2008/09

Fakultet prometnih znanosti Sveuilite u Zagrebu

INTELIGENTNI TRANSPORTNI SUSTAVI (ITS) ZNANSTVENO TEHNOLOKA UPORITA ITS-a

Kolegij: Inteligentni transportni sustavi I

1.Prometno i transportno inenjerstvo

Def: Promet je sustav kojim se obavlja transport ljudi, roba i informacija u odgovarajuim prometnim entitetima (vozilima) zauzimanjem dijela kapaciteta prometnice prema utvrenim pravilima i protokolima. Def: Transport predstavlja proces premjetanje transportiranih entiteta (ljudi, roba i informacija) koji su adaptirani na prometni entitet. Ukoliko nema prometnog entiteta govorimo o istom transportu (npr. cjevovodni transport).

2009

1.Prometno i transportno inenjerstvo, nastavak Opis prometnog sustava: 1)mrena infrastruktura (cestovnih, eljeznikih, zranih, vodnih i drugih prometnica) 2)prometni entiteti (cestovnih vozila, brodova, zrakoplova, itd.) 3)transportirani entiteti (ljudi, roba i informacija).

Slika 2.1. Integracijski model prometa, transporta i sustava aktivnosti

2009

1.Prometno i transportno inenjerstvo, nastavak

Prometne zadae su dominantno vezane za interakciju komponenata prometnog sustava, kojom se odreuje struktura i ponaanje promatranoga prometnog sustava. Prometni strunjaci (inenjeri, menaderi i dr.) moraju ovladati sustavskim pristupom i metodama rjeavanja prometnih problema. Metodologija prometnog inenjerstva razlikuje se od klasinih inenjerskih disciplina jer su prometni problemi kompleksni i ukljuuju ovjeka. Osim problema inenjerskog dizajna i razvoja komponenata treba rjeavati relacije izmeu komponenata i relacije prema okruenju.
2009 4

1.Prometno i transportno inenjerstvo, nastavak

Ponaanje prometnog sustava ukljuuje sloene interakcije brojnih komponenti pri emu nastaju: eljeni outputi (premjetanje ljudi, roba i informacija) te neeljeni outputi (prometne nesree, buka, oneienje okolia, stresovi, itd.) Dinamika prometnog ponaanja na mrenim elementima (sponi ili linku odnosno voru) tijekom vremena:
x(t ) = f ( ul (t ), (t ), izl (t ))

(t ) = h( x(t ), ul (t ), izl (t ))
x(t )

- broj entiteta na mrenom elementu u trenutku ulazni tok u vremenu izlazni tok u vremenu

ul (t ) izl (t ) (t )

- vrijeme putovanja
5

2009

1.Prometno i transportno inenjerstvo, nastavak Dijelovi problemskog podruja prometnog inenjerstva su: planiranje i funkcionalni dizajn prometnica prema transportnoj potranji upravljanje preraspodjelom potranje na modove i rute funkcionalna adaptacija prometnih entiteta nadzor i operativno voenje prometnih tokova prometna analiza procesa u vorovima i linkovima prometno-tehnoloko dizajniranje procesa u terminalnim podsustavima sigurnosno razdvajanje vozila, zrakoplova, brodova itd. modeliranje propusnosti i razine usluge mrenih elemenata upravljanje prometom proraun sigurnosnog rizika u prometu preventivno odravanje raspoloivosti, itd. Klasini pristup: rad s prosjenim veliinama za odreeno razdoblje promatranja gdje su podaci prikupljeni trajnim mjerenjem ili uzimanjem uzoraka u odreenim razmacima. Za dinamiko modeliranje u ITS okruenju vano je poznavanje trenutanih vrijednosti prometnih varijabli i djelovanje u realnom vremenu.
2009 6

1.Prometno i transportno inenjerstvo, nastavak

Temeljna zadaa prometnog inenjerstva kao znanstvene discipline je: identificirati i analizirati prometni sustav (ANALIZA), razviti i primijeniti rjeenja za uinkovit, siguran, ekonomian, udoban i ekologijski prihvatljiv prijevoz i prijenos ljudi, roba i informacija uporabom odgovarajuih tehnikih sredstava, prometnica i sustava cjelovitog upravljanja prometom (SINTEZA). Inenjerski pristup u ITS podrazumijeva: precizno razgranienje sustava i okruenja rigoroznost opisa formalizaciju iskaza mjerenje relevantnih veliina primjenu matematiko-statistikih metoda.
2009 7

1.Prometno i transportno inenjerstvo, nastavak

kibernetika sustavske i matematike metode

temeljna inenjerska znanja

razvoj ITS-a kao posebne znanosti

inenjersko rjeavanje prometnih problema

znanstvena validacija menadment znanja

empirijske spoznaje

Slika 2.2. Razvojni ciklus prometnog inenjerstva VANO: Slino kao i granski prometni inenjer, ITS strunjak ne rjeava probleme konstrukcije tehnikih komponenti niti graevinski projektira prometne objekte i prometnice, ali mora biti ukljuen u projektiranje i funkcionalni dizajn prema utvrenim prometnim zahtjevima i prognozi potranje.
2009 8

1.Prometno i transportno inenjerstvo, nastavak Primjeri jedinstvenog koncepta primjenjivih za sve grane odnosno modove transporta su: kvantitativni opis prometa praenjem broja (koliine) entiteta te ulaznog i izlaznog toka poopena jednadba stacionarnog toka entiteta funkcionalna ovisnost vremena putovanja o veliini prometnog toka proraun sigurnosnog rizika, itd. Opa jednadba stacionarnog toka entiteta (vozila, pjeaka itd.) ima oblik:

Q Tp

- intenzitet prometnog toka, odnosno protok entiteta u jedinici vremena - koncentracija ili gustoa entiteta - prosjeno vrijeme prolaska ili boravka u sustavu

Tp

Tvrdnja: Opa formula za protok entiteta primjenjiva je u gotovo svim prometnim 2009 granama pod uvjetom da je protok stabilan tako da se moe operirati s prosjenim veliinama kao zadovoljavajue tonim reprezentantima.

1.Prometno i transportno inenjerstvo, nastavak Vrijeme prolaska kroz sustav openito ima dvije komponente:

t p = t0 + t w

tw

t0

- vrijeme prolaska bez vremenskih gubitaka - ekanje

2009

Slika 2.3. Ovisnost kanjenja o veliini prometnog toka

10

2. Umjetna inteligencija (AI) i ambijentalna inteligencija (AmI)

2009

11

3. Teorija sustava i kibernetika Teorija sustava (systems theory) odnosno sustavska znanost (systems science) i kibernetika (cybernetics) egzistiraju ve vie od pola stoljea kao akademske domene koje prouavaju slinu problematiku ali egzistiraju gotovo paralelno. U teitu prouavanja jesu sustav, struktura, funkcije, procesi, voenje, itd. koji su neovisni o specifinoj domeni implementacije. Osnovna razlika izmeu sustavske znanosti i kibernetike je u tome da sustavska znanost ima jai fokus na strukturu sustava dok je kibernetika vie fokusirana na funkcioniranje (reguliranih) sustava.

2009

Slika 2.7. Razlike teorije sustava i kibernetike

12

3. Teorija sustava i kibernetika, nastavak Iz sustavske znanosti i kibernetike razvile su se brojne teorije, discipline i struke: teorija automata, teorija informacija, teorija voenja, umjetna inteligencija, inteligentno izraunavanje, inteligentni transportni sustavi, itd. Posebna klasa izuavanih sustava u podruju sustavskog pristupa su kompleksni sustavi. U standardnim rjenicima kompleksnost je opisana kao: obiljeje vezano uz veliki broj povezanih dijelova odnosno oblika stanja koje je teko detaljno razloiti i opisati Za razliku od jednostavnih sustava koji se mogu dekomponirati na jednostavne i na taj nain ih dalje rjeavati, kod kompleksnih sustava uvijek postoji znaajan "ostatak" koji 13 2009 nije obuhvaen dekompozicijom.

3. Teorija sustava i kibernetika, nastavak Stupanj kompleksnosti odreen je: brojem komponenti sustava brojem i vrstom interakcija odnosima ciljeva kompleksnou voenja kompleksnou znanja i vjetina (varijetet znanja) subjektivnim konotacijama, itd.

2009

Slika 2.8. Naini izraavanja kompleksnosti

14

3. Teorija sustava i kibernetika, nastavak Ispravnost i uporabljivost modela potrebno je procijeniti kroz: verifikaciju i validaciju modela. Verifikacija daje odgovor na pitanje "da li je model graen na pravi nain", bez logikih greaka. Validacija daje odgovor "da li je graen pravi sustav" koji zadovoljava postavljenu svrhu i koristan je.

2009

15

Slika 2.9. Validacija i verifikacija modela

4. Teorija i generiki koncepti prometa

Generika teorija prometa razmatra prometni fenomen na vioj razini apstrakcije primjenjujui poopene modele (neovisno o grani prometa odnosno fizikoj izvedbi prometnice). Temeljne strukturne komponente u poopenom modelu prometa su: prometnica (network facilities) prometni entitet (traffic entity) transportirani entitet (transported entity) adaptacija transportiranog entiteta na prometni entitet upravljanje prometom Polazei od opih modela strukture i procesa prometnog sustava mogue je postii sintezu spoznaja i viu znanstvenu razinu prouavanja prometnog fenomena.

2009

16

4. Teorija i generiki koncepti prometa, nastavak Primjer: sustav cestovnog prometa

Prema prikazanom predloku struktura sustava cestovnog prometa predstavljena je izrazom: SSCP = (K1, K2, K3, K4, K5, RS) SSCP struktura sustava cestovnog prometa K1 prometnica cestovna mrea K2 prometni entitet cestovno vozilo K3 transportirani entitet (putnik, roba, poiljka) K4 podsustav adaptacije transportiranog entiteta na vozilo K5 podsustav adaptacije vozila na cestu RS strukturne relacije.
2009

Slika 2.10. Poopeni model strukture sustava cestovnog prometa

17

5. Adaptivno voenje prometnog sustava i procesa Voenje je postupak ostvarivanja svrhe i ostvarivanja konkretnih ciljeva na osnovu prikupljanja i obrade informacija o okruenju, stanju i/ili izlazu objektnog sustava.

Slika 2.15. Vrste voenja prometa Postupak ili algoritam voenja odreuje se na osnovu sustavskog modela promatranog objekta voenja koji moe biti npr.: cestovno raskrije automatizirana autocesta vozilo (automatski pilot) automat za prodaju karata, itd.

2009

18

5. Adaptivno voenje prometnog sustava i procesa, nastavak Upravljanje je unaprijedno djelovanje koje se primjenjuje kada je potrebno otkloniti poremeajna djelovanja prije nego to ona pogoraju ponaanje sustava.

Slika 2.16. Voenje unaprijednom vezom (upravljanje) US upravljaki sustav OV objekt unaprijednog voenja IS izvrna sprava A algoritam In informacije o poremeajima Us upravljaki signal

2009

19

5. Adaptivno voenje prometnog sustava i procesa, nastavak Reguliranje je nain voenja utemeljen na povratnoj vezi. Poremeajno djelovanje se otkriva motrenjem izlazne veliine tako da je potrebno saekati da poremeajno djelovanje obavi negativni utjecaj.

Slika 2.18. Voenje pomou povratne veze (reguliranje) OV objekt voenja IS izvrna sprava MJ mjerni ureaj y0 eljene vrijednosti voene veliine ym mjerene vrijednosti voene veliine Us upravljaki signal

2009

20

5. Adaptivno voenje prometnog sustava i procesa, nastavak Adaptivno voenje prometnog toka Voenje prometa (traffic control) predstavlja jedno od kljunih podruja prometnog inenjerstva i od posebnog je interesa za ITS aplikacije integriranog voenja (upravljanja) prometom. Definicija 2.2. Adaptivno ili prilagodljivo voenje znai sposobnost prilagodbe vanjskim utjecajima i promjenama unutar svoje strukture.

1 J2 = T
2009

y
0

yi

dt min

Slika 2.17. Osnovni prikaz adaptivnog sustava

21

5. Adaptivno voenje prometnog sustava i procesa, nastavak Voenje sustava "koji ui" temelji se na sposobnosti sustava da tijekom vremena poboljavaju i usavravaju svoje djelovanje.

Slika 2.18. Prikaz voenja sustava "koji ui"

2009 22

5. Adaptivno voenje prometnog sustava i procesa, nastavak Primjer: adaptivno upravljanje prometa na raskriju: Dva osnovna naina: 1.uvoenjem fiksnog programa u upravljaki ureaj 2.upravljanje temeljem informacije o broju dolazaka vozila na raskrije

2009

Slika 2.19. Upravljanje raskrijem uz nadzor broja vozila

23

6. Senzorska tehnika Inteligentno ponaanje podrazumijeva sposobnost prikupljanja i obrade podataka o okruenju u kojem se inteligentni sustav nalazi. Senzor moemo definirati kao input-output sustav koji moe reagirati na svjetlo, toplinu, pritisak, elektrino ili magnetsko polje, koncentraciju plinova, itd. a proizvodei odreeni elektrini signal o stanju medija gdje se nalazi.

mjereni medij

xi(t)

SENZOR

yo(t)

procesor signala

Slika 2.20. Input-output model senzora Za idealni senzor relacija izmeu ulaza xi(t) i izlaza yo(t) ima oblik:

2009

yo (t ) = f ( xi (t ))

24

6. Senzorska tehnika

Postoje slijedee vrste senzora: strujni i naponski senzori magnetski senzori akustiki senzori temperaturni ili toplinski senzori svjetlosni (elektromagnetski) senzori kemijski senzori biologijski senzori mehaniki senzori Pored klasinih senzora i detektora za ITS su od posebnog znaenja inteligentni senzori (razvoj mikroelektronike i nanotehnologije). Koristi se naziv "mekani" (soft) i mikroelektromehaniki senzori (microelectromechanical sensors).
2009 25

6. Senzorska tehnika, nastavak Inteligentni senzor sadri hardverska osjetila i mikroprocesor koji obrauje podatke prikupljene od velikog broja naprava i kombinira ih tako da stvara procjenu parametara od interesa za promatranje. Inteligentni senzori na tritu se pojavljuju kao: akcelerometri biosenzori optiki senzori magnetski senzori kemijski senzori inteligentni sustavi prikaza neuronski procesori, itd. Neki od inteligentnih senzora proizvode se sa neuronskim mreama i drugim sofisticiranim inteligentnim tehnikama. Za inteligentne senzore relevantan je dio postojeih standarda koji se odnose na otvorene komunikacijske sustave i razmjenu podataka izmeu umreenih sustava (ino ili beino).
2009 26

7. Telekomunikacijska tehnika i tehnologija Osnovna podjela ITS telekomunikacijskih sustava je: ini sustavi beini i mobilni elijski sustavi Internet i Intranet Telekomunikacijski promet nastaje prijenosom razliitih oblika informacija putem inih ili beinih telekomunikacijskih mrea koje funkcioniraju prema odreenim protokolima.

2009

27

Slika 2.21. Osnovni model telekomunikacijske mree i terminala

Pitanja i komentari

???

2009

28