Praktikum Robotike 1ciklus

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo
Praktikum robotike Predavanja
PRAKTIKUM ROBOTIKE
Izborni predmet (4 ECTS boda) 1 sat izravne nastave, 30 sati praktinog rada u semestru Nositelj: Prof.dr.sc. Zdenko Kovai (C-11-15) Voditelj laboratorijskih vjebi: Alan Mutka, dipl.in. Asistenti: Matko Orsag Informacije o kolegiju: http://www.fer.hr/predmet/prarob Konzultacije: prema dogovoru Laboratoriji: C-09-16 i A-205
1
Nain rada i ocjenjivanja

Predavanja - 3 tematska ciklusa (5+4+4 sati) 0 bodova
Upoznavanje s podrujem robotike i aktivnostima iz tog podruja na FERu te upoznavanje s graom konkretnog robotskog sustava Virtualno modeliranje robotskih sustava koritenjem VRML-a Robotski vid kao oblik umjetne inteligencije
Domae zadae - pismene pripreme za praktian rad 0 bodova Praktian rad je za sve obavezan max(pr) = 20 bodova Predviena su dva meuispita svaki MI nosi 20 bodova max(mi)=40 Pismeni zavrni ispit nosi 20 bodova Usmeni zavrni ispit nosi 20 bodova Svi pismeni ispiti sadre zadatke vezane uz praktini rad i predavanja Prag za izlazak na zavrni ispit je (mi + pr) > 32 prag za prolaznu ocjenu je 51 bod U sluaju nepisanja MI zbog bolesti u dogovoru s nastavnikom moi ete odmah po ozdravljenju pristupiti klasinom usmenom ispitu
2
SADRAJ PREDAVANJA
Roboti i robotski sustavi Industrijski roboti Primjene industrijskih robota Osnovni naini gibanja robota Programiranje robota (rad s edukacijskim robotom) Osnovni koncepti robotiziranih postrojenja Sustavi za robotsku montau (rad na maketi fleksibilnog proizvodnog sustava)
Uvod u virtualno modeliranje robotskih sustava Uvod u robotski vid (inteligentna manipulacija predmeta)
3
PRAKTINI RAD
Programiranje edukacijskog robota Rhino XR-4 koritenjem upravljake konzole (jedinice za uenje) Programiranje SCARA robota Kiwi pomou programa Leonardo razvijenog na FER-u (LARICS) Programiranje industrijskog robota Mitsubishi Movemaster-EX RV-M1 (sustav za robotsku montau) Izrada virtualnog modela robota (VRML) i izrada Java appleta za upravljanje VRML modelom robota Inteligentna manipulacija predmetima s edukacijskim robotom Rhino XR-4 koritenjem robotskog vida
4
LITERATURA
Osnovna literatura
Z. Kovai, Praktikum robotike Biljeke za predavanja (Power Point), FER, 2009. http://www.fer.hr/predmet/prarob Z. Kovai, Praktikum robotike, Skripta, FER, 2009. Z. Kovai i dr., Praktikum robotike Upute za praktian rad u laboratoriju, Skripta, FER, 2008. skriptarnica FER-a
Dodatna literatura
Z. Kovai, S. Bogdan, V. Kraji, Osnove robotike, Graphis, Zagreb, 2008 (2. izdanje) skriptarnica FER-a T. urina, M. Crnekovi, Industrijski roboti, kolska knjiga, Zagreb, 1990. - knjige nema vie u prodaji (potraiti u knjinici)
Dodatne informacije o robotikoj literaturi

Pretraivanjem Interneta (ima puno besplatnih elektronikih knjiga) U neposrednom kontaktu s nastavnicima i starijim kolegama
5
Laboratoriji iz podruja robotike na FER - ZARI

Razvojno-istraivaki laboratoriji: LARICS Laboratorij za robotiku i inteligentne sustave upravljanja AMOR - Laboratorij mobilne robotike LabUST Laboratorij za podvodne sustave i tehnologije Nastavno-istraivaki laboratorij: FESTO Praktikum za robotiku i fleksibilnu automatizaciju
Centar za praktinu robotiku u eljeznikoj tehnikoj koli u Zagrebu pod okriljem Hrvatskog drutva za robotiku (biblioteka robotike literature, robotiki muzej)
6
AMOR - Autonomous MObile Robotics Laboratory

Vodi ga prof. Ivan Petrovi lan EURON-a (European Robotic Research Network) Teme istraivanja: Simultaneous Localization and Map Building - SLAM Exploration of Unknown Environments Motion Planning of Wheeled Mobile Robots and Vehicles Tracking and Control of Multi-Robot Systems in Intelligent Environments Human-Robot Interaction Informacije: http://act.rasip.fer.hr/groups_amor.php
7
Oprema:
Laboratorij za robotiku i inteligentne sustave upravljanja (LARICS)

Vode ga prof. Zdenko Kovai i prof. Stjepan Bogdan Teme istraivanja: Integrated Robot & Process Control Intelligent Control Systems Control of Flexible Manufacturing Systems (Task Planning and Scheduling) Control of Multi-AGV Systems Robot Formations (Swarms) Service Robotics (exploration robots for fire fighting units) Remote Robot Control (via Internet) Informacije: http://larics.rasip.fer.hr
8
Laboratorij za podvodne sustave i tehnologije (LABUST)

Vodi ga prof. Zoran Vuki Teme istraivanja: Coordinated guidance and control of formation of surface and underwater unmanned marine vessels (ROV, AUV, SUV) Autonomization of VideoRay ROVs towards underwater distributed sensor network Research project: RoboMarSec Underwater Robotics for Submarine Protection and Maritime Security Auto-tuning autopilots for course and track-keeping R&D for VideoRay LLC
Head of LUST: Prof. Zoran Vuki Vuki (zoran.vukic@fer.hr)
Informacije: http://labust.rasip.fer.hr
9
Istaknute publikacije voditelja laboratorija
10
1. OPENITO O ROBOTIMA
Rossumovi univerzalni roboti (R.U.R.) drama ekog pisca Karela apeka (1890-1938) u kojoj se prvi put spominje rije ROBOT praizvedba u Pragu 1921. godine Runaround kratka pria Isaaca Asimova (1920-1992) iz 1950. godine u kojoj se prvi put spominje rije ROBOTIKA (studija uporabe robota) Tri zakona robotike Industrijski manipulator = robot zaslugom Josepha Engelbergera, pokretaa i voditelja projekta razvoja prvog programirljivog industrijskog manipulatora Unimate i ljubitelja SF-pria I. Asimova Suvremeni manipulatori (1954) G.C. Devol i J. Engelberger Za robotiku vrijedi uzreica: U poetku bijae rije
11
Tri osnovna zakona robotike (I. Asimov: I, Robot)

A robot may not injure a human being, or through inaction, allow a human being to come to harm. A robot must obey the orders given it by human beings except where such orders would conflict with the First Law. A robot must protect its own existence as long as such protection does not conflict with the First or Second Law.
12
Definicije robota
apek: Stroj vjet u radu, a ponaa se slino ovjeku te ponekad ispunjava funkcije ovjeka. Robot se u opem sluaju moe definirati kao tehniki ureaj sa svrhom obavljanja nekih kretanja i funkcija koje obavlja ovjek, pri emu se odlikuje odreenom samostalnou, tj. autonomnou u radu. Robot je programski upravljan mehaniki ureaj koji koristi senzore za voenje jednog ili vie zavrnih mehanizama po unaprijed odreenoj putanji u radnoj okolini s ciljem manipuliranja fizikim objektima. Roboti su sve raznovrsniji pa su i definicije razliite (i dijelom nepotpune)
13
Primjeri robota (vidi skripta)

Industrijski roboti Servisni roboti Androidi
Mobilni roboti
Letei roboti
Podvodni roboti
Medicinski roboti
Zabavni roboti
Ostali roboti
14
Osnovni dijelovi industrijskih robota

Robot na slici ima samo 2 rotacijska zgloba i naziva se planarni manipulator Robot se openito sastoji od: n zglobova n+1 lanaka: nulti lanak = baza n-ti lanak = alat Pravilo: lanak i vezan je na zglob zi, tj. zglob zi nalazi se izmeu lanaka i-1 i i Tipovi zgloba: R - rotacijski T - translacijski Odreuju konfiguraciju i radni prostor robota
15
Nazivi dijelova industrijskog robota

Razliiti nazivi ovakvog robota: Artikulirani robot ili robotska ruka Antropomorfni robot Rotacijski robot (jer su svi zglobovi rotacijski) Nazivi dijelova rotacijske robotske ruke sa 6 stupnjeva slobode gibanja (SSG): Baza Struk Prsa Rame Nadlaktica Lakat Podlaktica - Korijen ake 3 meusobno okomita zgloba zapea ake Prsti (hvataljka)
16
Vrste zglobova industrijskog robota

Rotacijski zglob Rotacijska os zgloba zi okomita je na lanak i-1 Revolucijski zglob Rotacijska os zgloba zi u smjeru osi lanka i-1, a lanak i okomit na lanak i-1 zglob zi lanak i lanak i-1 zglob zi lanak i
17
lanak i-1
Vrste zglobova industrijskog robota

Torzijski zglob Rotacijska os zgloba zi paralelna s osima lanaka i-1 i i lanak i-1 zglob zi Translacijski zglob Translacijska os zgloba zi u smjeru osi lanka i-1, a lanak i okomit na lanak i-1 lanak i-1 lanak i
lanak i
zglob zi
Sferni zglob Sve rotacijske osi okomite su jedna na drugu i sjeku se u jednoj toki sreditu zgloba
18
Osnovne konfiguracije industrijskih robota

Pravokutna konfiguracija (Kartezijska ili TTT konfiguracija) Gantry robot T T T T T
Radni prostor - prizma

19

Cilindrina konfiguracija (RTT konfiguracija) R T T T T SCARA konfiguracija (Selected Compliance Articulated Robot Arm, RRT ili RTR konfig.) R R
Radni prostor oba robota izmeu dva valjka

20

Sferna konfiguracija (kuglasta, polarna, RRT konfiguracija) T RR R R R Rotacijska konfiguracija (laktasta, antropomorfna, artikulirana, RRR konfiguracija) R
Radni prostor izmeu kugli
Radni prostor dio kugle

21
Prikljuak robotskog alata

Mogui su razliiti naini prikljuivanja robotskog alata npr. pomou tri nezavisne osi rotacije koje odreuju konanu orijentaciju alata 2. nain Eulerovi kutevi 1. nain - YPR R3 R2
R1 R2 R3
R1
R1 valjanje alata (roll) R2 poniranje alata (pitch) R3 skretanje alata (yaw)
R1 zavrtanje alata (turn) R2 nagibanje alata (tilt) R3 zakretanje alata (twist)

22
Orijentacija alata
a vektor pribliavanja (u smjeru djelovanja alata) s vektor pomicanja ili klizanja (u smjeru zatvaranja prstiju hvataljke) n okomit vektor (u smjeru okomitom na a i s tako da tvori desnoorijentirani koordinatni sustav Primjena gdje alat djeluje u smjeru n
23
Veza izmeu zglobova i stupnjeva slobode gibanja (SSG)

Broj stupnjeva slobode gibanja nekog tijela f jednak je broju moguih nezavisnih gibanja tijela prema mirnom koordinatnom sustavu F poloaj i orijentacija slobodno gibljivog tijela jednoznano su opisani sa 6 vrijednosti 3 vezane uz poloaj (x, y, z) i 3 vezane uz orijentaciju (, , ) f=6 Proizvoljno zadana poza (poloaj + orijentacija) robota moe se postii s najmanje n zglobova, pri emu barem tri zgloba moraju biti rotacijska (jer translacijski zglobovi ne utjeu na orijentaciju) Ako se proizvoljno zadana poza robota u potpunosti ostvaruje sa n zglobova, tada slian robot sa n+i zglobova spada u grupu redundantnih robota I roboti sa n zglobova mogu biti redundantni
24
Redundantni roboti (SSG > n)

Kod redundantnih se robota zadana poza robota moe postii na vie razliitih naina viak SSG koristi se npr. za izbjegavanje prepreka
25
Primjer hiper-redundantnog robota
26
Mobilni roboti
Mobilni roboti na FER-u 40 godina od Bubamare (Tehniki muzej Zagreb) do mobilne platforme Pioneer
27
Servisna mobilna robotika - roboti za ienje
Electrolux
Samsung
IntelliBot
Roomba
28
Mobilna robotika - roboti za nadzor prostora
ActivMedia Robotics (USA)
Cybermotion (USA)
Neobotix (Ger) Quadratec Ltd (UK) Scout-MIT (USA)
29
Pametna invalidska kolica (mobilni robot)

Reimi vonje: po ravnom po uzbrdici prolazak kroz vrata Vano je odravati stabilnost tijekom vonje
Mobilni roboti za istraivanje povrine planeta

Reimi vonje: po neravnom (samoispravljanje) rad u iznimno velikim temperaturnim rasponima problem energije (solarna)
30
Formacijska robotika kooperacija robota

Robotski nogomet Grupa autonomnih viljukara u robotiziranom skladitu
31
2. SCARA robot Kiwi

etiri stupnja slobode RRTR
1. zglob: [-,] rad 2. zglob: [-1,1] rad 3. zglob: [0,42.65] cm 4. zglob: nema ogranienja
Samo uti dio = planarni manipulator
Aktuatori Istosmjerni motori s permanentnim magnetima napajani iz tranzistorskog opera Upravljaki ureaj Ultimodule TMAC01 Smart Controller Module SCM240
32
Dimenzije i radni prostor robota
33
Problem sigurnosti u radu robota

Zatita robota i zatita okoline Odreivanje nedozvoljenog podruja rada (npr. da robot ne udari u zid laboratorija ili prozor)
Programska zatita (definiranje ogranienja po svim zglobovima robota Zatita pomou mikroprekidaa (definiraju rubne vrijednosti programske zatite) Postavljanje sigurnosnih barijera (ograda) Senzorska zatita
34
Safety sigurnost robota i sigurnost objekata u radnoj okolini Security kontrola pristupa u radni prostor, autorizacija za rad s robotom
Izvedba mehanike zatite s mikroprekidaima
35
Pogoni zglobova istosmjerni motori s PM
Motori zglobova ramena i lakta
Motori translacijskog zgloba i valjanja alata

36
Upravljaka jedinica
Dodatni moduli: USMD16O USMD16I Ultimodule Motion Controller TAMC01 izraen u FPGA tehnologiji (2 modula)
Ultimodule SCM240 Smart Controller Module eCos operativni sustav

37
Elektrike sheme sustava upravljanja
38
39
40
41
Direktna kinematika matematike osnove

Problem direktne kinematike: prikaz pozicije i orijentacije pokretnog alata u odnosu na koordinatni sustav pridruen nepokretnoj bazi (zadan je vektor varijabli zglobova robotskog manipulatora)
Euklidski vektorski prostor Skalarni produkt vektora: n

r r xy
x y
k =1 k
Ortogonalnost vektora
1 2 n Potpunost skupa ortogonalnih vektora {x , x ,....x }
r r xy
r r y xk
r r 0, za 1 k n y = 0, n = dimenzija prostora
42

Norma (duljina) vektora
r x
r r xx =
x
k =1
2 k
Ortonormirani skup
skup ortogonalnih jedininih vektora
Drugi oblik skalarnog produkta:
r r xy
r r r r r r x y cos = y x = y x cos
r y
Skalarni produkt - mjera orijentacije meu vektorima
r x
43

Vektorski produkt
r r u v
r1 r 2 i i det u1 u2 v1 v2
r3 i u2 v3 u3v2 u3 = u3v1 u1v3 v3 u1v2 u2 v1
Norma vektorskog produkta
r r u v
r r u v
r r u v sin
r v
r u
Vektorski produkt - mjera orijentacije meu vektorima
Novonastali vektor zatvara desnoorijentirani ortogonalni koordinatni sustav

44
Koordinatni sustavi
r p r p
n n
r r r , X = {x1 , x 2 ,....x n } ortonormiran potpun skup u

X k
([ p ]
k =1
r r X x k [ p ]k - koordinata vektora p u odnosu na k-ti jedinini vektor skupa X
X - ortonormirana baza ortonormiranog koordinatnog sustava Odreivanje koordinata pomou skalarnog produkta: r r r X X X X [ p ]k = p xk [p ] = [ p ]1 ,....., [ p ]n
45
Transformacija koordinata r r r r r r r F = f 1 , f 2 ,....f n , M = {m1 , m 2 ,....m n } , p n r F r r r r r r [p ] = p f 1 , p f 2 , p f 3 koordinate u nepokretnom sustavu F r M r r1 r r 2 r r3 [p ] = p m , p m , p m koordinate u pokretnom sustavu M r M r F Primjer: Zadan je [p ] . Trai se [p ] . r F r M [p ] = A [p ]
A11 . A= . . .
. .
. .
. . . . .
. Akj . . . .
. . . . Ann
r r r r Akj = f k m j = m j f k = Ckj
46
Inverzna transformacija koordinata r M r F r F [p ] = A 1 [p ] = C [p ] C11 . C= . . . . . . . . . . . . . . . . Cnn
. Ckj . . . .
r r Ckj = m k f j = Ajk C = A 1 = A T
Treba uoiti da invertiranje matrice odgovara transponiranju. To je osobito vano kada se bude promatrao lanani niz transformacija koordinata.
47
Rotacije - promatraju se kao transformacije koordinata Osnovne rotacije
r M rotira oko jedininog vektora sustava F, npr. M rotira oko f 1 za kut . r F r M [ p ] = R1 ( ) [ p ] r r r r r r f 1 m1 f 1 m 2 f 1 m 3 1 0 0 r2 r 1 r2 r 2 r2 r 3 R1 ( ) = f m f m f m = 0 cos sin r 3 r 1 r 3 r 2 r 3 r 3 0 sin cos f m f m f m r 2 r3 Slino vrijedi za rotacije M oko f i f za kut : cos R 2 ( ) = 0 sin 0 sin cos , R = sin 1 0 3( ) 0 0 cos sin cos 0 0 0 1
48
Homogene koordinate - uvoenje translacije etverodimenzionalni prostor homogenih koord. - tie se afinih prostora, koji uz vektore sadre i toke r r r q je toka u 3 , F = f 1 , f 2 , f 3 , 0 je faktor skaliranja
Homogene koordinate toke [ q ] 0 0 1/ 0 1/ 0 H = 0 1/ 0
Kartezijske koordinate toke
[ q1 , q2 , q3 , ] F q = H [ q ]
0 0 Matrica pretvorbe homogenih koordinata 0

F
U robotici je u pravilu = 1 [ q ] Matrica homogene transformacije R p T= T ,
[ q1 , q2 , q3 ,1]
gdje je R 33 - matrica rotacije (orijentacija alata), T - vektor perspektive, najee [ 0 0 0]

49
p31 - vektor translacije (poloaj vrha lata)
Rjeenje problema direktne kinematike

Vrhu alata i svim zglobovima pridruivanje desno orijentiranih koordinatnih sustava pri emu je z-os u smjeru osi rotacije ili translacije Sukcesivna transformacija koordinata Lk u Lk-1 koritenjem matrice homogene transformacije, poevi od sustava pridruenog alatu Ln(xn=r1, yn=r2, zn=r3) pa do sustava L0(x0, y0, z0) pridruenog bazi robota Mnoenje n matrica matrica manipulatora ili ruke Matrica rotacije R u stupcima sadri koordinate r1,r2 i r3 koji odgovaraju okomitom vektoru, vektoru pomicanja i vektoru pribliavanja, tj. ort vektorima koji zajedno odreuju orijentaciju alata u radnom prostoru robota
50
Geometrijsko rjeenje problema direktne kinematike

Kod jednostavnijih mehanizama, npr. troosnog planarnog manipulatora, mogue je problem direktne kinematike rijeiti geometrijski:
Poloaj vrha alata:
[ p ]1 L [ p ]2 L [ p ]3
L0
= a1 cos 1 + a2 cos (1 + 2 ) = a1 sin 1 + a2 sin (1 + 2 ) = d3

51
Kinematiki model
SCARA robot Kiwi
Rjeenje inverzne kinematike:

q3 =w + d1 d4. 1
w + w a a . 2a1a2 q1 = a tan2[ a2S2w + (a1 + a2C2 )w ,(a1 + a2C2 )w a2S2w ]. 1 1 1 1 q2 = arccos
2 1 2 2 2 1 2 2
Rjeenje direktne kinematike:

C124 S124 S C124 baza Talat = 124 0 0 0 0 0 aC1 +a2C12 1 0 aS1 +a2S12 1 . 1 d1 q3 d4 0 1
52
q4 = w6 + q1 q2
Dinamiki model
SCARA robot Kiwi

2 && 2 = ( 13 m2 + m3 + m4 )a2 + J un 2 r22 q2
2 1 = (m2 + 2m3 + 2m4 ) cos(q2 )a1a2 ( 13 m2 + m3 + m4 )a2 && ( 1 m1 + m2 + m3 + m4 )a12 + J un1r12 q1 3 && + [ (m2 + 2m3 + 2m4 )sin(q2 )a1a2 ] q1q2 2 && + ( 1 m2 + m3 + m4 ) cos(q2 )a1a2 + ( 1 m2 + m3 + m4 )a2 q2 3 2 &2 + ( 1 m2 + m3 + m4 )sin(q2 )a1a2 q2 2 & +b1 (q1 )
1 m + m + m )a 2 ( 1 m + m + m )a a cos(q ) q && + ( 3 4 2 3 4 1 2 2 1 3 2 2 2 & + ( 1 m2 + m3 + m4 )a1a2 sin(q2 ) q12 2 &2 ) +b2 (q
& 3 = ( m3 + m 4 ) + J un 3 r32 q3 + ( m3 + m 4 ) g + b3 ( q3 ) &&
&& & 4 = ( J un 4 r42 ) q4 + b4 ( q4 )
Koristan za simuliranje, projektiranje konstrukcije, izbor pogona, izbor i sintezu sustava upravljanja
53
Koncept upravljanja putem TCP/IP
Program Leonardo
54
Program Leonardo
Vizualizacija sustava s vie robota Kreiranje eljenog robota
Kinematika Dinamika
Planiranje trajektorije
Iscrtavanje trajektorije Ispis svih toaka

Simulacija
Koritenje vie tipova regulacije Izvoenje zadane trajektorije Dinamiki model
55
On-line upravljanje
Komunikacija server-klijent Razmjena tekstualnih informacija Pet osnovnih ugraenih funkcija
Leonardo Ultimodule SCM240
56
On-line upravljanje
Forma Client
Izvrna forma za on-line upravljanje Dvije vrste upravljanja
Runo Pomou unaprijed isplanirane trajektorije
57
On-line upravljanje
Pos
tP Se
os
Pos
58
On-line upravljanje zglob po zglob
59
On-line upravljanje pozicijom
60
On-line upravljanje - runa provjera trajektorije
61
On-line upravljanje uitavanjem trajektorije 1
62
On-line upravljanje uitavanjem trajektorije 2
63
Shema sustava za upravljanje putem Interneta
Java applet Internet
Ultimodule
Korisnik KIWI VRML model
Kako ovo napraviti saznat ete u iduem ciklusu predavanja

64
Klijent aplikacija za upravljanje putem Interneta
65

Praktikum Robotike 1ciklus

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Praktikum Robotike 1ciklus

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Nain rada i ocjenjivanja

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Dodatne informacije o robotikoj literaturi

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Laboratoriji iz podruja robotike na FER - ZARI

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

AMOR - Autonomous MObile Robotics Laboratory

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Laboratorij za robotiku i inteligentne sustave upravljanja (LARICS)

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Laboratorij za podvodne sustave i tehnologije (LABUST)

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Istaknute publikacije voditelja laboratorija

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Tri osnovna zakona robotike (I. Asimov: I, Robot)

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Primjeri robota (vidi skripta)

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Osnovni dijelovi industrijskih robota

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Nazivi dijelova industrijskog robota

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Vrste zglobova industrijskog robota

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Vrste zglobova industrijskog robota

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Osnovne konfiguracije industrijskih robota

Radni prostor - prizma

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Osnovne konfiguracije industrijskih robota

Radni prostor oba robota izmeu dva valjka

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo

Praktikum robotike Predavanja

Osnovne konfiguracije industrijskih robota

Radni prostor izmeu kugli

Radni prostor dio kugle

Sveuilite u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i raunarstva Zavod za automatiku i raunalno inenjerstvo