Prctica 1:

Reps de portes lgiques

CV Robot autnom
ESO

Prctica 1: Reps de portes lgiques

Introducci Mitjanant aquesta prctica entendrem el funcionament i el connexionat que cal seguir quan es treballa amb operadors lgics reals. El primer que cal saber s que pels operadors lgics reals una tensi de 5V representa un 1 i una tensi de 0 V representa un zero, s per aix que cal alimentar aquest circuits a aquestes tensions de 0 i 5V, que traiem de la font dalimentaci del taller. Objectius Aprendre a segui un circuit a partir del esquema. Veure clarament el funcionament de cadascun dels operadors. Material 1 7404 (6 inversors) 1 7408 (4 portes AND) 1 7402 (4 portes NOR) 3 commutadors 1 resistncia de 560 1 dode LED Mtode operatiu al taller Munta el circuit segent i dedueix el seu funcionament

Mtode operatiu a laula dordinadors Munta el circuit anterior i comprova que el seu funcionament s el mateix que el que has vist a la prctica. Conclusions 1) Dissenya el circuit de la prctica amb lEWB utilitzant xips reals de forma que sassembli al que has muntat a la prctica.

Prctica 2:

El controlador del robot autnom

CV robot autnom
ESO

Prctica 2: El controlador del robot

Introducci Mitjanant aquesta prctica aconseguirem dissenyar i provar el controlador dun robot autnom seguidor de lnia. Objectius Comprendre millor els postulats de llgebra de Boole. Simplificar circuits lgics mitjanant aquesta tcnica. Realitzar un circuit noms amb portes NAND Material 2 7400 (4 portes NAND) 3 commutadors 2 resistncia de 560 2 dode LED Mtode operatiu al taller Tenim un robot mbil que ha de seguir una lnia blanca. Per tal de localitzar la lnia blanca, disposa de 3 sensors A, B i C i per tal que pugui girar disposa de dos motors, motor M1 i motor M2, segons la disposici que veiem en aquest dibuix:

M1

M2

Tal com es veu, el robot girar a la dreta quan mantinguem el motor M1 engegat i el motor M2 parat, i a la inversa, girar a lesquerra quan mantinguem el motor M2 engegat i el motor M1 parat. En cas que tots dos motor estiguin engegats el robot seguir recta. Per tal de saber on est la lnia que ha de seguir el robot, aquest disposa de 3 sensors, lA, el B i el C. De forma que si noms detecta el B, llavors vol dir que la lnia segueix recta i que per tant ha de mantenir els dos motors en marxa. En cas que detectin el B i el C o noms el C, el robot sadona que la lnia fa una corba a la dreta i per tant ha de parar el motor M2 i mantenir engegat el motor M1. En cas que detecti el A i el B o noms lA, el robot sadona que la lnia fa una corba a lesquerra i per tant ha de parar el motor M1 i mantenir engegat el motor M2. En cas que tots tres detectin o que hi hagi alguna cosa illgica, el robot ha de parar. Una vegada vist el funcionament del sistema es demana: A) Realitzar la taula de la veritat. B) Realitzar les funcions lgiques de cada motor de forma no simplificada. C) Simplificar les equacions lgiques mitjanant llgebra de Boole. D) Dibuixar el circuit noms utilitzant portes NAND E) Muntar el circuit amb portes reals.

Mtode operatiu a laula dordinadors Munta el circuit de la prctica amb lEWB i comprova que el seu funcionament s correcte. Conclusions 1) Dibuixa el circuit utilitzant xips i observa que sassembla fora els que has muntat a la prctica.

Prctica 3:

Sensors i adaptadors

CV Robot autnom
ESO

Prctica 3: Sensors i adaptadors

Introducci Sabem que els sistemes de control electrnics reben tota la informaci que necessiten per controlar els processos grcies als sensors. Segons la magnitud de qu hagi de rebre informaci el sistema els sensors poden ser de molts tipus. A continuaci esmentarem alguns dels sensors que utilitzarem en els nostres muntatges. A) Sensor de posici: poden determinar si un objecte ha arribat o no a una determinada posici. Evidentment tenen un comportament digital ja que lobjecte hi es o no hi es. Tenen la caracterstica que lobjecte els ha de tocar per tal que en detectin la presncia. Reben el nom de finals de cursa (preparats per entorns industrials) o microrruptors (per aplicacions ms casolanes. Encara que moltes vegades els dos termes susen indistintament).

Microrruptor Finals de cursa

B) Sensor de proximitat: Fan la mateixa funci que els anteriors per amb la diferncia que no necessiten tocar lobjecte per detectar-lo, s a dir, detecten lobjecte quan est a les proximitats del detector. Industrialment tenim 4 tipus de sensors: 1) Sensors inductius: Es basen en generar un cap magntic altern i detectar les pertorbacions que es produeixen en ell quan a les proximitats hi ha un objecte metllic. Porten un adaptador incorporat que fa que generin un senyal tot o res. Si hi ha objecte dins el radi dacci donen un 1 sin donen un zero. Normalment utilitzen una tensi de 24 V per lu i 0 V pel zero. Sha de dir que tenen un radi dacci de pocs centmetres i noms poden detectar objectes metllics. 2) Sensors capacitius: Es basen en generar un cap elctric variable mitjanant lajut dun condensador (daqu el seu nom) i mesurar les pertorbacions que hi han en aquest camp quan shi acosta un objecte. Tamb porten un adaptador per donar una sortida digital, tenen un radi dacci de pocs centmetres per poden detectar qualsevol tipus dobjecte. 3) Sensors ptics o fotocllules: Basen el seu funcionament en detectar la llum que poden emetre els mateixos (reflexi) o poden emetre altres fonst de llum, quan un objecte interromp el feix de llum llavors el sensor dna un senyal que com en els casos anteriors est adaptat i per tant es digital (0 o 1). Tenen un radi dacci de fins a 10 m (segons el model) i poden detectar qualsevol tipus dobjecte que no sigui transparent, sn molt sensibles a la pols i a la brutcia. 4) Sensors magntics: Serveixen per detectar objectes magntics o objectes on shagi posat un imant. Es tracta duna ampolleta de gas amb un contacte a dins

que es tanca per acci del camp magntic de limant quan aquest shi apropa. Per tant tenen un radi dacci de centmetres i donen un senyal tot o res.

Sensor inductiu

Sensor capacitiu

Sensor ptic

Contacte reed Imant permanent

Sensor Magntic

A nivell ms casol tenim sensors de proximitat dels quals caldr adaptar el senyal que donen per tal que sigui intelligible pel controlador. Podem destacar els segents: a) LDR: (Light Dependent Resistor): tal com el seu nom indica es tracta dun resistor que baixa la seva resistncia quan incideix sobre ell llum. Aix doncs pot arribar a tenir una resistncia de 10 k quan no hi ha llum i 200 quan hi ha llum. Aquest comportament es deu a qu est construt amb material semiconductor. b) Fototransistors: Sn uns transistors especials que deixen passar corrent entre el collector i lemissor si incideix llum sobre la base. Moltes vegades en un mateix encapsulat trobem el fototransistor i un dode LED de llum infraroja. Si fem que el dode emeti sempre llavors, qualsevol objecte que es posi entre el LED i el fototransistor far que aquest darrer el detecti. Un exemple clar daquest tipus d sensor s el CNY70 (el que sutilitza el robot rastrejador) o el TCST 2000 que podria servir per veure les voltes que dna un disc. Aquest sensors tenen una sortida digital ja que el transistor treballa en tall i saturaci en relativament poca llum.

rea marcada
LDR

Vista de sobre
CNY 70

TCST 2000

C) Sensors de temperatura : bsicament el que fan es variar una magnitud elctrica segons la temperatura que tinguem a lambient, en tenim de diferents tipus. 1) Termstats: basen el seu funcionament amb un contacte elctric construt amb dos materials slidament enganxats que tenen un coeficient de dilataci diferent. Quan la temperatura puja el contacte es dilata i es desconnecta. Per tant la seva sortida es tot o res. 2) NTC (Negative Temperature Coefficient): sn uns resistors realitzats amb material semiconductor que baixen la seva resistncia quan puja la temperatura ambient Existeixen altres sensors com els de Velocitat, pressi, desplaament, etc. De fet existeixen tants sensors com magnituds a controlar en un procs.

Linversor amb Trigger de Smitt 40106

 Aquest adaptador es pot utilitzar junt amb el CNY 70, abans em vist que aquest detector emet un feix de llum infrarroja i si aquesta pot rebotar (superficie blanca a sota) llavors aquesta llum es captada per el fototransistor i aquest es satura. Ara b, resulta que si fem un circuit amb un transistor amb tall i saturaci tal com em vist a la prctica anterior, ens passa que quan es detecta blanc el muntatge dna zero, en canvi quan no Vi: Voltatge dentrada al Trigger de Smittt es detecta blanc el muntatge dna 5 V. Vo: Voltatge de sortida del Trigger de Smitt De cares al sistema de control seria til que quan detects blanc dons un 1 i quan no detects blanc dons un zero, per tant una possible soluci per aix es utilitzar un inversor. Llavors per qu no utilitzar un 7404 ?, la resposta a aquesta pregunta es que el 40106 a ms dinvertir t un altre comportament que el fa ideal, actua com a Trigger de Patillatge del xip Smitt. Un circuit que t Trigger de Smitt vol dir que no passa de zero a u i de u a zero exactament en el mateix valor de voltatge, en el nostre cas passa de zero a u a 2 V i de u a zero a 1,5 V. Amb aix aconseguim que les senyals que surten del Trigger tinguin un cert retard respecte a les que donen els sensors, aix en aplicacions rpides (on els sensors detecten i deixen de detectar rpidament) com ara el robot rastrejador s molt important ja que aix fem que les senyals siguin ms persistents i el controlador les pugui observar millor. Objectius Aprendre el funcionament dels sensors del robot. (CNY 70) Aprendre el funcionament del circuit adapador del robot (HFE 40106). Material 1 Font dalimentaci 1 1 Placa de prototipus 1 sensor ptic CNY 70 1 HFE 40106 1 Dode LED vermell 5 mm de 1 Resistncia de 220 / W 1 Resistncia de 560 / W 1 Resistncia de 47 k/ W cables de connexi

Procs operatiu

a) CNY 70 & 40106 Es tracte de construir el circuit un circuit utilitzant el CNY 70 i el 40106 que doni un 1 quan el sensor detecti una lnia blanca i un zero quan no detecti lnia blanca.

40106 CNY 70

Ompliu la taula segent: Color al damunt del sensor Blanc Negre Ves separant i acostant el paper blanc damunt del sensor per deduir labast daquest. Abast mxim: Qu li passa a la tensi en el collector a mesura que allunyem el paper ? Voltatge en fototransistor el collector del Estat del LED

Conclusions
1) Cerca informaci sobre el sensor TCST 2000 i explica alguna aplicaci que podria tenir. 2) A la fira de Sant Lluc utilitzen un topall per parar el robot quan arriba al final del seu recorregut. a) Quin sensor podrem utilitzar per captar que el robot ha arribat al final del seu recorregut ? b) Com ho podrem fer per tal que aquest sensor desconnects lalimentaci del robot i per tant el deixs parat ?

Prctica 4:

Actuadors i preactuadors

CV robot autnom
ESO
Prctica 4: Actuadors i preactuadors
Introducci

 Com ja sabeu lobjectiu dun preactuador es adaptar les senyals que venen del controlador per tal que siguin suficientment potents com per poder atacar lactuador. Els actuadors poden ser de molts tipus (llums, motors, estufes, etc.), per tots tenen en com que necessiten una gran potncia per ser activats, una potncia que no pot donar el controlador. Aix doncs, els preactuadors reben les ordres del controlador a baixa potncia i manipulen una font dalta potncia de forma que aquesta alta potncia arribi als actuadors i aquests segueixin les ordres del controlador. Els circuits preactuadors ms senzills utilitzen com a components els transistors i els rels, Hi han tamb circuits preactuadors ms complicats que integren transistors dins seu, seria el cas del L293 B o del L298 N, les caracterstiques dels quals, es poden consultar anant a lenlla components de lescola que es troba la pgina web de lassignatura delectrnica. A continuaci faig una introducci terica sobre els transistors, els rels i els preactuadors integrats. Els transistors El transistor s un component electrnic format per tres pastilles de material semiconductor, dos de tipus N situades als extrems del transistor i una de tipus P situada al mig de les altres dues (NPN) o b dues de tipus P als extrems i una de tipus N al mig (PNP). Aquests elements es simbolitzen segons es veu a la figura segent.

Smbol i constituci interna dun transistor Smbol i constituci interna dun transistor NPN NPN

El funcionament del transistor el podem assimilar a un muntatge hidrulic que veiem a la figura segent. Com es veu el mecanisme es capa de controlar un cabal relativament gran mitjanant una fora aplicada (a la palanca A) relativament petita. El transistor actua de la mateix forma, s a dir, ens permet controlar una intensitat gran, mitjanant una intensitat petita.

 Com sha dir el transistor est format per 3 pastilles semiconductores, les quals es troben soldades a unes potes metlliques (pins), que sutilitzen per connexionar lelement amb la resta del circuit. Aquestes tres potes en el cas del transistor bipolar reben noms diferents: tenim lemissor i el collector que sajunten amb les pastilles de silici dels extrems i la base que sajunta amb la pastilla del mig. El transistor, el que ens permet fer doncs, s controlar la intensitat que ens passa del collector al emissor mitjanant laplicaci duna petita intensitat a la base. Llavors segons aix podem diferenciar dues formes de funcionament dels transistors:

a) Com a amplificador : el transistor treballa com a amplificador quan sutilitza la senyal de base per modular la corrent que es passa entre collector i lemissor. s a dir, en el cas del smil hidrulic, obrint i tancant parcialment la comporta, mitjanant la palanca A, modulem el cabal daigua. En el cas dintensitats, si nosaltres posem un senyal polsant a la base del transistor, aquest senyal modular la intensitat que passa entre collector i emissor, obtenint aix una copia de la senyal dentrada, per amplificada. b) Com a commutador: el transistor treballa com a commutador quan sutilitza la senyal de base per interrompre o restablir la corrent entre el collector i lemissor. s a dir, en el cas del smil hidrulic, el que es faria seria tancar o obrir completament la comporta per tal de qu no passs cap cabal daigua o b passes tot el cabal daigua possible. Quan el transistor actua com a commutador es diu que treballa en tall i saturaci ( en tall quan no deixa passar corrent i en saturaci quan deixa passar tota la corrent). Com que nosaltres utilitzem controladors digitals, (0 o 1) ens interessar que el transistor actu en tall i saturaci, per tant, a continuaci sexplic com es fa per calcular les resistncies de base i collector per tal de fer actuar el transistor amb tall i saturaci, desprs sexplicar que passa quan fem actuar el transistor en tall i saturaci amb diversos tipus de crrega: resistiva (una estufa o una bombeta) , inductiva (la bobina dun rel o un motor) i capacitiva. Clcul de les resistncies de base i collector Tot el que segueix a continuaci va referit al muntatge amb emissor com utilitzant un transistor del tipus bipolar NPN, aquesta s la configuraci ms senzilla i de les ms utilitzades, les altres configuracions tenen un comportament anleg a aquestes realitzant les adaptacions oportunes.

Ic Ib

Aix doncs a nosaltres ens interessa que el transistor actu amb tall i saturaci. Primer de tot abans de comenar a calcular valors, caldria que ens mirssim una mica la corba caracterstica del transistor, aquesta corba ens relaciona la tensi entre emissor i collector (VCE) i la Intensitat de collector (IC) per diverses intensitats de base (IB). En aquesta corba hi podem distingir 3 zones, la ms gran anomenada zona activa, que ens delimita els valors de IC, VCE i IB per tal de fer actuar el transistor com a amplificador, la zona de saturaci, que representa quan el transistor deixa passar tota la intensitat possible entre collector i emissor i la zona de tall que representa els valors de tensi i intensitats

pels quals el transistor es troba en tall.

Ic (mA)

Vce (V) En aquesta corba podem ressaltar varies coses: a) En saturaci : (IB t un valor alt), IC noms est delimitada pel valor de la resistncia de collector i VCE val un valor proper a 0 (0,2 V, en la majoria dels transistors). b) En tall: (IB t un valor proper a zero) IC t un valor proper a zero, VCE s igual a la tensi de la font que tinguem collocada entre collector i emissor. Per tal de saturar el transistor sha de complir la segent expressi
IB IC /

On: IB = Intensitat de base expressada amb ampers. IC = Intensitat de collector expressada en ampers. = Guany en CC del transistor ( ctte segons el transistor). Si ens fixem en el circuit de la figura 3, i analitzem les malles de la font de base i la

font de collector podem obtenir aquestes equacions:

VCC = RC IC + VCE VBB = RB IB + VBE

En saturaci sha dir que VCE val aproximadament 0,2 V i VBE 0,7 V (uni PN ben polaritzada ), llavors podem reduir les expressions anteriors a :
VCC = RC IC + 0,2 VBB = RB IB + 0,7

Per exemple, suposem que tenim un transistor que t una de 20, tenim una tensi de collector VCC = 12 V i una tensi de base VBB = 5 V, i segons aix es demana calcular RC i RB per tal que el transistor treballi en tall i saturaci. Aix saconsegueix aplicant les 3 equacions anterior:
12 = RC IC + 0,2 5 = RB IB + 0,7 IB IC / , la fem 5 vegades ms gran per assegurar IB = 5 (IC / ,)

Segons aix i fixant la resistncia de coleptor a 1000 obtenim que la resistncia de base ha de tenir un valor mxim de 300 .
12 = 1000 IC + 0,2 => IC = 0,0118 A IB = 5 (IC / ,) => IB = 0,00295 A 5 = RB 0,00295 + 0,7 => RB = 1457,62 triarem una RB ms petita dun valor normalitzat, p.e: 1200

Veiem que efectivament amb aquesta resistncia ens surt la condici de saturaci, que recordem que era:
IB IC / 12 = 1000 IC + 0,2 => IC = 0,0118 A 5 = 1200 IB + 0,7 => IB =0,00358 A i per tant 0,00358 0,0118 / 20 ; 0,00358 0,00059

Ja que:

A continuaci sintentar explicar molt resumidament que succeeix quan connectem una crrega resistiva pura ( cas estudiat fins ara ), que succeeix quan hi connectem una crrega inductiva ( p.e: en lloc de RC la bobina dun rel ), i finalment es veur que succeeix quan hi connectem una crrega capacitiva. En el cas de connectar-hi una resistncia com a crrega, tot funciona tal com sha explicat abans, si es desprecien els temps de pas de ON a OFF del transistor. En el cas duna bobina la cosa s una mica diferent, tal com se sap la bobina s un element que emmagatzema energia en forma de camp magntic, aix fa que es carregui quan fem passar intensitat per ella (quan el transistor est en saturaci) i intenti descarregar-se quan li tallem aquesta intensitat posant el transistor en tall. Aix feria que en els moments de passar de saturaci a tall la bobina intenti descarregar-se sobre el transistor, aix tradut a voltatge voldria dir un pic de tensi duns quant volts per sobre la tensi dalimentaci, la qual cosa podria destruir el transistor. s per aix, que s convenient, sempre que es tingui una crrega inductiva, posar un dode polaritzat com a la figura del costat, per tal que condueixi quan la tensi en borns del transistor sigui ms gran de VCC, desviant la intensitat cap a la font dalimentaci i evitant aix que es malmeti el transistor.

 En el cas de voler actuar damunt un motor de CC hem de seguir el mateix exemple que en el cas anterior, ja que els motors internament porten bobines. Si actussim sobre una crrega capacitiva, el que succeiria s que, el condensador actuaria com un magatzem de crrega, descarregant-se sobre el transistor quan aquest quedes en tall, distorsionant lona de sortida. Amb aix el que sha dentendre s que el transistor fa que la tensi VCE en el cas de pas de saturaci a tall pugi ms lentament i en el cas de tall a saturaci baixi ms lentament. Els rels El rel s un dispositiu electromagntic format per les parts segents: a) Bobina: est formada per un fil enrotllat al voltat dun nucli magntic (nucli fix) b) Contacte fix: s la part del contacte elctric que no es mou. c) Contacte mbil: s la part del contacte elctric que es mou (cap al nucli magntic can la bobina est accionada o cap a la molla quan la bobina no est accionada). d) Molla: sencarrega de fer tornar els contactes a la posici inicial un cop la bobina ja no crea camp magntic. A continuaci podem veure un esquema en totes aquestes parts:

Molla

Bobina
Rel desaccionat El funcionament del rel s el segent: quan fem passar corrent per la bobina aquesta crea un camp magntic que desplaa el nucli mbil fent que es tanqui el contacte elctric i permetent aix el pas del corrent entre x i y. La intensitat que em de fer passar per la bobina es molt petita, per mitjanant aquesta podem manipular la intensitat que passa pels contactes, la qual pot ser molt gran. Un rel a la realitat sol tenir aquest aspecte: Rel accionat

Mitjanant lassociaci del rel i del transistor podem obtenir circuits preactuadors que ens permeten manipular la majoria dactuadors digitals. Bsicament consisteixen en muntar un transistor en tall i saturaci i unit al seu collector un la bobina dun rel (Circuit de la pgina 4). En un circuit com aquest si el sistema de control dna 5 V a la resistncia de base del transistor, aquest deixa passar corrent entre el collector i lemissor. Aix fa que la bobina del rel rebi corrent i per tant cre un camp magntic,

el qual fa moure els contactes. Podem utilitzar aquests contactes per activar qualsevol tipus de crrega (un motor de CC, un motor de CA, una bombeta de CA, etc.) La bobina del rel sacciona amb el circuit de la pgina 4

bobina del rel Contacte NO del rel Una bombeta normal de CA

Un generador de 220 V de CA (en el nostre cas un endoll) L 293 B (driver per motors de CC) Com sha dit abans, podem accionar motors de CC amb lassociaci dun transistor i un rel, o fins i tot amb un rel tot sol. Malgrat aix existeixen circuit integrats com L293B o L298N que ens permeten accionar un motor de CC amb les mximes garanties de bon funcionament. A classe tenim el L293B, malgrat aix el L298N t un funcionament semblant per per a motors de potncia superior. Bsicament el L293B s un xip de 16 potes a dins del qual trobem 4 amplificadors formats per varis transistors que funcionen en tall i saturaci. Cada amplificador pot arribar a donar una sortida de 1 A de CC a una tensi mxima de 36 V. A continuaci podem veure el patillatge del xip junt amb la seva constituci interna:

Tal com es veu el senyal EN1 habilita els amplificadors 1 i 2, el senyal EN2 habilita els amplificadors 3 i 4. Per tal que els amplificadors tinguin sortida aquestes dues potes han destar a nivell alt (en el nostre cas 5 V). A la pota Vs hi hem de connectar el voltatge al qual volem fer anar el motor (no t perqu ser 5 V, pot ser 9 V, 12 V, etc.). A la pota Vss hi hem de connectar el mateix voltatge al quan alimentem el sistema de control, en el nostre cas 5 V. Les entrades INX les acciona el sistema de control i les sortides OUTX van a parar a lactuador que vulguem governar. Tot aix ho podem resumir amb la taula de la veritat segent: VIN(n) VEN(n) VOUT(n) L ( 0 ) L ( 0 ) Z L ( 0 ) H ( 1 ) L ( 0 ) H ( 1 ) L ( 0 ) Z H ( 1 ) H ( 1 ) H ( 1 ) Z: estat dalta impedncia, vol dir que est desconnectat de lactuador. Segons laplicaci que tinguem haurem de fer girar el motor de continua noms en un sentit (el cas del robot rastrejador) o en doble sentit (el cas de la persiana intelligent). El L293B es capa de governat 4 motors amb sentit nic o 2 motors amb doble sentit. Anem a veure com em de connectar el xip en aquests dos casos. a) Utilitzaci en un motor que volem que giri en sentit nic. Podem triar per cada motor 2 tipus de connexionat diferent segons si volem que giri quan nosaltres li donem un 1 a VIN o si volem que giri quan nosaltres li donem un 0 a VIN . La taula de la veritat la trobem a continuaci: VEN H H L A H L X M1 Parada rpida del motor Gir del motor Motor desconnectat VEN H H L B H L X M2 Gir del motor Parada rpida del motor Motor desconnectat

 En el nostre cas utilitzarem la connexi que veiem en el M2, ja que si observem la taula de la veritat del final de la pgina anterior ens adonem que si donem un 1 a lentrada (B) ens fa girar el motor, mentre que si donem 0 ens para el motor. b) Utilitzaci en un motor que volem que giri en doble sentit. Per fer girar el motor en doble sentit hem de donar senyal a les dues entrades C i D seguint la taula que veiem a continuaci: VEN H H H H L C L H L H X D L H H L X M Parada rpida del motor Parada rpida del motor Gir a lesquerra Gir a la dreta Motor desconnectat

Tal com veiem si donem C = 0 i D =1 el motor gira a lesquerra mentre que si

connectem C = 1 i D = 0 el motor gira a la dreta, en cas que C=D, el motor para. Com que el motor est format per bobines sha de protegir el xip contra pics de voltatge invers, aix ho fem utilitzant el muntatge segent (amb 4 dodes o b amb un xip amb 4 dodes integrats)

Objectius - Saber seleccionar, muntar i calcular el preactuador corresponent per a cada aplicaci. - Entendre les funcions dels preactuadors. - Saber realitzar autnomament muntatges amb la placa de prototipus. Material - Placa de muntatge per a prototips. - 1 L293 B - 4 dodes 1N4007 o equivalents. - Fils de muntatge. - Font dalimentaci regulable de 0 a 30 V. - Un motor de CC - Polmetre. Mtode operatiu Es tracta de provar el funcionament del L293 B que s el preactuador que utilitzarem en el robot autnom A) Munteu un circuit amb dos motors que puguin anar amb un sentit B) Munteu un circuit amb un motor que pugi anar amb 2 sentits

Mtode operatiu a laula dordinadors

Dibuixa el circuit que portar nostre robot (per simulat el L293 B utilitza subcircuits)

Prctica 5:

Realitzaci duna placa electrnica de circuit imprs

CV Robot autnom
ESO
Prctica 5: Realitzaci duna placa electrnica de circuit imprs
Introducci

 Antigament, per fer un circuit electrnic el que es feia era cablejar els components de forma que seguissin lesquema elctric del circuit. Aix vol dir que es disposaven seguin lesquema del circuit i desprs es soldaven amb soldadura tova (estany). Aquest sistema tenia mltiples inconvenients: a) Era un sistema molt volumins, ja que els components shavien de soldar els uns als altres fils allats. b) Era poc fiable ja que les soldadures destany no tenen gaire resistncia mecnica i per tant es poden trencar o moure amb relativa facilitat) c) Les avaries eren difcils de localitzar i de reparar i per tant la reparaci durava molt temps i valia molts diners. d) La producci en srie era complicada i per tant aix feia que el cost dels productes electrnics fos molt elevat. La implantaci del circuit imprs va solucionar tots aquests problemes ja que: a) Permet muntar els components en espais molt reduts. b) Augmenta la resistncia mecnica de tot el conjunt i per tant la seva fiabilitat. c) Les avaries sn fcils de solucionar, noms cal tenir una placa electrnica de recanvi per canviar-la al moment. d) Permet molt fcilment la producci en srie, ja que es basa en mtodes fotogrfics i per tant noms cal tenir un fotolit per fer les plaques que vulguem i totes seran igual de fiables. Objectius Ser capaos de construir de forma autnoma una placa de circuit imprs a partir dun fotolit donat. Practicar la soldadura tova amb estany. Material

Per realitzar el circuit imprs

Una ampolla de producte atacador cid clorhdric (Salfumant). Aigua oxigenada de 110 Vol. Aigua de laixeta. Una proveta graduada per a mesurar les proporcions de la barreja. Dues cubetes de plstic. Pinces de plstic.

Per soldar els components

Un soldador destany de punta fina Components per soldar damunt la placa Mtode operatiu al taller Primer de tot desembalem la placa de circuit imprs verge que tenim. Observem que est coberta dun paper negre que la protegeix de la llum. Aquesta placa consisteix en

una planxa base allant (baquelita o fibla de vidre) normalment de 2 mm damunt de la qual sha dipositat una fina lmina de coure que est fermament enganxada a la base allant. La lmina de coure t la particularitat que ha rebut un tractament qumic que la protegeix contra latac dcids per al mateix temps aquest tractament queda anullat amb lexposici a la llum UV (ultraviolat) i el posterior bany en revelador. Per tant, per fer la placa hem de tenir un fotolit on estiguin marcades les pistes que fan la funci dels antics fils de connexi i que per tant serviran per connectar els components seguint lesquema electrnic. En el fotolit aquestes pistes estan en negre i per tant al situar el fotolit damunt de la placa, protegim la part de la placa que est sota les pistes i desprotegim les altres parts. A la figura que ve a continuaci podem veure un tall transversal daquesta placa:

En aquesta figura observem que noms hi ha lmina de coure per un costat, a la prctica hi han plaques que en tenen per cada costat, aix permet reduir la mida de la placa ja que podem connectat els elements tat per la cara de sota com per la cara de sobre. En el nostre cas utilitzarem una placa de doble cara (capa de coure per cada costat). Com la del dibuix:

Un cop desembalada la placa situem el fotolit per sobre la placa i ho posem tot a la insoladora (s un aparell que emet gran quantitat de llum UV), si no disposem duna insoladora podem utilitzar tubs fluorescents normals. Un cop a la insoladora fixarem la placa i el fotolit mitjanant la bomba de buit de que disposa la insoladora. Seleccionarem 2 cares i fixarem el temporitzador en 5 minuts (aquest temps seria ms elevat si utilitzssim un fluorescent normal). Transcorregut aquest temps, traiem la placa de la insoladora, traiem el fotolit i introdum la placa en un bany de revelador (NaOH + H2O) amb molt de compte que no fregui amb la superfcie de la cubeta. El revelador s un lquid que obtenim barrejant aigua amb NaOH. Lhidrxid de sodi el podem trobar a les botigues delectrnica sota el nom de revelador de placa positiva.

 El revelador, actua desprenent la capa protectora als llocs on hi ha tocat la llum. Notem que al cap dun minut les pistes es veuen ben contrastades damunt de la placa. En cas que 1 minut no sigui suficient cal deixar la placa ms estona (tanta com faci falta per tal que les pistes es vegin ben contrastades). Traiem la placa del bany de revelador i la dipositem damunt dun paper de cuina, per sense fregar-la. La colloquem sota un raig daigua i la tornem a eixugar sense fregar-la. Mentre la placa seixuga podem preparar el bany atacador que sencarregar de dissoldre la part del coure que no est protegida. El bany atacador est format per: a) 1 mesura daigua de laixeta. b) 1 mesura de salfumant (cid clorhdric) c) 1 mesura daigua oxigenada de 110 volum (ampolla negra) Ara introdum la placa en el bany atacador mirant de fer aquesta operaci en un lloc ventilat i sense inhalar els gasos que surten quan sataca la placa. Al cap de breus moments, la placa ja ha quedat lliure del coure sobrant. NOTA: s molt important no tocar el bany atacador amb la pell ni amb la roba , en cas daccident cal tenir aigua a m.

Un cop realitzada la placa cal foradar-la mitjanant un trepant petit amb una broca de 0,6 mm de dimetre pels forats petits i 1mm pels forats grans (cal veure si ens caben els pins dels components). Ara ja podem soldar els components a la placa. Soldar, tecnolgicament parlant vol dir unir slidament dues peces metlliques fonent el seu material en el punt duni o mitjanant alguna substncia igual o semblant a elles. Les soldadures poden ser toves o dures: Dures: Soldadura elctrica per arc, soldadura elctrica per punts, soldadura oxiacetilnica, etc. Toves: Soldadura destany, Soldadura amb plom, etc. A nosaltres ens interessa la soldadura tova que consisteix en unir dos fragments de metall (normalment coure, llaut o acer) per mitj dun metall daportaci (estany), per tal de procurar la continutat elctrica entre els metalls que pensem unir. La uni ha doferir la menor resistncia possible al pas del corrent elctric. s per aix que shan de seguir una srie de normes per aconseguir una uni elctrica ptima. Un factor fonamental s la qualitat de lestany: aquest ha destar format per una barreja 60-40, s a dir, ha de ser un aliatge amb el 60% destany i el 40% de plom. Es fa servir aquesta barreja ja que lestany pur fon a 232 C i el plom pur a 327 C, en canvi laliatge que em dit abans fon a 190 C . Un altre factor de primordial importncia s la neteja: para fer una bona soldadura, els metalls que es volen soldar han estar totalment lliures de brutcia, greix, xid, etc. Per netejar-los existeixen diversos mtodes, el ms cmode y net s el estany amb nima de resina; bsicament s un fil destany, a linterior del qual sha disposat un o varis fils de resina , aquesta resina, al fondre con el calor del soldador, ser lencarregada de desoxidar y desengreixar els metalls.

Ara que ja em vist com ha de ser lestany veurem com ha de ser el soldador. El soldador utilitzat en electrnica ha ser de los denominats tipus llapis; reben aquest nom perqu quan sutilitzen sagafen com si dun llapis es tracts. A continuaci podem veure les parts del soldador i diverses puntes. La potencia del soldador no podr ser major de 40 W (ja que es podrien deteriorar els materials o els components que es soldin) ni menor de 20 W (pues en alguns casos no saconseguiria una bona soldadura.

Ara ja podem comenar a soldar els components. Per soldar hem de seguir aquestes instruccions:

 Comproveu que el soldador ha arribat la temperatura adequada acostant el fil destany a la punta: si aquest es fon amb facilitat, el soldador est preparat per a la seva utilitzaci. Prepareu los elements o peces que se vulgui soldar. Acosteu la punta del soldador a la uni de les peces, amb lobjectiu de caldejar-les; mantenir-lo aix durant uns segons. Es convenient que la punta del soldador tingui una mica destany ja que aix facilita la transmissi del calor. Un cop fet aix cal acostar el fil destany a les zones caldejades sense apartar el soldador i comprovar que lestany es reparteix uniformement per les superfcies que volem unir. Quan ja hem posat prou estany retirem el fil i deixem el soldador un o dos segons ms. Al cap daquest temps retirem el soldador sense moure les peces. Manteniu les peces immobilitzades mentre lestany es vagi refredant de forma natural (no sha de bufar). Comproveu que la soldadura quedi brillant, sense porus i cncava. En cas que qualsevol de les condicions anteriors no es compleixi cal netejar les peces (amb un desoldador ) i tornar a comenar de nou. A la figura que ve a continuaci podem veure diverses soldadures ben fetes i mal fetes.

Ara soldarem els components damunt la placa de circuit imprs que hem fet abans.

Fabricaci de robots

Conclusions
1. A quina temperatura fon lestany ? 2. Quina s la proporci estany - plom adequada per baixar el punt de fusi ? 3. Qu hem de fer per refredar la soldadura ms rpidament? 4. Les peces acabades de soldar fins quan no shan de moure ? 5. Qu es pot fer per netejar les peces que volem soldar ? 6. En qu consisteix lanomenat estany amb nima de resina ? 7. Quines caracterstiques ha de tenir una soldadura correcta ? 8. Quins materials es poden utilitzar com allant a les plaques de circuit imprs ?

3. Construcci del sistema de control del robot basat en llgebra de Boole

Fabricaci de robots

Tal com sha explicat a lapartat 2, una de les formes de controlar un procs s mitjanant les portes lgiques o operadors lgics. En aquest apartat 3, explicarem primer de tot com es defineix el funcionament dun sistema digital tot esmentant el cas del robot. Posteriorment analitzarem el funcionament de les diverses portes lgiques i finalment passarem a dissenyar el sistema de control del robot utilitzant aquestes portes lgiques. En aquest darrer apartat sintentar optimitzar el sistema al mxim (utilitzar el mnim nombre de xips) , s per aix que sutilitzaran tcniques dlgebra de Boole per redur el sistema al mxim.

3.1. Definici del funcionament del robot com a seguidor de lnia.

El nostre robot mbil, tal com ja sha dit a la introducci, ha de seguir una lnia negra sobre un fons blanc. Per tal de localitzar la lnia negra, disposa de 3 sensors A, B i C i per tal que pugui girar disposa de dos motors, motor M1 i motor M2, segons la disposici dels quals que veiem en aquest dibuix:

M1

M2

Tal com es veu, el robot girar a la dreta quan mantinguem el motor M1 engegat i el motor M2 parat, i a la inversa, girar a lesquerra quan mantinguem el motor M2 engegat i el motor M1 parat. En cas que tots dos motor estiguin engegats el robot seguir recta. Per tal de saber on est la lnia que ha de seguir el robot, aquest disposa de 3 sensors, lA, el B i el C. De forma que si noms detecta el B, llavors vol dir que la lnia segueix recta i que per tant ha de mantenir els dos motors en marxa. En cas que detectin el B i el C o noms el C, el robot sadona que la lnia fa una corba a la dreta i per tant ha de parar el motor M2 i mantenir engegat el motor M1. En cas que detecti el A i el B o noms lA, el robot sadona que la lnia fa una corba a lesquerra i per tant ha de parar el motor M1 i mantenir engegat el motor M2. Com es pot deduir de lexplicaci anterior el robot s un sistema digital ja que les entrades o detecten la lnia o no la detecten i les sortides (motors) o estan accionades o no ho estan. Tamb es pot veure que es tracta dun sistema combinacional, ja que lestat de les sortides depen nicament de lestat de les entrades a cada moment.

La forma ms utilitzada per representar el funcionament dun sistema digital s la utilitzaci de la taula de la veritat, aquesta taula defineix perfectament el funcionament dun sistema digital combinacional. La taula de la veritat representa lestat que agafen les sortides segons les diverses combinacions dels estats de les entrades. Per realitzar-la hem de tenir en compte que si sensor detecta lnia negra, dna un 1 i si el sensor detecta blanc dna 0. En cas del motor, 1 indica motor engegat i 0 indica motor parat. Segons aix, la taula de veritat del sistema ha de ser: a 0 0 b 0 0 c 0 1 M1 0 1 M2 0 0

Fabricaci de robots

0 0 1 1 1 1

1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1

1 1 0 0 0 0

1 0 1 0 1 0

Tal com sobserva, si b (sensor del mig), detecta lnia, el robot segueix recta, ja que tant el motor 1 com el motor 2 estan engegats, mentre que si el sensor c (esquerra) o els sensors b i c detecten lnia el robot ha de girar a lesquerra per tal de no perdre la lnia. Aix ho fa mantenint engegat el motor 1 i parant el motor 2. Es segueix un procs anleg per girar a la dreta. Ara que ja sabem com funciona el sistema anem ha veure com limplementem utilitzant operadors digitals. A lapartat que ve a continuaci sexplicaran els operadors digitals i com ho fem per implementat una taula de la veritat amb aquests operadors. 3.1. Operadors digitals (portes lgiques) Una porta lgica o un operador lgic s un conjunt de circuits electrnics que combinats duna determinada manera actuen generant funcions lgiques (suma, resta, inversi, etc.). Existeixen 7 tipus de portes lgiques: Portes lgiques del tipus NOT (funci dinvertir) Portes lgiques del tipus AND (funci de producte) Portes lgiques del tipus OR (funci de suma) Portes lgiques del tipus NAND (funci de producte i inversi) Portes lgiques del tipus NOR (funci de suma i dinversi) Portes lgiques del tipus XOR (funci de suma exclusiva) Portes lgiques del tipus XNOR (funci de suma exclusiva i dinversi) Aquestes portes solen anar muntades en xips de forma que a cada xip tenim vries portes dun mateix tipus. Els xips exteriorment sn iguals, es diferencien noms per la numeraci que tenen marcada. A continuaci explicarem cada porta lgica amb la seva simbologia elctrica (ASA, americana i DIN, en principi noms alemanya per ara s un estndard europeu). Tamb explicarem com estan collocades les portes a linterior dels xips. Aqu es pot veure el seu smbol i el circuit equivalent.

Inversor

OR

Fabricaci de robots

AND

NAND

NOR

XOR

Una vegada vistos els operadors lgics anem a veure com podem implementar la taula de la veritat utilitzant alguns daquests operadors. Si observem la taula de veritat del robot veurem que el M1 ha de posar la seva sortida a 1 noms quan es doni o el cas 1 o el cas 2 o el cas 3 i en cap altra circumstncia s a dir: cas 1: M1 = 1 si a= 0 i b = 0 i c = 1 cas 2: M1 = 1 si a= 0 i b = 1 i c = 0 cas 3: M1 = 1 si a= 0 i b = 1 i c = 1 Segons aix hi tenint en compte el que fa cada porta podem dir que podem realitzar un circuit que implementi la taula de la veritat de forma senzilla. Noms caldr posar un inversor, desprs de les entrades que estan en estat zero de forma que quan s doni la combinaci adequada (i en cap altra) la porti doni 1 a la seva sortida, s a dir:

Tal com es veu el Cas A noms ser 1 quan s doni la combinaci 001 i noms en

Fabricaci de robots

aquesta, el cas B quan es doni la combinaci 010 i noms aquesta i el cas C quan es doni la combinaci 011 i noms aquesta. Llavors si el que volem s que el motor sengegui en qualsevol daquestes 3 possibilitats hem de connectar una porta OR al darrera i ja tindrem fet el circuit del motor M1. Duna forma similar construm el circuit del motor M2.

Ja tenim el circuit fet i mitjanant el programa de simulaci EWB he pogut comprovar que funciona. Tot i aix veiem que per muntar-lo sutilitzen un nombre molt elevat de portes: 10 inversos, 6 portes AND i 2 portes OR. A ms, tamb veiem que sutilitzen portes de 3 entrades, que tot i existir sn difcils de torbar i cares de comprar. Tots aquests inconvenients es solucionarem simplificant el circuit mitjanant tcniques basades amb llgebra de Boole.

3.2. Simplificaci del circuit

En aquest apartat explicarem com es fa per simplificar el circuit de control del robot aplicant tcniques de simplificaci basades en llgebra de Boole. Llgebra de Boole s un tipus dlgebra basada en la teoria de conjunts que saplica a sistemes matemtica en els que noms existeixen 2 elements el 0 i l1. Aquesta lgebra va ser desenvolupada pel matemtic irlands George Boole ( 1815 1864). Aquest cientfic no va sospitar mai lenorme repercussi que tindrien les seves investigacions a partir de la invenci dels sistemes digitals (primer amb rels i desprs en portes lgiques). Llgebra de Boole t tres operacions bsiques: - Suma. - Producte. - Inversi. Llgebra de Boole tamb t les tres propietats segents:

Fabricaci de robots

- Commutativa: a + b = b + a ; a b = b a - Associativa: a + b + c = a + ( b + c ) ; a b c = a ( b c ) - Distributiva: a ( b + c ) = a b + a c ; a + ( b c ) = (a + b) (a + c) Daquestes propietats sorgeixen els postulats segents: Suma 0+0=0 0+1=1 1+1=1 a+0=a a+1=1 a+a=a a+ a =1 Producte 00=0 01=0 1 1 = 1 a0=0 a1=a aa=a a a =0 Inversi 0=1 1 =0 a =a

A ms dels postulats podem destacar dues lleis importants: Llei de labsorci a + a b = a Lleis de De Morgan
a + b = a b a b = a + b

Anem a veure ara com podem simplificar el circuit de control del robot utilitzant llgebra de Boole. El primer que fem es expressar el circuit com a funci lgica ( les portes or sn sumes, les portes and productes i els inversors sn inversions). s a dir:
M1 = a b c + a b c + a b c M2 = a b c + a b c + a b c

Si mirem lequaci M1 podem utilitzar el postulat que a + a = 1, per simplificar entre el primer i el segon terme la b i entre el segon i el tercer terme la c. Podem utilitzar ms dun cop cada terme ja que: a + a = a. En resum que:
U tilitzant U tilitzant els term s 1 i 2 tr eiem ( a + a) b c = b c e : els term s 2 i 3 tr eiem ( c + c) a b = a b e :

Total teni mque : M = a b + a c 1

Utilitzant un mtode similar per M2 obtenim: M2 = b c + a c I de encara podem obtenir una funci ms simplificada si traiem factor com
M1 = a (b + c)

I aix representat en forma de circuit ens queda de la forma segent: (els interruptors sn les entrades i els dodes LED representen les sortides, ja que en el EWB no tenim motors).

M = c (b + a) 2

Fabricaci de robots

Ara ja hem simplificat molt ms el circuit, el podrem resoldre noms utilitzant 3 xips, un 7404 pels inversors, un 7432 per les portes OR i un 7408 per les portes AND. Hem disminut molt la mida del circuit per encara la podem disminuir ms si utilitzssim tons els operadors lgics dun xip. De fet resulta, que tots els circuits basats en lgebra de Boole tenen la caracterstica que es poden construir noms utilitzant portes NAND, aix fa que puguem utilitzar tots els operadors del xip, ja que tots sn el mateix tipus doperador.
Per fer aix utilitzem les lleis de De Morgan sobre les funcions simplificades i obtenim:

M 1 M 2

= a b + a c = (a b ) ( a c ) = c b + c a = (c b ) ( c a )

Ara si realitzem el circuit veiem que noms amb dos xips 7400 (4 portes NAND per xip) ja em fem prou:

Aix seria una opci molt vlida per realitzar el muntatge, tot hi aix el connexionat que sha de dur a terme resulta molt difcil de fer i darreglar s per aix que sha optat per fer-ho amb multiplexors. Anem a veure que s un multiplexor. Un multiplexor s un xip amb portes lgiques integrades dintre seu que t n entrades de selecci, 2n entrades i 1 sortida i el que fa s posar a la sortida lestat (1 o 0) de lentrada que es selecciona a cada moment. Com que el nostre robot t 3 entrades i 1 sortida seleccionem un multiplexor de 3 entrades de selecci, el 74151 Podem veure el

Fabricaci de robots

seu funcionament a la taula de la veritat segent: C B A E Y (sortida) 0 0 0 0 D0 (estat entrada 0) 0 0 1 0 D1 (estat entrada 1) 0 1 0 0 D2 (estat entrada 2) 0 1 1 0 D3 (estat entrada 3) 1 0 0 0 D4 (estat entrada 4) 1 0 1 0 D5 (estat entrada 5) 1 1 0 0 D6 (estat entrada 6) 1 1 1 0 D7 (estat entrada 7) X X X 1 0 (indiferent) (indiferent) (indiferent) El seu esquema electrnic i el seu patillatge sn els segents:

Mitjanant

aquest xip podem realitzar funcions lgiques. Noms cal mirar la taula de la veritat i connectar cada entrada de a zero o a u depenent si a la taula de la veritat tenim zero o u. Les entrades les connectem a les entrades de selecci tenenit en compte que el fabricant del xip diu que ell fa la taula CBA per comptes de ABC, per tant haurem dintercanviar lentrada A per la C. Ara fem el circuit amb lEWB per tal de provar-lo i desprs construir-lo a la prctica.

Una vegada hem verificat el funcionament del circuit veiem em de connectar per comptes de commutadors a les entrades sensors per detectar la lnia negra i per compres de LEDs, actuadors capaos de moure el robot (motors de CC). A apartat 4 veurem els circuits dadaptaci que hem de posar als sensor per tal que esn donin una senyal correcta i els circuits i mecanismes dadaptaci dels motors per tal que puguin moure el

Fabricaci de robots

robot.

Fabricaci de robots

10

Fabricaci de robots

11

Inversor

OR

Fabricaci de robots

12

AND

NAND

NOR

XOR