Dinamika vozila u podunom pravcu

MEHANIKA VONJE Odsek za puteve, eleznice i aerodrome

Prof dr Stanko Bri

Graevinski fakultet Univerzitet u Beogradu

k. god. 2011/12

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Sadraj

Dinamika vozila u podunom pravcu Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Sadraj

Dinamika vozila u podunom pravcu Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Prostorni i materijalni sistem

10. Vehicle Planar Dynamics 585

B z M z Fz r X x

G Z

Fx Mx

My Fy

GframeProstorni (inercijalni)frame G. . . . B in a global coordinate koordinatni sistem OXYZ B . . . Materijalni (pokretni) koordinatni sistem Sxyz
S.Bri Mehanika vonje

FIGURE 10.2. Illustration of a moving vehicle, indicated by its body coordinate

The vehicle coordinate frame is called the body frame or vehicle frame, and

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Glavni rotacioni stepeni slobode

z yaw

5. Applied Kinematics

231

roll
FIGURE 5.4. Local roll-pitch-yaw angles.

pitch y

5.5 F Euler Angles

roll . . . bono ljuljanje (rotacija oko podune ose x) pitch . . . galopiranje (rotacija oko poprene ose y)

The rotation . . skretanje (rotacija oko vertikalne ose z) called precession, yaw . about the Z-axis of the global coordinate is the rotation about the x-axis of the local coordinate is called nutation, S.Bri Mehanika vonje and the rotation about the z-axis of the local coordinate is called spin.

through C and directed forward. The y-axis goes laterally to the left from Kretanje vozila u prostoru Dinamika vozila u podunom pravcu Pravolinijsko kretanje vozila the drivers viewpoint. The z-axis makes the coordinate system a righthand triad. When the car is parked on a at horizontal road, the z-axis is Generalisanethe ground, oppositeitosilegravitational acceleration g. koordinate the (pokretni sistem) perpendicular to

z y q Fy My Fz Mz

Mx

Fx x p

FIGURE 10.1. Vehicle body coordinate frame B(Cxyz).

S.Bri Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

ProstorniVehicle Planar Dynamics 586 10. i materijalni sistem (kretanje u ravni)

Y

v
G y B 1

r1

+ Cruise angle Yaw angle

Sideslip

r2 r4
C r3

d
3

S.Bri Mehanika vonje FIGURE 10.3. Top view of a moving vehicle to show the yaw angle between

are acting between connected bodies,Kretanje external vozila are acting from and vozila u prostoru forces Dinamika vozila u podunom pravcu Pravolinijsko kretanje outside of the system. An external force can be a contact force, such as the Sile koje deluju tireprint of a driving wheel, or podloge such as traction force at the na vozilo - reakcije a body force, the gravitational force on the vehicles body.

z y

C Fx2 Mx2 My3 Fx3 M x3 Mz3 Fy3

My2 Mz2 Fz2 Fy2

Fz3

FIGURE 9.1. The force system S.Brivehicle is the applied forces and moments at of a Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Analiza kretanja drumskih vozila

Analitiko i numeriko modeliranje drumskih vozila Motorno vozilo (npr. automobil) je pokretan sistem veoma sloene strukture Moe da se posmatra kao skup krutih tela koja su meusobno povezana u jednu celinu sa komplikovanim meusobnim vezama
- razni zglobovi i mehanizmi - elastine opruge - priguivai

Veliki broj stepeni slobode kretanja Komplikovane nelinearne veze izmeu pojedinih delova sistema Veoma sloen sistem nelinearnih dif. jednaina kretanja

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

SIMPACK AU
Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Raunarska simulacija automobila (SIMPACK) Applic

What

SIMPAC simulati to aid t mechat compon wind tu Formula 100% c

SIMPAC tailored automo

S.Bri Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Raunarska simulacija automobila (veDYNA)

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Raunarska simulacija automobila (veDYNA)

veDYNA - Driver Simulators

S.Bri Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Raunarska simulacija automobila (veDYNA)

Driver Simulators Examples with veDYNA - Ford

All brand names, trademarks and registered trademarks belong to their respective owners TESIS GmbH

Tokyo , 23 June 2008

11

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Analiza kretanja drumskih vozila

Pojednostavljena klasikacija kretanja drumskih vozila Pojednostavljeni sluajevi kretanja vozila sa smanjenim stepenima slobode kretanja Bolja preglednost i razumevanje dominantnog kretanja Klasikacija prema lokalnim osama vozila xyz
Poduna dinamika vozila Poprena dinamika vozila Vertikalna dinamika vozila

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Analiza kretanja drumskih vozila

Poduna dinamika drumskih vozila Vozilo se kree pravolinijskom i/ili krivolinijskom putanjom u vertikalnoj ravni:
- kretanje po pravolinijskoj horizontalnoj deonici puta - kretanje po pravolinijskom usponu ili padu puta - kretanje u vertikalnoj krivini (konkavnoj i konveksnoj)

Usvaja se da se drumsko vozilo kree (globalno posmatrano) translatorno, sa brzinom v(t) i ubrzanjem a(t) Uzimaju se u obzir samo sile u ravni kretanja (ostale se zanemaruju) Najjednostavniji raunski modeli kretanja

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Analiza kretanja drumskih vozila

Poprena dinamika drumskih vozila Analiza kretanja vozila u horizontalnoj krivini Analiza kretanja vozila u serpentinama Analiza manevrisanja vozila tokom kretanja (preticanje i sl.) Znatno sloeniji raunski modeli kretanja

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Analiza kretanja drumskih vozila

Vertikalna dinamika drumskih vozila Analiza oscilacija vozila tokom kretanja (usled raznih poremeaja) Analiza uticaja oscilacija vozila na udobnost putnika tokom vonje Analiza uticaja oscilacija vozila na kontakt sa putem Znatno sloeniji raunski modeli kretanja

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Analiza kretanja drumskih vozila

Specijalizovana dinamika analiza kretanja vozila Analiza ekstremnih situacija tokom kretanja vozila
- nailazak na prepreku ili rupu na putu - prevrtanje vozila u krivini - prevrtanje vozila usled prepreke sa jedne strane vozila

Analiza udara vozila u nepokretnu prepreku Analiza sudara vozila pri kretanju u istom smeru Analiza sudara vozila pri kretanju u suprotnim smerovima (eoni sudar) Analiza sudara vozila pod (pravim) uglom Najsloeniji raunski modeli

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Sadraj

Dinamika vozila u podunom pravcu Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Poduna dinamika drumskih vozila

Poduna dinamika drumskih vozila Vozilo se kree po horizontalnom (ili nagnutom) pravcu Posmatraju se samo podune sile (u vertikalnoj ravni) Vozilo je simetrino u odnosu na vertikalnu podunu ravan Glavni aspekt razmatranja su otpori kretanju i reakcije puta Ravnomerno kretanje (v = const) ili kretanje sa konstantnim ubrzanjem ili koenjem (a = const)

S.Bri

Mehanika vonje

Kretanje vozila u prostoru Dinamika of u from the rear a2 is the distancevozilaC podunom pravcu axle, and kretanje vozila Pravolinijsko l is the wheel base.

Parkiran automobil na=ravnom putu l a1 + a2

(2.3)

z a2 a1

2Fz2

mg

2Fz1

FIGURE 2.1. A parked car on level pavement.

S.Bri Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Parkiran automobil na ravnom putu Vozilo miruje na horizontalnom ravnom putu Vozilo je simetrino u odnosu na podunu vertikalnu ravan Posmatra se kao "prosta greda" Vertikalne reakcije puta se odreuju iz uslova ravnotee Z=0 M =0 Dobija se Fz1 = 1 a2 1 a1 mg Fz2 = mg 2 2 ( = a1 + a2 )

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Parkiran automobil na nagnutom putu

46 2. Forward Vehicle Dynamics

z a2

a1

x h

a
2F z1

mg

2 2F x

F z2

FIGURE 2.5. A parked carMehanika vonje pavement. on inclined S.Bri

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Parkiran automobil na nagnutom putu Vozilo miruje na nagnutom putu Aplicirana je runa konica na zadnje tokove Reakcije puta se odreuju iz uslova ravnotee X=0 Z=0 M =0 Dobija se Fz1 = Fz2 Fx2 1 a2 mg cos 2 1 a1 = mg cos + 2 1 = mg sin 2
S.Bri

1 h mg sin 2 1 h mg sin 2

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Kretanje automobila po horizontalnom putu

50 2. Forward Vehicle Dynamics

z a2 a1

x a 2Fx1
h

2Fx2

2Fz2

mg

2Fz1

FIGURE 2.7. An accelerating car on a level pavement.

S.Bri Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Kretanje automobila po horizontalnom putu Vozilo se kree po horizontalnom putu sa ubrzanjem a = a Zakon o kretanju centra mase i Zakon o promeni momenta koliine kretanja: ma = FR JS = MR
(S)

Vozilo se kree translatorno (kao mat. taka), pa je = 0, (S) odnosno, MR = 0 Predpostavlja se pogon na sva etiri toka 2Fx1 i 2Fx2

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Kretanje automobila po horizontalnom putu Zakon o kretanju centra mase (zanemaren otpor vazduha): m a = 2Fx1 + 2Fx2 0 = 2Fz1 + 2Fz2 m g (1) (2)

Zakon o promeni momenta koliine kretanja (za sredite mase): 0 = 2Fz1 a1 (2Fx1 + 2Fx2 ) h + 2Fz2 a2 Tri jednaine, 4 nepoznate reakcije puta Fx1 , Fx2 , Fz1 i Fz2 (nepoznato je i ubrzanje a, ali se posmatra kao poznat parametar) (3)

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Kretanje automobila po horizontalnom putu Unosei jedn. (1) u (3) eliminiu se Fx1 i Fx2 : 0 = 2Fz1 a1 + m a h 2Fz2 a2 Iz jedn. (2) se eliminie, npr. Fz1 : 2Fz1 = m g 2Fz2 pa se dobija, unosei u (4), 0 = m g a1 2Fz2 a1 + m a h 2Fz2 a2 (4)

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Kretanje automobila po horizontalnom putu Dobija se reenje za vertikalne reakcije puta: Fz2 = Fz1 1 a1 mg + 2 1 a2 = mg 2 1h a mg 2 g 1h a mg 2 g

kao i za zbir horizontalnih reakcija puta: Fx1 + Fx2 = 1 a 1 ma = mg 2 2 g

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Kretanje automobila po horizontalnom putu Statike komponente vertikalnih reakcija puta: Fz2,st = 1 a1 mg 2 Fz1,st = 1 a2 mg 2

Dinamike komponente vertikalnih reakcija puta: Fz2,din = 1h a mg 2 g Fz1,din = 1h a mg 2 g

Dinamiki deo vertikalnih reakcija zavisi od ubrzanja vozila, kao i od vertikalnog poloaja centra mase vozila

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Kretanje automobila po horizontalnom putu Tokom vonje sa ubrzanim kretanjem (a > 0) - ubrzavanje, prednji tokovi su rastereeni (za dinamiki deo), a zadnji tokovi su vie optereeni u odnosu na statiki deo Tokom vonje sa usporenim kretanjem (a < 0) - koenje, prednji tokovi su vie optereeni (za dinamiki deo), a zadnji tokovi su rastereeni u odnosu na statiki deo Za vozilo sa prednjom vuom je Fx2 = 0, dok su komponente vertikalnih reakcija puta iste (kao i za pogon na sva 4 toka) Za vozilo sa zadnjom vuom je Fx1 = 0, dok su komponente vertikalnih reakcija puta iste (kao i za pogon na sva 4 toka)

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Maksimalno ubrzanje na horizontalnom putu Ubrzanje sredita mase vozila je: a= 1 (2Fx1 + 2Fx2 ) m

Maksimalno ubrzanje vozila je proporcionalno sa "vunim" silama, odn. sa horizontanim reakcijama podloge Maksimalno ubrzanje je proporcionalno sa koecijentom prianjanja izmeu guma i puta (jer je Fx = x Fz ) Predpostavlja se da su koecijenti prianjanja prednjih i zadnih tokova meusobno isti i da se maksimum ostvari u isto vreme Horizontalne komponente reakcija podloge su, tada: Fx1 = x Fz1
S.Bri

Fx2 = x Fz2
Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Maksimalno ubrzanje na horizontalnom putu Iz uslova ravnotee vertikalnih sila je 2Fz1 + 2Fz2 = m g, pa se dobija maksimalno ubrzanje vozila a= 1 1 x (2Fz1 + 2Fz2 ) = x m g m m

Prema tome, maksimalno ubrzanje vozila je dato sa a = x g Maksimalno ubrzanje (usporenje) vozila direktno zavisi od koecijenta prianjanja x (za asfaltne i betonske kolovoze je x 0.8 0.9)
S.Bri Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Maksimalno ubrzanje na horizontalnom putu Sa stanovita udobnosti vonje, ubrzanje (usporenje) vozila u podunom pravcu se ograniava Ogranienje ubrzanja vozila u podunom pravcu: Ubrzanje vozila Udobnost vonje m/s2 ] u[ u faktoru od g do 2.65 0.27 g udobna vonja do 3.45 0.35 g neudobna vonja do 4.25 0.43 g posebni uslovi (gde je g = 9.81m/s2 ubrzanje zemljine tee)

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Maksimalno ubrzanje na horizontalnom putu Sa stanovita udobnosti vonje, ubrzanje (usporenje) vozila u poprenom pravcu se takoe ograniava Ogranienje ubrzanja vozila u poprenom pravcu: Ubrzanje vozila Udobnost vonje m/s2 ] u[ u faktoru od g do 2.50 0.25 g udobna vonja do 3.00 0.31 g neudobna vonja do 3.50 0.36 g posebni uslovi (gde je g = 9.81m/s2 ubrzanje zemljine tee)

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Trenutna promena ubrzanja - "trzaj" Vektor poloaja materijalne take . . . r = r(t) Vektor brzine materijalne take . . . v = r(t) Vektor ubrzanja materijalne take . . . a = v(t) = r(t) Vektor promene ubrzanja materijalne take - trzaj ("jerk") ... t = a(t) = v(t) = r (t) Najvea dozvoljena vrednost trzaja, sa stanovita udobnosti vonje, je |t|max = 2.50 [m/s3 ]

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Kretanje automobila po nagnutom putu 56 2. Forward Vehicle Dynamics

z a2
a1

x h

2F x

2F z1

mg

2 F x2
2F z2
S.Bri Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Kretanje automobila po nagnutom putu Zakon o kretanju centra mase (zanemaren otpor vazduha): m a = 2Fx1 + 2Fx2 m g sin 0 = 2Fz1 + 2Fz2 m g cos (5) (6)

Zakon o promeni momenta koliine kretanja (za sredite mase): 0 = 2Fz1 a1 (2Fx1 + 2Fx2 ) h + 2Fz2 a2 Tri jednaine, 4 nepoznate reakcije puta Fx1 , Fx2 , Fz1 i Fz2 (nepoznato je i ubrzanje a, ali se posmatra kao poznat parametar) (7)

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Kretanje automobila po nagnutom putu Zbir tangencijalnih reakcija se iz (4) unosi u (7) Jedna od normalnih reakcija se iz (6) unosi u (7) Reenje za normalne reakcije i za zbir tangencijalnih reakcija je Fz1 = Fz2 Fx1 + Fx2 1 a2 h mg( cos sin ) + 2 1 a1 h = mg( cos + sin ) 2 1 1 = ma + mg sin 2 2 1 h ma 2 1 h ma 2

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Kretanje automobila po nagnutom putu Ubrzanje centra mase (pri kretanju uzbrdo): a= 1 (2Fx1 + 2Fx2 ) g sin m

Ubrzanje centra mase (pri kretanju nizbrdo): a= 1 (2Fx1 + 2Fx2 ) +g sin m

U sluaju pogona samo na zadnje ili samo na prednje tokove je Fx1 = 0 ili Fx2 = 0

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Kretanje automobila po nagnutom putu Vozilo sa pogonom na zadnje tokove:
Vune (tangencijalne) sile . . . Fx1 = 0 i Fx2 = 0 Normalne reakcije puta Fz1 i Fz2 . . . iste kao i za 4WD Za isto ubrzanje kao i za 4WD vuna sila Fx2 mora da bude vea nego za sluaj pogona 4WD

Vozilo sa pogonom na prednje tokove:

Jedina razlika je . . . Fx1 = 0 i Fx2 = 0

Normalne reakcije su iste bez obzira da li je pogon na prednje, zadnje ili na sve tokove (za umereno ubrzanje i prav put) Prednosti i mane pogona se javljaju u manevrisanjima, na klizavom putu i kada su potrebna maksimalna ubrzanja

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Maksimalno ubrzanje na nagnutom putu - prianjanje Ubrzanje sredita mase vozila (za kretanje uzbrdo) je: a= 1 (2Fx1 + 2Fx2 ) g sin m

Maksimalno ubrzanje vozila je proporcionalno sa "vunim" silama, odn. sa horizontanim reakcijama podloge Maksimalno ubrzanje je proporcionalno sa koecijentom prianjanja izmeu guma i puta (jer je Fx = x Fz ) Predpostavlja se da su koecijenti prianjanja prednjih i zadnih tokova meusobno isti i da se maksimum ostvari u isto vreme Horizontalne komponente reakcija podloge su, tada: Fx1 = x Fz1
S.Bri

Fx2 = x Fz2
Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Maksimalno ubrzanje na nagnutom putu - prianjanje Iz uslova ravnotee sila upravno na put je 2Fz1 + 2Fz2 = m g cos , pa se dobija maksimalno ubrzanje vozila a= 1 x (2Fz1 + 2Fz2 ) g sin = x g cos g sin m

Prema tome, maksimalno ubrzanje vozila je dato sa amax = x cos sin g

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Maksimalno ubrzanje na nagnutom putu - prianjanje Za ubrzano kretanje uzbrdo . . . a > 0, > 0 Za usporeno kretanje nizbrdo . . . a < 0, < 0 Koecijent prianjanja treba da bude x | tan | Za suv i dobar kolovoz (beton, asfalt) je x 0.8 0.9 Uglovi nagiba puta sa stanovita prianjanja
- za x = 0.8 . . . 390 - za x = 0.9 . . . 420

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Maksimalno ubrzanje na nagnutom putu - geometrija Normalne komponente reakcija puta: Fz1 = Fz2 a2 h 1 mg( cos sin ) + 2 1 a1 h = mg( cos + sin ) 2 1 h ma 2 1 h ma 2

Reakcije veza moraju da budu pritisci na podlogu: Fz1 0 Iz relacije Fz1 0 se dobija a a2 cos sin g h
S.Bri Mehanika vonje

Fz2 0

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Maksimalno ubrzanje na nagnutom putu - geometrija Iz relacije Fz2 0 se dobija a a1 cos sin g h Zajedno, oba uslova mogu da se prikau kao a1 a a2 cos + sin cos h g h

U graninom sluaju za a 0 se dobija: a1 a2 tan h h

Mehanika vonje

S.Bri

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Maksimalno ubrzanje na nagnutom putu - geometrija Za realne prosene podatke o putnikom automobilu:
- osovinski razmak . . . = 2.6 [m] - rastojanja osovina do teita . . . a1 a2 = 0.5 = 1.3 [m] - visina teita . . . h 0.56 [m]

Geometrijski uslov nagiba puta tan = a1 = 2.321 h 670

Realni (dozvoljeni) poduni nagibi puteva su neuporedivo manji

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Maksimalni dizvoljeni poduni nagibi puteva Niveleta puta je prostorna linija - osovina kolovoza Maksimalni mogui poduni nagibi nivelete puta zavise od snage motora vozila i uslova prianjanja Za prosena motorna vozila (automobile) je oko 30% ( 170 ) Za prosena teretna vozila je oko 15% ( 8.50 ) Maksimalan dozvoljeni poduni nagib nivelete zavisi od predviene brzine kretanja vozila i od vrste puta Red veliine dozvoljenih podunih nagiba puta je 5 12%

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Automobil sa prikolicom po nagnutom putu

Zglobna veza izmeu automobila i prikolice (sa jednom osovinom) 60 Forward Vehicle Dynamics Zanemaruje2.se otpora vazduha
z a2 b1 b2 b3

a1

x h

2F x

2F z1

mg

Ct

2F x

2F z2

mt g
2F z3
S.Bri Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Automobil sa prikolicom 2. Forward Vehicle Dynamics putu po nagnutom 61

z a2 b1 C a1 x h

a
1 2F x

2F z1

mg
b2

F xt

h1

F zt

2F x

2F z2 b3 Ct

F zt

F xt

h1

h2

mt g
2F z3
S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Automobil sa prikolicom po nagnutom putu Prikolica je ukupne mase mt i ima samo jednu osovinu Vri se dekompozicija automobila i prikolice U zglobu izmeu automobila i prikolice (kuka) se javlja unutranja sila veze, sa komponentama Fxt i Fzt Jednaine kretanja za prikolicu mt a = Fxt mt g sin 0 = 2Fz3 + Fzt mt g cos 0 = 2Fz3 b3 Fzt b2 Fxt (h2 h1 ) (8)

S.Bri

Mehanika vonje

Dinamika vozila u podunom pravcu

Kretanje vozila u prostoru Pravolinijsko kretanje vozila

Pravolinijsko kretanje drumskih vozila

Automobil sa prikolicom po nagnutom putu Jednaine kretanja za automobil (pogon na sva 4 toka) m a = 2Fx1 + 2Fx2 Fxt m g sin 0 = 2Fz1 + 2Fz2 Fzt m g cos 0 = 2Fz2 a2 2Fz1 a1 (2Fx1 + 2Fx2 )h + Fzt (b1 + a2 ) Fxt (h h1 ) Ako se smatra da su "vune sile" Fx1 i Fx2 poznate, onda sistem (8) i (9) sadri 6 jednaina po nepoznatim veliinama:
- ubrzanje vozila i prikolice . . . a - normalne reakcije puta . . . Fz1 , Fz2 i Fz3 - sile veze izmeu automobila i prikolice . . . Fxt , Fzt
S.Bri Mehanika vonje

(9)