Ultrasonic sensors

Đoàn Hiệp

Nội dung
‹ Cơ sở vật lý siêu âm
‹ Cơ sở thiết bị siêu âm

‹ Cảm biến siêu âm đo khoảng cách

‹ Một số loại cảm biến siêu âm

 Cơ sở vật lý siêu âm
‹ Sóng âm
‹ Môi trường truyền sóng

‹ Tần số, bước sóng và tốc độ

‹ Tương tác của siêu âm

‹ Cường độ

‹ Tính toán suy giảm

‹ Đo khoảng cách

Tần số, bước sóng và vận tốc

c
λ=
f
1 β
c = λ. f = =
kρ ρ
343m / s
λkhongkhi = ≈ 0.01 m
40.000 Hz
 Tương tác của siêu âm
‹ Phản xạ
‹ T á n xạ

‹ Khúc xạ

‹ Nhiễu xạ

‹ Giao thoa

‹ Sự hấp thụ

‹ Độ suy giảm

Phản xạ
‹ Trở kháng âm
‹ Hệ số phản xạ

‹ Sự cấu thành mặt phân cách

‹ Tín hiệu phản xạ

‹ Phản xạ khuếch tán

 Trở kháng âm
Nếu trở kháng âm của
Z = ρ .c một môi trường giống
như trong môi trường
1 β khác, âm sẽ được
c= = truyền từ môi trường
kρ ρ này sang môi trường
kia. Sự khác nhau của
trở kháng âm hai môi
trường gây ra hiện
tượng một phần âm
thanh bị phản xạ tại
mặt phân cách

Hệ số phản xạ
‹ Hệ số phản xạ
( Z 2 − Z1 ) 2
aR =
( Z 2 + Z1 ) 2 %T

( Z 2 − Z1 ) 2
%R = 100
( Z 2 + Z1 ) 2 Đầu dò

‹ Hệ số truyền qua %R

4 Z 2 Z1
aT =
( Z 2 + Z1 ) 2
4 Z 2 Z1
%T = 100
( Z 2 + Z1 ) 2
 Sự cấu thành mặt phân cách
‹ Phần trăm phản xạ khi sóng âm đi từ
môi trường có trở kháng cao sang
môi trường có trở kháng thấp và
ngược lại là như nhau.
‹ Phần trăm phản xạ tỉ lệ với bình

phương hiệu trở kháng âm hai môi

trường

Tín hiệu phản xạ

Sóng âm có thể bị
phản xạ nhiều lần
khi môi trường
không đồng nhất,
hoặc đi qua nhiều
lớp phân cách môi
trường Đầu dò

Mt3
Mt 2
Môi trường 1
 Phản xạ khuếch tán

Đầu dò

Tá n x ạ
‹ Sự tán xạ hay còn gọi
là sự phản xạ không
chính xác. Nguồn âm
‹ Sự tán xạ xảy ra do
bề mặt phân cách
nhỏ, nhỏ hơn vài bước
sóng
‹ Mỗi mặt phân cách ‹ Sự tán xạ do các phần
hoạt động như một tử nhỏ, có kích thước
nguồn âm mới, và âm thẳng nhỏ hơn bước
được phản xạ theo tất sóng gọi là tán xạ
cả các hướng. Rayleigh.
‹ Sự tán xạ phụ thuộc
mạnh vào tần số theo
hàm mũ 2, tới 6.
 Sự hấp thụ
Tần số chùm tia
‹
A = A0 exp(−α .z )
‹ Tính nhớt và thời
gian hồi phục của
môi trường
Tốc độ phân tử cực đại

Áp suất
p
u=
ρc
Sự chiếm chỗ phần tử cực đại
p Khoảng cách
s=
2πfcρ

Độ suy giảm

A = A0 exp(−(as + α ) z )

as hệ số tán xạ
Hệ số suy giảm
α hệ số hấp thụ
 Cường độ
‹ Công thức cường độ
‹ Suy giảm cường độ

‹ Công suất

‹ Lớp nửa giá trị (HVL)

‹ Decibel và HVL

Công thức cường độ

Cường độ tức thời Cường độ trung bình

2 2
i=
pi p
ρc I=
2 ρc
 Suy giảm cường độ

I = I 0 exp(− μ .z )
μ = 2a

Công suất

W=cường độ x diện tích

 Decibel và HVL
‹ Decibel ‹ Half Value Layer
Độ dày củ
của vậ
vật liệ
liệu là
làm
cho yế
yếu tố
tố khả
khảo sását giả
giảm
I
I ( dB ) = 10 lg đi mộ
một nử
nửa giá
giá trị
trị

I0

Suy giảm, suy hao và phản xạ

Suy hao = suy giảm + phản xạ

100
suy hao ( dB ) = 10 lg
%R
 Đo khoảng cách

Thời gian 0 z = c.t

Đầu dò z
Thời gian t
Thời gian ½t
t=
c

Cơ sở thiết bị siêu âm
‹ Tần số ‹ Bề rộng chùm tia và
‹ Chất áp điện độ phân giải ngang
‹ Cấu trúc đầu dò ‹ Trường siêu âm:
‹ Tần số lặp xung trường gần, trường xa
‹ Độ dài xung ‹ Búp hướng
‹ Hệ số đầu dò ‹ Hội t ụ
‹ Độ nhạy ‹ Thu tín hiệu siêu âm
‹ Chỉ số Q ‹ Xử lý tín hiệu
‹ Độ phân giải dọc ‹ Dải động
‹ Dải thông ‹ Nhiễu
 Sử dụng tần số nào?
‹ Vị trí bất kỳ của vật thể trong không
gian đều được xác định với độ chính
xác 1 bước sóng
‹ Ngoại trừ những thiết bị đặc biệt có
thể đo được ¼ bước sóng nhờ vào
việc phân biệt điểm áp suất cao và
điểm áp suất thấp
‹ Với nguồn âm 20 Hz, chỉ có thể xác
định được một tàu sân bay !!!

Robot, dơi và thiết bị y tế

c
λ= ‹ Robot,
f = 30 KHz – 80 KHz

f ‹ Dơi,cá voi, chuột

343m / s chũi, châu chấu
λrobot = = 6.8mm
50,000 Hz f = 100 KHz
1540m / s
λcavoi = = 1.54cm
100,000 Hz ‹ Thiết bị y tế,
343m / s f = 1 MHz – 50 MHz
λdoi = = 3.4mm
100,000 Hz
 Chất áp điện
‹ Pierre và Marie Curie tìm ra hiệu ứng áp
điện
‹ Hiệu ứng này thường thấy ở các vật liệu
kết tinh có hai cực ở mỗi phần tử
‹ Để thay đổi tần số đầu dò, phải thay đổi
bản thân đầu dò
‹ Một đầu dò tần số cao, tạo ra bước sóng
ngắn có một tinh thể mỏng và bằng phẳng
‹ Một số vật liệu dùng làm đầu dò: PZT,
Bari chì titan, Bari chì ziriconi, chì
metaniobat, sulphat lithi…

Sự sắp xếp ngẫu nhiên

+
Phần tử lưỡng cực
+ -

_ -

+
+

+
-
-

-
-
-

+
- +
+
+
 Nạp ngược

- -
+ + +- + + + +- +

Điện cực sắp xếp

- - - - - -
+ + + + + + + +
- - - - - - - -
+ + + + + + + +
- - - - - - - -
+ + +- + + + +- +
- - - - - -
+ + + + + + + +
- - - - - - - -
+ + + + + + + +
- - - - - - - -

+ +
Điện cực kích thích

Độ dày tinh thể

cluongcuc = 4000m / s
Cảm biến siêu âm đo khoảng cách
‹ Nguyên lý TOF
‹ Sai số và hiệu chỉnh cảm biến

‹ Tính toán góc đặt cảm biến

‹ Cảm biến siêu âm Polaroid

• Cấu tạo
• Điều khiển

Nguyên lý TOF

Thời gian 0 z = c.t

Đầu dò z
Thời gian t
Thời gian ½t
t=
c
 Sơ đồ nguyên lý TOF
Transducer Target
‹ Sóng siêu âm đượ được tạtạo ra
- 8-
8-16 dao
dao độ
động
Transmitted

- Tần sốsố 40 KHz

waveform

‹ Bắt đầ
đầu tí
tính thờ
thời gian
Received Echo ‹ Đầu thu chưa có có

Amplified echo
‹ Tín hiệ
hiệu vềvề đượ
được khuyế
khuyếch
đại theo hàhàm mũmũ của thờ
thời
Transmit gian
Receiver Threshold Một mạ
mạch chặ chặn chờ
chờ giá
giá trị
trị
Waveform ‹
Amplifier Circuit tín hiệ
hiệu đượ
được khuyế
khuyếch đạđại
Generator
đó
‹ Bộ đị
định thì
thì dừng
Time of transmition ‹ Quãng đườđường sósóng đi đượ
được
bằng hai lầ lần khoả
khoảng cácách
TIMER từ cảm biế
biến đếđến vậ
vật
Time of reception

Time of flight

Sai số và hiệu chỉnh cảm biến

 Sai lệch thông tin

Sử a l ỗ i

Giao nhiều cảm biến

Không giao với cảm biến khác

Giao hai cảm biến

 Bố trí cảm biến

Tốt θ2
θ1 Không tốt

θ1 > θ 2 ổn định hơn

Tính toán góc đặt cảm biến

22.5
Arc(d ) = d × π [cm]
180
10 10
Len(θ ) = + [cm] θ
sin(θ ) tan(θ )

10
tan(θ )
10
sin(θ ) 10 [cm]
10 [cm] θ 22.5
Arc(1000) = 1000cm × π ≈ 392[cm]
180
θ 10 10
Len(30°) = + ≈ 37.3[cm]
sin(30°) tan(30°)

Len(30°) 1
<
d Arc(1000cm) 10
 Crosstalk

Cảm biến siêu âm Polaroid

‹ C ấ u t ạo
• Đầu dò
• Búp hướng
• Mạch điều khiển

‹ Điều khiển
• PIC 16F877
Đầu dò 6500 và 7000

Búp hướng
Mạch điều khiển

SN28784
 TL851
‹ Điều khiển cảm biến
đo khoảng cách, giống
với SN28827
‹ Hoạt động với 1 nguồn
cấp
‹ 4 bit điều khiển ngõ ra
đồng bộ
‹ Mức áp nội 1.2 V cho
bộ thu
‹ Tương thích TTL

Bảng ngõ ra điều khiển

Step GCD GCC GCB GCA Time (ms)
number From Initiate
0 L L L L 2.38
1 L L L H 5.12
2 L L H L 7.87
3 L L H H 10.61
4 L H L L 13.35
5 L H L H 16.09
6 L H H L 18.84
7 L H H H 21.58
8 H L L L 27.07
9 H L L H 32.55
10 H L H L 38.04
11 H L H H INIT
INIT
 Sơ đồ nguyên lý

Dạng sóng điều khiển

 Điều khiển bằng P16F877
343m 343 x10 −9 m
Vận tốc sóng âm trong không khí
=
s ns
Chu kỳ máy của P16F877 200ns
343 x10 −9 m
Giới hạn đo nhỏ nhất x 200ns = 68.6 x10 −6 m = 68.6 μm
ns
68.6 μm
= 34.3μm
2
Khoảng cách đo xa nhất (nếu dùng 2 byte counter)

65535 counter x 34.3μm = 2247850 μm

= 2.25m

Điều khiển bằng P16F877

 Một số loại cảm biến siêu âm
‹ Polaroid series
‹ SRFxx
‹ Massa E-220B
‹ URSxx
‹ RPS x00-x PVC

Tài liệu tham khảo

‹ NGUYỄN ĐỨC THUẬN, NGUYỄN VŨ SƠN, TRẦN
ANH VŨ, “Cơ sở kỹ thuật siêu âm”, NXB Khoa học
và kỹ thuật, 2003.
‹ www.acroname.com/robotics/parts/R11-
6500.html
‹ BRIAN EVANLEGISTA, ANTONY GRANT, JAMES
QUESENBERRY, MATTHEWS MOLINETS, Final
report on “Intelligent Automotive Obstacle
Detection System”, Michigan State University,
2001.
‹ J. BORENSTEIN, H. R. EVERETT, and L. FENG,
“Where am I? – Sensors and Methods for Mobile
Robot Positioning”, Technical report, Michigan
University, 1996.
mail@falleaf.net