UNIVERZITETSKA KNJIGA

ISAK KARABEGOVI
RAMO HALILAGI
DENANA GAO














TEORIJA
MEHANIZAMA





















TEHNIKI FAKULTET
BIHA









PREDGOVOR




Ovaj udbenik je namijenjen studentima mainskih fakulteta, kao i studentima
tehnikih fakulteta.
U ovom udbeniku sadraj je izloen prema nastavnim programima mainskih
fakulteta. Pored izlaganja analitikom metodom, koritena je i vektorska metoda, koja
nesumnjivo ima itav niz prednosti.
Imajui u vidu da mehanizmi imaju iroku primjenu u svim oblastima tehnike,
a posebno u proizvodnom mainstvu, mnogo prostora u udbeniku je datoobjanjenu
osnovnih pojmova i metoda, kako bi italac shvatio izloenu materiju.
Teorija mehanizama u obrazovanju visokokolskih kadrova mainske struke od
ogromnog je znaaja za njihov budui rad, jer proizvodnja sve vie trai strunjaka sa
solidnom osnovom fudamentalnih teorijskih znanja.
Iskreno se zahvaljujem prof.dr. Vlatku Doleeku, prof.dr. Milanu Jurkoviu i
prof. Dr. Duanu Mieviu, na vrlo korisnim savjetima u izradi ovog udbenika.
Unaprijed se zahvaljujemo studentima, kolegama i itaocima koji e svojim
primjedbama i savjetima pomoi da se otklone pogreke i manjkavosti na udbeniku,
jer smo svjesni da unato uzastopnoj provjeri nisu sve otklonjene.




Biha, oktobar 2004. godine A u t o r i












SADRAJ

1. UVOD ..........................................................................................................

1.1. Kratak prikaz razvitka teorije mehanizama
..................................................

1.2. Pojam mehanizma i maine .........................................................................

2. OSNOVNI POJMOVI

2.1. Detalj mehanizma i lan mehanizma
2.2. Kinematiki parovi
2.3. Reverzibilni kinematiki parovi
2.4. Ireverzibilni kinematiki parovi
2.5. ematsko prikazivanje ravnih mehanizama
2.6. Stepen slobode kretanja mehanizma
2.7. Pasivne veze mehanizma
2.8. Pasivni stepen slobode mehanizma
2.9. Transformiranje mehanizma
2.9.1. Promjena postoljnog lana
2.9.2. Promjena duine lanova

3. KINEMATIKA ANALIZA

3.1. Oblikovanje i klasifikacija mehanizma
3.2. Odreivanje brzine i ubrzanja pojedinih taaka mehanizma odnosno
ugaonih brzina i ugaonih ubrzanja pojedinih lanova

3.2.1. Metoda pomonih taaka (Assurovih taaka)
3.2.2. Metoda kompleksnih brojeva
3.2.3. Odreivanje brzine pomou trenutnih polova

4. RAVNI POLONI MEHANIZMI

4.1. Poluni etverougaonik
4.2. Klipni mehanizam
4.3. Kulisni mehanizami

5. BREGASTI MEHANIZMI

5.1. Kinematska analiza
5.2. Bregasti mehanizmi sa konstantnim ubrzanjem
5.3. Konstruisanje profila brijega
5.3.1. Centrini obrtni bregasti mehanizam sa iljkom
5.3.2. Ekscentrini mehanizam
5.3.3. Centrini bregasti mehanizam sa oscilirajuim radnim tijelom

6. DINAMIKA ANALIZA

6.1. Inercijalne sile
6.2. Redukcija na koncentrisane mase

7. KINO-STATIKA

7.1. Dijade
7.3. Metoda ukovskog
7.4. Kretanje mehanizma pod dejstvom sila
7.5. Jednaina kretanja mehanizma
7.6. Diferencijalne jednaine kretanja mehanizma
7.7. Reimi rada mehanizma
7.8. Metoda Wittenbauera
7.9. Zamajac
7.10. Uravnoteenje mehanizma
7.10.1. Uravnoteenje obrtnih masa

PRILOG

1. Prosti zglobni mehanizmi
2. Zglobno poluni mehanizmi
3. Zglobno zupasti mehanizmi
4. Zglobno zaskoni mehanizmi
5. Prosti frikcioni mehanizmi
6. Sloeni frikcioni mehanizmi
7. Prosti mehanizmi s elastinim karikama
8. Sloeni mehanizmi s elastinim karikama

Literatura






















1. UVOD




1.1. KRATAK PRIKAZ RAZVITKA TEORIJE MEHANIZAMA

Jednostavni mehanizmi datiraju jo iz starog vijeka kad su izumljene prve poluge
koloturi i zupanici. Poznati matematiari i fiziari iz III st. konstruirali i analizirali su
tako jednostavne naprave, pa je Arhimed (-287-212) bio autor prvih rasprava o poluzi i
koloturu, a jo danas su aktuelne njegove konstrukcije kolotura i vijane cijevi za
crpljenje vode. Heron iz Aleksandrije (I st.) proirio je zakon poluge i kolotura, analizirao
je kolo na vretenu, zupanik i vijak, opisao je brojne mehanizme koji djeluju na
hidraulikom i pneumatikom principu, a dao je i prvu ideju parnog stroja.
Teorija mehanizama razvijala se s razvojem industrije, a posebno mainstva. Zbog
toga se o osnovama nauke o mehanizmima moe govoriti tek u XVIII stoljeu kad
poinju istraivanja na podruju kinematike ravninskog i prostornog kretanja tijela, a
posebbno na podruju kinematike prinudnog gibanja. Najvaniji radovi tog doba jesu
radovi vicarskih matematiara J. Bernoullija (1667-1748) i L. Eulera (1707-1783).
Bernoulli je definirao teorem o trenutnom polu ravninskog kretanja sila i prostorno
kretanje tijela. U to su vrijeme radovi T. Newcomena (1663-1729) i J. Watta (1736-1819)
definitivno omoguili gradnju prve parne maine, Watt je konstruirao i svoj poznati
paralelogram (balansir), a ostvaren je niz drugih mehanizama za tehniku primjenu.
Najvie principa na kojima se temelji nauka o mehanizmima utvreno je tokom
XIX stoljea. Teorija mehanizama, pod nazivom Mehanika primjenjena na maine,
pojavila se i kao poseban nastavni predmet, pa ju je jo 1838. godine poznati francuski
matematiar J. Poncelet (1788-1867), predavao na Sorboni, a zatim i na Politehnikoj
koli u Parizu. Poncelet je autor radova o konstrukciji spregnutih profila koji se dodiruju
po evolventnim i cikloidnim krivuljama. Takvim radovima, koji su postali osnova teorije
ozubljenja, bavili su se u to vrijeme i ostali predstavnici francuske kole teorije
mahanizama. Meu njima su: A. Ampre (1775-1836), koji je neko vrijeme predavao
mehaniku na Politehnikoj koli u Parizu, F. Savary (1797-1841), koji se bavio teorijom
zakrivljenosti spreghnith profila i odgovarajuih poloida i putanja i E.E. Bobillier, koji je,
pored ostaloga, dao grafiko rjeenje za odreivanje sredita zakrivljenosti spregnutih
profila.
Najpoznatija imena njemake kole XIX stoljea jesu: F. Reuleaucx (1829-1905),
L. Burmester i M. Grubler. Reuleaux je svojim radovima obradio tehniku primjenu
kinematike prinudnosg kretanja, a bavio se i strukturom mehanizama, posebno analizom
kinematikih parova. Burmester je tvorac geometrijske metode sinteze mehanizama, a
razradio je i geometrijske metode za analizu mehanizama. Grubler se bavio strukturom i
analizom pokretljivosti mehanizama; njegov kriterij za pokretljivost nekih jednostavnih
tipova mehanizama primjenjuje se i danas.
U XIX st. najeminentniji predstavnik engleske kole bio je R. Willis (1800-1875).
Poznato je njegovo djelo Principles of Mechanisms (1841), a vani su mu radovi o
odnosu meu ugaonim brzinama pojedinih elemenata mehanizma, posebno za planetarne
i diferencijalne zupaste mehanizme. Iz toga doba poznata su jo imena T. Younga
(1773-1829), Moseleya, W.J.M. Rankinea (1820-1872) i drugih.
Osniva ruske kole i tvorac analitike metode sinteze mehanizama je ruski
akademik O.L. ebiev (1821-1894). Poznati su njegovi radovi na podruju strukture
mehanizama, posebno strukturna formula za odreivanje pokretljivosti ravnih
mehanizama. Posebno su vani njegovi radovi na analitikoj sintezi zglobno polunih
mehanizama i njegova numerika metoda najboljeg priblienja zadanoj funkciji pomou
tzv. ebiijevih polinoma. ebievljeve radove na analitikoj sintezi mehanizama znatno
su proirili Z.. Bloh i N.I. Levitskij, a radove na strukturnoj analizi i sintezi P.I. Somov i
L.V. Assur (1878-1920). Od plejade novijih sovjetskih naunika s podruja teorije
mehanizama, najpoznatije mjesto zauzima akademik I.I. Artobolevski (1905).
Nagli razvoj tehnike u XX stoljeu, posebno razvoj mehanizacije i automatizacije,
omoguilo je i postaklo razvoj teorije mehanizama, tako da je ona postala posebno
nauno podruje.



1.2. POJAM MEHANIZMA I MAINE

Ta skupina, krutih savitljivih pa ak i tenih tijela namijenjena za pretvaranje
(transformaciju) kretanja jednog ili vie tijela u potrebna kretanja drugih tijela nazivamo
mehanizam. Tako na primjer, klipni mehanizam motora (vidi sliku 1.1.) vri
transformaciju pravolinijskog kretanja klipa u obrnuto kretanje koljenastog vratila,
jednostavni zubasti mehanizam pretvara obrtno kretanje jednog vratila u suprotno obrtno
kretanje drugog vratila itd. U svakom stroju ili mehanikoj napravi imamo jedan ili vie
mehanizama koji po svom strukturnom sastavu mogu biti isti i za razliite strojeve
odnosno naprave, te ih u predmetu mehanizmi prouavamo kao jedan mehanizam.
Dananja mainska tehnika raspolae sa nekoliko hiljada razliitih mehanizama.
Ukoliko neki mehanizam u toku kretanja prenosi sile onda se naziva maina.
Posebnu panju emo obratiti na mehanizme od krutih tijela. Osnovna odlika mehanizma
je promjena kretanja. Kretanje nekog tijela moe biti prostorno i ravninsko. Kretanje se
moe podijeliti na:
- translaciono (sve take datog tijela opisuju sline putanje, imaju istu brzinu, isto
ubrzanje, pa to tijelo moemo zamijeniti jednom takom),
- obrtno (rotaciono) kretanje koje moe biti oko neke ose, a moe biti oko neke
take, pa tada imamo sferno kretanje. Kod obrtanja oko neke (take) ose putanja
je krunica gdje je osa centar krunice. Kod obrtnog kretanja oko take, take
opisuju sferno kretanje pri istom rastojanju od neke take.










Sl. 1.1. Klipni mehanizam motora

- zavojno ili helikoidno kretanje gdje sve take osim taaka koje se nalaze na osi obrtanja
opisuju zavojne linije. Ovo se moe shvatiti kao sloeno kretanje od translacije i rotacije.
Kod mehanizama od ovih kretanja se javljaju neka specifina koja nazivamo periodina
kod kojih se nakon nekog vremena svi elementi kretanja ponove. Vrijeme koje treba da
protekne od takvog poloaja dok se ne ponovi kretanje naziva se perioda. esto se koristi
i naziv ciklus, pod kojim se podrazumjeva upravo da se svi elementi ponove. Faza je neki
poloaj u odnosu na neki poetni (ako neko tijelo vri obrtno kretanje onda je faza ugao
koji e osa nekog tijela zaklapati sa poetnim poloajem). Ona moe biti od 0 2.
Predmet teorije mehanizama prema njegovom osnovnom zadatku moemo podijeliti u
dva tipa zadataka:
1. Analiza mehanizama, u kojoj se prouava struktura, kinematika i dinamika datog
poznatog mehanizma u cilju njegovog usavravanja ili pravilnog izbora pojedinog tipa
mehanizma za odreeni zadatak.
2. Sintezu mehanizama, u kojoj se prouavaju naini konstruiranja novih mehanizama i
zako omoguuje konstruktoru da nae nove i bolje mehanizme za rjeavanje konkretnih
zadataka.








2. OSNOVNI POJMOVI


2.1. DETALJ MEHANIZMA I LAN MEHANIZMA

Ako pogledamo bilo koji mehanizam, vidjet emo da se on sastoji iz vie
osnovnih nedjeljivih dijelova koje nazivamo detaljima mehanizma. Tako na primjer
klipni mehanizam motora sl. 1.1. sastoji se:
1 bloka motora,
2 klipa,
3 klipnjae,
4 koljenastog vratila,
pojedinih zavrtnja, aura itd., koji predstavljaju pojedine detalje mehanizma. lanom
mehanizma nazivamo jedan ili vie detalja koji su meusobno vrsto vezani i kreu se
kao jedna cjelina odnosno kruto tijelo.
Tako kod pokazanog klipnog mehanizma
klipnjaa koja se sastoji od: 1-tijela klipnjae,
2-poklopca leaja, 3-dvodjelne aire leaja, 4-
zavrtnjeva, matica itd., predstavlja jedan lan
mehanizma slika 2.1.
Kao to proizlazi iz gornje definicije lan
mehanizma predstavlja po pravilu kruto tijelo,
meutim uslovno se mogu lanovima kadkada
smatrati i gipka i savitljiva tijela kao i
elastina tijela, te tada govorimo o
mehanizmima sa gipkim odnosno savitljivim
lanovima i o mehanizmima sa elastinim
lanovima. Mi emo u ovom kursu prouavati
samo mehanizme sa krutim lanovima.
U svakom mehanizmi jedan od njegovih
lanova, naprama kojem posmatramo kretanje
ostalih lanova kao uslovno apsolutna,
smatramo uslovno mirujuim i taj aln
nazivamo postolje mehanizma. Tako kod
klipnog mehaniozma motora kaemo da motor
odnosno koljenasto vratilo motora ima ''n''
obr/min, da klip ima brzinu ''v'' cm/s u datom
trenutku vremena itd.
Sl. 2.1. Klipnjaa sa detaljima

Sve ove kinematike veliine odnose se na kratanje lanova mehanizma naprama tijelu
koje se sastoji iz bloka, glave, kartera motora i ostalih sa njima vrsto povezanih dijelova,
te ga u mehanizmima nazivamo postoljem klipnog mehanizma. Prema tome vidimo da
svaki mehanizam ima jedan nepokretan lan (postolje)i jedan ili vie pokretnih lanova.
Pokretne lanove mehanizma prema njihovoj funkciji u mehanizmu moemo u optem
sluaju podijeliti u pogonske radne i sprene lanove. lanove mehanizma na koje

djeluju vanjske aktivne sile koje ga pokreu, takozvane pogonske sile, nazivamo
pogonskim lanovima mehanizma. Podjela lanova mehanizma na pogonske, radne i
sprene je uslovna i zavisi od namjene mehanizma.



2.2. KINEMATIKI PAROVI

Poloaj tijela koji se kree u prostoru moe se definirati pomou est nezavisnih
koordinata kojima su vrijednosti funkcije vremena. Slobodno materijalno tijelo u prostoru
ima est stepeni slobode . Promatramo s obzirom na osi pravougaonog koordinatnog
sistema, mogua kretanja jesu: tri translacije po pravcima koordinatnih osi i tri rotacije
oko tih osi.
Slobodno materijalno tijelo ne moe biti lan mehanizma, jer se lanovi mehanizma
kreu prema potpuno odreenom zakonu i ne mogu imati est stepeni slobode. Broj
stepeni slobode kretanja svakog lana mehanizma ogranien je njegovim vezama s
drugim tijelima u sastavu mehanizma. Kombinacija dva materijalna tijela u sastavu
mehanizma, koja ograniava slobodu kretanja svakome od njih naziva se kinematikim
parom. O vrsti veze meu lanovima u kinetikom paru ovisi s koliko je kinematikih
uslova ta veza ograniila njihovo meusobno kretanje, odnosno za koliko je stepeni
slobode smanjila mogunost kretanja svakog od njih.
Rad kinematikiog para odreujue broj stepeni slobode relativnog kretanja dvaju
lanova mehanizma. Kinematiki parovi mogu biti prvoga, drugoga, treega, etvrtoga i
petog reda. Kinematiki par nultog reda ne postoji, jer se lanovi takva para ne bi kretali
relativno jedan prema drugome i sainjavali bi jedinstveni lan mehanizma. Isto tako je
razumljivo da ne mogu postojati kinematiki parovi estog reda, jer bi tada lanovi bili
slobodna materijalna tijela bez meusobne veze. Mogue kombinacije nezavcisnih
rotacija i translacija lanova u kinematikom paru za mogue stepene slobode relativnog
kretanja prikazane su u tabeli 1.

Tablica 1.
NEZAVISNA RELATIVNA KRETANJA
LANOVA KINEMATIKOG PARA
Red para Mogua kretanja
k = 1 R T
k = 2 RR TR
k = 3 RRR TRR TTR
k = 4 TRRR TTRR
k = 5 TTRRR
R rotacija, T - translacija

Da se odredi red kojemu pripada kinematiki par i da se analizira karakter relativnog
kretanja koje par omoguuje, najpogodnije je pretpostaviti da je jedan od dva spregnuta
lana nepomian. Tada se relativno kretanje meu lanovima para svodi na apsolutno
kretanje pominog lana (slika 2.2.).
lanovi kinematikih parova trebaju biti vrijeme meusobnog relativnog kretanja stalno
u meusobnom dodiru, i to ili u direktnome, ili u indirektnome preko umetnutih
elemenata veze. To tzv. zatvaranje parova moe biti kinematiko ili dinamiko.
Kinematiko zatvaranje parova postie se konstrukcijskim oblikom lanova. Sbvi parovi
na sl. 2.2. zatvoreni su kinematiki. Dinamiko zatvaranje postie se silama, i to teinom
lanova, inercijskim silama i elastinim silama opruga.
Nii i vii kinematiki parovi. lanovi kinematikih parova mogu se dodirivati
povrinom, linijom ili tokom. Prema vrsti dodira izmeu lanova, kinematiki parovi
dijele se na nie i vie. Nii kinematiki parovi jesu oni kod kojih se lanovi dodiruju
povrinom, dok se lanovi viih kinematikih parova dodiruju linijom ili takom.

a) par 5 reda (tri rotacije i dvije
translacije)
b) par 4 reda (tri rotacije i jedna
translacija)
c) par 4 reda (dvije rotacije i dvije
translacije)
d) par 3 reda (tri rotacije)
e) par 3 reda (jedna rotacija i dvije
translacije)
f) par 3 reda (dvije rotacije i jedna
translacija)
g) par 2 reda (jedna rotacija i jedna
translacija)
h) par 2 reda (dvije rotacije)
Slika 2.2. Red kinematikog para

Relativno kretanje meu dodirnim povrinama lanova niih parova jest klizanje jedne
povrine po drugoj, te su nii parovi klizni. Relativno kretanje viih parova moe biti
klizanje, kotrljanje ili istodobno i jedno i drugo.
Nii kinematiki parovi imaju drugaija konstrukcijska i eksploatacijska svojstva nego
vii kinematiki parovi.
lanovi niih parova dodiruju se povrinom, to omoguuje prenoenje veih sila s
jednog lana mehanizma na drugi. Veliina tih sila ovisi o dozvoljenom povrinskom
pritisku materijala od kojeg je izraen lan i o veliini dodirne povrine. lanovi viih
parova mogu prenositi manja optereenja, jer se dodiruju takom ili linijom, tj. na malim
povrinama. Kontakt na malim dodirnim povrinama uzrokuje velika lokalna optereenja
i dovodi do breg habanja dodirnih povrina. Da bio se smanjila kontaktna naprezanja,
potrebno je poveati mehaniku vrstou dodirnih povrina i poveati polumjer
zakrivljenosti dodirnih elemenata. Zbog habanja lanova viih parova pojavljuju se
odstupanja od zakona kretanja lanova, neravnomjerni rad mehanizma i dopunski udarna
optereenja.
Mehanizmi s niim kinematikim parovima imaju prednost da se pomou njih, uz
pogodno uravnoteenje, postie pravilno funkcioniranje mehanizma i pri velikim
brzinama kretanja. Zato se nastoji da se, pspbito za prenoenje veih sila, mehanizmi s
viim parovima zamijene mehanizmima s niim parovima.
Osnovni nedostatak kliznih parova ( a to su svi nii kinematiki parovi) jest
pojava trenja na dodirnim elementima. Za svladavanje trenja troi se energija, odnosno
snaga, to smanjuje stupanj iskoristivosti mehanizma. Taj se nedostatak moe izbjei ako
se izmeu dodirnih povrina umetnu kotrljajui elementi, kao to su valjci i kuglice, ime
se trenje klizanja pretvara u trenje kotrljanja. Dodavanjem umetnutih elemenata ne

mijenjaju se kinematika svojstva para, a nii parovi na taj nain pretvaraju u vie
kinematike parove.
Reverzibilnost kinematikih parova jedno je od njihovih najvanijih svojstava.
Aklo se za rotoidni zglob (sl. 2.3.) pretpostavi da je lan 1 nepomian, onda lan 2 ima
jedan stepen slobode kretanja i to rotaciju oko take O. S obzirom na lan 1, pri kretanju
lana 2 opisat e njegova taka B krunu putanju poluprenika OB. Ako se sad
pretpostavi da je lan 2 nepomian, a lan 1 pomian, tada e olovka privrena na lan
1 u taki koja se poklapa s takom B opisati s obzirom na lan 2 takoer krunu putanju
poluprenika OB. To znai da se putanja take B s obzirom na lan 1 poklapa s putanjom
take B s obzirom na lan 2.



Sl. 2.3. Reverzibilni kinematiki par

Dakle, u ovome kinematikom paru postoji obrnutost ili reverzibilnost meu kretanjima
obaju lanova para. Drugaije je u kinematikom paru sastavljenom od zupanika i
zupaste letve (sl. 2.4.). Kad se zupanik kotrlja po zupastoj letvi, taka M zupanika
opisuje cikloidu. Ako je meutim, zupanik nepomian, koincidentna taka M pri
relativnom kretanju zupaste letve opisat e evolventu. Taj kinematiki par nema, dakle,
svojstva obrnutosti kretanja, to je ireverzibilan par.



Sl. 2.4. Ireverzibilni kinematiki par 1 zupanik, 2 zupasta letva

Oba kinematika para su ravna (sl. 2.3. i 2.4.) jer trajektorije svih taaka od oba
lana svakog para lee u meusobno paralelnim ravninama. U prostornim kinematikim
parovima trajektorija jedne take reverzibilnog para kretat e se uvijek po istoj povrini,
bez obzira koji je od lanova pomian. Lako je dokazati da su svi nii kinematiki parovi
reverzibilni, ali i meu viim parovima ima reverzibilnih, kao npr. Rotacijski vii par na
slici.
Razvrstavanje kinematikih parova na reverzibilne i ireverzibilne ne poklapa se s
razvrstavanjem na nie i vie parove. Razvrstavanje parova prema reverzibilnosti
relativnog kretanja lanova zapravo je najvanija klasifikacija kinematikih parova.



2.3. REVERZIBILNI KINEMATIKI PAROVI

U reverzibilne kinematike parove spadaju slijedee grupe parova:
a) Translatoidni zglob (sl. 2.5.) je kinematiki par prvog reda koji omoguuje relativnu
translaciju spregnutih lanova. Taj je zglob najee izraen kao nii kinematiki par s
dodirom po ravnim ili cilindrinim povrinama (sl. 2.5. a do c). Cilindrini dodirni
elementi omoguuju i relativnu rotaciju, pa stoga oni sainjavaju translatoidni zglob
jedino ako je pomou uzdunog klina ili drugim konstrukcijskim rjeenjem onemoguena
relativna rotacija.





Sl. 2.5. Translatoidni zglobovi a, b i c nii parovi, d, e i f vii parovi

Ako se preko translatoidnog zgloba premose mala optereenja, primjenjuju se vii
kinematiki parovi s dodirom linija (sl. 2.5. d). Takoer, radi smanjenja trenja, umeu se
u kinematiki par dodatni elementi, kao to su kuglice i valjci u posebnim karikama
(sl.2.5. e) ili ljebovima (sl. 2.5. f). Takvi zglobovi s ugraenim valjanim elementima
spadaju u vie kinematike parove.
b) Rotoidni zglob (sl. 2.6.) je kinematiki par prvog reda koji omoguuje rotacijsko
kretanje spregnutih lanova. Osnovni elementi niih rotacijskih parova jesu cilindrine
dodirne povrine koje omoguavaju relativnu rotaciju, te bone ravnine koje omoguuju
relativnu translaciju. Rotoidni klizni zglobovi izrauju se i kao vii parovi s dodirnim
linijama ili takom.



Sl. 2.6. Rotoidni zglobovi

c) Helikoidni zglob (sl. 2.7.), odnosno vijani kinematiki par, ima vijanu (helikoidnu)
dodirnu povrinu. Relativno kretanje meu lanovima para sastoji se iz istodo9bne
rotacije i translacije. To je kinematiki par prvog reda, jer su rotacija i translacija
meusobno zavisne.



Sl. 2.7. Helikoidni zglob

d) Cilindrini zglob je kinematiki par drugog reda, koji omoguuje nezavisbno
translaciono i rotaciono kretanje lanova para. Primjer je amortizer automobila gdje je
osnovno kretanje relativna translacija u smjeru uzdune ose, a mogua je rotacija.

e) Sferni zglob (sl. 2.8.) je prostorni nii kinematiki par koji omoguuje tri relativne
rotacije meu spregnutim lanovima. Zavarivanje sfernog zgloba je uvijek kinematiko.



Sl. 2.8. Sferni zglob

Reverzibilni kinematiki parovi imaju potpuno odreen karakter kretanja spregnutih
lanova te zbog toga mogu tvoriti ovolani mehanizam (tako npr. rotirajui valjak).



2.4. IREVERZIBILNI KINEMATIKI PAROVI

Zbog ireverzibilnosti karakter kretanja lanova ireverzibilnih parova moe se
odrediti samo u sklopu cijelog mehanizma. Ireverzibilni parovi, koji se, primjenjuju u
postojeim mehanizmima mogu se podijeliti na:

a) Frikcijski kinematiki par (slika 2.9.)
Frikcijski kinematiki par ostvaruje relativno kretanje meu lanovima trenjem
meu dodirnim elementima. Zatvaranje frikcijskih parova je dinamiko. Ono se u sklopu
mehanizma postie pritiskom meu frikcijskim krunim ploama koje sainjavaju
kinematiki par. Red ireverzibilnog para moe se razmotriti na ravnom cilindrinom
paru. lanovi toga para moraju biti u neprekidnom dodiru, pa je zato nemogua
translacija u smjeru okomitom na ravninu para. Mogua je, prema tome, samo translacija
u smjeru tangente i rotacije oko osi O okomite na ravninu translacije. Frikcijski par ima
dva stepena slobode kretanja, tj. to je par drugog reda. Rezultanta dvaju nezavisnih
kretanja njegovih lanova jest relativno valjanje s klizanjem ili bez njega. Prostorni
frikcijski parovi u sastavu mehanizma frikcijske prese takoer su parovi drugog reda.
Promatran odvojeno od mehanizma, frikcijski par bio bi par petog reda jer mu je tada
nametnuta samo jedna veza, a to je obavezan dodir meu lanovima para.



Sl. 2.9. Frikcijski kinematiki par

b) Zupasti kinematiki par (slika 2.10.)
Zupasti parovi poput frikcijskih, bez obzira na to da li su ravni ili prostorni,
spadaju u kinematike parove drugog reda. Postoje u obliku parova s vanjskim i
unutranjim ozubljenjem te u obliku koninih, vijanih i punih parova. Relativno
kretanje meu dodirnim povrinama svih osnovnih oblika zupastih parova sastoji se od
valjanja uz slobodno klizanje. Zupasti parovi u sastavu mehanizma omoguuju
transformaciju rotacijskog kretanja u translacijsko i obrnuto (sprega zupanika i zupaste
letve), meutim, najee prenose rotacijsko kretanje meu paralelnim osovinama
(cilindrini zupanici), meu osovinama kojima se pravci sijeku (konini i ugaoni
zupanici) i meu ukrtenim osovinama (vijani, hipoidni i puni parovi). Za posebne
namjene izgrauju se i zupasti parovi sa zupanicima koji nisu okruglog oblika.




Sl. 2.10. Zupasti kinematiki par


Sl. 2.10. Zupasti kinematiki par


c) Bregasti kinematiki par (slika 2.11.)
Bregasti par sastoji se od (krivuljne), grebenaste ploe i (poluge) . U prostornom
planu ploa je zamijenjena cilindrom. Krivuljni par je ireverzibilni par drugog reda. U
sklopu bregastih mehanizama taj par omoguuje transformaciju kretanja krivuljnog lana
u oscilatorno pravasto ili kruno kretanje poluge. Ima vrlo iroku primjenu i nezamjenjiv
je kao sastavni dio mehanizma automata i mehanizma za pomicanje ventila u motorima s
unutranjim sagorijevanjem. Relativno kretanje dodirnih povrina grebenastog lana i
poluige sastoji se od rotacije i od translacije u smjeru tangente. Da bi se klizanje pri
translaciji svelo na najmanju mjeru, vrlo esto je dodir meu lanovima para izveden
posredno preko valjia.



Sl. 2.11. Bregasti kinematiki par


d) Parovi sa gipkim vezama (slika 2.12.)
lanovi takvih parova nisu u direktnom dodiru, ve posredno preko gipkih veza:
remena, trake, ueta ili lanca. Gipke veze nepromjenjive duljine sastavni su dio
mehanizma za prijenos rotacije, odnosno snage, s jedne osovine na drugu. Veze
promjenljive duine (uad i lanci) sastavni su dio mehanizma za podizanje i transport
tereta. Karakteristike para ne ovise od duljini gipke veze, ve samo o geometrijskim
parametrima spregnutih lanova i o nainu kako su lanovi spregnuti gipkom vezom.
Tako su kinematike karakteristike remenskog prijenosa identine s karakteristikama
frikcijskog ili zupanog prijenosa s promjerima lanova jednakim promjerima remenica
na slici, relativni smjer rotacije moe se mijenjarti ukrtenimkrakovima gipke veze. Svi
parovi s gipkim vezama jesu parovi drugog reda. Kao i svi ostali ireverzibilni parovi, i
parovi s gipkim vezama u sastavu mehanizma moraju imati najmanje tri lana. Tako
mehanizam remenskog priojenosa, osim dviju remenica, ima i postolje koje sa svakom
remenicom tvori po jedan rotacijski par.



Slika 2.12. Par s gipkim vezama



2.5. EMATSKO PRIKAZIVANJE RAVNIH MEHANIZAMA

Vrlo esto nije potrebno mehanizam prikazivati u njegovoj konstruktivnoj formi,
nego se moe prikazati ematski. Na slici 2.13. ematski su prikazani kinematiki parovi
rotacionog, translacionog i vieg kinematikog para.



Sl. 2.13. ematsko prikazivanje kinematikih parova

Pri tome, kao to se vidi iz slika, lanovi kinematikog para obiljeavaju se arapskim
brojevima, dok se karakteristine take lanova, kao centri rotacionih kinematikih
parova, presjene take osa lanova translacionih kinematikih parova, kao i dodirne
take viih kinematikih parova obiljeavaju slovima latinice.
Na slici 2.13. prikazan je opti nain prikazaivanja vieg kinematikog para, pri
emu pokazane krivulje predstavljaju elemente lanova kinematikog para, a pokazani su
kao posebni sluajevi dva naina prikazivanja viih kinematikih parova zupanika.
Na slici 2.14. prikazani su neki primjeri ematskog prikazivanja lanova
mehanizma koji ulaze u sastav dva, tri i vie kinematikih parova, a lanovi koji ulaze u
sastav vie od dva kinematika para moraju se rafirati.






Sl. 2.14. ematsko prikazivanje lanova mehanizma

lan mehanizma koji predstavlja postolje rafira se a u veini sluajeva
neprikazuje se kao cjelina, nego samo na mjstima gdje ulazi u sastav kinematikih parova
sa drugim lanovima mehanizma kako je prikazano na slici 2.15.


Sl. 2.15. ematski prikaz mehanizama



2.6. STEPEN SLOBODE KRETANJA MEHANIZMA

Da bismo objasnili stepen slobode kretanja mehanizma objasnimo prvo to
predstavlja kinematiki lanac. Sistem od nekoliko lanova meusobno povezani pomou
kinematikih parova nazivamo kinematiki lanacx. Svaki mehanizam predstavlja u stvari
neki kinematiki lanac sa jednimnepokretnim lanom (postoljem mehanizma). Prema
svojim kinematikim karakteristikama lanci mogu biti:
a) kruti,

b) prisilni i

c) slobodni

kao to je prikazano na slici 2.16.





a) kruti lanac







Sl. 2.16. Kinematiki lanac a, b, c

Sa slike 2.16. vidimo da je lanac krut ako se njegovi lanovi ne mogu kretati relativno
jedan prem druom i samo prisilan lanac ispunjava uvjete mehanizma. Prema tome, od
svih kinematikih lanaca, mehanizam je jedino kinematiki lanac s jednim nepominim
lanom (postoljem) i sa zadanim kretanjem za onoliko lanova koliko je potrebno da bi se
svi ostali lanovi kretali potpuno odreeno.
Stepen slobode kretanja mehanizma naziva se broj stepena slobode njegovih
pokretnih lanova prema postolju mehanizma, odnosno to je broj nezavisnih koordinata
koje odreuju poloaj pogonskih lanova. Svaki pokretni lan mehanizma posmatran kao
slobodan ima 6 stepena slobode kretanja. Prema tome ''n'' pokretnih lanova mehanizma
posmatrani kao slobodni imae 6n stepena slobode kretanja.
Meutim, kako lanovi mehanizama obrazuju kinematike parove koji nalau na
relativna kretanja odreene veze, ve prema vrsti kinematikog para, to e nroj stepena
slobode mehanizma koji se sastoji od n lanova biti manji od 6n. Tako savki kinematiki
par ''i''-tog reda umanjuje broj stepena slobode mehanizma za 6-i, jer dozvoljava samo ''i''
stepen slobode od 6, te se ukupan broj slobode moe izraziti jednainom:



5 4 3 2 1
2 3 4 5 6 p p p p p n S
L
(2.1.)
gdje je:
S
L
broj stepeni slobode kretanja mehanizma,
n broj pokretbnih lanova mehanizma,
p
i
broj kinematikih parova ''i''-tog reda.

Jednaina (2.1.) naziva se strukturna formula prostornih mehanizama,
Ako se radi o ravnom mehanizmu svaki slobodan lan pri kretanju u ravni moe imati tri
stepena slobode. Osim toga kod ravnih mehanizama imamo samo kinematike parove
prvog i drugog reda, pri emu svaki kinematiki par prvog reda dozvoljava 1 stepen
slobode, a oduzima dva, a svaki kinematiki par drugog reda dozvoljava dva a oduzima
jedan stepen od tri mogua. Prema tome imamo da je strukturna formula ravnih
mehanizama:


2 1
2 3 p p n S
L
(2.2.)


2.7. PASIVNE VEZE MEHANIZMA

Navedene formule (2.1.) i (2.2.) u koje ulaze samo brojevi kinematikih parova i
lanova, ne mogu uzeti u obzir razliite osobenosti pojedinih mehanizama, te u mnogim
sluajevima mogu dati nepouzdane rezultate. Mogui su sluajevi kada pri odreenim
dimenzijama lanova i posebnom rasporedu lanova i kinematikih parova, jedan ili vie
kinematikih parova ne dozvoljavaju bilo kom lanu mehanizma kretanje koje ne
dozvoljavaju i drugi kinematiki parovi. Takve veze nazivamo suvinim ili pasivnim
vezama mehanizma.
Na slici 2.17. prikazana su dva ravna mehanizma sa etiri pokretna lana i est
kinematikih parova prvog reda.



Sl. 2.17. Dva ravna mehanizma




Prema formuli (2.2.) imamo da je:

. 0 6 2 4 3
, 2 3
2 1


L
L
S
p p n S

Mehanizam a) na slici 2.17. ima nula stepeni slobode i predstavlja kruti lanac dok
mehanizam b) na slici 4.2. ima jedan stepen slobode, a ne nula kako pokazuje formula.
Greka se pojavljuje to u mehanizmu translacioni kinematiki parovi 23 i 31 dva puta ne
dozvoljavaju lanu 2 odnosno 3 mogunost obrtanja te imamo jednu suvinu vezu. Ako
na istom mehanizmu zamjenimo nii translacioni kinematiki par sa viim 31 formula
daje pravilan rezultat.



Sl.2.18. Ravni mehanizam

Drugi primjer sa suvinom vezom dat je na slici 2.19.



Sl. 2.19. Primjer mehanizma sa suvinom vezom

Mehanizam na slici 2.19.b) ima jednu suvinu vezu (recimo lan 5, jer taka D
opisivajui krunicu sa centrom u E bez obzira da li lan 5 postoji) te ustvari mehanizam
ima jedan stepen slobode kretanja.





2.8. PASIVNI STEPEN SLOBODE MEHANIZMA

Na slici 2.20. prikazan je primjer sa suviiom (pasivnim) stepenom slobode
mehanizma.



Sl.2.20. Primjer mehanizma sa pasivnim stepenom slobode

Mehanizam slika 2.20 a) ima dva stepena slobode, te
, 2 1 3 2 3 3
l
S
njegov poloaj (odnosno poloaj lana 4) moemo odrediti preko dvije generalisane
koordinate
2
i
3
. Ukoliko lan 3 ima okrugli oblik slika 2.10.b) tada promjena
generalisane koordinate ne utiu na kretanje ostalih lanova te nema posebnog znaaja.
Vidimo da je to suvian stepen slobode te ga ne ubrajamo u stepen slobode mehanizma.
Zbog toga za mehanizam sl..(2.20. b) kaemo da ima jedan stepen slobode.



2.9. TRANSFORMIRANJE MEHANIZAMA

Osnovne mogue transformacije mehanizama mogu se najbolje razmotriti na
ravnim etverozglobnim mehanizmima. Oni se u tehnikoj praksi ee primjenjuju od
drugih tipova zglobnih mehanizama te su najjednostavniji zglobnopoluni mehanizmi.
Na slici 2.21. prikazani su:
a) zglobno-poluni etverougaonik,
b) klipni mehanizam,
c) mehanizam sa dvostrukim klizaem,
d) kulisnoklizni mehanizam,
e) dvokulisni mehanizam,
f) dvoklizni mehanizam.




Sl. 2.21. Transformacija etvrozglobnog mehanizma



Primjer mehanizma s dvostrukim klizaem dat je na slici 2.22.) pod nazivom Wolfova
kulisa ili jo sinusni mehanizam ( jer je apscisa proporcionalna sinusu ugla) koji je
modifican na mehanizmu za voenje igle ivaeg stroja.



Sl. 2.22. Primjer mehanizma sa svostrukim klizaem

2.9.1. Promjena postoljnog lana

Promjena postoljnog lana je jedna od najbitnijih translacija jer utie na
kinematika svojstva mehanizama, to jest predstavlja takozvanu kinematiku inverziju.
Promjena postoljnog lana pobuuje promjenu karaktera relativnog kretanja kao to je na
slici 2.23. prikazano.



Sl. 2.23. Promjena postoljnog lana

Na osnovu slike 2.23. zakljuujemo da postoje tri razliite kinematike inverzije
zglobnog etverougaonika (jer su mehanizmi a) i c) identini).
Prvu inverziju (a i c) daje jednokoljenasti mehanizam. Primjer takvog mehanizma je
ivaa maina gdje se s nonom pedalom pretvara kretanje njihalice u rotaciju osovine sl.
2.24.




Druga inverzija (b) naziva se
dvokoljenostim mehanizmom. Primjer
takvog mehanizma su kola s lopatama koje
pogone rijene brodove.


Sl. 2.24. Jednokoljenasti mehanizam za
noni pogon ivae maine

Trea inverzija daje dvonjihalini mehanizam. Primjer je mehanizam nagiba dizalice gdje
su parametri odabrani tako da se taka D priblino horizontalno kree, te se kuka promie
i odmie ne mijenjajui joj visinu.



Sl. 2.25. Dvonjihalini mehanizam dizalice

Promjenom postoljnog lana klipnog mehanizma dobivaju se kinematike inverzije kao
to je prikazano na slici 2.26.





Sl. 21.26. Inverzije klipnog mehanizma

Primjeri za svaku kinematiku inverziju klipnog mehanizma prikazani su na slici 2.27.







Sl. 2.27. Primjeri primjene klipnog mehanizma


2.9.2. Promjena duine lanova

Prilikom promjene postoljnog lana odnos meu duinama pojedinih lanova ima
uticaj na kinematika svojstva mehanizma. Kinematika osjetljivost istie se kada su dva
lana mehanizma jednake duine, tada i preostala dva lana moraju imati jednake duine.
Promjena duina lanova prikazana je na slici 2.28.




Sl. 2.28. Promjena duine lanova zglobnog mehanizma












3. KINEMATIKA ANALIZA





Zadatak kinematike analize je:
a) crtanje poloaja cijelog mehanizma za zadani poloaj pogonskog lana ili svih
pogonskih lanova,
b) analiza putanja pojedinih taaka (grafiki crtaju se trajektorije, a analitikim
metodama odreuju se jednaine trajektorija),
c) proraun brzina i ubrzanje svih karakteristinih taaka mehanizma.

U principu navedeni zadaci se mogu rjeavati analitiki i grafo-analitiki. Za sloenije
mehanizme analitiki nain je taak i sloen pa se ide na grafo-analitiku metodu. U
principu nema tekoa oko rjeavanja takvih zadataka jedino je postupak dugotrajan jer
se veliine moraju odreivati za cio opseg kretanja. Hod za jednu periodu se podijeli na
izvjestan broj dijelova. Ako je kretanje rotaciono sa punim uglom od 360
0
tada se hod
dijeli na 12 podioka po 30
0
, te za svaki poloaj se rjeava mehanizam.
Grafiki primjer crtanja poloaja mehanizma i putanje pojedinih taaka prikazani
su na slici 3.1.




Sl. 3.1. Grafiki primjer


Analitiki primjer prikazan je na slijedeoj slici




Sl. 3.2. Analitiki primjer


. 1 ) 1 ( 0 sin
2
1
1 sin 1
sin 1 cos
sin sin sin
sin sin '
cos cos
2 2
'
2 2
'
2 2
2





t t
+


+

n
l r x
l
r
l r h AA
l r x
B O x
n


To moemo dokazati i na slijedei nain:

2 / 1 2
) 1 ( 1 x x y
2
3
2
1
) 1 (
4
1
' '
) 1
2
1
'

x y
x y

0 0
... sin
16
1
sin
8
1
2
1
1 1
sin ;
16
1 1
2
1
1
! 3
) 0 ( ' ' '
! 2
) 0 ( ' '
! 1
) 0 ( '
) 0 ( ) (
) 1 (
8
3
' ' '
6 6 4 4 2 2
2 2 3 2
3 2
2
5



+ +

+



x x x
x
x y
x f x f x f
f x f y
x y


Kako je:

sin cos i e
i

,
2
cos ;
2
sin cos
sin
i
e e
i
e e
i e
i i
i i
i

to imamo da je:

,
_

+ +

,
_

1
]
1

,
_

2
2
2
2
2
2 2 2
2
2
cos
4
1
cos
4
1
2
cos 1
2
1
1 cos
cos
2
1
2
1
4
2 cos 2
4
2
2
sin
r l x
l r x
e e
i
e e
i i i i

Diferenciranjem dolazimo do brzine i ubrzanja take B

) cos (cos
sin
2
1
sin 1
2
2

+

,
_

+
r x a
t r x v
B
B
& &
&




3.1. OBLIKOVANJE I KLASIFIKACIJA MEHANIZAMA

Mehanizam se moe oblikovati koristei kinematike lance iji je stepen slobode
jednak nuli i to na taj nain to se na odabrani pogonski lan dodaje jedna od tih grupa,
pa se dobija jedan osnovni mehanizam. Na tako dobijeni mehanizam se moe dodati
slijedea grupa pa se dobija sve sloeniji mehanizam.




Sl.3.3. Oblikovanje mehanizama

Na osnovu ovoga se vri klasifikacija mehanizma. Mehanizam ima istu klasu i isti red
kao to ima i dodata grupa koja ima najviu klasu. Ukoliko u mehanizmu ima vie grupa
iste najvie klase a raznih redova tada vai red koji odgovara najvioj klasi. Ako postoji
mehanizam koji ne treba oblikovati, onda se vri dekompozicija, to jest rastavljanje
mehanizma na grupe. To rastavljanje se vri na taj nain to se odvajaju grupe odnosno
kinematiki lanac iji je stepen slobode jednak nuli, a to se vri tako da preostali dio mora
biti mehanizam. Odvajanje se vri sve dok se ne doe do pogonskog lana.