YILDIZ TEKNK NVERSTES FEN BLMLER ENSTTS

AC SERVO MOTORLAR VE SRC DEVRELER

Elektrik Mh. Kaan KUZER

FBE Elektrik Mhendislii Anabilim Dal Elektrik Makineleri ve G Elektronii Programnda Hazrlanan

YKSEK LSANS TEZ

Tez Danman : Do. Dr. M. Hadi SARUL

STANBUL, 2006

NDEKLER SMGE LSETES..v KISALTMA LSTES.viii EKL LSTES.ix NSZ..xi ZETxii ABSTRACTxiii 1. 2. 2.1 2.2 2.2.1 2.2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.4 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.2.1 2.5.2.2 GR..........................................................................................................................1 SERVOMEKANZMA TEMELLER .....................................................................16 Giri ..........................................................................................................................16 Geri Beslemeli Kontrol Sistemleri ...........................................................................16 Ak evrim Kontrol Sistemleri...............................................................................17 Kapal evrim Kontrol Sistemleri............................................................................17 Sistemler ve Snflandrlmas ..................................................................................17 Pozisyon Kontrol Sistemleri ve Diferansiyel Bir Cihazdan Faydalanma.................17 Kesintili (ak - kapal) Kontrol Sistemleri ..............................................................19 Srekli Kontrol Sistemleri ........................................................................................19 Dner Hareket Yapan Kontrol Sistemleri ................................................................19 Bir Servo Kontrol Sisteminin Balca Elemanlar....................................................20 Servo Motorlar..........................................................................................................22 DA Servo Motorlar...................................................................................................23 AA Servo Motorlar...................................................................................................24 ki Faz Servo Motorlar ..........................................................................................24 Faz AA Servo Motorlar ...................................................................................26

3. SANAYDE SERVO MOTOR OLARAK KULLANILAN ELEKTRK MAKNELER .........................................................................................................................28 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.1.5 3.1.6 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.2.1 3.2.2.2 3.2.2.2.1 Anahtarlamal Relktans Motor ...............................................................................28 Giri ..........................................................................................................................28 Anahtarlamal Relktans Motor Tanm...................................................................29 Anahtarlamal Relktans Motorun Basit alma Prensibi......................................30 Anahtarlamal Relktans Motorunun almasnn lkesi........................................31 Endktans ve Rotor Konumunun Arasndaki liki..................................................35 Anahtarlamal Relktans Motorun Basit Devre Eitlikleri.......................................37 Frasz Doru Akm Motoru ...................................................................................40 Giri ..........................................................................................................................40 Yaps ve Src Devreleri.......................................................................................40 Temel Yaps ............................................................................................................40 Src Devreleri.......................................................................................................42 Tek Kutuplu Src .................................................................................................42 ii

3 3.2.2.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.4.1 3.2.4.2 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5 3.3.5.1 3.3.5.2 3.3.5.3 3.3.5.4 4. 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.3.1 4.1.4 4.1.4.1 4.1.4.2 4.1.4.3 4.1.4.4 4.1.4.5 4.1.4.6 4.1.4.7 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.2.1 4.2.2.2 4.2.2.3 4.2.2.4 4.2.3 4.2.3.1 4.2.3.2 4.3 4.3.1 4.3.1.1 4.3.1.1.1 4.3.1.1.2 4.3.1.1.3 4.3.1.1.4 4.3.1.1.5 4.3.1.1.6 4.3.1.2 ift Kutuplu Src .................................................................................................44 Edeer Devre ve Motor Genel Denklemleri ...........................................................48 Frasz Doru Akm Motorunun Performans.........................................................50 Hz-Moment (T-) grafii........................................................................................50 Verim ........................................................................................................................50 Frasz Ac Motorlar ( Daim Mknatsl Senkron Motorlar ) ...................................51 Giri ..........................................................................................................................51 Frasz AC Motorlarn Yaps .................................................................................52 Daim Mknatsl Senkron Motorlar ( Sinzoidal Tip Motorlar )..............................52 DMSM un Yaps ................................................................................................53 DMSM Temel fadeleri ............................................................................................54 Hava Aral Aks....................................................................................................54 Kaak Ak ve Endktans ..........................................................................................56 Emk...........................................................................................................................56 Moment.....................................................................................................................57 SERVO MOTORLARIN SRC DEVRELER ................................................58 Anahtarlamal Relktans Motorun Kontrol...........................................................58 Giri .........................................................................................................................58 Kontrol Prensibi.......................................................................................................59 Moment Kontrol ....................................................................................................60 Moment Kontrol Yntemleri ...................................................................................61 Kapal evrim Hz Kontrolr ................................................................................66 Tasarm rnei ........................................................................................................66 zm......................................................................................................................67 Akm evrimi ..........................................................................................................68 Akm Karlatrcs................................................................................................69 Tayc Sinyali ........................................................................................................69 Rotor Pozisyonunun Tasarma Dhil Edilmesi .......................................................70 Hz evrimi .............................................................................................................71 Frasz Doru Akm Motor Kontrol.....................................................................72 Giri .........................................................................................................................72 Frasz Doru Akm Motor Kataloglarnda Belirtilen Baz Terimler ....................73 Durma Anndaki Srekli RMS Akm, Is ( Arms) ..................................................73 Moment Sabiti, Kt ( kgf-cm/Arms) .........................................................................73 Ters e.m.f Sabiti, Kv ( volt-sn/rad)..........................................................................73 Mekanik Zaman Sabiti, tm ( sn ) .............................................................................73 Frasz Doru Akm Motorunun Kontrol.............................................................74 Frasz Doru Akm Motorlarnn Kontrol Esaslar...............................................74 Frasz Doru Akm Motorlarn Src Sisteminin Matematiksel Modeli ...........75 Daim Mknatsl Senkron Motor Vektr Kontrol Sistemi .......................................79 Daim Mknatsl Senkron Motorun Src Devresi Tasarm.................................79 Src Devre Modlleri ..........................................................................................80 Fazl Gerilim Beslemeli nverter .......................................................................80 Daim Mknatsl Senkron Motor .............................................................................84 Filtre Modelleri........................................................................................................86 Kaskat Balantl Kontrolr Modl.......................................................................87 PWM Modlatr Modl ........................................................................................88 Arayz Modlleri ....................................................................................................89 Sistemin Genel Olarak Tanmlanmas.....................................................................90 iii

4 4.3.1.2.1 Kontrol Tasarm .....................................................................................................91 4.3.1.2.1.1 Kk Sinyal Kontrol Tasarm.............................................................................93 4.3.1.2.1.2 Byk Sinyal Kontrol Tasarm.............................................................................93 4.3.2 Mknatslar Rotorun inde Bulunan DMSM Vektr Kontrol .............................93 4.3.3 Daim Mknatsl Senkron Motorun Kartezyen Koordinatlarda Stator Alan Ynlendirmeli Kontrol ...........................................................................................................96 4.3.4 DMSM nin Rotor Alan Ynlendirmeli Kontrol.................................................100 5. 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 6. SERVO MOTOR UYGULAMALARI ..................................................................101 Giri ........................................................................................................................101 Servo Sistem Uygulamalar ....................................................................................101 Yk .........................................................................................................................103 Motor ......................................................................................................................103 Geri Besleme Eleman ............................................................................................106 Resolver ..................................................................................................................107 Servo Kontrolr ......................................................................................................110 G Kayna ...........................................................................................................113 Eksen Birimi ...........................................................................................................114 Lastik Srt Kesme Otomasyonu; Uar Testere Uygulamas.................................115 Servo Motor Uygulamas.......................................................................................119 SONU VE NERLER .......................................................................................121

KAYNAKLAR.......................................................................................................................127 ZGEM............................................................................................................................133 EKLER119

iv

5 SMGE LSTES
a ve a b ve b B B0

Stator Kutuplar Konumlar Rotor Kutup Konumlar FDAM Vizkoz Snm Katsays FDAM Maksimum Ak Younluu Stator Kutuplar Konumlar k Sinyali DMSM nverterin Her Faznn Darbe Periyodu Elektromanyetik Kuvvet Magnetomotor Kuvvet Uygulanan Gerilimin Frekans ( 5. blm) Denetleyici Geri Besleme Sinyali FDAM Maksimum Akm Deeri FDAM Durma Anndaki Srekli RMS Akm, ARM Motor Sarg Akmlar d ve q Eksenlerine Ait Akmlar DMSM s Hznda Dnen x-y Eksenindeki Stator Akm Enine Eksen FDAM Motor Eylemsizlik Momenti FDAM Motor Ataleti ARM Akm evrimi Kazanc ARM Moment Sabiti FDAM Moment Sabiti FDAM Ters e.m.f Sabiti DMSM Hesaplama ve Ayarlama Gecikmesi DMSM Ayarlama Katsays Endktans FDAM Rotor Boyu Rotor Konumuna ve Faz Akmna Gre Endktans Deeri DMSM Enine Stator Endktans DMSM Boyuna Stator Endktans FDAM Armatr Empedans DMSM Sinyal Modlasyonu Sabiti FDAM Faz Says motorun Dn Hz (uygulama) Bobin Sarm Says FDAM Kutup Saysdr Stator Kutup ifti Saysdr (uygulama) ARM Diferansiyel Operatr ARM Hava Aral Gc ARM Giri Gcn Rotor Kutup Says Referans Deikeni

c1 ve c1 C d a , d b ve d c e F f G H I0 Is i a , ib , i c id , iq

i sy
Bileeni J Jm Ki Kt Kt Kv ke st k L l L Lsq

Lsd La m m nd N p p p Pa Pi Pr R

6 r Ra rpm FDAM Rotor ap FDAM Armatr Direnci rotate per minute=dakikadaki dn hz Rotor Kutup Konumlar Faz Bana Den Diren Deeri FDAM Foto-Transistrleri DMSM Periyot Elektromanyetik Tork FDAM Elektriksel Zaman Sabiti FDAM Ani Moment FDAM Yk Momenti FDAM Mekanik Zaman Sabiti FDAM Mil Momenti FDAM Transistrleri Rotor As (uygulama) DMSM Faz k Gerilimleri DMSM dc Kaynak Gerilimi d ve q Eksenlerine Gerilimler DMSM Fazlar Aras Akm ve Gerilim Deerleri DMSM Faz Ntr Aras Akm ve Gerilim Deerleri Giri Gerilimi Tepe Deeri (uygulama) Giri Elektrik Enerjisidir Bobinde Depolanan Enerji Mekanik Enerji FDAM Sarglar Hata Sinyali Hava Aral Fluxu Rotor Asn Ak Kaa Stator Kutup Genilii Rotor Kutup Genilii Faz Bana Kaak Ak ARM Rotor Hz FDAM Stator Sargsnn Bir Faznda Sabit Mknatstan Kaynaklanan ARM Hz Referans Deeri ARM Rotor Pozisyonu ARM Rotor Hz ARM Modife Edilmi Hz Deeri ARM Normal Hz Deeri FDAM Motor Dnme As FDAM Mknatsl Motorun Manyetik Aks ( Sabit ) FDAM Motorun Asal Hz

r1 ve r1 Rs PT1, PT2, PT2 t Te

te Ti Tl tm Tmil Tr1, Tr2, Tr3 U Va , Vb , Vc V DC Vd , Vq Vl , I l V ph , I ph Vs We Wf Wm W1, W2, W3

s r m m

Ak Younluudur
* m

m rm m m

m sd ve sq

FDAM Motor Asal Hz DMSM Faz Fark DMSM Rotorun Enine Ve Boyuna Stator Ak Linkleri Vs Giri Gerilimi Asal Hzdr (uygulama)

8 KISALTMA LSTES DC AC PWM DMSM PM ARM FDAM TDF SVM VLPI FG PLC EMK MMK IEEE Doru Akm Alternatif Akm Darbe Genilik Modlasyonu Daim Mknatsl Senkron Motor Sabit Mknats Anahtarlamal Relktans Motor Frasz Doru Akm Motoru Moment Datm Fonksiyonu Uzay Vektr Modlasyonu Deiken Limitli PI Reglatr Fonksiyon Jeneratr Programlanabilir Saysal Kontrolr Elektro Motor Kuvveti Magneto Motor Kuvveti Instute of Electrical and Electronics Engineers

9 EKL LSTES ekil 2.1 Geri besleme kontrol sisteminin blok diyagram ...................................................... 17 ekil 2.2 Kesintili (ak-kapal) pozisyon kontrol sistemi ....................................................... 18 ekil 2.3 Otomatik kesintili pozisyon servo kontrol sistemi .................................................... 18 ( not: e ve c sabit makaralardr, d ise hareket edebilir serbest bir makaradr.).........................18 ekil 2.4 Otomatik srekli pozisyon servo kontrol sistemi ...................................................... 19 ekil 2.5 Basit pozisyon kontrol servo sistem blok diyagram ................................................ 20 ekil 2.6 Dorudan doruya tahrikle pozisyona getirme sistemi............................................. 22 ekil 2.7 Da servo motor (a) ematik diyagram (b)endvi ve alan mmkleri ......................... 23 (c) moment-hz karakteristikleri ............................................................................................... 23 ekil 2.8 ki faz aa servo motor................................................................................................24 ekil 2.9 ki faz servo motorun moment-hz karakteristii ...................................................... 25 ekil 2.10 Radar konum kontrol sistemi .................................................................................. 26 ekil 2.11 Vektr kontroll faz asenkron motorun servo motor kullanm ......................... 27 ekil 3.1 Anahtarlamal relktans motor konfigrasyonlar. (a) her kutupta tek di. (b) her kutupta ift di (12/10 kutuplu) ........................................................................................ 29 ekil 3.2 Anahtarlamal relktans motorun almas. (a) fazlar hizal. (b) fazlar hizasz.......30 ekil 3.3 Selenoid ve karakteristii. (a) selenoid. (b) ak ve mmf grafikleri............................ 31 ekil 3.4 (a) iki kutuplu bir temel anahtarlamal relktans motoru iin rotor konum tanm (b) rotor konumuna gre endktans deiim erisi................................................................ 36 ekil 3.5 Anahtarlamal relktans motorun tek faz devresi ..................................................... 39 ekil 3.6 fazl bir frasz doru akm motorunun yaps.................................................... 40 ekil 3.7 Frasz doru akm motoru = daim mknatsl ac motor + elektronik komtatr .... 41 ekil 3.8 ki fazl frasz doru akm motorunun kesiti .......................................................... 41 ekil 3.9 Tek kutuplu src ile srlen basit bir 3 fazl motor .............................................. 43 ekil 3.10 Frasz doru akm motor sarglarnn tetiklenme sras, sarg akmlar ve rotor pozisyonu.......................................................................................................................... 44 ekil 3.11 ift kutuplu src ile srlen frasz doru akm motoru ................................... 45 ekil 3.12 Akmn w den v ye ak ....................................................................................... 46 ekil 3.13 Transistrlerin iletime girme sras.......................................................................... 46 ekil 3.14 Stator manyetik alan ynleri.................................................................................... 47 ekil 3.15 Frasz doru akm motoru iin tasarlanan basit bir src devresi ...................... 48 ekil 3.16 Frasz doru akm motorunun basit devre emas ................................................ 48 ekil 3.17 Edeer devre .......................................................................................................... 49 ekil 3.18 t- grafii ( sabit gerilim ) ......................................................................................50 ekil 3.19 Daimi mknats rotor yaplar .................................................................................. 53 ekil 3.20 ki kutuplu sins dalml sarg: amper iletkeni ve iletken dalmlar.................. 54 ekil 3.21 ki kutuplu sins dalml sarg: mmk in hesaplanmas ....................................... 55 ekil 4.1 Anahtarlamal relktans motorun (a) alma an. (b) enerjilenme an..................... 59 ekil 4.2 Arm srcsnn akm kontrol............................................................................... 60 ekil 4.3 Fonksiyonun ilk moment ark ................................................................................... 63 ekil 4.4 Fonksiyonun ikinci moment ark............................................................................... 64 ekil 4.5 Enerjilenme periyodu boyunca tdf deerleri .............................................................64 ekil 4.6 Rotor pozisyonuna gre faz akm ve faz ak kaa................................................. 65 ekil 4.7 Rotor pozisyonuna gre k momenti ve moment hata deerleri ........................... 65 ekil 4.8 Rotor pozisyonuna gre tdf grafikleri ....................................................................... 66 ekil 4.9 Arm srcsnn kapal evrim devre rnei .......................................................... 66 ekil 4.10 Arm kontrol sisteminin blok diyagram .................................................................. 67 ekil 4.11 Arm analog kontrolrnn ematik uygulamas ..................................................... 68 ekil 4.12 Pwm devresinin giri k sinyalleri ................................................................... 68 ix

10 ekil 4.13 Arm analog kontrolrnn devre diyagram ........................................................... 70 ekil 4.14 Frasz dc servo motor kontrol blok diyagram ................................................... 74 ekil 4.15 Motor akm denklemi blok diyagram..................................................................... 76 ekil 4.16 s-domeninde blok diyagram ................................................................................... 78 ekil 4.17 Gerilim dmsm un blok diyagram .......................................................................... 81 ekil 4.18 Gerilim beslemeli inverter modelleri ......................................................................82 ekil 4.19 dq eksen takmndaki iki kutuplu dmsm .................................................................85 ekil 4.20 Dmsm un dq0 modelleri......................................................................................... 86 ekil 4.21 fazl filtre modlleri a) sabit b) dnen koordinatlar........................................... 87 ekil 4.22 ki tabakal kaskad modl modeli ........................................................................... 88 ekil 4.23 Sabit ve dnen koordinatlarda modlatr modelleri ...............................................88 ekil 4.24 Arayz bloklar a) fazl/d-q modl balantl b) d-q eksen takmndan takmna dnm ............................................................................................................ 89 ekil 4.25 Uak yedek g nitesi blok diyagram .................................................................. 90 ekil 4.26 ki basamakl kaskad kontrolrn blok diyagram .................................................. 92 ekil 4.27 Mknatslar rotorun iinde bulunan daimi mknatsl senkron motorda sonu ve bileen ak younluu dalmlar .................................................................................... 94 ekil 4.28 Mknatslar rotorun iinde bulunan senkron makinenin srekli hal fazr diyagram .......................................................................................................................................... 95 ekil 4.29 Vektr kontroll mknatslar rotorun iinde bulunan daimi mknatsl senkron motor srcsnn basitletirilmi emas ....................................................................... 96 ekil 4.30 Mknatslar rotorun iinde bulunan daimi mknatsl senkron motorun stator aks ynelmeli kontrolnn blok diyagram ............................................................................ 98 ekil 4.31 Fonksiyon jeneratr fg1 tarafndan uygulanan karakteristikler ............................ 98 ekil 4.32 fg2 ile aklanan karakteristik ................................................................................. 99 ekil 4.33 Mknatslar rotorun iinde bulunan daimi mknatsl senkron motorda momentin kontrol........................................................................................................................... 100 ekil 5.1 Servo sistem uygulamalar ...................................................................................... 101 ekil 5.2 Servo sistem birimleri .............................................................................................102 ekil 5.3 Bir servo motor kontrol blok diyagram................................................................ 102 ekil 5.4 Mekanik yk dntrcs (redktr) .................................................................. 103 ekil 5.5 Servo motor trleri .................................................................................................. 104 ekil 5.6 Servo motor kontrol blok diyagram ....................................................................... 104 ekil 5.7 Motor torkunun uygulanan gerilimin asyla deiimi ..........................................105 ekil 5.8 Bir servo motorun stator akmlar ........................................................................... 106 ekil 5.9 Servo motor geri besleme elemanlar...................................................................... 107 ekil 5.10 Tipik bir resolver ...................................................................................................108 ekil 5.11 Bir resolverin sarg yaps...................................................................................... 108 ekil 5.12 k gerilimleri dalga ekilleri ............................................................................. 109 ekil 5.13 Resolver iareti ileme aamalar .......................................................................... 110 ekil 5.14 Servo srcler......................................................................................................111 ekil 5.15 Servo srcler......................................................................................................112 ekil 5.16 Servo srcler......................................................................................................112 ekil 5.17 Bir servo srcsnn blok diyagram.................................................................. 113 ekil 5.18 Bir systembus a .................................................................................................. 114 ekil 5.19 Dc gerilimi ac gerilime evirme modl............................................................... 115 ekil 5.20 Uar testere makinesi ............................................................................................ 115

11 NSZ Bu almada endstride olduka yaygn bir ekilde kullanlmaya balanan AC servo motorlar ve src devreleri teorik olarak incelenmitir. Hazrladm bu almada bana yol gsteren, uygulama sahas olduka geni ve nemli bir konu zerinde almann heyecann duyumsatan danman hocam sayn Do. Dr. M. Hadi SARUL a, engin bilgisini ve tecrbesini rencilerinden hibir zaman esirgemeyen sayn Prof. Hac BODUR ve kaynak bulma abamda ve fikirleriyle bana yardmc olan sayn Aratrma Grevlisi smail Aksoy ve Aratrma Grevlisi Nuri zcivan a; Hayatn anlam olan, huzuru salayan Aileme teekkr bor bilirim. Kaan KUZER YT Elektrik Makineleri ve G Elektronii Ana Bilim Dal

12 ZET lk blmde alma konusuna bir girizgh yaplarak sonraki blmler iin hazrlk mahiyetinde genel bir aklama yaplmtr. kinci blmde endstride olduka yaygn kullanlmaya balanan servo motorlar genel olarak tantlmtr. kinci blmde ise servo mantnn sistemler iin uyarlanmas, bir servo kontrolde kullanlan terimler, geri beslemeli kontrol sistemleri, sistemlerin snflandrlmas, bir servo kontrol sistemin balca elemanlar, uygulamaya ynelik servo rnekleri ve servo motorlarn snflandrlmas incelenmitir. nc blmde, endstride yaygn olarak kullanlan servo motorlar ele alnm ve temel ifadeleri, alma ilkeleri, matematiksel modelleri, edeer devreleri, uygulama alanlar, motor kayplar incelenmitir. Drdnc blmde, bir nceki blmde seilen anahtarlamal relktans motorun, frasz dc motorun ve frasz ac motorun servo mant ile kontrol edilme yntemleri incelenmitir. Son olarak beinci blmde servo motorlarn endstrideki uygulamalarna birka rnek verilip ksaca incelenmitir. Anahtar kelimeler: Anahtarlamal relktans motor, frasz dc motor, frasz ac motor, vektr kontrol, src devreler.

13 ABSTRACT n second part of the chapter, servo motors which used in industry widely are introduced generally. n second chapter, adaptation of servo logic for systems, used term in servo control, feedback control systems, classfy of systems, main elements for servo systems, servo model for applications and classfy of motors has been investigated. n third chapter, , servo motors which used in industry widely are introduced generally and motors principle of studies, matematical models, equivalance circuits, area of applications, cost of motors has been investigated. n fourth chapter, switching reluctance motor, brushless dc motor and brushless ac motor which are chosen in the third chapter, are controlled with servo logic has been investigated. n the last chapter, any example for industrial servo motors has been investigated. Keywords: Switching reluctance motor, brushless dc motor, brushless ac motor, vector control, drive circuits.

14 1. GR Otomasyon dnyasndaki CNC tezghlarn ve robotlarn yeri ve nemi kanlmazdr. Mikroilemci ve g elektronii teknolojisindeki hzl gelimeler kontrol teknolojisinde yeni src bileenlerinin domasna sebep olmutur. Mekanik sistemlerde src eleman olarak ok nem kazanan motor ve bileenleri yeni teknolojik gelimeler ile daha da fazla nem kazanmtr. Servo src gereksinimlerinde lineer bir bileen olmasndan dolay kontrol kolay olan servo motor sistemleri gnmzde birok uygulamada kullanlmaya balanmtr. Gnmzn servo sistemleri hafif, kompakt, kolay entegre edilebilen, verimli, kontrol edilebilir ve bakm gerektirmeyen sistemler haline gelmitir. Fabrikalarda kullanlan ok saydaki servo motor sistemlerinde motor bakmnn kolay olmas istenir. Byle uygulamalarda komtasyon eleman olarak fra ve komtatrn olmamas ac servo motorlarda kayda deer performans art salamaktadr. Bu almada endstride daha yaygn olarak kullanlan frasz dc motor, frasz ac motor ( daim mknatsl senkron motor ), anahtarlamal relktans motorlarn temel ifadeleri ve kontrol yntemleri ele alnmtr. Geleneksel dc motorlar yksek verimleri ve karakteristikleri sayesinde servo motor uygulamalarnda kullanm alan bulurlar. Buna karn, komtatr ve fral yaplarnn bakma ihtiya duymas, bu tip motorlarn en nemli dezavantajdr. Komtatr ve frann yerine anahtarlama elemanlarnn kullanld, bakm gerektirmeyen doru akm motoruna frasz doru akm motoru denir. Yap bakmndan frasz doru akm motorlar, sabit mknatsl senkron motora benzerlik gsterir. Stator sarglar ok fazl bir ac motorun stator sarglaryla benzerdir ve rotoru ise bir veya daha fazla sabit mknatstan olumutur. Frasz dc motorun kontrol devresi; motor, a ve asal hz alglayclar, akm, gerilim, manyetik ak alglayclar, transistr PWM inverter ve bu donanmlar kontrol eden analog ve dijital entegrelerden oluan yar iletken g konvertrnden oluur. Ek olarak frasz dc servo motor srcsnde tm sistemin kontrol edilmesi iin pozisyon, hz ve kuvvet kontrolrleri ( konum kontrol ) bulunur; Yar iletken g konvertr sinzoidal kl akm kontrol, manyetik ak ile akmn kontrol, edeer alan zayflatma kontrol vs. gibi ilemleri yerine getirir. Daim mknatsl senkron motorlarda genelde rotor ekirdeinin etrafndaki muhafazann zerine sabit mknatslar yerletirilir. Fakat son yllarda mknatslar moment kalitesinin arttrlabilmesi iin rotor ekirdeinin iine yerletirilmeye balanmtr. DMSM un birka

15 zelliinden bahsedersek; yksek g katsays, yksek verim, yksek moment-eylemsizlik oran, fra ve bileziklerin olmamas, rotor yzeyinde oluklarn olmamas, hava aralnn hemen hemen sabit olmamasdr. DMSM un yksek hzl uygulamalarda kullanlabilmesi iin mknatslar rotorun iine yerletirilir. Bu motor tipinde efektif hava aralnn kk olmas ve endvi reaksiyonun etkisi olduka nemlidir. Motorun bu zellii sabit moment blgesinde de kontrol salayabilmemize olanak verir. DMSM un analizi, elektro manyetik momentteki artn, stator ve rotor akmlarnn arasnda kalan ann art ile orantldr. Bu yzden stator manyetik aksnn dn hz mmkn olduunca hzl arttrlarak hzl moment cevab alnm olunur. Anahtarlamal relktans motorlar, ift katl sarglara sahip, statorun bamsz sarglarnda ise tek uyartml bir makinedir. Anahtarlamal relktans motorlarn stator yaps, PM motorununki ile benzerlik gsterir fakat rotor yaps herhangi bir daim mknatsa sahip olmad iin daha basit yapdadr. Dk gl uygulamalarda, daimi mknatsl senkron motorlar, yksek verimlilii ve iyi performansndan dolay daha yaygn bir ekilde kullanlmtr. Deiken hz uygulamalarnda ise basitlik ve g konverteri gereksinimi, anahtarlamal relktans motorlar, indksiyon ve PM motorlarna nazaran daha ekici yapmtr. Anahtarlamal relktans motor seri bal DC motor ve senkron relktans motorlarla olduka benzerlik gsterir fakat kontrol mekanizmas bu motorlarn kontrol mekanizmalarndan olduka farkldr. Akmn ve endktans deerinin sadece rotor pozisyonuna bal olmamas bu motorlarda kontrol yntemlerinin benzerliini gletirir. Dier elektrik makineleriyle mukayese edildiinde, daha geni bir ekilde kontrol stratejisinin sabit motor parametrelerine gre belirlenir. Bu ilk nce anahtarlamal relktans motorunun kontrol tasarmn zorlatryor gzkebilir. Fakat dk veya yksek performansl kontrol tasarm moment dalgalanmas ve sistemin hz cevabna gre snflandrlabilir. Uygulamalarn kk bir blm ve motor sr sistemlerinin kk bir ksmnda yksek performans istei gzkmektedir.

16 2. SERVOMEKANZMA TEMELLER 2.1 Giri Gnmzde otomatik kontrol; otomotiv, uzay aralar, fze ynlendirmesi, robot kontrol, uak kontrol, scaklk ve nem kontrol, otomatik takm tezghlar gibi ok geni bir alanda uygulanmaktadr. ncelikle, bir kontrol sisteminde kullanlan terimler burada ksaca verilecektir. Sistem: Belirli bir ii yapmak iin bir araya getirilen ve beraber alan elemanlarn bir dzenei veya topluluudur. Kontrol: Sistemde kontrol edilen deikenin deerini lmek ve istenen deerin llen deerden sapmasn dzeltmek veya snrlamaktr. Tesis (plant): Bir donanm paras veya bir dizi makine parasnn beraberce grevini yapmas. Tesisin grevi zel bir ii yapmaktr. Kontrol edilen herhangi bir fiziksel nesne ( frn, kimyasal reaktr, i makinesi vb.) bir tesistir. Giri: Sistemi veya kontrol edilecek bykl kontrol etmek iin uygulanan giri sinyalidir. Kontrol edilen deiken (k): llen ve kontrol edilen byklk veya durum. Normal olarak kontrol edilen deiken sistemin kdr. Servo sistem: Bir servo sistem veya servo mekanizma bir geri beslemeli kontrol sistemi olup sistemin k mekanik konum, hz veya ivme olabilir. Bu tanma gre, servo sistem ile konum (hz veya hzlanma) kontrol sistemleri ayndr. Servo sistemler modern endstride ok yaygn olarak kullanlmaktadr. rnein tamamen otomatik alan takm tezghlar. Kapal evrim kontrol sistemlerine rnekler; hz kontrol sistemleri, robot kontrol sistemi, saysal kontrol sistemi, scaklk kontrol sistemi ve trafik kontrol sistemi olarak verilebilir. 2.2 Geri Beslemeli Kontrol Sistemleri Kontrol sistemleri doal olarak iki tipte snflandrlr. Bunlar; ak evrim kontrol sistemi ve kapal evrim kontrol sistemidir. Sistemin tipi, kontrol edilen eleman ile kontrol eden eleman arasndaki ilikiye bal olarak belirlenir.

17 2.2.1 Ak evrim Kontrol Sistemleri k byklnn giri bykl zerinde etkisinin olmad kontrol sistemi olarak adlandrlr. Baka bir ifadeyle, ak evrim kontrol sisteminde kontrol eden eleman kontrol edilen eleman zerindeki etkisini bilmez. 2.2.2 Kapal evrim Kontrol Sistemleri Kapal evrimli sistemde gerek k ile istenen art arasndaki yaknlk geri besleme elemannn davranna ok baldr. Bir geri besleme sistemi yapsal olarak genellikle ayn elemanlardan kurulu bir ak dng sisteminden ok daha doru sonu verir.

ekil 2.1 Geri besleme kontrol sisteminin blok diyagram

ekil 2.1 de gsterilen tipik geri besleme kontrol sisteminde olduu gibi btn geri besleme kontrol sisteminde be ortak eleman vardr. Bunlardan ilki giri sinyali veya referans deikeni ( R ) olup istenen k veya kontrol edilen deikeni ( ikinci eleman, C ) belirler. nc eleman ( H ) ise k sinyalinin llmesini ve girie geri beslemesini ierir. Geri besleme, dorudan veya lme deerini orantl bir ekilde temsil eden bir byklk ile yerine getirilir. Karlatrma veya toplama drdnc elemandr ve grevi giri sinyali ile ktan salanan geri besleme sinyalini karlatrmaktr. Karlatrmann sonucu, bir fark veya hata sinyalidir. Bu hata sinyali ( ), denetleyici ( G ) srer. Beinci eleman olan denetleyicinin grevi ise istenen k sinyalini retmektir. Genellikle denetleyici tarafndan temsil edilen ilem, performans kontrol edilecek sistemi veya cihaz ierir. 2.3 Sistemler ve Snflandrlmas 2.3.1 Pozisyon Kontrol Sistemleri ve Diferansiyel Bir Cihazdan Faydalanma En basit kontrol sistemlerinin esas prensipleri dier tip kontrol tiplerine de ve zellikle baz cisimlerin pozisyonlarnn ayar ve kontrolne de uygulanabilir.

18

ekil 2.2 Kesintili (ak-kapal) pozisyon kontrol sistemi

Bu uygulama ekil 2.2 de ematize edilmitir. Pozisyonu uzaktan len ve gsteren bu cihaz, ykn yer deitirmesinin nceden belirtilmesi ve kontrol iin elverili bir hale getirilebilir. Bu ekil 2.3 de gsterilmitir.

ekil 2.3 Otomatik kesintili pozisyon servo kontrol sistemi ( not: e ve c sabit makaralardr, d ise hareket edebilir serbest bir makaradr.)

Verilen bu rneklerde, M ucunun hareketi ne kadar kk olursa olsun a veya b kontaklarndan birinin kapanaca kabul edilir. Anahtarn kolu ile sabit kontak elemanlar arasndaki mesafe, gerekte istenildii kadar kk yaplamaz ve bu bakmdan anahtarn iletilmesi iin, ne kadar kk olursa olsun belirli bir hareket yoluna ihtiya duyulur. Bu siteme belirli bir oynaklk veya tolerans katar. Baka bir ifadeyle, giri ve k elemanlarnn kararl pozisyonlar arasnda sistemin meydana getirdii sonularn doruluu, kontrol anahtarnn alp kapanmas iin gerekli minimum yer deitirme ile snrlanr. Bununla beraber, bu sralan sistemin ilemesindeki prensibi deitirmez.

19 2.3.2 Kesintili (ak - kapal) Kontrol Sistemleri ekil 2.3 de gsterilen kontrol sisteminde M giri elemannn snrl bir yer deitirmesinin P k eleman J yknn eit bir yer deitirdii sonucuna varlabilir. Bununla beraber yukardaki aklamada giri ve k elemanlarnn yalnz ilk ve son pozisyonlar ele alnm zaman unsuruna yer verilmemitir. Bu yzden ekil 2.3 deki sistemin kesintili (ak-kapal) kontrol tipine girer. Bu sistemde giri ve k elemanlarnn en son hareket miktarlarnn eit olmalarna ramen giri ve kn ani hzlar birbirinden farkl olduu sonucu kar. Bu bakmdan sreksiz kontrolde alak hz ve doruluk elde edilemez. 2.3.3 Srekli Kontrol Sistemleri ekil 2.3 deki sistemin k ve giri elemanlarnn yer deitirmeleri arasndaki ilikiyi temin ettii fakat k hznn kontrolnde salkl bir dzen salamad gsterilmitir. Bu ek zellik aada biraz farkl olarak verilen sistemde salanmtr.

ekil 2.4 Otomatik srekli pozisyon servo kontrol sistemi

ekil 2.4 de gsterildii gibi bir R potansiyometresi, ekil 2.3 deki S anahtarnn yerine konulmutur. Bu ekilde anahtarla kesintili olarak alp-kapanma eklinde yaplan kontrol, potansiyometre ile srekli tip kontrol ekline evrilmitir. Bu yeni sitemin getirdii esas fark; potansiyometrenin ayarlanabilir kolunun hareketinin D diferansiyel makarasnn hareketine eit olarak meydana gelmesi ve bu ekilde B motoruna bu hareketle orantl bir gerilim uygulanr. 2.3.4 Dner Hareket Yapan Kontrol Sistemleri Pozisyon kontrol sistemlerine ait bundan nceki rneklerde hem giri hem de k eleman dorusal hareket yapmaktayd. Ayn veya benzeri elemanlardan oluturulmu sistemler asal pozisyon kontrollerinde de kullanlabilir.

20 ekil 2.5 deki diyagramda byle bir sistem ematik olarak gsterilmitir. Bu sistemin amac; J yknn ani asal pozisyonunun M kontrol giri milinin deiken asal pozisyonunu takip edecek ekilde yapmaktadr.

ekil 2.5 Basit pozisyon kontrol servo sistem blok diyagram

Sistem hareketsiz durumda ise ve giri mili bu anda ani olarak dndrlrse giri ve k millerinin pozisyonlar arasndaki asal fark veya hata, diferansiyel cihazn balang durumundan saptrr. Bu, kontrolre bir sinyal iletir. Bu ekilde yk, kontrolr tarafndan diferansiyel cihazn hata sinyali sfra gelecek ekilde tahrik edilir. Bu ekilde kontrolr motorunun ve buna bal k yknn dn giri milinin dnn takip eder. Bu bakmdan bu sisteme servo sistem ad verilmitir. 2.4 Bir Servo Kontrol Sisteminin Balca Elemanlar Bundan nceki anlatlanlarn esas amac kontrol ve kontrol sistemleri kavramn tantmakt. Dnlen zellikleri ieren bu gibi sistemler; reglasyon sistemleri ve servo kontrol sistemleri (servo mekanizmalar) olmak zere iki genel snfa blnebilir. Bununla beraber bu snflandrma pek kesin deildir ve kullanldklar belirli amaca bal olarak ara tiplerdeki cihazlara da rastlanr. Bir reglasyon sisteminde giri sinyalinin zelliklerinin bilinmesi gerekir ve sistem, k sinyalini giri sinyalinin zelliklerine uyacak ekilde tespit edilmi bir deerde srp gtrecek ekilde iler. rnein, ekil 2.6daki reglasyon sistemi termostatn tespit edilmi bulunan ayarna uyacak ekilde, tespit edilmi bir scaklk derecesini srdrmeye alr.

21 Servo kontrol sistemi veya servo mekanizmalarda giri genel olarak deikendir ve sistem, k giri sinyallerini ve bundaki deimeleri yakndan takip edecek ekilde iler. Pozisyon servo kontrol sisteminin gayesi; uzakta bulunan bir ykn kontrol giri mili veya elemannn pozisyonunu mmkn olduunca hatasz ve hzl bir ekilde takip edilmesidir. Byle bir servo sistemi aadaki elemanlardan oluur; 1. Bir giri eleman veya mili 2. Bir k eleman veya mili 3. Hatay len bir diferansiyel cihaz, bu cihaz, sistemin giri eleman ile k elemannn ani pozisyonlarn karlatracaktr. 4. Kontrolr, burada, gerekli amplifikatr ve enerji kayna, bir motor ve ykn bu motora balanmas iin gerekli dili mekanizmas ve balama tertipleri bulunur. 5. sndrme ve stabilize etme cihazlar. Bu elemanlarn ileyileri srayla u ekilde aklanabilir; 1. Giri elemannn ani pozisyonu, k elemannn pozisyonu iin daima bir standart oluturur ve servo sistemin ilemesi ile bu pozisyonlarn birbirini karlkl etkilemesi salanr. 2. k eleman, sistemde giri elemannn pozisyonuna karlk deitirilmesi sistem tarafndan salanan elemandr. 3. Diferansiyel cihaz giri ile k arasndaki fark veya hata ile orantl bir sinyal verir. Bu sinyal mekanik bir yer deitirme veya elektrik gerilimi olabilir. 4. Kontrolr; diferansiyel cihazn rettii hata sinyali ile ikaz edilir. Bu kontrolr, k eleman ve yke, hata sinyalini kltecek veya sfra getirecek yn ve byklkte bir tahrik edici kuvvet uygular. 5. Sndrme ve stabilize etme cihazlar titreimleri azaltarak, sistemin zelliklerini arttrmaya yarar. Burada dnlen servo mekanizmay aklayan ekil 2.5 e tekrar dnlrse, hata sinyalinin kontrolr ikaz etmesi ( ve dolaysyla k ykn tahrik etmesine ) ramen, sistemin karakteristik zelliinin k diferansiyel cihaza balayan halkann olduu grlr. Bu balantnn gayesi, hata sinyalini meydana getirmek amacyla, giri bykl ile diferansiyel cihazda karlatrlmasna olanak salamaktr. Bu ekilde, bu balant, k byklnn

22 diferansiyelde karlatrlmas iin girie geri verildii bir kanal oluturur ve bu geri besleme devresi kontrolr etrafndaki devreyi kapar. lemesi bakmndan, imdi aklanan servo sistemin, ekil 2.6 da gsterilen sistemle karlatrlmas ok retici olacaktr. ekil 2.6 da ki giri eleman, k eleman ve yk, S yay ile dorudan doruya balanmtr. Her iki durumda da, J k ataleti ve F srtnmesinin ayn olduu kabul edilmitir ve bundan baka S yaynn sertlii, giri yay ne ekilde hareket ettirilirse ettirilsin, giri-k pozisyonlarn daima birbirine eit tutacak kadar byk seilmi olsun. Buna ramen ekil 2.6 da gsterilen direkt tahrik sistemi hibir kontrol zelliine sahip deildir ve giri elemanna yk hareket ettirecek btn tahrik momentin uygulanmas gerekir. Bu moment, giri elemanndan dorudan doruya yke aktarlacaktr. ekil 2.5 de gsterilen servo sistemde ise, giri elemanndan yke hibir moment uygulanmaz. Bundan dolay servo mekanizmada giri ve k pozisyonlar birbirleriyle karlatrlr ve aralarndaki fark bir hata sinyaline evrilir. Bu sinyal, kaynandan kontrolr yardmyla gerekli enerjiyi serbest hale geirir. Bu kaynak kontrolr uyarr ve kontrolr de yke, giri elemannn pozisyonuna uygun bir pozisyona getirmek iin gerekli olan momenti retir ve uygun pozisyona geli diferansiyeldeki hzn sfra gelmesiyle olur. Bu ekilde giri elemannn tahrik dzeni, yk tahrik iinden tamamyla ayr tutulmutur. Ykn tahriki ii kontrolr ile buna bal enerji kaynandan faydalanlarak yaplmtr.

ekil 2.6 Dorudan doruya tahrikle pozisyona getirme sistemi

2.5 Servo Motorlar Servo motorlar bazen kontrol motorlar olarak da adlandrlrlar, elektrik motorlar olup zellikle geri beslemeli kontrol sistemlerinde k hareketini kontrol edici olarak kullanlmak zere tasarlanr ve retilirler.

23 Servo motorlarn gleri birka wat tan birka yz watt a kadar olabilir. Servo motorlar yksek hz tepkisine sahiptirler. Bu zellik ise servo motorlarn dk rotor ataletine sahip olmalarn gerektirir. Bu motorlar daha kk apl ve daha uzundurlar. Servo motorlar normal olarak dk veya sfr hzda alrlar ve bundan dolay moment veya g deerleri ayn olan klasik motorlara gre boyutlar daha byktr. Servo motorlar, robotlar, radarlar, bilgisayar, takm tezgahlar, izleme ve yol gsterme sistemleri ve ilev denetleyiciler olarak kullanlabilir. Gnmzde hem DA hem de AA servo motorlar kullanlmaktadr. 2.5.1 DA Servo Motorlar DA servo motorlar yabanc uyartml DA motorlar veya kalc mknatsl DA motorlardr.

ekil 2.7 Da servo motor (a) ematik diyagram (b)endvi ve alan mmkleri (c) moment-hz karakteristikleri

Yabanc uyartml bir DA servo motorun ematik diyagram ekil 2.7(a) da gsterilmitir. Temel alma prensibi klasik DA motorlar ile ayndr. DA servo motorlar genellikle endvi gerilimi ile kontrol edilir. Endvi, byk diren deerine sahip olacak ekilde tasarlanr. Bylece moment-hz karakteristikleri dorusal olmaktadr. Endvi mmki ve uyartm alan mmki bir DA makinesinde birbirlerine diktir. ( ekil 2.7(b) ). Bu zellik, hzl moment tepkisi salar. nk moment ve ak birbirlerinden bamszdrlar. Bundan dolay endvi gerilimdeki veya akmndaki adm eklindeki bir deiim sonucunda, rotorun hznda veya konumlamada hzl deiiklikler gerekletirilir.

24 2.5.2 AA Servo Motorlar DA servo motorlarn gleri birka wat tan birka yz wat a kadar olabilir. DA servo motorlar, yksek gl uygulamalarda da kullanlr. Gnmzde, AA servo motorlar hem dk hem de yksek g uygulamalarnda kullanlmaktadr. AA motorlarn yaplar basit, ataletleri dktr. Ancak, genellikle dorusal olmayan zellik gsteren ve yksek manyetik baa sahip makinelerdir. Ayrca, moment-hz karakteristikleri DA servo motorlarnki gibi ideal deildir. Bunlarn yan sra, AA servo motorlar ayn boyuttaki DA servo motorlar ile karlatrldklarnda daha dk momente sahiptirler. 2.5.2.1 ki Faz Servo Motorlar Kontrol sistemlerinde kullanlan ou AA servo motorlar, iki faz sincap kafesli asenkron makinelerdir. Frekanslar normal olarak 60 Hz veya 400 Hz olabilir. Yksek frekans, hava yolu sistemlerinde kullanlmaktadr.

ekil 2.8 ki faz aa servo motor

25

ekil 2.9 ki faz servo motorun moment-hz karakteristii

ki-faz AA servo motorun ematik diyagram ekil 2.8 de gsterilmitir. Stator, birbirinden 90 elektrik al datlm iki sargdan oluur. Sargnn birisi referans faz veya sabitlenmi faz olarak adlandrlr ve genlii sabit bir AA gerilim kaynana ( Vm < - 0 ) balanr. Dier sarg ise kontrol faz olarak adlandrlr ve referans faz ile ayn frekansa sahip genlii ayarl bir AA gerilimle beslenir. Ancak kontrol faz ile referans faz arasnda 90 elektrik derecesi vardr. Kontrol faznn gerilimi genellikle bir servo ykselteten salanr. Motorun dn yn, kontrol faz ile referans faz arasndaki faz ilikisinin ileri veya geri olmasna baldr. Dengeli iki faz gerilimlerinin genlikleri eit ( |Va| = |Vm| ) olduunda motorun moment-hz karakteristii faz asenkron motora benzerdir. Dk rotor direnlerinde bu karakteristik dorusal deildir. ( ekil 2.9 ). Byle bir moment- hz karakteristii, kontrol sistemlerinde kabul edilemez. Ancak, rotor direnci yksek ise moment- hz karakteristii ekil 2.9 da ki gibi geni bir hz aralnda zellikle sfr hz seviyelerinde aslnda dorusaldr. ki faz asenkron makineyi kontrol etmek iin referans sargs genlii sabit bir alternatif gerilim ile kontrol sargs ise genlii ayarlanabilen bir alternatif gerilimle beslenir.

rnek Uygulama: Radar Konum Kontrol

ki faz AA servo motorun kullanld kapal dng kontrol sistemine bir rnek olarak ekil 1.10 da gsterilen radar anten konum kontrol sistemi verilebilir.

26

ekil 2.10 Radar konum kontrol sistemi

Burada, konum bilgisi salayc olarak iki adet potansiyometre kullanlr. Referans potansiyometresi, istenen konum komutuna ( r ) bal olan bir ( Er ) gerilimi retir. kinci potansiyometre ise servo motorun miline mekanik olarak monte edilir ve motorun k mili konumuna ( ) orantl bir gerilimi ( E ) retir. Bu iki gerilim arasndaki fark ( Ee=Er-E ) bylece konum hatasna ( r ) orantldr. Bu hata bir servo ykseltici besler. Servo ykselte ise konum hatasn sfra azaltmak iin kontrol faz sargsna uygulanmas gerekli olan gerilimi ( Va ) retir. 2.5.2.2 Faz AA Servo Motorlar DA servo motorlar, yksek g servo sistemlerin uygulama alanlarnda yaygn olarak kullanlmaktadr. Ancak, son yllarda yksek g servo sistem uygulamalarnda faz asenkron motorun servo motor olarak kullanm zerine yaplan aratrmalar baarya ulam ve faz asenkron motor endstride yksek g uygulamalarnda hzl bir ekilde yerini almaya balamtr. faz asenkron motor yap olarak dayankl olmakla beraber dorusal olmayan bir zellie sahiptir ve bundan dolay kontrol karmaktr.

27

ekil 2.11 Vektr kontroll faz asenkron motorun servo motor kullanm

Son yirmi yldaki almalar, faz asenkron motorun yabanc uyartml DA motoru gibi kontrol edilebileceini gstermitir. faz asenkron motorun stator akm vektrnn, birbirine dik ve birbirinden bamsz iki bileenle temsil edildii ve dik bileenlerden birisiyle momentin, dieriyle aknn kontrol edebildii teknie vektr kontrol veya alan ynlendirme denilmektedir. Bu teknik yksek hz tepkisi ve yksek moment tepkisi salamaktadr. ekil 2.11 de vektr kontroll faz asenkron motorun servo motor olarak kullanlmasna ilikin bir blok diyagram verilmitir.

28 3. SANAYDE SERVO MOTOR OLARAK KULLANILAN ELEKTRK MAKNELER 3.1 Anahtarlamal Relktans Motor 3.1.1 Giri Modern anahtarlamal relktans motoru zelliklerinin bir ksmn kapsayan adm motoru 1920'lerde C.L. Walker tarafndan Aberdeen'de icat edildi. Gelien srete anahtarlamal relktans motorlar ilk olarak 1838'e skoya'da bir lokomotifin altrlmas iin yaplan aratrmalarda ortaya konulan bir fikirdir (MIL93). Anahtarlamal relktans motorlar ortaya kmasndan ksa bir sre sonra insan yaamnn birok yerinde kullanlmaya balanmtr. rnein; ev aletleri, klima sistemleri, motor srcleri, pompa motoru, otomobil ve demiryolu teknolojisinde kullanlmaya balanmtr. Dk gl uygulamalarda, daimi mknatsl senkron motorlar, yksek verimlilii ve iyi performansndan dolay daha yaygn bir ekilde kullanlmtr. Deiken hz uygulamalarnda ise basitlik ve g konverteri gereksinimi, anahtarlamal relktans motorlar, indksiyon ve PM motorlarna nazaran daha ekici yapmtr. Anahtarlamal relktans motorlar, ift katl sarglara sahip, statorun bamsz sarglarnda ise tek uyartml bir makinedir. Anahtarlamal relktans motorlarn stator yaps, PM motorununki ile benzerlik gsterir fakat rotor yaps herhangi bir daim mknatsa sahip olmad iin daha basit yapdadr. Kutuplarda stator sarglar, motorun bir fazn oluturmak seri veya paralel balanr. Anahtarlamal relktans motorlar eitli kombinasyonlarda stator ve rotor kutuplarna sahiptir. rnein; (6 stator kutbu ve 4 rotor kutbu) 6/4 gibi, 8/4, 10/6, 12/6 vb. 4/2, 2/2 biimleri de mmkndr fakat rotor ve stator kutuplarnn tamamen hizaya gelmesi esnasnda gerekli balang momentini oluturmas imknszdr. Stator ve rotor kutup saylarnn artmas momentteki dalgalanmay azaltr. Genel olarak motor tasarm; elektromanyetiin temel ilkelerini gz nne alarak adm adm yaplr. Boyutlarn seimiyle, hizal ve hizasz konumda endktans hesaplamas iin bir prosedr belirlenir. Bu yntem ilk olarak (COR79) tarafndan yaplm olup, zaman iinde farkl aratrmaclar tarafndan birok metot tanmlanmtr,( MAT89) ve (RAD94).

29 3.1.2 Anahtarlamal Relktans Motor Tanm 1969 dan gnmze kadar, eitli tipteki anahtarlamal Relktans motorlar eitli hz uygulamalar iin tercih edilmilerdir. Bu motor eidinin ortaya kmas 1842 ncelerine kadar dayanr fakat motorun icat edilmesi yksek gl anahtarlama elemanlarn ortaya kmasyla birlikte olmutur. Anahtarlamal Relktans motor, senkron motor gibi grnse de farkl zelliklere sahip olmas onu senkron motor tipinden ayr tutmaktadr. Anahtarlamal Relktans motorun stator sarglar bir DC motorun stator sarglar gibi oluturulmutur. Ayrca rotorunda herhangi bir sarg veya mknats bulunmamaktadr. Hem statorun hem de rotorun belirgin kutup saylar vardr. Farkl kutup saylarna sahip eitli anahtarlamal Relktans motorlarn rotor stator ekilleri aada gsterilmitir. Motor tetiklendiinde rotor kutbu, stator kutbu ile ayn hizaya gelmeye alr. Manyetik bir devrede, hareketli ksm ( rotor ), tetiklenme olduunda, minimum manyetik direnci salayacak bir konuma gelmeye alr. ki rotor kutbu, iki stator kutbu ile hizaya gelirken dier rotor kutuplar stator kutuplar ile olan hizasn bozar.

6/4 kutup

8/6 kutup

12/10 kutup ekil 3.1 Anahtarlamal relktans motor konfigrasyonlar. (a) her kutupta tek di. (b) her kutupta ift di (12/10 kutuplu)

30 Daha sonra srasyla dier stator kutuplar tetiklenerek sradaki rotor kutuplarnn hizaya getirilmesini salar. Bu ekilde, stator sarglarndaki akm deitirerek rotorun dnme hareketi gerekletirilir. Rotor hareketinde, moment ve g retiminden dolay, manyetik direncin deimesiyle stator sarglarndaki akmlar tetiklenir. Bu motor tipi iin deiken hzl motor srcleri tasarlanmtr. 3.1.3 Anahtarlamal Relktans Motorun Basit alma Prensibi Rotor kutuplarnn ( r1 ve r1 ) stator kutuplar ile ( c1 ve c1 ) ile ayn hizada olduunu dnelim. ekil 3.2ada gsterilen durumda stator sarglarn enerjilendirelim.

ekil 3.2 Anahtarlamal relktans motorun almas. (a) fazlar hizal. (b) fazlar hizasz Tetiklemeden sonra rotor kutuplar ( r2 ve r2 ) stator kutuplar ( a ve a ) ile ayn hizaya gelir. Kutuplar karlkl hiza durumuna geldii zaman stator akm kesilir ve ekil 3.2bdeki durum ortaya kar. imdi statorun b ve b kutuplarndaki sarglar tetiklenir ve rotorun r1 ve r1 kutuplarn saat ynnde dndrerek hizaya gelmesini salar. Ayn ekilde statorun c ve c kutuplar tetiklenerek rotorun r1 ve r1 kutuplarnn hizaya gelmesini salar. Bylelikle rotorun saat ynnde 90 dnmesi stator sarglarndaki 3 fazn srayla tetiklenmesi ile olur.

31 Rotorun tam bir devresi iin stator fazlarnn rotor kutup saysnda tetiklenmesi gerekir. Fazlardan herhangi ikisinin tetiklenme sras deitirilirse eer rotorun dn yn deitirilebilir. 3.1.4 Anahtarlamal Relktans Motorunun almasnn lkesi Anahtarlamal Relktans motorunda tork retimi, bir bobinde meydana gelen elektromekanik enerji dnm ile aklanmaya allmtr. Bu durum ekil 3.3ada gsterilmitir. Bobinin N sarmdan olduunu dnelim. Eer bobin bir i akm ile enerjilendirildiini zaman

fluxu meydana gelir.

Magnetomotor kuvvetinin deiimi (mmf) hava aralnn farkl iki deeri iin ( x1 > x 2 ) aadaki ekil 3.3bde gsterilmitir.
x1 iin mmf karakteristiindeki deiim dorusaldr nk hava aralnn manyetik direnci

baskndr. Manyetik devirdeki hava aral aksn daha kk yapmak iin elektrik giri enerjisi u ekilde yazlr;

We = eidt = idt e F

dN = Nid = Fd dt

(3.1)

: Elektromanyetik kuvvet : Magnetomotor kuvvet

ekil 3.3 Selenoid ve karakteristii. (a) selenoid. (b) ak ve mmf grafikleri We ; giri elektrik enerjisidir. Bobinde depolanan ( W f ) ve mekanik enerjinin ( Wm ) toplamna eittir.

We = W f + Wm

(3.2)

32 Herhangi bir mekanik iin yaplmad zaman, x1 pozisyonunda balayan rotordaki gibi, depolanan elektrik enerjisi; (3.1) eitliindeki giri elektrik enerjisine ( We ) eittir. Bu durum, ekil 3.3bde gsterilen OBEO alan ile ifade edilir. Alan enerjisinin tamamlaycs coenerji olarak adlandrlr. ekil 3.3bde OBAO alan ile ve matematikte de dF ile ifade edilir. Benzer ekilde rotorun x 2 konumu iin alan enerjisi; OCDO alan tarafndan gsterilir ve

coenerji OCAO alan tarafndan gsterilir. Artmsal deikenler iin (3.3) eitlii u ekilde
yazlr.

We = W f + Wm

(3.3)

ekil 3.3bde A alma noktasnda, sabit F1 iin eitli enerjiler aadaki denklemler gibi tanmlanr;

We = F1 d = F1 ( 2 1 ) = alan( BCDEB)
1

(3.4)

W f = W f

x = x2

W f

x = x1

= alan(OCDO) alan(OBEO)

(3.5)

(3.3) ve (3.5) eitliklerinden yararlanlarak, mekanik enerji Wm u ekilde ifade edilebilir;

Wm = We W f = alan(OBCO)

(3.6)

Elde edilen magnetomotor kuvveti arada kalan OBCO alan ile ifade edilir. Dnme hareketi yapan bir elektrik motorunda, elektromanyetik tork bakmndan artan mekanik enerji rotor konumundaki deiiklik arasndaki balant u ekilde ifade edilir;

Wm = Te

(3.7)

Bu ifadede Te ; elektromanyetik tork, ise rotor asn gsterir. Buradan elektromanyetik tork u ekilde ifade edilebilir;
Te =

Wm

(3.8)

Elektromanyetik kuvvetin sabit olduu durumlarda, artmsal mekanik i coenerjideki deiikliin oranna eittir. W f ' burada hibir ey deildir fakat alan enerjisinin

tamamlaycsn ifade eder. Bylelikle yaplan artmsal mekanik i u ekilde ifade edilebilir;

33

Wm = W f
W f = dF = d ( Ni ) = ( N )di = ( , i )di = L( , i )idi

(3.9) (3.10)

Yukardaki denklem; ( L: endktans, : ak kaa ) rotor konumu ve akm arasndaki eitlii gsterir. coenerjideki herhangi bir deiiklik iki rotor konumu olan 1 ve 2 arasndaki alan ile ifade edilir. Bu yzden; hava aral torku aadaki ifadede gsterildii gibi rotor asal konumu ve akm ile ifade edilebilir.
W f (i, ) Wm W f = = Te =

i = sabit

(3.11)

Eer endktans lineer ise ki bu durum pratikte pek mmkn olmaz, tork ifadesi u ekilde yazlabilir;

Te =

dL( , i ) i 2 2 d

(3.12)

(3.12) ifadesinden (3.13) ifadesi karlabilir.

dL( , i ) L( 2 , i ) L(1 , i ) = d 2 1
i = sabit

(3.13)

(3.13) e gre diferansiyel endktans deeri, sabit tork durumunda Nm/Aile ifade edilir. Fakat endktans ifadesinin sabit kalamad zamanla deitii gz ard edilmemelidir. Bu durumda, anahtarlamal relktans motorunun, dc ve ac motorun sahip olduu srekli haldeki devreye (steady-state) sahip olamayaca anlamna gelir. (3.12) denkleminden karabileceimiz teorik sonular aada sralanmtr; 1. Tork akmn karesi ile orantldr. Bu yzden, akm, tek ynl tork retmek iin tek

ynl olabilir. Bu ac makinelerdeki durumun tam aksinedir. Bu tek ynl akmn ayr bir avantaj ise; sarg fazlarndaki akmn kontrol iin tek bir anahtarlamann yeterli olmasdr. Bu zellik konverterlerde g anahtarlamalarnn saysn azaltr ve kontrol ekonomik hale getirir. 2. Tork sabiti, rnein rotor konum karakteristiindeki endktansn eimi ile ifade edilir.

Bir stator sargsndaki endktans deerinin rotor konumuna ve rotor akmna bal olduu grlr ve bu durum endktans deeri deiimini dorusallktan kartyor. Bunun dorusal olmamasndan dolay, bu motor iin basit bir devre eitliinin ortaya konmas mmkn deildir.

34 3. Tork, akmn karesi ile doru orantl olduu iin bu motor bir DC motorlara benzer.

Bu yzden anahtarlamal relktans motorunun balang torku gayet iyidir. 4. Endktans deiiminin negatif olmas durumunda meydana gelen tek ynl bir akmla

herhangi bir hareket oluturulabilir. 5. Rotor hareketinin yn, stator sarglarndaki faz srasnn deiimi ile basite

deitirilebilir. 6. 7. Tork ve hz kontrol, konverter ile yaplr. Bu motor, alabilmesi iin kontrol edilebilir bir konvertere ihtiya duyar ve ayrca

direkt olarak 3 fazl bir g kaynandan beslenemez. Bu yzden, sabit hz uygulamalar iin bu motor srcs indksiyon ve senkron motorlarla karlatrldnda pahaldr. 8. alabilmesi iin bir konvertere ihtiya duymasndan dolay, bu sistem, bir deiken

hzl motor src sistemidir. 9. Anahtarlamal relktans motorunun stator sarglar arasnda ok az miktarda karlkl

endktans vardr ve bu ou pratik uygulamalarda ihmal edilir. Sarglar aras karlkl etkileim ihmal edildiinden dolay, her fazn elektriklenmesi dier fazlardan bamsz olarak gerekletirilir. Bu anahtarlamal relktans motorunu dier motor eitlerinden ayr tutan en nemli zelliklerinden biridir. Bu zellikten dolay, herhangi bir fazda beklenmedik bir hatann rnein ksa devrenin, dier fazlara herhangi bir olumsuz etkisi olmaz. Bylelikle dier fazlardaki normal alma devam eder ve hatann olduu andan nceki ve sonraki gerilim gereksiniminde herhangi bir deiiklik olmaz. Motorun stator sarg fazlarnn birbirinden tamamen ayr olmas, bu motora, hava arac aktatrlerinde ve jeneratrlerde byk bir kullanm alan salar. aktatrler savunma sanayinde, motorlar nkleer g nitelerindeki pompalarda, ekme ve elektrik makinelerinde yaygn olarak kullanlr. Bu motor eidinin dier motor eitleri ile karlatrlmasnn u noktadaki rnei; tek fazl PM motorlardaki ksa devre hatasnn ve anahtarlamal relktans motorlardaki ksa devre hatasnn karlatrlmasdr. 10. Tm g konverter konfigrasyonlarnda, dier motor trlerinin aksine, her alma

evresi iin akmn tek ynl olmas, DC kaynak gerilimi altndaki motor sarg fazlarnn seri bir biimde anahtarlanabilmesine olanak salar.

35 Motorda, ksmi sarg hatas, anahtarlama hatas veya ksa devre hatasnn olmas ihtimaline karn, hatalar izole etmek iin akm ykselmesinde nemli bir gecikme zaman vardr. Hatta g anahtarlama hatas esnasnda akmda herhangi bir art veyahut deiiklik gzlenmez. Karlatrmada; tm dier AC motor srcleri, DC kayna karlayan devresinde iki adet g anahtarlama devresine ihtiya duyar, anahtarlama devresinin merkez nokta balants ile son motor sarg faz irtibatlandrlr. Tek bir faz iin tm bu dzenlemeler faz baca veya inverter olarak adlandrlr. nverterdeki sadece bir tek anahtarlama herhangi bir zamanda gerekleebilir. Anahtarlama esnasndaki herhangi bir kk zamanlama hatas DC besleme kaynanda ksa devre hatasna yol aacaktr. Yukarda yaplan aklamalardan sonra, aadaki zelliklere sahip olmasnn haricinde, anahtarlamal relktans motorunun genel olarak step motora benzediini syleyebiliriz. 1. Daha az kutup 2. Daha byk adm as 3. Daha yksek g kts 4. Kutup bana den di says ( genelde bir tane ) Manyetik devrenin lineersizlii yznden, karlatrma ilemine daha fazla devam edilemez.
3.1.5 Endktans ve Rotor Konumunun Arasndaki liki Motor src devrelerinin snrlamalarn ve kontrol olanaklarn oluturabilmek iin, akma

bal olarak deien ak kaa ve rotor pozisyonu arasndaki ilikiyle belirlenen tork karakteristiklerine ihtiya duyulur. rnein, rotor konumu ile endktansn deiimi ekil 3.4 te gsterilmitir. Buradaki endktans deeri, doymann ihmal edildii anahtarlamal relktans motor iin tanmlanmtr. Endktansn deeri, rotor ve stator kutuplarnn genilikleri ve rotor kutup saysna gre deikenlik gsterir. Genellikle rotor kutup genilii, modellemelerde stator kutup geniliklerinden byk kabul edilir. ekil 3.4a ve bde eitli rotor alarnn elde edili formlleri verilmitir.

36
1 2 ( s + r ) 2 Pr

1 =

(3.14a) (3.14b) (3.14c) (3.14d)

2 = 1 + s 3 = 2 + ( r s ) 4 = 3 + s
5 = 4 + 1 = s
r
Pr

2 Pr

(3.14e)

: stator kutup genilii : rotor kutup genilii : rotor kutup says

Rotor pozisyonu

ekil 3.4 (a) ki kutuplu bir temel anahtarlamal relktans motoru iin rotor konum tanm (b) rotor konumuna gre endktans deiim erisi

Yukardaki ekle gre 4 ayr endktans blgesi ortaya kar.

37 1. 0-1 ve 4- 5: Stator ve rotor kutuplar bu blgelerde st ste gelmez ve deiim daha ok hava aral tarafndan belirlenir. Bu blgelerde endktans minimuma yakn bir deerde bir sabittir. Bu yzden bu blgelerde tork retimine bir katkda bulunulmaz. Bu blgelerde endktans hizaya getirilmemi endktans olarak adlandrlr, Lu. 2. 1- 2: Kutuplar st ste gelir. Bu yzden bu aralktaki deiim rotor ve stator kutuplar arasndaki hava aral tarafndan belirlenir. Rotor pozisyonuyla birlikte endktans deeri pozitif bir eimle artmaktadr. Bu blgede sarg akmlar sr esnasnda pozitif bir tork meydana getirir. Bu blge kutuplarn tamamen st ste gelmesinin sonlanmasyla tamamlanr. 3. 2- 3: Bu periyot boyunca; rotor kutbu stator kutbunu tam olarak karlamaz ve baskn olarak hava araln deitirmez. Bylelikle endktans maksimum deerde sabitlenir ve endktans hizaya getirilen endktans olarak adlandrlr, La. Bu blgede endktans deerinde herhangi bir deiiklik olmad gibi, herhangi bir akmda tor retimi sfrdr. Buna ramen bu durum komtasyonu nleyici bir greve sahiptir. Bylece belli bir zaman iin negatif tork retimi engellenmi olur. 4. 3- 4: Rotor kutbu, bu blgede stator kutbunu kaplamaktan uzaklayor. Bu blge, 1- 2 blgesine olduka benzerdir. Fakat bu blgede rotor pozisyonundaki art ve endktans azalmas, negatif eimli blgeyi oluturur. Bu blgede makinenin almas negatif tork ile sonulanr. ( yani anahtarlamal relktans motor bu blgede jeneratr olarak alr. ) Doyma etkisi yznden ekil 3.4 deki endktans deiim erisini tam olarak elde etmek olanakszdr. Doyma, nve karakteristiinde deiimlere sebep olduu iin ideal endktans deiim erisinde bozulmalara neden olarak tork sabitini drr. Bu yzden makinenin doymas, kta elde edilen tork ve g ifadesindeki verimi drr. Dikdrtgensel akmlar iin tetiklenme annda byk bir tork dalgalanmasyla karlamak byk olaslktr. Bu, grltnn artmasna ve hz salnmlarnn sapmasna neden olabilir. Tork dalgalanmalar, ardk iki fazn endktans deiimlerinin birbirlerini takip edecek ekilde tasarlanan bir motorda minimuma indirilir. Bu tasarm rotor ve stator kutuplarnn saysnn ve geniliklerinin doru bir ekilde seilmesi ile gerekletirilir. Tork dalgalanmalarn azaltmann bir dier yntemi burada bahsetmeyeceimiz akmlara yn ekil verme yntemidir.
3.1.6 Anahtarlamal Relktans Motorun Basit Devre Eitlikleri ARM u iin basit bir devre, fazlar arasndaki ortak endktans ihmal ederek tasarlanabilir. Bir

devreye uygulanan gerilim deeri; direnteki gerilim dm ve ak kaann zamana orannn toplam ile elde edilir ve u ekilde ifade edilir;

38 V = Rs i + Rs d ( , i ) dt

(3.15)

: faz bana den diren deeri : faz bana kaak ak

(3.16)

= L( , i )i
L : rotor konumuna ve faz akmna gre endktans deeri

Faz gerilimi eitlii aadaki gibidir;

v = Rs i +

d {L( , i )i} di d dL( , i ) di dL( , i ) mi = Rs i + L( , i ) + i = Rs i + L( , i ) + dt dt dt d dt d

(3.17)

Bu denklemde, sa taraftaki ifadeler srasyla, direnteki gerilim dmn, endktif gerilim dmn ve emf yi ifade eder. Sonu olarak bu ifade, dc motor gerilim denklemine olduka benzerdir. Emf deeri ( e ) u ekilde elde edilir; e= dL( , i ) m i = K b m i d (3.18)

dc motor ifadesindekine benzer olarak K b burada u ekilde ifade edilir, Kb = dL( , i ) d (3.19)

Fakat burada emf sabitinin alma noktasnda ve sabit akm esnasnda elde edildiine dikkat etmek gerekir. Gerilim denkleminden ve emf ifadesinden anahtarlamal relktans motorun tek faz basit devre ekli aadaki ekilde gsterilmeye allmtr. Gerilim denkleminde ak kaa ifadesini yerine koyarak ve akm ifadelerinin yerine koyulmasyla ani giri g denklemi elde edilir. Pi = vi = Rs i 2 + i 2 dL( , i ) di + L( , i )i dt dt (3.20)

39

ekil 3.5 Anahtarlamal relktans motorun tek faz devresi

fadedeki son 2 terimi aadaki gibi ksaltabiliriz. d 1 di 1 2 dL( , i ) 2 L( , i )i = L( , i )i + i dt 2 dt 2 dt Yukardaki ifadeyi, ana denklemde yerine koyarsak; Pi = Rs i 2 + d 1 1 2 dL( , i ) 2 L( , i )i + i dt 2 dt 2 (3.22) (3.21)

Burada Pi giri gcn ifade eder. Bu denklem, aklanan metinlerden elde edilir. Rs i, giri gcnn diren kayplarndan olutuunu gsterir. Alan enerjisindeki deiikliin oran ise p[ L(,i)i/2 ] ifade ile gsterilir ve hava aral gc olan Pa; [ ipL(,i)] / 2 ile gsterilir. P ise diferansiyel operatr olarak ifade edilir ve d/dt ile gsterilir. Pnin rotor konumu ve hzn zamana gre deiimi aadaki ifade ile gsterilir.

t=

(3.23)

Sonu olarak hava aral g denklemi aadaki gibi ifade edilir;

Pa =

1 2 dL( , i ) 1 2 dL( , i ) d 1 2 dL( , i ) i = i = i m dt d dt 2 d 2 2

(3.24)

Hava aral gc, elektromanyetik moment ve rotor hz ile elde edilir.

Pa = mTe
Genel moment ifadesi ise bu iki denklemden aadaki gibi elde edilir;

(3.25)

40

Te =

1 2 dL( , i ) i d 2

(3.26)

Anahtarlamal relktans motorun hem geici hal durumu hem dinamik anlar iin hava aral gc, giri gc ve elektromanyetik moment ifadesi elde edilmi oldu.
3.2 Frasz Doru Akm Motoru 3.2.1 Giri Geleneksel dc motorlar yksek verimleri ve karakteristikleri sayesinde servo motor

uygulamalarnda kullanm alan bulurlar. Buna karn, komtatr ve fral yaplarnn bakma ihtiya duymas, bu tip motorlarn en nemli dezavantajdr. Komtatr ve frann yerine anahtarlama elemanlarnn kullanld, bakm gerektirmeyen doru akm motoruna frasz

doru akm motoru denir.

Bu blmde, frasz doru akm motorunun; temel yaps, src devreleri, temel prensipleri, srekli hal karakteristikleri ve uygulama alanlar aklanacaktr.
3.2.2 Yaps ve Src Devreleri 3.2.2.1 Temel Yaps Yap bakmndan frasz doru akm motorlar, sabit mknatsl senkron motora benzerlik

gsterir. ekil 3.6 3 fazl bir frasz doru akm motorunun yapsn gstermektedir. Stator sarglar ok fazl bir ac motorun stator sarglaryla benzerdir ve rotoru ise bir veya daha fazla sabit mknatstan olumutur. Frasz doru akm motorunu ac senkron motordan ayran en nemli zellik, rotor konumunun (veya manyetik kutuplarn) belirlenerek ekil 3.7 de grlen anahtarlama elemanlarnn tetiklenmesidir. En ok kullanlan konum/kutup sensr Hall sensrdr. Baz uygulamalarda optik sensrlerde kullanlabilir.

Daim mknatsl rotor

Sarglar

Hall alglayclar

ekil 3.6 fazl bir frasz doru akm motorunun yaps

41

En verimli ve en iyi karakteristie sahip frasz doru akm motorunun 3 fazl olmasna ramen, basit yaps basit src devresine sahip olmas bakmndan 2 fazl frasz doru akm motorlarda oka kullanlr. ekil 3.8 de d kk kutuplu 2 fazl bir frasz doru akm motorunun kesiti grlmektedir.

DC kaynak

PM ac Motor

Pozisyon sensr

Lojik devre
Elektronik komtatr

ekil 3.7 Frasz doru akm motoru = daim mknatsl ac motor + elektronik komtatr

ekil 3.8 ki fazl frasz doru akm motorunun kesiti

Her ne kadar normal dc motorlarla frasz dc motorlar karakterleri bakmndan birbirlerine benzese de, birok adan aralarnda nemli saylabilecek farkllklar vardr. Tablo 3.1 bu iki tip motorun avantaj ve dezavantajlarn karlatrmaktadr. Elektrik motorlarnn fonksiyonlarn tarttmz zaman, gz ard etmememiz gereken en nemli nokta sarglar ve komtasyondur. Komtasyon; giri dc akmn alternatif akma evirme ve endvideki her sargya dengeli bir ekilde datma ilemidir. Normal bir dc motorda komtasyon ilemi,

42 fralar ve komtatrle gerekletirilirken, buna karn frasz dc motorda bu ilem transistrler gibi yar iletken elemanlarla gerekletirilir. Tablo 3.1 Fral ve frasz doru akm motorlarnn karlatrlmas Klasik Motorlar Frasz Motorlar Mekanik Aksam Ayrt Edici zellik Kalc mknatslar statorda Kalc mknatslar rotorda

Hzl cevap ve mkemmel Uzun mrl, kolay ve ucuz kontrol bakm Yksek uygulamalarda fazl gen veya Y balant, normalde fazl Y balant, basit uygulamalarda iki fazl balant

Sarg Balantlar

Dairesel, gen balant

Komtasyon yntemi

Fra

ve

komtatrler Elektronik

anahtarlama

vastasyla Rotor pozisyon alglama Fralar vastasyla

elemanlar ( transistr ) ile Hall element ve optik

enkoderler vastasyla

3.2.2.2 Src Devreleri 3.2.2.2.1 Tek Kutuplu Src ekil 3.9 tek kutuplu src ile srlen basit bir 3 fazl motoru gstermektedir. Konum bilgisi

120lik alarla yerletirilmi olan PT1, PT2 ve PT2 foto-transistrleri ile alnmaktadr.

43
Foto transistr Foto transistr PT1

Ik kayna

Motor aft

Foto transistr

ekil 3.9 Tek kutuplu src ile srlen basit bir 3 fazl motor

ekil 3.9 da de grld gibi, rotorun S kutbu, statorun P2 kutbu ile kar karyadr. Bylece, foto-transistor k alr ve Tr1 transistorunu iletime geirir. Bu durumda; W1 sargsndan akm akmas sonucunda oluan P1deki gney kutup (S), rotorun kuzey kutbunu ekildeki ok ynnde eker. Rotor kutbu P1 ile ayni hizaya geldii anda, afta akuple edilmi kapak PT1i glgeler ve PT2 k alr, bylece Tr2 transistoru iletime geer. W2 sargsndan akm akt zaman P2 kutbunda gney kutbu oluur ve rotorun kuzey kutbu ok ynnde dnerek P2 ile kar karya gelir. Bu anda, kapak PT2yi glgeler ve PT3 k alr. Bu olay akmn W2 sargsndan W3 sargsna gemesini salar. Bylece P2 depolarize olur ve P3 enerjilenerek bir gney kutbu oluturur. Sonu olarak, rotorun kuzey kutbu durmakszn P2den P3e gemi olur. ekil 3.10 daki anahtarlama olay srayla uygulandnda, sabit mknatsl rotor srekli olarak dner.

44

Foto transistrler

Dnme as (derece)

Foto transistrlerin k sinyalleri Sarg akmlar Rotor pozisyonu

Zaman

ekil 3.10 Frasz doru akm motor sarglarnn tetiklenme sras, sarg akmlar ve rotor pozisyonu

3.2.2.2.2 ift Kutuplu Src 3 fazl frasz doru akm motoru, 3 fazl kpr dorultucu zerinden srld zaman verim

en yksek olur. nk bu tip srcde, alternatif akm her sargdan bir AC motordaki gibi akar. Bu tip srcye iki kutuplu src denmesinin sebebi, sargnn alternatif olarak kuzey ve gney kutbunda enerjilenmesidir.

45

Dnme yn bilgisi

Ik

Foto transistrler

Dnen kafes

ekil 3.11 ift kutuplu src ile srlen frasz doru akm motoru

ekil 3.11 de iki kutuplu bir src devresi ve FDAMnun 3 faz sargs grlmektedir. Motor konumunun tespiti iin yine foto-transistorlar kullanlmtr fakat bu tip srcde 3 yerine 6 adet foto-transistora ihtiya vardr. Kapan mile akuple edilmesi sebebiyle, eklin sol tarafnda grlen k kaynandan kan k bu foto elemanlara srayla ulamaktadr. Bu durumda nemli olan nokta transistorlarn ON/OFF durumu ile foto-transistorlar aras ilikidir. Lojik sralayc yle bir ayarlanr ki, belli bir numaral foto-transistor a maruz kalnca yine ayn numaral transistor iletime geer. ekil 3.11, Tr1, Tr4 ve Tr5 transistorlarndan ve U ve W terminallerinden akmn akn gsterir. U ve W terminallerinin potansiyeli kaynak potansiyelindeyken, V terminalinin potansiyeli 0dr. Bu durumda akm U dan V ye doru akar. ekil 3.12 de akmn W dan V ye ak gsterilmektedir. Oklar her fazda akmlarn oluturduu manyetik alanlarn ynlerini gsterirken, ortadaki kaln ok bileke manyetik alan gsterir.

46

Stator manyetik alan yn Manyetik alan

Tork

Manyetik alan

ekil 3.12 Akmn w den v ye ak

Rotor, stator manyetik alanyla 90lik a yapacak ekilde yerletirilir. Byle bir durumda rotorda saat ynnde bir moment oluur. Rotor 30 dndkten sonra PT5 glgelenirken, PT6 k alr ve stator manyetik kutbu saat ynnde 60 dnm olur. Bylece, rotorun gney kutbunun yaklamas sebebiyle stator gney kutbu srekli bir dn salamak iin uzaklam olur. ekil 3.13 de transistorlarn iletime geme sralar grlmektedir.

ekil 3.13 Transistrlerin iletime girme sras

ekil 3.11 deki durumda, Tr2, 3 ve 6 transistorlar iletimdedir. V terminali E potansiyelindeyken, U ve W 0 potansiyelindedir. ekil 3.14(a) da statordaki manyetik alan

47 ters yndedir ve moment saat ynnn tersinedir. Motor 30 dndkten sonra, Tr2 kesime gider ve Tr1 iletime geer. Bu konumda, alan 60 dnmtr ve (b)deki duruma gelir. Rotor tekrar saat ynnn tersine moment rettii iin, saat ynnn tersine olan srekli hareket devam eder ve alan (c)deki duruma gelir. Bu olay (a) (b) (c) (d) srasyla devam eder ve srekli hareket salanr.

ekil 3.14 Stator manyetik alan ynleri

Bahsedilen motor sargldr, bununla beraber Y balanm motorlar da kullanlabilir. ekil 3.15, bir lazer yazcda veya sabit disk srcde kullanlan frasz doru akm motorunun pratik bir src devresini gstermektedir. ekil 3.15(b)de grld zere, rotorun manyetik kutuplarnn konumunu tespit etmek iin kullanlan Hall elemanlar 60lik a farkyla yerletirilmitir. Bu motor 4 kutuplu olduu iin 60lik mekanik a 120lik elektriksel aya karlk gelir.

48

Hall element

Ampli (ykselte)

Dalga ayarlayc devre

Hall element

ekil 3.15 Frasz doru akm motoru iin tasarlanan basit bir src devresi

3.2.3 Edeer Devre ve Motor Genel Denklemleri Bir faz iin izilmi edeer devre ekil 3.16 daki gibidir. Burada m stator sargsnn bir

faznda sabit mknatstan kaynaklanan ak younluudur.

ekil 3.16 Frasz doru akm motorunun basit devre emas Srekli halde; v ve e yi asal frekansyla sinzoidal kabul edersek, edeer devre ekil 3.17 deki hali alr. Burada; X = L ve V, I, E ve m fazrleri gstermektedir.

49

ekil 3.17 Edeer devre

Srekli hal denklemi aadaki ekilde yazlr

V = E + ( R + jL) I

(3.27)

Belirli bir hzdaki en yksek mekanik g iin, I ve E ayn fazdadr. Bu ayn zamanda en yksek moment/akm (en dk amper/Nm) verir. FDAM, V ile E arasnda belirli bir faz farkn salamak iin, rotordan konum geri beslemesini Hall cihazlar, optik cihazlar enkoder vb. vastasyla alr. Burada, E rotor fazyla ayn fazdayken, V besleme geriliminin fazndadr. wL<<R olduunu kabul edelim; I, E ile ayn fazda ise, V, E ile ayn fazdadr. Bylece devre basit bir DA devresiymi gibi E, V ve I nn genlikleriyle analiz edilebilir. Motorun mekanik gc, kayplar ihmal edildiinde,
Pem = m E I = m m I

(3.28)

m faz says; E , I ve m , E, I ve m fazrlerinin genlikleri ve elektromanyetik moment;

Tem = Pem = m m I

(3.29)

Burada; r = 2/p (rad/s), p kutup saysdr.

Tem = mp m I 2

(3.30)

Mil momenti;
Tmil = Tem Tkaya E= p r m 2

(3.31) (3.32)

50
3.2.4 Frasz Doru Akm Motorunun Performans 3.2.4.1 Hz-Moment (T-) grafii Tekrar L <<R ve konum geri-beslemesinin V ve E yi ayn fazda tuttuunu kabul ederek,

gerilim denklemi aadaki ekilde basitletirilebilir.

V = E + RI

(3.33)

E ~ r ve T ~I bantlarn yerine koyarsak, V = p 2R r m + Tem 2 mp m

(3.34)

Sabit gerilim iin izilen T- grafii ekil 3.18deki gibidir.

T yk + Tkayayp

ekil 3.18 t- grafii ( sabit gerilim )

3.2.4.2 Verim Verim giri gc ile k gc arasndaki oran olarak tanmlanmtr.

Pk Pgiri

(3.35)

51
3.3 Frasz Ac Motorlar ( Daim Mknatsl Senkron Motorlar ) 3.3.1 Giri Frekansa ve kutup saysna bal olarak her zaman sabit hzla dnen motorlara senkron motor

denir. Elektriksel uyartml olan sarglarn yerine sabit mknatslarn kullanld motorlar gnmzde olduka yaygn bir ekilde kullanlmakta ve nem arz etmektedir. Daim mknatsl senkron motorlarda genelde rotor ekirdeinin etrafndaki muhafazann zerine sabit mknatslar yerletirilir. Fakat son yllarda mknatslar moment kalitesinin arttrlabilmesi iin rotor ekirdeinin iine yerletirilmeye balanmtr. DMSM un birka zelliinden bahsedersek; yksek g katsays, yksek verim, yksek moment-eylemsizlik oran, fra ve bileziklerin olmamas, rotor yzeyinde oluklarn olmamas, hava aralnn hemen hemen sabit olmamasdr. Tarihte ilk defa 1930 lu yllarda Al-Ni-Co alaml sabit mknatslarn bulunmas ile DMSM larn tasarm iin ilk fikirler ortaya atlmaya balanmtr. Daha sonra 1950 li yllarda baryum, stronsiyum veya kurunun demir oksitle oluturduu ferrit mknatslarn bulunmas ve gelitirilmesi bu mknatslarn elektrik makinelerinde kullanlmasna olanak domutur. DMSM da uyarma akm kayplar ortadan kaldrlmtr. Bu motor tipinde stator klasik bir yapya sahiptir fakat uyarma akm rotordaki mknatslar tarafndan gerekletirilir. DMSM da mknatslarn, yar iletken elemanlarn ve kontrol teknolojisinin geliiminin getirdii kolaylklar bu motor eidinin tasarm ve kontrolnn geliimini hzlandrmtr. [ Colby, 1998 ] DMSM un yksek glerde bile dk arlkta olabilmesi zellikle robot ve uak teknolojisinde kullanmn yaygnlatrmtr. Makinenin g younluu s dalm kapasitesi ile alakaldr. Bu motor tipinde bakr, fuko ve histeresiz kayplarnn ou statorda meydana gelmektedir. Rotor kayplar ihmal edilecek kadar azdr. [ Pillay ve Krishnan, 1989 ] DMSM larda tasarmn en nemli parametresi olan ak mknatslar tarafndan oluturulur. Yksz durumda iken rotor hz, gerilim ile doru ak ile ters orantldr. Motor yk altndayken ise hz akm ve ak ile doru orantldr. Bu motorlarda rotor manyetik alan doru akm tayan sarglar yerine rotordaki sabit mknatslar tarafndan salanr. Bylelikle alan sargsndaki bakr kayplar da ortadan kaldrlarak verime katkda bulunulur. Stator yaps dier motor tiplerinde pek farkl deildir. Mknatslar sayesinde ayr bir doru akm kaynana, fra ve bileziklere ihtiya duyulmaz. DMSM larda stator akm sadece moment oluumu iin gereklidir. [ Diril, 1990 ]

52
3.3.2 Frasz AC Motorlarn Yaps Genel olarak motorun hareketini salayabilmek iin stator ve rotordan salanan iki akya

ihtiya duyulur. Statordan hesaplanan ak iin en uygunu fazl motorlardr. Rotor aksn retmek iin ise rotor sarg uyartm ve sabit mknatslar kullanlr. Gemite, rotor alan sarglar kayplara ve bakma ihtiya duyulan fra ve bilezikleri kullanlmasna neden olduu iin gnmzde sabit mknatslar tercih edilmektedir. Bylelikle frasz motorlar sz konusu olur. Belirlenmi mknats kutuplar ile frasz daimi mknatsl senkron motorlar tasarlamak mmkndr. Bu motorlar iki ile elli arasnda mknats kutbuna sahiptir. Sabit akm iin daha ok saydaki mknats kutbu daha byk momente olanak salar. Ayrca rotor alan sarglar yerine mknatslarn kullanlmas motor boyutlarnda da nemli klmelere olanak salar. [ Vas, 1990 ] lk bata motorlar DC veya AC uyarma gibi ikiye ayrlabilirler. DMSM yaps olarak DC kolektrl motora benzer. Fakat yapsnda elektrik sarglar yerine sabit mknatslar kullanlr. Daim mknatsl AC motorlarda mknatslar rotor iine gmlrler. Komtatr ve fra bulunmadndan olduka basit bir yapya sahiptirler. Daim mknatsl AC motorlar Trapezoidal ve sinzoidal olmak zere iki ana balkta inceleyebiliriz. Trapezoidal tip motorlar ayn zamanda frasz doru akm motoru olarak da adlandrlrlar. Sinzoidal tip motorlar ise daim mknatsl senkron motorlar olarak adlandrlr. [ Adnanes, 1991 ] Bu iki tip motor arasndaki temel fark ters elektro motor kuvvetin birinde trapezoidal dierin de ise sinzoidal gerilim dalgasna sahip olmasdr. Trapezoidal dalga tipi makine kontrol yaps basit olduundan ilk ortaya konulandr. Fakat normal dalgalanmalar bu tip motorun yksek performansl uygulamalarda kullanmn kstlamtr. Daha sonralar AC makinelerde vektr kontrol yntemlerinin kullanlmaya balanmas ile yksek performansl uygulamalar iin sinzoidal tip motor gelitirilmitir. [ Bizot vd. 2003 ]
3.3.3 Daim Mknatsl Senkron Motorlar ( Sinzoidal Tip Motorlar ) Bu motorlar daha ok geni aralkta deiebilen hz-uyart istemlerinde kullanlmaktadr.

Birka watt ile kilo watt arasnda deien servo srclerdeki g uygulamalarnda ok yaygn bir ekilde kullanlmaktadr. Bu kadar yaygn olarak kullanlmasn nedeni kaliteli g younluuna, yksek verime ve yksek momente sahip olmasdr. [ Luukko, 2000 ]

53 DMSM sarglar stator oluklar iine yerletirilmi ve stator tarafndan salanan aknn sinzoidal olmasna olanak salayan bir motor eididir. DMSM nin rotorundaki mknatslar ve stator oluklarndaki elektriki sarglar nedeniyle ift uyartm sz konusudur. Ayrca rotorundan akm gememesinden dolay rotorda bakr kayplar olumaz. Bu zellikleri salayan ayn gte, daha kk boyutta ve daha yksek verimle alacak bir motor tasarlamak mmkndr. [ Bizot vd. 2003 ]
3.3.4 DMSM un Yaps Bu motor tiplerinde stator faz gerilimleri ve akmlar sinzoidaldir. Fakat motor iindeki ak

daha ok rotordaki mknatslar tarafndan ayarlanr. Rotor zerinde farkl ekillerde yerletirilebilen mknatslarn rotor zerindeki gsterimlerine rnek aadaki ekilde verilmitir.

ekil 3.19 Daimi mknats rotor yaplar

ekil 3.19(a) da ki yzey mknats tipli senkron motordur. Bu motor en yaygn olarak kullanlan motor eididir. Dk stator endktans nedeniyle alan zayflatlmas zordur. Bundan dolay balang hznn normal deerinden fazla almalarda zorluklarla karlalr. ekil 3.19(b) de ki ise ilave mknatsl senkron motordur. Balang hz zerindeki almalar iin daha uygundur. lave mknatslar ile ekil 3.19(b) de ki motor tipinde stator endktans rotor pozisyonuna baldr. Alan zayflatlmas srasnda az miktarda relktans momenti elde edilir. Balang hz zerindeki almalar iin daha uygundur.

54 Mknatslar rotor iine gmlm senkron motorun dier tiplere gre olan avantaj; yksek verimli olmasdr. Bu tip motorlarda rotor alan sarglarnn olmamas hem rotor hem de mknatslanma akmnn ortadan kaldrlmas motorun g kat saysn arttrr. DMSM un avantaj ve dezavantajlarndan bahsedecek olursak; avantajlarn basit yapl olmas, yksek moment, yksek verim salamas, dorusal hz-moment ilikisi, bakm kolayl, kk hacim, komtatrlerin olmamas ve geni aralkta hz kontrolnn salanmas olarak sralayabiliriz. Dezavantajlarn ise rotor pozisyon bilgisi iin gereken geri besleme devresi iin harici g elektronii devreleri ve mknatslarn maliyeti arttrmas eklinde zetlenebilir.
3.3.5 DMSM Temel fadeleri 3.3.5.1 Hava Aral Aks Motorda byk neme sahip zt emk ve sarg endktansnn hesaplanabilmesi iin sins

dalml sargnn kaak ak deerinin bilinmesi gerekir. ekil 3.20 ve ekil 3.21 de sarg akm tarafndan oluturulan ak ve hava aralnda farkl iki noktada aky bastran elektro manyetik moment gsterilmektedir. Buradaki eitlikler 2p kutuplu motor iin dnlmtr.

ekil 3.20 ki kutuplu sins dalml sarg: amper iletkeni ve iletken dalmlar

55

ekil 3.21 ki kutuplu sins dalml sarg: mmk in hesaplanmas

Elektromanyetik moment eitlii;

/ p

F=

Ns iN sin pd = s cos p 2 p

(3.36)

Hava aral ak younluunun asnda olduu dnlrse;

B = 0 H = 0 F = B cos p 2g

(3.37)

iN B= 0 s 2 pg
g = g + Lm

(3.38)

rec

(3.39)

ve alar arasnda bulunan ak ise;

= B cos pLstk r1 d = sin p

(3.40)

eer D = 2r1 ise kutup bana ak;

BDL [Wb] p

(3.41)

56
3.3.5.2 Kaak Ak ve Endktans letkenleri ve aralnda bulunan bobinin kaak aks, aknn bobindeki sarmlarnn

says ile arplrsa;

d = sin p Ns sin pd 2

(3.42)

Bylece toplam kaak ak;

= d = 2 p
0

/p

d =

Ns

(3.43)

Endktans / i ifadesi ile elde edildiinden;

L=
2 0 N s Lstk r1

p 2 g

(3.44)

3.3.5.3 Emk Aknn birinci sargya gre dnen ikinci sarg tarafndan retildiini dnerek sabit sargdaki

kaak ak;

, =

N cos

(3.45)

le elde edilir. Buradan,

= st + 0
Sonucuna varlabilir.

(3.46)

s ( rad/sn ) : asal hz

Sabit sargda retilen emk faraday yasasna gre aadaki gibi yazlabilir. ea = d , dt = s

N sin( s t + 0 )

(3.47)

Gerekli dzenlemeler yaplrsa retilen emk nn genel ifadesi yle olur; E= 2 N s 1 f 24 (3.48)

1 : temel ak

57
3.3.5.4 Moment Aknn sabit eksenli bir sargdan as kadar uzaklkta bulunan baka bir sarg tarafndan

retildiini veya q kutup iftli bir mknats tarafndan salandn dnrsek ekil 3.20 deki sargdaki radyal ak younluu ( B*cos(q-) ) sargda bir kuvvetin olumasna neden olur.
N dTe = r B cos(q ) i s sin p Lstk 2

(3.49)

Bu ifadenin integrali alnrsa;

Te = BLstk iN s r1 1 2 (sin[( p + q ) ] + sin [( p q ) + ])d 2 2 0

(3.50)

P=q iin ( pq iin ifade sfr olacaktr ) Te = BLstk D iN s 2 sin 4 2 (3.51)

Bylelikle bu eitlik momenti ifade eder.

58
4. SERVO MOTORLARIN SRC DEVRELER 4.1 Anahtarlamal Relktans Motorun Kontrol 4.1.1 Giri Anahtarlamal relktans motor seri bal DC motor ve senkron relktans motorlarla olduka

benzerlik gsterir fakat kontrol mekanizmas bu motorlarn kontrol mekanizmalarndan olduka farkldr. Akmn ve endktans deerinin sadece rotor pozisyonuna bal olmamas bu motorlarda kontrol yntemlerinin benzerliini gletirir. Dier elektrik makineleriyle mukayese edildiinde, daha geni bir ekilde kontrol stratejisinin sabit motor parametrelerine gre belirlenir. Bu ilk nce anahtarlamal relktans motorunun kontrol tasarmn zorlatryor gzkebilir. Fakat dk veya yksek performansl kontrol tasarm moment dalgalanmas ve sistemin hz cevabna gre snflandrlabilir. Uygulamalarn kk bir blm ve motor sr sistemlerinin kk bir ksmnda yksek performans istei gzkmektedir. Buradaki kontrol, belirlenen bir tahrik sistemi iin rotor pozisyonuna gre deien endktans deerinin motor karakteristiklerine gre belirlenmesini ierir. Tasarmda nemli olan, moment dalgalanmalarndaki ani ykseliin nlenmesi, endktans deerinin sabit tutulmaya allmas, hz ve momentin istenilen aralkta ayarlanabilmesidir. Tasarmn ilk aamasnda, dk performansl, kapal evrimli, hz kontroll bir anahtarlamal relktans motoru dnlr ve kontrol sisteminin tanmlanmas istenilen zelliklere gre adm adm gerekletirilir. Herhangi bir motor kontrol sisteminin en nemli parametresi akmdr. Gelitirilen akm kontrol sisteminde iki adet tip tanmlanmtr. Birincisi; lineer anahtarlamal relktans motoru iin akm kontrolr, ikincisi; kublajl, lineer ve yksek performansl anahtarlamal relktans motoru iin akm kontrolrdr. Yksek performansl akm kontrolr iin, fazlarn karlkl kublaj ve sistemin lineersizlii nemli faktrlerdendir. Akm kontrolrnn sistematik tasarm, tretme, uygulama ve dorulama aamalarn ierir. DC src sistemlerinin ounda moment kontrol akm kontrol ile e anlamldr. Anahtarlamal relktans motorlarda, lineersizlikten dolay bu kabul geerli deildir. Anahtarlamal relktans motorunda fazlarn anahtarlanma srasnn belli bir kurala gre deimesi, moment dalgalanmasnn minimize edilmesi ve yksek moment performansnn sz konusu olmas iin zorunludur. Anahtarlamal relktans motorunun endstrideki uygulama alanlarndaki en nemli kontrol parametresi moment deeridir. Momentin kontrol edilmesiyle hzn kontrol edilmesi olduka kolaylar. Hz kontrolrnn tasarm simetrik ve optimum bir teknik kullanlarak gerekletirilir. Akm, moment ve hz

59 kontrolrlerinin performanslar simlasyona tabii tutularak tasarmn son adm

gerekletirilir. Bu blmde, anahtarlamal relktans motorunun kontrol sistemlerindeki en nemli kontrol olan moment kontroln incelenecektir.
4.1.2 Kontrol Prensibi ekil 4.1 de endktans deerinin motor sr esnasndaki deiimi verilmitir. Endktans

deerinin artmaya balad noktalarda faz sarglar enerjilendirilir. ekil 4.1 de ayn zamanda motor sr esnasnda tork retimi deiimi de gsterilmitir. izilen moment deiimi sadece tek faz iindir. Ortalama moment, tm fazlarn ani moment deiimlerinin birlemesinden elde edilir. Motor ani moment deerleri retir. Endktans deerinin deiim zelliinden faydalanlarak moment retimi devaml hale getirilir. Bu sonu pratikte, g younluunun azalmasna neden olurken, motor kontroln karmak hale getirmektedir. ekil 4.1 de ortalama moment deerinin sarg akmyla ( I p ) veya d as ile kontrol edilebildii grlr. Moment dalgalanmalarn azaltmak, d asn sabit tutarak ve ayn zamanda sarg akmnn deerini deitirerek salanabilir.

(a) alma an

(b) enerjilenme an ekil 4.1 Anahtarlamal relktans motorun (a) alma an. (b) enerjilenme an

60

ekil 4.2 Arm srcsnn akm kontrol stenilen; endktans deerinin ani artma ve dmelerinde sarg akmlarnn kontrol ederek moment deerini sabit klmaya almaktr. Pratik adan akmn ani ykselmesi veya dmesi RL devresinden tr pek mmkn deildir. Endktansn negatif deere gemeden nce akmn olduka drlmesi gerilim deerinin mmkn olduunca optimum deerde tutulmasn gerektirir. Bu yzden asl akm deiimi yukardaki ekil 4.2 de gsterilmeye allmtr. Faz sarg gerilim deeri deiimi a ve co alar tarafndan ayarlanr. Fakat bu a deerleri de sarg akmnn byklne ve rotor hzna baldr. I p akm transistrler vastasyla devamllk salar. Anahtarlama kayplarnn ve frekansnn minimumda tutulabilmesi iin sarg akmnn belli bir aralkta deitirilmesine izin verilir.
4.1.3 Moment Kontrol Moment kontrol tm elektrik makinelerinde akmn kontrol ile salanr. AC ve DC

makinelerde olduu gibi birok makinede moment akmla doru orantldr. Konverterdeki direkt moment ykselticisi ile moment ve hz kontrol yksek performansl kontrole olanak salar. Anahtarlamal relktans motorlarda hava aral momenti ile akm arasnda lineer bir iliki yoktur. nk ak kaa, akm ve rotor konumu arasnda lineer olmayan boyutlu bir iliki vardr. Moment ve akm arasndaki ilikiyi ortaya karmak iin boyutlu ilikiden

61 yaralanlr. Bu durum dier birok motorda olmayan bir zelliktir. Anahtarlamal relktans motor srcsnde lineer bir moment kontrolr elde etmek olduka karmak bir yap gerektirir. Anahtarlamal relktans motorda lineer bir moment kontrolr elde etmek iin birok yntem uygulanabilir. Bu ksmda, en basit motor tipi iin doymann ve karlkl kublaj etkisini ieren bir yntemden bahsedilecektir.
4.1.3.1 Moment Kontrol Yntemleri Kontrol yntemlerinde esas olan ayn anda ka tane fazn enerjilendirildiine baldr.

rnein tek fazl bir sistemde tek faz kontrol edecek olan basit bir kontrol yntemi ve devresi yeterlidir. Akmn bir faz enerjilendirdikten sonra dier bir faza gemesi kontrol devresinde de deiikliklere sebep olur. Eer akmn kontrol salanmazsa sabit bir moment deeri elde etmek olduka gleir. Dolaysyla moment kontrol bir nevi akm kontroldr. Akmn bir fazdan dier bir faza gemesi esnasnda olas muhtemel moment dalgalanmalar sz konusudur. Moment dalgalanmas kayplara neden olduu iin yksek performansl sistemlerde zellikle istenmeyen bir durumdur. Tek fazn sz konusu olduu bir kontrol sisteminin grafikleri aadaki gibidir. Buradan karlacak 3 tane sonu vardr: 1. Endktans deerine sahip bir motorda stator akmnn dalgalanmasn nlemek olduka gtr. 2. Sz konusu akmlar sabit bir moment elde etmek iin kontrol ediliriler. zellikle yksek performansl sistemlerde bu konu zerine ok dikkat edilmesi gerekir. 3. lgili akmlarn dalgalanmalar sonucunda her bir devre iin moment sabitleri deiiklik gsterir. Bu yzden hava aral moment deeri referans moment deerine eit olmayacaktr. Kontrol yntemindeki aksaklklar gidermek iin literatrde birka yntemden

bahsedilmektedir. Faz geileri esnasnda akmlarn lineer deimesi 2 fazn koordineli bir ekilde kontrol edilmesine olanak salar fakat moment sabitlerinin deimesi hava aral momentinin sabit olmasna engel olmaktadr. Fakat bu durum faz akmlarndaki artm isteklerini engeller. Tek faz tahrik sistemi yerine 2 fazn koordineli bir ekilde tahrik edilmesi daha mantkldr fakat bu moment kontrol iin devreye ek sistemler gerektirir. rnein 4 fazl bir sistemde fazlarn iletimde olmas 15 aralklarla sk bir ekilde olur. Bu ann 30 ye kmas, hava aral moment deerini sabit tutmakta kolaylk salar. Bu yntemlerde esas olan moment isteinin faz geileri esnasnda fazlara orantl bir ekilde pay edilmesidir. Sonu olarak toplam moment ifadesi yazlabilir. X ve Y fazna sahip olan bir sistemde;
Te* = Tx* + T y*

(4.1)

62 Tx* = Te* f x ( )
T y* = Te* f y ( )

(4.2 a) (4.2 b)

Burada f x ( ) ve f y ( ) fonksiyonlarnn grevinin; momenti fazlara datmak olduunu dnelim. Bu fonksiyonlarn rotor konumuna gre deiiklik gsterdiini belirtelim. rnein
Te* 0 ve 0 <15 durumu iin, 4 fazl 8/6 lk bir anahtarlamal relktans motorda;
0 o < i < f < 15 o

(4.3)

srasyla i ve f gei srasndaki balang ve biti asal deerleridir. Bu alar motorun endktans deiimine gre seilir. Bir fazn tahrik zaman 30 den kktr. Dolaysyla faz iletim zaman iin sadece bu eitliklerden faydalanlmaz. Momentin sistematik bir ekilde datlmas Moment Datm Fonksiyonu (TDF) ile ifade edilir. Ayrntl TDF tablolar ek1 ve ek2 de gsterilmitir..
1 f x ( ) = (1 + cos k ( i )) / 2 0 1 f y ( ) = (1 cos k ( i )) / 2 0 k = 180 /( f i ) TDF2 ile ifade edilen deiimler aadaki gibidir; 1 (( i ) / k ) 2 f x ( ) = e 0 1 (( i ) / k ) 2 f y ( ) = 1 e 0 k = ( f i ) / 5 for 0 o < i for i < f for f < 15 o for 0 o < i for i < f for f < 15 o for 0 o < i for i < f for f < 15 o for 0 o < i for i < f for f < 15 o

(4.4 a)

(4.4 b)

(4.5)

(4.6 a)

(4.6 b)

(4.7)

Balang ve biti alar 6 ve 12 olan bir sistemde moment datm grafikleri ekil 4.3 ve ekil 4.4 de gsterilmitir.

63 lk moment datma fonksiyonunun faz momentinde ikincisine nazaran daha ok ykseli ve d zamanlar vardr. Burada, akmlar moment ile karesel bir ilikiye sahip olduundan dolay deiim profili moment deiim profiline benzemez. Bu yzden akmlardaki dikine deiimlerden dolay TDF de nemli olan sabit hava aral moment deerini elde etmek nemlidir. Moment dalmn orantl klmak iin akmlarn dzgn ve aamal bir ekilde deiimini salamak gerekir. zel bir yntemde, iletim boyunca momentin dalmnn eit miktarda olmas iin allmtr. Tm bahsedilenler akmlarn dzgn ve orantl bir deiime sahip olmasn gerektirir. Moment datm hesabna gre farkl sistemler u ekilde sralanmtr; 1. sadece faz sarglarndaki karlkl kublajn ihmal edildii sistemler. 2. karlkl endktans dikkate alnr fakat doyumun etkisinin ihmal edildii sistemler. 3. karlkl endktans ve doymann ihmal edilmedii sistemler.

Tork fonksiyonlar

Komtasyon aral

ekil 4.3 Fonksiyonun ilk moment ark

64

Tork fonksiyonlar

Komtasyon aral

ekil 4.4 Fonksiyonun ikinci moment ark

Rotor pozisyonu (derece)

ekil 4.5 Enerjilenme periyodu boyunca tdf deerleri

65

Faz Akmlar (A)

Faz ak Kaaklar (WB)

Rotor pozisyonu (derece)

ekil 4.6 Rotor pozisyonuna gre faz akm ve faz ak kaa

k torku (N.m)

Tork hatas (%)

Rotor pozisyonu (derece)

ekil 4.7 Rotor pozisyonuna gre k momenti ve moment hata deerleri

Rotor pozisyonu (derece)

66 ekil 4.8 Rotor pozisyonuna gre tdf grafikleri

4.1.4 Kapal evrim Hz Kontrolr Bir kapal evrim anahtarlamal relktans motor hz kontrolr ekil 4.9 da gsterilmitir.

Hz hatas, moment kazancna gre orantlsal PI kontrolrne tabi tutulur. Moment ve akm komutlarndan yararlanlarak moment sabiti olan K t ifadesi elde edilir. Bu moment sabiti, lineer bir endktans deeri elde etmek iin akmn zel bir deerine gre rotor konum karakteristikleri ile birlikte kullanlr. K t ve moment ifadesi akm jeneratrne tabi tutularak akm ifadesi elde edilir. Daha sonra bu akm ifadesine hata akm eklenerek imax ve imin elde edilir. Bu akm ifadeleri sarg dolamalarndan bir enkoder vastasyla elde ediliriler. Art ve d alar stator akmndan, rotor hzndan ve endktansn minimum, maksimum deerlerinden elde edilirler. Bu alar anahtarlama kontrol sinyal jeneratrnde rotor pozisyon bilgisi ile birlikte ileme tabii tutulup histerisiz blou iin kontrol ifadesini olutururlar.

ekil 4.9 Arm srcsnn kapal evrim devre rnei

4.1.4.1 Tasarm rnei 6/4 lk bir anahtarlamal relktans motor iin minimum kaypl, tek eyrekli ve minimum

kontrol elemanna sahip bir kontrolr tasarm gerekletirilmeye allmtr.

67
4.1.4.2 zm Aadaki ekil 4.10 ve ekil 4.11 de bir anahtarlamal relktans motor kontrolr

gsterilmitir.
* m

: hz referans deeri : motor sarg akmlar : rotor pozisyonu : rotor hz

i a , ib , i c

Motor akmlar hall sensrlerinden ve rotor konum bilgisi, g eviricilerden veya tahmin ile elde edilebilir. Hz referans komutu, bir yumuak bir balang iin hzlanmay ve yavalamay salamak iin ileme tabi tutulur. Hz kontrolr hz hatasna gre istenilen akm deerini elde eder. Elde edilen referans akm deeri motor sarg akmlar ile karlatrlarak PWM modlasyonuna tabi tutulur ve daha sonra anahtarlama frekansna gre gerekli olan motor sarg momentleri elde edilir.

ekil 4.10 Arm kontrol sisteminin blok diyagram

68

ekil 4.11 Arm analog kontrolrnn ematik uygulamas

4.1.4.3 Akm evrimi Her faz iin, zde akm evrimleri ayn ekilde ileme tabi tutulur. Her evrim aadaki

devreleri ierir; 1. akm hatas sinyal jeneratr 2. PWM devresi 3. konverter 4. akm feedback devresi

Tayc dalga Akm Hatas

PWM k

ekil 4.12 Pwm devresinin giri k sinyalleri

69

4.1.4.4 Akm Karlatrcs Akm hatas operasyonel amplifikatre tabi tutularak elde edilir. Amplifikatr k aadaki

gibidir; ie = K i (i * i ) Ki : akm evrimi kazanc (4.8)

Yksek hzl bir cevap elde etmek iin araln 30 ile 70 arasnda olmas gerekir. i * istenen, i ise gerek sarg akmn ifade eder. Galvanik izolasyonlu hall etkili sensrler, sarg akmlarn elde etmek iin kullanlr. Elde ettii deerler geri dnm devresinin giri deerleridir. Faz sarglarnda istenilen akm eerlerini elde etmek iin ayrca PWM teknii de kullanlr. PWM devresinde, akmlar 3kHzlik testere dili sinyali ile karlatrma ilemine tabi tutulur. Referans erisinin genlii hata sinyalinin genliinden daha byk olduu zaman k sinyali der ve anahtar kapanr. Bu sistem ekil 4.12 de ematize edilmitir.
4.1.4.5 Tayc Sinyali Testere dili sinyal jeneratr ekil 4.13 de gsterildii gibi adet operasyonel

amplifikatre sahiptir. Pozitif bir geri besleme amplifikatr testere dili sinyali elde etmek iin karesel sinyal osilatrn kullanr. nc amplifikatr sinyale DC ofset deerini ekleyerek pozitif bir gen sinyal elde eder. Devrede kullanlan zener diyot devrenin kalibrasyonuna yardmc olmak iindir. Hatta hzlanma ve yavalama esnasnda yksek moment gereksinimi olmas durumunda bile tasarm hep bu ekilde gerekletirilmeye allr. Tayc sinyalin pik deeri her zaman hata sinyalinin maksimum deerine gre ayarlanr. Hata sinyalinin deeri set deerinden daha byk olduu zaman bu iki sinyal arasndaki fark chopping occursa tabii tutulur.

70

PWM Devresi

gen Dalgal Jeneratr

Rotor Pozisyon Giri Sinyalleri

ekil 4.13 Arm analog kontrolrnn devre diyagram

4.1.4.6 Rotor Pozisyonunun Tasarma Dhil Edilmesi Motor aftna yerletirilmi bir enkoderden alnan 10 bitlik rotor konum bilgileri nceden

programlanm silinebilir EEPROM a giri sinyalleri olarak girilir. Daha sonra EEPROM faz srasn deitirme grevini yerine getiren sinyalleri oluturur. EEPROM da depolanan bilgiler rotorun nceden tahmin edilen verilerine gre ayarlanr ve her gelebilecek olan sinyal iin yorumlamalar hazrdr. Rotor alglaycsndan EEPROM a gelen her bilgi 3 bitlik faz anahtarlama sinyaline dntrlr. Rotor konumunun sfr referans noktas A faznn rotorla hizada olduu andr. Bu referansla EEPROM a gelen giri sinyallerinin yorumlanmas sradaki rnekle aklanmaya allmtr. 6/4lk bir anahtarlamal relktans motorda anahtarlama sinyali her 90 de bir ayn olduu iin rnek hesaplama sadece bir eyrek zaman iin yaplacaktr. Dier eyrekler iin hesaplama hemen hemen ayndr. stenilen herhangi bir a deeri iin anahtarlama sinyali 0, 30 ve 60 de deitirilmelidir. Her bir faz sargsnn iletim as 30 derecede olmas iin o andaki ann ve ilerleme asnn ayn olmas gerekir. A faznn ilk eyrekte anahtarlanmas 48 ve 78 arasnda gerekleir. Sz konusu hexedecimal kod 0090 ve 00E0 arasnda olmaldr. Bu yzden 0090 dan 00E0 a olan hexedecimal kodlar 100lk binary kodlara dntrlmelidir. Rotorun asnn 0-30 aralnda olduu anda bu kodlar A faz sargsnn tahrik edilmesini salar. 8 bitlik EEPROM

71 k sinyallerinin 3 bitlik ksm anahtarlama sinyali olarak kullanlr. Bu sinyal, Konverterin kap sr devresinin k sinyalleri olan ve son fazn anahtarlanmasn salayan sinyalleri retmek iin, PWM k sinyalleri ile AND kapsna dhil edilir.
4.1.4.7 Hz evrimi Bir rampa devresi olan yumuak balang devresinin k modife edilmi hz referans

deerini verir. Hz hata deeri llen hz deeri ile referans hz deeri arasndaki farktan elde edilir. Hz hata deeri bir PI kontrolrden geirilerek deeri ykseltilir. Hz referans deeri PI kontrolr ve hz geri besleme devresi tarafndan glendirilir. PI kontrolr, analog bir devre ve operasyonel amplifikatrn sentezinden oluur. PI kontrolrn kndaki akm ifadesi aadaki gibidir; i * = K p ( rm m ) + K i ( rm m )dt
Kp = R2 R1

(4.9)

Ki =

1 CR1

rm

: modife edilmi hz deeri

: normal hz deeri

Bylece K p ve K i sabitleri R1 , R2 , C deerleri deitirilerek istenen ayara getirilebilir. Normalde R1 = 3.3 k

R2 = 150k ve C = 10F dr. 1/ K i = 0.05 iken K p = 3050

arasnda seilmelidir. Daha kararl bir alma iin R f deerinde bir diren. R2 ve C ye paralel balanabilir. R f direnci ayn zamanda operasyonel amplifikatrn DC geri besleme
* devresi olarak grev yapar. PI kontrolrnn k ifadesi 3 fazl bir akm komutu olarak ia ,
* * * ib , ic akmlarndan ibarettir. Kontrolr hz komutu olan m yi giri ifadesi olarak aldktan

sonra anahtarlamal relktans motorun yumuak ve dzgn bir ekilde almaya balamasn salamak iin bir hz rampas devresini aktif hale getirir. Bu devre hzn istenen deerine gre mevcut hzn deiikliinin orann sabit tutar. Rampa devir diyagramndan zaman sabiti olan RC ifadesi hz sinyalinin deiikliinin orann
* kontrol eder. m hz komutu bir potansiyometre tarafndan ayarlanabilir.

Eer bir takojeneratr uygun deilse, geri besleme sinyalini oluturmak iin frekans-gerilim dntrc konverter chip i kullanlabilir. Eer bu ekilde bir uygulama var ise konverter giri sinyali, rotor konumunu alglayan enkoderin en az nemli biti olan LSB bitinden elde edilebilir.

72
4.2 Frasz Doru Akm Motor Kontrol 4.2.1 Giri Bundan nceki blmde frasz dc motorlarn yaps, basit devre emas, karakteristikleri

zerinde durulmutu. Bu blmde ise frasz dc motorlarn servo kontrolnn teorik incelemesi zerinde durulacaktr. Basit bir frasz servo sistem, genelde balantl, ok fazl stator sarglarndan, daim mknats yapsna sahip bir rotordan ve rotor pozisyonuna gre sarglarn enerjilendirilmesine yardmc olan rotor pozisyon transdser inden oluur. Servo motorlar genellikle Frasz DC motor olarak tannr. Bu motorlar dikdrtgensel bir yaylmaya sahip hava aral flux lu, stator sarglarnn anahtarlanmas esnasnda trapezoidal moment dalgas reten motorlardr. Gemite trapezoidal dalgal motor fral motorlarn faydalarndan ( geni hz ve moment aral, yksek ivmeli hzlanma vs. ) yararlanlarak tasarlanmaya allmtr. Gnmzde bu tasarm fral motorun dezavantajlarnn ( fra ve komtatr, s kayplar vs.) elimine edilmesiyle son durumunu almtr. Aslnda bu sistem hz/moment performansn lineer yapmak iin gayet uygun bir sistem haline gelmitir. Uygulamada bu sistemin yaps stator sarglarnn nve iinde ve kalc mknatslarn rotor zerinde olmas zelliine sahiptir. Bu yapnn salad en nemli faydalarn banda s kaybna neden olan stator sarglarnn rotordan ayr tutularak bu nemli dezavantajn elimine edilmesidir. Genelde, frasz servo motorlar, iletim aral boyunca geni moment pik aralna sahiptir ve bu zellik sistemin yksek verimli olmasna neden olur. Motorun rotoru eitli manyetik elemanlardan imal edilebilir fakat genellikle samaryumkobalt ve neodyum-demir den imal edilir. Frasz rotorlarn k moment deeri, bu manyetik malzemelerin zellikleri ile arttrlabilir. Frasz motorlar fra ve komtatrlere sahip olmamas frasz motorlara nazaran daha yksek moment pik deerleri ve hz deerlerini elde edilmesine olanak salar. Frasz DC servo amplifikatr AC sisteminkinden daha basit bir yapya sahiptir. DC sistemde gerekli olan yaplar; hall etkili sensrler ve rotor pozisyonunun doru bir ekilde alglanabilmesi iin gerekli olabilecek rotor pozisyon indikatrdr. Sarglarn doru bir ekilde anahtarlanabilmesi iin bu tarz basit yaplara gereksinim vardr. Byle birka yapya sahip olmasna ramen sonu olarak amplifikatr basit bir yapya sahiptir. Trapezoidal dalgal amplifikatr ve motorlar zellikle ar yklenmede meydana gelebilen moment dalgalanmalarn nlemek ve her fazdaki sarglarn 120 aralklarla

73 enerjilendirilmesine gre tasarlanr. Sarglarn srasyla 120 de enerjilenmesiyle her fazda oluan akm lineerdir ( DC akm). Her fazda meydana gelen akm dalgas lineer olduundan dolay bu motorlar Frasz DC motorlar olarak adlandrlr. Trapezoidal servo motorun tek dezavantaj yapsndan kaynaklanmaktadr. Motorun d cephesi ve sarglar oluumu asndan motorun doyumuna neden olabilir. Bu dezavantaj frasz AC servo motorlarda grlmemektedir. Bu zellik motor tasarmnda olduka nemli bir yere sahiptir.
4.2.2 Frasz Doru Akm Motor Kataloglarnda Belirtilen Baz Terimler 4.2.2.1 Durma Anndaki Srekli RMS Akm, Is ( Arms) 40 C ye kadar ortam scaklnda motor bu RMS akm deerinde durdurma veya dk

hzda srekli bir ekilde altrlabilir.

4.2.2.2 Moment Sabiti, Kt ( kgf-cm/Arms) Bu terim moment duyarll olarak bilinmektedir ve faz akmnn amper bana den

moment miktarn belirler. Moment sabiti armatrdeki toplam aknn ve toplam iletken saysnn bir fonksiyonudur.
4.2.2.3 Ters e.m.f Sabiti, Kv ( volt-sn/rad) Kalc mknats alannn mukavemetini

gsterir.

Manyetik

alan

mekanik

olarak

dndrldnde, belirtilen hzda retilen gerilimin deeridir ve armatrdeki toplam iletken says ve toplam alan aksnn fonksiyonudur. Volt-sn / rad veya Volt-dak / dev boyutundadr.
4.2.2.4 Mekanik Zaman Sabiti, tm ( sn ) Birim step gerilimi motor faz sarglarna uygulandnda hzdaki balang artm orandr.

Aada verilen denklem ile hesaplanabilir.

tm = J m Ra Kt Kv

(4.10)

J m : Motor ataleti ( kg-cm-sn) Ra : Armatr direnci ( )

4.2.2.5 Elektriksel Zaman Sabiti, t e ( sn ) Motor aft durmakta iken sfr empedansl besleme kaynandan gerilim uyguland tekdirde armatr akmnn verdii cevab belirtir.
Te = Ra / La

(4.11)

74 eklinde ifade edilir. Burada, La = armatr empedans ( )

4.2.3 Frasz Doru Akm Motorunun Kontrol Frasz dc motorun kontrol devresi; motor, a ve asal hz alglayclar, akm, gerilim,

manyetik ak alglayclar, transistr PWM inverter ve bu donanmlar kontrol eden analog ve dijital entegrelerden oluan yar iletken g konvertrnden oluur. Ek olarak frasz dc servo motor srcsnde tm sistemin kontrol edilmesi iin pozisyon, hz ve kuvvet kontrolrleri ( konum kontrol ) bulunur; sistemin tm ekil 4.14 de gsterilmektedir. Yar iletken g konvertr sinzoidal kl akm kontrol, manyetik ak ile akmn kontrol, edeer alan zayflatma kontrol vs. gibi ilemleri yerine getirir.

ekil 4.14 Frasz dc servo motor kontrol blok diyagram

4.2.3.1 Frasz Doru Akm Motorlarnn Kontrol Esaslar fazl sarmlardan ibaret, dizi oluk bulunan ift kutupta younlam sarm yapsnda

olan, manyetik aknn sinzoidal kalp eklinde dalm yapsnda olduu bir servo motor modeli gz nne alalm. Byle bir motor modelinde fazlar arasnda 120 faz fark vardr ve sarmlardaki akm denklemleri aadaki gibi yazlabilir;
I u = I 0 + sin I v = I 0 + sin( + 120 o ) I w = I 0 + sin( + 240 o ) I 0 : Maksimum akm deeri

(4.12)

75
: Motor dnme as

Akm ve manyetik aknn ortogonal kontrol ilk olarak dnme miktar nn llmesi ve stator sarmlarndan geen akmn yukarda verilen akm denklemlerine gre kontrol edilmesi ile salanr. Ayn ekilde yukarda verilen akm denklemlerine gre kontrol edilmesi ile salanr. Ayn ekilde moment miktarnn kontrol Io akm deerinin serbeste kontrol ile yaplabilir.
Tmoment = BIrl = lr[ B0 sin Lu + B0 sin( + 120) I v + B0 sin( + 240) I w ] B0 :

(4.13)

Maksimum ak younluu Rotor boyu Rotor ap

l r

: :

4.2.3.2 Frasz Doru Akm Motorlarn Src Sisteminin Matematiksel Modeli Motorun stator sarmlarndan geen alternatif akm senkron olarak dnen d ve q eksenlerine

sahip DC akm eklinde deerlendirilmesi suretiyle matematiksel model tretilebilir. Frasz doru akm motorunda gerilim- akm ilikisi aada verilen ekilde elde edilir.
Vd Ra + La V = q m La m La id m + Ra + La iq 0

(4.14)

Ra La

: Armatr direnci : Armatr endktans : Mknatsl motorun manyetik aks ( sabit ) : Motorun asal hz
d dt

Vd , Vq , id ve iq ise d ve q eksenlerine ait gerilim ve akmlar Ti ani momenti aadaki denklem ile hesaplanr.

3 Ti = id = J m + B m + Tl 4 : Kutup says

(4.15)

76 J

: Motor eylemsizlik momenti : Mknatslk motorun manyetik aks ( sabit ) : Motor asal hz : Vizkoz snm katsays : Yk momenti

m
B
Tl

Genel olarak iq sfr olacak ekilde kontrol ilemine tabi tutulur. Bu sebeple motor akm sadece id dir.
id =

V Ra id m + d La La La

(4.16) (4.17)

Vd = K p ( I 0 K i i d )

denklemi ile verilir. Burada K p ve K i akmn ortogonal kontrol iin gerekli geri besleme kontrolrlerini ifade etmektedir. (4.16) denklemine ait blok diyagram ekil 4.15 de gsterilmektedir.

ekil 4.15 Motor akm denklemi blok diyagram (4.17) ifadesi (4.16) denkleminde yerine konulduu takdirde akm denklemi
id =

K p Ki 1 + Ra i d m K p I0 La La La

(4.18)

eklini alr. Burada / La oran K v / La oranna eit olduundan dolay;

77
K p Ki K 1 + Ra i d v m K p I0 La La La

id =

(4.19)

(4.15) denkleminden ifadesi ekilir ise; 3 4 i B Tl m = d m J J J motorun rettii mekanik moment olan
Te = K t id

(4.20) 3 id bants; 4 (4.21)

Moment sabiti ifadesi kullanlmak suretiyle 3 Kt T B 4 m = id m l J J J 3/4: Kutup says eklini alr. Kutup says 2 olan servo motor iin (4.22) denklemi

(4.22)

m = 1 .5

Kt T B id m l J J J

(4.23)

eklinde ifade edilir. Elde edilen durum deikenleri kullanlarak durum uzay modeli

Ra + K p K i id La = Kt m 1 .5 J

o K i d + p I 0 + 1 B m La J J 0 Kv La

T l

(4.24)

eklinde ifade edilir.

78

ekil 4.16 s-domeninde blok diyagram

(4.24) denkleminde her iki tarafn Laplas dnm alnarak

sZ ( s ) Z ( 0) = AZ ( s ) + Bu ( s ) u (t ) = I 0 y (t ) = m y ( s ) = CZ ( s )

(4.25)

tanmlar ile Z (s ) fonksiyonu

Z (s) = Z ( 0) + Bu ( s )

( sI A)

( sI A)

(4.26)

eklini alr. Balang artlarnn sfr kabul ile Z ( 0 ) = 0

Z (s) = Bu ( s )

( sI A)

(4.27)

G( s ) =

y( s ) u(s)

B C ( sI A)

(4.28)

ifadesinin matris hesaplar yaplarak ve B ( vizkoz snm sabiti ) = 0 kabul ile transfer fonksiyonu
1.5 K t K p G( s ) = m ( s ) Io( s ) = s + JLa R a + KpKi La 1.5K t K v s+ JLa (4.29)

eklini alr. Denklem normalletirmek suretiyle

79 1.5KK v Kp JLa = R a + KpKi Kv 1.5 K t K v s + s+ La JLa

1.5K t K v JL a

G( s )

(4.30)

2 n =

2 n =

Ra + K p K i La

J ( Ra + K p K i )

2 JLa 1.5 K t K v

eklinde transfer fonksiyonu elde edilir. Grld gibi sistem ikinci mertebedendir. Servo sistem tasarmnda genel olarak snm oran deerinin >=1 alnmas uygundur. Sistemin kazan deeri K p / K v sabiti ile verilmektedir. Bu deer belirli bir akm deeri giriine kar hzdaki deiimi ifade etmektedir. ncelikli olarak tespit edilip tasarm ilemi bu deere gre yapld takdirde; Kazan = Kp Kv

denkleminden saptanan bir kazan deeri iin K p orant sabiti tespit edilebilir. Tespit edilen bu deer nda akm orant sabiti; K p = Kazan K v (4.31)

bants ile bulunabilir. Hesaplanan bu deer K p K i arpmnda yerine konulduu takdirde K i katsays; Ki = 2 n La Ra 2 n La Ra = Kp Kazan K v (4.32)

4.3 Daim Mknatsl Senkron Motor Vektr Kontrol Sistemi 4.3.1 Daim Mknatsl Senkron Motorun Src Devresi Tasarm Gnmzde motor src sistemlerinin analiz ve karmak g elektronii ieren tasarm

simlasyon aralar kullanlarak basitletirilmeye allmtr. Simlasyon sonularnn doruluu, oluturmak istediimiz sistemin doruluunu ok kk hata ile bize nceden gsterebilir. Src sistemlerin ortaya konulup, gelitirilebilmesi bilgisayar ortamnda farkl yntemle gerekletirilebilir. Bunlarda ilki, alan ynlendirmeli elektronik devrelerden oluan SPCE simlatrdr. kincisi, sinyal proses ynlendirmeli yntem olarak adlandrlan (Kalman filtresi ), transfer fonksiyonunun deiik dzlemlerde tanmlanmasn salayan yazlm

80 programlar, rnein MATLAB ve son olarak ortaya konulan yntem sonlu elemanlar yntemidir. Src sistemlerinin en nemli zelliklerinin banda srd motorun hz ve momentini kontrol etmesidir. eitli kontrol yntemleri ile bu zellik src sistemlerine kazandrlr. Referans ve gerek hzlar arasndaki hata, stator referans akmlarnn elde edilmesinde kullanlan moment referansn belirlemek zere kullanlmaktadr. Stator referans akmlarn, referans faz akmlarna dntrmek iin rotor pozisyonu geri beslemesine ihtiya duyulmaktadr.
4.3.1.1 Src Devre Modlleri Aadaki ekilde DMSM un src sisteminin genel bir blok diyagram verilmitir. Bir

src devre tasarmnda dc g kayna, dc giri filtresi, gerilim beslemeli inverter, k faz filtresi, modlatr, kontrolrler, motor ve yk vardr. Tm elemanlarn tasarm kullanc giri deerlerine gre gerekletirilir.
4.3.1.1.1 Fazl Gerilim Beslemeli nverter nverterin modellenmesi d-q eksen takmnda ve fazl sistemde olmak zere ayr ayr

gerekletirilir. ekil 4.18a da modln, anahtarlama elemanlarnn ve diyotlarnn grnd ayrntl bir modeli gsterilmitir. Bu modelde dikkate alnan anahtarlama sinyalleridir. Kontrol parametreleri S a , S b ve S c dir. ekil 4.18b de ise normal gerilim beslemeli inverter gsterilmitir. Bu modelde kontrol parametreleri d a , d b ve d c dir. Bu parametreler fazlarn darbe periyotlarn deitirebilmemize olanak salar. ekil 4.18c de ise modln d-q modeli gsterilmitir.
Va d a V = d = mV DC b b Vc d c

(4.33)

Va , Vb ve Vc : faz k gerilimleri V DC : dc kaynak gerilimi

d a , d b ve d c : inverterin her faznn darbe periyodu m : sinyal modlasyonu sabiti

Bylelikle inverter gerilim ve akm deerleri d-q komponentleri kullanlarak aadaki gibi yazlabilir.

81
Vab Va Vb V = V V , c bc b Vca Vc Va d ab d a d b d = d d c bc b d ca d c d a

(4.34)

Vab d ab V = d V bc bc DC , Vca d ca

I DC = [d a

db

ia d c ]ib ic

(4.35)

GR DC KAYNAK

GR DC FLTRE

IKI 3FAZLI FLTRE

DMSM

YK

MODLATR

KONTROLR

ekil 4.17 Gerilim DMSM un blok diyagram

82

Anahtarlamal kontrol sinyalleri

Ortalama faz darbe periyotlar b) Ortalama model

a) Anahtarlamal model

d ekseni darbe periyodu

q ekseni darbe periyodu

c) DQ ortalama model

ekil 4.18 Gerilim beslemeli inverter modelleri

d-q eksen sistemindeki gerilimler park dnm kullanlarak faz gerilimleri cinsinden yazlabilir.
Va Vd V = T Vb q Vc

(4.36)

ayn ekilde darbe periyotlar da bu ekilde yazlabilir.

d a d d d = T d b q d c

(4.37)

83 (4.33), (4.36) ve (4.37) ifadelerinden yararlanlarak d-q gerilimleri ve dc kaynak gerilimi arasnda bir balant kurulabilir.
Vd d d V = d mVDC q q

(4.38)

ayn ekilde inverterin ac tarafndaki d-q akmlar ve dc kaynak akm aadaki formlle ilikilendirilebilir.
I dc = [d a ia d c ]ib ic

db

(4.39)

park dnmnn inversi alnrsa;

ia i = T id i b q ic

(4.40)

d a d = T d d d b q d c

(4.41)

(4.37), (4.40) ve (4.41) a gre

I dc =
3 id 2 iq

(4.42)

Bylelikle fazl gerilim beslemeli PWM inverterin fazl sistemden d-q koordinat eksenine transferi tamamlanm olur. Yukardaki denklemleri kullanarak inverterin dc tarafndaki ve ac tarafndaki g ifadeleri arasnda u ekilde bir bant kurulabilir; Pdc = Vdc I dc = Vl , I l 3 3 3 Vl max I l max cos = V ph max I ph max cos = (Vd I d + Vq I q ) 2 2 2 : fazlar aras akm ve gerilim deerleri (4.43)

84 V ph , I ph : faz ntr aras akm ve gerilim deerleri : faz fark

4.3.1.1.2 Daim Mknatsl Senkron Motor Yaygn olarak stator sarg balant ekli Y olan, fazl bir daim mknatsl senkron motor d-

q eksen takmndaki matematiksel modeline ait ifadeler aadaki gibidir.

did pLq iq dt diq v q = Riq + Lq + pLd id + k t dt 3 Tem = (k t iq + p ( Ld Lq )iq id ); 2 T yk = T yk 0 + k yki ( i ) v d = Rid + Ld

i

(4.44)

Tm T yk T fr = J

d dt

2 2 v s = v d + v q = V ph 2 2 i s = id + iq = I ph

v s max =

1 3

Vdc (SVM iin)

1 vs max = Vdc (sinzoidal PWM iin) 2

Motor parametreleri ve deikenleri Tablo 4.1 de verilmitir. v q , iq R Lq kt Tablo 4.1 Motor parametreleri ve deikenleri q-ekseni stator d-ekseni stator v d , id gerilim ve akm gerilim ve akm Stator faz direnci L Stator faz self endktans q-eksenindeki stator d-eksenindeki stator Ld endktans endktans Tork sabiti Ani dnme hz, > Motor elektromekanik torku Srtnme torku p Kutup ifti says Yk momentinin kayma anndaki dnme hz Yk torku Atalet momenti

Tm T fr

T yk j

85 d-q ekseninde 2 kutuplu bir DMSM ekil 4.19 da, DMSM un d-q0 modelleri de ekil 4.20 de gsterilmitir. Bu modeller elektriksel ve kontrol sinyalleri iin dizayn edilmitir. Elektriksel sinyal modelinin avantajlar, daha detayl modelleme, elektriksel ve kontrol sinyallerinin arasnda herhangi bir dntrme ilemine gerek duyulmamasdr. Dier yandan kontrol sinyal modeli daha basit matematiksel ifadeler ierdii iin daha hzldr. Kontrol sinyal modelindeki tm akm ve gerilim vektr byklkleri fazl sistemdeki tm faz akm ve gerilim byklkleri ile ilikilidir.

Stator

Mknatslar

Rotor Rotor mili ekil 4.19 dq eksen takmndaki iki kutuplu dmsm

86

a) elektriksel sinyal modeli p: kutup ifti says k t : tork sabiti J : atalet Tm : motor torku

Tload : yk torku
N : ntr noktas

b) kontrol sinyal modeli

ekil 4.20 DMSM un dq0 modelleri

4.3.1.1.3 Filtre Modelleri ekil 4.17 de ki dc filtre gerek filtre tasarmndaki devre elemanlar ile modellenebilir.

Modelin karmakl analizin ne kadar detayl yapl ile alakaldr. ekil 4.17 de dc taraftaki filtre dc gerilim beslemeli birok elektrik devresinde kullanlabilen basit bir filtredir. fazl filtre modeli ve devamnda gerek filtre tasarm ekil 4.21a da gsterilmitir. Baka bir olaslk olan d-q filtre modeli ekil 4.21b de gsterilmitir. Bu filtre modl de uygulama da tercih edilebilir. Fakat bu modelin ok karmak olan yaps en byk dezavantajdr.

87

a) fazl model

b) DQ modeli

ekil 4.21 fazl filtre modlleri a) sabit b) dnen koordinatlar

4.3.1.1.4 Kaskat Balantl Kontrolr Modl ekil 4.22 de gsterildii gibi klasik bir kaskat kontrolr modlnde dekublaj devresi,

deiken limitli PI reglatr, d-q akm kontrol devreleri ve hz kontrol devreleri bulunur. Bu kontrol modlnn k sinyalleri gerilim beslemeli inverterin d-q koordinatlarndaki anahtarlama darbe periyotlarn oluturur.

88

ekil 4.22 ki tabakal kaskad modl modeli

4.3.1.1.5 PWM Modlatr Modl Bu modln - dzlemindeki iki k sinyali inverterin giri kontrol sinyallerini oluturur.

Modlatr d-q dzlemindeki sinyalleri - koordinat dzlemindeki sinyallere evirir. fazl basit modelinde d-q sinyalleri - sinyallerine daha sonra da faz a, b, c sinyallerine dntrlr. Anahtarlamal modelinde ise - sinyalleri faz PWM sinyallerini oluturur.
FAZLI ORTALAMA MODEL

DQ MODEL

ANAHTARLAMALI MODEL

ekil 4.23 Sabit ve dnen koordinatlarda modlatr modelleri

89

ke st
k

: hesaplama ve ayarlama gecikmesi : ayarlama katsays : periyot

4.3.1.1.6 Arayz Modlleri ekil 4.24 de gsterilen arayz modl sistemin en nemli paralarndan biridir. Burada iki

tip modl incelenmitir. lki ekil 4.24a da gsterilen park ve invers dnmlerini kullanarak faz gerilim ve akmlarn dntren, ikincisi ise ekil 4.24b de gsterilen d-q eksen takm bileenlerini - eksen bileenlerine dntren modl. Bu arayz modlleri sistemdeki eksen takmlar arasndaki geilere olanak salar.

ekil 4.24 Arayz bloklar a) fazl/d-q modl balantl b) d-q eksen takmndan takmna dnm

90
4.3.1.2 Sistemin Genel Olarak Tanmlanmas Genel bir tanmlama yapmak amacyla uak yedek g nitesi rnek verilebilir. Bu nitelerde

yaygn olarak DMSM lar kullanlmaktadr. Sistemin genel bir grnts ekil 4.25 de gsterilmitir. Buradaki sistemde mevcut olan gazn iletimi senkron bir hzda olur. Tribn jeneratr sistemindeki deiiklikler gazn senkron hzda ilerlemesini engellememesi iin DMSM un hatasz kontrol edilmesi gerekmektedir. devresi basit bir LC filtresi de gerektirir. PWM kontrolr iki katl kaskat geri besleme devresi ierir. Litaratrde bu kontrolr analog olarak tercih edilse bile uygulamada ou zaman dijital seilir. ekil 4.26 da grld gibi d-q eksen takmndaki dnmler kublaj devreleri ve ak kaakl hz kontrol nitesini ierir. Bu sistemin amac, hzl akm cevab ve sabit hz kontroldr. Ayrca yedek g nitesi jeneratrnn almasn hzlandrmak ve akm, hz profillerini kontrol edebilmektir. Sistemde yaygn olarak DMSM ile birlikte fazl gerilim beslemeli inverter ve grlt filtresi (EM) kullanlr. Ayrca kontrol

GAZ KAYNAI
DC KAYNAK

DC KAYNAK

G ELEKTRON NTES

DMSM

TRBN

KONTROL APU SENKRON JENARATR

ekil 4.25 Uak yedek g nitesi blok diyagram

91
4.3.1.2.1 Kontrol Tasarm Dijital kontrolrn tasarm bilgisayar domeninde, frekans domeninde ve zaman domeninde

olmak zere farkl ekilde gerekletirilebilir. ncelikle gerilim beslemeli inverter ieren DMSM src devresi sistemi iki farkl kontrol nitesi ierir. lki akm kontrolr ikincisi hz kontrolrdr. Akm kontrolrleri arasndaki fark bazlarnn kublaj devresindeki geri emf nin olmamasdr. Hz kontrolrleri iin; genelde kullanlan ak evrim hz kontrol yntemi ve statik PI reglatrl kapal evrim hz kontrol yntemidir. Ayrca sistemin farkl yk karakteristiklerine gre farkl hz kontrol yntemleri kullanlabilir. Kontrol mekanizmasnn temel prensibi, akm geri besleme sinyalleri ile akm referans sinyalleri arasndaki farka gre faz anahtarlama darbe periyot sinyallerinin d-q eksen takmndaki akm kontrol sinyalleri ayarlamaktr. ekil 4.26 de bu durum ifade edilmeye allmtr. Akm geri besleme sinyalleri DMSM den alnr. Filtre edildikten sonra d-q eksen sistemine dntrlr. Daha sonra kublaj devresine ve akm kontrol devresine tabi tutulur. Akm referans deerleri moment karakteristiine gre belirlenir. Dier yandan rotor hzndan geri besleme olarak alnan sinyal ile hz kontrol devresinin k sinyali kaak zayflatma devresine tabi tutulur. Sonuta kontrol devrelerinden elde edilen sinyaller d-q eksen takmndan - eksen takmna dntrlr. Bu eksen takmndaki sinyaller inverterdeki anahtarlama darbe periyotlarn ayarlar. Sonu olarak inverter kndaki ac fazlar aras gerilim stator sarg akmlarn oluturur.

92

a) Kontroln prensip diyagram

b) Bir kapal evrim akm kontrolr

ekil 4.26 ki basamakl kaskad kontrolrn blok diyagram

Akm kontrolr PI reglatrne gre deien d-q eksen takmndaki akm kapal evrimine, gerilim - akm kstlaycsna ve kublaj devresine sahiptir. VLPI reglatrleri ise PI reglatr ve resetleme devresine sahiptir. Reglatr k doyuma ulatnda VLPI reglatr kapanr. Akm reglatrnn kk sinyal tasarm alma noktalarndaki karakteristiine ve srekli hal durumuna gre belirlenir.

93 Srekli hal durumu balang zaman zelliklerini iermeyen, sabit deerli yk moment profilinin, motor ve yk arasndaki moment farknn olmad bir durumdur. Bu yntem, sistemin kk sinyal dinamiklerini ve alma durumundaki elektriksel deikenlerin deerlerinin dikkate alnd ve sabit tutmaya alt bir yntemdir. Hz kontrolr tasarm DMSM unun rotor pozisyon bilgisi ve hz bilgisine gre gerekletirilir. Bu geri besleme sinyalleri rnein DMSM rotor milinden dijital resolver, hall sensrleri veya enkoder vastas ile elde edilebilir. Genel olarak hz kontrol sinyalleri kublaj devresi ve kapal evrim hz kontrol iin geri besleme sinyali olarak kullanlr. Akm geri besleme sinyallerinin d-q eksen dnm iin faz as referans deeri ile birlikte pozisyon sinyali de kullanlr. Kontrolr tasarm iki etapta gerekletirilir. Birincisi frekans domeninde kk sinyal kontrol tasarm ve zaman domenindeki byk sinyal kontrol tasarmdr.
4.3.1.2.1.1 Kk Sinyal Kontrol Tasarm Frekans domenindeki kk sinyal tasarm ani alma anlar iin ani cevaplar ve alma

karakteristiini oluturur. Bu kontrol tasarm sisteminde dikkate alnan durum uzay sistem modelinin transfer fonksiyonu karakteristikleridir. Klasik kontrol teorisi dk fazl sistemlerde transfer fonksiyonunun kararl bir ekilde analiz edilebilmesine olanak salar.
4.3.1.2.1.2 Byk Sinyal Kontrol Tasarm Zaman domenindeki byk sinyal tasarm, sinyal ve kaak snrlayc devreleri, referans hz

veya moment profilleri gibi lineer olmayan elemanlarn tanmlanmasna ve analiz edilmesine olanak salar. Tasarm zorluu byk sinyal devrelerinin karmaklndan kaynaklanr. fazl ve d-q eksen takmndaki sistemlerin birlikte kullanlaca modellerde bu tasarm yntemi tercih edilir. Sistemin analizi bir nceki ynteme gre daha ayrntl ilenir.
4.3.2 Mknatslar Rotorun inde Bulunan DMSM Vektr Kontrol Motorun yksek hzl uygulamalarda kullanlabilmesi iin mknatslar rotorun iine

yerletirilir. Endstride yaygn olarak kullanlmasndan dolay bu blmde bu motor tipinin kontrol ele alnacaktr. Bu motor tipinde efektif hava aralnn kk olmas ve endvi reaksiyonun etkisi olduka nemlidir. Motorun bu zellii sabit moment blgesinde de kontrol salayabilmemize olanak verir. Ayrca bu motor tipinin yapsndan dolay kk kutuplu senkron motorlardan farkl olarak Lsq ( enine stator endktans ) Lsd den ( boyuna

94 stator endktans ) daha kktr. Bu zellik ( Lsq > Lsd ) emk retiminde dorudan bir etkiye sahiptir. Bu tip motorlarda manyetik klktan dolay elektro manyetik moment dalm lineer koullarda bile sinzoidal olmayacaktr. Lineer koullarda ak younluu dalmndan dolay mknatslar tarafndan oluturulan Bm ve stator akmlarnn oluturduu ( Bd , Bq ) ak dalmlarnn toplamna eittir. Bu dorultuda ak younluu dalmlar ekil 4.27 de gsterilmektedir.

ekil 4.27 Mknatslar rotorun iinde bulunan daimi mknatsl senkron motorda sonu ve bileen ak younluu dalmlar

Rotor boyuna ekseninde daha yksek manyetik geirgenlik salad iin kutup paralarnn kenarlarnda yksek ak younluklar meydana gelir. Bu yzden bu kutuplarn stator dileri yksek uyarma akmndan dolay doyma eilimindedirler. Bundan dolay hava aral ak younluu dalmnn temel bileeninin iddeti azalr ve bileenin yn kutup merkezine doru dnmeye alr. Manyetik doyma etkileri ihmal edildiinde enine ve boyuna eksen arasnda fiziksel kklktan ve temel akdaki doymann etkilerinden dolay enine kublaj sz konusu olacaktr. Bu motor tipinde ak younluu dalm sinzoidal deilken dzgn bir emk retmenin en uygun yolu rotor yzeyine gre uzayda sabit ve senkron dnen bir stator akm retmektir. Bu durum faz simetrik stator akmlarn gerektirir.

95 Mknatslar rotorun ierisinde bulunan DMSM de retilen elektromanyetik moment aadaki gibidir; te = 3 3 P( sd i sq sq i sd ) = P s i sy 2 2 (4.45)

sd ve sq : rotorun enine ve boyuna stator ak linkleri

Mknatslanma aks;

sd = Lsd i sd + M sq = Lsq i sq
i sy : s hznda dnen x-y eksenindeki stator akm enine eksen bileeni

(4.46) (4.47)

s = ( sd 2 + sq 2 )
Motorun srekli hal fazr diyagram aadaki gibidir;

(4.48)

ekil 4.28 Mknatslar rotorun iinde bulunan senkron makinenin srekli hal fazr diyagram

i sx ve i sy , x-y referans eksen sisteminde stator akm uzay fazrleri olmak zere elektro

manyetik momentin i sy ile doru orantl olduu ekil 4.28 den anlalmaktadr. sin =

sq s

96 cos =

sd s

(4.49)

(4.37) eitliinin (4.33) de kullanlmas ile elektro manyetik moment;

te =

3 3 P s (i sq cos i sd sin ) = P s i sy 2 2

(4.50)
i sx + ji sy = i s e j ( r + ) = (i sD + ji sQ )e j ( r + ) = (i sd + ji sq )e j

(4.51)

(4.51)den x-y ve rotor referans eksenleri arasndaki dnm aadaki gibidir;

i sx = i sd cos + i sq sin i sy = i sd sin + i sq cos

(4.52)

4.3.3 Daim Mknatsl Senkron Motorun Kartezyen Koordinatlarda Stator Alan Ynlendirmeli Kontrol Motorun akmlarnn kontrol iin ilk olarak akm kontroll bir PWM inverter gerekmektedir.

Aadaki ekilde dorultucu ve CF filtre kapasitr DC gerilim retir. DC gerilim alt anahtarlama elemanna sahip akm kontroll fazl PWM inverteri besler. Makine mili, srcye rotor a bilgisini ( r ) salayan rotor pozisyon enkoderine baldr. nverter / motor kontrol elektro manyetik moment sinyalinin referans deerini ( teref ) baz almaktadr. Ayrca bununla birlikte rotor pozisyon bilgisi ve akm geri besleme sinyalleri ile inverter k sinyalleri retilir.

ekil 4.29 Vektr kontroll mknatslar rotorun iinde bulunan daimi mknatsl senkron motor srcsnn basitletirilmi emas lk bata src temel hzn altnda iken, sabit moment blgesinde stator aks ve hz sabittir. Stator aks mknatslayan veya mknatslamay gideren reaktif stator akmlar ile kontrol edilir.

97 Srcnn sabit g alma blgesinde, yksek hzlarda moment/hz karakteristiini DC kaynak gerilimi snrlandrr. Hzn artmas durumunda fazlar aras oluan terminal gerilimleri DC gerilime yaklar ve sonu olarak stator akmnn referans deerlerini sfra drmeye zorlayan gerilim meydana gelir. Bu durumda inverter, yksek hzlarda doyma eilimindedir ve faz gerilimindeki darbeler azalr. Ayrca akm kontrol bozulur ve inverter sabit genlikli kare dalga gerilimler retir. Sabit g blgesinde, rotor hznn artmas stator aksn azaltr. Dolaysyla motorun mknats aksn drecek reaktif akm gereksinimi ortaya kacaktr. nverterin doymas sonucu kontrol, akm kontrollden yava yava gerilim kontrollye doru deiecektir. DC makinenin moment kontrol ile DMSM moment kontrolnn (4.45) eitliinden birbirine benzedii sonucu kartlabilir. Sabit moment blgesinde temel hzn altndaki moment, i sy nin kontrol ile salanr. Ayrca stator aks da i sx in kontrol ile salanr. ekil 4.30 de gsterilen blok diyagramnda referans moment ( teref ) ve alma momenti arasndaki fark PI kontroll moment kontrolrnn giri sinyalidir. k sinyali ise moment reten i sy nin referans deerini verir. Stator link aks modlnn referans deeri ( s ref ) fonksiyon jeneratr FG1 ile retilir. ekil 4.31 FG1 tarafndan uygulanan, lineer olmayan karakteristikleri gstermektedir. 1 noktas sfr elektro manyetik momentine karlk gelir. Bu noktada stator aks mknats aksna eittir. Bu yzden yk asnn deeri sfr olur. 2 noktas moment ile orantl olan stator aksna karlk gelir.

98

ekil 4.30 Mknatslar rotorun iinde bulunan daimi mknatsl senkron motorun stator aks ynelmeli kontrolnn blok diyagram

ekil 4.31 Fonksiyon jeneratr FG1 tarafndan uygulanan karakteristikler

Referans stator aks s ref

ve stator aks s gerek deeri arasndaki fark PI kontroll

stator aks kontrolrnn giri sinyalidir. k sinyali ise is xref dir. Bu k sinyali FG2nin k sinyali ile toplanr. Sabit moment blgesinde, moment i sy ile kontrol edilir. ekil 4.31 de sabit moment blgesinde stator link aksnn elektro manyetik momentin sfrdan farkl deerindeki

99 geometrik yerini gsterir. 1 noktasnda t e = 0, i sy = i sx = 0. elektro manyetik moment ile s doru orantldr. FG2, ekil 4.32 deki i sxref , i syxref arasndaki ilikiyi belirler.

ekil 4.32 FG2 ile aklanan karakteristik

s elektriksel uyartml senkron motorda alan akm ile kontrol edildiinden makine her
zaman 1 g faktrnde altrlr. Fakat s isx ile kontrol edilir ve bundan dolay 1 den daha dk g faktr sz konusudur. Sabit g ve sabit moment blgesi snrnda inverterin doymasndan dolay i sx ve i sy nin kontrol edilmesi sz konusu deildir. PI kontroll iki akm kontrolrnn girileri i syxref - i sy ve i sxref - i sx dir bu kontrolrlerin k sinyalleri kompleks dnm salayan bloun giri sinyallerini oluturur. Bu dnm aadaki gibidir.
i sd + ji sQ = (i sx + ji sy )e j ( r + ) i sD = i sx cos( r + ) i sy sin( r + ) i sQ = i sx sin( r + ) i sy cos( r + )

(4.53) (4.54)

Dnm iim gerekli olan birim vektr sinyalleri; cos( r + ) = cos r sin sin r sin sin( r + ) = sin r cos cos r sin (4.55)

faz stator akmlarnn ikiden faza dntrmeyle sabit eksen stator referans akmlar elde edilir. Daha sonra llen stator akmlar kullanlarak t e , ( yk as ), s bulunur.

100
4.3.4 DMSM nin Rotor Alan Ynlendirmeli Kontrol Bu kontrol ynteminde ilk olarak y ekseninin mknats ile ayn hizaya getirildii kabul edilir.

Rotor referans eksenindeki i sd ve i sq moment kontrolnde kullanlrlar. Aadaki ekilde bu kontrol ynteminin sabit moment blgesi iin blok diyagram gsterilmektedir.

ekil 4.33 Mknatslar rotorun iinde bulunan daimi mknatsl senkron motorda momentin kontrol Referans moment FG1 ve FG2 nin giri sinyalleridir. Manyetik doymann ihmal edildii kabul edilirse FG1 ve FG2nin k sinyalleri srasyla i sdref ve i sqref dir.

101
5. SERVO MOTOR UYGULAMALARI 5.1 Giri Gnmzde servo sistemler endstrinin farkl birok alannda uygulama yeri bulmaktadr.

zellikle endstriyel otomasyonda; hz, tork, konumlandrma, ok eksenli hareket, lme ve bilgisayar destekli retim gibi alanlarda sklkla servo sistemler kullanlmaktadr. Servo sistemler ile gerekletirilen bir uygulamada, yksek dzeyde duyarllk ve kontrol salanabilmektedir. Ancak servo sistemler, dier klasik kontrol sistemlerine gre daha karmak ve maliyetlidirler. Servo sistemler gnmzde pnomatik, hidrolik ve zellikle de elektrik kontrol sistemlerde, gn getike kullanmlar artmaktadr.
5.2 Servo Sistem Uygulamalar Tipik bir servo sistem uygulamas, sistemde yer alan elemanlar ve blok diyagram aada

grlmektedir. Servo sistemlerin ileyiini anlayabilmek iin birimlere ayrp her birimi ayr ayr inceleyeceiz

ekil 5.1 Servo sistem uygulamalar

102

ekil 5.2 Servo sistem birimleri

1) Motor (redktrl/redktrsz) 2) Geri besleme eleman 3) Fren sistemi (istee bal) 4) Servo src/kontrolr 5) Kontrol sistemi PC/PLC 6) G kablosu (Besleme kablosu) 7) Motor kablosu 8) Frenleme kablosu 9) Resolver kablosu 10) Kontrol kablolar

ekil 5.3 Bir servo motor kontrol blok diyagram

103
5.3 Yk Kontrol edilecek, srlecek herhangi bir mekanik etki, direntir. Servo sistemin tasarm bu

ykn byklne, ataletine, hzna ve konumlandrma gibi byklklerine gre yaplr. Bu byklklerin deerleri ve duyarllklar uygulanacak sisteme gre deiir. rnein yk hznn ve hz kararllnn ne olaca prosese gre tasarmc tarafndan belirlenmelidir. Uygulamada ykn trne ve byklne gre, zel mekanik yk dntrcler (redktrler) kullanlr. Bu yk dntrcleri genellikle motora uygulanacak yk azaltrlar, ancak sistemin genel duyarlln azaltmamak iin zel olarak tasarlanrlar. Aada bir mekanik yk dntrcs grlmektedir.

ekil 5.4 Mekanik yk dntrcs (redktr) Yk hznn lm iin eitli trdeki tako generatr, ve enkoderler kullanlmaktadr. Hz bilgisinin duyarllna gre ve servo sistemin yapsna gre uygun trdeki bir eleman seilmelidir. Ykn eitli snr ve lm deerleri iin de uygun sensrler kullanlmaldr. Bu sensrler genel amal mekanik veya elektronik yaklam sensrleridir. Aada bir enkoder grlmektedir.
5.4 Motor Servo sistemin hareketini salayan birimdir. Servo sistemlerde motor tipi uygulamann

yapsna gre hidrolik, pnomatik ve elektrik motoru olarak deiir. Ancak gnmzde uygulamann zorunluluu dnda en ok elektrik motorlar kullanlmaktadr. Servo sistemlerde eitli yapdaki farkl elektrik motorlar kullanlabilmektedir. Aada servo sistemlerde kullanlan elektrik motor trleri grlmektedir.

104

ekil 5.5 Servo motor trleri

Grld gibi servo sistemlerde her tr elektrik motorlar kullanlmaktadr. Uygulama trne ve her motorun dierine olan stnlklerine gre uygun motor tr seilmelidir. lk zamanlar kontrollerinin daha kolay olmalar nedeni ile uygulamalarda en ok DC motorlar kullanld. Ancak DC motorlarn, fiyat/performans, performans/arlk, onarm ve servis gl ile ar snmalar gibi kt taraflar nedeni ile gnmzde daha ok AC motorlar kullanlmaktadr. AC motorlarn kontrolleri DC motorlara oranla daha gtr. Ancak mikroelektronie paralel olarak servo motor srclerindeki gelimeler, yaygn olarak AC motorlarn kullanlmasn salamtr. Uygulanacak kontrol yntemi seilen motor trne dorudan baldr. Bir servo sistem ile kontrol edilen motorun blok diyagram aadaki gibidir.

ekil 5.6 Servo motor kontrol blok diyagram

Blok diyagramda da grld gibi, bir servo sistemdeki motorun iki temel byklnn bilinmesi ve kontrol edilmesi gerekir. Bunlardan biri motorun o andaki hz, dieri ise motor milinin konumudur. Motor hz, birer takometre veya enkoder ile llr. Motor mili konumu ise motor konum enkoderi (resolver) ile llr ve genellikle dorudan motor miline akuple

105 edilmitir. Baz uygulamalarda ise motor miline binen tork kontrol edilmek istenir. Bunun iin ise motorun kulland akm miktar kullanlr. Pratikte 0,1-250 kW ile 40.0000 NM glerde servo motorlar retilmektedir. Seilecek motor gc hareket ettirecei mekanik yk aracl ile hesaplanr. Servo motor hz aadaki bant ile hesaplanr.
nd = ( f 60) / p

(5.1)

Bu bantda nd , motorun dn hzdr. rpm(rotate per minute=dakikadaki dn hz) ile llr. Tipik servo motorlar iin bu deer 2000, 3000, 4500 rpm deerlerindedir. f: uygulanan gerilimin frekansdr. Birimi hertz (Hz.) dir. Tipik bir uygulama iin deeri 100, 150, 225 Hz dir p: Stator kutup ifti saysdr. 6 kutuplu bir servo motor iin deeri 3 dr. Bir servo motorun yaps ve alma ilkesi klasik bir asenkron motoru veya DC motoru ile ayndr. Asenkron servo motorunun statoruna uygulanan gerilim rotora dndrme ynnde bir elektromanyetik etki yapar ve bu etki ile motor dner. Motora rotoruna uygulanan torkun deiimi ve matematiksel bants aadaki gibidir.

ekil 5.7 Motor torkunun uygulanan gerilimin asyla deiimi

ekilde de grld gibi motor miline (rotoruna) uygulanan torkun tepe deerleri -90 ve +90 derece alarndadr. Servo motor hz kontrol, dier motorlarda olduu gibi uygulanan gerilimin frekans ile doru orantldr. Bu nedenle motor hznn kontrol iin srcler blmnde anlatlacak olan frekans deitirme yntemleri uygulanr. Motor hznn istenen deerde kararl kalabilmesi iin de P, PI, PID kapal evirim kontrol yntemleri kullanlr. Bir servo motorun stator akmlar aada grlmektedir.

106

ekil 5.8 Bir servo motorun stator akmlar

5.5 Geri Besleme Eleman Geri besleme eleman bir servo sistemin, hzn, motor milinin bulunduu konumu ve ykn

bulunduu konumu lmek iin kullanlr. Uygulamalarda kullanlan geri besleme eleman trleri aadaki diyagramda grlmektedir.

107

ekil 5.9 Servo motor geri besleme elemanlar

Geri besleme eleman motora bal bir ekilde kullanlr ve genellikle motor ile ayn hzda alr. Bu nedenle ar hzlarda snr ve rettikleri iaretler bulunduklar manyetik alandan etkilenir. Geri besleme elemanlarn, sistemi olumsuz ynde etkileyecek bu etkilerinin azaltlmas gerekir. Pratik uygulamalarda ar hz nedeniyle snmann nlenmesi iin uygun dnme (yataklama) sistemleri, elektromanyetik alandan korunmas iin de uygun asiler ile korunmaktadrlar.
5.6 Resolver Resolverlar genellikle motorun soutma fan tarafndaki miline akuple olarak alrlar.

Motorun bir dn iin, o andaki konumunun tespiti iin kullanlan bir geri besleme elemandr. Resolver motor mili ile ezamanl (senkron) dnen bir transformatr gibidir. Aadaki ekilde tipik bir resolver grlmektedir.

108

ekil 5.10 Tipik bir resolver

Resolverin stator ve rotor sarglar ikier adettir. Statora uygulanan gerilim motorun dn hzna gre rotordan tekrar alnr. Bir resolverin stator ve rotor sarglar aadaki ekilde grlmektedir. Sabit Hareketli Sabit

Sabit

ekil 5.11 Bir resolverin sarg yaps

109
V1 ve V2 k gerilimleri Ve gerilimi ile olan bants aadaki gibidir.

Ve = Vs sin t

(5.2)

k gerilimleri;
V1 = Vs sin t cos u V2 = Vs sin t sin u

(5.3) (5.4)

Yukardaki bantlarda; Vs: Giri gerilimi tepe deeri, u: Rotor as, : Vs Giri gerilimi asal hzdr. Bir resolvere uygulanan Ve giri gerilimine karlk elde edilen V1 ve V2 k gerilimlerinin dalga ekilleri aada grlmektedir.

ekil 5.12 k gerilimleri dalga ekilleri

Resolverden elde edilen bu analog k gerilimi motor milinin o andaki konumu ve hz bilgisini verir. Elde edilen bu iaret saysallatrlarak servo motor konum ve hz kontrol iin kullanlr. Resolver iaretinin ilenme aamalar aadaki blok diyagramda grlmektedir.

110

ekil 5.13 Resolver iareti ileme aamalar

5.7 Servo Kontrolr Servo kontrolr bir servo motorun hz ve torkunu kontrol eder. Gnmzde kullanlan servo

kontrolrler saysal kontrolrlerdir. Saysal kontrolrlerin rneksel (analog) kontrolrlere oranla aadaki stnlkleri vardr. Bilgisayar destekli uygulamalar kolaydr, Dier birimlerle haberlemesi kolay ve gvenilirdir. aret ileme kolaydr, alma koullar snrlarnda uzun mrldrler. Gnmzde eitli retici firmalar tarafndan retilen ok farkl ilevlere ve glere sahip servo motor srcleri bulunmaktadr. Her retici firmann kendine zg gelitirdikleri teknik ve zelikleri olmasna ramen, tipik bir servo srcde ortak zellikler bulunur. Biz burada bu ortak zellikleri anlatacaz. Aadaki ekilde eitli servo srcler grlmektedir.

111

ekil 5.14 Servo srcler

Genel olarak bir servo src iki ana birimden oluur G kayna birimi (power supply module) eksen birimi (axis module) G kayna birimi, src iin gerekli besleme gerilimleri yan sra, eksen kontrolleri iin gerekli gleri, servo motor frenleme gerilimini, src ve sistemi koruyacak birok koruma dzenei ile standart bir haberleme kapsna (RS 232 RS 485) sahiptir. Eksen birimi ise servo motor hz ve torkunu kontrol eder. Bu kontrol iin gerekli elektronik donanm ierir. Gnmzde kullanlan birok servo sistem servo motor yan sra bu sistemde kullanlabilecek dier yardmc motor, sensr, anahtar ve dier elemanlarn da kontrol iin gerekli; saysal giri/k, rneksel giri/k ve kontrol elektroniine de sahiptirler. Baka bir deyile ayrca bir PLCye (Programable Logic Controller=Programlanabilir saysal kontrolr) gerek kalmakszn sistemin kontroln yapabilecek elektronik donanm ve yazlma sahiptirler. Aadaki ekillerde servo src uygulamalar grlmektedir.

112

ekil 5.15 Servo srcler

ekil 5.16 Servo srcler

113
5.8 G Kayna Servo motor srcsnn g kayna bir kontaktr veya alter zerinden ana besleme

gerilimine balanr. G kayna biriminin genel blok diyagram aadaki gibidir.

ekil 5.17 Bir servo srcsnn blok diyagram Yukardaki ekilde de grld gibi bir servo srcnn g kayna biriminde; Ar gerilim korumas: besleme geriliminde oluan gerilim dalgalanmalarna kar src sistemini korur. Dorultucu: fazl kpr dorultucu devresidir. Gerilim frekansnn deitirilmesi iin ncelikle doru gerilime evrilir. Frenleme gerilimi: servo motorun durma annda ters gerilim verilerek, tam olarak istenen noktada durmasn salar. Verilen bu ters gerilimin snmlendirilmesi iin motora bir frenlenme omik direnci balanrsa daha iyi bir sonu alnr. zellikle yksek gl ve ataletli sistemlerde bu bir zorunluluk haline gelir. zleme birimi: bu birimde src eitli parametrelerinin merkezi bir kontrol noktasndan izlenmesini salar. rnein src akm, gerilimi, motor scakl gibi parametreler bu birim aracl ile izlenebilir. Switch mod g kayna: sistem gereksinimi olan 24 Vluk gerilimi switch mod olarak salayan birimdir. Uygulamada bu gerilim src dndaki eitli birimlerin beslenmesi iin de kullanlr. RS 232-RS 485 haberleme kaps: servo srcnn merkezi bir kontrol birimine (PLC veya PC) balanmas iin kullanlr. Endstriyel uygulamalarda 1500 V gerilim korumas salayan ve a destei veren RS 485 haberleme kaps tercih edilir. Servo src sistemleri zerinde bulunan seri haberleme kaplar kendilerine zg haberleme protokollerine sahiptirler. retici firmalardan bu haberleme protokolleri renilebilir. Gnmzde kullanlan servo

114 sistemler RS seri haberleme dnda endstriyel uygulamalarda kullanlan aadaki haberleme protokollerini de desteklerler. Bu haberleme protokolleri iin genellikle ek bir birimin sisteme eklenmesi gerekir. PROFIBUS INTERBUS CAN DEVICENET SYSTEMBUS Aada systembus ile gerekletirilmi bir a yaps grlmektedir.

ekil 5.18 Bir systembus a

Yukardaki haberleme protokolleri aracl ile bir servo sistem, bir otomasyon sistemin alt birimi olarak kullanlabilir. Birden ok servo sistem kullanlacak ise bunlar birbirlerine balanabilir.
5.9 Eksen Birimi Bu birim bir servo sisteminde eksen kontrol iin gerekli gerilimini geri besleme eleman ve

kontrol yntemi aracl ile yapar. Bu birimde, g biriminde dc ye evrilen gerilim tekrar AC gerilime evrilir ve frekans istee gre deitirilir. Aadaki ekilde DC gerilimi AC gerilime evirme modl grlmektedir.

115

ekil 5.19 Dc gerilimi ac gerilime evirme modl

5.10 Lastik Srt Kesme Otomasyonu; Uar Testere Uygulamas

ekil 5.20 Uar testere makinesi

KALE ALTINAY ROBOTK OTOMASYON A.. Uar testere uygulamalar, (lastiin zellikle kanall d lastik fabrikalarnda oluturan kullanlan, blm) lastik srt kesim

hammaddelerinin

ksmn

istenen

karakteristiklerinde ilenmesini salayan makinelerdir. Proje bir retim hatt zerinde ilerleyen bir rnn hat durmakszn doru olarak kesilmesini hedefler. Projede lastik srt malzemesiyle gerekletirilen uygulama, farkl malzeme trlerinde de (plastik ve deri gibi) kullanlabilmektedir. Uygulama, alma ekli ve hareketlerinden dolay uar testere uygulamas olarak isimlendirilir. Lastik srt kesme otomasyonu prosesi zel olarak lastik srtlarnn kesilmesi ileminde kullanlmtr. Tasarmda lastik srt ile ilgili kesim zellikleri gz nne alnm ve makine teknik karakteristikleri bu zelliklere gre detaylandrlmtr.

116 Var olan kesim uygulamalarnda yaanan en byk problem mekanik, elektrik ve program alt yapsnn birbirleriyle uyumsuzluk gstermesi veya e alabilme zelliklerine sahip olmamasdr. Bu nedenle, kalite, retim adetleri ve hassasiyet ynlerinden istenen verimlilie klamamaktadr. Proje ile bu sorunlar aabilecek lastik srt otomasyon sisteminin tasarm ve imalat hedeflenmitir. Lastik srt kesme otomasyonu n grlen parametreleri itibariyle (en, boy, arlk ve kesim alar) kesim ilemini doru yapabilen esnek bir yapya sahiptir ve zellikle lastik davran bozukluklarn giderebilecek niteliktedir. Sistemin gelitirilmesi esnasnda mekanik ve elektronik alt yapnn doru hazrlanmas ve prosesin uygulanabilirlii iin kritik noktalardaki malzeme ve komponent tercihinin doru belirlenmesi nemlidir. Lastik srt kesme sistemi otomasyonu farkl en, boy, arlk ve kesim alarndaki lastik rnlerine uygulanabilmekte, kalite ve doruluk gz nne alndnda fire orann yzde 1 mertebelerine kadar indirmektedir. Uygulama, mevcut sistemlere oranla daha yksek retim kapasitesine sahiptir. Sistem, ana retim hattyla uyumlu olup istenildiinde kendi bana kontrol edilebilen yapdadr. Hzl, esnek ve kaliteli kesim ilemi iin zel kesme kafasna (ayarlanabilir testere grubuna) sahiptir. Lastik srt kesme sistemi bu haliyle yaln ve mekatronik adan en sade yapdadr. 1. Sistem Bileenleri Sistem mimari adan, hareket grubu ve konveyr grubu olmak zere iki ana bileenden oluur. Hareket grubu, takip ekseni ve kesme ekseni hareketlerini salayan kontrol niteleri ve g aktarma birimlerinden oluur. Konveyr grubu istenen hz oranlarnda malzemeyi tar. Eksen gruplar ve alt bileenleri aada karlmtr. Sistemin genel grnm ekil 5.20 de verilmitir. a. Takip Ekseni Bileenleri; Eksen motoru balant gruplar, g aktarma mili ve balant gruplar, hareket gruplar (ray, araba, stoper balantlar), hareket aktarma gruplar (kay, kasnak, redktr bileenleri). b. Kesme Ekseni Bileenleri; Testere grubu bileenleri ve ilerleme ekseni bileenlerinden oluur. Testere Grubu Bileenleri; Motor ve balant gruplar (testere balantsn ieren), kesim as ayar gruplar, ana eksen balant gruplar, tahrik ve g aktarma grubu, anvil (testere az kanal) ve soutma suyu drenaj grubundan oluur.

117 lerleme Ekseni Bileenleri; Testere grubu balant bileenleri, kesme ekseni grubu balant bileenleri ve yardmc elemanlardan oluur. c. Konveyr Bileenleri; Konveyr hareket grubu, tambur ve balantlar, ana ase konstrksiyonu, konveyr band ve bant tama bileenleri, konveyr hz ve lastik boyu kontrol eleman ve atk su tama birimlerinden oluur. 2. Uar Testere Uygulama Spektleri Uar testere uygulamasnn temel ilkesi, bir konveyr zerinden beslenen lastik srtnn (yaplan bu uygulamada lastikler yaklak yz deiik modelde genilik, ykseklik ve boy deeri iermektedir) hareket durdurulmakszn belirlenen boylarda kesilmesi ilkesine dayanr. Tasarm ve imalat gerekletirilen sistem mevcut uar testere uygulamalarndan daha ileri, kontrol ve kullanm kolayl ile daha modern zellikler tamaktadr. Mevcut yaplarda testere a ayar ilemi komple kesme ekseni tarafndan gerekletirilmektedir. Hareketli aksam saysnn azaltlmas iin a ayarnn yalnz testere grubu ile gerekletirilmesi makine kullanlrl asndan daha ileri bir yntemdir. Farkl lastik modellerine geilmesi sistemin yazlm gerei olduka kolaylamtr. Kullanlan enkoderler yardmyla hem hzlarla senkron olma, hem kesim ileminde boy llerinde tekrarlanabilirlii yakalama hem de kesme hz zerinde dorudan mdahale imkan salanabilmektedir. Bylece yksek hzlara ve kesim adetlerine kmak mmkn olabilmektedir. G aktarma ilemi (takip ekseni) vidal miller yardmyla salanmaktadr. Miller, hareket ekseni boyunca moment kaynakl olumas muhtemel titreme ve ray-araba eksen kaklklarn nlemek zere iki adet dnlmtr. Lastik besleme i scakl 35-45 derece arasndadr. Lastik bu scaklk nedeniyle konveyr bandna ksmen yapmakta bylece transfer ilemi kolaylamaktadr. Geni modellerde yanak olarak adlandrlan lastik kenarlar incelmekte ve kesme ilemi glemektedir. Bu nedenle, kesme ilemi srasnda lastiin, anvil ad verilen kesme tablas stne tanmas gerekmektedir. Kesme ilemi iin gerekli olan bu transfer lastiin zellii gerei al olarak retilen anvil yardmyla salanmaktadr. Testere kesme ilemi srasnda anvil iine dalarak kesme derinlii kontrol salanmaktadr. Lastiin scaklk nedeniyle testereye yapmasn nlemek iin su soutma birimi kullanlmaktadr. Lastik boy kontrolnn ve lastik transferinin doru yaplabilmesi iin besleme konveyr hz ile uar testere konveyr hznn senkronize olmas gerekir. Konveyrler aras

118 senkronizasyon salandktan sonra takip ekseni ile uar testere konveyr hzlarnn senkron hale gelmesi gerekir. Bunu salamak iin hem konveyr hznn hemde takip eksen hznn kontrol edilmesi gerekir. Kullanlan encoder ve servo kontroll eksenler yardmyla bu senkronizasyon salanr. Senkron olma sresi dk hzlarda 150-200 ms yksek hzlarda 350-400 ms civarndadr. Takip ekseni, konveyr ile senkron hza ulatktan sonra 1000 mm birlikte hareket ederler. Kesme ilemi bittikten sonra eksenlerin harekete baladklar konuma (home position) alnmalar gerekir. Dnte kesim yapmamak iin testere motorunun durdurulmas yada testerenin yukar kaldrlmas gerekir. Kesme sresinin ksa olmas ve kontrol kolayl nedeniyle testerenin bir piston yardmyla yukar kaldrlmas seenei tercih edilmitir. Bylece kesme ilemi stepleri u aamalardan olumutur; (a) Lastik srtnn uar testere besleme konveyrnden konum kontrol ile alnmas (b) Takip ekseni ve konveyr ekseni hzlarnn eitlenmesi (c) E hzla hareket srasnda kesme ekseni ile kesme ileminin yaplmas (d) Strok sonunda kesme bann yukar alnmas (e) Kesme ilemini takiben her iki ekseninde (takip ve kesme eksenleri) balang (home position) konumuna alnmas (f) Balang pozisyonunda ban tekrar kesmeye hazr hale getirilmesi iin aa alnmas
3. Kontrol ve Yazlm

Uar testere uygulamas, hareket kontrol ilemcisi ve sekans ilemcisi olmak zere iki adet PLC, harici enkoderler, servo motor ve srcleri ile birlikte eitli sinyal modlleri kullanlarak gerekletirilmi ok ilemcili bir sistemdir. Sistemde srt boyu lmne dayanan servo sistem kontrolleri (SFC programlama dilinde yazlan programlarla) hareket kontrol ilemcisi zerinde koturulurken, bu programlarn arlmas, sistem durumunun kontrol edilmesi gibi ilemler sekans ilemcisi tarafndan gerekletirilmektedir.

119 Sekans ilemcisinin servo kontrol programlarn koturmas iin iki ilemci arasnda haberleme blgeleri tanmlanmtr. Bu haberleme blgeleri sistem anlk durum bilgilerinin de ilemciler aras iletimini salamaktadr. Sistemde ilemcilerin dnda, srt boyu lmn ve konveyr hareketini salayan harici enkoderler ve bunlarn baland enkoder kart ile servo motorlarn belirlenen alma aral dna kmas durumunda hareketlerini kstlayan harici sinyal kart bulunmaktadr. SFC programlama arabirimi, sistemde bulunan servo motorlarn gerek ortam olarak adlandrlan yntem ile konumlanma, hz, konum+hz kontrollerinin dorudan yaplmasna olanak salarken, bilgisayar ortamnda tasarlanan ve sanal sistem olarak adlandrlan sistem modeli zerinde de servo kontrollerin yaplmasna olanak salar. Oluturulan sanal sistemde giri modlleri; sanal servo motorlar ve enkoderler, k modlleri; rulolar, vidal miller veya dner tablalar olarak temsil edilmektedir. Giri ve k modlleri arasna yerletirilen dililer, hz deiim niteleri, diferansiyeller ve kavramalar, giri ve k arasnda balant kurulmasn salamaktadr
5.11 Servo Motor Uygulamas Pres hattnda kullanlan birimler genelde bir ac, dorultucu ve srcden olumaktadr.

Acdan gelen sac, dorultucu tarafndan dzeltme ilevi grdkten sonra src yardm ile prese srlmektedir. Srcnn pozisyonlama hassasiyeti ve hz mamuln kalitesi ile birlikte retim hzn belirlemektedir. Tarihe geri dnp bakarsak ilk retilen preslerde sac beslemeleri el ile balamtr. Bu ilk admlar takip eden srcler, mekanik srclerdir. Mekanik srclerin dezavantaj sac srme boyun deitirilmesi el ile deneyerek ayarlanmas, mekanik boluklarn artmasndan dolay srme hatalarn tolerans dna kmas ve sac sktrp ekme mant ile alt iin kaymalar ve sa zerinde ezmeler sz konusudur. Akkanlar teknolojisinin gelimesi ile birlikte hidrolik ve pnmatik srcler retilmeye balanmtr. Byk boy ebatlarna sahip olan ar saclar iin hidrolik srcler ve kk boy ebatlarna sahip olan hafif saclar iin pnmatik srcler rabet grmtr. Akkanlar teknolojisi ile retilen bu srcler boyu mekanik dayama ile gerekletirilmektedir, sac sktrp ekme mant ile alan hidrolik ve pnmatik srcler hassasiyet sorunu ile birlikte sac zerinde ezmelere neden olmaktadr. Servo motor tahrikli sac src niteleri ile yakalanlan pozisyonlama hassasiyeti ve srme hz dier src nitelerinden daha yksektir. Ayrca sac merdaneler vastasyla srld

120 iin ezme sz konusu deildir. Merdanelerin servo motorun yaratt yksek ivmeden ve sacn zerinde bulunan ya filminden dolay patinaj yapma olana ne kadar dk olsa bile vardr, bunun zme resimde belirlediimiz gibi bir hat enkoder kullanarak giderilmektedir. Servo motorun moment ve devir deerlerinin hesaplanmas iin aadaki veriler dikkate alnmaldr: Sacn zellikleri Genilik Kalnlk zgl arl max. srlecek sac boyu max. biriktirme uzunluu Merdanenin zellikleri Adet D ap ap Genilik Redksiyon zellikleri Redksiyon katsays Atalet momenti Verim Genel Feed angle (sa srmenin tamamlanmas iin verilen a veya zaman) Hz vme Srtnme momenti

121

6. SONU VE NERLER Bu almada ac servo motorlar ve src devreleri incelenmitir. Endstride daha yaygn bir

ekilde kullanlan frasz dc motorlar, anahtarlamal relktans motorlar ve zellikle daim mknatsl senkron motorlarn yaps, zellikleri, uygulama alanlar, avantaj ve dezavantajlar daha sonra da seilen motorlarn servo olarak kontrol yntemleri incelenmitir. Servo motorlar sanayide teknolojik srelerin ok hzl gelitirdii otomasyon sistemlerinden dolay yaygn olarak tercih edilmektedir. zellikle kontroll hz ve konum gerektiren robotlar ve CNC tezghlarnda dinamik performanslarnn iyi olmasndan dolay kullanlmaktadr Anahtarlamal relktans motorlar, ift katl sarglara sahip, statorun bamsz sarglarnda ise tek uyartml bir makinedir. Anahtarlamal relktans motorlarn stator yaps, PM motorununki ile benzerlik gsterir fakat rotor yaps herhangi bir daim mknatsa sahip olmad iin daha basit yapdadr. Kutuplarda stator sarglar, motorun bir fazn oluturmak seri veya paralel balanr. Anahtarlamal relktans motorlar eitli kombinasyonlarda stator ve rotor kutuplarna sahiptir. rnein; (6 stator kutbu ve 4 rotor kutbu) 6/4 gibi, 8/4, 10/6, 12/6 vb. 4/2, 2/2 biimleri de mmkndr fakat rotor ve stator kutuplarnn tamamen hizaya gelmesi esnasnda gerekli balang momentini oluturmas imknszdr. Stator ve rotor kutup saylarnn artmas momentteki dalgalanmay azaltr. Rotor hareketinde, moment ve g retiminden dolay, manyetik direncin deimesiyle stator sarglarndaki akmlar tetiklenir. Bu motor tipi iin deiken hzl motor srcleri tasarlanmtr. Anahtarlamal relktans motorunun stator sarglar arasnda ok az miktarda karlkl endktans vardr ve bu ou pratik uygulamalarda ihmal edilir. Sarglar aras karlkl etkileim ihmal edildiinden dolay, her fazn elektriklenmesi dier fazlardan bamsz olarak gerekletirilir. Bu motoru dier motor eitlerinden ayr tutan en nemli zelliklerinden biridir. Bu zellikten dolay, herhangi bir fazda beklenmedik bir hatann rnein ksa devrenin, dier fazlara herhangi bir olumsuz etkisi olmaz. Bylelikle dier fazlardaki normal alma devam eder ve hatann olduu andan nceki ve sonraki gerilim gereksiniminde herhangi bir deiiklik olmaz. Anahtarlamal relktans motor seri bal DC motor ve senkron relktans motorlarla olduka benzerlik gsterir fakat kontrol mekanizmas bu motorlarn kontrol mekanizmalarndan olduka farkldr. Akmn ve endktans deerinin sadece rotor pozisyonuna bal olmamas

122 bu motorlarda kontrol yntemlerinin benzerliini gletirir. Dier elektrik makineleriyle mukayese edildiinde, daha geni bir ekilde kontrol stratejisinin sabit motor parametrelerine gre belirlenir. Bu ilk nce anahtarlamal relktans motorunun kontrol tasarmn zorlatryor gzkebilir. Fakat dk veya yksek performansl kontrol tasarm moment dalgalanmas ve sistemin hz cevabna gre snflandrlabilir. Uygulamalarn kk bir blm ve motor sr sistemlerinin kk bir ksmnda yksek performans istei gzkmektedir. Buradaki kontrol, belirlenen bir tahrik sistemi iin rotor pozisyonuna gre deien endktans deerinin motor karakteristiklerine gre belirlenmesini ierir. Tasarmda nemli olan, moment dalgalanmalarndaki ani ykseliin nlenmesi, endktans deerinin sabit tutulmaya allmas, hz ve momentin istenilen aralkta ayarlanabilmesidir. Tasarmn ilk aamasnda, dk performansl, kapal evrimli, hz kontroll bir anahtarlamal relktans motoru dnlr ve kontrol sisteminin tanmlanmas istenilen zelliklere gre adm adm gerekletirilir. almada incelenen bir dier motor da frasz dc motordur. Yap bakmndan frasz doru akm motorlar, sabit mknatsl senkron motora benzerlik gsterir. Stator sarglar ok fazl bir ac motorun stator sarglaryla benzerdir ve rotoru ise bir veya daha fazla sabit mknatstan olumutur. Frasz doru akm motorunu ac senkron motordan ayran en nemli zellik, rotor konumunun (veya manyetik kutuplarn) belirlenerek anahtarlama elemanlarnn tetiklenmesidir. En ok kullanlan konum/kutup sensr Hall sensrdr. Baz uygulamalarda optik sensrlerde kullanlabilir. Uygulamada bu sistemin yaps stator sarglarnn nve iinde ve kalc mknatslarn rotor zerinde olmas zelliine sahiptir. Bu yapnn salad en nemli faydalarn banda s kaybna neden olan stator sarglarnn rotordan ayr tutularak bu nemli dezavantajn elimine edilmesidir. Genelde, frasz servo motorlar, iletim aral boyunca geni moment pik aralna sahiptir ve bu zellik sistemin yksek verimli olmasna neden olur. Frasz motorlarn fra ve komtatrlere sahip olmamas frasz motorlara nazaran daha yksek moment pik deerleri ve hz deerlerini elde edilmesine olanak salar. Frasz dc motorun kontrol devresi; motor, a ve asal hz alglayclar, akm, gerilim, manyetik ak alglayclar, transistr PWM inverter ve bu donanmlar kontrol eden analog ve dijital entegrelerden oluan yar iletken g konvertrnden oluur. Yar iletken g konvertr sinzoidal kl akm kontrol, manyetik ak ile akmn kontrol, edeer alan zayflatma kontrol vs. gibi ilemleri yerine getirir.

123 Daim mknatsl senkron motorlarda genelde rotor ekirdeinin etrafndaki muhafazann zerine sabit mknatslar yerletirilir. Fakat son yllarda mknatslar moment kalitesinin arttrlabilmesi iin rotor ekirdeinin iine yerletirilmeye balanmtr. DMSM un birka zelliinden bahsedersek; yksek g katsays, yksek verim, yksek moment-eylemsizlik oran, fra ve bileziklerin olmamas, rotor yzeyinde oluklarn olmamas, hava aralnn hemen hemen sabit olmamasdr. DMSM da uyarma akm kayplar ortadan kaldrlmtr. Bu motor tipinde stator klasik bir yapya sahiptir fakat uyarma akm rotordaki mknatslar tarafndan gerekletirilir. DMSM larda tasarmn en nemli parametresi olan ak, mknatslar tarafndan oluturulur. Yksz durumda iken rotor hz, gerilim ile doru, ak ile ters orantldr. Motor yk altndayken ise hz akm ve ak ile doru orantldr. Genel olarak motorun hareketini salayabilmek iin stator ve rotordan salanan iki akya ihtiya duyulur. Statordan hesaplanan ak iin en uygunu fazl motorlardr. Rotor aksn retmek iin ise rotor sarg uyartm ve sabit mknatslar kullanlr. Src sistemlerinin en nemli zelliklerinin banda srd motorun hz ve momentini kontrol etmesidir. eitli kontrol yntemleri ile bu zellik src sistemlerine kazandrlr. Referans ve gerek hzlar arasndaki hata, stator referans akmlarnn elde edilmesinde kullanlan moment referansn belirlemek zere kullanlmaktadr. Stator referans akmlarn, referans faz akmlarna dntrmek iin rotor pozisyonu geri beslemesine ihtiya duyulmaktadr. Bir src devre tasarmnda dc g kayna, dc giri filtresi, gerilim beslemeli inverter, k faz filtresi, modlatr, kontrolrler, motor ve yk vardr. Tm elemanlarn tasarm kullanc giri deerlerine gre gerekletirilir. almada, yaygn olarak stator sarg balant ekli Y olan, fazl bir daim mknatsl senkron motor d-q eksen takmndaki matematiksel modeline ait ifadeler belirtilmitir. 2 kutuplu DMSM un d-q eksenindeki ve d-q0 eksenindeki modelleri gsterilip, incelenmitir. Bu modeller elektriksel ve kontrol sinyalleri iin dizayn edilmitir. Elektriksel sinyal modelinin avantajlar, daha detayl modelleme, elektriksel ve kontrol sinyallerinin arasnda herhangi bir dntrme ilemine gerek duyulmamasdr. Dier yandan kontrol sinyal modeli daha basit matematiksel ifadeler ierdii iin daha hzldr. Kontrol sinyal modelindeki tm akm ve gerilim vektr byklkleri fazl sistemdeki tm faz akm ve gerilim byklkleri ile ilikilidir.

124 DMSM src devresindeki en nemli modllerden biri PWM Modlatrdr. Bu modln

- dzlemindeki iki k sinyali inverterin giri kontrol sinyallerini oluturur. Modlatr

d-q dzlemindeki sinyalleri - koordinat dzlemindeki sinyallere evirir. fazl basit modelinde d-q sinyalleri - sinyallerine daha sonra da faz a, b, c sinyallerine dntrlr. Anahtarlamal modelinde ise - sinyalleri faz PWM sinyallerini oluturur. d-q eksen takmndaki dnmler kublaj devreleri ve ak kaakl hz kontrol nitesini ierir. Bu sistemin amac, hzl akm cevab ve sabit hz kontroldr. Dijital kontrolrn tasarm bilgisayar domeninde, frekans domeninde ve zaman domeninde olmak zere farkl ekilde gerekletirilebilir. ncelikle gerilim beslemeli inverter ieren DMSM src devresi sistemi iki farkl kontrol nitesi ierir. lki akm kontrolr ikincisi hz kontrolrdr. Buradaki kontrol mekanizmasnn temel prensibi, akm geri besleme sinyalleri ile akm referans sinyalleri arasndaki farka gre faz anahtarlama darbe periyot sinyallerinin d-q eksen takmndaki akm kontrol sinyalleri ayarlamaktr. Hz kontrolrleri iin; genelde kullanlan ak evrim hz kontrol yntemi ve statik PI reglatrl kapal evrim hz kontrol yntemidir. Ayrca sistemin farkl yk karakteristiklerine gre farkl hz kontrol yntemleri kullanlabilir. Kontrolr tasarm iki etapta gerekletirilir. Birincisi frekans domeninde kk sinyal kontrol tasarm ve zaman domenindeki byk sinyal kontrol tasarmdr. Frekans domenindeki kk sinyal tasarm ani alma anlar iin ani cevaplar ve alma karakteristiini oluturur. Bu kontrol tasarm sisteminde dikkate alnan durum uzay sistem modelinin transfer fonksiyonu karakteristikleridir. Zaman domenindeki byk sinyal tasarm, sinyal ve kaak snrlayc devreleri, referans hz veya moment profilleri gibi lineer olmayan elemanlarn tanmlanmasna ve analiz edilmesine olanak salar. Tasarm zorluu byk sinyal devrelerinin karmaklndan kaynaklanr. Sonuta kontrol devrelerinden elde edilen sinyaller d-q eksen takmndan - eksen takmna dntrlr. Bu eksen takmndaki sinyaller inverterdeki anahtarlama darbe periyotlarn ayarlar ve inverter kndaki ac fazlar aras gerilim stator sarg akmlarn oluturur. Ayrca almada, DMSM nin vektr kontrol yntemi teorik olarak incelenmitir. Bu motor tipinde efektif hava aralnn kk olmas ve endvi reaksiyonun etkisi olduka nemlidir. Motorun bu zellii sabit moment blgesinde de kontrol salayabilmemize olanak verir. Bu tip motorlarda manyetik klktan dolay elektro manyetik moment dalm lineer koullarda bile sinzoidal olmayacaktr. Lineer koullarda ak younluu dalmndan dolay

125 mknatslar tarafndan oluturulan Bm, stator akmlarnn oluturduu ( Bd , Bq ) ak dalmlarnn toplamna eittir. Manyetik doyma etkileri ihmal edildiinde enine ve boyuna eksen arasnda fiziksel kklktan ve temel akdaki doymann etkilerinden dolay enine kublaj sz konusu olacaktr. Bu motor tipinde ak younluu dalm sinzoidal deilken dzgn bir emk retmenin en uygun yolu rotor yzeyine gre uzayda sabit ve senkron dnen bir stator akm retmektir. Bu durum faz simetrik stator akmlarn gerektirir. Bu dorultuda, Mknatslar rotorun ierisinde bulunan DMSM de retilen elektromanyetik momenti, mknatslanma aks, ifadeleri incelenmitir. Sonuta i sx ve i sy , x-y referans eksen sisteminde stator akm uzay fazrleri olmak zere elektro manyetik momentin i sy ile doru orantl olduu grlmtr. Ayrca daim mknatsl senkron motorun kartezyen koordinatlarda stator alan ynlendirmeli kontrol teorik olarak incelenmitir. Bu kontrol ynteminde; ilk bata src temel hzn altnda iken, sabit moment blgesinde stator aks ve hz sabittir. Stator aks mknatslayan veya mknatslamay gideren reaktif stator akmlar ile kontrol edilir. Motorun temel moment ifadelerinden, DC makinenin moment kontrol ile DMSM moment kontrolnn birbirine benzedii sonucu kartlabilir. Sabit moment blgesinde temel hzn altndaki moment, i sy nin kontrol ile salanr. Ayrca stator aks da i sx in kontrol ile salanr. Sabit g ve sabit moment blgesi snrnda inverterin doymasndan dolay i sx ve i sy nin kontrol edilmesi sz konusu deildir. Bir dier kontrol yntemi olan rotor alan ynlendirmeli kontrolnn de DMSM una uygulanmas teorik olarak incelenmitir; Bu kontrol ynteminde ilk olarak y ekseninin mknats ile ayn hizaya getirildii kabul edilir. Rotor referans eksenindeki i sd ve i sq akmlar da moment kontrolnde kullanlrlar. Sonu olarak; Servo motorlar rotor manyetik alannn kodlanmas ve elde edilen bu kod bilgisine gre stator fazlarna uygun alternatif akm deerlerinin elektronik anahtarlama elemanlar ile PWM eklinde verilmesi esasna gre almaktadr. Dolaysyla motor tek bana bir ey ifade etmemektedir. Byle bir sistem dnldnde servo motor src devresinin de gz nne alnmas gerekmektedir. Ayrca servo motorlarda kullanlan kontrol teknolojisinin temel amac; Hzl cevap ve overshoot un olmamas, Srekli hal hatasnn olmamas, Kapal evrim kontroln kararlln salam klmas,

126 Kararlln bozulmasna neden olmadan uzay vektrleri ile elemeye olanak salamasdr. Bu almada zellikle DMSM a uygulanabilen kontrol yntemleri ile byk g younluu, byk moment akm oran ve daha iyi zelliklerin kazandrlabildii grlmtr.. zellikle servo motor olarak kullanldnda dier fral doru akm ve indksiyon motorlarnn dinamik davrann gsterebilmektedir. Vektr kontrolnn uygulanmas ile alternatif akm motoru olarak daim mknatsl motorlarna doru akm motor zellii kazandrlabilmektedir. Deiken hz gerektiren uygulamalarda kullanm alan geniletilmektedir. Bu adan bakldnda servo motor olarak daim mknatsl senkron motorlar dier motorlara gre nemli avantajlara sahiptir. Bunlar u ekilde sralanabilir; Kk eylemsizlik momentine ve hzl moment cevabna sahip olmalar, Mknatslanma alannn rotordaki srekli mknatslar ile salanmas, Verimin byk olmas, Ayn gler iin, kk boyutlarda, hafif ve byk g younluuna sahip olmas, Rotordaki kayplarn ok kk olmasndan dolay ayr bir soutma dzenine gerek duyulmamas, Stator akm bileeni olan mknatslanma akmnn olmamas nedeniyle besleme nitesi olarak kullanlan dorultucu ve inverterde daha kk anma deerli yar iletken elemanlarn kullanlmas.

127
KAYNAKLAR

Adnanes, A.K., (1991), Torque Analysis of PM Synchronous Motors, IEEE, in PESC, 695701. Arumugam, R., Lowther, D.A., Krishnan, R. and Lindsay, J.F., (1985), Magnetic Field Analysis Of Switched Reluctance Motor Using 2-Dimensional Finite Element Model, IEEE Transactions on Magnetics, Vol. MAG-21, No. 5, pp. 1883-1885,. Bal, G. , ( 2004 ), zel Elektrik Makineleri, Sekin Yaynclk, Ankara. Blashke, F., (1972), The Principle of Field Orientation as Applied to the New Transvector Closed Loop System for Rotating Field Machines, Siemens Review, Vol 34, pp. 217-220. Bose, B.K., (1982), Adjustable Speed AC Drives- A Technology Status Review, IEEE, Vol 70, pp. 116-135, Feb. Buja, G.S., R. Menis, and M.I. Valle, (1993), Variable Structure Control of an SRM Drive, IEEE Trans. on Industrial Electronics, 40(1), 5663. Byrne, J. and J.C. Lacy. ( May 1976), Electrodynamic System Comprising a Variable Reluctance Machine, U.S. Patent 3956678. Ceylan, K., (1987), Daimi Mknatsl Senkron Motor, Y. Lisans Tezi, T Fen Fakltesi, stanbul. Corda, J. and Stephenson, J.M., (1979), An Analytical Estimation Of The Minimum And Maximum Inductances Of A Double-Salient Motor, Proc. of the International Conf. On Stepping Motors and Systems, pp. 50-59, Leeds, UK. D. A. Philips, (Oct. 1990), Switched Reluctance Drives: New Aspects, IEEE Transactions on Power Electronics, Vol.5, No.4, p. 454 458. Dan, S., Weizhong, F. ve Yikong, H., (1998), Study on the Direct Torque Control of PM Synchronous Motor Drives, IEEE, Zhejiang Universty, 571- 574. DOTE, Y., (1990), Brushless Servomotors Fundementals and Applications, Clarendon Pres, Oxford. Dr. Husain, I. Switched Reluctance Motor Drives: Switched Reluctance Motor Drives: Basics and Basics and Reseeach Reseeach Trends, Department of Electrical Engineering The University of Akron, Akron, OH 44325

128

Erturul, N., Acamley, P., A New Algorithm for Sensorless Operation of Permanent Magnet Motors Gieras, J.F., Wing, M., (1997), Permanent Magnet Motor Technology, Universty of Cape Town, Rondebosh, South Africa. Glgn, R., (1999), G Elektronii, YT Basks, stanbul. Glgn, R., (2004), AC Motor Kontrol Sistemleri, YT Elektrik Mhendislii Yksek Lisans Ders Notlar, stanbul. Husain, I. and M. Ehsani, (1996), Torque Ripple Minimization n Switched Reluctance Motor Drives By PWM Control, IEEE Trans. on Power Electronics, Vol. 11, No. 1, pp. 83 88. I. Husain, M. Ehsani, (January 1996), Torque Ripple Minimization in Switched Reluctance Motor Drives by PWM Current Control, IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 11, No. 1, pp. 8388. John, G. and A.R. Eastham, (Oct. 1995), Speed Control Of SRM Using Slide Mode Control Strategy, Conf. Rec. IEEE IAS Ann. Mtg., , pp. 263270. Kaufman, G.A. ve Plunkett, A.B., (1981), A High Performance Torque Controller Using a Voltage Source Inverter and Induction Machines, Conf. Rec. IEEE/IAS Annu. Meet, pp. 863-872, October. Kenjo, T., (1985), Permanent Magnet and Brushless DC Motors, Oxford. Kim, C.H. and I.J. Ha, (1996), A New Approach To Feedback-Linearizing Control Of Variable Reluctance Motors For Direct-Drive Applications, IEEE Trans. on Control Syst. Technol., 4(4), 348362. Kim, T.H. ve Ehsani., M., Sensorless Control of the BLDC Motors From Near-Zero to High Speeds, EEE Krishnan, R., (2001), Switched Reluctance Motor Drives: Modeling, Simulation, Analysis, Design, and Applications, CRC Press.

129 Lawrenson, P.J., J.M. Stephenson, P.T. Blenkinsop, J. Corda, and N.N. Fulton, Variablespeed Switched Reluctance Motors, IEEE Proc. Electrical Power Appl. B, 127(4), 253265, 1980. J.T. Bass, M. Ehsani, T. J. E. Miller, (May 1987), Simplified Electronics For Torque Control Of Sensorless Switched-Reluctance Motor, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. IE34, No.2, pp. 234 239. Luukko, J., (2000), Direct Torque Control of PM Synchronous Machines Analysis and Implementation, Diss, Lappeenranta University of Technology, Lappeenranta, Stockholm. Luukko, J., Pyrhnen, J., (1998), Selection of the Flux Linkage Reference in a Direct Torque Controlled PM Motor Drive, IEEE, in Proc. AMC 98 COMBRA, 198-203. Materu, P.N., ( 1989),Design and Steady-state Analysis of the Switched Reluctance Motor Drive, Ph.D. Dissertation, Virginia Tech. M. lgr, M. , ( 1978 ), Servomekanizma Temelleri, stanbul Teknik niversitesi Ofset Bask Atlyesi, stanbul. M. Ehsani, I. Husain, S. Mahajan, K. R. Ramani, (Jan.-Feb. 1994), New Modulation Encoding Techniques For ndirect Rotor Position Sensing n Switched Reluctance Motors, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol.30, No.1, pp. 85 91. Miller, T.J.E. (1993), Switched Reluctance Motors and Their Control, Magna Physics Publishing/Clarendon Press, Oxford. Miller, T.J.E., (1989), Brushless Permanent Magnet and Reluctance Motor Drive, Oxford. Miller, T.J.E., (1993), Brushless Permanent and Reluctance Motor Drive, Clarendon Pres, Oxford. Moreira, J.G., ndirect Sensing For Rotor Flux Position Of Permanent Magnet Ac Motors Operating A Wide Speed Range Nasar, S.A.( June 1969), D.C-Switched Reluctance Motor, Proceedings of The Institution of Electrical Engineers (London), Vol. 116, No. 6, pp. 1048. Ohm, D.Y., (1997), Dynamic Model of PM Synchnorous Motors, Drivetech, Inc., Blacksburg, Virginia.

130

zgr, ., (1995), Anahtarlamal Relktans Motorlar ve Bu Motorlarn Demiryollarnda Kullanlmas, Yksek Lisans Tezi, YT, stanbul. P. D. Evans and D. Brown, (September 1990 ), Simulation of brushless DC driveIEE Proc., Vol.137, Part B, No.5, pp.299-308. Plunkett, A.B., (1979), A Current Controlled PWM Transistor Inverter Drive, Conf. Rec. IEEE/IAS Annu. Meet., pp. 785-792, October. Radun, A.V., (Sept./Oct. 1994), Design Considerations for the Switched Reluctance Motor, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 31, No. 5, pp. 1079-1087, Sept./Oct. 201 Transactions on Industry Applications, vol. 31, No. 5, pp. 1079-1087. Rai, D., Department of Electronics and Communication Engineering , national Institute of Technology Karnataka, Surathkal 575 025, ndia R.S. Wallace, D. G. Taylor, (1990) Three-Phase Switched Reluctance Motor Design To Reduce Torque Ripple, Proceedings of ICEM90, Vol. 3, pp. 783 787. Sarul, H., (2004), Alternatif Akm Makinelerinde Vektr Kontrol, Elektrik Mhendislii Yksek Lisans Ders Notlar, YT, stanbul. Schramm, D.S., B.W. Williams, and T.C. Green, ( 1992), Torque Ripple Reduction of Switched Reluctance Motors by Phase Current Optimal Profiling, IEEE Power Electronics Specialist Conf., pp. 857860. Shao, J., Nolan, D., Hopkins, T., A Novel Direct Back EMF Detection for Sensorless Brushless DC (BLDC) Motor Drives Shao, J., Nolan, D., Hopkins, T., Improved Direct Back EMF Detection for Sensorless Brushless DC (BLDC) Motor Drives Vas, P., (1996), Electrical Machines and Drives A Space Vector Theory Approach, Oxford. Wallace, R.S. and D.G. Taylor, (1992), A Balanced Commutator For Switched Reluctance Motors To Reduce Torque Ripple, IEEE Trans. on Power Electronics, 7(4), 617626. W. F. Ray, I. H. Al-Bahadly, (1993), Sensorless Methods For Determining The Rotor Position Of Switched Reluctance Motors, Proceedings of EPE93, Vol.6, pp. 7 13.

131
EKLER

EK 1 TDF 3 tablosu

132 EK 2 TDF 4 tablosu

133

ZGEM

Doum tarihi Doum yeri Lise Lisans Hazrlk Lisans

16.04.1982 Uak 1996-1999 1999-2000 2000-2004 stanbul Atatrk Fen Lisesi Yldz Teknik niversitesi Hazrlk Yldz Teknik niversitesi Elektrik Elektronik Fakltesi Elektrik Mhendislii Blm Yldz Teknik niversitesi Fen Bilimleri Enstits Elektrik Mhendislii Blm G Elektronii ve Elektrik Makineleri Ana Bilim Dal

Yksek Lisans

2004-2006