Rotacija

koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
:: Rotacija koordinatnih osi ::
Neke fizikalne veliine poput indeksa loma u anizotropnim sredstvima ovise o iznosu i smjeru,
a nisu vektori. Stoga se namede potreba poopdavanja definicije vektora. Meutim, fizikalne
veliine, pomodu kojih opisujemo ponaanje raznih pojava, ne smiju ovisiti o izboru
referentnog sustava pa demo najprije promotriti ponaanje komponenti vektora poloaja pri
rotacijama koordinatnih osi.
Rotacijom koordinatnih osi referentni sustav K postaje K
koordinatne osi ::
jedinini vektori ::
vektor poloaja ::
Rotacija
koordinatnih osi
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
:: T1 ::
Izrazite radij-vektor toke T(1,-2,3) u novom koordinatnom sustavu koji se dobije rotacijom
Kartezijevog sustava oko osi z za 30 suprotno smjeru kazaljke na satu. Usporedite duljine
vektora u jednom i drugom koordinatnom sustavu.
30
30
x
2
x
1
x
2
x
1
x
3
=x
3
T1
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
Definiciju vektora sada moemo poopditi preko naina na koji se njegove komponente
transformiraju (kovariraju) kod rotacije koordinatnog sustava:
Za skup od N veliina Vj kaemo da su komponente N-dimenzionalnog vektora V, ako i samo
ako su njihove vrijednosti u rotiranom koordinatnom sustavu dane sa
Neovisnost o referentnom sustavu (koja slijedi iz kovarijancije) je potrebna da bi se formulirali
univerzalni zakoni fizike koji ukljuuju vektore ili opdenitije tenzore.
:: Poopdenje definicije vektora ::
Samo u Kartezijevim koordinatama nema razlike izmeu kovarijantnih i kontravarijantnih
transformacija:
:: Einsteinova konvencija o zbrajanju ::
Ako se u izrazu indeks pojavljuje dvaput, onda se izraz sumira po svim dopustivim
vrijednostima tog indeksa, a ako jedanput, onda slina jednadba vrijedi za sve komponente
navedene veliine.
:: Vektori u Kartezijevim koordinatama ::
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
:: Tenzori ::
Tenzor je matematika ili fizikalna veliina invarijantna na translacije, a ima N
n
komponenti
gdje je N dimenzija prostora te n stupanj tenzora.
Rang (stupanj) tenzora moemo odredit promatrajudi ponaanje njegovih komponenti pri
prijelazu iz koordinatnog sustava K u koordinatni sustav K :
gdje indeksa imamo n (stupanj tenzora), a svaki poprima vrijednosti od 1 do N (dimenzija
prostora).
tenzor 0. stupnja ima samo jednu komponentu (invarijantan je) :: skalar
tenzor 1. stupnja :: vektor
tenzor 2. stupnja :: 9 komponenti u R
3
(npr. tenzor tromosti, tenzor napetosti)
Prema transformacijama komponenti tenzore dijelimo na ( navedene su relacije za tenzore 2.
stupnja):
kovarijantne (indeksi dolje)
kontravarijantne (indeksi gore)
mijeane (indeksi analogno prethodnima)
Tenzor 2. stupnja je simetrian ako vrijedi, a antisimetrian ako
Tenzori
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
:: Algebarske operacije sa tenzorima ::
Koristedi invarijantnost skalara na rotacije, pokaite da je skalarni produkt vektora skalar.
:: T3 ::
Ako je kontravarijantni tenzor 2. stupnja S simetrian, a A antisimetrian, odredite A
ij
S
ij
.
Uvijek vrijedi
U pojedinom pribrojniku umjesto ij mogu pisati bilo koji drugi indeksi pa ih moemo zamijeniti
Iskoristimo li zadanu simetrinost imamo
:: T2 ::
Mnoenje tenzora brojem te zbrajanje ili oduzimanje tenzora istog stupnja vri se po
komponentama analogno operacijama s vektorima i matricama.
Direktni produkt:
Algebarske
operacije
T2
T3
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
:: T4 ::
Pokaite da se proizvoljni tenzor ranga 2 moe napisati kao zbroj simetrinog i antisimetrinog
tenzora.
Kako su dokazi za kovarijantne, kontravarijantne i mijeane tenzore slini, dokazat demo za
kontravarijantni:
Dodamo li i oduzmemo imamo
Zamjena indeksa odgovara transponiranju matrine reprezentacije vektora pa ako
transponiramo prvi sumand
dobijemo isti taj to znai: je simetrian tenzor.
Transponiranjem drugog imamo
to znai je antisimetrian tenzor.
T4
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
:: T5 ::
Dokaite: doprinos antisimetrinog dijela metrikog tenzora u kvadratu linijskog elementa
iznosi 0.
Kvadrat linijskog elementa:
Koristedi tvrdnje dokazane u prethodnom zadatku, metriki tenzor moemo zapisati kao
T5
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
:: Konjugirani (pridrueni) tenzor ::
Dokaite: , a oba su i invarijantna dok nije.
Koristedi operacije podizanja i sputanja indeksa dokazujemo jednakost:
Poto se radi o jednakim tenzorima dovoljno je pokazati invarijantnost jednoga. Polazedi od
umnoka u rotiranom koordinatnom sustavu i koristedi transformacijske relacije prelazimo u
poetni:
invarijantan izraz
ne moemo vie reducirat, znai: izraz nije invarijantan
Konjugirani tenzor dobivamo operacijama sputanja/podizanja indeksa:
:: T6 ::
Konjugirani
tenzori
T6
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
:: Kvocijentno pravilo ::
Dokaite kvocijentno pravilo:
Pravilo vrijedi u svakom zarotiranom Kartezijevom sustavu pa demo ga napisati u crtkanom:
// B transformiramo u necrtkani
// Primijenimo kvocijentno pravilo
// A transformiramo u crtkani
// Izjednaimo poetak i kraj jednakosti
// A opdenit pa je izraz u zagradi 0
// Nain transformacije tenzora 2. ranga
Ako relacije vrijede u svim rotiranim Kartezijevim sustavima te ako je rang od A i B naznaen
brojem indeksa , K je tenzor ranga koji je naznaen ukupnim brojem svojih indeksa:
:: T7 ::
Kvocijentno
pravilo
T7
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
:: Epsilon tenzor (tenzor 3. stupnja) ::
Koristedi identitet za tenzore, dokaite:
:: T8 ::
Epsilon tenzor
T8
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
:: Metriki tenzor ::
Odredite metriki tenzor u cilindrinim koordinatama:
Cilindrine koordinate Kartezijeve koorinate
:: T9 ::
Metriki tenzor
T9
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
:: Kutni moment (moment impulsa) za proizvoljnu kutnu brzinu ::
Kutnu brzinu moemo zapisati u opdenitom obliku:
Moment impulsa iznosi
Primijenimo li imamo:
Prema tome opdi izraz za moment impulsa glasi:
gdje su
te analogno definiramo ostale komponente I
ij
.
( , , ).
x y z
e e e =
( )
o o o o o o
= =

L m m r r r v
( )
2 2
2 2
2 2
( )
( )
( )
e e e
e e e
e e e
( +
(
= + +
(
(


+ +

x y z
x y z
x y z
y z xy xz
yx z x yz
zx zy x y
r r
( ) ( ) ( ) = A B C B A C C A B
e e e
e e e
e e e
= + +

= + +
`

= + +
)
x xx x xy y xz z
y yx x yy y yz z
z zx x zy y zz z
L I I I
L I I I
L I I I
2 2
( )
o o o
o o o
= +
=

xx
x y
I m y z
I m x y
Moment impulsa
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
:: Tenzor inercije I ::
Pronaite moment inercije homogene kocke mase M i stranice a pri rotaciji oko vrha
(ishodite je u vrhu, orjentacija osi nije odreena).
Kada naemo tenzor inercije, moemo odabrati bilo koju kutnu brzinu rotacije i odmah znamo
pripadni moment impulsa
Kako se radi o jednolikoj raspodjeli mase potrebno je izraunati 9 integrala za odrediti tenzor
inercije. Meutim, zbog simetrije svi dijagonalni elementi su isti, a ostali su razliiti, ali jednaki
meusobno pa je dovoljno izraunati 2 integrala.
:: T10 (a) ::
xx xy xz
yx yy yz
zx zy zz
I I I
I I I
I I I
(
(
=
(
(

I
x
y
z
e
e
e
(
(
=
(
(

x
y
z
L
L
L
(
(
=
(
(

L
= L I
2 2
( )
o o o
o o o
= +
=

xx
x y
I m y z
I m x y
= L I
2 2
0 0 0
( ) = +
} } }

a a a
xx
I dx dy dz y z
3
/ M a =
( )
2 2 5 2
2 2
3 3
0 0 0 0 0 0
.
a a a a a a
xx
I dx y dy dz dx dy z dz a Ma = + = =
} } } } } }

5 2
1 1
4 4
0 0 0 0 0 0
, .
a a a a a a
xy
I dx dy dz xy xdx ydy dz a Ma = = = =
} } } } } }

2 2 2
2 1 1
3 4 4
2
2 2 2
1 2 1
4 3 4
2 2 2
1 1 2
4 4 3
8 3 3
3 8 3
12
3 3 8
(
(
(
(
= =
(
(
(
(


Ma Ma Ma
Ma
Ma Ma Ma
Ma Ma Ma
I
Dobivene relacije moemo zapisati u matrinom obliku (=> moment inercije I tenzor je 2.
stupnja)
=> simetrini tenzor
T
= I I
Tenzor inercije
T10(a)
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
Usporedite smjerove vektora kutne brzine i momenta impulsa za sluaj rotacije oko x-osi koja
prolazi vrhom kocke.
Moment impulsa nema isti smjer kao os rotacije.
:: T10 (b) ::
Usporedite smjerove vektora kutne brzine i momenta impulsa za sluaj rotacije oko osi koja
prolazi vrhom kocke i ide dijagonalno kroz kocku.
Moment impulsa ima isti smjer kao os rotacije (kutna brzina).
:: T10 (c) ::
1
1
3
1
e
(
(
=
(
(

2 2 2
8 3 3 1 2
3 8 3 1 2
12 12 6
3 3
3 3 8 1 2
e e

( ( (
( ( (
= = = =
( ( (
( ( (

Ma Ma Ma
L I
1
0
0
e
(
(
=
(
(

2
2
8 3 3 1 2/ 3
3 8 3 0 1/ 4
12
3 3 8 0 1/ 4
e e

( ( (
( ( (
= = =
( ( (
( ( (

Ma
Ma L I
T10(b)
T10(c)
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
Odredite moment inercije za sluaj kada se sredite rotacije nalazi u centru kocke te
usporedite smjerove vektora kutne brzine i momenta impulsa
Moment je inercije u koordinatnom sustavu odabranom pod (d) dijagonalna matrica, a
moment impulsa uvijek ima isti smjer kao i kutna brzina bez obzira na poloaj osi rotacije.
Koordinatni sustav u kojem je tenzor dijagonalan nazivamo sustav glavnih osi. Kako se
komponente tenzora mijenjaju pri rotaciji, rotacijom moemo (ako se radi o simetrinom
tenzoru) proizvoljno odabrani koordinatni sustava transformirati u sustav glavnih osi u kojem
je taj tenzor dijagonalan. Iz gore dobivene relacije moemo napisati opdeniti izraz:
--> --> -->
Znai: problem odreivanja glavnih osi svodi se na odreivanje svojstvenih vrijednosti
(vrijednosti na dijagonali) i svojstvenih vektora . Jedinini vektori koordinatnog sustava u
kojem je tenzor dijagonalan definirani su preko normiranih svojstvenih vektora v
(i)
= /||
:: T10 (d) ::
( )
/ 2 / 2 / 2 / 2 / 2 / 2
2 2 2 3 2
2 1
3 6
/ 2 / 2 / 2 / 2 / 2 / 2
2 ( / 2)

= + = =
} } } } } }

a a a a a a
xx
a a a a a a
I dx y dy dz dx dy z dz a a Ma
/ 2 / 2 / 2 / 2 / 2 / 2
/ 2 / 2 / 2 / 2 / 2 / 2
, 0

= = =
} } } } } }

a a a a a a
xy
a a a a a a
I dx dy dz xy xdx ydy dz
2 2
1 0 0
0 1 0
6 6
0 0 1
(
(
= =
(
(

Ma Ma
I 1
2
6
= =
Ma
L I
= I
= I 1
( ) 0 = I 1 det( ) 0 = I 1
:: Glavne osi ::
Glavne osi
T10(d)
Rotacija
koordinatnih osi
T1
Einsteinova
konvencija
Poopenje
definicije vektora
Tenzori
Algebarske
operacije
T2
T3
T4
T5
Konjugirani
tenzori
T6
Kvocijentno
pravilo
T7
Epsilon tenzor
T8
Metriki tenzor
T9
Moment impulsa
Tenzor inercije
T10(a)
T10(b)
T10(c)
Glavne osi
T10(d)
T10(e)
Matematike
metode fizike 1
Vjebe 2010/11
Koristedi podatke izraunate pod (a), odredite glavne osi rotacije za kocku koja rotira oko vrha.
Za imamo:
------------------------
Rj: e
x
= e
y
= e
z
Za imamo:
Znai: Moemo uzeti osi, s ishoditem u vrhu kocke,
jednu u smjeru e
1
, a druge dvije u smjeru dva proizvoljna meusobno okomita vektora e
2
i
e
3
koji su okomiti na e
1
i dobit demo dijagonalan oblik tenzora I.
:: T10 (e) ::
2
8 3 3
3 8 3 ;
12
3 3 8


(
(
= =
(
(

Ma
I
det( ) 0 = I 1
2
8 3 3
3 8 3 (2 )(11 ) 0
3 3 8




= =

2
1
1 6
2 = = Ma
8 3 3 6 3 3
3 8 3 3 6 3 0
3 3 8 3 3 6
e e
e e
e e

( ( ( (
( ( ( (
= =
( ( ( (
( ( ( (

x x
y y
z z
2
11
2 3 12
11 = = = Ma
2 0
2 0
2 0
e e e
e e e
e e e
=
+ =
+ =
x y z
x y z
x y z
3 3 3
3 3 3 0
3 3 3
0
e
e
e
e e e

( (
( (
=
( (
( (

+ + =
z
x y y z
x
( )
2
1
2,3 1
3
,3 1
0 e e e ' + = + ' =
x y z
e e
2
2 0 0
0 11 0
12
0 0 11
(
(
' =
(
(

Ma
I
1
1
1
1
3
1
(
(
' =
(
(

e
T10(e)