THIT K-B SUNG

KHU IU CHINH VAO

H THNG KHNG CO
VONG KIN
Nhom 4:
Bui Trung Hiu
Nguyn Xun Bc
L Trong Nam
Nguyn Thach Tuyn
GV giang day: Huynh Thai Hoang
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
M :
Gii han ng dung cua cac bai toan b sung, thit k h thng iu khin ni tip:
Phai bit c c tinh ng hoc cua h h.
R(s)
+
C(s)
-
( )
G s
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
M :
Gii han ng dung cua cac bai toan b sung, thit k h thng iu khin ni tip:
Phai m vong kin khao sat c tinh ng hoc cua h h.
Khng th ap dung nu h thng khng co vong kin
R(s)
+
C(s)
-
( )
G s
R(s)
C(s) ( )
G s
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Thit k va b sung khu iu khin tr pha
Mun b sung mt khu tr pha, h thng phai co dang:
R(s)
+
C(s)
-
( ) ( )
1
1
1
c
s
G s K
s
|t
|
t
+
= <
+
( )
G s ( )
1
1
c
s
G s K
s
ot
t
+
=
+
H(s)
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
T ham truyn ban u, gia s co dang nh sau:
Thit k va b sung khu iu khin tr pha
R(s)
C(s) ( )
bb
G s
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Thc hin bin i
Thit k va b sung khu iu khin tr pha
R(s)
C(s) ( )
bb
G s
+
-
+
+
( )
bb
G s
E(s)
R(s)
R
N
(s)
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Thc hin bin i
Thit k va b sung khu iu khin tr pha
C(s) ( )
bb
G s
+
-
+
+
( )
bb
G s
E(s)
R(s)
R
N
(s)
( ) ( ) ( )
, 1 =
bb
G s feedback G s
( )
( )
( )
1
=

bb
bb
G s
G s
G s
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Thc hin bin i
Thit k va b sung khu iu khin tr pha
C(s)
+
-
( )
G s
E(s)
R
N
(s)
( ) ( ) ( )
, 1 =
bb
G s feedback G s
( )
( )
( )
1
bb
bb
G s
G s
G s
=

Thit k va b sung khu iu khin tr pha

Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
o Trn, ta a thc hin bin i tng ng mt ham truyn khng co vong
kin (hoc khng m vong c) thanh ham truyn co vong kin, am bao co th ap
dung cac ly thuyt v phng phap hiu chinh ni tip kinh in a bit.
Tom lai, cac bc tin hanh gm co:
Tng ng ham truyn ban y thanh ham truyn co 2 vong hi tip,
vi vong hi tip dng bn trong va hi tip m ngoai.
Thit k khu hiu chinh cho vong kin co ham truyn m vong la G(s)
H thng thc s sau hiu chinh se co dang:
C(s)
+
-
+
( )
bb
G s
E(s)
R(s)
R
N
(s)
( )
c
G s
+
ng dung:
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Trong pham vi phn nay, xin a ra vi du da trn bai bao cua hai tac gia
a a ra y tng.
Vi du 1: Xet ng c DC sau (Kich t dang ni tip)
ng dung:
( )
4 2 3
5 3 4 2 3
2.5330 10 1.5915 10 1
1.0340 10 9.9761 10 3.2960 10 2


+ +
=
+ + +
bb
s s
G s
s s s
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Vi du 1:
G
bb
(s)
V(s) (s)
Thc hin bin i:
( ) ( ) ( )
( )
( )
, 1
1
= =

bb
bb
bb
G s
G s feedback G s
G s
ng dung: Vi du 1(Kt qua)
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Thi gian xac lp khi im zero cua khu hiu chinh thay i
T
h

i

g
i
a
n

x
a
c

l

p
(
s
e
c
o
n
d
s
)

Toa im zero c chon
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Khoang at gia tri nho nht
ng dung: Vi du 1(Kt qua)
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
vot l khi im zero cua khu hiu chinh thay i

v
o
t


l

Toa im zero c chon
ng dung: Vi du 1(Kt qua)
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Khoang at gia tri nho nht
ng dung: Vi du 1(Kt qua)
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Da trn cac hinh ve, ta chon zero=10:
Vy: pole = 0.2
Khu bu chinh thu c:
( )
10
0.2
c
s
G s
s
+
=
+
T o, ta co cac kt qua ang quan tm sau:
ng dung: Vi du 1(QNS)
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Quy ao nghim s cua h thng trc hiu chinh (G
bb
)
ng dung: Vi du 1(QNS)
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Khi co thm khu hiu chinh, phn b cc va zero thay i
ng dung: Vi du 1 (ap ng vi ham nc n vi)
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
a hiu chinh
Trc hiu chinh
Kt lun: Khu tr pha thm vao khng lam mt i
cac tinh cht qua cua h thng trc bu chinh.
Thit k va b sung khu iu khin tr pha
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Bai toan t ra la thit k khu tr pha gi lai cac tinh cht
tt cua qua trinh h thng qua , va cai thin ap ng xac lp.
C(s)
+
-
+
( )
bb
G s
E(s)
R(s)
R
N
(s)
( )
c
G s
+
Nu bin i tng ng:
R
N
(s)
( )
1 c
G s
R(s)
( )
bb
G s
C(s)
Thit k va b sung khu iu khin tr pha
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
o Ta co cac kt qua sau:
( )
( )
( ) ( ) ( )
1
1 1
=
+
c
c
c bb
G s
G s
G s G s
Nu phn b cc cua G
c1
khng lam anh hng
ang k ti h thng ban u thi ap ng qua se
khng thay i ang k.
Vi nhn xet o, ta xet lai vi du trn:
Vi du 1: (Xet anh hng ti h thng cha bu chinh)
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Kt lun: Dang quy ao nghim s khng thay i
Vi du 1: (Xet anh hng ti h thng cha bu chinh)
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Trc hiu chinh
Sau hiu chinh
Kt lun: ap ng qua cua khu hiu chinh rt tt, ng thi sai s
xac lp giam ang k. POT=0, Tset=0.698s, Steady State error=0
Vi du 1: (Kt lun)
Thit k va b sung khu ng hoc dang ni tip Nhm 4
Ta thy rng vic b sung va hiu chinh khu tr pha vao h thng
khng lam mt i tinh tt vn co cua h thng, lai cai thin ang k sai
s xac lp, lam h thng co tinh cht tt hn.
Vn t ra la: Co phai cach thit k, bu chinh mt khu ng hoc
vao h thng co sn dang m nh trong tai nay nu ra bi gii han
cho khu tr pha?
Cach giai quyt vn se vn nh khi ta giai quyt cho khu
tr pha, nghia la cung theo nhng bc tun t a nu.
Li ap la khng, ta co th m rng cho cac khu
ng hoc khac, vi du khu sm pha, hoc sm tr pha, PID...
Phn 2: Phng phap ti u trong thit k
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
Nu vn :
Tai sao ti goi phng phap nay la ti u trong thit k? Cac ban th
t ra cac tinh hung sau:
Co th a ra yu cu khc khe hn: ban mun tt ca nhng yu t
trn at trong mt bin gii nao o, va mun ti u kt qua cua minh.
Ban mun thit k/bu chinh mt h thng, sao cho h thng
mi co POT, hoc Tset, hoc SSE bi gii han bi gia tri nao o,
ng thi mun cac tinh cht con lai la ti u.
Vn th hai t ra: liu cach ta thng lam trong bai toan thit
k khu tr pha dung QNS co phai la Khng anh hng ang k ti
ap ng qua cua h thng trc khi hiu chinh nu cac im cc va
zero tin ti 0?
Phn 2: Phng phap ti u trong thit k
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
Giai quyt vn :
Chung ta se giai quyt vn 2 trc, no se dn nhp vao vn 1
Nu lai vn : Trong phn thit k khu hiu chinh tr pha dung
QNS trang 193-195: ...co th t cc va zero cua khu hiu chinh tr
pha nm rt gn goc toa so vi phn thc cua nghim s
*
1,2
(tc cp
cc quyt inh)
Ban a thy kt qua cua nhn inh nay la khng hoan toan chinh xac.
(Xem lai slide 12-15 khi zero va cc thay i, ap ng qua thay i theo)
By gi, ta xet lai vi du nu trong giao trinh trang 195.
Vi du 2: Phng phap ti u trong thit k
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
Cho zero cua khu hiu chinh thay i trong tm t 0,05Real(s
*
1,2
)
n 50Real(s
*
1,2
), ta co cac kt qua v POT, TSET, SSE ang quan tm
sau:

VD2: Hay thit k G
c
(s) sao cho h thng sau hiu chinh co SSE=0,02 (vi tin
hiu vao la ham dc) va ap ng qua thay i khng ang k.
Vi du 2: Kt qua
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
Xu hng zero cang tin v 0, Tset khng la ham ng bin
Vi du 2: Kt qua
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
POT khi zero cang tin v 0 cang giam
Vi du 2: Kt qua
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
Nh a thy, nu ta c theo thoi quen, ly zero=0,1real(s
*
1,2
), kt
qua khng phai luc nao cung ung (vi du 1), hoc luc nao cung ti u (Vi
du 2)
Tuy nhin, nu ta ap dung tiu chun sai s IAE khao sat, ca 2
trng hp trn u cho kt qua ti u.
Nhiu khi, tiu chun IAE cho kt qua la tt nht, nhng khng at
tiu chun v POT, Tset, luc y cn phai co s gii han.
Ti a vit sn chng trinh cho cac ham ring bit nh
Tset=settling_time(g)
Pot=pot(g)
IAE=IAE(sys,sig)
M rng:
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
Thut toan giai tim nghim ti u cho h thng, ta theo cac
cu truc sau:
Nu chi quan tm n sao cho ap ng la tt nht.
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
{}
zeropoint=0.05*real(Dpoles):st:5*real(Dpoles); %st la khoang chia
polepoint=zeropoint./Beta;
k=0;
while(1)
k=k+1;
gc=tf([1 zeropoint(k)],[1 polepoint(k)]);
Kc=1/abs(freqresp(g*gc,dpoles));
gc=zpk(Kc*gc);
sys=feedback(g*gc,1);
err(k)=IAE(sys); %thm vao cac k kim tra
if (k==length(zeropoint))
break;
end
end
[y,k]=min(err);
gc=tf([1 zeropoint(k)],[1 polepoint(k)]);
Kc=1/abs(freqresp(g*gc,dpoles));
gc=zpk(Kc*gc);
M rng:
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
Thut toan giai tim nghim ti u cho h thng, ta theo cac
cu truc sau:
Nu chi quan tm n sao cho ap ng la tt nht.
Nu quan tm thm n sao cho ap ng phai thoa man
yu cu v POT, Tset, ta thm oan code sau:
Pot(k)=pot(sys);
Tset(k)=settling_time(sys);
Sau o, trc khi tim min(err), ta phai co hang lnh:
[val,n]=find(Pot<x) %%[val,n]=find(Tset<t)
Kt lun phn 2:
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
Vi cach trn, ta se mau chong tim c khu hiu chinh
thich hp ap ng tt cac yu cu t ra.
Trn, ti a a ra thut toan va chng trinh giai
quyt cac bai toan dang nay, tuy muc ich khac nhau, cac
ban co th s dung tim ra khu ng hoc ti u theo yu
cu t ra cua h thng.
Kha nng ng dung:
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
Co th, thut toan nay se m rng c cac ng dung giai
tim ham truyn at yu cu nao o cho trc nh: POT, Tset,
SSE, va khi ng dung no, co th theo nhng quy inh sau:
Phai bit c b iu khin do anh thit k co chinh
xac n u? Gii han ln nht cac thi hng (T), t o, min
va bc nhay trong phep lp cua thut toan c xac inh,
max cua thut toan c ly gia tri sao cho h thng sau
hiu chinh con n inh. Nu may tinh s co cu hinh manh,
vic nay khng thanh vn , nu khng, ban phai xem lai
phong tran nh.
Kha nng ng dung:
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
Tuy h thng co yu cu nghim ngt v vot l, thi gian
ap ng, ... hay khng ma thut toan se co cac gii han thich
hp.
Phai bit c b iu khin do anh thit k co chinh
xac n u? Gii han ln nht cac thi hng (T), t o, min
va bc nhay trong phep lp cua thut toan c xac inh,
max cua thut toan c ly gia tri sao cho h thng sau
hiu chinh con n inh. Nu may tinh s co cu hinh manh,
vic nay khng thanh vn , nu khng, ban phai xem lai
phong tran nh.
Kt lun:
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
Trn, ti a trinh bay vi cac ban v hai vn chinh
Giai quyt bai toan thit k vi mt h ni tip khng co
vong kin
Tim li gia ti u cho h thng bu chinh hoc thit k
nh vao tiu chun IAE, ITAE, POT, Tset, da trn chng
trinh Matlab.
Giai ap thc mc:
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
Q&A
Kt thc
Phng phap ti u trong thit k h thng Nhm 4
Email: trunghieukh@gmail.com
trunghieukh@yahoo.com
Website: www.buitrunghieu.edu.tf
(d kin se hoat ng lai t gia thang 7)
Cam n cac ban a theo di!
ia chi lin lac: