Professional Documents
Culture Documents
Automatyka Wyklady
Automatyka Wyklady
Sterowanie
- celowe oddziaływanie na określony obiekt (urządzenie lub proces), tak, aby osiągnąć
pożądane zachowanie obiektu (urządzenia lub pożądane cechy procesu).
Interpretacja sterowania zawiera pojęcie punktu pracy, który należy do obszaru
(przestrzeni) kontrolowanych wielkości. Obszar wielkości kontrolowanych należy do
przestrzeni stanów obiektu bądź procesu.
Można przyjąć, że sterowanie w swej istocie polega na działaniu, aby wartości wielkości
sterowanych mieściły się w tej przestrzeni i należały do obszaru wielkości kontrolowanych.
Wymiar takiej przestrzeni zależy od liczności wielkości sterowanych lub regulowanych.
Dotyczy to układów automatyki zbudowanych z pojedynczych elementów automatyki lub
urządzeń a także systemów sterowania dla systemów złożonych np. systemów
kompleksowego sterowania.
Model - opis (wyobrażenie) obiektu (procesu) rzeczywistego --> różne sposoby opisu.
Model matematyczny - to model:
b. produkt abstrakcyjny.
A. w którym sygnały czyli przebiegi wielkości fizycznych rozpatruje się jako funkcje
czasu.
Układem ciągłym - jeśli T=R, gdzie R - zbiór liczb rzeczywistych, czyli czas jest
zmienną ciągłą,
Układem dyskretnym - jeśli T=C, gdzie C - zbiór liczb całkowitych, czyli czas jest
zmienną dyskretną.
Istnieje wiele klas modeli matematycznych układów dynamicznych. Jedną z takich klas to
klasa modeli wejściowo-wyjściowych.
Stan układu:
Znając transformatę F(s) można obliczyć oryginał tj. funkcję f(t) drogą przekształcenia
odwrotnego:
Zmienna zespolona s nazywana jest także operatorem różniczkującym, stąd zbiór reguł i
zasad dotyczących przekształceń Laplace'a i operacji na transformatach nosi nazwę rachunku
operatorowego.
W praktyce nie stosuje się bezpośrednio obliczeń na podstawie powyższych wzorów
zestawionych także poniżej ale stosuje się tablice transformat i funkcji oryginalnych.
PODSTAWY AUTOMATYKI - WYKŁAD 4.
Treść wykładu: 1. Zasady i zastosowanie rachunku operatorowego w automatyce c.d.
2. Transmitancja operatorowa i wyznaczanie transmitancji.
4. Twierdzenie o wartości początkowej - jeśli istnieje granica funkcji f(t) dla t 0+, to
wartość początkowa wyraża się zależnością:
5. Twierdzenie o wartości końcowej - jeśli istnieje granica funkcji f(t) dla t , to wartość
końcowa wyraża się zależnością:
8. Splot
Przykład:
Stosując powyższe twierdzenia Laplace'a zapisać równanie różniczkowe opisujące obiekt
sterowania w formie operatorowej:
, równanie różniczkowe obiektu inercyjnego gdzie:
przyjmując f0=0, y(t) Y(s), u(t) U(s), otrzymujemy operatorową postać równania:
Transformata
Oryginał f(t)
F(s)
1 1 (impuls Diraca)
2 (skok jednostkowy)
3 t
9
10
11
12
13
14
Przykład:
Dana jest funkcja zespolona: . Określić funkcję oryginalną tj. funkcję w dziedzinie
czasu t. Na podstawie 2 wiersza tablicy transformat i oryginałów znajdujemy:
.
Funkcją oryginalną jest tzw. impuls jednostkowy.
Przykład:
Dana jest funkcja zespolona , określić funkcję oryginalną tj. w dziedzinie czasu t.
Na podstawie 3 wiersza tablicy transformat i oryginałów znajdujemy:
5. o stałych skupionych.
gdzie:
Przykład 2.
Obliczanie transmitancji operatorowej konkretnego układu
Dany jest układ RC jak na rysunku. Obliczyć transmitancję układu zakładając, że wielkością
wyjściową jest napięcie na pojemności C.
Innym sposobem poznania własności obiektów dynamicznych może być analiza tych
obiektów polegająca na wyróżnieniu w strukturach tych obiektów układów dynamicznych,
których własności zostały już zbadane. Takimi obiektami są np. układy o tzw. prostej
dynamice tworzące zbiór podstawowych obiektów dynamicznych. Na podstawie własności
obiektów zbadanych wnioskuje się o własnościach obiektu złożonego.
1. Równania różniczkowe jako sposób opisu obiektów dynamicznych zostały przedstawione
w wykładzie 4. i w przykładach.
2. Transmitancja operatorowa została omówiona - wykład 4.
Poniżej przedstawiono sposób opisu schematów blokowych układów automatyki.
5. o stałych skupionych.
Przykład:
Wyznaczyć charakterystyki częstotliwościowe dla obiektu inercyjnego (I rzędu)
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.
0 0,1 0,5 1 5 10 50 100 1000
P( ) 1,000 0,990 0,800 0,500 0,038 0,010 0,000 0,000 0,000
Q( ) 0,000 -0,099 -0,400 -0,500 -0,192 -0,099 -0,020 -0,010 -0,001
• amplitudowej A( ),
• fazowej ( ),
• logarytmicznej Lm( ),
• logarytmiczna fazowa ( ),
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11.
0 0,1 0,5 1 5 10 50 100 1,00E+03 1,00E+04 1,00E+05
P( ) 1,000 0,990 0,800 0,500 0,038 0,010 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000
-0,40 -0,50 -0,02 -0,01
Q( ) 0,000 -0,099 -0,192 -0,099 -0,001 0,000 0,000
0 0 0 0
A( ), 1 0,99504 0,894 0,707 0,1961 0,0995 0,02 0,01 0,001 1E-04 1E-05
k=1
( ) 0,00 -0,10 -0,46 -0,79 -1,37 -1,47 -1,55 -1,56 -1,57 -1,57 -1,57
[radiany]
( ) -26,5 -45,0 -88,8 -89,4
0,00 -5,71 -78,69 -84,29 -89,94 -89,99 -90,00
[stopnie] 7 0 5 3
Lm( ) 0 -0,0432 -0,97 -3,01 -14,15 -20,04 -34 -40 -60 -80 -100
Przykład:
Dany jest układ automatycznego sterowania prędkości obrotowej obcowzbudnego silnika
elektrycznego prądu stałego. Opracować analizę układu i wyznaczyć transmitancję
operatorową układu sterowania.
Analiza układu sterowania obejmuje:
A) Założenia i opis pracy układu
1. Silnik sterowany jest napięciem Ew.
2. Napięcie Ew podawane jest na wirnik silnika.
3. Napięcie wzbudzenia stojana Uwz=const, nie będzie dalej rozpatrywane.
4. Napięcie Up na wyjściu prądnicy jest proporcjonalne do prędkości obrotowej silnika.
5. Regulator prędkości zmieniając napięcie Ew na wirniku silnika, reguluje prędkość
obrotową silnika.
6. Zmiana obciążenia silnika następuje poprzez zmianę momentu obciążenia Mobc.
7. Zmianę obrotów silnika wykazuje napięcie Up prądnicy wprowadzane do regulatora.
8. Automatyczna regulacja prędkości obrotowej silnika odbywa się za pomocą regulatora
proporcjonalnego.
9. W regulatorze na podstawie Y0 wartości zadanej prędkości obrotowej i napięcia
prądnicy powstaje uchyb.
10. Zmiana uchybu wpływa na napięcie Ew, co z kolei wpływa na prędkość obrotową
silnika.
B) Ułożenie równań różniczkowych dotyczących silnika
• równanie napięć i prądów wirnika: Ew-Ep. = Ew-ks1Y = RI,
Celem przekształceń schematów blokowych jest takie przedstawienie ich struktury, aby
można było wyznaczyć transmitancję zastępczą (wypadkową) i zbadać własności dynamiczne
układu.
1. Wprowadzenie.
Układ dynamiczny
to układ w którym sygnały czyli przebiegi wielkości fizycznych rozpatruje się jako
funkcje czasu.
4. trajektoria stanu.
Określenia stanu układu dotyczą układów dla których znajomość stanu układu w chwili
początkowej t0 i wymuszenia u(t) dla t> t0 pozwala wyznaczyć stan i odpowiedź układu dla t>
t0.
Wielkości: nazywamy zmiennymi stanu lub współrzędnymi stanu.
Stan układu można interpretować jako pamięć, ponieważ na podstawie stanu (w przeszłości)
można określić aktualny stan czyli własności obiektu, a także stan czyli własności w
przyszłości.
Przykład
Przykładem współrzędnych stanu dla np.:
1. układu mechanicznego może być zbiór liniowo niezależnych wielkości takich jak:
o współrzędne położenia tego układu,
o I pochodna współrzędnych położenia,
o II pochodna współrzędnych położenia.
2. maszyny elektrycznej może być zbiór liniowo niezależnych wielkości takich jak:
o prąd w obwodzie wirnika,
o siła elektromotoryczna,
o strumień magnetyczny,
o prędkość obrotowa.
Wielkości charakteryzujące obiekt dynamiczny nie muszą mieć sensu fizycznego, mogą być
więc wielkościami abstrakcyjnymi, np. zmienna określona zależnością:
, gdzie: E(t) - siła elektromotoryczna, L - indukcyjność, J - moment
bezwładności.
1. Rozpatrujemy dowolny, dynamiczny, ciągły, liniowy lub nieliniowy układ tj. taki,
który może być opisany równaniem różniczkowym lub układem równań
różniczkowych.
2. Istnieją przypadki, że równanie różniczkowe lub układ równań różniczkowych można
doprowadzić do postaci normalnej, czyli do układu równań różniczkowych,
zwyczajnych I rzędu.
o Równanie różniczkowe zwyczajne to związek funkcji jednej zmiennej
niezależnej i pochodnych tej funkcji.
o Rząd równania różniczkowego to rząd najwyższej pochodnej występującej w
danym równaniu.
o Równanie różniczkowe zwyczajne I rzędu to równanie o postaci:
X(t)=
U(t)= Y(t)=
A - macierz stanu o wymiarach B - macierz wejść wymiarach C - macierz wyjść o wymiarach
n x n, n x r, m x n,
A= B= C=
Układ opisany równaniami stanu i równaniami wyjścia może być przedstawiony w formie
schematu blokowego.
b= c=
B.
C. Przypadek układu dynamicznego, gdy sygnały sterujące oddziaływują także na
sygnały wyjściowe U(t) Y(t). W tym przypadku równanie wyjścia Y(t)=Y[X(t),
U(t)] zostaje rozbudowane o macierz D.
Macierz D:
Równania stanu:
D=
D. Przypadek układu dynamicznego gdy sygnały zakłócające jako wektor zakłóceń
Z(t) oddziaływują także na sygnały wejściowe i wyjściowe Z(t) U(t) i Z(t) Y(t).
W tym przypadku równania układu zostaną rozbudowane odpowiednio o macierze
stałych współczynników od wektora zakłóceń tj. o macierz E i macierz H.
• liniowy,
• stacjonarny,
• wielowymiarowy.
i otrzymujemy:
Równanie stanu przyjmuje postać:
s X(s) - A X(s)=B U(s)
(sI - A) X(s) = B U(s)
Na podstawie równania stanu wyznaczamy: X(s) = B (sI - A)-1 U(s)
Wyznaczoną wartość transformaty wektora stanu X(s) podstawiamy do równania wyjścia i
otrzymujemy:
Y(s) = C X(s) = C B (sI - A)-1 U(s)
Dzieląc obustronnie powyższe wyrażenie na Y(s) przez U(s), otrzymujemy wyrażenie na
transmitancję macierzową:
gdzie:
G(s) - macierzowa transmitancja operatorowa,
X(s) - transformata wektora stanu, wymiar wektora X(s) - n,
U(s) - transformata wektora wejść, wymiar wektora U(s) - r,
Y(s) - transformata wektora wyjść, wymiar wektora Y(s) - m.,
A - macierz stanu o wymiarach n x n,
B - macierz wejść o wymiarach n x r,
C - macierz wyjść o wymiarach m x n,
I - macierz jednostkowa o wymiarach n x n,
adj(sI - A) - macierz dołączona (nieosobliwa) - m. nieosobliwa to taka macierz, której
kolumny są liniowo niezależne),
det(sI - A) - wyznacznik macierzy,
macierz jednostkowa I to taka macierz w której w k-tej kolumnie na k-tym miejscu występuje
1 a pozostałe pozycje są 0.
W przypadku gdy układ jest układem jednowymiarowym tj. U(t)=u(t) a Y(t)=y(t) to
transmitancja macierzowa wyraża się następująco:
, oraz
-1
widać więc, że człon (sI - A) poprzez swój wyznacznik det(sI - A) ma bezpośredni związek
z wielomianem n-tego stopnia występującym w mianowniku transmitancji.
Miejsca zerowe, czyli pierwiastki charakterystyczne to wartości dla których transmitancja jest
nieokreślona.
Zatem macierz A i wielomian charakterystyczny pozwalają na ocenę własności dynamicznych
układu.
o fizykalne,
o fazowe,
o kanoniczne (nie będą omawiane),
zmienne fizykalne:
o wybiera się minimalną liczbę n -liniowo niezależnych wielkości
reprezentujących sygnały fizyczne,
o na podstawie relacji określających dynamikę zmian tych wielkości układa się
równania stanu,
zmienne fazowe: dobór zmiennych fazowych następuje przy następujących
założeniach dotyczących układu dynamicznego, układ dynamiczny jest:
o liniowy,
o stacjonarny,
o ciągły,
o jednowymiarowy,
np. równanie:
, gdzie
Jako zmienną stanu można także wybrać sygnał wyjściowy: y(t)=x1(t) i kolejne
pochodne tego sygnału:
gdzie:
Af - macierz stanu n x n (tzw. macierz Frobeniusa),
bf - macierz wejść n x 1 (macierz kolumnowa),
cf - macierz wyjść 1 x n (macierz wierszowa),
fizykalne fazowe
1. model matematyczny staje się 5. zmienne fazowe mogą mieć
modelem fizycznym, znaczenie fizykalne,
2. możliwość pomiaru wielkości 6. ułatwiają analizę dynamiki układów,
fizycznych, 7. ułatwiają analizę układów w
3. można narysować schemat stanach przejściowych
blokowy układu, (nieustalonych),
• liniowy,
• stacjonarny,
• wielowymiarowy,
Układ obserwowalny:
Układ niesterowalny:
Układzie nieobserwowalny:
Warunek sterowalności:
Warunkiem koniecznym i dostatecznym (wystarczającym) sterowalności jest, aby macierz
Warunek obserwowalności:
Warunkiem koniecznym i dostatecznym (wystarczającym) obserwowalności jest, aby
macierz:
jest równy n.
Podczas analizy układów sterowania mogą wystąpić, o ile istnieją, 4 rodzaje przypadków
określających części analizowanego układu pod względem sterowalności i obserwowalności.
Układ sterowania może więc zawierać części:
SO - sterowalne i obserwowalne,
S NO - sterowalne lecz nieobserwowalne,
O NS - obserwowalne lecz niesterowalne,
NS NO - niesterowalne i nieobserwowalne.
• schematów blokowych,
Zadanie.
Dana jest struktura regulatora o określonych transmitancjach, jak na rysunku. Dokonać
syntezę układu i wyprowadzić równania stanu i wyjścia.
Obierając zmienną fazową x(t) (położenie) jako sygnał wyjściowy y(t) oraz uwzględniając, że
równanie opisujące zjawisko jest równaniem II stopnia, czyli, że wymaga to wprowadzenia 2
zmiennych stanu, otrzymujemy równania:
y(t) = x1(t) oraz
x'1(t) = x2(t), które stają się podstawą do napisania równań układu:
była rzędu n (czyli, żeby miała n - liniowo niezależnych kolumn, wyznacznik takiej
macierzy jest różny od zera).
,
w celu wyznaczenia macierzy S określamy kolejno poszczególne macierze:
Analizując dynamiczny układ automatyki lub projektując nowy układ automatyki, o ile to
możliwe, poszukuje się w strukturach badanych lub projektowanych układów, elementów
będących podstawowymi członami dynamicznymi, tak, aby można było na podstawie
znajomości tych członów wnioskować o analizowanym lub projektowanym układzie.
1. Równanie dynamiki
2. Transmitancja operatorowa
3. Wartości własne
4. Charakterystyki dynamiczne (najważniejsze)
- skokowa,
- amplitudowo-fazowa,
- amplitudowa,
- fazowa
5. Równania układu i macierze
- równanie(a) stanu
- równanie(a) wyjścia
- macierze
Element proporcjonalny (bezinercyjny)
1. Równanie:
o statyczne: y = k u,
o dynamiczne: y(t) = k u(t), gdzie k - współczynnik wzmocnienia
(proporcjonalności), może być dodatni lub ujemny,
2. Transmitancja operatorowa: G(s) = k,
3. Wartości własne: nie określa się, nie występuje wielomian charakterystyczny,
4. Charakterystyki:
skokowa:
statyczna: y = k u
amplitudowa:
fazowa:
2. Transmitancja operatorowa: ,
3. Wartości własne: ,
4. Charakterystyki:
skokowa:
statyczna: y = k u
amplitudowo-fazowa:
amplitudowa (logarytmiczna):
charakterystykę amplitudową aproksymuje się następująco:
dla
dla
fazowa:
5. Równania układu i macierze:
1. Równanie:
gdzie:
T - stała czasowa,
k - współczynnik wyrażający stosunek prędkości odpowiedzi do wartości
wymuszającej
,
3. Wartości własne: dla s=0 transmitancja G(s) jest nieokreślona,
4. Charakterystyki:
skokowa:
statyczna: u=0
amplitudowo-fazowa:
amplitudowa (logarytmiczna):
fazowa (logarytmiczna):
1. proporcjonalny,
2. inercyjny,
3. całkujący,
należy w ramach przygotowania do egzaminu, w formie własnego studium
opanować wiedzę dotyczącą kolejnych członów dynamicznych:
4. różniczkujący,
5. przesuwnik fazowy,
6. dwuinercyjny,
7. oscylacyjny.
1. Wprowadzenie do regulacji
Do analizy układu regulacji przyjmujemy, że regulator jak i obiekt jako elementy układu
regulacji są układami:
• ciągłymi,
• liniowymi
a regulator jest układem jednej zmiennej czyli jest układem jednowymiarowym.
Schemat blokowy takiego układu z oznaczeniami poszczególnych transmitancji przedstawia
rysunek poniżej. Występujące na rysunku, jak i w wyrażeniach oznaczenia nazwy sygnałów i
transmitancji określa się następująco:
y0(s) transformata sygnału zadanego (wejściowego),</TD< tr>
y(s) transformata sygnału wyjściowego (regulowanego), </TD< tr>
u(s) transformata sygnału sterującego (nastawiającego) </TD< tr>
(s) transformata sygnał uchybu regulacji </TD< tr>
z(s) transformata zakłócenia </TD< tr>
Gou(s) transmitancja obiektu regulacji względem sygnału sterującego u(s)</TD< tr>
Gr(s) transmitancja regulatora </TD< tr>
Goz(s) transmitancja obiektu regulacji względem sygnału zakłócającego </TD< tr>
transmitancja wypadkowa układu otwartego (toru otwartego) układu regulacji </TD<
Go(s)
tr>
G(s) transmitancja układu zamkniętego </TD< tr>
Gz(s) transmitancja zakłóceniowa układu zamkniętego </TD< tr>
G (s) transmitancja uchybowa </TD< tr>
transmitancja uchybowa:
Układ statyczny regulacji to układ, którego uchyb statyczny w stanie ustalonym przy
wymuszeniu skokowym yo(t) lub z(t) jest różny od zera, niezależnie od amplitudy
wymuszenia, tzn., że w układzie statycznym występują różne od zera proporcjonalne
do wartości skokowego lub stałego pobudzenia uchyby ustalone.
Układ astatyczny regulacji to układ w którym uchyb statyczny, czyli uchyb ustalony
przy wymuszeniu skokowym jest równy 0.
• dokładność regulacji,
• stabilność regulacji,
Stabilność regulacji
i znaleźć wartości s, które spełniają to równanie. Aby układ był stabilny, pierwiastki
równania charakterystycznego powinny znajdować się w lewej półpłaszczyźnie
zmiennej zespolonej s. W praktyce do oceny stabilności stosuje się metody
algebraiczne.
Wskaźniki regulacji
o znaku przeciwnym do po i
maksymalnej wartości uchybu
3. współczynnik
przejściowego (tj. po), =
przeregulowania
Częstotliwościowe wskaźniki regulacji określa się na podstawie charakterystyk
częstotliwościowych (amplitudowej, amplitudowo-fazowej i fazowej).
dla układu otwartego:
oznacza częstotliwość m . dla której
4. częstotliwość
graniczna modułu
Lm charakterystyki
amplitudowej
5. częstotliwość
graniczna fazy
(argumentu)
oznacza częstotliwość . dla której
a
(warunek
stabilności układu
zamkniętego:
)
określa odchylenie charakterystyki fazowej od
6. zapas fazy wartości -180o dla częstotliwości m.
7. zapas modułu
określa odchylenie charakterystyki amplitudowej od
(amplitudy wartości 0 [dB] dla częstotliwości a:
) lub wielkość
Na podstawie zapasu fazy i modułu określa się zapas stabilności układu zamkniętego.
Praktycznie dla układów regulacji przyjmuje się:
7. wskaźniki
regulacji:
q(s) - operatorowy
wskaźnik,
q(j ) -
czestotliwościowy
wskaźnik
, częstotliwość
rezonansowa określa pasmo przenoszenia sygnału zadanego.
Całkowe wskaźniki regulacji - stosowane w modelowaniu analogowym