Grupa A Zadana je kaskadna struktura upravljanja prikazana Slikom 1.

R(s) +

E (s)

R1 ( s )
GR 2 ( s )

Z (s)

GR 1 ( s )

U (s)

(1 + T1s )(1 + T2 s )

Y1 ( s )

1 Ti s

Y (s)

Slika 1. Pretpostavimo da je regulator GR1(s) parametriran tako da se unutarnji regulacijski krug moe prikazati pojednostavljenom prijenosnom funkcijom

Gr1 ( s ) =

Y1 ( s ) 1 . = R1 ( s ) 1 + 2T2 s

Regulator GR2 je P strukture. Odredite pojaanje KR2 tog regulatora tako da relativni koeficijent priguenja zatvorenog kruga ima vrijednost T1=4.5 s, T2=0.9 s, Ti=9 s.

2 . Parametri procesa su: 2

___________________________________________________________________________ Grupa B Zadana je kaskadna struktura upravljanja prikazana Slikom 1.

R(s) +

E (s)

R1 ( s )
GR 2 ( s )

Z (s)

GR 1 ( s )

U (s)

(1 + T1s )(1 + T2 s )

Y1 ( s )

1 Ti s

Y (s)

Slika 1. Pretpostavimo da je regulator GR1(s) parametriran tako da se unutarnji regulacijski krug moe prikazati pojednostavljenom prijenosnom funkcijom

Gr1 ( s ) =

Y1 ( s ) 1 = . 1 + 2T2 s R1 ( s )

Regulator GR2 je P strukture. Odredite pojaanje KR2 tog regulatora tako da relativni koeficijent priguenja zatvorenog kruga ima vrijednost T1=4 s, T2=0.6 s, Ti=12 s.

2 . Parametri procesa su: 2

Dio zajednikog rjeenja za grupe A i B: Prijenosna funkcija otvorenog vanjskog regulacijskog kruga:

Go 2 ( s ) = GR 2 ( s ) Gr1 ( s )

1 KR2 = . Ti s Ti s (1 + 2T2 s )

Prijenosna funkcija zatvorenog sustava upravljanja s obzirom na referentnu veliinu:

Gr ( s ) =

Go 2 ( s ) 1 = . 1 + Go 2 ( s ) 2T2Ti s 2 + Ti s + 1 KR2 KR2

Proizlaze sljedee relacije za i

n :

2 n T 2 = i n K R 2

2T2Ti , KR2

Kod sinteze prema tehnikom optimumu postavlja se zahtjev

KR2 =

Ti . 4T2

2 2

iz ega slijedi:

Grupa A:

K R 2 = 2.5 Grupa B: K R 2 = 5