Yusuf MANSURO LU

www.xengineer.net

Deneyin Ad Otomatik Kontrol Deneyi Deneyin Amac Zaman sabiti elemannn geici rejim cevabnn incelenmesi ve bir termometrenin zaman sabitinin hesaplanmas Teorik Bilgi Transfer fonksiyonu zaman sabiti tipinde olan elemanlara uygulamada ska rastlanr. lme cihazlarnn nemli bir blmnn transfer fonksiyonu zaman sabiti eleman tipindedir. Byle bir lme cihaznn giri inde ( llecek fiziksel de erde ) basamak de i mesi oldu u zaman sistemin cevab ( llen parametrenin de erini ) renebilmek iin belirli bir sre beklenmesi gerekir. Zaman sabiti elemannn indirgenmi blok diyagram a a daki gibidir.

C ( s )=R ( S )

. s +1

Burada R(s) giri bykl nn ( ortamn scaklk de erinin ) Laplace dn m , C(s) k bykl nn - ki bu termometrenin gsterdi i lm de eridir Laplace dn m , 1/ s+1 ise transfer fonksiyonunu gstermektedir. Zaman Sabiti Elemannn Birim Basamak Giri ine Cevab Zaman sabiti elemannn giri de eri olarak r(t)=u(t) birim basamak fonksiyonu alnrsa R ( S ) =1 C ( s )= s 1 olur . 1

. s +1 s
1 = C
1

Olur ki bu ifade basit kesirlere ayrlp dzenlenirse ( . s + 1 ). s . s +1 s C 1' in bulunmas Her iki taraf s ile arpp s = 0 alnrsa 1 C ( s )= + C
2

C1 = 1 olarak bulunur. C2 ' in bulunmas

. s +1

= C 1+

2.

. s +1

Her iki taraf ( . s + 1 ) ile arpp s = 1 / alnrsa 1 C 1( . s +1) = +C 2 s s C2 = olarak bulunur.

Yusuf MANSURO LU

www.xengineer.net

Bu de erler yerine yazlrsa s ( . s +1) sa taraf dzenlersek 1 1 C(s) = olarak bulunur. s s + ( 1/ ) Bu ifadenin Ters Laplace dn m alnrsa f ( t ) = e at

C(s) =

Le

at

= e
0

at

.e

st

dt = e
0

( s +a ) t

dt =

( s +a ) t

s+a

=
0

1 s+a

Le

at

1 s+a

oldu undan

L 1

1 s+a

)=e

at

olur ..............( 1 )

F ( s ) = LF ( t ) = F ( t ). e
0

st

. dt =
0

A.e

st

. dt =

A s

olur

f ( t )=A A = 1 olursa ohalde

ise

LA =

buna 1 s

s birim ve

olur basamak L
1

fonksiyonu

denir

L ( 1)=

1 s

) =1

olacaktr ............................( 2 )

Yukardakilerin altnda 1 1 L - 1 C(s) = s s + ( 1/ ) L -1 L -1

( 1 s ( ) = 1

olacaktr.(2) nolu forml gere i.

) s + ( 1/ ) 1 L -1 F ( S ) = s+a f (t )=e a = 1/
at

oldu undan ; (1) nolu forml gere i

Yusuf MANSURO LU

www.xengineer.net

L -1

s + ( 1/ ) 1 1 L - 1 C(s) = s s + ( 1/ ) c ( t ) = 1 e
t /

)=e

t /

olacaktr.

dir.

Cevap davran yani termometrenin gsterdi i de er , zaman boyutunda , t ye de er verilerek bulunur. t=0 t= iin c(t)=1-1=0 iin c(t)=1-1/e=0.632

t=2 iin c(t)=1-1/e2=0.865 t=3 iin c(t)=1-1/e3=0.950 t=4 iin c(t)=1-1/e4=0.982 t= iin c(t)=1-1/e=1.0

ekil 1 Zaman sabiti elemannn birim basamak giri ine cevab

Zaman sabiti elemannn , birim basamak giri e cevabnn ba lang annda sfr oldu u kadar zaman sonra , eri ece i son de erin % 63.2 sine vard , 4 kadar zaman sonra % 2 den daha kk bir hata ile son de ere eri ti i grlmektedir. lme elemannn zaman sabiti ne kadar kkse sistemin cevab o kadar hzl olacak , son de ere ula ma ve gerek de eri gsterme zaman o kadar azalacaktr

Yusuf MANSURO LU

www.xengineer.net

Termometre Deneyi ile Dner Ktle-Rotasyon Damperi Arasndaki Ba nt Bilindi i gibi herhangi bir sistemde , zaman sabiti tipinde transfer fonksiyonuna sahip sistemlerin ayn giri e verdikleri cevaplarda ayn olmaktadr. A a da , yannda blok diyagram verilmi dner ktle ve rotasyon damperinin giri de eri , termometre deneyindekinin aynsdr. Yani dner ktle ve rotasyon damperinin transfer fonksiyonu da zaman sabiti tipindedir.

ekil 2 Dner Ktle-Rotasyon Damperi Sistemi ve Blok Diyagram

Ancak burada farkl olarak gze batan pay ksmndaki 1/B de eri , giri teki momentin boyutu ile ak taki asal hzn boyutu arasnda gerekli dn m yapmaktadr. Buna ra men bu sistemin giri inde uygulanan momentte bir basamak de i mesi olsayd , sistemin k nn zamana gre ifadesi de termometre deneyindeki grafi in ayns olacakt. Fakat bu sistemde termometre deneyinden farkl olarak =J/B olarak sistem denkleminden bulunabilmektedir. Scakl n De i imi c ( t )= T T DI 100 T DI

Denklem dzenlenip T ekilirse T = C ( t ).( 100 T DI olarak bulunur. T DI = 21 C oldu una gre ; denklemin son hali ) + T DI

T = 79. C ( t ) + 21 olur. Cevap davran yani termometrenin gsterdi i de er , zaman boyutunda , t ye de er verilerek bulunur. t=0 iin c(t)=1-1=0 T=21 C t= iin c(t)=1-1/e=0.632 T=70,928 C T=89,335 C T=96,050 C T=98,578 C T=100 C t=2 iin c(t)=1-1/e2=0.865 t=3 iin c(t)=1-1/e3=0.950 t=4 iin c(t)=1-1/e4=0.982 t= iin c(t)=1-1/e=1.0

Yusuf MANSURO LU

www.xengineer.net

Bu verilere gre termometrenin zamana gre gsterece i de i im a a daki grafikte gsterildi i gibi olacaktr.

ekil 3 - Termometrenin Zamana Gre Gsterdi i De i im