednostavnih regulacionih kola sa P regulatorom, mogu se izvesti sledei zakljuci: 1. prisustvo P regulatora ne menja red sistema; 2. zatvoreno regulaciono kolo sa P regulatorom ima bri odziv od sistema bez regulacije; brzina odziva se poveava sa poveanjem pojaanja regulatora; 3. pri korienju P regulatora javlja se greka stacionarnog stanja, koja se smanjuje sa poveanjem pojaanja regulatora; 4. kod regulacije sistema drugog reda pomou P regulatora, koeficijent priguenja i period oscilovanja se smanjuju. Ove vrednosti opadaju sa poveanjem pojaanja regulatora. 4.3.2.2. Uticaj idealnog PI regulatora na odziv zatvorenog regulacionog kola Da bi doli do zakljuaka o ulozi PI regulatora u zatvorenom regulacionom kolu, izveemo izraze za odziv najjednostavnijeg regulacionog kola sa procesom prvog reda na stepenastu promenu postavne take i optereenja. Odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i PI regulatorom na jedininu stepenastu promenu postavne take. Kao i u veini prethodnih primera, pretpostaviemo da se dinamike karakteristike mernog i izvrnog elementa mogu zanemariti, tako da su prenosne funkcije kojima su definisani elementi regulacionog kola koje posmatramo:
1 Kp , G m (s) = G v (s) = 1 , G p (s) = G c (s) = K c 1 + i s p s + 1
(4.3-36)
Posmatraemo najpre ponaanje ovog sistema kada se postavna taka menja u obliku jedinine stepenaste funkcije, dok promenljiva optereenja ostaje nepromenjena:
1 X(s) = , L(s) = 0 s
Prenosna funkcija ovako definisanog zatvorenog regulacionog kola e biti:
1 Kp K c 1+ Y(s) G c (s) G v (s) G p (s) i s p s + 1 = = (4.3-37) W X (s) = X(s) 1 + G c (s) G v (s) G p (s) G m (s) 1 Kp 1+ K c 1+ i s p s + 1
Desna strana jednaine (4.3-37) se moe transformisati u oblik:
W X (s) =
K c K p (1 + i s) K c K p + K c K p i s = 2 ( p s + 1) i s + K c K p ( i s + 1) p i s + i (1 + K c K p ) + K c K p
(4.3-38)
koji odgovara prenosnoj funkciji sistema drugog reda, koja se deljenjem brojioca i imenioca sa KcKp moe svesti na standardni oblik:
W X (s) =
1 + i s 1 + i s = 2 2 1 e s + 2 e e s + 1 p i 2 s +1 s + i 1 + Kc K p Kc K p
(4.3-39)
Efektivna vremenska konstanta i efektivni koeficijent priguenja koji odgovaraju zatvorenom regulacionom kolu koje posmatramo su definisani na sledei nain:
e =
1 i 1 + K c K p p i , e = 2 p K c K p Kc K p
(4.3-40)
Analizom izraza definisanih jednainom (4.3-40), moe se zakljuiti da se efektivna vremenska konstanta poveava sa poveanjem vrednosti integralnog vremena i smanjuje sa poveanjem pojaanja PI regulatora, dok se efektivni koeficijent priguenja poveava sa poveanjem i integralnog vremena i pojaanja PI regulatora. Nalaenje inverzne Laplasove transformacije izraza za izlaz u Laplasovom domenu:
Y(s) = X(s) W X (s) =
1 + i s s ( s + 2 e e s + 1)
2 e 2
(4.3-41)
se moe izvriti na analogan nain kao u prethodnom primeru. I u ovom sluaju bi se dobili razliiti oblici inverzne Laplasove transformacije, zavisno od toga da li je e>0, =0 ili <0. Daemo samo oblik koji se dobija za nedovoljno priguen odziv, jer je to sluaj koji se najee javlja u praksi:
y(t) =
1 - 2 i e - et / e sin e 2 e 1 - e
1 - 2 - t / e 1 - 2 e e +1 - e e t sin t + arctan 2 e e 1 - e
(4.3-43)
(4.3-42)
kada t64 dobija se:
lim y(t) = 1
t
tako da je greka stacionarnog stanja:
GSS = lim | y(t) - x(t) |= 0

t
(4.3-44)
Slika 4.3-8. Uticaj pojaanja regulatora na odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i PI regulatorom na jedininu stepenastu promenu postavne take
Slika 4.3-9. Uticaj integralnog vremena na odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i PI regulatorom na jedininu stepenastu promenu postavne take
Uticaj parametara PI regulatora na odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda prikazan je na slikama 4.3-8. (uticaj pojaanja regulatora) i 4.3-9. (uticaj integralnog vremena).Slika 4.3-8. je dobijena za sledee vrednosti parametara: Kp=1, p=1 min, i=0.2 min, dok slika 4.3-9. odgovara parametrima Kp=1, p=1 min, Kc=1. Sa slike 4.3-8. se moe videti da se sa poveanjem pojaanja PI regulatora poveava brzina odziva zatvorenog regulacionog kola, smanjuje period oscilovanja i sistem se bre smiruje uz manje prekoraenje odziva (to odgovara poveanju koeficijenta priguenja e do koga dolazi pri poveanju pojaanja regulatora, u sluaju kada je KcKp>1). Rezultati prikazani na slici 4.3-9. pokazuju da se sa poveanjem integralnog vremena PI regulatora smanjuje brzina odziva sistema, poveava period oscilovanja i smanjuje oscilatornost sistema, uz manje prekoraanje odziva. Obe slike pokazuju da se pomou PI regulatora eliminie greka stacionarnog stanja. Odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i PI regulatorom na jedininu stepenastu promenu optereenja. Sistem koji posmatramo je identian onom iz prethodnog primera, samo u ovom sluaju analiziramo odziv na stepenastu promenu optereenja. Usvojiemo da je:
G pl (s) = G p (s) =
Kp p s + 1
(4.3-45)
Prenosna funkcija zatvorenog regulacionog kola u odnosu na promenljivu optereenja je:
Kp Y(s) G pl (s) p s + 1 = = W L (s) = L(s) 1 + G c (s) G v (s) G p (s) G m (s) 1 Kp 1+ K c 1+ i s p s + 1
(4.3-46)
Kada se izraz na desnoj strani jednaine (4.3-46), koji predstavlja prenosnu funkciju sistema drugog reda, prikae u standardnom obliku, dobija se:
i s i s Kc = 2 2 Kc W L (s)(s) = 1 e s + 2 e e s + 1 p i 2 s +1 s + i 1 + Kc K p Kc K p
(4.3-47)
Efektivna vremenska konstanta e i efektivni koeficijent priguenja e u ovom izrazu su identini sa onim definisanim u prethodnom primeru (jednaina 4.3-40). Odziv ovog zatvorenog regulacionog kola na jedininu stepenastu promenu optereenja se dobija nalaenjem inverezne Laplasove transformacije desne strane jednaine (4.3-47):
Y ( s ) = WL ( s ) L( s ) =
2 e s 2
i / K c + 2e e s + 1
(4.3-48)
Oblik inverzne Laplasove transformacije i u ovom sluaju zavisi od vrednosti efektivnog koeficijenta priguenja e. Oblik koji se dobija za sluaj e<1, koji se najee javlja u realnim sistemima sa PI regulatorom je:
2 i / K c -e t / e sin 1 - e t y(t) = e 2 e e 1 - e
(4.3-49)
Oigledno je da e i u ovom sluaju greka stacionarnog stanja biti jednaka nuli:
GSS = lim | x(t) - y(t)|= 0 - 0 = 0

t
(4.3-50)
Odzivi zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i PI regulatorom na jedininu stepenastu promenu optereenja, za vrednosti parametara: Kp=1, p=1 min, i=0.2 min i tri vrednosti pojaanja PI regulatora, prikazani su na slici 4.3-10. Na slici 4.3-11. su prikazani odzivi za sluaj Kp=1, p=1 min, Kc=1 i tri razliite vrednosti integralnog vremena.
Slika 4.3-10. Uticaj pojaanja PI regulatora na odziv zatvorenog kola sa procesom prvog reda i PI regulatorom na jedininu stepenastu promenu optereenja
Slika 4.3-11. Uticaj integralnog vremena na odziv zatvorenog kola sa procesom prvog reda i PI regulatorom na jedininu stepenastu promenu optereenja
Rezultati prikazani na slikama 4.3-10. i 4.3-11. potvruju zakljuke koje smo izveli u prethodnom primeru. ZAKLJUAK: Na osnovu odziva zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i PI regulatorom koje smo izveli u ovom poglavlju, mogu se izvesti sledei generalni zakljuci o najznaajnijim aspektima uticaja idealnog PI regulatora na odziv zatvorenog regulacionog kola: 1. prisustvo PI regulatora poveava red sistema za jedan; 2. prisustvo PI regulatora eliminie greku stacionarnog stanja; 3. sa poveanjem pojaanja PI regulatora poveava se brzina odziva, i smanjuje se period oscilovanja zatvorenog kola; za KcKp>1 koeficijent priguenja se poveava sa poveanjem Kc, dok za KcKp<0 e opada sa poveanjem Kc; 4. sa poveanjem vrednosti integralnog vremena dolazi do poveanja perioda oscilovanja odziva i poveanja koeficijenta priguenja. 4.3.2.3. Uticaj idealnog PD regulatora na odziv zatvorenog regulacionog kola I u ovom sluaju emo pokuati da izvuemo zakljuke o uticaju PD regulatora na dinamiku zatvorenog regulacionog kola na jednostavnom primeru procesa prvog reda sa mernim instrumentom i izvrnim elementom ija se dinamika moe zanemariti. Posmatraemo odziv na jedininu stepenastu promenu postavne take i optereenja.
Odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i PD regulatorom na jedininu stepenastu promenu postavne take. U ovom sluaju su prenosne funkcije elemenata kola i ulazne promenljive definisane na sledei nain:
G c (s) = K c (1 + d s), G p (s) =
1 Kp , G v (s) = G m (s) = 1, X(s) = , L(s) = 0 (4.3-51) s p s + 1
Prenosna funkcija zatvorenog regulacionog kola u odnosu na postavnu taku je:
Kp Y(s) G c (s) G p (s) p s + 1 K c K p (1 + d s) = = = (4.3-52) W X (s) = X(s) 1 + G c (s) G p (s) 1 + (1 + s) K p p s + 1 + K c (1 + d s) d Kc p s + 1 K c (1 + d s)

Oigledno je da zatvoreno regulaciono kolo sa procesom prvog reda i PD regulatoraom takoe predstavlja sistem prvog reda koji se moe prikazati prenosnom funkcijom u standardnom obliku:
Kc K p K c K p d + s 1+ Kc K p 1+ Kc K p + s = K e1 K e 2 W X (s) = p + K c K p d e s + 1 s +1 1+ Kc K p
(4.3-53)
Konstante Ke1 i Ke2 i efektivna vremenska konstanta e su definisane na sledei nain:
K e1 =
p + K c K p d Kc K p K c K p d , K e2 = , e = 1+ Kc K p 1+ Kc K p 1+ Kc K p
(4.3-54)
Odziv zatvorenog regulacionog kola za procesom prvog reda i PD regulatorom se dobija inverznom Laplasovom transformacijom izraza za izlaz:
Y(s)= X(s) W X (s) =
K e1 Ke2 + s ( e s + 1) e s + 1
(4.3-55)
Nalaenjem inverzne Laplasove transformacije izraza na desnoj strani jednaine (4.3-55), dobija se odziv u vremenskom domenu:
y (t ) = K e1 1 e t / e +
K Ke2 t / e = K e1 + e 2 K e1 e t / e e e e
(4.3-56)
Grafiki prikaz odziva ovog zatvorenog regulacionog kola dat je na slici 4.3-12. za nekoliko vrednosti pojaanja PD regulatora (za Kp=1, p=5 min, d=0.2 min) i na slici 4.3-13., za nekoliko vrednosti diferencijalnog vremena (za Kp=1, p=5 min i Kc=5). Na osnovu slika 4.3-12. i 4.3-13. i jednaine (4.3-56) moe se pokazati da se u zatvorenom regulacionom kolu sa PD regulatorom javlja greka stacionarnog stanja:
GSS = lim x(t ) y (t ) = 1 K e1 = 1

t
Kc K p
1 + Kc K p
1 1 + Kc K p
(4.3-57)
koja je identina sa onom koja se javlja kod regulacionog kola sa P regulatorom. S druge strane, efektivna vremenska konstanta regulacionog kola sa procesom prvog reda i PD regulatorom, definisana jednainom (4.3-55) je vea od odgovarajue efektivne vremenske konstante koja se dobija sa P regulatorom, definisane jednainom (4.3.8):
p + K c K p d p > 1+ K c K p 1+ K c K p
(4.3-58)
Ovo znai da dodavanje diferencijalne akcije usporava odziv. Sa slika 4.3-12. i 4.3-13. se vidi da odziv zatvorenog regulacionog kola sa PD regulatorom na stepenastu promenu postavne take ne poinje od nule, ve od neke konane vrednosti, to je direktna posledica diferencijalnog dejstva regulatora. Odseak na ordinati zavisi od pojaanja regulatora i diferencijalnog vremena i raste i sa poveanjem Kc i
sa poveanjem d. Odziv koji zatim sledi se ubrzva sa poveanjem pojaanja regulatora i usporava sa poveanjem diferencijalnog vremena.
Slika 4.3-12. Uticaj pojaanja regulatora na odziv zatvorenog kola sa procesom prvog reda i PD regulatorom na jedininu stepenastu promenu postavne take
Slika 4.3-13. Uticaj diferencijalnog vremena na odziv zatvorenog kola sa procesom prvog reda i PD regulatorom na jedininu stepenastu promenu postavne take
Odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i PD regulatorom na jedininu stepenastu promenu optereenja. Analogno kao u prethodnim primerima, moe se izvesti prenosna funkcija zatvorenog regulacionog kola ji su elementi:
G c (s) = K c (1 + d s), G pl (s) = G p (s) =

u odnosu na promenljivu optereenja:
Kp , G v (s) = G m (s) = 1 p s + 1
(4.3-59)
y(t) = K e (1 - e-t / e ) Y(s) = W L (s) = L(s) 1 +
Kp (4.3-55) 1+ K c K p = Ke (4.3-60) = p + K c K p d Kp e s + 1 s +1 K c (1 + d s) 1+ K c K p p s + 1 Kp p s + 1
Odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i PD regulatorom je prikazan na slikama 4.3-14. (za Kp=1, p=5 min, d=0.2 min i tri vrednosti pojaanja regualatora) i 4.3-15. (za Kp=1, p=5 min, Kc=5 i tri vrednosti diferencijalnog vremena). Kriva za d=0 na slici 4.3-14. odgovara sistemu sa P regulatorom.
Slika 4.3-14. Uticaj pojaanja regulatora na odziv zatvorenog kola sa procesom prvog reda i PD regulatorom na jedininu stepenastu promenu optereenja
Slika 4.3-15. Uticaj diferencijalnog vremena na odziv zatvorenog kola sa procesom prvog reda i PD regulatorom na jedininu stepenastu promenu optereenja
Na osnovu ovih rezultata mogu se izvesti isti zakljuci kao u prethodnom primeru: u zatvorenom regulacionom kolu sa PD regulatorom se javlja greka stacionarnog stanja koja je identina kao kod sistema sa P regulatorom, dok je efektivna vremenska konstanta vea nego kod sistema sa P regulatorom i poveava se sa poveanjem diferencijalnog vremena. ZAKLJUAK: Na osnovu analize odziva jednostavnog zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i PD regulatorom na jedininu stepenastu promenu postavne take i optereenja, mogu se izvesti sledei opti zakljuci o uticaju idealnog PD regulatora na odziv zatvorenog regulacionog kola: 1. PD regulator ne menja red sistema; 2. u zatvorenom regulacionom kolu sa PD regulatorom se javlja greka stacionarnog stanja koja je identina kao kod sistema sa P regulatorom (za istu vrednost pojaanja regulatora); 3. odziv zatvorenog regulacionog kola sa PD regulatorom na jednininu stepenastu promenu postavne take ne poinje od nule ve od konane pozitivne vrednosti (Ke2/e) koja se poveava sa poveanjem Kc i d; 4. efektivna vremenska konstanta zatvorenog regulacionog kola sa PD regulatorom je vea od odgovarajue efektivne vremenske konstante sa P regulatorom, zbog ega je odziv sistema sa PD regulatorom sporiji od odziva odgovarajueg sistema sa P regulatorom (za isto pojaanje regulatora). Najvei znaaj uvoenja diferencijalne akcije je u poveavanju stabilnosti zatvorenog regulacionog kola, to e biti ilustrovano u sledeem poglavlju. Na taj nain, iako direktno usporava odziv, dodavanje diferencijalne akcije indirektno dovodi do brih odziva zatvorenog kola, jer omoguuje korienje veih pojaanja regulatora, to rezultuje brim odzivom. 4.3.2.4. Uticaj idealnog PID regulatora na odziv zatvorenog regulacionog kola Analiza uticaja PID regulatora na dinamiku zatvorenog regulacionog kola je dosta sloena jer se javljaju tri promenljiva parametra regulatora (Kc, i i d) koji se mogu podeavati i na taj nain uticati na odziv zatvorenog kola. Zakljuci koji su izvedeni u prethodnim primerima o uticaju proporcionalne, integralne i diferencijalne akcije na odziv zatvorenog regulacionog kola, u principu vae i u ovom sluaju. Dinamiku zatvorenog regulacionog kola sa PID regulatorom emo prikazati samo na najjednostavnijem primeru odziva sistema sa procesom prvog reda na jedininu stepenastu promenu optereenja. Odziv zatvorenog regulacionog kola sa PID regulatorom i procesom prvog reda, na jedininu stepenastu promenu optereenja. U ovom sluaju su elementi regulacionog kola definisani sledeim prenosnim funkcijama:
1 + d s G c (s) = K c 1 + i s
Kp , G v (s) = G m (s) = 1 (4.3-62) , G pl (s) = G p (s) = p s + 1
Prenosna funkcija ovog zatvorenog regulacionog kola u odnosu na promenljivu optereenja e biti:
i K p s / s Y(s) c Kp s + 1 = 2 2 i K c = W L (s) = p i L(s) 1 1+ K e s + 2 e e s + 1 p 1 + i d s 2 + i + d sK c K p s + 1 1 K c + K K i s K cK p s + 1 c p
(4.3-64) (4.3-63)
Efektivna vremenska konstanta i efektivni koeficijent priguenja ovog sistema su sledee sloene funkcije parametara procesa i regulatora:
e =
1+ K c K p 1 1 1+ Kc K p p i + i d , e = i = Kc K p K c K p 2 e 2 K c K p
i p + d Kc K p
(4.3-65)
Odziv na jedininu stepenastu promenu optereenja se dobija inverznom Laplasovom transformacijom
izraza:
Y(s)=
1 i / K c s 2 2 s e s + 2 e e s + 1 / Kc = 2 2 i e s + 2 e e s + 1
(4.3-66)
U sluaju kada je e<1 (koji se najee javlja u praksi), dobija se vremenski odziv u sledeem obliku:
y(t) =
i
2 K c e 1 - e
- e t / e
1 - 2 e sin e
(4.3-67) Slika 4.3-16. Uticaj pojaanja PID regulatora na odziv zatvorenog kola sa procesom prvog reda na stepenastu promenu optereenja
Odziv zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda i PID regulatorom je grafiki prikazan na slikama 4.3-16. (za Kp=1, p=1 min, i=0.2 min, d=0.1 min i tri vrednosti pojaanja regulatora), 4.3-17. (za Kp=1, p=1 min, Kc=1, d=0.1 min i tri vrednosti integralnog vremena) i 4.3-18. (za Kp=1, p=1 min, Kc=1, i=0.2 min i tri vrednosti diferencijalnog vremena).
Sa slika 4.3-16. do 4.3-18. se moe uoiti da odziv zatvorenog regulacionog kola sa PID regulatorom ima karakteristike i sistema sa PI i i sistema sa PD regulatorom:
GSS = lim y(t) = 0

t
(4.3-68)
- brzina odziva se poveava sa poveanjem pojaanja regulatora i smanjuje se sa poveanjem integralnog i diferencijalnog vremena.
Slika 4.3-17. Uticaj integralnog vremena PID regulatora na odziv zatvorenog kola sa procesom prvog reda na stepenastu promenu optereenja
Slika 4.3-18. Uticaj diferencijalnog vremena PID regulatora na odziv zatvorenog kola sa procesom prvog reda na stepenastu promenu optereenja
Odziv zatvorenog regulacionog kola sa PID regulatorom i procesom prvog reda na jedininu stepenastu promenu postavne take neemo izvoditi, ve emo samo analizirati prenosnu funkciju ovog sistema:
2 + s +1 1 i d s 2 + i s + 1 K p (4.3-70) = i d s i + d s W X (s) = K c 1+ 2 2 p i 1 Y(s) c s p i2 s 1 + K p K+ s + 1 e s + 2 e e s + 1 (4.3-69) = W X (s) = K K + i d s + i K K K p X(s) c p1 + K c 1 + 1 + s c p d i s p s + 1
Ova prenosna funkcija naravno opet opisuje sistem drugog reda sa efektivnom vremenskom konstantom
i efektivnim koeficijentom priguenja koji su identini onima definisanim jednainom (4.3-65). Nalaenje inverzne Laplasove transformacije je u ovom sluaju neto sloenije nego u prethodnom primeru, pa ga neemo izvoditi. I bez nalaenja vremenskog odziva, korienjem teoreme o krajnjoj vrednosti, moe se pokazati da je greka stacionarnog stanja jednaka nuli:
2 1 s + i s + 1 y(t) = lim s Y(s)= lim s W X (s) = lim W X (s) = lim 2 i 2d = 1 (4.3-71) lim t s 0 s 0 s 0 s 0 e s + 2 e s + 1 s e
pa je:
OFFSET = lim | x(t) - y(t) |= 1 - 1 = 0

t
(4.3-72)
ZAKLJUAK: Na osnovu svega iznetog u ovom poglavlju, moemo izvesti sledee generalne zakljuke o uticaju idealnog PID regulatora na odziv zatvorenog regulacionog kola: 1. prisustvo PID regulatora poveava red sistema za 1; 2. PID regulator uklanja greku stacionarnog stanja; 3. poveanje pojaanja regulatora poveava brzinu odziva, smanjuje period oscilovanja i doprinosi brem smirivanju odziva; 4. poveanje integralnog vremena poveava period oscilovanja i koeficijent priguenja; 5. poveanje diferencijalnog vremena smanjuje brzinu odziva zatvorenog kola. 4.4. ANALIZA STABILNOSTI ZATVORENOG REGULACIONOG KOLA Prilikom sinteze zatvorenog regulacionog kola i izbora tipa i parametara regulatora povratne sprege, jedan od najvanijih zahteva je onaj koji se odnosi na stabilnost sistema. Veina objekata upravljanja koji se javljaju u procesnoj industriji su stabilni u otvorenom kolu, ali uz nepravilan izbor parametara regulatora zatvoreno regulaciono kolo moe da postane nestabilno. Sa druge strane, proces koji je nestabilan se pravilnim izborom regulatora moe stabilizovati. Zbog toga e analizi stabilnosti zatvorenog regulacionog kola biti posveeno itavo ovo poglavlje. 4.4.1. Definicija stabilnosti i osnovni uslov stabilnosti Za sistem kaemo da je stabilan ukoliko se za svaku ogranienu promenu ulaza dobija ograniena promena izlaza iz sistema. S druge strane, ukoliko se za ogranienu promenu ulaza dobija neograniena promena izlazne promenljive, za sistem kaemo da je nestabilan. Na slici 4.4-1.(a) su ematski prikazani primeri odziva tri stabilna sistema, dok su na slici 4.4-1.(b) prikazani primeri odziva nestabilnih sistema.
Slika 4.4-1. Odzivi stabilnih (a) i nestabilnih sistema (b) Posmatraemo linearni sistem n-tog reda sa nagomilanim parametrima koji se moe prikazati prenosnom funkcijom:
G(s) =
Y(s) (s - z1 ) (s - z 2 )...(s - z m ) =K X(s) (s - p1 ) (s - p2 )...(s - pn )
(4.4-1)
i potraiti njegov odziv na jedininu stepenastu promenu ulaza, koja predstavlja ogranienu funkciju izmeu 0 i 1. Kao to smo naveli u poglavlju 2.2.2., vrednosti z1, z2,...,zm su nule sistema, dok su vrednosti p1, p2,..., pn polovi sistema. Treba se podsetiti da je imenilac prenosne funkcije identian sa karakteristinim polinomom sistema, tako da su polovi sistema identini sa korenima karakteristine jednaine sistema. Da bi se nasla inverzna Laplasova transformacija izlaza:
Y(s) = X(s) G(s) =
1 K (s - z1 ) (s - z 2 )...(s - z m ) s (s - p1 ) (s - p 2 )...(s - pn )
(4.4-2)
treba izvriti razvijanje izraza na desnoj strani ove jednaine u zbir parcijalnih razlomaka:
Y(s) =
A B C W + + + ...+ s s - p1 s - p 2 s - pn
(4.4-3)
Ukoliko su svi koreni karakteristine jednaine sistema p1, p2,..., pn realni i razliiti, inverzna Laplasova transformacija e se dobiti u obliku:
y(t) = A + B e p1t + C e p 2t + ...+ W e p nt
(4.4-4)
Da bi funkcija kojom je definisan izlaz bila ograniena, neophodno je da svi lanovi na desnoj strani jednaine (4.4-4) budu ogranieni, a to e biti ispunjeno samo ako su svi polovi sistema, odnosno svi koreni karakteristine jednaine p1, p2,..., pn negativni. Ukoliko se u prenosnoj funkciji sistema jedan pol pi ponavlja r puta, u izrazu za izlaz e se od lanova u kojima se pojavljuje taj pol dobiti sledei lan:
y i = ( c1 + c2 t + c3 t 2 + ...+ cr t r ) e pi t
Ovaj lan e takoe biti ogranien ako i samo ako je pi<0.
(4.4-5)
Ukoliko u prenosnoj funkciji sistema postoji par konjugovano kompleksnih polova:
p j, j+1 = j
u izrazu za vremenski odziv e se pojaviti lan oblika:
y j, j+1 = e t ( d 1 cos t + d 2 sin t)
(4.4-6)
Ovaj lan e biti ogranien ako i samo ako je realni deo konjugovano komleksnih polova <0. Na osnovu svega napred iznetog, moe se definisati osnovni uslov stabilanosti linearnog sistema: Potreban i dovoljan uslov da je linearan sistem stabilan je da su svi realni koreni karakteristine jednaine negativni, a da kompleksni koreni imaju negativan realni deo.
Poto su koreni karakteristine jednaine u optem sluaju kompleksni, kao i Laplasova promenljiva s, oni se vrlo esto prikazuju u kompleksnoj s-ravni, u kojoj je apscisa definisana kao realni deo, a ordinata kao imaginarni deo. U tom kontekstu moemo rei da je sistem stabilan ukoliko su svi koreni karakteristine jednaine smeteni levo od imaginarne ose (odnosno, ako se nalaze u levoj poluravni kompleksne s-ravni), dok je sistem nestabilan ukoliko postoji bar jedan koren karakteristine jednaine desno od imaginarne ose (u desnoj poluravni kompleksne s-ravni). Ukoliko se neki koren karakteristine jednaine nalazi na imaginarnoj osi, a svi ostali u levoj poluravni, kaemo da je sistem na granici stabilnosti. Kompleksna s-ravan sa definisanim oblastima stabilnosti odnosno nestabilnosti, prikazana je na slici 4.4-2. Fiziko znaenje sistema na granici stabilnosti bi moglo da Slika 4.4-2. Oblasti stabilanosti i se definie na sledei nain: ako sistem za neke konane nestabilanosti u kompleksnoj s-ravni promene ulaza daje konane promene izlaza, dok pri drugim konanim promenama ulaza daje neogranien izlaz, kaemo da je to sistem na granici stabilnosti. Karakteristini primeri ovakvih sistema su kapacitivni element (koji daje konaan izlaz za sinusnu promenu ulaza, dok za stepenastu promenu izlaza daje beskonaan izlaz) i sistem drugog reda, kod koga je koeficijent priguenja =0 (ovaj sistem daje ogranienu promenu izlaza za stepenastu ulaznu promenu i za sinusne ulazne promene svih frekvencija osim sopstvene frekvencije tog sistema, dok za sinusnu promenu sa sopstvenom frekvencijom daje beskonanu promenu izlaza). Oba ova sistema imaju korene karakteristine jednaine na imaginarnoj osi.
4.4.2. Stabilnost zatvorenog regulacionog kola Ispitivanje stabilnosti sistema se, dakle, svodi na ispitivanje korena karakteristine jednaine, odnosno znaka njihovih realnih delova. Kao to smo pokazali u poglavlju 4.3.1., imenilac prenosne funkcije zatvorenog regulacionog kola je 1+G(s), a karakteristina jednaina zatvorenog regulacionog kola se dobija u obliku:
1 + G(s) = 0
(4.4-7)
G(s) je prenosna funkcija otvorenog kola, odnosno proizvod prenosnih funkcija svih elemenata koji se nalaze u zatvorenoj konturi. Prenosna funkcija otvorenog kola u sebi sadri i prenosnu funkciju regulatora, koja zavisi od tipa i vrednosti parametara regulatora. Promena parametara regulatora izaziva promenu karakteristine jednaine zatvorenog regulacionog kola i njenih korena, pa tako utie i na njegovu stabilnost. Ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola se zato obino svodi na definisanje opsega parametara regulatora (najee pojaanja regulatora) u kojem je sistem stabilan. Zatvoreno regulaciono kolo najee predstavlja sistem vieg reda i nalaenje korena karakteristine jednaine i ispitivanje njihovog znaka nije jednostavno problem. Zbog toga je razvijen niz metoda za ispitivanje stabilanosti sistema pomou kojih se indirektno dolazi do podataka o stabilnosti sistema. U ovom poglavlju e biti prikazane najpoznatije i najee koriene metode ispitivanja stabilnosti sistema: Rut-Huvicov (Routh-Hurwitz) kriterijum, postupak crtanja dijagrama poloaja korena karakteristine jednaine (kriterijumi u Laplasovom domenu) i Nikvistov i Bodeov kriterijum stabilnosti (kriterijumi u frekventnom domenu). 4.4.3. Rut-Hurvicov kriterijum stabilnosti
Ovaj kriterijum stabilnosti se moe primeniti na bilo koji sistem, pa tako i na zatvoreno regulaciono kolo. Da bi se primenio Rut-Hurvicov kriterijum stabilnosti, neophodno je levu stranu karakteristine jednaine sistema prikazati u obliku polinoma po s:
n n -1 a0 s + a1 s + ...+ a n-1 s + a n = 0
(4.4-8)
Zbog ovoga se sistemi koji sadre mrtvo vreme u principu ne mogu ispitivati korienjem ovog kriterijuma, osim ako se ne izvri aproksimacija prenosne funkcije mrtvog vremena kako je to opisano u poglavlju 2.3.5.2. Ispitivanje stabilnosti sistema pomou Rut-Hurvicovog kriterijuma se sastoji iz dva testa: TEST 1: Ispituju se koeficijenti karakteristinog polinoma a0, a1,..., an. Ukoliko svi koeficijenti karakteristinog polinoma nisu istog znaka, sistem je sigurno nestabilan. To znai da je potreban uslov da bi sistem bio stabilan da svi koeficijenti karakteristinog polinoma budu istog znaka. Dovoljan uslov se definie na osnovu drugog testa, koji se primenjuje ukoliko je ispunjen potreban uslov za stabilnost. TEST 2: Formira se tzv. Rutova ema, koja ima sledei oblik: I 1 2 3 4 . . . n+1 a0 a1 b1 c1 . . . w1 II a2 a3 b2 c2 . . . w2 III a4 a5 b3 c3 IV a6 . . . a7 . . .
Elementi koji se unose u prvu i drugu vrstu Rutove eme su koeficijenti karakteristine jednaine (4.4-8). Elementi u sledeim redovima se raunaju po sledeoj emi:
b1 =
a 1 a 2 - a0 a 3 a a -a a , b2 = 1 4 0 5 , ... a1 a1 b1 a3 - a1 b2 b a -a b , c2 = 1 5 1 3 , ... c1 = b1 b1 c1 b2 - b1 c2 , .... d1= c1
(4.4-9)
Kada se na ovaj nain potpuno popuni Rutova ema, analiziraju se elementi u njenoj prvoj koloni. RutHurvicov kriterijum stabilnosti glasi: Sistem je stabilan ako nema promene znaka elemenata u prvoj koloni Rutove eme. Ukoliko svi elementi prve kolone Rutove eme nisu istog znaka (neki su pozitivni, a neki negativni) sistem je nestabilan. Ukoliko je neki element prve kolone Rutove eme jednak nuli, a ostali su istog znaka, sistem je na granici stabilnosti. Rut-Hurvicov kriterijum stabilnosti se moe primeniti na bilo koji sistem za koji je poznata karakteristina jednaina, ukoliko se ona moe prikazati u obliku jednaine (4.4-8). Podaci koji se dobijaju primenom ovog kriterijuma stabilnosti govore o apsolutnoj stabilnosti sistema: sistem je stabilan ili ne, ali ne govore nita o njegovoj relativnoj stabilnosti. PRIMER 4.4-1. Ispitivanje stabilnosti sistema korienjem Rut-Hurvicovog ktiterijuma
Radi ilustracije naina popunjavanja Rutove eme najpre emo ispitati stabilnost sistema ija je karakteristina jednaina:
4 3 2 s +3 s +5 s +4 s + 2=0
Koeficijenti karakteristinog polinoma:
a0 = 1, a1 = 3, a 2 = 5, a3 = 4, a5 = 2
su svi pozitivni, tako da se mora sastaviti Rutova ema da bi se dolo do zakljuka o stabilnosti sistema.
a1 a 2 - a0 a3 = 3x5 - 1x4 = 11 , = a1 a4 - a0 a 5 3x2 - 1x0 = = 2, b3 = 0 b2 3 3 3 a1 a1 11 26 11 x2 - x0 x2 - 3x2 22 c1 b2 - b1 c2 = 11 b1 a 3 - a1 b2 = 3 3 = 2, d 2 = 0, e1 = 0 = , c2 = 0, d 1 = c1 = 26 11 11 c1 b1 11 3 b1 =

Da bi se popunila Rutova ema, neophodno je izraunati sledee elemente: Rutova ema e sada biti: I 1 2 3 4 5 1 3 11/3 26/11 2 II 5 4 2 0 0 III 2 0 0 IV 0
Analizom elemenata prve kolone Rutove eme, vidi se da su svi pozitivni, to znai da je sistem sa ovom karakteristinom jednainom stabilan. Analiza stabilnosti se najee koristi da bi se odredili parametri regulatora zatvorenog regulacionog kola za koje je sistem stabilan. Ovo e biti ilustrovano u sledeem primeru. PRIMER 4.4-2. Ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola sa procesom treeg reda i P regulatorom, korienjem Rut-Hurvicove metode U ovom primeru emo ispitati za koje vrednosti pojaanja proporcionalnog regulatora e biti stabilno zatvoreno regulaciono sa procesom treeg reda:
G p (s) =
1/8 (s + 1 )3
I P regulatorom. Usvojiemo da se dinamike karakteristike mernog i izvrnog elementa mogu zanemariti. REENJE:
Blok dijagram zatvorenog regulacionog kola iju stabilnost treba ispitati je prikazan na slici P-4.4.2. Karakteristina jednaina ovog zatvorenog kola je:
1+ K c
1/8 =0 (s + 1 )3
Ova jednaina se moe prikazati u obliku:
Kc 3 2 s + 3 s + 3 s + 1+ = 0 8
Slika P-4.4.2. Blok dijagram zatvorenog regulacionog kola sa procesom treeg reda i P regulatorom
koji je analogan jednaini (4.4-8), uz napomenu da su koeficijenti ove jednaine:
a0 = 1 , a1 = 3 , a 2 = 3 , a 3 = 1 +
Kc 8
Svi ovi koeficijenti su pozitivni za bilo koje pojaanje regulatora (pojaanje regulatora Kc je uvek pozitivno), tako da prvi test Rut-Hurvicovog kriterijuma stabilnosti ne daje odgovor o stabilnosti zatvorenog regulacionog kola. Da bi se primenio drugi test Rut-Hurvicovog kriterijuma, izraunavamo koeficijente Rutove eme i formiramo samu emu:
b1 =
a1 a 2 - a0 a3 3x3 - 1x(1 + K c /8) 8 - K c /8 = = , b2 = 0 3 3 a1 b1 a 3 - a1 b2 = 1 + K c , c2 = 0 , d 1 = 0 c1 = 8 b1

I II 3 (1+Kc/8) 0 0 III 0 0
1 2 3 4
1 3 (8-Kc/8)/3 (1+Kc/8)
Analizom elemenata prve kolone Rutove eme, oigledno je da je jedini lan koji moe postati negativan lan b1, tako da se uslov da sistem bude stabilan svodi na:
b1 =
8 - K c /8 > 0 K c < 64 3
Moemo rei da e posmatrano regulaciono kolo biti: - stabilno za Kc<64 - na granici stabilnosti za Kc=64 - nestabilno za Kc>64. Vrednost pojaanja regulatora pri kojoj je zatvoreno regulaciono kolo na granici stabilnosti, naziva se krajnje pojaanje i najee se oznaava sa Ku. U naem primeru je krajnje pojaanje:
K u = 64
4.4.4. Metoda geometrijskog mesta korena karakteristine jednaine zatvorenog kola Rut-Hurvicov kriterijum stabilnosti, ije smo korienje prikazali, daje samo informaciju o tome da li je sistem stabilan ili ne, odnosno da li su svi koreni karakteristine jednaine smeteni u levoj poluravni kompleksne s-ravni ili postoje koreni i u desnoj poluravni. Meutim, poloaj korena karakteristine
jednaine pored stabilnosti sistema odreuje i druge bitne karakteristike sistema, od kojih su najvanije: - ako su svi koreni karakteristine jednaine realni (lee na Re-osi kompleksne s-ravni) sistem e biti previe ili kritino priguen; - ako postoji par konjugovano kompleksnih korena karakteristine jednaine (koji lee van Reose) sistem e biti nedovoljno priguen i davae oscilatoran odziv; - to su koreni karakteristine jednaine dalje od Im-ose (u levoj poluravni), sistem je bri, jer ovim korenima odgovaraju male vremenske konstante; - koreni karakteristine jednaine koji su najblii Im-osi odgovaraju najsporijem stupnju procesa i zbog toga odreuju ukupnu brzinu odziva sistema. Ovi koreni se nazivaju dominantni koreni; - to su kompleksni koreni karakteristine jednaine dalje od Re-ose (imaju vei imaginarni deo) sistem je manje priguen. Na slici 4.4-3. su prikazani kompleksni koreni karakteristine jednaine nedovoljno priguenog sistema drugog reda:
G(s) =
s + +1 2 n n
1 2s
, s 1/2 = - n j n 1 - 2
u kompleksnoj s-ravni. Lako se moe uoiti da je odstojanje korena od koordinatnog poetka jednako sopstvenoj frekvenciji n, odnosno recipronoj vrednosti vremenske konstante sistema :
( n 1 - 2 )2 + ( n )2 = n = n n
(4.4-10)
dok je kosinus ugla jednak koeficijentu priguenja :
cos =
(4.4-11)
Zbog toga je u kompleksnoj s-ravni mogue definisati sistem linija mree koji ine: poluprave koje polaze iz koordinatnog poetka, koje predstav-ljaju linije konstantnog koeficijenta priguenja, i krugovi sa centrom u koordinatnom poetku, koji predstav-ljaju linije konstantne vrednosti vre-menske konstante. Na osnovu svega ovoga se moe zakljuiti da je poznavanje poloaja korena karakteristine jedanaine od izuzetnog znaaja ne samo za ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola, ve i za dobijanje informacija o njegovom dinamikom odzivu (oscilatornosti, brzini odziva i slino.). Zbog toga se, kao Slika 4.4-3. Prikaz korena karakteristine jedna od najefikasnijih metoda za analizu zatvorenog jednaine nedovoljno priguenog sistema drugog regulacionog kola uopte, i stabilnosti zatvorenog reda u kompleksnoj s-ravni regulacionog kola posebno, koristi metoda geometrijskog mesta korena karakteristine jednaine koja se naziva i metoda dijagrama poloaja korena karakteristine jednaine. Ova metoda se zasniva na grafikom prikazivanju svih korena karakteristine jednaine zatvorenog regulacionog kola:
1 + G(s) = 0
za vrednosti pojaanja regulatora od nule do beskonano.
(4.4-12)
Sam dijagram se dobija kao skup linija u s-ravni, od kojih svaka predstavlja po jedan koren karakteristine jednaine, za vrednosti pojaanja regulatora od 0 do 4. Ove linije se esto nazivaju grane i njihov broj je jednak broju korena karakteristine jednaine. To, s druge strane znai da je broj grana u dijagramu poloaja korena identian sa brojem polova sistema, odnosno sa redom sistema. Kada se dobije kompletan dijagram kojim su definisani svi koreni karakteristine jednaine za Kc od 0 do
4, njegovom analizom se moe utvrditi: 1. Za koje vrednosti pojaanja regulatora Kc je zatvoreno regulaciono kolo stabilno, za koje je nestabilno, a za koje na granici stabilnosti. Pri tome, ako itav dijagram lei u levoj poluravni kompleksne s-ravni, zatvoreno regulaciono kolo e biti stabilno za svaku vrednost pojaanja regulatora; ukoliko je jedna kompletna grana dijagrama u desnoj poluravni, sistem je nestabilan za svako pojaanje regulatora; ukoliko neke od grana seku imaginarnu osu, sistem e biti stabilan za vrednosti pojaanja regulatora koje odgovaraju delu dijagrama levo od imaginarne ose, a nestabilan za vrednosti Kc koje odgovaraju delu dijagrama u desnoj poluravni, dok e Kc koje odgovara preseku sa Im-osom predstavljati krajnje pojaanje. 2. Da li je sistem oscilatoran ili ne, odnosno za koje vrednosti pojaanja regulatora e se dobiti oscilatorni odzivi zatvorenog regulacionog kola. Delovi dijagrama poloaja korena koji pripadaju Re-osi odgovaraju realnim korenima karakteristine jednaine, dok delovi koji lee van Re-ose predstavljaju konjugovano-kompleksne korene karakteristine jednaine koji kao rezultat daju oscilatoran odziv. Poto se kompleksni koreni jednaine uvek javljaju u paru, dijagram poloaja korena je simetrian u odnosu na apscisu (svakoj grani iznad Re-ose odgovara simetrina,"konjugovana" grana ispod Re-ose). 3. Koji koreni karakteristine jednaine su dominantni. Naime koreni karakteristine jednaine koji pripadaju granama koje su najblie Im-osi e imati dominantan uticaj na odziv sistema. Na osnovu dijagrama poloaja korena se moe dobiti i kompletan prelazni odziv zatvorenog regulacionog kola. Osnovne karakteristike dijagrama poloaja korena 1. Broj grana, poetak i kraj grana u dijagramu poloaja korena Ako se prenosna funkcija otvorenog kola prikae u obliku:
G(s) = K
N(s) (s - z1 ) (s - z 2 ) ... (s - z m ) =K , nm D(s) (s - p1 ) (s - p2 ) ... (s - pn )
(4.4-13)
(z1, z2,..., zm su nule, a p1, p2,..., pn polovi otvorenog kola, dok je K pojaanje otvorenog kola koje u sebi sadri pojaanje regulatora Kc), karakteristina jednaina zatvorenog kola sa negativnom povratnom spregom se u tom sluaju moe prikazati jednainom:
1+ K
(s - z1 ) (s - z 2 ) ... (s - z m ) =0 (s - p1 ) (s - p 2 ) ... (s - pn )
(4.4-14)
odnosno:
(s - p1 ) (s - p 2 ) ... (s - pn ) + K (s - z1 ) (s - z 2 ) ... (s - z m ) = 0
(4.4-15)
Poto je n$m, ova jednaina je n-tog stepena, to znai da je broj korena karakteristine jednaine, odnosno broj grana u dijagramu jednak broju polova otvorenog kola. S druge strane, kada je Kc=0 (K=0), koreni karakteristine jednaine zatvorenog kola su identini sa polovima otvorenog kola, dok se za Kc64 (K64) koreni karakteristine jednaine poklapaju sa nulama otvorenog kola. Zbog toga kaemo da grane polaze iz polova, a zavravaju se u nulama otvorenog kola. Ukoliko je broj polova vei od broja nula (n>m), u dijagramu postoji (n-m) grana koje se asimptotski pribliavaju ka (n-m) asimptota kada Kc64. 2. Realni i konjugovano-kompleksni koreni Za sve sisteme drugog i vieg reda, koreni karakteristine jednaine mogu biti realni i/ili konjugovano kompleksni. Pri tome, par realnih korena pri porastu pojaanja regulatora moe da predje u par konjugovano-kompleksnih korena (taka razdvajanja) ili obrnuto (taka spajanja). Poto se konjugovanokompleksni koreni uvek javljaju u paru (2 korena sa istim realnim delom i imaginarnim delovima koji su suprotnog znaka), itav dijagram mora da bude simetrian u odnosu na reanu osu (svakoj kompleksnoj grani iznad Re ose odgovara simetrina kompleksna grana ispod Re ose). 3. Preseci grana sa imaginarnom osom: Preseci grana sa imaginarnom osom odgovaraju onim reenjima karakteristine jednaine koja lee na imaginarnoj osi, odnosno koja su isti imaginarni brojevi. Ako se karakteristina jednaina zatvorenog regulacionog kola, definisana jednainom (4.4-12), odnosno (4.4-14) prikae u obliku:
n n -1 2 a0 s + a1 s + ...+ a n-2 s + a n-1 s + a n = 0
(4.4-20) s sa j, dobija se sistem od dve realne
ako
se
ovoj
2
jednaini
4
zameni
jednaine:
a n a n 2 + a n 4 L = 0 an 1 an 33 + an 55 L = 0
(4.4-21)
Reavanjem ovog sistema jednaina dobijaju se vrednosti kojima su definisane take u kojima grane seku imaginarnu osu i vrednosti pojaanja regulatora koje im odgovaraju. Treba primetiti da su koeficijenti a0, a1,..., an funkcije pojaanja regulatora Kc. Preseci grana sa imaginarnom osom odgovaraju korenima karakteristine jednaine za koje je zatvoreno regulaciono kolo na granici stabilnosti. Pojaanje regulatora koje odgovara tom sluaju naziva se krajnje pojaanje i oznaava sa Ku. Vrednost odseaka na Im-osi nazivaju se krajnje ili kritine frekvencije, i najee se oznaavaju sa 0 ili u, dok odgovarajua pojaanja regulatora predstavljaju krajnja pojaanja sistema. Ovim takama je definisano zatvoreno regulaciono kolo koje je na granici stabilnosti, koje je karakterisano nepriguenim oscilatornim odzivom sa konstantnom amplitudom. Frekvencija oscilovanja zatvorenog regulacionog kola na granici stabilnosti je jednaka kritinoj frekvenciji. 4.4.4.2. Primeri: Uticaj tipa i parametara regulatora na stabilnost zatvorenog regulacionog kola, korienjem metode geometrijskog mesta korena Opte razmatranje uticaja tipa i parametara regulatora na izgled dijagrama poloaja korena bi bilo prilino komplikovano. Zbog toga emo, umesto teorijske analize, zakljuke o uticaju tipa i parametara regulatora na stabilnost sistema izvesti na osnovu crtanja dijagrama poloaja korena za nekoliko konkretnih primera. U svim ovim primerima, bie analizirana zatvorena regulaciona kola iji je objekat upravljanja kaskada od tri identina izotermna reaktora sa idealnim meanjem, iji smo dinamiki model izveli u primeru 2.7-6. i koji smo koristili u primeru 4.4-2. Ovaj proces je treeg reda. Bie skicirani dijagrami poloaja korena za regulacione sisteme sa P, PI i PID regulatorom i razliitim vrednostima integralnog i diferencijalnog vremena regulatora. Na osnovu njihove analize i poreenja, bie izvedeni zakljuci o uticaju tipa i parametara regulatora na stabilnost zatvorenog regulacionog kola. PRIMER 4.4-3. Dijagram poloaja korena karakteristine jedanine zatvorenog regulacionog kola sa procesom treeg reda i P regulatorom Treba skicirati dijagram poloaja korena karakteristine jednaine zatvorenog regulacionog kola sa negativnom povratnom spregom i P regulatorom, za sistem koji smo definisali u primeru 4.4-2. (slika P-4.4.2.). Prenosna funkciju otvorenog kola je:
G(s) = K c
1/8 (s + 1 )3
a karakteristina jednaina:
1+ K c
1/8 =0 (s + 1 )3
odnosno:
Slika P-4.4.3. Dijagram poloaja korena karakteristine jednaine zatvorenog regulacionog kola sa procesom treeg reda i P regulatorom
Kc 3 2 s + 3 s + 3 s + 1+ = 0 8
Ovaj sistem je treeg reda, ima tri pola p1=p2=p3=-1 i nema nula. Dijagram poloaja korena za ovaj sistem prikazan je na slici P-4.4.3. Kao to se vidi sa slike, dijagram se sastoji od 3 grane koje polaze iz trostrukog pola -1. Jedna grana pripada realnoj osi, a druge dve su konjugovano-kompleksne. To znai da za svako pojaanje regulatora vee od nule, karakteristina jednaiina zatvorenog regulacionog kola ima jedan realan koren i par konjugovano-kompleksnih korena, pri emu su nonjugovano-komplekni koreni dominantni. Konjugovano-kompleksne grane seku imaginarnu osu za:
K c = K u = 64, 0 = 1.73
Na osnovu izraunatih vrednosti je skiciran priblini dijagram poloaja korena koji je prikazan na slici P-4.4.3. Analizom ovog dijagrama se moe videti da je zatvoreno regulaciono kolo koje se razmatra: - stabilno za Kc<64 - nestabilno za Kc>64. Odziv ovog zatvorenog kola e biti oscilatoran za svako Kc, jer postoje dve grane koje su za svako pojaanje regulatora van realne ose. PRIMER 4.4.4. Dijagram poloaja korena karakteristine jedanine za zatvoreno regulaciono kolo sa procesom treeg reda i PI regulatorom Skicirati dijagram poloaja korena karakteristine jednaine zatvorenog regulacionog kola sa negativnom povratnom spregom, definisanog u primerima 4.4-2. i 4.4-3., za sluaj kada se umesto P koristi PI regulator. Vrednost integralnog vremena je: (a) i=3.03 min; (b) b=0.8 min. Prenosna funkcija PI regulatora je:
1 G c (s) = K c 1 + i s
s + 1/ i = Kc s
a prenosna funkcija otvorenog kola:
s + 1/ i G(s) = K c 8 s (s + 1 )3
(P-4.4.4-1)
- Karakteristina jednaina zatvorenog kola:
s + 1/ i 1+ Kc = 0 s4 + 3 s3 + 3 s 2 + 1 + K c s + K c = 0 3 8 s (s + 1 ) 8 8 i
(P-4.4.4-2)
Ovaj sistem je etvrtog reda, pa e dijagram imati etiri grane koje polaze iz polova: p1=0, p2=p3=p4=-1. Sistem ima 1 nulu otvorenog kola ija vrednost zavisi od integralnog vremena.
SLUAJ (a) - i=3.03 min - Nula sistema je z1=-0.33 Skica dijagrama poloaja korena ovog zatvorenog regulacionog kola data je na slici P-4.4.4-1. ZRK za svako pojaanje regulatora ima 2 realna i 2 konjugovano-kompleksna korena. Za mala pojaanja regulatora dominantan je realni koren, dok su za vee vrednosti Kc dominantni konjugovano-kompleksni koreni. Kompleksne grane seku imaginarnu osu jednom, i ovom preseku odgovaraju sledee vrednosti krajnjeg pojaanja i kritine frekvencije:
K u = 43.9, 0 = 1.47 rad/ min

Na osnovu ovih rezultata se moe zakljuiti da je zatvoreno regulaciono kolo: - stabilno za Kc<43.9 - nestabilno za Kc>43.9. Treba uoiti da je vrednost krajnjeg pojaanja manja u sluaju PI regulacije nego za sistem sa P regulacijom. Na osnovu ovog primera bi se moglo zakljuiti da dodavanje integralne akcije smanjuje stabilnost sistema. SLUAJ (b): i=0.8 min - Nula sistema je z1=-1.25 Skica dijagrama poloaja korena ovog zatvorenog regulacionog kola data je na slici P-4.4.4-2. Za mala pojaanja regulatora ZRK ima 2 realna (jedan polazi iz pola 0, a drugi iz trostrukog pola -1) i 2 konjugovano-kompleksna korena (koji polaze iz trostrukog pola -1), pri emu su dominantni realni koreni. Izmedju polova 0 i -1 u taki s=-0.306, koja odgovara pojaanuju Kc=0.867, postoji taka razdvajanja. Za Kc>0.867 realni koreni postaju konjugovano kompleksni, i ovaj par korena je dominantan. Izmedju pola -1 i -4 nalazi se taka spajanja s=-1.36, koja odgovara vrednosti Kc=4.615, za koju 2 kompleksna korena postaju realni. Pri tome konjugovano-kompleksni koreni blii realnoj osi ostaju dominantni. Kompleksne grane seku imaginarnu osu jednom, i ovom preseku odgovaraju sledee vrednosti krajnjeg pojaanja i kritine frekvencije: Slika P-4.4.4-1. Dijagram poloaja korena karakteristine jednaine zatvorenog regulacionog kola sa procesom treeg reda i PI regulatorom za i=3.03 min
K u = 11.3, 0 = 0.897 rad/ min
Na osnovu ovih rezultata se moe zakljuiti da je zatvoreno regulaciono kolo: - stabilno za Kc<11.3 - nestabilno za Kc>11.3. Ako se ova vrednost krajnjeg pojaanja uporedi sa sluajem pod (a), moe se uoiti da se stabilnost sistema sa PI regulatorom smanjuje sa smanjenjem integralnog vremena. PRIMER 4.4-5. Dijagram poloaja korena karakteristine jednaine zatvorenog regulacionog kola sa procesom treceg reda i PID regulatorom
Skicirati dijagram poloaja korena karakteristine jednaine zatvorenog regulacionog kola definisanog u prethodnim primerima, za sluaj PID regulacije.
Slika P-4.4.4-2. Dijagram poloaja korena karakteristine jednaine zatvorenog regulacionog kola sa procesom treeg reda i PI regulatorom za i=0.8 min
Vrednosti integralnog i diferencijalnog vremena su: (a) i=3.03 min, d=0.4 min; (b) i=0.8 min, d=0.4 min; (c) i=0.8 min, d=0.2 min. REENJE: Najpre emo izvesti zavisnosti koje vae za sva tri sluaja ((a), (b) i (c)): Prenosna funkcija PID regulatora je:
1 + d s = K c d G c (s) = K c 1 + i s
a prenosna funkcija otvorenog kola:
2 s +
2 s +
1
d
s+ s
1
i d
G(s) = K c 8
d i d s (s + 1 )3
s+
1
(P-4.4.5-1)
Ovaj sistem je etvrtog reda, pa e dijagram imati etiri grane koje polaze iz polova: p1=0, p2=p3=p4=-1. Sistem ima 2 nule, koe se dobijaju kao reenja jednaine:
2 s +
1 d
s+
1 i d
1
= 0 : z1,2 =
1 d
1
2 d
4 i d
(P-4.4.5-2)
- Karakteristina jednaina zatvorenog kola je:
1 + K c d 8
2 s +
d i d = 0 4 + 3 3 + 3 + K c d 2 + 1 + K c s + K c = 0 (P-4.4.5-3) s s s 8 8 8 i s (s + 1 )3
s+
SLUAJ (a): i=3.03 min, d=0.4 min - Nule: z1=-2.11, z2=-0.39 - Centar gravitacije asimptota: =-0.25
Priblini dijagram poloaja svih korena karakteristine jednaine je dat na slici P-4.4.5-1. Dijagram ima etiri grane, od kojih dve lee na realnoj osi, a dve su konjugovano kompleksne za svaku vrednost pojaanja regulatora. Za manje vrednosti pojaanja realni koren koji pripada intervalu (-0.39,0) e biti dominantan, dok za velika pojaanja kompleksni koreni postaju dominantni. Ceo dijagram smeten sa leve strane imaginarne ose (nema preseka grana sa Im osom). Kao posledicica toga, ZRK je stabilno za svako pojaanje ovog PID regulatora. Treba primetiti da je vrednost integralnog vremena u ovom primeru identina sa onom u primeru 4.4-4(a), za koji smo dobili da je sistem stabilan samo za Kc<43.9. Oigledno je da dodavanje diferencijalnog dejstva regulatoru poveava stabilnost sistema. SLUAJ (b): i=0.8 min, d=0.4 min Nule otvorenog kola su u ovom sluaju kompleksne: z1=-1.25+1.25j, z2=-1.25-1.25j; Priblini dijagram poloaja korena za ovaj sluaj prikazan je na slici P-4.4.5-2. Za mala pojaanja regulatora karakteristina jednaina ZRK ima 2 realna korena koji polaze iz polova 0 i -1, i 2 konjugovanokompleksna korena koji polaze iz trostrukog pola -1, pri emu su dominantni realni koreni. Izmedju 0 i -1 nalazi se taka razdvajanja s=-0.29, kojoj odgovara Kc=0.84. Za Kc>0.84 i dominantni koreni postaju konjugovanokompleksni. Grane koje odgovaraju dominantnim korenima seku Im osu 2 puta i ovim presecima odgovaraju sledee vrednosti:
Slika P-4.4.5-1. Dijagram poloaja korena karakteristine jednaine regulacionog kola sa procesom treeg reda i PID regulatorom (i=3.03, d=0.4)
K u1 = 26.93, 01 = 1.206 K u 2 = 95.07, 01 = 2.05
Dijagram prikazan na slici P-4.4.5-2 pokazuje da je ZRK sa ovim vrednostima integralnog i diferencijalnog vremena: - stabilan za Kc<26.93 ili Kc>95.07 - na granici stabilnosti za Kc=26.93 i Kc=95.07 - nestabilan za Kc0(26.93,95.07). Poreenje ovih rezultata sa rezultatima dobijenim pod (a) pokazuje da smanjenje integralnog vremena PID regulatora utie na smanjenje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola.
Ovo zatvoreno regulaciono kolo je primer sistema sa uslovnom stabilnou, kod kojih se pri poveanju pojaanja regulatora vie puta menja stabilnost sistema. Ovakvo ponaanje moe da se javi kod sistema koji pored polova, imaju i nule otvorenog kola. SLUAJ (c) - i=0.8 min, d=0.2 min
Nule otvorenog kola su za ovaj sluaj: z1=z2=-2. Priblini dijagram poloaja korena prikazan je na slici P-4.4.5-3. Za mala pojaanja regulatora ZRK opet ima jedan par realnih i jedan par kompleksnih korena, pri emu su realni koreni dominantni. Taka s=-0.63, kojoj odgovara Kc=0.365, je taka razdvajanja, posle koje dominantni koreni postaju takodje konjugovano-kompleksni. Dominantne grane seku Im osu jednom, i tom preseku odgovara: K u = 14.61, 0 = 0.97 Na osnovu slike i ovih rezultata moemo zakljuiti da je zatvoreno regulaciono kolo: - stabilno za Kc<14.61 - nestabilno za Kc>14.61. Poreenjem ovih rezultata sa onim dobijenim u ovom primeru pod (b) moe se lako zakljuiti da se stabilnost zatvorenog kola sa PID regulatorom poveava sa poveanjem diferencijalnog vremena d.
DISKUSIJA: Na osnovu rezultata dobijenih u primerima 4.4-3. do 4.4-5. koji se svi odnose na zatvoreno regulaciono kolo za regulaciju sistema treeg reda koji je stabilan u otvorenom kolu, napravljen je pregled koji je dat u Tabeli P-4.4. Tabela P-4.4. Pregled uticaja tipa i parametara regulatora na stabilnost yatvorenog regulacionog kola Tip regulatora Oblast stabilnosti i i d Ku 0 P 64 1.73 Kc<64 43.9 1.47 PI i=3.03 Kc<43.9 11.3 0.897 Kc<11.3 i=0.8 PID i=3.03, d=0.4 Kc 26.93, 95.07 1.206, 2.05 i=0.8, d=0.4 Kc<26.96, Kc>95.07 14.61 0.97 i=0.8, d=0.2 Kc<14.61 Na osnovu ovog pregleda i dijagrama prikayanih u primerima 4.4-3 do 4.4-5, mogu se izvesti sledei zakljuci: 1. Zatvoreno regulaciono kolo sa P regulatorom (primer 4.4-3.) je sistem treeg reda i stabilno je za pojaanja regulatora manja od vrednosti krajnjeg pojaanja (u naem sluaju 64) i nestabilno za vee vrednosti pojaanja regulatora. 2. Dodavanjem integralne akcije (primer 4.4-3.), sistemu se dodaje jedan pol u koordinatnom poetku i jedna nula, to rezultuje poveanjem reda sistema (a time i broja grana u dijagramu poloaja korena). Sistem je opet stabilan za pojaanja manja od krajnjeg pojaanja, a nestabilan za Kc vee od Ku. Vrednost krajnjeg pojaanja se smanjuje u odnosu na sistem sa P regulacijom, to znai da se stabilnost zatvorenog kola smanjuje sa dodatkom integralne akcije. Poreenjem rezultata dobijenih za dve vrednosti integralnog vremena, vidi se da se stabilnost regulacionog kola smanjuje sa smanjenjem vrednosti integralnog vremena (smanjuje se vrednost krajnjeg pojaanja). Takoe treba primetiti da se sa smanjenjem i smanjuje i vrednost krajnje frekvencije. 3. Dodatak diferencijalne akcije (primer 4.4-5.) rezultuje dodavanjem jo jedne nule sistemu. Pri tome se poveava stabilnost zatvorenog kola. U primeru 4.4-5. su analizirana tri sluaja: jedan pri kome se dobija apsolutno stabilan sistem (nema preseka sa Im-osom), drugi pri kome se javlja sistem sa uslovnom stabilnou (kompleksne grane seku Im-osu po dva puta, pri emu sistem prvo prelazi iz stabilne u nestabilu oblast, a zatim ponovo prelazi u stabilnu oblast), i trei u kome se javlja po jedan presek kompleksnih grana sa Im-osom, pri emu sistem iz stabilne prelazi u nestabilnu oblast. U prva
dva sluaja, asimptote se nalaze u stabilnoj oblasti, dok se u treem sluaju nalaze u nestabilnoj oblasti. Treba primetiti da se kod PID regulatora vrednost krajnjeg pojaanja poveava sa poveanjem vrednosti integralnog vremena i i diferencijalnog vremena d. Na osnovu itave ove analize, mogue je izvesti i generalne zakljuke o uticaju tipa i parametara regulatora na stabilnost zatvorenog regulacionog kola: GENERALNI ZAKLJUCI: 1. Dodavanjem integralne akcije smanjuje se stabilnost zatvorenog regulacionog kola. 2. Dodavanjem diferencijalne akcije poveava se stabilnost zatvorenog regulacionog kola. 3. Smanjenjem integralnog vremena PI ili PID regulatora, smanjuje se stabilnost zatvorenog regulacionog kola. 4. Poveanjem diferencijalnog vremena, poveava se stabilnost zatvorenog regulacionog kola. U svim prethodnim primerima posmatrali smo sistem koji je stabilan u otvorenom kolu i analizirali smo korene karakteristine jednaine zatvorenog regulacionog kola za vrednosti pojaanja regulatora od 0 do 4 i uslove da zatvoreno regulaciono kolo bude stabilno. Ova analiza se najee koristi za pravilan izbor pojaanja regulatora. Ovo je najei sluaj koji se javlja u realnim sistemima. Meutim, neki od sistema kojima treba upravljati su sami po sebi nestabilni i analiza stabilnosti zatvorenog regulacionog kola treba da nam da odgovor na pitanje kako odabrati regulator tako da ovaj sistem postane stabilan. Zato emo u sledeem poglavlju, metodom geometrijskog mesta korena karakteristine jednaine izvriti analizu nekoliko jednostavnih sistema koji sadre nestabilni element u otvorenom kolu. 4.4.4.3. Analiza stabilnosti zatvorenog regulacionog kola koje sadri nestabilni element Stabilizacija nestabilnog procesa je jednan od najteih i najinteresantnijih problema vezanih za automatsko upravljanje procesima. Jedan od tipinih potencijalno nestabilnih procesa koji se javljaju u hemijskoj industriji je neizotermni reaktor. Analizu sistema uglavnom vrimo na osnovu njihovih linearizovanih dinamikih modela. Sistem e biti nestabilan u otvorenom kolu ako ima bar jedan pol koji ima pozitivan realni deo. Analizu ovakvih sistema emo ilustrovati na najjednostavnijim primerima procesa prvog, drugog i treeg reda sa P regulatorom. PRIMER 4.4-6. Analiza stabilnosti zatvorenog regulacionog kola sa nestabilnim procesom prvog reda i P regulatorom Najjednostavniji sluaj zatvorenog regulacionog kola sa nestabilnim procesom je prikazan na slici P-4.4.6-1. Prenosna funkcija otvorenog kola ovog sistema je:
G(s) = K c
Kp p s - 1
(P-4.4.6-1)
Slika P-4.4.6-1. Zatvoreno regulaciono kolo sa nestabilnim procesom prvog reda i P regulatorom
Ovo je, naravno sistem prvog reda, sa jednim pozitivnim polom:
p1 =
(P-4.4.6-2)
i bez nula. Karakteristina jednaina zatvorenog regulacionog kola je jednaina prvog stepena:
1+ Kc
Kp = 0 p s - 1+ K c K p = 0 p s - 1
(P-4.4.6-3)
iji je koren funkcija pojaanja regulatora:
s=
1 - Kc K p
p
(P-4.4.6-4)
Ovaj koren karakteristine jednaine je uvek realan i bie negativan (to odgovara stabilnom zatvorenom regulacionom kolu) ako je ispunjen uslov:
Slika P-4.4.6-2. Dijagram poloaja korena karakteristine jednaine zatvorenog regulacionog kola sa nestabilnim procesom prvog reda i P regulatorom
Kc >
1 Kp
(P-4.4.6-5)
Dijagram poloaja korena karakteristine jednaine ovog zatvorenog kola je vrlo jednostavan (sastoji se samo od jedne grane) i prikazan je na slici P-4.4.6-2. U ovom sluaju imamo sistem koji je nestabilan u otvorenom kolu, ali se izborom dovoljno velike vrednosti pojaanja regulatora (vee od krajnjeg pojaanja Ku=1/Kp) moe dobiti stabilno zatvoreno regulaciono kolo. PRIMER 4.4-8. Analiza stabilnosti zatvorenog regulacionog kola sa nestabilnim procesom treeg reda sa jednim pozitivnim polom i P regulatorom U ovom sluaju posmatramo zatvoreno regulaciono kolo sa negativnom povratnom spregom i P regulatorom u kome je proces sistem treeg reda koji ima jedan pozitivan pol:
G p (s) = Kp ( p1 s + 1) ( p 2 s + 1) ( p 3 s - 1)
(P-4.4.8-1)
Prenosna funkcija otvorenog kola je:

G(s) = Kc K p ( p1 s + 1) ( p 2 s + 1) ( p 3 s - 1)
(P-4.4.8-2)
a karakteristina jednaina zatvorenog kola:

1+ Kc K p =0 ( p1 s + 1) ( p 2 s + 1) ( p 3 s - 1)
(P-4.4.8-3)
Ova jednaina se moe prikazati u obliku:

3 2 p1 p 2 p 3 s + ( p1 p 2 + p 2 p 3 - p1 p 2 ) s + ( p 3 - p 2 - p1 ) s - 1 + K c K p = 0 (P-4.4.8-4)
Preseci grana sa Im-osom se dobijaju reavanjem sistema jednaina koji se dobija zamenom s sa j u karakteristinoj jednaini (P-4.4.8-4): Analiza ovog problema pokazuje da e postojati 2 sluaja: (a) kada je p3>p1+p2 (b) kada je p3<p1+p2 Dijagrami poloaja korena za ova 2 sluaja su prikazani na slici P-4.4.8. - Sluaj (a): Postoje 2 preseka grana sa Im osom:
- za K u1 =
1 i Kp
Kc > Ku2 . - Sluaj (b): Sistem je nestabilan za svaku vrednost pojaanja regulatora. Pri tome, za Kc<1/Kp sistem ima jedan pozitivan koren karakteristine jednaine, dok se za Kc>1/Kp dva korena karakteristine jednaine nalaze u desnoj poluravni.
p1 p 2 p 3 + ( p 3 - p1 - p 2 ) ( p1 p 3 + p 2 p 3 - p1 p 2 ) K p p1 p 2 p 3 Sistem je stabilan za K u1 < K c < K u 2 , a nestabilan za K c < K u1 i K u 2 =<
Slika P-4.4.8. Dijagram poloaja korena karakteristine jednaine zatvorenog regulacionog kola sa nestabilnim procesom treeg reda i P regulatorom ZAKLJUAK: U prethodna dva primera smo pokazali da se sistem koji je u otvorenom kolu nestabilan, u sluaju sistema prvog reda i nekim sluajevima vieg reda, moe prevesti u stabilan sistem sintezom zatvorenog regulacionog kola sa negativnom povratnom spregom i P regulatorom. Ono to je za ove sisteme karakteristino je, da ukoliko je mogue ostvariti stabilan sistem, onda se on dobija za vrednosti pojaanja regulatora koje su vee od nekog krajnjeg pojaanja. Prethodni primeri su imali za svrhu da ilustruju korienje metode dijagrama poloaja korena karakteristine jednaine za analizu ponaanja zatvorenog regulacionog kola sa negativnom povratnom spregom, sa posebnim naglaskom na analizi stabilnosti kola. Pored toga, dijagram poloaja korena karakteristine jednaine se moe koristiti i za sintezu zatvorenog kola, odnosno za pravilan izbor pojaanja regulatora, tako da se dobiju definisani dominantni koreni karakteristine jednaine, a time i definisani odziv sistema (odziv sa eljeni vremenskim konstantama i koeficijentom priguenja). Iako dosta sloena, ova metoda predstavlja vrlo efikasno sredstvo za analizu i sintezu sistema upravljanja. Jedan od znaajnih nedostataka ove metode je to ne moe da se primeni na sisteme koji imaju mrtvo vreme, jer se crtanje dijagrama poloaja korena zasniva na prenosnoj funkciji otvorenog kola definisanoj preko polova i nula. Prenosna funkcija elementa sa mrtvim vremenom e-Ds je periodina funkcija i ima beskonano mnogo korena, tako da je nemogue prikazati sve njene korene u s-ravni. Jedan od postupaka koji se koriste je Padeova aproksimacija prenosne funkcije istog kanjenja odnosom dva polinoma po s, koja je opisana u poglavlju 2.3.5.2. Meutim, mnogo ee se za analizu i sintezu sistema automatskog upravljanja koji sadre isto kanjenje koriste metode koje se zasnivaju na poznavanju frekventnih karakteristika sistema. U sledeem poglavlju e biti prikazane dve najee koriene metode analize stabilnosti zatvorenog regulacionog kola u frekventnom domenu: Bodeov i Nikvistov kriterijum stabilnosti. 4.4.5. Bodeov kriterijum stabilnosti zatvorenog regulacionog kola Frekventne karakteristike sistema koje smo definisali u poglavlju 2.8. predstavljaju vrlo jednostavno i
esto korieno sredstvo za analizu i sintezu zatvorenog regulacionog kola. Jedna od najjednostavnijih i najee primenjivanih metoda za ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola je Bodeov kriterijum stabilnosti koji se zasniva na poznavanju frekventnih karakteristika koje odgovaraju prenosnoj funkciji otvorenog kola, koje emo ubudue nazivati frekventne karakteristike otvorenog kola. Bodeov kriterijum stabilnosti se moe izvesti na osnovu jednostavnog misaonog eksperimenta: Posmatra se regulaciono kolo sa negativnom povratnom spregom, koje je "otvoreno" na mestu ulaska signala iz mernog elementa u detektor greke i u koje se uvodi sinusna promena postavne take sa jedininom amplitudom: x=sin(t). Ako su svi elementi u kolu stabilni i linearni, posle dovoljno dugog vremena se dostie kvazistacionarno stanje pri kome promena izmerene vrednosti na izlazu iz mernog elementa ima oblik ym=ARsin(t+). Prema definiciji frekventnih karakteristika, AR i su vrednosti amplitudne i fazne karakteristike otvorenog kola za datu frekvenciju . Frekvencija ulazne sinusna promene se menja dok se pri jednoj frekvenciji 0 ne dobije izlaz iz mernog elementa koji je u protivfazi sa ulaznim signalom: ym=-AR0sin(0t) (slika 4.4-4(a)). Ova frekvencija, kojoj odgovara fazna karakteristika otvorenog kola 0= je naziva kritina frekvencija, koja se esto naziva i krajnja ili presena frekvencija i najee se oznaava sa 0 ili u. U jednom trenutku se istovremeno zatvara regulaciono kolo na mestu prekida i promena postavne take se svodi na nulu (slika 4.4.4(b)). Poto se signal iz mernog elementa uvodi sa negativnim znakom, regulaciono kolo e i dalje oscilovati kao pre ovog trenutka. Pri tome, ako je amplituda signala iz mernog elementa koja odgovara kritinoj frekvenciji u otvorenom kolu AR0<1, amplituda ovih oscilacija e se smanjivati i posle nekog vremena e doi do smirivanja sistema. U ovom sluaju je zatvoreno regulaciono kolo stabilno. Ukoliko je amplituda koja odgovara kritinoj frekvenciji AR0>1, amplituda oscilovanja zatvorenog kola e se poveavati sa vremenom i teie beskonanosti kada t64, tako da e zatvoreno regulaciono kolo biti nestabilno. Ukoliko je amplituda izlaznog signala iz mernog elementa koja odgovara kritinoj frekvenciji u otvorenom kolu AR0=1, zatvoreno kolo e nastaviti da osciluje sa istom amplitudom i bie na granici stabilnosti.
Slika 4.4-4. (a) Otvoreno kolo sa sinusnom promenom postavne take, pri kritinoj frekvenciji; (b) Odgovarajue zatvoreno kolo sa produenim oscilacijama Na osnovu ovoga se definie Bodeov kriterijum stabilnosti koji glasi: Zatvoreno regulaciono kolo sa negativnom povratnom spregom e biti stabilno ako je vrednost amplitudne karakteristike otvorenog kola koja odgovara kritinoj frekvenciji manja od jedan, bie nestabilno ako je ova vrednost vea od jedan, i bie na granici stabilnosti ukoliko je jednaka jedan. Znaenje Bodeovog kriterijuma stabilnosti postaje jasnije kada se frekventne karakteristike otvorenog kola prikau u Bodeovim dijagramima. Na slici 4.4-5. su prikazani Bodeovi dijagrami za tri sistema: jedan stabilan, jedan na granici stabilnosti i jedan nestabilan. Zbog jednostavnosti su prikazani Bodeovi
dijagrami za tri sistema ije su fazne karakteristike identine, a amplitudne karakteritike su proporcionalne. Grafiki prikaz Bodeovog kriterijuma u kompleksnoj G(j) ravni, odnosno korienjem Nikvistovog dijagrama, dat je na slici 4.4-6. U ovom dijagramu, karakteristina taka je presek Nikvistove krive otvorenog kola sa negativnim delom Re-ose, jer je to taka taka koja odgovara kritinoj frekvenciji, odnosno za koju je fazna karakteristika otvorenog kola jednaka -. Ukoliko Nikvistova kriva otvorenog kola see negativni deo Re-ose desno od take (-1,0) zatvoreno regulaciono kolo je stabilno, ukoliko je see u taki (-1,0), zatvoreno kolo je na granici stabilnosti, a ukoliko je see levo od take (-1,0) zatvoreno regulaciono kolo je nestabilno. Vrednost amplitudne karakteristike otvorenog kola koja odgovara kritinoj frekvenciji je jednaka duini odseka koji hodograf vektora G(j) otvorenog kola odseca na negativnom delu Re-ose. Ova duina odseka je u prvom sluaju manja od jedan, u drugom je jednaka jedan, a u treem vea od jedan. Grafiki prikaz znaenja Bodeovog kriteriju-ma stabilnosti u Nikolsovom dijagramu, dat je na slici 4.4-7. Slika 4.4-5. Ilustracija kriterijuma stabilnosti u dijagramima Bodeovog Bodeovim
Primena Bodeovog kriterijuma stabilnosti je izuzetno jednostavna. Za ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola ovom metodom, potrebno je samo poznavanje amplitudne i fazne karakteristike otvorenog kola. Ukoliko su poznate frekventne karakteristike svih elemenata zatvorenog regulacionog kola, amplitudna karakteristika otvorenog kola se dobija jednostavno, kao proizvod amplitudnih karakteristika pojedninih elemenata, dok se fazna karakteristika otvorenog dobija kao zbir pojedinih faznih karakteristika:
AR( ) = AR c ( ) AR v ( ) AR p ( ) AR m ( ) ( ) = c ( ) + v ( ) + p ( ) + m ( )
(4.4-24)
(indeks c se odnosi na regulator, v na izvrni element, p na proces i m na mer-ni element.) Pri ovome se mogu koristiti teorijski dobijene frekventne karakte-ristike (izvedene na osnovu poznatih prenosnih funkcija eleme-nata kola) ili frekventne karakte-ristike dobijene eksperimentalno.
Slika 4.4-6. Ilustracija Bodeovog kriterijuma stabilnosti u Nikvistovom dijagramu
Slika 4.4-7. Ilustracija kriterijuma stabilnosti u dijagramu
Bodeovog Nikolsovom
Na osnovu Bodeovog kriterijuma stabilnosti, mogue je vrlo jednos-tavno odreivanje krajnjeg pojaanja i kritine frekvencije sistema. Da se podsetimo, krajnje pojaanje je pojaanje regulatora pri kome je
zatvoreno regulaciono kolo na granici stabilnosti, dok je kritina frekvencija ona frekvencija sa kojom takvo kolo osciluje sa konstantnom amplitudom. Korienjem logike Bodeovog kriterijuma stabilnosti, ove vrednosti se mogu odrediti na osnovu frekventnih karakteristika otvorenog kola. Tako se kritina frekvencija dobija kao frekvencija pri kojoj je fazna karakteristika otvorenog kola jednaka - (slika 4.4-5):
( 0 ) = -
(4.4-25)
ili kao frekvencija pri kojoj je imaginarni deo frekventne prenosne funkcije jednak nuli (slika 4.4-6.):
Im (G(j 0)) = 0
(4.4-26)
Krajnje pojaanje se dobija kao reciprona vrednost amplitudne karakteristike otvore-nog kola koje odgovara kritinoj frekvenciji i jedininom pojaanju regulatora:
Ku =
1 AR( 0 )|K c=1
1 | G(j ) |arg(G(j ))= _, Kc=1
(4.4-27)
Ogranienja Bodeovog kriterijuma stabilnosti. Za razliku od metoda ispitivanja stabilnosti u Laplasovom domenu, Bodeov kriterijum stabilnosti se moe jednostavno primeniti na ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola koje sadri element sa mrtvim vremenom. Meutim, zbog naina na koji se definie, nameu se neka ogranienja korienja Bodeovog kriterijuma stabilnosti. Jedna od pretpostavki koja je koriena pri izvoenju ovog kriterijuma je da je otvoreno kolo stabilno. Zbog toga se Bodeov kriterijum stabilnosti ne moe koristiti za ispitivanje stabilnosti sistema koji sadre elemente koji su nestabilni u otvorenom kolu (sistema koji imaju polove otvorenog kola u desnoj poluravni). Druga pretpostavka koja nije eksplicitno navedena, ali se podrazumeva pri definisanju Bodeovog kriterijuma stabilnosti je da su amplitudna i fazna karakteristika otvorenog kola monotono opadajue funkcije frekvencije, odnosno da nemaju maksimume i minimume. Kod sistema koji ne zadovoljavaju ovaj uslov moe da se javi vie preseka krive fazne karakteristike sa pravom =-, odnosno vie kritinih frekvencija. Bodeov kriterijum stabilnosti ne daje odgovor na pitanje u kojim sluajevima je takav sistem stabilan, a u kojim ne, pa se ne moe primeniti na ispitivanje stabilnosti ovakvih sistema. 4.4.5.1. Analiza uticaja reda sistema i prisustva elementa sa mrtvim vremenom na stabilnost zatvorenog regulacionog kola, na osnovu Bodeovog kriterijuma stabilnosti U poglavlju 4.3.2.1. smo pokazali da zatvoreno regulaciono kolo koje sadri proces prvog reda i P regulator, predstavlja takoe sistem prvog reda, sa parametrima koji zavise od pojaanja regulatora. Fazna karakteristika sistema prvog reda ima vrednosti od 0 (kada 60) do -/2 (kada 64), i ni za jednu vrenost frekvencije ne moe da dostigne vrednost -. Zbog toga je ovakvo zatvoreno regulaciono kolo, na osnovu Bodeovog kriterijuma stabilnosti, stabilno za svako pojaanje P regulatora. Na slian nain se moe pokazati da je zatvoreno regulaciono kolo koje predstavlja sistem drugog reda stabilno za svaku vrednost pojaanja regulatora, jer njegova fazna karakteristika uzima vrednosti izmeu nule (za 60) i - (za 64), ali ni za jednu realnu vrednost frekvencije ne dostie -. Tako ni u ovom sluaju nije mogue definisati kritinu frekvenciju i sistem je stabilan za svaku vrednost Kc. Ukoliko zatvoreno regulaciono kolo predstavlja sistem treeg ili vieg reda, ono u principu moe da postane nestabilno pri nekim vrednostima pojaanja regulatora. Kao to smo naveli, za razliku od metoda za ispitivanje stabilnosti sistema u Laplasovom domenu, Bodeov kriterijum stabilnosti se moe vrlo jednostavno primeniti na sisteme koji sadre mrtvo vreme. Takoe, mogu se vrlo jednostavno izvesti zakljuci o uticaju mrtvog vremena na stabilnost zatvorenog regulacionog kola, na osnovu Bodeovog kriterijuma stabilnosti. Element sa mrtvim vremenom ima frekventnu karakteristiku koja je specifina: amplitudna karakteristika je jednaka jedan za sve vrednosti frekvencije, a fazna karakteristika je negativna i uzima vrednosti od 0 (kada 60) do -4 (kada 64). Pri tome se brzina opadanja fazne karakteristike u Bodeovom dijagramu poveava sa poveanjem vrednosti istog kanjenja. Zbog ovakvih karakteristika, prisustvo elementa sa mrtvim vremenom u zatvorenom
regulacionom kolu ne utie na promenu amplitudne karakteristike, ali bitno "obara" krivu fazne karakteristike otvorenog kola, smanjujui na taj nain vrednost kritine frekvencije i stabilnost zatvorenog kola. Za zatvoreno regulaciono kolo koje sadri element sa mrtvim vremenom uvek postoji oblast pojaanja regulatora za koju je zatvoreno regulaciono kolo nestabilno. Primenu Bodeovog kriterijuma stabilnosti emo najpre ilustrovati na primeru sistema sa mrtvim vremenom. PRIMER 4.4-9. Ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola sa procesom prvog reda sa istim kanjenjem i P regulatorom, korienjem Bodeovog kriterijuma stabilnosti Primenom Bodeovog kriterijuma stabilnosti, odrediti za koje vrednosti pojaanja P regulatora e zatvoreno regulaciono kolo sa negativnom povratnom spregom koje sadri proces prvog reda sa mrtvim vremenom:
G p (s) =
e s +1
-0.1 s
biti stabilno. Usvojiti da se dinamike karakteristike mernog i izvrnog elementa mogu zanemariti.
REENJE: Prenosna funkcija otvorenog kola za zatvoreno regulaciono kolo sa datim procesom i P regulatorom je:
G(s) = G c (s) G p (s) = K c
e s +1
-0.1 s
Da bi se primenio Bodeov kriterijum stabilnosti, potrebno je definisati amlitudnu i faznu karakteristiku otvorenog kola, to se najjednostavnije moe uiniti na sledei nain:
AR
10
10
10 0.0612
-1
1 + 2 ( ) = c ( ) + p ( ) = - arctan( ) - 0.1
Bodeovi dijagrami koji predstavljaju ove frekventne karakteristike, za Kc=1, su prikazani na slici P-4.4-9. Vrednost kritine frekvencije i amplitudne karakteristike koja joj odgovara se moe priblino odrediti na osnovu dijagrama (slika P-4.4-9). Vrednost kritine frekvencije se moe odrediti i numerikim reavanjem jednaine:
AR( ) = ARc ( ) AR p ( ) = K c
10
-2
10
-3
0,01 1,57 /2
0,00 0
0,1
10
100
(rad)
-1,57
-3,14 -
( 0 ) = - arctan( 0 ) - 0.1 0 = -
kojim se dobija:
-4,71
-2 -6,28
0 = 16.32 rad/ min

Amplitudna karakteristika otvorenog kola koja odgovara ovoj frekvenciji je:
0,01
0,1
1016.32 100
AR( 0 ) = K c
1
2 1 + 0
= 0.0612 K c
Slika P-4.4-9. Bodeovi dijagrami otvorenog kola za sistem sa procesom prvog reda sa istim kanjenjem i P regulatorom, za Kc=1
Pojaanje regulatora pri kome je ova vrednost jednaka jedinici, odnosno, pri kome je sistem na granici stabilnosti je krajnje pojaanje, i u ovom sluaju iznosi:
Ku =
1 AR( 0 ) K
= 16.35
c =1
Zatvoreno regulaciono kolo definisano ovim zadatkom e biti: - stabilno za Kc<16.35 - nestabilno za Kc>16.35. 4.4.5.2. Analiza uticaja tipa i parametara regulatora na stabilnost zatvorenog regulacionog kola na osnovu Bodeovog kriterijuma stabilnosti Regulator predstavlja jedan od elemenata regulacionog kola, tako da prenosna funkcija otvorenog kola, pa time i stabilnost zatvorenog regulacionog kola zavise od parametara regulatora. Pri tome je najjedostavnije ispitati uticaj pojaanja regulatora na stabilnost sistema. Prenosna funkcija otvorenog kola se moe prikazati kao:
G(s) = K c G(s)
Poznato je da se pri mnoenju prenosne funkcije sa konstantom menja samo odgovarajua amplitudna karakteristika, dok fazna karakteristika ostaje nepromenjena. Na isti nain moemo da zakljuimo da se pri promeni pojaanja regulatora fazna karakteristika otvorenog kola ne menja (a time ni vrednost kritine frekvencije), dok se ampitudna karakteristika menja proporcionalno pojaanju. Pretpostavimo da najpre definiemo sistem koji odgovara pojaanju regulatora Kc=1, i da je amplitudna karakteristika za vrednost kritine frekvencije u ovom sluaju AR(0)=AR0<1. Ovaj sistem e na osnovu Bodeovog kriterijuma biti stabilan (sluaj 1 na slici 4.4-5.). Kada poveavamo pojaanje regulatora, proporcionalno e se poveavati i amplitudna karakteristika, to e se u Bodeovom dijagramu ogledati kao translatorno pomeranje krive amplitudne karakteristike navie. Za vrednost pojaanja Kc=1/AR0, amplitudna karakteristika za kritinu frekvenciju e biti jednaka jedan i zatvoreno regulaciono kolo e biti na granici stabilnosti (sluaj 2 na slici 4.4-5.), da bi sa daljim poveanjem pojaanja regulatora ova vrednost postala vea od jedan i sistem postao nestabilan (sluaj 3 na slici 4.4-5). Vrednost pojaanja regulatora pri kojoj je zatvoreno regulaciono kolo na granici stabilnosti je krajnje pojaanje Ku. Za sisteme na koje se moe primeniti Bodeov kriterijum stabilnosti vai da je zatvoreno regulaciono kolo stabilno za Kc<Ku i nestabilno za Kc>Ku. Uticaj integralnog i diferencijalnog vremena regulatora na stabilnost zatvorenog regulacionog kola, posmatrano sa aspekta frekventnih karakteristika, nije tako jednostavno ispitati, jer promena ovih parametara utie na promenu i amplitudne i fazne karakteristike. Ipak, jednostavnim spekulacijama se mogu izvesti neki generalni zakljuci: Proporcionalno-integralni (PI) regulator ima faznu karakteristiku koja je uvek negativna i kree se u opsegu (-/2,0). Zbog toga prisustvo PI regulatora poveava faznu karakteristiku po apsolutnoj vrednosti, odnosno "obara" krivu fazne karakteristike, to utie na smanjenje vrednosti kritine frekvencije. Poto je, u principu, kriva amplitudne karakteristike opadajua, ovo e uticati na smanjenje stabilnosti sistema. Istovremeno, dodavanje integralne akcije poveava amplitudnu karakteristiku, to takoe utie na smanjenje stabilnosti zatvorenog kola. Sa smanjenjem vrednosti integralnog vremena, krive amplitudne i fazne karakteristike PI regulatora se pomeraju udesno, to utie na smanjenje vrednosti kritine frekvencije, a time i na smanjenje stabilnosti sistema. Dodavanjem diferencijalne akcije (u okviru PD ili PID regulatora), dodaje se lan koji ima pozitivnu faznu karakteristiku (u opsegu (0,/2)). Kao rezultat ovoga, ukupna fazna karakteristika se poveava, a njena apsolutna vrednost smanjuje, to se u Bodeovom dijagramu oituje kao "podizanje" krive fazne karakteristike. Zbog toga fazna karakteristika dostie vrednost - pri viim frekvencijama, to rezultuje poveanjem stabilnosti zatvorenog regulacionog kola. Ovo poveanje stabilnosti je utoliko vee ukoliko je kriva fazne karakteristike regulatora pomerena vie ulevo, to odgovara veim vrednostima diferencijalnog vremena. Treba primetiti da su ovi zakljuci identini sa onim koje smo izveli u poglavlju 4.4.4., na osnovu analize stabilnosi zatvorenog regulacionog kola korienjem dijagrama poloaja korena.
Ispitivanje uticaja tipa i parametara regulatora emo ilustrovati na istom primeru koji smo koristili za ilustraciju metode geometrijskog mesta korena karakteristine jednaine (kaskada od tri identina izotermna reaktora sa idealnim meanjem kao proces koji treba regulisati pomou P, PI i PID regulatora). PRIMER 4.4-10. Ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola sa procesom treeg reda i P regulatorom, korienjem Bodeovog kriterijuma stabilnosti Primenom Bodeovog kriterijuma stabilnosti, odrediti za koje vrednosti pojaanja P regulatora e zatvoreno regulaciono kolo sa procesom treeg redaija je prenosna funkcija:
AR
10
10
-1
0.0156 10
-2
1/8 G p (s) = (s + 1 )3
biti stabilno. (Uticaj dinamike mernog i izvrnog elementa se moe zanemariti.) REENJE: Prenosna funkcija otvorenog kola koje sadri dati proces i P regulator je:
( )
o
10
-3
10
-4
0,1 0
10
-90
-180
G(s) = K c
1/8 (s + 1 )3
-270 0,1
1 1.73
10
1 1/8 K c AR( ) = ARc ( ) AR p ( ) = 1/8 K c 1 + 2 = (1 + 2 )3/2 ( ) = c ( ) + p ( ) = - 3 arctan( )

(rad/min)
Slika P-4.4.10. Bodeovi dijagrami otvorenog kola za sistem sa procesom treeg reda i P regulatorom, za Kc=1
Bodeovi dijagrami na kojima su prikazane ove karakteristike, za Kc=1 su dati na slici P-4.4.10. Pribline vrednosti kritine frekvencije i amplitudne karakteristike koja joj odgovara se mogu odrediti sa dijagrama, kako je prikazano. Tane vrednosti se mogu dobiti numerikim reavanjem sledee nelinearne jednaine:
( ) = - 3 arctan( ) = -
odakle je:
0 = 3 = 1.73
Vrednost amplitudne karakteristike koja odgovara ovoj frekvenciji je:
AR0 = AR( 0 ) =
1 Kc = 0.015625 K c 8 (1 + 1.732 )3/2
odakle se dobija vrednost krajnjeg pojaanja regulatora:
Ku =
1 = 64 0.015625
Zatvoreno regulaciono kolo definisano u ovom zadatku e, na osnovu Bodeovog kriterijuma, biti: - stabilno za Kc<64 - nestabilno za Kc>64. Treba primetiti da su vrednosti kritine frekvencije i krajnjeg pojaanja dobijene u ovom primeru,
identine sa onima dobijenim u primeru 4.4-3. u kome je isti problem reen metodom geometrijskog mesta korena karakteristine jednaine.
PRIMER 4.4-11. Ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola sa procesom treeg reda i PI regulatorom, korienjem Bodeovog kriterijuma stabilnosti Primenom Bodeovog kriterijuma stabilnosti, odrediti za koje vrednosti pojaanja PI regulatora e zatvoreno regulaciono kolo definisano u prethodnom primeru biti stabilno ako se umesto P upotrebi PI regulator. (a) za sluaj i=3.03 min; (b) za sluaj i=0.8 min. REENJE: Prenosna funkcija otvorenog kola sa PI regulatorom:
1 1/8 G(s) = G c (s) G p (s) = K c 1 + 3 i s (s + 1 )

Amplitudna i fazna karakteristika otvorenog kola:
AR( ) = K c 1 +
1/8 2 3/2 (1 + )
2 i 2
1 ( ) = - 3 arctan( ) - arctan i
Za konkretne vrednosti integralnog vremena dobijaju se sledei izrazi: Za sluaj (a) - i=3.03 min:
AR( ) = K c 1 +
0.109
1/8 (1 + 2 )3/2
0.33 ( ) = - 3 arctan( ) - arctan

Za sluaj (b) - i=0.8 min:
AR( ) = K c 1 +
1.5625
1/8 (1 + 2 )3/2
1.25 ( ) = - 3 arctan( ) - arctan

Bodeovi dijagrami na kojima su prikazne ove frekventne karakteristike, za Kc=1, dati su na slici P4.4.11. Na slici su isprekidanim linijama prikazane amplitudna i fazna karakteristika samog procesa (oznaene sa P). Pribline vrednosti kritinih frekvencija i amplitudnih karakteristika koje im odgovaraju se mogu dobiti grafiki sa dijagrama, kako je pokazano. Tane vrednosti kritinih frekvencija se mogu odrediti = - reavanjem jednaine: ( )
koja se moe reiti samo numeriki. Ovo reenje e biti:
Za sluaj (a): i=3.03 min:
0 = 1.47
Vrednost amplitudne karakteristike koja odgovara ovoj frekvenciji se dobija zamenom ove vrednosti u izraz za amplitudnu karakteristiku:
AR 10
10 10 10 10
-1
(a) P 0.088
(b)
0.0228
-2
AR0 = AR( 0 ) = 0.0228 K c

Odakle se dobija vrednost krajnjeg pojaanja:
-3
10
-4
1 = 43.9 Ku = 0.0228
Na osnovu ovoga moemo izvui sledei zakljuak: posmatrano zatvoreno regulaciono kolo sa PI regulatorom e za sluaj i=3.03 min biti: - stabilno za Kc<43.48 - nestabilno za Kc>43.48. Za sluaj (b) -i=0.8 min:
0,1 0
10
( )
-90
P (a) (b)
-180
0 = 0.897
Odgovarajua vrednost amplitudne karakteristike je:
-270 0,1
0.879
1 1.47 10
(rad/min)
AR 0 = AR( 0 ) = 0.088 K c
a vrednost krajnjeg pojaanja:
Slika P-4.4.11. Bodeovi dijagrami otvorenog kola za sistem sa procesom treeg reda i PI regulatorom, za Kc=1
Ku =
1 = 11.3 0.088
Zatvoreno regulaciono kolo sa posmatranim procesom prvog reda i PI regulatorom e, za i=0.8 min, biti: - stabilno za Kc<11.3 - nestabilno za Kc>11.3. Ako se ovi rezultai uporede sa rezultatima dobijenim u primeru 4.4-10., u kome je ispitivana stabilnost istog sistema sa P regulatorom, vidi se da dodavanje integralne akcije izaziva smanjenje kritine frekvencije i krajnjeg pojaanja, a time i stabilnosti sistema. Poreenjem sluajeva (a) i (b) u ovom primeru, moe se zakljuiti da se stabilnost smanjuje sa smanjenjem integralnog vremena. Ovi zakljuci su u skladu sa zakljucima koje smo izveli na osnovu kvalitativne analize. Takoe treba primetiti da su rezultati dobijeni u ovom primeru identini sa onim iz primera 4.4-4. u kome je stabilnost istog sistema ispitivana metodom geometrijskog mesta korena karakteristine jednaine. PRIMER 4.4-12. Ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola sa procesom treeg reda i PID regulatorom, korienjem Bodeovog kriterijuma stabilnosti Primenom Bodeovog kriterijuma stabilnosti treba ispitati za koje vrednosti pojaanja regulatora e biti stabilno zatvoreno regulaciono kolo koje je posmatrano u prethodnim primerima, za sluaj PID regulacije i tri kombinacije vrednosti integralnog i diferencijalnog vremena: (a) i=3.03 min, d=0.4 min; (b) i=0.8 min, d=0.4 min; (c) i=0.8 min, d=0.2 min.
REENJE:
Prenosna funkcija otvorenog kola koja odgovara zatvorenom regulacionom kolu sa PID regulatorom je:
1 1/8 G(s) = K c 1 + + d s 3 i s (s + 1 )
AR( ) = ARc ( ) AR p ( ) = K c
1 1/8 1 + d (1 + 2 3/2 i )
1 ( ) = c ( ) + p ( ) = arctan d - 3 arctan ( ) i
10 10
1
AR
Za konkretne sluajeve ovi izrazi postaju: Za sluaj (a) - i=3.03 min, d=0.4 min:
10 0.0684 0.037 -2 0.0105 10 10 10

-3
-1
(a) P
(b)
-4
(c)
1 10
AR( ) = K c
0.33 0.125 1 + 0.4 (1 + 2 )3/2
0,1 0
( )
-90
P (a)
0.33 ( ) = arctan 0.4 - 3 arctan ( )

Za sluaj (b) - i=0.8 min, d=0.4 min:
-180
(b)
(c)
1.25 0.125 AR( ) = K c 1 + 0.4 (1 + 2 )3/2 1.25 ( ) = arctan 0.4 - 3 arctan ( )

Za sluaj (c) - i=0.8 min, d=0.2 min:
-270 0,1
2.07 0.97 11.206
10
(rad/min)
Slika P-4.4.12. Bodeovi dijagrami otvorenog kola za sistem sa procesom treeg reda i PID regulatorom, za Kc=1 Bodeovi dijagrami na kojima su prikazane amplitudne i fazne karakteristike za sva tri sluaja, za Kc=1, prikazani su na slici P-4.4.12. Na ovoj slici su takoe prikazane frekventne karakteristike samog procesa, isprekidanim linijama. Sa slike P-4.4.12. se moe zakljuiti
AR( ) = K c
1.25 0.125 1 + 0.2 (1 + 2 )3/2
1.25 ( ) = arctan 0.2 - 3 arctan ( )

sledee:
- Za sluaj (a): Fazna karakteristika otvorenog kola koja odgovara parametrima PID regulatora i=3.03 min i d=0.4 min je za svaku frekvenciju vea od -, odnosno kriva kojom je definisana ova fazna karakteristika nigde ne see liniju =-. Kao rezultat toga, sistem je stabilan za svaku vrednost pojaanja regulatora. - Za sluaj (b): Fazna karakteristika otvorenog kola see liniju =- dva puta i to za frekvencije:
01 = 1.206 rad/min i 02 = 2.07 rad/min

(Ove vrednosti se mogu dobiti grafiki, sa date slike ili numerikim reavanjem jednaine ()=. Ovim vrednostima frekvenciji odgovaraju vrednosti amplitudne karakteristike otvorenog kola:
AR( 01 ) = 0.037 K c , AR( 02 ) = 0.0105 K c

U ovom sluaju, kada postoje dva reenja za kritinu frekvenciju, ne mogu se izvesti zakljuci o stabilnosti zatvorenog regulacionog kola primenom Bodeovog kriterijuma stabilnosti. Ovaj sistem ne zadovoljava uslov da je fazna karakteristika monotono opadajua funkcija frekvencije. Za njegovu analizu treba primeniti neku drugu metodu ispitivanja stabilnosti. - Za sluaj (c): Fazna karakteristika otvorenog kola see liniju ()= jednom, za frekvenciju:
0 = 0.97 rad/min
Ovoj kritinoj frekvenciji odgovara amplitudna karakteristika otvorenog kola:
AR0 = AR( 0 ) = 0.0684 K c

tako da je vrednost krajnjeg pojaanja:
Ku =
1 = 14.61 0.0684
Ovo zatvoreno regulaciono kolo e, na osnovu Bodeovog kriterijuma stabilnosti biti: - stabilno za Kc<14.61 - nestabilno za Kc>14.61. Rezultati dobijeni u ovom primeru za sluajeve (a) i (c) su identini kao oni dobijeni u primeru 4.4-5. u kome je stabilnost istog sistema ispitivana metodom geometrijskog mesta poloaja korena karakteristine jednaine. Kao to smo naveli, Bodeov kriterijum se moe primeniti samo na ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola koje ne sadri nestabilne elemente u otvorenom kolu, i to takvog da su amplitudna i fazna karakteristika otvorenog kola monotono opadajue funkcije frekvencije, odnosno da nemaju minimume i maksimume. Ukoliko ovi uslovi nisu ispunjeni, neophodno je primeniti neki drugi nain za ispitivanje stabilnosti zatvorenog kola. Ukoliko sistem ne sadri mrtvo vreme, moe se primeniti metoda geometrijskog mesta korena karakteristine jednaine koju smo opisali u poglavlju 4.4.4. U frekventnom domenu se za analizu ovakvih sistema najee koristi Nikvistov kriterijum stabilnosti kojme je posveeno sledee poglavlje. 4.4.6. Nikvistov kriterijum stabilnosti zatvorenog regulacionog kola Kao to je navedeno u prethodnom poglavlju, jednostavni Bodeov kriterijum stabilnosti se moe primeniti samo na zatvoreno regulaciono kolo koje nema nestabilnih elemenata u otvorenom kolu, i ije su amplitudna i fazna karakteristika otvorenog kola monotono opadajue funkcije frekvencije. Nikvistov kriterijum stabilnosti se, naravno, moe primeniti i na sisteme koji zadovoljavaju ove uslove, ali takoe i na sisteme koji sadre nestabilne elemente i kod kojih se javljaju lokalni minimumi i maksimumi amplitudne i/ili fazne karakteristike otvorenog kola. Konkretna primena Nikvistovog kriterijuma je prilino jednostavna i praktino se zasniva na crtanju Nikvistovog dijagrama otvorenog kola, ali se, za razliku od Bodeovog, Nikvistov kriterijum stabilnosti izvodi strogim matematikim postupkom zasnovanim na Koijevoj teoremi vezanoj za kompleksnu funkciju kompleksne promenljive, koja se esto naziva Z-P=N teorema. Zbog toga emo najpre definisati ovu teoremu. Teorema Z-P=N glasi: Ako kompleksna funkcija F(s) ima Z nula i P polova unutar odreene oblasti u ravni nezavisne promenljive s, obihvaene zatvorenom konturom C, slika zatvorene konture C u F-ravni e obii oko koordinatnog poetka (take (0,0)) N=Z-P puta. Pri tome se obilaenje u smeru kazaljke na satu uzima sa pozitivnim znakom, a obilaenje u smeru suprotnom kretanju kazaljke na satu sa negativnim znakom.
Primena Z-P=N teoreme na ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola. Ova teorema se moe vrlo korisno primeniti na ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola sa negativnom povratnom spregom, ukoliko je primenimo na funkciju:
F(s) = 1 + G(s)
(4.4-28)
gde je G(s) prenosna funkcija otvorenog kola, i zatvorenu konturu C u kompleksnoj s-ravni koja potpuno obuhvata desnu poluravan, odnosno deo s-ravni desno od Im-ose. Broj obilazaka koju slika ove konture vri oko koordinatnog poetka u ravni 1+G je jednak razlici broja nula i polova funkcije 1+G koji se nalaze u desnoj poluravni kompleksne s-ravni. Za stabilnost zatvorenog regulacionog kola su od znaaja koreni karakteristine jednaine zatvorenog kola:
1 + G(s) = 0
(4.4-29)
koji su identini sa nulama funkcije 1+G(s). Da bi zatvoreno regulaciono kolo bilo stabilno, sistem ne sme da sadri nule funkcije 1+G(s) u desnoj poluravni, odnosno mora da bude zadovoljen uslov Z=0. Polovi funkcije 1+G(s) su identini sa polovima prenosne funkcije otvorenog kola G(s). Ukoliko imamo sistem koji je stabilan u otvorenom kolu, prenosna funkcija otvorenog kola G(s), pa prema tome, ni funkcija F(s)=1+G(s), nema ni jedan pol u desnoj poluravni (P=0). U tom sluaju je broj obilazaka slike konture C oko koordinatnog poetka u 1+G ravni jednak broju nula funkcije 1+G(s) u desnoj poluravni kompleksne s-ravni, tako da je uslov da sistem bude stabilan:
N =0
(4.4-30)
Ukoliko posmatrani sistem sadri P nestabilnih elemenata u otvorenom kolu, odnosno ima P polova prenosne funkcije otvorenog kola G(s) u desnoj poluravni, i funkcija F(s)=1+G(s) ima P polova koji se nalaze u desnoj poluravni. Da bi zatvoreno regulaciono kolo bilo stabilno u ovom sluaju (odnosno da bi bio zadovoljen uslov Z=0), broj obilazaka slike konture C oko koordinatnog poetka u 1+G ravni mora da bude:
N =- P
(4.4-31)
Zbog jednostavnosti se, umesto funkcije F(s)=1+G(s) i njenih nula, obino ispituje funkcija G(s) kojom je definisana prenosna funkcija otvorenog kola i posmatra broj obilazaka slike konture C oko take (-1,0) u G-ravni. Pri tome se zakljuci izvode na isti nain, samo je postupak neto jednostavniji. Najpogodniji nain da se definie zatvorena kontura u sravni koja obuhvata desnu poluravan je onaj prikazan na slici 4.4-8. Ova kontura je sastavljena iz tri dela: 1. poluprave s=j (>0) - linija C+ 2. polukruga sa vrlo velikim poluprenikom R64 u prvom i etvrtom kvadrantu - linija CR 3. poluprave s=-j (>0) - linija C-. Slika 4.4-8. Definisanje zatvorene konture u s-ravni za primenu teoreme N=Z-P na ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola
Kao ilustracija, na slici 4.4-9. je prikazano dobijanje slike ove konture u G-ravni, za sistem treeg reda ija je prenosna funkcija otvorenog kola:
G(s) =
K ( 1 s + 1) ( 2 s + 1) ( 3 s + 1)
Kao rezultat ovog preslikavanja se dobija: 1. kriva G(j) u G-ravni, kao slika poluprave s=j, koja, na osnovu teoreme o zameni s sa j u prenosnoj funkciji, predstavlja Nikvistov dijagram ili hodograf vektora G(j) otvorenog kola:
K ( 1 j + 1) ( 2 j + 1) ( 3 j + 1) (4.4-33) K [1 - ( 1 2 + 1 3 + 2 3 ) 2 ] + K [ 1 2 3 3 - ( 1 + 2 + 3 ) ] j = [1 - ( 1 2 + 1 3 + 2 3 ) 2 ] 2 + [( 1 + 2 + 3 ) - 1 2 3 3 ] 2 G(s = j ) =
2. taka u koordinatnom poetku G-ravni, kao slika polukruga beskonano velikog poluprenika:
R j lim G(s = R e ) = lim
K ( 1 R e + 1) ( 2 R e j + 1) ( 3 R e j + 1)
3j j
= lim
K
1 2 3 R e
3
(4.4-34)
=0
3. kriva G(-j) u G-ravni, kao slika poluprave s=-j, koja je simetrina Nikvistovom dijagramu u odnosu na Re-osu:
K (- 1 j + 1) (- 2 j + 1) (- 3 j + 1) K [1 - ( 1 2 + 1 3 + 2 3 ) 2 ] - K [ 1 2 3 3 - ( 1 + 2 + 3 ) ] j = [1 - ( 1 2 + 1 3 + 2 3 ) 2 ] 2 + [( 1 + 2 + 3 ) - 1 2 3 3 ] 2 G(s = j ) =
(4.4-35)
Slika 4.4-9. ematski prikaz preslikavanja konture C koja obuhvata desnu poluravan sravni u G-ravan (za sistem treeg reda) U najveem broju sluajeva nije neophodno crtati itavu sliku konture C u G-ravni, ve je dovoljno nacrtati Nikvistov dijagram otvorenog kola i na osnovu njega izvesti zakljuke o stabilnosti zatvorenog regulacionog kola. Na osnovu prethodno iznetih injenica se definie Nikvistov kriterijum stabilnosti. Najea formulacija ovog kriterijuma je sledea: 1. Ukoliko sistem ne sadri ni jedan nestabilan element u otvorenom kolu, zatvoreno regulaciono kolo e biti stabilno ako i samo ako Nikvistov dijagram otvorenog kola (hodograf vektora G(j)) ne obilazi oko take (-1,0). Ako Nikvistov dijagram obilazi oko take (-1,0) zatvoreno regulaciono kolo je nestabilno, a ako prolazi kroz nju, zatvoreno regulaciono kolo je na granici stabilnosti. 2. Ukoliko sistem sadri P elemenata koji su nestabilni u otvorenom kolu, zatvoreno regulaciono
kolo e biti stabilno ako i samo ako hodograf vektora G(j) obilazi oko take (-1,0) tano P puta, u smeru suprotnom smeru kretanja kazaljke na satu. Alternativna definicija Nikvistovog kriterijuma stabilnosti je sledea: Zatvoreno regulaciono kolo je stabilno ako se taka (-1,0) uvek nalazi za leve strane posmatraa koji putuje du hodografa vektora G(j) u smeru porasta frekvencije. Kao to se vidi, praktina primena Nikvistovog kriterijuma stabilnosti se svodi na nalaenje frekventnih karakteristika otvorenog kola. Primenu Nikvistovog kriterijuma stabilnosti emo prikazati za nekoliko karakteristinih sluajeva koji se unekoliko razlikuju. 4.4.6.1. Primena Nikvistovog kriterijuma stabilnosti na jednostavne sisteme bez polova prenosne funkcije otvorenog kola u desnoj poluravni i na imaginarnoj osi i sa monotono opadajuom amplitudnom i faznom karakteristikom otvorenog kola Kod jednostavnih sistema, kao to je onaj prikazan prenosnom funkcijom otvorenog kola datom jednainom (4.4-32) i slikom 4.4-9., moe se primeniti i Bodeov kriterijum stabilnosti. U tom sluaju, Bodeov i Nikvistov kriterijum su praktino identini: Ako je sistem stabilan, kriva Nikvistovog dijagrama ne obuhvata taku (-1,0) i see negativni deo Re-ose desno od te take, tako da je amplitudna karakteristika koja odgovara kritinoj frekvenciji manja od 1. S druge strane, ako je sistem nestabilan, Nikvistov dijagram obilazi oko take (-1,0), to znai da see negativni deo Re-ose levo od nje, tako da je amplitudna karakteristika koja odgovara kritinoj frekvenciji vea od 1. Pri tome treba podsetiti da u Nikvistovom dijagramu kritina frekvencija odgovara preseku hodografa vektora G(j) sa negativnim delom Re-ose. Vrednost krajnjeg pojaanja se odreuje na identian nain kao pri primeni Bodeovog kriterijuma stabilnosti. Grafiki prikaz jednog stabilnog, jednog sistema na granici stabilnosti i jednog nestabilnog sistema koji odgovara ovakvom sluaju je dat na slici 4.4-10. Isprekidanim linijama su prikazane krive koje odgovaraju negativnim frekvencijama.
Slika 4.4-10. Primena Nikvistovog kriterijuma na jednostavne sisteme 4.4.6.2. Primena Nikvistovog kriterijuma stabilnosti na sisteme koji imaju polove prenosne funkcije otvorenog kola na imaginarnoj osi Ukoliko prenosna funkcija otvorenog kola ima polove koji lee na imaginarnoj osi, zatvorena kontura C kojom se okruuje desna poluravan kompleksne s-ravni mora da se modifikuje u odnosu na onu prikazanu na slici 4.4-8., tako da ne obuhvata ove take, jer u njima prenosna funkcija otvorenog kola postaje beskonana. Tipian primer ovakvog sistema je sistem sa integratorom. Zatvorena kontura u sravni koja se koristi u ovom slu-aju ne sme da obuhvati koordinatni poetak. Takva kontura je prikazana
na slici 4.4-11(a). Razlika u odnosu na konturu definisanu na slici 4.4-8. je u tome to je iz oblasti koju obuhvata kontura C izuzet mali polukrug oko koordinatnog poetka, takav da njegov poluprenik r tei nuli. Ovako definisana zatvorena kontura se sastoji iz etiri dela: 1. poluprave s=j, za r<<R (r60, R64) - C+; 2. polukruga vrlo velikog prenika R64, u prvom i etvrtom kvadrantu - CR; 3. poluprave s=-j, za r<<R - C-; 4. polukruga vrlo malog prenika r60, u prvom i etvrtom kvadrantu - C0. Na slici 4.4-11(b) je prikazana slika ove konture u G-ravni, za sistem treeg reda sa integratorom, ija je prenosna funkcija otvorenog kola:
G(s) =
K s ( 1 s + 1) ( 2 s + 1)
(4.4-36)
Slika 4.4-11. (a) Definisanje zatvorene konture koja obuhvata desnu poluravan s-ravni; (b) preslikavanje ove konture u G-ravan za sistem treeg reda sa integratorom
Ova slika se sastoji iz etiri dela koji se dobijaju preslikavanjem odgovarajuih delova konture C u sravni, na sledei nain: 1. Poluprava C+ se preslikava u krivu G(j), koja i u ovom sluaju predstavlja Nikvistov dijagram otvorenog kola:
G(s = j ) =
K [-K ( 1 + 2 )] + [-K (1 - 1 2 2 )] j = 2 3 2 2 j ( 1 j + 1) ( 2 j + 1) ( 1 + 2 ) + (1 - 1 2 )
(4.4.38)
(4.4-37)
Ova kriva je specifina po tome to ne polazi sa Re-ose, ve za 60 ima asimptotu:
lim Re(G(j )) = - K (1 + 2) , lim Im(G(j)) = -

0 0
2. Polukrug beskonano velikog poluprenika CR se preslikava u taku u koordinatnom poetku G-ravni:

j lim G ( s = R e ) = lim
K K = lim =0 j R e ( 1 R e + 1) ( 2 R e + 1) R 1 2 R 3 e 3j
j j
(4.4-39)
3. Poluprava C- se preslikava u krivu G(-j) koja je je simetrina Nikvistovom dijagramu otvoreanog kola, u odnosu na Re-osu:
G(s = - j ) =
K [-K ( 1 + 2 )] + [K (1 - 1 2 2 )] j (4.4-40) = 2 3 2 2 - j (- 1 j + 1) (- 2 j + 1) ( 1 + 2 ) + (1 - 1 2 )
4. Polukrug jako malog poluprenika C0 (r60) se preslikava u polukrug beskonano velikog poluprenika u G-ravni, sa faznim uglom izmeu +/2 i -/2:
j lim G(s = r e ) = lim r 0 r 0
K K = lim e- j j r e ( 1 r e + 1) ( 2 r e + 1) r 0 r
j j
(4.4-41)
4.4.6.3. Primena Nikvistovog kriterijuma stabilnosti na sisteme sa uslovnom stabilnou, bez pozitivnih polova otvorenog kola U poglavlju 4.4.4. smo, na osnovu dijagrama poloaja korena, pokazali da kod nekih sistema zatvorenog regulacionog kola stabilnost menja vie puta pri promeni pojaanja regulatora, odnosno da se javlja vie preseka grana sa Im-osom. Ovakve sisteme smo nazvali sistemi sa uslovnom stabilnou. U primeru 4.4-12. smo pokazali da kod takvih sistema nije zadovoljen uslov o monotonosti funkcija amplitudne i fazne karakteristike i da se za njihovu analizu ne moe primeniti Bodeov kriterijum stabilnosti. Uslovna stabilnost se moe javiti kod sistema koji, pored polova, imaju i nule otvorenog kola. Na slici 4.4-12(a) je ematski prikazan izgled Nikvistovog dijagrama, a na slici 4.4-12(b) odgovarajui dijagram poloaja korena, za sistem sa uslovnom stabilnou etvrtog reda koji bi se mogao prikazti prenosnom funkcijom otvorenog kola:
G(s) = K ( z 1s + 1) ( p1 s + 1) ( p 2 s + 1) ( p 3 s + 1) ( p 4 s + 1)
(4.4-42)
Za neke kombinacije vrednosti vremenskih konstanti dobie se dijagram poloaja korena u kome kompleksne grane seku imaginarnu osu po tri puta (slika 4.4-12(b)), odnosno Nikvistov dijagram koji see negativni deo realne ose tri puta. Ovaj sistem ima tri kritine frekvencije 01, 02 i 03. Na osnovu prethodnog izlaganja je jasno da za primenu Nikvistovog kriterijuma stabilnosti nije neophodno nacrtati sliku itave konture C u G-ravni, ve je dovoljna samo kriva koja odgovara delu konture C+ (Nikvistov dijagram). Sa slike 4.4-12(a) je oigledno da ova kriva nee obilaziti oko take (-1,0) ukoliko se ta taka nalazi levo od presene take koja odgovara prvoj kritinoj frekvenciji 01 ili izmeu presenih taaka koje odgovaraju frekvencijama 02 i 03, i u tim sluajevima e zatvoreno regulaciono kolo koje odgovara toj prenosnoj funkciji otvorenog kola biti stabilno. Ukoliko se taka (-1,0) nalazi izmeu presenih taaka koje odgovaraju frekvencijama 01 i 02 ili izmeu presene take koja odgovara frekvenciji 03 i koordinatnog poetka, Nikvistov dijagram e obilaziti oko ove take i sistem e biti nestabilan. Ukoliko se bilo koja od presenih taaka koje odgovaraju frekvencijama 01, 02 i 03 nalazi u taki (-1,0), zatvoreno regulaciono kolo e biti na granici stabilnosti.
Slika 4.4-12. Sistem sa uslovnom stabilnou etvrtog reda (a) Nikvistov dijagram; (b) dijagram poloaja korena
Za posmatrani sistem sa uslovnom stabilnou za
koji se mogu definisati tri kritine frekvencije mogu se definisati i tri vrednosti krajnjeg pojaanja. U frekventnom domenu smo krajnje pojaanje definisali kao pojaanje regulatora za koje amplitudna karakteristika otvorenog kola koja odgovara kritinoj frekvenciji ima vrednost 1, odnosno kao pojaanje regulatora pri kome hodograf vektora G(j) otvorenog kola prolazi kroz taku (-1,0). U sluaju kada sistem ima tri kritine frekvencije 01, 02 i 03 odgovarajue vrednosti krajnjeg pojaanja e biti:
K u1 = K u2 = K u3 =
1 | G(j 01 )|K c=1 1 | G(j 02 )|K c=1 1 | G(j 03 )|K c=1
= = =
1 AR( 01 ) / K c 1 AR( 02 ) / K c 1 AR( 03 ) / K c

(4.4-43)
Zatvoreno regulaciono kolo e biti:
STABILNO ZA K c < K u1 ili K u 2 < K c < K u 3 NESTABILNO ZA K u1 < K c < K u 2 ili K c > K u 3 NA GRANICI STABILNOSTI ZA K c = K u1 ili K c = K u 2 ili K c = K u 3
Na slici 4.4-13. je ematski prikazano nekoliko sluajeva koji se javljaju pri promeni pojaanja regulatora, pri emu zatvoreno regulaciono kolo menja stabilnost.
Slika 4.4-13. Promena stabilnosti sistema etvrtog reda sa uslovnom stabilnou, pri poveanju pojaanja regulatora: (a) i (c) stabilan sistem; (b) i (d) nestabilan sistem 4.4.6.4. Primena Nikvistovog kriterijuma stabilnosti na sisteme koji sadre nestabilne elemente u otvorenom kolu Kao to smo naveli u prethodnom izlaganju, broj obilazaka slike zatvorene konture koja obuhvata desnu poluravan s-ravni, oko take (-1,0) u G-ravni, je jednak razlici izmeu broja nula i broja polova funkcije F(s)=1+G(s) koji se nalaze u desnoj poluravni. Poto je uslov da zatvoreno regulaciono kolo bude stabilno da ova funkcija nema ni jednu nulu desno od imaginarne ose, zatvoreno regulaciono kolo koje ima P nestabilnih elemenata u otvorenom kolu (P polova prenosne funkcije otvorenog kola lei u desnoj
poluravni) e biti stabilno ako ova slika obilazi oko take (-1,0) P puta u negativnom smeru (u smeru suprotnom kretanju kazaljke na satu). Ukoliko je ovaj uslov ispunjen, bie:
Z = P + N = P + (-P) = 0
(4.4-44)
Primenu Nikvistovog kriterijuma stabilnosti na sisteme sa nestabilnim elementima prikazaemo na najjednostavnijem primeru nestabilnog sistema prvog reda sa P regulatorom, ija je prenosna funkcija otvorenog kola:
G(s) =
Kc K p p s - 1
(4.4-45)
Na slici 4.4-14. je prikazana zatvorena kontura C koja obuhvata desnu poluravan kompleksne s-ravni i njena slika u G-ravni definisana prenosnom funkcijom otvorenog kola datom jednainom (4.4-45), za dva sluaja: KcKp<1 i KcKp>1.
Slika 4.4-14. Primena Nikvistvog kriterijuma stabilnosti na sistem sa nestabilnim elementom prvog reda u otvorenom kolu Svaka od ovih slika se sastoji iz tri dela koji odgovaraju delovima konture C u s-ravni: 1. Deo konture C+ (poluprava s=j) se preslikava u krivu:
G(s = j ) =
- 1 - p j Kc K p = Kc K p 1 + 2 2 p j - 1 p
(4.4-46)
koja predstavlja polukrug u treem kvadrantu koji poinje na negativnom delu Re-ose (za =0: Re(G(j))=-KcKp, Im(G(j))=0) i zavrava se u koordinatnom poetku. Moduo i argument kompleksne funkcije G(j) su:
Kc K p 1 + 2 2 p arg G(j ) = arctan (p ) - | G(j ) |=
(4.4-47)
Treba naglasiti da ove funkcije ne predstavljaju amplitudnu i faznu karakteristiku, odnosno da kompleksna funkcija G(j) nije frekventna prenosna funkcija sistema definisanog prenosnom funkcijom (4.4-45). Frekventni odziv se moe definisati samo za stabilne sisteme, i samo u sluaju stabilnih sistema vai teorema o dobijanju frekventnih karakteristika zamenom s sa j u prenosnoj funkciji sistema. 2. Polukrug beskonano velikog poluprenika CR se preslikava u taku u koordinatnom poetku. 3. Deo konture C- (poluprava s=-j) se preslikava u polukrug u drugom kvadrantu koji je simetrian funkciji G(j) u odnosu na Re-osu. Kao to se vidi sa slike 4.4-14., slika konture C u G-ravni dobijena za KcKp<1 ne obilazi oko take (-1,0), dok ona za koju je KcKp>1 obilazi oko take (-1,0) jednom, u smeru suprotnom kretanju kazaljke na satu. Na osnovu Nikvistovog kriterijuma stabilnosti primenjenog na sluaj sistema sa nestabilnim elementom u otvorenom kolu, zakljuujemo da je zatvoreno regulaciono kolo ija je prenosna funkcija otvorenog kola definisana jednainom (4.4-45):
NESTABILNO ZA K c < 1/ K p NA GRANICI STABILNOSTI ZA K c = K p STABILNO ZA K c > 1/ K p

Treba primetiti da je ovaj rezultat identian onom dobijenom u poglavlju 4.4.4.3. (primer 4.4-6.), na osnovu analize u kompleksnom domenu. Za sluajeve koji su obraeni u primerima 4.4-10., odnosno 4.4-3., i 4.4-11., odnosno, 4.4-4., primena Nikvistovog kriterijuma stabilnosti se praktino svodi na Bodeov kriterijum stabilnosti. Zbog toga emo primenu Nikvistovog kriterijuma stabilnosti ilustrovati samo na primeru zatvorenog regulacionog kola za regulaciju izlazne koncentracije iz kaskade od tri izotermna reaktora sa idealnim meanjem sa PID regulatorom, odnosno na sistemu koji je bio obraen u primerima 4.4-12. i 4.4-5. PRIMER 4.4-13. Ispitivanje stabilnosti zatvorenog regulacionog kola sa procesom treeg reda i PID regulatorom, primenom Nikvistovog kriterijuma Za zatvoreno regulaciono kolo sa PID regulatorom, definisano u primerima 4.4-5. i 4.4-12.:
G p (s) =
1/8 , G v (s) = G m (s) = 1 (s + 1 )3
nacrtati Nikvistove dijagrame otvorenog kola za Kc=1, za sluajeve: (a): i=3.03 min, d=0.4 min; (b) i=0.8 min, d=0.4 min; (c): i=0.8 min, d=0.2 min i ispitati njegovu stabilnost primenom Nikvistovog kriterijuma stabilnosti. REENJE: Za crtanje Nikvistovog dijagrama i primenu Nikvistovog kriterijuma stabilnosti je pogodno frekventnu prenosnu funkciju otvorenog kola prikazati u algebarskom obliku G(j)=Re+jIm. Zamenom s sa j u prenosnoj funkciji otvorenog kola:
4 1 - d + (1 + 3 i d - 3 ) 2s+ + - s + 1 1/8 2 ( 3) Re (G(j = K G(s) = K c))1 + c +i d s 6 3 = K c 24i i d 3 i i 2 8 s (s + + 3 4 8 3 + 1 + 3 + s ii s s 1 ) + i + 3 s 4 2 K ( - 3 i d ) + (3 + i d - 3 i) - 1 Im (G(j )) = c i 7 5 3 8 i + 3 + 3 +
(P-4.4.13-1) (P-4.4.13-2)
Zbog prisustva integralne akcije, ovaj sistem ima jedan pol na imaginarnoj osi (s=0). Kao rezultat toga, kada 60, Nikvistov dijagram tei ka asimptoti paralelnoj sa Im-osom:
0 : Im (G(j )) - , Re (G(j ))
0.375 i - 3 = 0.125 8 i i
(P-4.4.13-3)
Za konkretne vrednosti parametara regulatora se dobijaju sledei rezultati:
(a) i =3.03 min, d =0.4 min, za Kc=1:
Re (G(j ))) = Im (G(j ))) =
- 0.05 4 - 0.284 2 + 1.24 x 10-3 6 4 2 + 3 + 3 + 1 - 0.025 4 - 0.201 2 - 0.041 7 5 3 + 3 + 3 +
Nikvistov dijagram koji odgovara ovim frekventnim karakteristikama je dat na prikazan P-4.4.13-1. Sa slike se vidi da hodograf vektora G(j) ne see negativni deo Re-ose, tako da ne obuhvata taku (-1,0) ni za jednu vrednost pojaanja regulatora (analiza izraza za Im(G(j)) pokazuje da je on negativan za svaku frekvenciju). Zakljuak je da je zatvoreno regulaciono kolo sa ovim vrednostima i i d apsolutno stabilno. Kao to se vidi sa slike, Nikvistov dijagram ima asimptotu:
Slika P-4.4.13-1. Nikvistov dijagram sistema treeg reda reda sa PID regulatorom: i=3.03, d=0.4, Kc=1
0 : Im (G(j )) - , Re (G(j )) 0.00124

(b) i =0.8 min, d =0.4 min, za Kc=1:
Re (G(j )) = Im (G(j )) =
- 0.05 4 - 0.55 2 - 0.34375 6 4 2 + 3 + 3 + 1 - 0.025 4 + 0.14375 2 - 0.15625 7 5 3 + 3 + 3 +
Reavanjem jednaine:
4 2 Im (G(j 0)) = 0 - 0.025 0 + 0.14375 0 - 0.15625 = 0
dobijaju se dve vrednosti kritine frekvencije:
01 = 1.206 rad/min i 02 = 2.07 rad/min

Kojima odgovaraju vrednosti amplitudnih karakteristika (za Kc=1):
AR01 = AR( 01 ) = | Re(G(j 01)) | = 0.037 AR02 = AR( 02 ) = | Re(G(j 02 )) | = 0.0105

i vrednosti krajnjeg pojaanja:
1 = 26.93 0.037 1 = 95.07 K u2 = 0.0105 K u1 =

Nikvistov dijagram koji odgovara ovim frekventnim karakteristikama, kao i njegov uveani deo oko koordinatnog poetka, prikazan je na slikama P-4.4.13-2. (a) i (b). Asimptota kada 64, dobijena na osnovu jednaine (P-4.4.13-3) je:
0 : Im (G(j )) - , Re (G(j )) - 0.34375

U ovom sluaju imamo sistem sa uslovnom stabilnou koji e biti: - stabilan za Kc<26.93 ili Kc>95.07 - nestabilan za 26.93<Kc<95.07.
(a)
(b)
Slika P-4.4.13-2. (a) Nikvistov dijagram otvorenog kola za sistem sa PID regulatorom za i =0.8, d =0.4 i Kc=1; (b) uveani deo dijagrama oko koordinatnog poetka
(c) i=0.8 min, d=0.2 min, za Kc=1:
- 0.025 4 - 1.55 2 - 0.34375 6 4 2 + 3 + 3 +1 0.05 4 + 0.11875 2 - 0.15625 Im (G(j )) = 7 5 3 + 3 + 3 + Re (G(j )) =

Jednaina:
4 2 Im (G(j 0)) = 0 _ 0.05 0 + 0.11875 0 - 0.15625 = 0
ima jedno realno pozitivno reenje, kojim je definisana kritina frekvencija:
0 = 0.97 rad/min
Ovoj vrednosti odgovara vrednost amplitudne karakteristike (za Kc=1):
AR0 = AR( 0 ) = | Re(G(j 0)) | = 0.0684

i vrednost krajnjeg pojaanja:
Ku=
1 = 14.61 0.0684
Nikvistov dijagram otvorenog kola koji se dobija za ovaj sluaj, i njegov uveani deo oko koordinatnog poetka, prikazan je na slici P-4.4.13-3. Hodograf vektora G(j) nee obuhvatati taku (-1,0) za Kc<14.61, dok e za Kc>14.61 obilaziti oko nje. Tako e, na osnovu Nikvistovog ktiterijuma stabilnosti, ovo zatvoreno regulaciono kolo biti: - stabilno za Kc<14.61 - nestabino za Kc>14.61. Asimptota Nikvistovog dijagrama, kada 60 je ista kao u sluaju (b). Rezultati dobijeni u ovom primeru su, naravno, identini kao oni koje smo dobili analizom dijagrama poloaja korena (primer 4.4-5.) i primenom Bodeovog kriterijuma stabilnosti (primer 4.4-12.) za isti sistem.
Slika P-4.4.13-3. (a) Nikvistov dijagram otvorenog kola za sistem sa PID regulatorom za i=0.8, d =0.2 i Kc=1; (b) uveani deo dijagrama oko koordinatnog poetka
4.4.7. Ispitivanje relativne stabilnosti zatvorenog regulacionog kola korienjem frekventnih karakteristika otvorenog kola
U prethodna dva poglavlja smo definisali dva najee koriena kriterijuma stabilnosti (Bodeov i Nikvistov kriterijum) ijom primenom se, na osnovu frekventnih karakteristika otvorenog kola, mogu izvesti zakljuci o stabilnosti zatvorenog regulacionog kola sa negativnom povratnom spregom. Pri tome su se ovi zakljuci odnosili na tzv. apsolutnu stabilnost sistema, tj. dobijeni rezultati su govorili da je zatvoreno regulaciono kolo stabilno, nestabilno ili na granici stabilnosti, za zadate parametre regulatora. Meutim, pri sintezi zatvorenog regulacionog kola i izboru parametara regulatora, treba voditi rauna o injenici da dinamiki modeli elemenata kola i parametri tih modela nikada nisu potpuno tani i da se mogu menjati u toku vremena, tako da se ovaj izbor mora izvriti tako da zatvoreno regulaciono kolo ne bude jako blizu granice stabilnosti, ve da ima neku "rezervu stabilnosti". Koncept Bodeovog i Nikvistovog kriterijuma stabilnosti i korienje frekventnih karakteristika otvorenog kola omoguavaju definisanje veliina koje predstavljaju meru udaljenosti zatvorenog kola od granice stabilnosti, odnosno meru relativne stabilnosti zatvorenog regulacionog kola. Kritina taka kojom je definisana granica stabilnosti zatvorenog regulacionog kola u frekventnom domenu je ona pri kojoj je AR()=1, ()=-, odnosno Re(G)=-1, Im(G)=0, tako da se relativna stabilnost definie kao udaljenost od ove take. Obino se definiu dve veliine koje predstavljaju pokazatelje relativne stabilnosti zatvorenog regulacionog kola: pretek pojaanja i pretek faze. 4.4.7.1. Pretek pojaanja Pretek pojaanja definie koliko je stvarno stanje sistema udaljeno od kritine take granice stabilnosti, mereno jedinicama amplitudne karakteristike otvorenog kola. Ova veliina govori koliko puta bi se mogla poveati amplitudna karakteristika otvorenog kola (pri nepromenjenoj faznoj karakteristici), pa da sistem doe na granicu stabilnosti. Matematiki se ova definicija moe izraziti na sledei nain:
m= 1 1 = AR( 0 )|( 0 )= | G(j 0 )|arg (G(j0 )) = -
(4.4-48)
Ukoliko su dinamike karakteristike sistema tano poznate i ukoliko se ne menjaju u toku vremena, pretek pojaanja pokazuje koliko puta se sme poveati pojaanje regulatora, pa da zatvoreno kolo ne postane nestabilno (da doe na granicu stabilnosti).
Za pretek pojaanja se esto koriste i sledei nazivi: granica pojaanja, rezerva pojaanja i rezerva stabilnosti po modulu. Moe se primetiti da je definicija preteka pojaanja vrlo slina definiciji krajnjeg pojaanja regulatora Ku. Osnovna razlika je u tome to se krajnje pojaanje definie preko frekventnih karakteristika otvorenog kola koje odgovaraju pojaanju regulatora Kc=1, dok se pretek pojaanja definie za realno pojaanje regulatora. Kada je pojaanje regulatora jednako jedan, ove dve veliine su jednake. U optem sluaju vai jednostavna relacija:
m= Ku Kc
(4.4-49)
koja kae da se pretek pojaanja moe dobiti jednostavno kao odnos krajnjeg i stvarnog pojaanja regulatora datog zatvorenog regulacionog kola. Pretek pojaanja m>1 odgovara stabilnom sistemu, m<1 znai da je sistem nestabilan, dok m=1 znai da je sistem na granici stabilnosti. Pretek pojaanja slui kao jedan od kriterijuma kvaliteta regulacije, kao to e biti opisano u poglavlju 4.5.1. Pri sintezi zatvorenog regulacionog kola (pri izboru parametara regulatora) preporuuje se da ova vrednost bude vea od 1.7 (najee 2). Pri tome, to je pouzdanost poznavanja parametara dinamikog modela na osnovu kojeg se vri izbor parametara regulatora manja, treba obezbediti veu vrednost preteka pojaanja m, jer ona predstavlja neku vrstu stepena sigurnosti. 4.4.7.2. Pretek faze Pretek faze takoe definie udaljenost stvarnog stanja zatvorenog regulacionog kola od kritine take koja predstavlja granicu stabilnosti, ali u jedinicama fazne karakteristike otvorenog kola. On predstavlja ugao za koji bi, po apsolutnoj vrednosti, smela da se Slika 4.4-16. Prikaz preteka pojaanja i preteka povea fazna karakteristika otvorenog kola (pri faze u Nikvistovom dijagramu nepromenjenoj amlitudnoj karakteristici), pa da zatvoreno regulaciono kolo ne postane nestabilno (da doe na granicu stabilnosti). Matematika interpretacija ove definicije je data sledeom jednainom:
Slika 4.4-15. Prikaz preteka pojaanja i preteka faze u Bodeovim dijagramima
= + ( 1 )|AR( 1 ) = 1 = + arg (G(j 1)) ||G(j1)| = 1 (4.4-50)

Vrednosti preteka faze >0 odgovaraju stabilnim sistemima, =0 odgovara sistemu na granici stabilnosti, a <0 nestabilnom sistemu. Kao i pretek pojaanja, i pretek faze predstavlja jedan od kriterijuma kvaliteta regulacije. Pri sintezi zatvorenog regulacionog kola se preporuuje izbor parametara regulatora koji e obezbediti pretek faze oko 30o. Naravno, preporuke za m i su orijentacione, jer najee nije mogue obezbediti da i jedna i druga karakteristika relativne stabilnosti imaju tano definisane vrednosti. Pretek faze se esto naziva i granica faze, rezerva stabilnosti po fazi ili rezerva faze. Grafika interpretacija preteka pojaanja i preteka faze, u Bodeovim i Nikvistovom dijagramu, prikazana je na slikama 4.4-15. i 4.4-16.
Znaenje preteka pojaanja i preteka faze, kao pokazatelja relativne stabilnosti zatvorenog regulacionog kola, emo ilustrovati na jednom primeru. PRIMER 4.4-14. Pretek pojaanja i pretek faze zatvorenog regulacionog kola Prenosna funkcija objekta upravljanja u irem smislu (procesa, mernog instrumenta i izvrnog elementa) je odreena na osnovu eksperimentalno dobijene reakcione krive procesa, u sledeem obliku:
G p (s) =
e s +1
-0.1 s
(a) Odrediti pojaanje P regulatora, tako da se u zatvorenom regulacionom kolu sa ovim procesom ostvari pretek pojaanja 2. Koliki je pretek faze u tom sluaju? (b) Odrediti pojaanje P regulatora, koje daje pretek faze 30o. Koliki je pretek pojaanja u tom sluaju? (c) Naknadnom analizom je utvreno da je prilikom identifikacije procesa uinjena greka u odreivanju istog kanjenja, i da je prava vrednost za 40% vea od prvobitno utvrene, odnosno da iznosi 0.14 min. Ispitati relativnu stabilnost zatvorenog regulacionog kola sa pojaanjem regulatora odreenim pod (a) i pod (b). (d) Ponoviti zadatak pod (c), ali za sluaj da je pri identifikaciji procesa uinjena greka u odreivanju vremenske konstante za 100%, odnosno da je stvarna vrednost vremenske konstante 0.5 min. REENJE: (a) U primeru 4.4-9. smo odredili vrednosti kritine frekvencije i krajnjeg pojaanja za dati sistem sa P regulatorom:
0 = 16.32 rad/min K u = 16.35

Poto je poznata vrednost krajnjeg pojaanja, pojaanje regulatora pri kome se dobija pretek pojaanja m=2 se moe dobiti na osnovu jednaine (4.4-49):
K c,a =
K u = 16.35 = 8.175 m 2
Da bi odredili pretek faze koji se dobija pri ovom pojaanju, odreujemo prvo frekvenciju pri kojoj je amplitudna karakteristika jednaka jedan:
AR( 1 ) =
8.175
2 1 + 1
= 1 _ 1 = 8.11 rad/min
Fazna karakteristika otvorenog kola koja odgovara ovoj frekvenciji je:
( 1 ) = - arctan( 1 ) - 0.1 1 = 180 - 129.44 = 50. 56 o
180 = - 129.44o
odakle se dobija vrednost preteka faze:
(b) Uslov da sistem ima pretek faze od 30o je da je zadovoljen sledei sistem jednaina:
K cb = 1 1 + 2 2 180 ( 2 ) = arctan( 2 ) - 0.1 2 = - 180 + 30 = - 150o AR( 2 ) =

Numerikim reavanjem druge jednaine se dobija vrednost frekvencije pri kojoj je fazna karakteristika jednaka -150o:
2 = 11.35 rad/min
a iz prve jednaine se dobija vrednost pojaanja regulatora za koju je amplitudna karakteristika pri toj frekvenciji jednaka 1 (Kc koje daje pretek faze 30o):
2 K c,b = 1 + 2 = 11.39
Pretek pojaanja koji se dobija pri ovom pojaanju je:
16.35 m= Ku = = 1.43 K c,b 11.39

Poreenjem vrednosti m i za sluajeve (a) i (b), moe se videti da je sistem definisan pod (a) stabilniji. (c) Tana prenosna funkcija objekta upravljanja u irem smislu je, u ovom sluaju:
Gp=
e s +1
-0.14 s
a tani izrazi za amplitudnu i faznu karakteristiku otvorenog kola sa P regulatorom:

T AR ( ) =
Kc 1 + 2 180 180 = - 180
T ( ) = - arctan( ) - 0.14
Tana vrednost kritine frekvencije se dobija numerikim reavanjem jednaine:

T ( 0 ) = - arctan ( 0 ) - 0.14 0
i iznosi:
0 = 11.823 rad/min
Treba odrediti vrednosti preteka pojaanja i preteka faze koji se dobijaju pri pojaanjima regulatora odreenim pod (a) i (b). Sluaj 1: Kc=Kc,a=8.175 Amplitudna karakteristika otvorenog kola koja odgovara kritinoj frekvenciji je, za ovaj sluaj:
1 8.175 T m = ( 0 ) = 1.451 = = 0.689 AR 0.689 1 + 11. 8232

Da bi smo odredili pretek faze, treba odrediti frekvenciju pri kojoj je amplitudna karakteristika otvorenog kola jednaka jedan. Meutim, poto promena mrtvog vremena ne utie na amplitudnu, ve samo na faznu karakteristiku, ova vrednost je identina kao u primeru pod (a):
T AR ( 1 ) = 1 _ 1 = 8.11 rad/min
Stvarni pretek faze je:
= 180 + T ( 1 ) = 180 + arctan(8.11) - 0.14 8.11
180 = 180 - 148.02 = 31. 98o
Na osnovu ovih vrednosti preteka pojaanja i preteka faze, vidi se da sistem ima zadovoljavajue karakteristike i da je dovoljno stabilan, iako je pojaanje regulatora odreeno na osnovu pogrene vrednosti mrtvog vremena. Sluaj 2: Kc=Kc,b=11.39 U ovom sluaju je amplitudna karakteristika koja odgovara kritinoj frekvenciji:
T AR ( 0 ) =
11.39 1 + 11. 8232
= 0.960
Odavde se dobija pretek pojaanja:
m=
1 = 1.04 0.960
Pretek faze se dobija na sledei nain:

T o T AR ( 2 ) = 1 2 = 11.35 rad/min = 180 + (11.35) = 180 - 176.01 = 3. 99
Kao to se vidi, i u ovom sluaju se dobija stabilan sistem, ali je njegova relativna stabilnost vrlo mala, tako da je dobijeni sistem praktino na granici stabilnosti. (d) Ovaj sluaj je slian prethodnom, ali je greka uinjena prilikom odreivanja drugog parametra modela. U ovom sluaju je tana prenosna funkcija objekta:
Gp=
e 0.5 s + 1
Kc 1 + 0.52 2 180
-0.1 s
a amplitudna i fazna karakteristika otvorenog kola:

T AR ( ) =
T ( ) = - arctan(0.5 ) - 0.1
Kritina frekvencija koja odgovara ovom sluaju se dobija numerikim reavanjem jednaine:
T ( 0 ) = - arctan(0.5 0 ) - 0.1
180 = - 180
i iznosi:
0 = 16.89 rad/min
I u ovom sluaju emo odrediti pretek pojaanja i pretek faze koji se dobijaju sa pojaanjem regulatora odabranim pod (a) i (b). Sluaj 1: Kc=Kc,a=8.175 - pretek pojaanja:
T AR ( 0 ) =
8.175 1 + 0.52 2 8.175 1 + 0.5

2 2 1
= 0.961 m = 1.04
-pretek faze:
T AR ( 1 ) =
= 1 1 = 16.227 rad/min T ( 1) = - 175. 95o _ = 4. 05o
Kao to se vidi, ovo zatvoreno regulaciono kolo je stabilno, ali je jako blizu granice stabilnosti, to se ogleda u vrednosti preteka pojaanja koja je vrlo blizu jedinice i u vrlo maloj vrednosti preteka faze. Sluaj 2: Kc=Kc,b=11.39
- pretek pojaanja:
T AR ( 0 ) =
11.39 1 + 0.52 x16.89 2
= 1.339 (> 1) m = 0.75
- pretek faze:
T o o T AR ( 2 ) = 1 2 = 22.692 rad/min ( 2 ) = - 214. 28 = - 34. 98
Vrednosti preteka pojaanja i preteka faze pokazuju da je zatvoreno regulaciono kolo je pri ovom pojaanju regulatora nestabilno. To znai da pretek faze od 30o, u ovom sluaju ne predstavlja dovoljan stepen sigurnosti koji bi mogao da "pokrije" greku u odreivanju vremenske konstante sistema od 100%. Na osnovu prethodnog primera se vidi da pokazatelji relativne stabilnosti sistema, pretek pojaanja i pretek faze, na izvestan nain definiu sposobnost sistema da ostane stabilan i u sluajevima nedovoljno tanog modela na osnovu koga se vri sinteza regulatora, ili u sluajevima kada u toku eksploatacije dolazi do promene dinamikih karakteristika procesa (npr. prljanje povrine razmenjivaa toplote, prljanje povrine punjenja kod kolona sa pakovanim slojem, deaktivacija katalizatora kod katalitikog reaktora, i sl.). Ovo je najgrublja definicija robustnosti sistema. Kod jednostavnih sistema sa jednim ulazom i jednim izlazom, robustnost se definie upravo preko preteka pojaanja i preteka faze. NAPOMENA: Prilikom definisanja preteka pojaanja i preteka faze, iako nije naglaeno, usvojena je pretpostavka da se radi o jednostavnom sistemu kod koga se moe primeniti Bodeov kriterijum stabilnosti i kod koga je sistem stabilan za vrednosti pojaanja regulatora manje od krajnjeg pojaanja Ku i nestabilan za Kc>Ku. Treba se podsetiti da ovo ne vai za sisteme koji u otvorenom kolu sadre nestabilne elemente, tako da se navedene definicije preteka pojaanja i preteka faze ne mogu primeniti na takve sisteme. Kod sistema sa uslovnom stabilnou koji ne sadre nestabilne elemente u otvorenom kolu, pretek pojaanja i pretek faze se mogu definisati, pri emu oni predstavljaju udaljenost stanja stabilnog sistema od granice stabilnosti koja odgovara najnioj kritinoj frekvenciji (prvom preseku Nikvistovog dijagrama sa negativnim delom Re-ose). 4.5. IZBOR I PROJEKTOVANJE REGULATORA ZATVORENOG REGULACIONOG KOLA U prethodnim poglavljima smo dali analizu ponaanja zatvorenog regulacionog kola, i to u vremenskom, Laplasovom i frekventnom domenu, sa posebnim naglaskom na analizi stabilnosti. Na osnovu ove analize je jasno da dinamika zatvorenog kola, njegov odziv i stabilnost, zavise od dinamike svih elemenata koji ga sainjavaju: procesa, mernog elementa, izvrnog elementa i regulatora. Takoe je jasno da se na ukupnu dinamiku najjednostavnije moe uticati izborom dinamike karakteristike regulatora. Izbor tipa i parametara regulatora se najee podrazumeva pod pojmom sinteza regulacionog sistema. Dva osnovna zahteva koje mora da osigura izbor regulatora i njegovih parametara su stabilnost sistema i njegov dovoljno brzi odziv. Ova dva zahteva su najee u kontradikciji, jer u veini sluajeva promena parametara koja obezbeuje poveanje brzine odziva zatvorenog regulacionog kola istovremeno smanjuje njegovu stabilnost. Zbog toga, prilikom sinteze regulatora treba nai optimum izmeu ova dva zahteva. Osnovna pitanja koja se postavljaju pri projektovanju regulatora su sledea: 1. Koji tip regulatora treba upotrebiti za regulaciju datog procesa? Tip regulatora definie upravljaku akciju. Konvencionalne tipove regulatora koji se koriste u sistemima upravljanja sa povratnom spregom (P, PI PD, PID) smo definisali u poglavlju 4.2. Pri tome treba naglasiti da su najee korieni P, PI i PID regulatori, dok se PD regulator dosta retko koristi. 2. Kako odabrati najbolje vrednosti parametara regulatora? Izbor vrednosti parametara regulatora se obino naziva podeavanja regulatora. 3. Koji kriterijum za ocenu kvaliteta ponaanja sistema treba koristiti za izbor tipa regulatora i podeavanje njegovih parametara? Odgovor na ovo pitanje kvantifikuje prethodna dva.
4.5.1. Kriterijumi za ocenu kvaliteta regulacije

Postoji vie razliitih kriterijuma za ocenu kvaliteta ponaanja zatvorenog regulacionog kola. Osnovna podela ovih kriterijuma je prema domenu u kome se definiu: na kriterijume u vremenskom, Laplasovom i frekventnom domenu. 4.5.1.1. Kriterijumi u vremenskom domenu Kriterijume ponaanja sistema koji se definiu u vremenskom domenu moemo podeliti na kriterijume stacionarnog stanja i kriterijume dinamikog odziva. Kriterijumi stacionarnog stanja. Osnovni kriterijum stacionarnog stanja je greka stacionarnog stanja, koja predstavlja odstupanje regulisane veliine od njene eljene vrednosti kada sistem doe u novo stacionarno stanje. Greke stacionarnog stanja koje se dobijaju pri jedininoj stepenastoj promeni postavne take i optereenja, prikazane su ematski na slikama 4.5-1(a) i 4.5-1(b). Greka stacionarnog stanja predstavlja izrazito negativnu karakteristiku odziva, tako da se pri projektovanju regulatora tei da se ona smanji na najmanju moguu meru, ukoliko je nije mogue potpuno eliminisati.
Slika 4.5-1. Greka stacionarnog stanja (offset) pri jedininoj stepenastoj promeni (a) postavne take; (b) optereenja Kriterijumi dinamikog odziva. Definisanje kriterijuma dinamikog odziva zatvorenog regulacionog kola se bazira na dva osnovna pristupa: 1. definisanje jednostavnih kriterijuma koji koriste nekoliko taaka odziva; 2. definisanje kriterijuma koji koriste ukupnu krivu odziva zatvorenog regulacionog kola. Ovi kriterijumi se najee definiu u obliku integrala. Njihova primena je znatno komplikovanija nego primena kriterijuma koji koriste samo pojedine take odziva. Jednostavni kriterijumi u vremenskom domenu. Na slici 4.5-2. je prikazan tipian odziv zatvorenog regulacionog kola na stepenastu promenu postavne take. Ovakvom odzivu odgovara prenosna funkcija zatvorenog kola sa dominantnim parom konjugovano kompleksnih korena:
W(s) =
P(s) , < 1 Q(s) ( s 2 + 2s + 1)

2
(4.5-1)
Neke karakteristine veliine koje se kod njega javljaju, predstavljaju kriterijume za ocenu kvaliteta regulacije. Ovi kriterijumi su potpuno analogni kriterijumima kvaliteta odziva sistema drugog reda koje smo definisali u poglavlju 2.7.2. Najee se koriste sledei kriterijumi:
1. Prekoraenje: definie se kao odnos B/D, na slici 4.5-2. Ukoliko je par dominantnih konjugovano kompleksnih korena karakteristine jednaine zatvore-nog kola mnogo blii Im-osi nego svi ostali koreni, mogu se koristiti zavisnosti koje vae za sistem drugog reda. Tako se priblina vrednost prekoraenja odziva zatvorenog regulacionog kola moe odrediti na osnovu zavisnosti izmeu prekoraenja i koeficijenta priguenja izvedene za sistem drugog reda:
- PR = exp 1 - 2
(4.5-2)
Prekoraenje se smanjuje sa po-veanjem koeficijenta priguenja (za $1, prekoraenje je jednako nuli).
Slika 4.5-2. Tipian odziv zatvorenog regulacionog kola na stepenastu promenu postavne take
2. Odnos slabljenja: definie se kao odnos amplituda dve susedne oscilacije (C/B na slici 4.5-2.). Veza sa koeficijentom priguenja, za sistem drugog reda, je:
- 2 O.S.= exp 1 - 2
= PR 2
(4.5-3)
Odnos slabljenja se takoe smanjuje sa poveanjem koeficijenta priguenja . 3. Frekvencija oscilovanja i period oscilovanja: Za sistem drugog reda vae sledee zavisnosti: - ugaona frekvencija oscilovanja:
1 - 2
-frekvencija oscilovanja:
(4.5-4)
f=
1 - 2 = 2 2
- period oscilovanja:
(4.5-5)
P=
1 2 = f 1 - 2
(4.5-6)
4. Vreme uspona: najee se definie kao vreme vreme potrebno da odziv prvi put dostigne krajnju ravnotenu vrednost (vrednost tu,100% na slici 4.5-2.) ili kao vreme potrebno da se izlaz promeni od 10% do 90% svoje ukupne promene. Vreme uspona opada sa smanjenjem koeficijenta priguenja . 5. Vreme smirenja: definie se kao vreme potrebno da odstupanje izlaza od njegove konane vrednosti postane manje od nekog procenta, najee "2% ili "5% (ts na slici 4.5-2.). Vreme smirenja se smanjuje sa poveanjem koeficijenta priguenja . Dinamiki parametri i u prenosnoj funkciji zatvorenog kola (jednaina (3.5-1)) zavise od parametara regulatora. Cilj projektovanja regulatora je da se izaberu takvi parametri regulatora koji e obezbediti dobar kvalitet regulacije u pogledu svih ovih kriterijuma (malo prekoraenje, kratko vreme uspona, kratko vreme odziva, mali odnos slabljenja). Ovi zahtevi su delom kontradiktorni: poveanjem koeficijenta
priguenja smanjuju se prekoraenje i odnos slabljenja, kao i vreme smirenja, ali se poveava vreme uspona. Zbog toga pri izboru parametara regulatora treba nai kompromis izmeu svih zahteva. Eksperimentalno je ustanovljeno da je dobar kompromis usvojiti da odnos slabljenja bude 1/4 (to odgovara .0.225) 4.5.1.2. Kriterijumi u Laplasovom domenu Najbolji nain za prikazivanje ponaanja zatvorenog regulacionog kola u Laplasovom domenu je crtanje dijagrama poloaja korena karakteristine jednaine zatvorenog kola, pri promeni pojaanja regulatora od 0 do 4. Kao to smo naveli u poglavlju 4.4.4., na osnovu dijagrama poloaja korena se mogu dobiti mnogi znaajni podaci o ponaanju zatvorenog regulacionog kola: 1. Ako svi koreni za dato Kc lee u levoj poluravni kompleksne s-ravni, sistem je stabilan. 2. Ako svi koreni lee na realnoj osi, sistem je previe ili kritino priguen (neoscilatoran). 3. to se koreni karakteristine jednaine nalaze dalje od koordinatnog poetka (ulevo), sistem e biti bri (ima manje vremenske konstante). 4. Koreni koji lee najblie imaginarnoj osi imaju dominantan Slika 4.5-4. Oblast u s-ravni uticaj na dinamiki odziv sistema i nazivaju se dominantni koreni. koja obezbeuje zadato vreme Dominantan realni koren je po apsolutnoj vrednosti jednak recipronoj smirenja vrednosti najvee vremenske konstante u sistemu. 5. to je par konjugovano kompleksnih korena dalje od realne ose (ima vei imaginarni deo), sistem je manje priguen. Jednostavni kriterijumi definisani u vremenskom domenu (prekoraenje, odnos slabljenja i td.) se mogu koristiti ako postoji dominantan par konjugovano kompleksnih korena. U tom sluaju se koeficijent priguenja sistema moe direktno odrediti sa dijagrama, kao kosinus ugla koji vektor definisan korenom zaklapa sa negativnim delom realne ose. Podsetimo se da su linije konstantnog koeficijenta priguenja radijalne linije u s-ravni, dok su linije konstantne vremenske konstante krugovi sa centrom u koordinatnom poetku. Jednostavni kriterijumi u vremenskom domenu su u korelaciji sa dominantnim korenima karakteristine jednaine zatvorenog kola. Kao kriterijum kvaliteta regulacije u kompleksnom domenu se mogu definisati eljeni dominantni koreni karakteristine jednaine ili eljeni koeficijent priguenja. Pri tome se esto izdvaja oblast s-ravni u kojij treba da lee svi koreni karakteristine jednaine, tako da se obezbedi da vreme smirenja ne bude due od neke zadate vrednosti (slika 4.5-4.) ili da koeficijent priguenja ne bude manji od neke zadate vrednosti (slika 4.5-5.)
Slika 4.5-5. Oblast u s-ravni koja obezbeuje zadati koeficijent priguenja
4.5.1.3. Kriterijumi u frekventnom domenu Za analizu kvaliteta regulacije u jako esto se koriste kriterijumi definisani u frekventnom domenu. Oni se mogu definisati na osnovu frekventnih karakteristika otvorenog ili na osnovu frekventnih karakteristika zatvorenog kola. Kriterijume kvaliteta regulacije definisane na osnovu frekventnih karakteristika otvorenog kola koji se
najee koriste smo opisali u poglavlju 4.4.7. To su, da se podsetimo: Pretek pojaanja m:
m=
1 AR( )|( )= _
(4.5-12)
Pretek faze :
= + ( )|AR( )=1
(4.5-13)
Kao to smo naveli u poglavlju 4.4.7., najee se smatra da je zatvoreno regulaciono kolo dobro podeeno kada pretek pojaanja ima vrednost oko 2 (1.7- 3), a pretek faze oko 30o. Pretek pojaanja i pretek faze su u korelaciji sa koeficijentom priguenja i jednostavnim kriterijumima u vremenskom domenu. Na osnovu odabranog kriterijuma kvaliteta regulacije, ili, to je ee, kombinacije vie njih, vri se izbor tipa regulatora i njegovih parametara, tako da se dobije zatvoreno regulaciono kolo koje to bolje ispunjava traene kriterijume. Pri tome se, zbog kompleksnosti problema, ovaj izbor jako mnogo zasniva na iskustvu i razliitim poluempirijskim pravilima.
4.5.2. Izbor tipa regulatora zatvorenog regulacionog kola

Pri izboru tipa regulatora, najee korieni upravljaki zakoni su P, PI i PID. U principu bi, u cilju izbora najboljeg regulatora trebalo istovremeno izvriti izbor i tipa i parametara regulatora, na osnovu sledee procedure: 1. Definie se odgovarajui kriterijum kvaliteta regulacije (npr. IKG, IAG, IVAG). 2. Za svaki tip regulatora (P, PI, PID), na osnovu odabranog kriterijuma se odrede optimalne vrednosti parametara regulatora i izraunaju se vrednosti kriterijuma koje odgovaraju P, PI ili PID regulatoru, sa najboljim vrednostima parametara (Kc, i, d). 3. Odabere se regulator koji daje najbolji kvalitet regulacije, prema datom kriterijumu. Ova procedura, iako matematiki rigorozna, ima nekoliko praktinih nedostataka: - zahteva puno vremena i angaovanja; - zasniva se na modelima procesa, mernog elementa i izvrnog elementa, koji esto nisu egzaktno poznati; - ukljuuje izvesne nedoumice oko izbora najpogodnijeg kriterijuma i, kod integralnih kriterijuma, ulazne promene za koju ga treba odrediti. U praksi se najpogodniji tip regulatora najee bira na osnovu optih kvalitativnih saznanja o uticaju proporcionalnog, integralnog i diferencijalnog dejstva na odziv sistema. Sumarni zakljuci koje smo izveli u poglavlju 4.3.2. su bili sledei: 1. Proporcionalno dejstvo: (a) Ubrzava odziv procesa koji se regulie (brzina odziva raste kad Kc raste). (b) Proizvodi greku stacionarnog stanja za sve procese osim onih koji sadre ist kapacitivni element (lan 1/s u prenosnoj funkciji). Greka stacionarnog stanja se smanjuje sa poveanjem Kc. (c) Kod sistema drugog i vieg reda moe da izazove ili da povea oscilatornost (koeficijent priguenja opada kada Kc raste). (d) Kod sistema treeg i vieg reda ili sistema sa istim kanjenjem, moe da dovede do nestabilnosti sistema. Poveanjem Kc se, kod veine sistema smanjuje stabilnost. 2. Integralno dejstvo: (a) Eliminie greku stacionarnog stanja. (b) Izaziva poveanje maksimalnih odstupanja od eljene vrednosti. (c) Smanjuje stabilnost sistema; stabilnost se manjuje sa smanjenjem integralnog vremena. (c) Proizvodi spore odzive koji dugo osciluju. (d) Sa poveanjem Kc, dobilja se bri odziv, ali sistem postaje oscilatorniji i moe postati nestabilan.
3. Diferencijalno dejstvo: (a) Predskazuje budue greke i uvodi odgovarajuu akciju. (b) Poveava stabilnost zatvorenog regulacionog kola i smanjuje njegovu oscilatornost ( raste sa porastom Kc i d). (c) Smanjuje brzinu odziva. Na slici 4.5-6. je kvalitativno prikazan izgled odziva jednog sistema bez regulacije i odgovarajueg zatvorenog regulacionog kola sa P, PI i PID regulacijom (za promenu optereenja), koji ilustruje prethodne navode. Na osnovu napred iznetog se moe zakljuiti da je PID Slika 4.5-6. Kvalitativni prikaz uticaja regulator nabolji, jer omoguuje najveu fleksibilnost da se razliitih tipova regulatora na odziv doe do eljenog odziva, izborom tri parametra. Meutim, zatvorenog regulacionog kola korienje PID regulatora podrazumeva podeavanje tri parametra, to predstavlja vrlo kompleksan problem. Balans izmeu kvaliteta regulacije i tekoa podeavanja se moe nai kroz sledea praktina pravila: 1. Ako je mogue, treba koristiti P regulator koji je najjednostavniji. P regulacija se koristi kada se sa umerenim vrednostima pojaanja regulatora moe ostvariti prihvatljivo mala greka stacionarnog stanja ili kada sam proces sadri integrator (lan 1/s u prenosnoj funkciji) otvorenog kola. P regulator se najee koristi za regulaciju nivoa i pritiska, u sluajevima kada nije neophodno odravanje regulisane veliine (nivoa, pritiska) na tano odreenoj vrednosti, ve u datom opsegu. Ovo je najee sluaj kada se regulacija pritiska ili nivoa vri u cilju regulacije materijalnog bilansa jednog dela ili celog postrojenja. 2. Ako P regulator ne zadovoljava, koristiti PI regulator. Za regulaciju protoka se koristi gotovo iskljuivo PI regulacija. Otklanja greku stacionarnog stanja, a sa druge strane, zbog vrlo brzog procesa, odziv ostaje dovoljno brz uprkos uvoenju integralnog dejstva koje izaziva smanjenje brzine odziva zatvorenog regulacionog kola. 3. PID regulator treba koristiti kada treba poveati brzinu odziva i zadrati robustnost zatvorenog regulacionog kola. Preporuuje se za regulaciona kola temperature i sastava, kod kojih se javljaju spori procesi vieg reda. Ne preporuuje se za sisteme u kojima ima znaajnih umova (npr. za regulaciju protoka), jer diferencijalna akcija pojaava umove. 4.5.3. Podeavanje parametara regulatora 4.5.3.1. Podeavanje parametara regulatora za objekat upravljanja iji je dinamiki model poznat Podeavanje parametara regulatora se najee vri u frekventnom ili u Laplasovom domenu. U frekventnom domenu, izbor vrednosti parametara regulatora se vri na osnovu frekventnih karakteristika otvorenog kola, tako da se dobije odreeni pretek pojaanja, pretek faze ili maksimum logaritma modula frekventne karakteristike zatvorenog kola. U Laplasovom domenu se izbor vrednosti parametara regulatora najee vri na osnovu dijagrama poloaja korena karakteristine jednaine zatvorenog kola pri promeni pojaanja regulatora od 0 do 4, izborom dominantnih korena ili koeficijenta priguenja. I u jednom i u drugom sluaju, podeavanje P regulatora, ili sloenijih regulatora kada su vrednosti integralnog vremena i diferencijalnog vremena poznate je prilino jednostavno. Meutim, podeavanje sva tri parametra regulatora moe da predstavlja vrlo sloen problem. U praksi se izbor vrednosti parametara regulatora najee vri na osnovu poluempirijskih pravila koja su razvijena tako da predstavljaju kompromis izmeu vie kriterijuma za kvalitet regulacije i da, istovremeno omoguavaju brzo i jednostavno odreivanje svih parametara regulatora, ak i za sluaj sloene PID regulacije. 4.5.3.2. Podeavanje parametara regulatora korienjem poluempirijskih pravila Poluempirijska pravila koja se koriste za podeavanje parametara regulatora se generalno mogu podeliti u dve osnovne grupe koje se najee koriste. Prva grupa se zasniva na poznavanju reakcione krive procesa, odnosno vremenskog odziva objekta upravljanja na stepenastu promenu manipulativne
promenljive. Druga grupa poluempirijskih parvila se zasniva na poznavanju krajnjeg pojaanja i kritine frekvencije sistema. Treba naglasiti da se ova pravila mogu koristiti za podeavanje parametara regulatora i u sluaju kada nije poznat egzaktni dinamiki model objekta. U daljem tekstu e biti prikazana najee koriena metode za podeavanje parametara regulatora: metoda krajnjeg perioda Cigler-Nikolsa (ZieglerNichols). Metoda Ciglera i Nikolsa na osnovu krajnjeg pojaanja i krajnjeg perioda (Z-N metoda) Ova metoda za definisanje parametara regulatora koristi vrednosti krajnjeg pojaanja i krajnjeg perioda, odnosno kritine frekvencije, zatvorenog regulacionog kola sa P regulacijom. Da podsetimo, krajnje pojaanje predstavlja pojaanje regulatora pri kome je zatvoreno regulaciono kolo na granici stabilnosti. Krajnji period predstavlja period oscilovanja, sa konstantnom amplitudom, zatvorenog regulacionog kola koje je na granici stabilnosti. Ova veliina je usko povezana sa kritinom frekvencijom sistema:
Pu =
2 0
(4.5-15)
Ukoliko su poznati dinamiki modeli svih elemenata u zatvorenom kolu (procesa, mernog i izvrnog elementa), vrednost krajnjeg pojaanja i kritine frekvencije se mogu odrediti nekom od metoda za ispitivanje stabilnosti sistema (npr. Rutov kriterijum, dijagram poloaja korena, Bodeov ili Nikvistov kriterijum stabilnosti). Ukoliko dinamiki model procesa nije poznat, vrednosti krajnjeg pojaanja i krajnjeg perioda se mogu odrediti i eksperimentalno, i to na dva naina: na osnovu eksperimentalnog ispitivanja u otvorenom i u zatvorenom kolu. 1. Krajnje pojaanje i krajnji period se mogu odrediti na osnovu eksperimentalno odreenih frekventnih karakteristika otvorenog kola. Najpogodnije je ove eksperimente vriti za pojaanje regulatora Kc=1. Frekvencija za koju se dobija fazna karakteristika otvorenog kola =- je kritina frekvencija, i na osnovu nje se moe izraunati krajnji period korienjem jednaine (4.5-15). Krajnje pojaanje se dobija kao reciprona vrednost ampitudne karakteristike otvorenog kola koja odgovara kritinoj frekvenciji. 2. Eksperimentalno ispitivanje u zatvorenom kolu se svodi na sledei postupak: Regulator se podesi tako da integralno vreme bude maksimalno, a diferencijalno minimalno (odnosno, da se regulator ponaa kao proporcionalni) i poveava se pojaanje regulatora dok se ne pojave nepriguene oscilacije. Pojaanje regulatora pri kome se one javljaju je krajnje pojaanje Ku, a period oscilacija krajnji period Pu. Izrazi za odreivanje vrednosti parametara regulatora metodom Ciglera i Nikolsa su dati u Tabeli 4.5-3.
Tabela 4.5-3. Izrazi za odreivanje parametara regulatora metodom Cigler-Nikolsa Tip regulatora Kc i d P PI PID
K u /2 K u /2.2
K u /1.7
Pu /1.2 Pu /2
Pu /8
Ovi parametri priblino odgovaraju kriterijumu da je odnos slabljenja jednak 1/4. Na osnovu izraza za izraunavanje vrednosti integralnog i diferencijalnog vremena PID regulatora
metodom Cigler-Nikolsa, prikazanih u tabeli 4.5-3., moe se primetiti da je odnos ove dve vrednosti konstantan i jednak 4. Ovaj princip se koristi pri konstrukciji nekih PID regulatora, tako da postoje industrijski PID regulatori koji imaju samo dva parametra koje treba podesiti, Kc i i, dok se vrednost d podeava automatski tako da je odnos i/d konstantan. Treba naglasiti da se poluempirijske metode za izbor parametara regulatora koje smo prikazali mogu koristiti samo za jednostavne sisteme koji ne sadre nestabilne elemente u otvorenom kolu, nisu oscilatorni u otvorenom kolu i imaju monotono opadajue amplitudne i fazne karakteristike (sisteme za koje se moe koristiti Bodeov kriterijum stabilnosti). Ukoliko imamo sistem koji sadri nestabilne elemente u otvorenom kolu ili sistem sa uslovnom stabilnou, izbor parametara regulatora se mora vriti na osnovu posebne analize. 4.5.3.3. Eksperimentalno on-line podeavanje parametara regulatora Parametri regulatora se mogu podeavati i eksperimentalno, metodom probanja. Postupak on-line podeavanja regulatora se sastoji iz sledeih koraka: 1. Iskljui se integralna i diferencijalna akcija regulatora, postavljanjem i na maksimalnu, a d na minimalnu vrednost. 2. Podesi se pojaanje regulatora na neku malu vrednost. 3. Regulator se prebaci na automatski rad. 4. Uvodi se mala promena postavne take i posmatra odziv. Zbog malog pojaanja odziv e biti vrlo spor. 5. Udvostrui se pojaanje regulatora i ponovo uvodi mali poremeaj ulaza. 6. Ponavlja se korak 5, sve dok sistem ne postane jako nepriguen i oscilatoran. Pojaanje pri kome se to deava je krajnje pojaanje. 7. Smanji se pojaanje regulatora na polovinu od krajnjeg. 8. Smanjuje se vrednost integralnog vremena sa faktorom 2 i posmatra se odziv zatvorenog kola na malu promenu postavne take. 9. Nae se vrednost i pri kojoj je sistem jako oscilatoran i usvoji se dvostruko vea vrednost. 10. Poveava se diferencijalno vreme u koracima, sa faktorom 2, dok um ne pone znaajno da se primeuje u odzivu. 11. Postavi se d na vrednost dvostruko manju od one odreene u prethodnoj taki. 12. Menja se pojaanje regulatora ponovo u koracima po 10%, dok se ne dobije odziv sa eljenim prekoraenjem i odnosom slabljenja. Ova procedura se ne moe koristiti za podeavanje parametara regulatora u sistemima sa uslovnom stabilnou, jer se kod njih oblasti nestabilnosti javljaju i pri niskim i pri visokim pojaanjima, ali izmeu njih postoji oblast kada je sistem stabilan. Naravno, ova metoda se ne moe koristiti ni ako je objekat upravljanja nestabilan sistem.

Regulaciono Kolo

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Regulaciono Kolo

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM - ZATVORENO REGULACIONO KOLO -

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

(t) = x(t) - y m (t)

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

Slika 4.2-1. Odziv PI regulatora na stepenastu promenu greke

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

P(s) = Kc (s) P(s) 1 = K c 1+ (s) i s P(s) = K c (1 + d s) (s)

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

Za PID regulator se esto koristi neto drugaiji oblik prenosne funkcije:

Slika 4.2-5. regulatora

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

Slika 4.2-6. Bodeovi dijagrami P regulatora

i moduo (amplitudna karakteristika) i argument (fazna karakteristika):

Slika 4.2-8. Bodeovi dijagrami PI regulatora

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

(4.2-20) Slika 4.2-9. regulatora Nikvistov dijagram PD

na osnovu kojih se dobijaju sledei izrazi za amplitudnu i faznu karakteristiku PD regulatora:

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

Realni i imaginarni deo ove kompleksne funkcije su:

Re (Gc,PID (j )) = Kc 1 (4.2-23) Im (Gc,PID (j )) = Kc d i

1 ARc,PID ( ) = K c 1 + d i 1 c,PID ( ) = arctan d i

Slika 4.2-11. Nikvistov dijagram PID regulatora

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

G(s) = G c (s) G v (s) G p (s) G m (s)

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

lika 4.3-2. Ekvivalentni blok dijagram zatvorenog regulacionog kola

a prenosna funkcija zatvorenog regulacionog kola u odnosu na promenljivu optereenja:

1 + G(s) = 1 + G c (s) G v (s) G p (s) G m (s) = 0

Kp , G c (s) = K c , G v (s) = 1, G m (s) = 1 p s +1

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

Prenosna funkcija zatvorenog kola u odnosu na postavnu taku je u ovom sluaju:

GSS = lim | y(t) - x(t) |

i za sluaj koji posmatramo iznosi:

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

Prenosna funkcija zatvorenog regulacionog kola u odnosu na promenljivu optereenja je:

Kp Y(s) p s + 1 G pl (s) Kp = (4.3-14) = = W L (s) = L(s) 1 + G c (s) G v (s) G p (s) G m (s) 1 + K c K p p s + 1 + K c K p p s + 1

Odziv na jedininu stepenastu promenu optereenja se dobija u obliku:

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

Kp , G c (s) = K c , G v (s) = G m (s) = 1 s + 2 p s + 1

dok su ulazi u regulaciono kolo:

+ 2 - 1 ( + 2 - 1 ) ( - 2 - 1 ) - 2 - 1 e e e e e + e - e exp exp - e y(t) = K e 1 t t 2 2 2 - 1 e e 2 e - 1 e

(c) Za e<1 (Kc>(p2-1)/Kp) dobija se nedovoljno priguen sistem:

1 - 2 1 - 2 1 e e - e t/ e y(t) = K e 1 sin t + arctan e 2 e e 1 - e

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

1 Kp , G m (s) = G v (s) = 1 , G p (s) = G c (s) = K c 1 + i s p s + 1

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

Y(s) = X(s) W X (s) =

kada t64 dobija se:

tako da je greka stacionarnog stanja:

GSS = lim | y(t) - x(t) |= 0

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

Prenosna funkcija zatvorenog regulacionog kola u odnosu na promenljivu optereenja je:

Kp Y(s) G pl (s) p s + 1 = = W L (s) = L(s) 1 + G c (s) G v (s) G p (s) G m (s) 1 Kp 1+ K c 1+ i s p s + 1

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

Oigledno je da e i u ovom sluaju greka stacionarnog stanja biti jednaka nuli:

GSS = lim | x(t) - y(t)|= 0 - 0 = 0

IV KONFIGURACIJA UPRAVLJANJA SA NEGATIVNOM POVRATNOM SPREGOM

G c (s) = K c (1 + d s), G p (s) =

1 Kp , G v (s) = G m (s) = 1, X(s) = , L(s) = 0 (4.3-51) s p s + 1

Prenosna funkcija zatvorenog regulacionog kola u odnosu na postavnu taku je:

Kp Y(s) G c (s) G p (s) p s + 1 K c K p (1 + d s) = = = (4.3-52) W X (s) = X(s) 1 + G c (s) G p (s) 1 + (1 + s) K p p s + 1 + K c (1 + d s) d Kc p s + 1 K c (1 + d s)