Predavanja iz predmeta: Diferencijalna geometrija

jbeban@geof.hr
5. FLEKSIJA I TORZIJA
Jedan od osnovnih problema u geometriji se sastoji u tome da se odrede one geometrijske veliine
po kojima se jedna figura raziluje od druge, npr. polumjer kod krunice, kutovi kod trokuta,....
Za regularne krivulje to su dvije skalarne funkcije koje zovemo fleksija odnosno torzija.
Fleksija ili prva zakrivljenost
Definicija
Realna funkcija k : I R definirana formulom
k(s)=
d
2
r
.
ds
2
= r
.v
(s) =t
.o
(s)=
d t
.o
ds
(1)
zove se fleksija ili prva zakrivljenost krivulje o.
Geometrijski - mjera za promjenu kuta tangentnog vektora.
Tonije, fleksija u toki o(s
o
) jest granina vrijednost omjera promjene kuta du nekog luka T T
1
i
duljine tog luka, tj:
lim
As0
A
T T
1
= = lim
As0
t
.o
(s
o
+As) t
.o
(s
o
)
As
=
d t
.o
ds
= t
.o
(s
o
) = k(s
o
)
A - kut meu vektorima t
.o
(s
o
) i t
.o
(s
o
+ As)
Recipronu vrijednost
1
k(s
o
)
= p(s
o
) zovemo polumjerom zakrivljenosti krivulje o u toki o(s
o
).
Formule za izraunavanje fleksije
Za krivulju parametriziranu prirodnim parametrom
o r
.
=r
.
(s) = x(s) i
.
+ y(s) j
.
+ z(s) k
k(s) =
d t
.
ds
= r
.v
(s) = (x
v
)
2
+(y
v
)
2
+(z
v
)
2
(2)
Za krivulju parametriziranu prirodnim parametrom
o r
.
=r
.
(s) = x(s) i
.
+ y(s) j
.
+ z(s) k
k(s) =
d t
.
ds
= r
.v
(s) = (x
v
)
2
+(y
v
)
2
+(z
v
)
2
(2)
Za krivulju parametriziranu opim parametrom
o r
.
=r
.
(t) = x(t) i
.
+ y(t) j
.
+ z(t) k
k(t) =
r
.

r
.

3
(za t = s slijedi formula (2)) (3)
ili koordinatno:
k(t)=
r
.

r
.

3
=
|(x

)
2
+(y

)
2
+(z

)
2
] x

2
+y

2
+z

2
x

+y

+z

2
|(x

)
2
+(y

)
2
+(z

)
2
]
3
=
r
.
2
r
.

2
r
.

r
.

2
(r
.
2
)
3
(4)
Izvodi gornjih formula mogu se nai npr. u:
M. M. Lipschutz, Differential Geometry, Schaum's Outline Series, McGraw-Hill Book Company,
New York
Torzija ili druga zakrivljenost
Definicija
Realna funkcija t : I R definirana formulom
t(s) = n
o
b
o
= n
o
(s)
d b
o
(s)
ds
(5)
t(s)=
d b
o
ds
zove se torzija ili druga zakrivljenost krivulje o.
Torzija moe biti pozitivna ili negativna i daje mjeru za izvijanje krivulje o iz ravnine.
Geometrijski je torzija mjera za promjenu kuta (zaokret) binormale odnosno oskulacione ravnine
krivulje o kad se diralite giba du krivulje, tj.
t = lim
As0
Ao
T T
1
Ao - kut meu vektorima b
o
(s
o
) i b
o
(s
o
+ As)
2
Realna funkcija t : I R definirana formulom
t(s) = n
o
b
o
= n
o
(s)
d b
o
(s)
ds
(5)
t(s)=
d b
o
ds
zove se torzija ili druga zakrivljenost krivulje o.
Torzija moe biti pozitivna ili negativna i daje mjeru za izvijanje krivulje o iz ravnine.
Geometrijski je torzija mjera za promjenu kuta (zaokret) binormale odnosno oskulacione ravnine
krivulje o kad se diralite giba du krivulje, tj.
t = lim
As0
Ao
T T
1
Ao - kut meu vektorima b
o
(s
o
) i b
o
(s
o
+ As)
Formule za izraunavanje torzije
Za krivulju parametriziranu prirodnim parametrom
o r
.
=r
.
(s) = x(s) i
.
+ y(s) j
.
+ z(s) k
t(s) = n
o
b
o
=
|r
.
,r
.v
,r
.
v
]
r
v
2
(6)
ili koordinatno:
t(s) =
x

x
v
y
v
z
v
x
v
y
v
z
v
(x
v
)
2
+(y
v
)
2
+(z
v
)
2
(7)
Za krivulju parametriziranu opim parametrom
o r
.
=r
.
(t) = x(t) i
.
+ y(t) j
.
+ z(t) k.
t(t) =
r
.

,r
.

, r
.
...
r

r
.

2
(8)
ili koordinatno:
t(t)=
r
.

,r
.

,r
.

r
.

2
=
x

x
...
y
...
z
...
|x
2
+y
2
+z
2
] x

2
+y

2
+z

2
x

+y

+z

2
=
r
.

,r
.

, r
.
...
r
.
2
r
.

2
r
.

r
.

2
(9)
Izvodi gornjih formula mogu se nai npr. u:
M. M. Lipschutz, Differential Geometry, Schaum's Outline Series, McGraw-Hill Book Company,
New York
3
Za krivulju parametriziranu opim parametrom
o r
.
=r
.
(t) = x(t) i
.
+ y(t) j
.
+ z(t) k.
t(t) =
r
.

,r
.

, r
.
...
r

r
.

2
(8)
ili koordinatno:
t(t)=
r
.

,r
.

,r
.

r
.

2
=
x

x
...
y
...
z
...
|x
2
+y
2
+z
2
] x

2
+y

2
+z

2
x

+y

+z

2
=
r
.

,r
.

, r
.
...
r
.
2
r
.

2
r
.

r
.

2
(9)
Izvodi gornjih formula mogu se nai npr. u:
M. M. Lipschutz, Differential Geometry, Schaum's Outline Series, McGraw-Hill Book Company,
New York
Frenet - Serretove formule
Frenetov trobrid {t
.o
, n
o
, b
o
}
Zanimaju nas izrazi za t
.o
, n
o
, b
o
pomou samih t
.o
, n
o
, b
o
:
n
o
(s) =
r
.v
(s)
r
.v
(s)
=
r
.v
(s)
k (s)
=
t
.o
(s)
k (s)
,
t
.o
(s) = k(s) n
o
(s). (*)
Promatrajmo dalje b
o
(s). b
o
ima smjer vektora glavne normale n
o
:
b
o
n
o
= t/(-n
o
),
b
o
= t n
o
. (**)
Na kraju, derivirajmo po s jednakost n
o
= b
o
t
.o
:
n
o
= b
o
t
.o
/'
n
o
= b
o
t
.o
+ b
o
t
.o
= - t n
o
t
.o
+ b
o
kn
o
n
o
= t b
o
k t
.o
. (***)
(*), (**) i (***) ine Frenet-Serretove formule:
t
.o
(s) =
d t
.o
ds
= kn
o
n
o
(s) =
d n
o
ds
= kt
.o
+tb
o
b
o
(s) =
d b
o
ds
= tn
o
4
Na kraju, derivirajmo po s jednakost n
o
= b
o
t
.o
:
n
o
= b
o
t
.o
/'
n
o
= b
o
t
.o
+ b
o
t
.o
= - t n
o
t
.o
+ b
o
kn
o
n
o
= t b
o
k t
.o
. (***)
(*), (**) i (***) ine Frenet-Serretove formule:
t
.o
(s) =
d t
.o
ds
= kn
o
n
o
(s) =
d n
o
ds
= kt
.o
+tb
o
b
o
(s) =
d b
o
ds
= tn
o
Ravninska krivulja
Krivulje o: IE
3
je ravninska, ako i samo ako je t(s) = 0, z a sve s e I.
Krivulja je pravac ili dio pravca ako je k(s) = 0, za sve s e I.
Krivulja je krunica ili dio krunice ako je k(s) = const. = 0 i t(s) = 0, za sve s e I.
Krivulje u ravnini
Svako diferencijabilno preslikavanje o : IE
2
, gdje je I otvoren interval realnih brojeva, zovemo
krivuljom u ravnini.
Neka je o... r
.
= r
.
(s), s - prirodni parametar, r
.
(s) = x(s)i
.
+ y(s) j
.
.
Za krivulju u ravnini imamo:
2 vektorska polja
t
.o
(s) = r
.
(s) - polje tangenata
n
o
(s) =
r
.v
(s)
r
.v
(s)
- polje normala
! zakrivljenost (nema izvijanja iz ravnine tj. nema torzije)
k(s) =
x

(s) y

(s)
x
''
(s) y
''
(s)
(10)
Frenetove formule
t
.o
= k (n
o
)
n
o
= k (t
.o
)
Neka je o... r
.
=r
.
(t), t - opi parametar
Zakrivljenost
k(t) =
r
.

,r
.

r
.

3
=
x

_ x
2
+y
2

3
(slijedi iz formule (3)) (11)
Izraz ( r
.

,r
.

) naziva se dvojka i definira sa: ( r

.

,r
.

) = (x

) =
x

.
Krivulja u ravnini je pravac ako je k = 0, a krunica ili dio krunice ako je k = const = 0.
Polumjer zakrivljenosti :
p(t
o
) =
1
k(t
o
)
- polumjer zakrivljenosti krivulje o u toki o(t
o
)
Izvodi formula mogu se nai u:
M. M. Lipschutz, Differential Geometry, Schaum's Outline Series, McGraw-Hill Book Company,
New York
5
Neka je o... r
.
=r
.
(t), t - opi parametar
Zakrivljenost
k(t) =
r
.

,r
.

r
.

3
=
x

_ x
2
+y
2

3
(slijedi iz formule (3)) (11)
Izraz ( r
.

,r
.

) naziva se dvojka i definira sa: ( r

.

,r
.

) = (x

) =
x

.
Krivulja u ravnini je pravac ako je k = 0, a krunica ili dio krunice ako je k = const = 0.
Polumjer zakrivljenosti :
p(t
o
) =
1
k(t
o
)
- polumjer zakrivljenosti krivulje o u toki o(t
o
)
Izvodi formula mogu se nai u:
M. M. Lipschutz, Differential Geometry, Schaum's Outline Series, McGraw-Hill Book Company,
New York
Tangenta i normala
Neka je krivulja zadana sa: r
.
= x(t), y(t), r
.

= {x

, y

}, r
.
.
=
_
|(x

)
2
+(y

)
2
]
Jedinini vektor tangente... t
.o
= r
.

| r
.

] = 1 |
_
|(x

)
2
+(y

)
2
]]{x

, y

}
Tangenta... (x x
o
) f x

o
= (y y
o
) f y

o
Jedinini vektor normale... n
o
= 1 |
_
|(x

)
2
+(y

)
2
]]{y

, x

}
Normala... (x x
o
) f (y

o
) =(y y
o
) f x

o
Oskulaciona krunica
Oskulacionom krunicom ili krunicom zakrivljenosti krivulje o u toki o(t
o
) zovemo krunicu
u oskulacionoj ravnini toke o(t
o
) koja tangira krivulju o s konkavne strane i polumjer p(t
o
) joj
je jednak recipronoj vrijednosti zakrivljenosti krivulje, tj.
p(t
o
) =
1
k(t
o
)
.
Sredite S krunice zakrivljenosti zovemo sreditem (centrom) zakrivljenosti. Koordinate (radijus
vektor) toke S:
r
.
s
= r
.
(t
o
) + p(t
o
)n
o
(t
o
) = {x
s
, y
s
}.
Evoluta krivulje je geometrijsko mjesto svih sredita zakrivljenosti dane krivulje.
Evolventa krivulje je krivulja kojoj je poetna krivulja evoluta.
6
Oskulacionom krunicom ili krunicom zakrivljenosti krivulje o u toki o(t
o
) zovemo krunicu
u oskulacionoj ravnini toke o(t
o
) koja tangira krivulju o s konkavne strane i polumjer p(t
o
) joj
je jednak recipronoj vrijednosti zakrivljenosti krivulje, tj.
p(t
o
) =
1
k(t
o
)
.
Sredite S krunice zakrivljenosti zovemo sreditem (centrom) zakrivljenosti. Koordinate (radijus
vektor) toke S:
r
.
s
= r
.
(t
o
) + p(t
o
)n
o
(t
o
) = {x
s
, y
s
}.
Evoluta krivulje je geometrijsko mjesto svih sredita zakrivljenosti dane krivulje.
Evolventa krivulje je krivulja kojoj je poetna krivulja evoluta.
Zadaci
01 Izraunati fleksiju krivulje r
.
(t) = |t +
1
t
] i
.
+|t
1
t
] j
.
+ 2 ln t k u toki koja se dobije za t =
1.
Zadatak rijeen programom Mathematica :
In[103]:= r]t_ := _ t +
1
t
, t -
1
t
, 2 Log[t]_
In[107]:= prvad = D[r[t], t]
1
1
t
2
, 1
1
t
2
,
2
t

In[108]:= duljinavektoratangente = Sqrt[prvad.prvad]

1
1
t
2
2
1
1
t
2
2

4
t
2
In[110]:= Simplify[]
2
1 t
2
,
2
t
4
In[111]:= drugad = D[r[t], {t, 2}]

2
t
3
,
2
t
3
,
2
t
2

In[112]:= prvad = prvad /. t -> 1

{0, 2, 2]
In[113]:= drugad = drugad /. t - 1
{2, 2, 2]
In[114]:= prvaddrugad
7
{0, 4, 4]
In[122]:= fleksija =
Sqrt[(prvaddrugad).(prvaddrugad)]
Sqrt[prvad.prvad]^3
;
Print["Fleksija ... t=", fleksija]
Fleksija ...
1
4
In[124]:= polzakrivlj =
1
fleksija
;
Print["Polumjer zakrivljenosti ... =", polzakrivlj]
Polumjer zakrivljenosti ... 4
In[135]:= Clear[r, t]
In[162]:=
slika01 = ParametricPlot3D[ ] t +
1
t
, t -
1
t
, 2 Log[t]),{t,
0.01,15},
PlotStyle - {RGBColor[0, 1, 1], Thickness[0.007]},
AxesLabel -> {"x", "y", "z"},
PlotRange - {{-20, 20}, {-20, 20}, {-12, 12}}];
In[163]:= Show[slika01,
Graphics3D[{PointSize[0.04], Point[{2, 0, 0}] }]]
Out[163]=
20
10
0
10
20
x
20
10
0
10
20
y
10
5
0
5
10
z
02 Izraunati fleksiju i torziju krivulje zadane sa r
.
(t) = e
t
cost, e
t
sin t, e
t
u toki koja se
dobije za t = 0.
8
Zadatak je rijeen programom Mathematica.
In[164]:= r]t_ := ]e
t
Cos[t], e
t
Sin[t], e
t
)
In[166]:= prvad = D[r[t], t]
{
t
Cos[t]
t
Sin[t],
t
Cos[t]
t
Sin[t],
t
]
In[167]:= duljinavektoratangente = Sqrt[prvad.prvad]

2 t
(
t
Cos[t]
t
Sin[t])
2
(
t
Cos[t]
t
Sin[t])
2
In[168]:= Simplify[]
3
2 t
In[169]:= drugad = D[r[t], {t, 2}]
{2
t
Sin[t], 2
t
Cos[t],
t
]
In[170]:= trecad = D[r[t], {t, 3}]
{2
t
Cos[t] 2
t
Sin[t], 2
t
Cos[t] 2
t
Sin[t],
t
]
In[174]:= prvad = prvad /. t - 0
drugad = drugad /. t - 0
trecad = trecad /. t - 0
{1, 1, 1]
{0, 2, 1]
{2, 2, 1]
In[177]:= prvaddrugad
{1, 1, 2]
In[178]:= fleksija =
Sqrt[(prvaddrugad).(prvaddrugad)]
Sqrt[prvad.prvad]^3
2
3
In[179]:= polzakrivlj =
1
fleksija
3
2
In[181]:= torzija =
prvad.drugadtrecad
(Sqrt[(prvaddrugad).(prvaddrugad)])^2
1
3
In[182]:= Clear[r, t]
9
03 Izraunati torziju krivulje zadane sa r
.
(t) = |e
t
, e
t
, t 2 | u toki koja se dobije za t = 0.
Zadatak rijeen programom Mathematica :
In[183]:= r]t_ := _e
t
, e
-t
, t 2 _
In[185]:= prvad = D[r[t], t]

t
,
t
, 2
In[186]:= duljinavektoratangente = Sqrt[prvad.prvad]
2
2 t

2 t
In[187]:= Simplify[]
2
2 t

2 t
In[189]:= drugad = D[r[t], {t, 2}]
{
t
,
t
, 0]
In[190]:= trecad = D[r[t], {t, 3}]
{
t
,
t
, 0]
In[191]:= prvad = prvad /. t - 0
drugad = drugad /. t - 0
trecad = trecad /. t - 0
1, 1, 2
{1, 1, 0]
{1, 1, 0]
In[194]:= torzija =
prvad.drugadtrecad/ (Sqrt[(prvaddrugad).(prvaddrugad)])^2

1
2 2
In[195]:= Clear[r, t]
10
11
12