CHNG 1.

CU TO C CU-CAC KHAI
NIEM C BAN
I HC CNG NGHIP TP.H CH MINH KHOA C KH
NGUYN L MY
1. Chi tit my v khu
Chi tit my (part): my hay c cu c th tho ri ra thnh nhiu
b phn khc nhau, b phn khng th tho ri ra c na gi l chi
tit my.
1. nh ngha v khi nim c bn
Khu (link): trong c cu v my, tan b nhng b phn c
chuyn ng tng i so vi b phn khc gi l khu.
1. nh ngha v khi nim c bn
2. Thnh phn khp ng v khp ng
1. nh ngha v khi nim c bn
- Bc t do (DOF) ca khu
+ Mt kh nng chuyn ng c lp i vi mt h qui chiu 1 btd
+ Gia hai khu trong mt phng 3 btd: Tx, Ty, Qz
+ Gia hai khu trong khng gian 6 btd: Tx, Ty, Tz, Qx, Qy, Qz
2. Thnh phn khp ng (pair) v khp ng (joint)
1. nh ngha v khi nim c bn
- Ni ng (joint): to thnh c cu, cc khu khng th ri nhau
m phi c lin kt vi nhau theo mt qui cch xc nh no ,
sao cho khi ni vi nhau cc khu vn cn kh nng chuyn ng
tng i ni ng cc khu
2. Thnh phn khp ng v khp ng
1. nh ngha v khi nim c bn
+ Khi ni ng, cc khu s c thnh phn tip xc nhau. Tan b
ch tip xc gia hai khu gi l mt thnh phn khp ng.
+ Hai thnh phn khp ng trong mt ghp ni ng hai khu hnh
thnh nn mt khp ng.
3. Phn lai khp ng
1. nh ngha v khi nim c bn
Theo s btd b hn ch: Khp ng lai k->hn ch k btd hay c k rng
buc
Theo c im tip xc
+ Khp cao (High pair-joint): thnh phn khp ng l
im hay ng
1. nh ngha v khi nim c bn
+ Khp thp (Lower pair Joint): thnh phn khp ng l mt
4. Lc (Skeleton)
1. nh ngha v khi nim c bn
- thun tin cho vic nghin cu, cc khp c biu din trn nhng
hnh v bng nhng lc qui c.
- Cc khu cng c th hin qua cc lc n gin gi l lc khu
1. nh ngha v khi nim c bn
- Trn lc khu phi th hin y cc khp chuyn ng, cc kch
thc c nh hng n chuyn ng ca khu v chuyn ng ca c cu.
5. Chui ng (Kinematic chain): nhiu khu ni vi nhau to thnh mt chui ng
- Phn lai chui ng:
+ Chui ng kn (closed + Chui ng h (open)
+ Chui ng phng (Planar) + Chui ng khng gian (Spatial)
1. nh ngha v khi nim c bn
6. C cu (Mechanism): C cu l mt chui ng c mt khu c nh v
chuyn ng theo qui lut xc nh. Khu c nh c gi l gi (Base link).
- Phn lai c cu: tng t nh i vi chui ng.
II. Tnh bc t do ca c cu khng gian (trng hp tng qut)
W = W
0
R.
Trong : W
0
bc t do tng cng ca cc khu ng nu ri
R s rng buc ca tt c khp ng trong c cu
W bc t do ca c cu
1. S bc t do trong c cu
1 khu ri trong khng gian c 6 btd btd tng cng ca n khu ng l
W
0
= 6n
2. S rng buc cha trong c cu
Khp lai k hn ch k bc t do. Nu gi p
k
l s khp lai k cha trong c cu
tng cc rng buc do p
k
khp lai k gy nn l p
k.
k
2. Bc t do ca c cu
I. nh ngha
- Bc t do (btd) ca c cu l thng s c lp cn thit xc nh han tan v
tr ca c cu, n cng l s kh nng c tng i c lp ca c cu .
Trong thc t s rng buc thng nh hn gi tr trn v
trong c cu tn ti cc rng buc trng.
5
1
k
k
R p k
=
=

2. Bc t do ca c cu
V d: Xt c cu 4 khu bn l
+ Rng buc trc tip: rng buc gia hai khu do khp ni trc tip gia hai
khu c gi l rng buc trc tip.
+ Rng buc gin tip: nu tho khp A, gia khu 1 v 4 c rng buc gin tip
+ Rng buc trng: ni khu 1 v 4 bng khp A, gia chng c rng buc trc tip
sau
3 rng buc trng. Rng buc trng ch xy ra khp ng kn ca c cu.
Gi R
0
l s rng buc trng tng s rng buc trong c cu:
5
0
1
k
k
R kp R
=
=

2. Bc t do ca c cu
3. Cng thc tnh bc t do ca c cu khng gian
6
k 0
k=1
W=6n- kp R
| |

|
\ .

V d: Tnh bc t do ca c cu 4 khu bn l
S khu ng n = 3
S khp lai 5 p
5
= 4
S rng buc trng R
0
= 3
Bc t do ca c cu
W = 6x3-(5x4-3) = 1 btd
V d: Tnh bc t do ca c cu bn tay my
2. Bc t do ca c cu
III. Bc t do ca c cu phng
1. S bc t do trong c cu
1 khu ri c 3 btd s btd tng cng ca n khu ng: W
0
= 3n
2. S rng buc cha trong c cu
C cu phng c hai lai khp: - khp lai 4 cha 1 rng buc
- khp lai 5 cha 2 rng buc
tng s rng buc trong c cu: R = 1p
4
+ 2p
5
R
0

V d: Tnh bc t do ca c cu chm nh hnh v
2. Bc t do ca c cu
- C cu tan khp lai 5 vi n = 2, p5 = 3
- Chn h qui chiu gn vi gi
2. Bc t do ca c cu
V d: Tnh bc t do ca c cu hnh bnh hnh
C cu tan khp lai 5 vi: n = 4, k = 5, p
k
= 6
- Bc t do ca c cu l
W=3x4 (2x6) = 0 btd
- Trn thc t c cu ny lm vic c iu ny c g mu thun khng ?
2. Bc t do ca c cu
- Ch khu 5 khng c tc dng g trong chuyn ng ca c cu ABCD
- Nu b khu 5 ra, c cu thnh c cu 4 khu bn l vi btd bng 1
-Khi thm khu 5 v 2 khp E, F vo
+ thm khu 5 (EF) thm 3 bc t do
+ thm 2 khp lai 5 (E, F) thm 4 rng buc
thm 1 rng buc
Gi r l s rng buc tha c trong c cu, btd ca c cu phng
W = 3n (2p5 + p4 - r)
Trong c cu hnh bnh hnh trn, r = 1 v W = 3x4 (2x6-1) = 1 btd
2. Bc t do ca c cu
V d : Tnh bc t do ca c cu cam cn y y con ln
- Trong thc t c cu trn ch c 1 btd v chuyn ng ln ca con ln 2 quanh
khp B khng nh hng n chuyn ng c ch ca c cu nn khng c k
vo bc t do ca c cu.
- Btd thm vo m khng lm nh hng n chuyn ng ca c cu gi l btd
tha, k hiu l s
- Tr li c cu cam trn W = 3x3 (2x3+1-0) 1 = 1 btd
2. Bc t do ca c cu
Tm li cng thc tnh btd
- i vi c cu khng gian
5
k 0
1
W=6n- kp
k
R
=
| |

|
\ .

- i vi c cu phng tr c cu chm
( )
5 4
W=3n- 2p p r s +
Vi n: s khu ng k: lai khp ng p
k
: s khp lai k
R
0
: s rng buc trng r: s rng buc tru`ng s: s btd tha
2. Bc t do ca c cu
IV. ngha ca bc t do Khu dn v khu b dn
3. Nhm tnh nh
I. Nguyn l to thnh c cu
Mt c cu c W btd l c cu c to thnh bi W khu dn v nhng nhm
c btd bng zero
W = W + 0 + + 0
Khu dn nhm c btd = 0
II. Nhm tnh nh
Nhm tnh nh l nhng nhm cn bng hay chuyn ng, c bc t do bng
zero v phi ti gin (tc l khng th chia thnh nhng nhm nh hn c na)
i vi nhm tnh nh tan khp thp
3. Nhm tnh nh
III. Nguyn tc tch nhm tnh nh
Khi tch nhm tnh nh phi theo nguyn tc sau
+ Chn trc khu dn v gi
+ Sau khi tch nhm, phn cn li phi l mt c cu han chnh hoc khu dn
+ Tch nhng nhm xa khu dn trc ri dn n nhng nhm gn hn
+ Khi tch nhm, th tch nhng nhm n gin trc, nhm phc tp sau
V d: Tch nhm tnh nh c cu ng c diezen, c cu bm ng c oxy
3. Nhm tnh nh
III. Nguyn tc tch nhm tnh nh
3. Nhm tnh nh
III. Nguyn tc tch nhm tnh nh
4. Thay th khp cao bng khp thp
- Trong c cu phng, thng c khp cao lai 4, tch thnh nhng nhm tnh
nh nh nhng c cu phng tan khp thp thay th cc khp cao thnh
nhng khp thp nhng vn m bo c chuyn ng ca c cu
W = 3 x 2 - (1 + 2 x 2) = 1 btd W = 3 x 3 (2 x 4) = 1 btd
4. Thay th khp cao bng khp thp
- Thay th khp cao bng khp thp phi m bo hai iu kin
+ bc t do ca c cu khng thay i
+ quy lut chuyn ng khng i
- Nguyn tc: dng 1 khu hai khp bn l v t cc bn l ti tm cong ca cc
thnh phn khp cao ti im tip xc.
- V d: Thay th khp cao bng khp thp c cu cam cn lc y bng
- S thay th khp cao bng khp thp khng phi ch xem xt nhm tnh
nh m vic phn tch ng hc c cu thay th cho bit c v nh tnh cng
nh nh lng ca c cu thay th ti v tr ang xem xt.