SEMINARSKI RAD

Predmet:

TEHNOLOKE MAINE

Tema:. AUTOMATIZACIJA I ROBOTIZACIJA MAINSKIH SISTEMA

SADRAJ: 1. AUTOMATIZACIJA PROIZVODNJE...................................................................3 1.1 1.2 2.1 AUTOMATIZACIJA I AUTOMATIKA.........................................3 OSNOVNI VIDOVI AUTOMATIZACIJE......................................4 POJAM ROBOTA............................................................................6

2. ROBOTI...................................................................................................................6 3. FLEKSIBILNI TEHNOLOKI SISTEM (FTS)......................................................8 4. LITERATURA.......................................................................................................11

1. AUTOMATIZACIJA PROIZVODNJE 1.1 AUTOMATIZACIJA I AUTOMATIKA

Pod pojmom automatizacija podrazumevaju se ekonomske i tenhike mere koje za cilj imaju ostvaremje tehnolokih procesa i tehnoloke opreme,kao i sredstava,tj.maina i ureaja, bez neposrednog uea oveka. Automatizacija je proces prevoenja neautomatizovanih tehnolokih procesa, maina i ureaja u automatske; ije se upravljanje i rad obavljaju bez direktnog uea oveka. Automatizacija je sloena oblast. Njen zadatak je da unapredi proizvodnju i obezbedi njen stalni rast. Osnovni zadaci i svrha automatizacije su:

poveanje proizodnosti; skraenje ciklusa proizvodnje; podizanje nivoa kvaliteta proizvoda; snienje trokova u proizvodnji.

Znaci cilj automatizacije je, zapravo, da proizvodnju obavi na to ekonominiji nain, a da pri tom produktivnost, kao i kvalitet samog proizvoda budu na zavidnom nivou. Proces mehanizacije je prva faza u razvoju proizvodnih procesa i sredstava za proizvodnju. Mehanizacijom maina, alata i drugih ureaja, ovek se delimino, ili potpuno oslobadja tekog fizikog rada; ali i dalje zadrava funkciju upravljanja. Uvoenjem automatizacije, ovek, kao uesnik procesa proizvodnje, oslobaa se i funkcije upravljanja, to je velika prednost, odnosno velika olakavajua okolnost za radnika. Izmeu pojmova automatizacije i automatike postoji sledea razlika: Automatika je grana nauke i tehnike, koja obuhvata vei broj teorija (teorije: informacija, automatskog upravljanja i regulisanja, algoritama, veza i principe procesa upravljanja). U automatici se pomou tehnike upravljanja i regulisanja, kao i digitalne tehnike, jedan ili vie manuelnih radnih koraka automatizira odnosno kontrolie. Jedna od osnovnih oblasti automatike je tehnika regulisanja. Ta tehnika je prisutna u mnogim sistemima. Neki od njih su, na primer:

upravljanje industrijskim robotima; auto piloti u avionima i brodovima; regulisanje obrtaja u motorima; reguliranje procesa u hemijskim pogonima; itd.

Automatizacijom se automatika uvodi, zajedno sa odgovarajuim tehnikim sredstvima u tehnoloke procese, maine i ureaje.

1.2

OSNOVNI VIDOVI AUTOMATIZACIJE

Kako automatizacija zadire u sve faze tehnolokih procesa, njen efekat je viestruk. Naime, dolazi do skraanja vremena procesa, poveanja produktivnosti, poveanja kvaliteta proizvoda; ali, i do jedne nove mogunosti, a to je mogunost viestrukog ponavljanja tehnolokih operacija prema unapred zadatom programu. U zavisnosti od obima u kome se sprovodi, automatizacija moe biti:

delimina; i potpuna.

Deliminom automatizacijom se vri automatizacija delova nekog ciklusa kao to su: upravljanje mainom; posluivanje maine; odnoenje obraenih delova; meuoperacijski transport; i sl.

Uee oveka se ne iskljuuje, ve se njegova funkcija operatora i manipulanta svodi na funkciju kontrolora. Odlike ovog vida automatizacije su: fleksibilnost; brza preorijentacija sa jednog programa rada na drugi; kratko vreme pripreme; velika primena kod maloserijske proizvodnje; i dr

Ako je delimina automatizacija sprovedena u veem opsegu, onda se naziva kompleksnom. Pri tome se ne zahteva obrazovanje jedinstvene linije, ali su obuhvaene i pomone operacije, kao to su: punjenje; stezanje; pomeranje alata; i sl.

Potpuna automatizacija, kao sto se iz samog naziva moze zakljuiti, obuhvata automatizaciju svih glavnih i pomonih operacija, kao i sistem upravljanja bez uea oveka, koji reaguje na promene reima rada, i daje signale za korekciju, u cilju odranja zadatog procesa. Sam program rada definie ovek, a izvoenje, kontrola i regulisanje procesa, ostvaruju se automatski. Jo jedna bitna stvar, koja je svakako vradna pomena, je primena automatizacije u procesnoj industriji.

Naime, automatizacija je primenljiva u velikom broju proizvodnji. Na primer, pekarstvo je jedna od oblasti u kojoj se moze primeniti koncept automatizacije. U prolosti, simbol kvaliteta bili su runo napravljeni proizvodi. Danas je to drugaije. Konkretno u pekarstvu,veliki broj pekarskih proizvoda se pravi u velikim fabrikama,mainskim putem, i to sa zadovoljavajuim kvalitetom. Pekarstvo se danas konstantno usavrava, sto rezultira javljanjem novih tehnologija tehnologija. Te inovacije koriste, kako velikim, tako i malim fabrikama; jer primenljiva oprema omoguava proizvodnju sa snienim trokovima. Proizvodna oprema je, u toku procesa proizvodnje, izloena visokim temperaturama i enormnim temperaturnim fluktuacijama. Samim tim, tehnologija mora biti sposobna da sve ovo podnese. Pneumatski proizvodi mogu podneti ovakve uslove, i to bez bilo kakvih potekoa. Komponente kao to su aktuatori, mogu da funkcioniu na temperaturama i do 150C. Jedna od najpoznatijih kompanija za proizvodnju maina u oblasti pekarstva jeste Diosna. [2] Diosna je brend za pekarske maine. Njen proizvodni program obuhvata veliki broj maina, neophodnih za efikasno poslovanje fabrika. Znamo da proizvodnja hleba poinje zamesom testa, pa samim tim mikseri su veoma vane maine, a njihova automatizacija je od velikog znaaja. Diosnin mikser RS 50 CS napravljen je za najvie zahteve i najbolji kvalitet.

Karakteristike ovog miksera su: atraktivan dizajn; moni trofazni motor; mogunost regulisanja brzine (120 600 okreta/min); tajmer; mogunost prihvatanja velikih koliina testa. kompjuterski program za lako programiranje do 100 recepata;

Automatizacija se moe primeniti, izmedju ostalog, i u preradi voa i povra.

Linije za preradu jabuka i kruaka namenjene su primarnoj preradi sveih jabuka i kruaka u vone kae pire ili slino. Obuhvataju sve potrebne operacije prerade kao to su npr. prihvatanje, pranje voa, inspekcija, mlevenje, kuvanje, pasiranje itd. Ovakva linija radi automatski uz kontrolu svih bitnih tehnolokih parametara. Linija za preradu kotunjavog voa slui za primarnu preradu vianja, treanja, ljiva, i sl. u vone kae, sokove, pire i sl. Obuhvata sve potrebne operacije prerade kao i prethodna linija. Linija je automatizovana i vri se stalna kontrola svih vanih tehnolokih parametara. Prerada argarepe u pire - linija je namenjena preradi argarepe u pire kao komponentu deje hrane i sl. Obuhvata sve tehnoloke operacije potrebne za kvalitetnu preradu argarepe u pire kao npr. prihvatanje, odvajanje zemlje i peska, pranje, ljutenje, inspekcija i doiavanje, mlevenje, kuvanje i pasiranje. Ovakva linija moe biti potpuno automatizirana. Prerada povra u salate - linija je namenjena preradi raznih vrsta povra u marinirane salate i obuhvata sve tehnoloke operacije poput prihvatanja, pranja, inspekcije, rezanja, blaniranja, pripreme preliva, punjenja, zatvaranja, etiketiranja, kartoniranja i sl. Obzirom je da u ovoj proizvodnji/preradi pasiranje jako bitna operacija, bitno je spomenuti i tzv. TURBO PASIRKE, pomou kojih se dobija pire i razne vone i povrne kae i sokovi eljenog kvaliteta. Minimalna veliina rupica na finoj TURBO PASIRCI moe biti 0,4 mm. Kapaciteti se kreu u vrlo irokom rasponu od 1 do 30 tona/sat. Razmak izmedu lopatica i sita regulie se spolja i moe se vriti u toku rada samog pasirki. Pranje pasirki reeno je CIP sistemom. Sita za pasiranje izrauju se specijalnim postupcima iz INOX lima debljine 2 mm. [3] Pored primene u direktnoj proizvodnji, automatizacija se moe primenjivati i u pakovanju, transportu, itd; to pokazuje fleksbilnost i iroke mogunosti ovakvog modela rada. 2. ROBOTI 2.1 POJAM ROBOTA

Zahvaljujui ubrzanom razvoju nauke, tehnike i novih tehnologija, dolo je do kvalitativnih promena u oblasti proizvodnje i drutva uopte. Nagli razvoj raunrskih i komunikacionih sistema omoguio je poveanje protoka informacija; a visoka automatizacija u industriji dovodi oveka u poloaj da on sve vie nadgleda proces proizvodnje, a da sve manje u njemu direktno uestvuje. Sve se vie govori o procesu robotizacije i njenim mogunostima.

Roboti su veoma sloeni ureaji koji se baziraju na znanju iz oblasti savremenih teorija: teorije maina, teorije automatskog upravljanja i sredstava raunarske tehnike. Oni, takoe, koriste najnovija dostignua iz oblasti vetake inteligencije i vetakih ula (senzora). Na taj nain roboti zamenjuju oveka u mnogim poslovima, a naroito u opasnim i agresivnim sredinama, fiziki tekim i monotonim poslovima, nepristupanim uslovima, itd. Uzimajui u obzir prvenstveno primenu u industriji, kao i sve ostalo, robot se sada moe definisati kao: programabilni viefunkcijski manipulator projektovan za pokretanje materijala, delova i ureaja prema unapred programiranim kretanjima u cilju izvrenja razliitih zadataka. Savremeni Industrijski roboti se sastoje iz dva dela:

manipulatora (hardvera); i upravljakog sistema (softver).

Manipulator je radni organ koji izvrava mehaniki rad i izvodi neku operaciju. Njega ine: ruka, aka i hvataljka. Ruka je kinematiki lanac koji se sastoji od segmenata i zglobova. aka je zglob koji omoguava okretanje hvataljke na eljeni nain. Hvataljka je izvrni organ koji dolazi u direktan kontakt sa radnim predmetima i drugim objektima (npr. alatom). Upravljaki sistem omoguava programiranje i davanje komandi za izvrenje potrebnih kretanja. Prvi manipulatori koji su bili napravljeni imali su izuzetno vrstim program, koji je bio strogo uslovljen tehnolokim procesom. To su, zapravo, bile mehanike ruke. Upravljaki sistema robota, u toku svog razvija, prolazio je kroz sledee tri faze:

prva generacija; druga generacija; i trea generacija.

U prvu generaciju spadaju programirani roboti, iji se upravljaki sistem lako prilagoava tehnolokim operacijama. Posle podeavanja, jedan vrsti program se ponavlja. Ovakav tip robota se koristi za.

posluivanje maina alatki ili presa; pri zavarivanju; pri livenju; itd.

Drugu generaciju ine adaptivni roboti, iji upravljaki sistem omoguava promenu programa u veem ili manjem obimu. Karakteriu ga prilagoavanja i orjentacije u prostoru. Prima informacije i od tzv. senozora unutranjih informacija i od senzora spoljanjih informacija, odnosno od samog robota i iz okruenja.

Oni poseduju senzore, davae signala, kako bi se mogli prilagoditi okruenju. Primenjuju se u: procesima gde postoji obilaenje prepreka; operacijama montae; operacijama farbanja; za rad na pokretnoj traci; i sl.

Treu generaciju predstavljaju inteligentni roboti. To su robotu koji poseduju senzore sa mikroprocesorskom obradom informacija, i imaju mogunost raspoznavanja realne situacije (odluivanje i davanje reenja u nepredvienim situacijama). Ovi roboti imaju elemente vetake inteligencije, a kretanja ostvaruju u vie translatornih i rotacionih osa, sa veim brojem stepeni slobode. Inteligentni robot je sposoban da interpretira informacije o varijacijama u poloaju radnih predmeta i o promenama u okolini, kao i da im prilagodi svoje delovanje bez intervencije operatera. Inteligentni robot, dakle, ima dve znaajne karakteristike:

mo uenja; i mo adaptacije

slika 1. Industrijski robot

Kada se govori o robotima, bitno je spomenuti i robotiku. Robotika je nauka povezana sa dizajnom, proizvodnjom, teoretskim prouavanjem i upotrebom robota. (Neki autori smatraju da se ne radi o zasebnoj nauci, ve o disciplini u sklopu vetake inteligencije). 3. FLEKSIBILNI TEHNOLOKI SISTEMI (FTS) Fleksibilni obradni sistem podrazumeva numeriki upravljanu mainu, sa automatskom izmenom alata i reenom manipulacijom radnih predmeta.

U koliko se izvri direktno povezivanje obradnih sistema sa procesnim raunarom, postie se poveanje fleksibilnost ovih sistema. Podatke za svoj rad, na ovaj nain, maina dobija direktno od raunara, te se zato ovakav postupak upravljanja naziva direktno numeriko upravljanje (DNU). Ovakav nain upravljanja odlikuje: mogunost memorisanja veoma velikog broja podataka; lako pozivanje programa za potrebe rada odgovarajue NU maine, pojedinanu ili serijsku izradu delova u nizu (bez prekida rada maine).

Fleksibilni obradni sistemi poseduju sve ove navedene karakteristike. Put razvoja proizvodnih maina, naina njihovog upravljanja, transportnih maina i manipulacije u procesu obrade, moe se podeliti u tri faze: Prva faza predstavlja razvoj proizvodnih maina sa numerikim upravljanjem koju posluuje radnik. Osnovne odlike ovih maina su: automatsko izvoenje jedne operacije pri obradi delova u pojedinanoj proizvodnji i malim serijama; manuelno upravljanje transportom materijala; manuelno postavljanje i skidanje obradka sa maine; i poveani intenzitet eksploatacije maine (rad u dve smene).

Drugu fazu karakterie numeriko upravljanje za vie maina, kao i njihova veza sa procesnim raunarom. Osnovne odlike ove faze su: direktno numeriko upravljanje (DNU); manuelno upravljanje transportom materijala, rad u dve ili tri smene (u cilju smanjenja trokova obrade).

U treoj fazi razvoja FTS a dolazi do povezivanja DNU maine sa transportim ureajima. Flesksibilni tehnoloki sistem (FTS) je sada sistem koji se sastoji od vie DNU obradnih maina, koje su povezane u jednistvenu upravljaku i transportnu celinu. On se odlikuje automatskim izvoenjem niza operacija pri oblikovanju i obradi istih, ali i meusobno razliitih delova robotima. Obradak se automatski transportuje do pojedinih maina. Poto se obrada zavri, preuzima se, i transportuje do skladita. Upravljanje transportnim ureajima i manipulatorima preuzima procesni raunar, koji obrauje sve podatke i informacije kompletnog procesa proizvodnje. Osnovne odlike ove faze su: automatski rad svih komponenti tehnolokog sistema (obrada, transport, manipulacija i jedinstveni sistem upravljanja centralnim procesnim raunarom); objedinjavanje i obrada svih podataka i informacija vezanih za realizaciju tehnolokog procesa;

obrada povratnih informacija i njihov uticaj na korekciju kompleksnog tehnolokog procesa (adaptivnost sistema); obrada sloenih radnih predmeta; postizanje visokog kvaliteta obrade; rad u tri smene; fleksibilnost pri prelasku na druge proizvodne programe; itd.

Trea faza razvoja FTS a predstavlja,u stvari, poetni model potpune, tj.totalne automatizacije proizvodnih procesa, i uvod u fabriku bez ljudi. Razvoj fleksibilnih tehnolokih sistema je zapravo proces koji predstavlja osnovu za izgradnju totalno automatizovanih fabrika, tzv. fabrika bez ljudi.

LITERATURA:

[1.]

Rani M., Tehnoloke maine i ureaji (preraivaka proizvodnja), ICIM, Kruevac, 2001.god.

[2.]

http://www.diosna.de/uk

[3.]

http://www.iprom.hr