Laplasova transformacija

L{.} Laplasova transformacija

L
-1
{.} Inverzna Laplasova transformacija
s kompleksna uestanost (komp. prom. Laplasove trans.)
F(s) kompleksan lik funkcije f(t)
f(t) original funkcije F(s)
}

= =
0
) ( ) ( )} ( { dt e t f s F t f L
st
}
+

> = =
e o
e o
t
j
j
st
t ds e s F
j
t f s F L 0 , ) (
2
1
) ( )} ( {
1
Osobine Laplasove transformacije
1. Teorema linearnosti
2. isto vremensko kanjenje
3. Pomeranje kompleksnog lika
4. Konvolucija originala
5. Teorema o izvodu originala
6. Teorema o integralu originala
7. Teorema o izvodu kompleksnog lika
8. Teorema o promeni vremenske skale
9. Prva granina teorema
10. Druga granina teorema
) ( )} ( { a s F t f e L
at
+ =

) ( ) ( )} ( ) ( {
2 2 1 1 2 2 1 1
s F a s F a t f a t f a L + = +
) ( )} ( { s F e t f L
st
t

=
) ( ) ( )} ( * ) ( (
2 1 2 1
s F s F t f t f L =
) 0 ( ) ( )} ( {

= f s sF t f L
dt
d
s
s F
dt t f L
t
) (
} ) ( {
0
=
}
n
n
n n
ds
S F d
t f L
) (
) 1 ( )} ( { =
) ( )} ( { as aF f L
a
t
=
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
=
+
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
=
Tablica Laplasove transformacije
2 2
2 2
2 2
2 2
1
1
) (
) sin(
) sin(
) (
) cos(
) cos(
) (
!
1
!
) (
1 ) (
) ( ) (
e o
e
e
e
e
e
e o
o
e
e
e
o
o
o
+ +
+
+ +
+
+
+
+

+
s
t e
s
t
s
s
t e
s
s
t
a s
n
e t
a s
e
s
n
t h t
t
s F t f
t
t
n
at n
at
n
n
Hevisajdov signal
h(t)
1
0 t
s s
e
dt e dt e t f t f L s F
t
t
t h
st
st st
1
1 ) ( )} ( { ) (
0 , 1
0 , 0
) (
0
0 0
= = = = =

>
<
=

+

} }
Dirakov impuls

o(t)

0 t
1 0
1
) 0 ( )} ( { }
) (
{ ) (
1 ) (
0 ,
0 , 0
) (
= = = =
=

=
=
=

}
s
s h t h sL
dt
t dh
L s F
dt t
t
t
t
o
o
Jedinini nagibni signal

f(t)
1
0 t 1
2
0
0
0
1 1
)} ( { )} ( { ) (
0 ,
0 , 0
) (
s
dt e
s s
e t
dt e t t h t L t f L s F
t t
t
t h
st
st
st
= +

= = = =

>
<
=
} }

f(t)
1
0 t a 2a
-1

>
< s
< s
<
=
a t
a t a
a t
t
t h
, 0
2 , 1
0 , 1
0 , 0
) (
Primer sloen signal 1

( )
as as
e e
s
t f L s F
a t h a t h t h t f

+ = =
+ =
2 1
1
)} ( { ) (
) 2 ( ) ( 2 ) ( ) (
2

0 t 2t
-A
0
A

>
< s
<
=
t
t
t
t t A
t
t h
, 0
0 , sin
0 , 0
) (
Primer sloen signal 2
( )
t
t
t t
s
s
e
s
A
s
e
s
A s F
t h t A t h t A t f

+
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+
+
=
=
1
1 1 1
1
) (
) ( ) sin( ) ( sin ) (
2 2 2
f(t)
A
0 T
A/2
t

>
< s
<
=
T t
A
T t t
T
A
t
t h
,
2
0 ,
0 , 0
) (
Primer sloen signal 3

( )
sT sT
e
s
A
e
Ts
A
s F
T t h T t
T
A
T t h
A
t h t
T
A
t f

+ =
=
2
1 ) (
) ( ) ( ) (
2
) ( ) (
2
Inverzna Laplasova transformacija
Za odreivanje inverzne Laplasove transformacije su od
posebnog znaaja polovi funkcije F(s), i tu se mogu uoiti etiri
karakteristina sluaja:
Svi polovi funkcije F(s) su realni i prosti
Funkcija F(s) ima viestruke realne korene
Postoje konjugovano-kompleksni polovi, a realni su, ako postoje, prosti
Funkcija F(s) ima viestruke konjugovano kompleksne polove

0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
) (
) (
) (
a s a s a s
b s b s b s b
s Q
s P
s F
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =

Polovi funkcije su realni i prosti

) )...( )( (
) (
) (
) (
) (
2 1 n
s s s s s s
s P
s Q
s P
s F

= =

=

=

+ +

=
n
k
k
k
n
n
s s
K
s s
K
s s
K
s s
K
s F
1
2
2
1
1
... ) (
) (
) (
) (
) ( ) (
lim
) (
) (
) ( lim
) (
) (
) (
k
k
ds
d
k
ds
d
s s
k
s s
k
s s
k k
s Q
s P
s Q
s P s s
s Q
s P
s s K
s Q
s P
s s K
k k
k
'
=

=
(

=
(

=

=
0 , ) (
1 1
1
> =
(
(

=

= =

t e K
s s
K
L t f
n
k
t s
k
n
k
k
k
k
Polovi funkcije su realni viestruki
) )...( ( ) (
) (
) (
) (
) (
4
3
1 n
s s s s s s
s P
s Q
s P
s F

= =

=

+

=
n
k
k
k
s s
K
s s
K
s s
K
s s
K
s F
4
1
13
2
1
12
3
1
11
) (
) ( ) (
) (
1
1
1
) (
) (
) (
2
1
) (
) (
) (
) (
) (
) (
3
1
2
2
13
3
1 12
3
1 11
s s
s s
s s
s Q
s P
s s
ds
d
K
s Q
s P
s s
ds
d
K
s Q
s P
s s K
=
=
=
(
(

=
(

=
(

=
p m
s Q
s P
s s
ds
d
m
K
r
s s
p
r
m
m
rm
,... 2 , 1
) (
) (
) (
)! 1 (
1
1
1
=
(
(

=
=

0 ,
2
) (
4
13 12
2 11
1 1 1
> + + + =

=
t e K e K te K e t
K
t f
n
k
t s
k
t s t s t s
k

=

+ + + =
n
k
k
k
s s
K
s s K s s K s s K
s Q
s P
s s
4
3
1 13
2
1 12 1 11
3
1
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
Polovi funkcije su konjugovano kompleksni

) )...( )( )( (
) (
) (
) (
) (
3
*
1 1 n
s s s s s s s s
s P
s Q
s P
s F

= =
jb a K jb a K
j s j s
s s
K
s s
K
s s
K
s s
K
s F
n
n
= + =
= + =

+ +

=
*
1 1
*
1 1
3
3
*
1
*
1
1
1
,
,
... ) (
e o e o
e o j s
s Q
s P
jb a K
+ =
'
= + =
) (
) (
1

= =

+
+ +
+
=

+
+ +

+
+
+
=
n
k
k
k
n
k
k
k
s s
K
s
b s a
s s
K
j s
jb a
j s
jb a
s F
3
2 2
3
) (
2 ) ( 2
) ( ) (
) (
e o
e o
e o e o
0 , cos 2 sin 2 ) (
3
> + =

=

t e K t e b t e a t f
n
k
t s
k
t t
k
e e
o o
Primer primene Laplasove transformacije
Mehaniki sistem je opisan diferencijalnom jednainom
m
x(t)
f(t)
k
c
0 ) 0 ( , 1 ) 0 ( , 0 ) (
) ( ) (
) ( ) (
0
2
2
= = = =
= + +

dt
dx
x x t f
t f t x k
dt
t dx
c
dt
t x d
m
Primer nastavak
Primena Laplasove transformacije na dif. jedn. daje:


a nakon sreivanja:



( ) 0 ) ( ) 0 ( ) ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
2
= + +
|
.
|

\
|


s X k x s sX c
dt
dx
sx s X s m
( ) ( )
k cs ms
c ms
x
k cs ms
c ms
s X
x c ms s X k cs ms
+ +
+
=
+ +
+
=
+ = + +

2 2
2
) 0 ( ) (
) 0 ( ) (
m
k
m
c
m
c
s s
s
s Q
s P
s X
+ +
+
= =
2
) (
) (
) (
Primer realni jednostruki polovi
Za k/m=2 i c/m=3 Razvoj u sumu parcijalnih sabiraka


Original x(t) se dobija promenim inverzne Laplasove
transformacije (upotrebom tablica)
K=2; M=1; c=3;
P=[M c]; Q=[M c K];
[nule,polovi,ostatak]=residue(P,Q)

plot(polovi+eps*j,'x')

roots(Q)
nule =
-1
2
polovi =
-2
-1
ostatak =
[]
t t
e e
s
L
s
L s X L t x
2 1 1 1
2
2
1
1
2
)} ( { ) (

=
)
`

)
`

+
= =
2
1
1
2
) 2 )( 1 (
3
2 3
3
) (
2
+

+
=
+ +
+
=
+ +
+
=
s s s s
s
s s
s
s X
Primer realni viestruki polovi
Za k/m=4 i c/m=4 Razvoj u sumu parcijalnih sabiraka


Original x(t) se dobija promenim inverzne Laplasove
transformacije (upotrebom tablica)
K=4; M=1; c=4;
P=[M c]; Q=[M c K];
[nule,polovi,ostatak]=residue(P,Q)

plot(polovi+eps*j,'x')

roots(Q)
nule =
1
2
polovi =
-2
-2
ostatak =
[]
t t
te e
s
L
s
L s X L t x
2 2
2
1 1 1
2
) 2 (
2
2
1
)} ( { ) (

+ =

+
+
)
`

+
= =
2 2 2
) 2 (
2
2
1
) 2 (
4
4 4
4
) (
+
+
+
=
+
+
=
+ +
+
=
s
s
s
s
s s
s
s X
Primer konjugovano-kompleksni polovi
Za k/m=3 i c/m=2 Razvoj u sumu parcijalnih sabiraka


Original x(t) se dobija promenim inverzne Laplasove
transformacije (upotrebom tablica)
) 2 sin(
2
1
) 2 cos( ) (
) 2 ( ) 1 (
2
2
1
) 2 ( ) 1 (
1
)} ( { ) (
2 2
1
2 2
1 1
t e t e t x
s
L
s
s
L s X L t x
t t

+ =

+ +
+

+ +
+
= =
2 2 2 2 2 2 2
) 2 ( ) 1 (
2
2
1
) 2 ( ) 1 (
1
) 2 ( ) 1 (
1 1
3 2
2
) (
+ +
+
+ +
+
=
+ +
+ +
=
+ +
+
=
s s
s
s
s
s s
s
s X
Primer uporedni prikaz
0 1 2 3 4 5 6 7
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Odziv modela 2. reda
Uvoenjem smena model se moe napisati kao






Na karakter odziv sistema utiu polovi sistema
0
2 2
0
2
2
2
) (
2
x
s s
s
x
k cs ms
c ms
s X
m
k
km
c
n n
n
n
e e
e
e

+ +
+
=
+ +
+
=
=
=
2
2 , 1
2
2 , 1
2 2
1
1
0 2
e e
e e
e e
=
=
= + +
n n
n n
n n
j s
s
s s
Faktor relativnog priguenja
Prirodna uestanost
Realni koreni >1
Konjugovano-kompleksni polovi <1
Im{s}=je
-e
n
0 -2e
n
s
1
s
2
e
n
Re{s}=o
+
u
2
n
1 j e
2
n
1 j e
Lokacije konjugovano-kompleksnih polova

Im{s}=je
>1 0
Re{s}=o
>1
0<<1
0<<1
=0
=0
Smer porasta
Smer porasta
Uticaj na lokacije polova

t
y(t)
Polovi sistema konjugovano kompleksni.
Odziv je prigueno oscilatoran.
Polovi sistema realni i prosti.
Odziv je prigueno aperiodian.
|
.
|

\
|
+

=

e

e
arccos 1 sin
1
) (
2
2
0
t e
y
t y
n
t
n
Priguen odziv sistema

Osobine linearnih modela
Princip superpozicije. Odziv linearnog sistema na pobudu
datu zbirom pojedinanih pobuda moe se dobiti kao suma
odziva na pojedinane pobude, koje na sistem deluju
nezavisno jedna od druge.

Princip stacionarnosti. Ako na linearan, stacionaran sistem
bez poetne energije (nulti poetni uslovi) deluje pobuda
x(t)h(t) i odziv na tu pobudu je y(t)h(t), tada de za isto
vremenski zakanjenu pobudu x(t-T)h(t-T) sistem imati odziv
y(t-T)h(t-T).
Ova se osobina jo naziva i nezavisnost poetka raunanja vremena.

Primer pobuda h(t)

>> K=2; M=1; c=3;
>> P=[1]; Q=[M c K 0];
>> [nule,polovi,ostatak]=residue(P,Q)
nule =
0.5000
-1.0000
0.5000
polovi =
-2
-1
0
ostatak =
[]

>> t=0:0.01:10; y=0.5+0.5*exp(-2*t)-1*exp(-t);
>> plot(t,y)
>> step(1,[M c K]) % kasnije