REGULATORI -definicija -podjela Regulator u regulacijskom krugu ima dvije zadae ;mora osigurati da regulirana veliina djeluje na promjene

vodee veliine to prije i to tonije. Pri stalnoj vodeoj veliini regulirana veliina mora biti bez odstupanja. Regulator mora odravati na minimumu vanjske poremeaje koji djeluju na reguliranu veliinu. Regulator kao ulaznu veliinu prima razliku izmeu vodee veliine i povratne veliine koju daje usporednik. Kada sustav nije u ravnotei ova razlika uvijek postoji; bilo kao rezultat promjene vodee veliine ili utjecaja poremeajne veliine. Kada regulator dobro radi u stacionarnom stanju razlika mora biti jednaka nuli. P regulator P regulator, na ulazu dobiva napon (regulacijsko odstupanje). Zadatak regulatora je da to bre i tonije to odstupanje svede na nulu. To je jedan od kriterija koji odreuje da li se regulator moe primijeniti. Izlaz P regulatora reagira, proporcionalno ulaznoj veliini. Postavni signal na izlazu mogue je dobiti samo ako postoji ulazni napon, stoga P regulator zahtjeva regulacijsko odstupanje na ulazu kako bi uope mogao generirati izlazni signal. Glavna podruja primjene P regulatora su regulacijski krugovi pozicioniranja NC strojeva, regulacija punjenja itd To su uvijek regulacijski sustavi s I djelovanjem. Kada ulazna varijabla sustava postane nula, izlazna varijabla se pamti, npr. poloaj alata. To se dogaa zato to je regulacijsko odstupanje na ulazu regulatora jednako nuli. Parametar P regulatora, faktor proporcionalnosti KP se dobije iz odziva na skokovitu pobudu: Kp = Ui /Uu za stacionarno stanje.

Regulacijski sustavi 1. reda s P djelovanjem primjer:regulacija brzine servomotora

postavna veliina - napon motora UM, [V] regulirana veliina - brzina n, [o/min] Regulacijski sustavi 1. reda s proporcionalnim djelovanjem (s izjednaenjem) zovu se i P-T1 lanovi. U praksi se takvo djelovanje moe uoiti npr. u servomotoru kao sustavu regulacije brzine. Ulazna varijabla je napon motora UM, izlazna varijabla je brzina n.

Regulacijski sustavi 3. reda s P djelovanjem - P-T3 Ako je kanjenje odziva vee radi se o P-T4 ili P-T5 sustavima. Ova djelovanja se u praksi nalaze u svim toplinskim procesima. Na primjer, temperatura kao izlazna varijabla na vrhu lemilice ne raste istovremeno s dovoenjem napona. Protekne kratko vrijeme prije nego se na vrhu lemilice moe osjetiti rast temperature. Napon na trofaznom izvoru struje je odreen kao ulazna varijabla, a u stvarnosti napajao bi se preko regulatora temperature. Odziv na skokovitu pobudu tei stacionarnom stanju. Faktor proporcionalnosti se dobije iz omjera: KP = Ux / Uy Kako bi se odredila vremena, potrebno je postaviti tangentu u toki infleksije odziva na skokovitu pobudu. Tangenta sijee crtu
2

stacionarnog stanja i apscisu. Tako se dobije vrijeme kanjenja Tk (mrtvo vrijeme) i vrijeme kompenzacije Tkom. (vremenska konstanta) Vrijeme kompenzacije Tkom se moe objasniti kao vrijeme za koje e linearno rastua regulirana veliina dosei stacionarno stanje nakon vremena kanjenja Tk.

Regulacijski sustavi s I djelovanjem (bez izjednaenja)

Postavna veliina y - napon motora UM, [ V ] Regulirana veliina x - poloaj postolja x, [mm] Regulacijski sustavi s I djelovanjem mogu se nai u svim NC strojevima pri regulaciji poloaja. Na primjer, pogonski motor glodalice ima zadatak pomicati alat zadanom brzinom po eljenoj krivulji obraivanog predmeta. Potrebno translacijsko gibanje proizvodi servomotor, koji preko zupanika i vretena pomie postolje s izratkom. Ulazna veliina sustava je upravljaki napon motora. Upravljaki napon odreuje brzinu motora a time i brzinu postolja. Izlazna veliina regulacijskog sustava je poloaj postolja s alatom x. Postolje mijenja poloaj sve dok postoji upravljaki napon. Ukoliko se napon motora vrati na nulu, postolje zadrava svoj poloaj. Postolje pamti posljednji poloaj u koji je dolo. Ovo
3

memorijsko djelovanje je tipino za sve integracijske regulacijske sustave i regulatore s I djelovanjem. Kao primjer je izabran pogon alatnog stroja s potenciometarskim mjerenjem poloaja. Napon motora UM je ulazna veliina reguliranog sustava. Odziv na skokovitu pobudu I sustava ima linearan rast cijelo vrijeme dok postoji pobuda. Brzina rasta ovisi o vrijednosti pobude i slijedi iz jednadbe: v = Ux / t = x / t Konstanta KI pokazuje do koje razine je rast brzine ovisan o pobudi. Faktor integracije KI rauna se prema: KI = v / Uy PI regulator Integracijsko djelovanje elementa regulacijskog kruga moe se opisati kao djelovanje pamenja ili kao memorija. Npr. razina vode u cisterni vode pamti koliko se vode ulilo ili izlilo u odreenom vremenu. Naponski impuls na ulazu motora pomie postolje u odreeni poloaj i on se zadrava i kada nestane ulaznog napona. Regulator poloaja motora daje postavnu veliinu,samo dok se poloaj razlikuje od postavne veliine. Odnosi u sustavu regulacije brzine su sasvim drugaiji. Postavna veliina je i ovdje ulazni napon krajnjeg stupnja motora, a regulirana veliina je brzina motora. Znaajno proporcionalno djelovanje ovog sustava znai da brzina ostaje ista samo dok je postavna veliina ista. Ukoliko postavna veliina nestane brzina isto pada na nulu. Sustav nema pamenja. Kako bi se ovi sustavi mogli regulirati tako da je stvarna vrijednost jednaka zadanoj vrijednosti, tj. da nema zaostalog regulacijskog odstupanja, neophodno je memorijsko djelovanje regulatora zato to postavna veliina na ulazu mora biti zadrana. To se postie PI regulatorom. Sljedea slika pokazuje kakav je odziv PI regulatora na skokovitu pobudu.

Faktor proporcionalnosti Kp = Uy / Ui u trenutku skoka. Pri skokovitoj pobudi odziv je isto skok proporcionalan postavljenom faktoru proporcionalnosti. Nakon toga, izlazni napon raste konstantno brzinom ovisno o postavljenom integracijskom vremenu. Ako impuls sa ulaza PI regulatora padne na nulu, izlazni napon zadrava odreenu vrijednost. Ova vrijednost odgovara udjelu integracije za vrijeme trajanja ulaznog signala. Ukupan izlazni napon pada samo za iznos pojaanja P dijela regulatora. Proporcionalna osjetljivost dovodi do skoka izlaznog napona zajedno sa skokom ulaznog napona, a to znai da u poetku djeluje vrlo brzo. Zbog I lana, izlazni napon nakon toga linearno raste s brzinom rasta. to je faktor integracije KI ili integracijsko pojaanje vee, bri je rast izlaznog napona regulatora i rad regulatora je toniji. Veliina koja povezuje KI i KP je vrijeme integracije Ti. integracijsko vrijeme T i= KP / KI. Kratko integracijsko vrijeme za PI regulator znai da je faktor integracije vei od faktora proporcionalnog djelovanja.

PID regulator 7.1 Uvod PID regulator je univerzalni regulator koji se primjenjuje najee u procesnoj industriji. Tu ima puno veliina koje treba regulirati, npr. temperatura, tlak, razina, koncentracijaPostoji vie moguih izvedbi PID regulatora. To je zapravo paralelni krug tri odvojena pojedinana regulatora, iji se izlazi na kraju zbrajaju. Zbog paralelnog spoja, svaki regulator moe raditi odvojeno od ostalih. Stvarni regulatori su obino sloeni iz jednog ili vie operacijskih pojaala, a PID djelovanje se ostvaruje odgovarajuim povratnim vezama.

Utjecaj pojedinih regulatora se obino moe postaviti izvana: - P lan pomou faktora proporcionalnosti KP - I lan pomou integracijskog vremena Ti - D lan pomou derivacijskog vremena Td D lan osigurava brzo djelovanje regulatora u sluaju brzih promjena na ulazu. P lan brine o srednjim pojaanjima, a I lan osigurava tonost regulatora bez trajnog regulacijskog odstupanja. Suma tri lana daje priblini izlazni napon koji e proizvesti PIDregulator. Zbog postavljenog skoka, regulacijsko odstupanje raste u poetku strmo, na trenutak ostaje stabilno i tada tei prema nuli kada djelovanje regulatora ostane jae.