iindekiler

konu sayfa no
tez snav sonu formu.....................................................................................i
teekkr....................................................................................................................ii
iindekiler......................................................................................................iii
resimler listesi.............................................................................................x
ekiller listesi...................................................................................................xii
zet......................................................................................................................xvi
1.servo motorlar.................................................................................................1
1.1.servo motor tanm.......................................................................1
1.2.servo motor yaps........................................................................2
1.3.servo motor eitleri....................................................................2
1.3.1.dc servo motor................................................................3
1.3.2.dc servo motorun yaps..................................................4
1.3.2.1.stator......................................................................5
1.3.2.2.rotor.....................................................................6
1.3.2.3.yatak gvde..........................................................6
1.3.2.4.sarglar..................................................................6
1.3.3.dc servo motorun almas......................................9
1.3.4.dc servo motor eitleri................................................11
1.3.5.frasz dc servo motor..............................................12
1.4.ac servo motorlar......................................................................16
1.4.1.iki faz servo motor.......................................................17
1.4.2. faz servo motor............................................................18
1.5.servo motorlarn kullanld yerler...............................21
1.6.servo motorlarn bakm-onarm............................................25
1.7.servo motor srclerinin teknik zellikleri..............28
1.7.1.servo srcler..................................................................28
1.7.1.1.dc servo srcler............................................28
1.7.1.2.ac servo srcler............................................29
1.7.1.3.geri besleme elemanlarnn seimi...........30
1.8.src ile servo motorlarn balantlar....................33
1.9.servo motorun src seimi...................................................34
1.10.servo motor srclerin parametreleri.......................36
1.10.1.src program ve parametre girii....................36
1.10.1.1.akll programlama modl.....................36
1.10.1.2.pc ve plc ile parametre girii.....................36
1.10.2.src haberleme protokolleri...........................37
1.10.2.1.mp haberleme sistemi..................................38
1.10.2.2.as- haberleme sistemi.................................39
1.102.3.profibus haberleme sistemi......................39
1.10.2.4.mono master sistemi.......................................40
1.10.2.5.multi master sistemi........................................41
1.10.2.6.ans protokol..................................................41
1.11.servo motorlarn plc ile kontrol..................................42
1.11.1.programn yazlmas..................................................42
1.11.1.1.plc ile servo src arasndaki
balant....................................................................................................................42
1.11.2.ayarlanan zaman sresince ileri geri
altrma.........................................................................................................48
1.12.servo motor uygulama alanlar resimleri..................49
1.13.dspc mikrodenetleyicisi ile frasz dc motor iin servo src
tasarm.............................................................................51
1.13.1.devrenin ekli.............................................................51
1.13.2.evirici blou-1..............................................................52
1.13.3.evirici blou-2..................................................................53
1.13.4.devrenin izalasyonu.................................................53
1.13.5.dspc 30f6010 ilemcisi....................................................55
1.13.6.komtasyon sras ayarlama................................55
1.13.7.motor kontrol.........................................................56

1.13.8.p geri besleme kontrol...........................................57

1.13.9.akm geri beslemesi....................................................57
1.14.pcu 2000 srcs ve dc servo motor..............................59
1.14.1.src...............................................................................59
1.14.2.balant emas...........................................................59
1.14.3.srcnn zellikleri.............................................60
1.14.4.dc servo motorun zellikleri...............................60
1.14.5.pcu 2000 kurulum ayarlar........................................62
1.14.5.1.kurulum admlar...........................................62
1.14.5.2.pcu kurulumu..................................................63
1.14.5.3.sistem gereksinimleri..................................63
1.14.5.4.besleme voltaj...............................................64
1.14.5.5.konymlandrma kontrol birimleri.........64
1.14.5.5.1.ana bilgisayar......................................64
1.14.5.5.2.maxon com-arabirim........................65
1.14.5.5.3.kodlayc girileri............................66
1.14.5.5.4.kaynak anahtar girileri.............67
1.14.5.5.5.son anahtar kontrol girileri...68
1.14.5.5.6.komut girileri....................................69
1.14.5.5.7.komut klar..................................70
1.14.5.6.konnektr tanmlar.......................................71
1.14.5.6.1.sistem-g girii...................................71
1.14.5.6.2.motor.....................................................72
1.14.5.6.3.kontrol.................................................72
1.14.5.6.4./o port...................................................73
1.14.5.6.5.enkoder................................................75
1.14.5.6.6.maxon com............................................76
1.14.5.6.7.g ykselteci......................................77
1.14.5.6.7.1.akm denetleyicisi..............77
1.14.5.6.7.2.analog ve yardmc
klar..............................................................................................................78
1.14.5.6.7.3.analg ve kontrol
girileri..............................................................................................................78
1.14.5.7.altrma.........................................................79
1.14.5.7.1.el ile altrma................................79
1.14.5.7.2.plc ile altrma................................80
1.15.servo motorun pc ile kontrol........................................81
2.step motorlar........................................................................................83
2.1.step motor tanm.....................................................................83
2.2.step motorun yaps...................................................................85
2.3.step motorun avantajlar.......................................................89
2.4.step motorun dezavantajlar...............................................90
2.5.step motora ait nemli kavramlar.....................................90
2.5.1.adm tepkisi, tek adm tepkisi, cevap sresi.......90
2.5.2.adm oran..........................................................................91
2.5.3.adm as..........................................................................91
2.5.4.adm as doruluu.................................................91
2.5.5.znrlk......................................................................91
2.5.6.overshoot.........................................................................92
2.5.7.step motor tork parametreleri..............................92
2.5.7.1.tork-hz grafikleri........................................95
2.5.8.etiket voltajnn anlam...........................................95
2.6.step motorlarn eitleri.....................................................95
2.6.1.sabit mknatsl step motorlar..............................96
2.6.1.1.orta ulu sarglara sahip sabit mknatsl step
motor.............................................................................97
2.6.1.2.disk tipi sabit mknatsl step motor......99
2.6.1.3.drt fazl sabit mknatsl motor.........100
2.6.2.deiken relktansl step motorlar..................101
2.6.2.1.vr motorun almas................................101

2.6.2.2.vr motorlarn eitleri.............................102

2.6.2.2.1.tek paral.........................................102
2.6.2.2.2.ok paral.........................................103
2.6.3.hybrid step motorlar................................................104
2.6.4.hidrolik step motor.....................................................111
2.6.5.lineer step motor........................................................111
2.6.5.1.avantajlar......................................................121
2.7.step motor seimi......................................................................122
2.8.step motorlarn zellikleri................................................122
2.9.kullanld yerler.................................................................122
2.10.step motor src devresi..................................................123
2.10.1.src devreleri ve yaplar................................123
2.10.2.src devreleri eitleri......................................127
2.10.2.1.555 osilatr entegresi ve 4017 sayc entegresi ile yaplan src
devresi...................................................127
2.10.2.2.555 osilatr 74191 sayc entegresi ile yaplan src
devresi............................................................................128
2.10.2.3.8051 mikrodenetleyicisi ile yaplan src
devresi..............................................................................................129
2.10.3.src devresi yapm.............................................130
2.10.3.1.devrenin balant emas........................131
2.10.3.2.malzeme listesi..............................................131
2.10.3.3.devrenin kurulumu ve almas...........132
2.11.step motor kontrolleri.......................................................133
2.11.1.step motorlarda kullanlan sarglar.............133
2.11.1.1.bipolar sarglar.........................................133
2.11.1.2.unipolar sarglar.......................................134
2.11.2.step motorun uyartm teknikleri.........................136
2.11.2.1.bipolar sarglarn uyartm....................136
2.11.2.1.1.tek faz uyartm.............................136
2.11.2.1.2.iki faz uyartm...................................139
2.11.2.1.3.karma uyartm....................................142
2.11.2.2.tek kutuplu sarglarn uyartm...........146
2.12.step motorlarn plc ile denetimi......................................148
2.12.1.plc program komutlar ve teknikleri...............149
2.12.2.bala-dur tekniine gre uygulama.................151
2.13.pc ile step motor srlmesi..............................................161
2.13.1.program........................................................................161
2.13.2.l297 kullanm..............................................................163
2.13.3.l297-l298 birlikte kullanm..................................164
3.sonu.............................................................................................................166
4.kaynaklar..............................................................................................167
------zet
aslnda servo motor diye bir ey yoktur. servo bir sistemdir. motor bir makinedir. mekanik
servo sistemlerinin doal olarak bir motoru olmak zorundadr; ama bu motorlar "servo
motor" deil gnmzde en yaygn kullanlan ekilleriyle sradan dc motorlardr. motor
herhangi bir enerjiyi harekete dntren aratr. motor kelimesi motorious - move motion kelimelerinden tremitir hareket eden anlamndadr. servo ise servant serv
den gelir hizmet eden demektir. bir motora yapt ii kontrol edebileceiniz bir
mekanizma ekleyip bir ekilde kontrol mekanizmas yaptnzda servo elde edersiniz.
servo motorlar; 1 d/dk lk hz blgelerinin altnda bile kararl alan, hz - moment
kontrol yapan yardmc motorlara veya akmn bilezikler (motor miline yaltlarak taklan
halkalar) zerinden devresini tamamlayan motorlardr. servo motorlar, yardmc amal
motorlardr. asl i makineleri gibi almazlar. servo motorlarn anma gleri, yaklak 5
kw kadardr. bunlarn beslenmesi bir elektronik devre zerine yaplr. servo motorlar fral
ve frasz olmak zere iki tipte de yaplr. servo motorlarn kullanm alanlar; sabit ve
otomatik klimalar, fanlar, otomatik kap, laboratuvar ekipmanlar, paketleme sistemleri,

pompalar, vana srcleri, diki makineleri, kaynak makineleridir.

asal konumu admlar hlinde deitiren, ok hassas sinyallerle srlen motorlara adm
motorlar denir. adndan da anlalaca gibi adm motorlar, belirli admlarla hareket eder.
bu admlar, motorun sarglarna uygun sinyaller gnderilerek kontrol edilir. herhangi bir
uyartmda motorun yapaca hareketin ne kadar olaca motorun adm asna baldr.
adm as, motorun yapsna bal olarak 90 , 45 , 18 , 7.5 , 1.8 veya daha deiik
alarda olabilir. motora uygulanacak sinyallerin frekans deitirilerek motorun hz
kontrol edilebilir. adm motorlarnn dn yn, uygulanan sinyallerin sras deitirilerek
saat ibresi yn (cw) veya saat ibresinin tersi ynnde (ccw) olabilir. adm motorlarnn
hangi yne doru dnecei, devir says, dn hz gibi deerler mikroilemci veya
bilgisayar yardm ile kontrol edilebilir. sonu olarak adm motorlarnn hz, dn yn ve
konumu her zaman bilinmektedir. bu zelliklerinden dolay adm motorlar ok hassas
konum kontrol istenen yerlerde ok kullanlr. adm motorlarnn kullanldklar yerlere
rnek olarak endstriyel kontrol teknolojisi ierisinde bulunan baz sistemler, robot
sistemleri, takm tezghlarnn ayarlama ve lmeleri verilebilir. ayrca adm motorlar
konumlandrma sistemlerinde, bro makineleri, klimalar ve teknolojisi alannda da
kullanma alan bulmaktadr.
bu tez almasnda servo ve step motorlar hakknda geni bir aratrma yaplp bunun
sonucunda servo ve step motorlar hakknda gerekli olan btn bilgilerin bulunabilecei
bir kaynak hazrland. ilk olarak servo motorun tanm, yaps, eitleri, kullanld yerler,
servo srcler, srclerin haberleme sistemleri, pcu 2000 servo motor srcs ve
rnek bir servo motorun balantlar, servo motorlarn plc ile kontrol, pc 16f84
mikroilemcisi ile kontrol hakknda rnekler ve geni ierikli bilgiler verildi.
daha sonra step motorun tanm, yaps, eitleri, kullanld yerler, step motor srcleri,
src eitleri, rnek src uygulama devreleri ve zellikleri, plc ile step motorun
kontrol edilmesini salayan rnekler, pc 16f84 mikroilemcisi ile step motorun kontrol
hakknda rnek ve geni ierikli nemli bilgiler verildi.