Levanat - Kinematika I Dinamika

Fizika za Tehniko veleuilite u
Zagrebu

Kinematika i dinamika

Ivica Levanat
Levanat: Fizika zaTVZ Page 2/86

Nastavni materijali Tehnikog veleuilita u Zagrebu
Manualia politechnici studiorum Zagrabiensis

Ivica Levanat, Fizika za Tehniko veleuilite u Zagrebu - Kinematika i dinamika,
Zajedniki dio programa Fizike za sve odjele Tehnikog veleuilita u Zagrebu,
Zagreb, 2010

Skraeni naziv: Fizika za TVZ Kinematika i dinamika

Ovaj nastavni materijal je recenziran i kategoriziran kao "skripta".

Recenzenti

dr. sc. Nevenko Bili
znanstveni savjetnik
Institut Ruer Bokovi
dr. sc. Mladen Movre
znanstveni savjetnik
Institut za fiziku

Predgovor

Na Tehnikom veleuilitu u Zagrebu, jednosemestralni kolegiji "Fizika" predaju se
na prvoj godini etiriju studija: elektrotehnike, informatike, raunarstva i graditelj-
stva. Ti se kolegiji meusobno razlikuju i po broju sati i po uvrtenim temama.
No, budui da svi imaju zajedniki karakter uvodnog upoznavanja sa fizikalnim
veliinama i zakonima, u prvom se dijelu svih kolegija na slian nain (uz manje
razlike u opsegu) obrauju uobiajene teme iz kinematike i dinamike, koje ine oko
polovicu ili vie ukupnoga gradiva. Tek nakon toga pojavljuju se razlike u odabiru
tema za pojedine studije, koje su usklaene s drugim sadrajima tih studija.
Ovaj nastavni materijal obuhvaa sve zajednike teme etiriju studija, u opsegu
koji najblie prati predavanja na elektrotehnikom studiju, gdje se izloene teme i
najopirnije obrauju (te ine oko dvije treine programa). Studenti koji solidno
savladaju ovaj dio gradiva ustanoviti e da je ostatak kolegija "Fizika" lako
razumljiv i da se dade brzo nauiti.
Udbenici koji na prikladnoj razini kvalitetno obrauju teme iz ovoga teksta nisu
rijetkost, ak i ako se ograniimo samo na hrvatsko govorno podruje. Meutim, sa
stajalita naih studenata, znaajan im je nedostatak da su preopirni. Dugo-
godinje iskustvo pokazuje da mnogi studenti radije koriste nasumine krae
materijale sa weba (koji su najee puni pogreaka) ili, u boljem sluaju, kopije
tuih biljeki s predavanja (esto neitke i nepotpune).
Stoga je ovaj nastavni materijal zamiljen kao neki razuman, kompromisni saetak
predavanja. Opseg mu je upravo dovoljan da obuhvati osnovne pojmove i zakone
koji se izlau na predavanjima, uz nuna tumaenja i opis odnosa meu njima. No
istovremeno nastoji ostati toliko koncizan da ne premai mnogostruko duljinu
osrednjih studentskih pribiljeaka s nadom da e naim studentima barem
nadomjestiti sumnjive materijale koje su dosad koristili, a moda ih i motivirati da
posegnu za opirnijim udbenikom.

Sadraj

1 Uvod ........................................................................................... 6
1.1 Fizikalne veliine .............................................................................. 6
1.2 Mjerne jedinice SI sustav.............................................................. 10
1.3 Osnovni pojmovi diferencijalnog rauna ............................................ 11
2 Opis gibanja toke .................................................................... 17
2.1 Kako se opisuje gibanje................................................................... 17
2.2 Vektor poloaja .............................................................................. 17
2.3 Brzina ........................................................................................... 17
2.4 Ubrzanje ....................................................................................... 20
3 Gibanje po pravcu..................................................................... 23
3.1 Jednoliko gibanje po pravcu............................................................. 23
3.2 Jednoliko ubrzano gibanje po pravcu................................................. 24
3.3 Slobodan pad................................................................................. 25
4 Newtonovi aksiomi ................................................................... 26
4.1 Prvi Newtonov aksiom zakon inercije.............................................. 26
4.2 Drugi Newtonov aksiom temeljni zakon gibanja ............................... 28
4.3 Trei Newtonov aksiom zakon akcije i reakcije................................. 30
4.4 Centar masa .................................................................................. 31
4.5 Zakon ouvanja koliine gibanja....................................................... 33
4.6 Fundamentalne sile......................................................................... 33
5 Gibanje po krunici ................................................................... 35
5.1 Linearne i kutne veliine.................................................................. 35
5.2 Jednoliko i jednoliko ubrzano kruenje .............................................. 37
5.3 Centripetalno ubrzanje i centripetalna sila ......................................... 39
5.4 Centrifugalna sila ........................................................................... 40
6 Rad i energija ........................................................................... 42
6.1 Rad .............................................................................................. 42
6.2 Snaga ........................................................................................... 44
6.3 Pojam energije i zakon ouvanja ...................................................... 45
6.4 Kinetika energija........................................................................... 46
6.5 Potencijalna energija....................................................................... 47
7 Rotacija .................................................................................... 51
7.1 Moment sile................................................................................... 51
7.2 Dinamika rotacije oko vrste osi ....................................................... 53
7.3 Ouvanje momenta koliine gibanja.................................................. 55

7.4 Momenti inercije............................................................................. 56
7.5 Rotacija i translacija ....................................................................... 58
8 Gibanje u gravitacijskom polju ................................................. 59
8.1 Newtonov opi zakon gravitacije....................................................... 59
8.2 Polje sile ....................................................................................... 61
8.3 Rad u gravitacijskom polju............................................................... 64
9 Specijalna teorija relativnosti ................................................... 67
9.1 Apsolutna brzina svjetlosti ............................................................... 67
9.2 Lorentzove transformacije ............................................................... 69
9.3 Relativnost prostora i vremena......................................................... 71
9.4 Ekvivalentnost mase i energije......................................................... 74
10 Harmoniko titranje.................................................................. 78
10.1 Opis harmonikog titranja................................................................ 78
10.2 Diferencijalna jednadba harmonikog titranja ................................... 80
10.3 Energija harmonikog titranja .......................................................... 82
11 Literatura.................................................................................. 84
12 Indeks ...................................................................................... 85


1 Uvod
Formiranju fizike kao znanosti najvie je doprinijelo prouavanje gibanja tijela; a i
danas, svaki uvodni teaj fizike poinje upoznavanjem pojmova iz toga podruja jer
su potrebni za razumijevanje pojava u drugim granama fizike. Podruje se
tradicionalno naziva mehanikom, i esto formalno dijeli na kinematiku, dinamiku i
statiku. Kinematika opisuje kako se tijela gibaju, dinamika objanjava zato se tako
gibaju, a statika prouava okolnosti u kojima tijela miruju.
Ovaj tekst je ogranien na jednostavnije koncepte iz kinematike i dinamike krutih
tijela. Izlaganje grae uglavnom prati uobiajeni slijed uvodnih teajeva u
visokokolskom obrazovanju, a matematika razina je primjerena tehnikom
studiju.
Zbog notorno neujednaenog predznanja kod studenata prve godine, u ovom
uvodnom poglavlju kratko su opisane i neke matematike operacije koje se koriste
u daljnjem izlaganju (a neke e biti opisane prilikom prvog koritenja).

1.1 Fizikalne veliine
Nema osobito pametnih definicija koje bi sadravale korisne informacije o tome
koje veliine ubrajamo u fizikalne veline, odnosno to je podruje istraivanja
fizike. No, studentima to nije ni potrebno, jer su ve u ranijem kolovanju upoznali
niz fizikalnih veliina, a lako e razumjeti da postoje i mnoge druge veliine koje su
s njima povezane, kao i da razvoj fizike proiruje podruja istraivanja i uvodi nove
fizikalne veliine.
Korisno je, meutim, uoiti da se fizikalne veliine mogu grupirati prema nekim
svojim opim svojstvima. Za potrebe ovoga kolegija osobito je vano razlikovati
skalare i vektore.
Skalari su veliine koje imaju samo samo iznos, npr. masa (m = 3 kg) ili energija
(E = -20 J).
Vektori su veliine koje imaju iznos i smjer, i ponaaju se po pravilima vektorskog
rauna, npr. brzina v
r
ili sila F
r
. Iznos vektora je pozitivan broj (za razliku od
skalara, koji moe biti i negativan), npr. | | v
r
= v 3 m/s.
U fizici i tehnici uobiajeno je iznos vektora pisati tako da se samo izostavi strelica
sa simbola, npr. iznos vektora brzine v
r
pie se kao v , jer se po upotrebljenom
simbolu (i kontekstu) zna o kojoj se veliini radi (u ovom primjeru o brzini) te da je
to vektorska veliina. U matematici isti simbol moe biti bilo to, pa se iznos
vektora obiljeava s | | v
r
jer bi samo v moglo oznaavati neku skalarnu veliinu.
Dakako, i u fizici emo ponekad koristiti istu oznaku, npr. | |
2 1
v v
r r
+ za iznos sume
dvaju vektora.

F
r

Vektore grafiki prikazujemo pomou usmjerenih duina, primjerice:
gdje smjer duine oznaava smjer vektora sile, a podrazumijeva se
da je duljina te duine proporcionalna iznosu sile, to moe biti i tono specificirano,
npr. 1 cm =
)
1 N (1cm predstavlja 1 N).
Operacije s vektorima
Kao to zbrojiti dvije mase znai izraunati treu masu koja njih dvije moe
zamijeniti (npr. po uinku na vagu), tako i zbroj dvaju vektora daje trei vektor koji
njih moe zamijeniti (te se esto naziva njihovom rezultantom).
Pravilo vektorskog zbrajanja (Slika 1.1) moda se intuitivno najlake razumije na
primjeru dviju sila (
1
F
r
i
2
F
r
) zbrojenih pomou paralelograma (lijeva skica na Slici
1.1).

Smjer rezultante
2 1
F F
v r
+ (koja moe zamijeniti uinak tih dviju sila) je negde
izmeu njihovih smjerova, i to kako bismo i oekivali blie veoj sili
1
F
r
, a iznos je
u prikazanom primjeru vei od jedne i druge ali manji od zbroja njihovih iznosa.
Ostatak Slike 1.1 pokazuje kako se isti rezultat dobija nadovezivanjem vektora, to
je osobito korisno kod zbrajanja vie od dva vektora.
Kod zbrajanja vektora (i drugih operacija s njima) moemo usmjerene duine, koje
ih grafiki predstavljaju, po volji translatirati (premjetati kroz prostor tako da
sauvaju iznos i smjer), to je oito i uinjeno na Slici 1.1. No, u nekim sluajevima
(npr. upravo za sile), mora se usto dodatno razmotriti i poloaj vektora u prostoru
(za uinak sile npr. poloaj hvatita, ili samo pravca na kojem sila djeluje ako je
tijelo kruto).
U specijalnom sluaju kada su vektorske veliine paralelne, iznos njihova zbroja
jednak je zbroju njihovih iznosa ako su u istom smjeru, ili razlici iznosa ako su u
suprotnim smjerovima, kako se vidi sa Slike 1.2.

2 1
F F
r r
+
2
F
r

2 1
F F
r r
+
2
F
r

Slika 1.2. Zbrajanje paralelnih vektora
2 1
F F
r r
+
2 1
F F
r r
+
2 1
F F
r r
+
2
F
r

2
F
r

2
F
r

1
F
r

1
F
r

1
F
r

Slika 1.1. Zbrajanje vektora
1
F
r

1
F
r


v
r
2
v
r

v
r

v
r
4 , 0
U ostalim sluajevima, iznos zbroja i njegov smjer (kut prema jednom od
pribrojnika) moe se sa skice kao to je Slika 1.1 priblino izmjeriti, ili izraunati
pomou trigonometrije (kosinusov pouak).
Vano je uoiti komutativno svojstvo zbrajanja vektora, tj. da je
2 1 1 2
F F F F
v r r r
+ = + ,
koje se jasno razabire iz prethodnih skica. Neke fizikalne veliine kojima se, osim
iznosa, moe pridruiti i smjer (npr. kut zakreta nekog tijela), ne zadovoljavaju to
svojstvo, pa nisu vektori.
Mnoenje vektora sa skalarom (brojem) je
jednostavan postupak koji se intuitivno razumije
na temelju zbrajanja vektora ( v v v
r v r
2 = + ). Mnoi
se samo iznos vektora s apsolutnom vrijednou
skalara, a rezultat je vektor istoga smjera ako je
skalar pozitivan, odnosno suprotnog smjera ako
je skalar negativan.
Oduzeti vektor
2
v
r
od
1
v
r
isto je to i dodati suprotni, tj.
) (
2 1 2 1
v v v v
r r r r
+ = . No, esto je zgodnije prikazati razliku
kao spojnicu vrhova usmjerenih duina (na skici desno),
to se dokazuje iz oigledne jednakosti
1 2 1 2
) ( v v v v
r r r r
= + .
Komponente vektora u koordinatnom sustavu
Du osi pravokutnog Kartezijeva sustava x , y , z (na kojima su prikazane mjerne
jedinice za promatranu vektorsku veliinu, npr. njutni, N, za silu) uvedemo
jedinine vektore i
r
, j
r
, k
r
(dakle, | | i
r
= | | j
r
= | | k
r
= 1).
Ako je vektor paralelan s nekom osi
koordinatnog sustava, moe ga se zapisati
pomou jednog broja. Npr. sile i F
r r
3
1
= i
i F
r r
2
2
= na Slici 1.3 mogu se zapisati
pomou brojeva 3 i 2 koji mnoe jedinini
vektor i
r
. Te brojeve nazivamo skalarnim
komponentama promatranih sila na osi x , i
biljeimo kao =
x
F
1
3N, odnosno =
x
F
2
2 N.
1

Uoite izvjesnu nedosljednost u pisanju
mjernih jedinica, koja je uobiajena: kada se
komponenta pie uz jedinini vektor, obino se mjerna jedinica izostavlja radi bolje
preglednosti, npr. i i F F
x
r r r
3
1 1
= = (samo i
r
3 umjesto 3Ni
r
).
Ako vektor nije paralelan s nekom osi, rastavljamo ga na vektorske komponente
koje su paralelne s koordinatnim osima, npr.
y x
F F F
r r r
+ = na lijevoj strani Slike 1.4
(a ako vektor izlazi iz ravnine x , y dodali bismo jo i vektorsku komponentu
z
F
r
).

1
Ostale komponente vektora u ovom primjeru jednake su nuli, jer su sile okomite na osi y i z.
2
v
r

1
v
r

2 1
v v
r r

Slika 1.3. i F
r r
3
1
= , i F
r r
2
2
=
2
F
r

1
F
r

i
r

| | N x
0 1

Tada se svaka vektorska komponenta moe zapisati pomou jedininog vektora,
odnosno prikazati pomou skalarne komponente, na onoj osi s kojom je paralelna
(isti postupak kao na Slici 1.3).
U primjeru sa Slike 1.4 imamo i F
x
r r
4 = te j F
y
r r
2 = , pa silu F
r
moemo zapisati
kao j i F
r r r
2 4 = . Njezine su skalarne komponente =
x
F 4N, =
y
F -2N, =
z
F 0.
esto je zgodno vektor zapisati kao ureeni niz skalarnih komponenata (to znai
prvo x-komponenta, pa y, pa z), ovako: ) , , (
z y x
F F F F =
r
, to za silu sa Slike 1.4
konkretno znai = F
r
(4N, -2N, 0) . Time se izbjegava nepotrebno pisanje jedininih
vektora koji se podrazumijevaju.

Iz navedenoga vidimo da se vektor moe opisati pomou tri broja (skalara). Ta se
tvrdnja ne odnosi samo na opis pomou tri skalarne komponente, nego je posve
openita:
2
silu F
r
moemo jednako dobro opisati pomou njezinog iznosa i dva kuta
prema koordinatnim osima (kut prema treoj osi moe se izraunati iz ta dva), u
ovom primjeru pomou naznaenog kuta prema osi x , i kuta od 90
0
prema osi z .
No kad je iz konteksta jasno da svi promatrani vektori lee u istoj ravnini (npr.
ravnini y x, ), nema potrebe navoditi sve tri komponente (odnosno oba kuta), pa se
vektori opisuju samo pomou dva broja.
Veza izmeu zapisa vektora pomou skalarnih komponenata, i zapisa pomou
iznosa i smjera, za vektore u ravnini lako se razabire sa skice na kojoj na kojoj je
vektor prikazan.
3
U primjeru na lijevoj strani Slike 1.4 vidimo da je:
4

cos F F
x
= , sin F F
y
= ;
2 2
y x
F F F + = , tg | / |
x y
F F = .

2
Dakako, za vektore u trodimenzionalnom prostoru.
3
Nakon minimalnog iskustva, koje e studenti stei na vjebama, komponente se lako zamisle i bez
crtanja.
4
U fizici i tehnici esto koristimo neorijentirane kuteve manje od 90
0
, kao na ovoj Slici. Tada predznake
komponenti, te izbor izmeu sinusa i kosinusa odreujemo sa skice.
Slika 1.4. Vektrori u ravnini
a
r

x
y
b
r

c
r

i
r

j
r

x
y

i
r

j
r

F
r

x
F
r

y
F
r


Kada se vektori prikau pomou skalarnih komponenta, raunske operacije s
vektorima svode se na raunske operacije s tim skalarima. Na desnoj strani Slike
1.4 to je ilustrirarano na primjeru zbrajanja. Nije, dakle, potrebno crtati trokut ili
paralelogram da bismo odredili zbroj b a c
r
r r
+ = , nego samo treba zbrojiti skalarne
komponente:
x x x
b a c + = te
y y y
b a c + = , to se lako provjeri sa Slike na kojoj se
vidi da je = c
r
(4,1), = a
r
(1,2) i = b
r
(3,-1).
Tenzori. U fizici se koriste i kompliciranije veliine od vektora, tj. veliine koje
imaju vie komponenata. Najjednostavnije od njih, koje nazivamo tenzorima
drugoga reda, imaju u trodimenzionalnom prostoru 9 komponenata (uoite da je
2
3 9 = ), a koriste se i tenzori viih redova (
n
3 komponenata). U tome kontekstu
skalare se moe smatrati tenzorima nultog reda jer imaju 1 3
0
= komponentu, a
vektore tenzorima prvog reda jer imaju 3 3
1
= komponente.

1.2 Mjerne jedinice SI sustav
Mjerna jedinica je neki dogovoreni, proizvoljno odabrani, iznos neke fizikalne
veliine koji slui za mjerenje te veliine.
Na primjer, jedinica za duljinu metar (m), bila je izvorno definirana (proizvoljno
odabrana) kao desetmilijunti dio udaljenosti od sjevernog pola do ekvatora. (Danas
je definirana kao udaljenost koju svjetlost u vakuumu pree za 1/299 792 458
sekundi, gdje je = c 299 792 458 m/s brzina svjetlosti u vakuumu.)

U ranijim razdobljima koristio se vei broj
razliitih jedinica za istu fizikalnu veliinu.
tovie, te su jedinice u razliitim
podrujima primjene bile grupirane u
razliite sustave. Danas je veina zemalja
(ukljuujui Hrvatsku) kao zakonsku
obavezu prihvatila koritenje meunarodnog
sustava jedinica, tzv. SI sustava (kratica
francuskog naziva Systme International).
SI sustav polazi od sedam temeljnih jedinica
(Tablica 1.1) za odabrane fizikalne veliine,
iz kojih se izvode jedinice za sve druge
veliine na temelju njihovih definicija ili
fizikalnih zakona. Neke se izvedene SI
jedinice piu u obliku koji razotkriva njihovo
porijeklo, npr. metar u sekundi (m/s) za
brzinu, dok su za druge usvojeni posebni
nazivi, na primjer, jedinica za silu njutn (N)
je skraenica za kgm/s
2
.
Naziv Simbol
Fizikalna
veliina
metar m Duljina
kilogram kg Masa
sekunda s Vrijeme
amper A
Jakost elektrine
struje
kelvin K Temperatura
mol mol
Koliina
(mnoina) tvari
kandela cd Jakost svjetlosti
Tablica 1.1. Temeljne SI jedinice

Znatno vei ili manji iznosi od SI jedinice obino se piu pomou eksponencijalnog
zapisa u bazi 10, ili pomou prefiksa uz jedinicu, npr. F = 3,82110
8
N = 382,1 MN
ili r = 1, 5310
-8
m = 15,3 nm.
5
Najee koriteni dekadski prefiksi navedeni su u
Tablici 1.2.

Tablica 1.2. Najei prefiksi uz
SI jedinice

Povijest SI jedinica i njihove definicije opisane su u mnogim udbenicima,
ukljuujui i literaturu citiranu u ovoj skripti. Precizne i dobro aurirane definicije
mogu se nai i u Wikipediji, http://en.wikipedia.org/wiki/SI_base_unit (hrvatska
verzija u vrijeme pisanja ovoga teksta daleko zaostaje za engleskom).
Uz SI jedinice, doputeno je koritenje i nekih drugih uobiajenih jedinica, kao to
su sat (h), elektronvolt (eV) itd.

1.3 Osnovni pojmovi diferencijalnog rauna
Tono definiranje ak i najelementarnijih veliina u mehanici, ili opisivanje odnosa
meu njima, nije mogue bez koritenja derivacija i integrala.
Derivacija opisuje kako se brzo mijenja neka funkcija (pa deriviranjem funkcije,
npr. ) (x f , opet dobijemo funkciju, npr. ) (x f ). Tamo gdje je derivacija jednaka 1,
funkcija raste tako da je krivulja na donjoj skici nagnuta pod 45
0
prema osi x; tamo
gdje je derivacija vea i nagib je strmiji, pa kaemo da funkcija brzo raste; na
slian nain, negativne vrijednosti derivacije opisuju kako brzo funkcija pada.

5
Prilikom pisanja rezultata mjerenja ili rauna podrazumijeva se da su sve navedene znamenke
pouzdane (tone) osim moda posljednje, koja moe biti procijenjena (ako nije eksplicitno navedena
nepouzdanost, tj. mogua pogreka).
Svakodnevna mjerenja obino ne daju vie od 3 pouzdane znamenke. Naravno da ni rezultati rauna s
takvim brojevima ne mogu imati vie pouzdanih znamenki, pa ih neemo ni pisati (bez obzira na to
koliko znamenki "kalkulator pokazuje").
deka- da 10
1

hekto- h 10
2

kilo- k 10
3

mega- M 10
6

giga- G 10
9

tera- T 10
12

peta- P 10
15

deci- d 10
1

centi- c 10
2

mili- m 10
3

mikro- 10
6

nano- n 10
9

piko- p 10
12

femto- f 10
15

brzo raste, 4 ) ( x f
sporo raste, 3 , 0 ) ( x f
sporo pada, 5 , 0 ) ( x f
x
) (x f
brzo pada, 2 ) ( x f

Umjesto apstraktne funkcije ) (x f , u fizici emo promatrati konkretne fizikalne
veliine kao funkcije nezavisnih varijabli (koje su takoer fizikalne veliine, najee
vrijeme t ili poloaj zadan koordinatama). Npr. ) (t v je iznos brzine kao funkcija
vremena, ) (x F je iznos sile kao funkcija koordinate x , dok je ) (t x koordinata kao
funkcija vremena. esto se iz konteksta zna koja je nezavisna varijabla, pa se ona i
ne navodi, nego samo naziv funkcije, npr. x F v , , . A deriviranjem jedne fizikalne
veliine u pravilu se dobije neka druga fizikalna veliina, koja onda ima i drugaiji
naziv (npr. derivacija brzine po vremenu je ubrzanje).
Opis deriviranja nastavljamo koristei uobiajene apstraktne matematike oznake, i
jo emo (kako su studenti navikli) umjesto ) (x f pisati ) (x y ili, krae, samo y .
Derivacija funkcije ) (x y po njezinoj varijabli x oznaava se kao ) (x y ili kao
dx
dy

(izrazi u brojniku i nazivniku su diferencijali, a ita se: "de y" po "de x").
6
Mi emo
uglavnom koristiti ovu drugu oznaku. Bez obzira na oznake, derivacija se definira
kao limes (tj. granina vrijednost) omjera y kroz x kada x tei prema nuli:
x
y
dx
dy
x

=
0
lim
Neka u
1
x funkcija ima vrijednost ) (
1 1
x y y = , slino u
2
x (Slika 1.5). Pri promjeni
nezavisne varijable za
1 2
x x x = , funkcija se promjeni za
1 2
y y y = .
7
Omjer
promjena x y / pokazuje prosjenu brzinu promjene funkcije na intervalu x .
8

Naime, unutar intervala, na lijevoj strani Slike 1.5, oito se mijenja brzina
promjene funkcije: u poetku funkcija raste sporije, a potom strmije. Zato emo
smanjivati interval x , da funkcija "ne stigne" promijeniti brzinu rasta (lijeva
strana Slike, poetak graninog procesa 0 x ). Pritom je zgodno poetak inter-
vala x obiljeiti sa x , a njegov kraj sa x x + , pa e promjena funkcije na tome

6
Sam dy je "diferencijal od y", a dx je "diferencijal od x"; a derivacija je omjer diferencijala.
7
Na lijevoj strani Slike 1.5 smjer promjene je oznaen strelicama: obadvije su pozitivne, jer su strelice u
smjeru porasta varijabli.
8
Koliko se povea ili umanji y dok x naraste za jednu jedinicu.
Slika 1.5. Definiranje derivacije
0 x
x
y
x
y
1
x
2
x
1
y
2
y
) (x y
) ( x x y +
x
x
y
x x x +
) (x y
y
) (x y

intervalu biti ). ( ) ( x y x x y y + = Pokaimo kako se granini proces ("uzimanje"
limesa) provodi na nekoj jednostavnoj funkciji, npr.
2
) ( x x y = . Za nju je
x x
x
x x x
x
x x x
x
x y x x y
x
y
+ =
+
=
+
=
+
=
2
) ( 2 ) ( ) ( ) (
?
2 2 2
.
emu upitnik iznad posljednjeg znaka jednakosti? Ako bismo iznos intervala htjeli
"do kraja" umanjiti, stavili bismo 0 = x . No, tada (i samo tada) ne vrijedi "upitni"
znak jednakosti, jer nismo smjeli kratiti s nulom. Uostalom, na intervalu nula nema
ni promjene funkcije, pa nema smisla ni govoriti o brzini promjene.
Zato je uveden pojam limesa, odnosno graninog procesa. Kaemo da x "tei
prema nuli" i promatramo kojoj vrijednosti pri tome "tei" izraz koji sadri x . Ta
se vrijednost zove limes (granina vrijednost) promatranog izraza.
Gornji razlomak postaje "praktino jednak" izrazu x 2 (tj. razlikuje se od njega u po
volji dalekoj decimali) ako uzmemo dovoljno mali x (ali ipak razliit od nule, da
moemo dijeliti). Zato limes toga razlomka, kada x tei nuli, iznosi x 2 . Dakle:
za
2
x y = imamo x x x
x
y
dx
dy
x x
2 ) 2 ( lim lim
0 0
= + =
=

, krae: x
dx
x d
2
) (
2
= .
Sa stajalita praktine manipulacije to znai: kad ispred izraza napiemo
0
lim
x
, onda
graninu vrijednost dobijamo tako da doista uvrstimo 0 = x (ako to daje neki
razuman rezultat, to je uvijek sluaj kad prije uspijemo pokratiti x iz nazivnika).
Opisanim postupkom dobiju se razna pravila deriviranja (koja se ue u Matematici
1). Ovdje navodimo samo dva (bez dokaza) koja emo odmah koristiti:

Imajui na umu da je derivacija konstante nula (zato to nema promjene), iz
gornjih pravila lako vidimo da je derivacija od npr.
5
3x jednaka
4
5 3 x , jer u
derivaciji produkta broja 3 s potencijom krepa prvi lan (gdje se derivira
konstanta), pa ostaje samo lan u kojemu konstanta mnoi derivaciju potencije.
Za deriviranje polinoma, treba jo samo primijeniti pravilo da sumu deriviramo lan
po lan (iz intuitivno jasne tvrdnje: limes sume jednak je sumi limesa). Na primjer:
7 3 5 4 ) (
2 3 5
+ + = x x x x x u
) ( 3 2 15 20
2 4
x v x x x
dx
du
= + + = (derivacija od
1
x x je 1 1
0
= x )
Derivacija produkta funkcija
dx
dv
u v
dx
du
dx
uv d
+ =
) (

Derivacija potencije
n
dx
x d
n
=
) (
1 n
x

Dobivenu derivaciju funkcije ) (x u oznaili smo kao funkciju ) (x v , da bismo lake
raspravili pojam integriranja koji uvodimo na primjeru tih dviju funkcija. Ako je
funkcija ) (x v derivacija funkcije ) (x u , onda je ) (x u antiderivacija ili neodreeni
integral funkcije ) (x v . Mi emo koristiti ovaj drugi izraz.
Neodreeni integral funkcije ) (x v obiljeava se
dx x v ) ( , i rauna ovako:

+ + = + + = dx xdx dx x dx x dx x x x dx x v 3 2 15 20 ) 3 2 15 20 ( ) (
2 4 2 4
.
Razlog za ovakvu oznaku integriranja razjasnit e se kod pojma odreenog
integrala; sada je vano uoiti da se oznaka sastoji od "gliste" na poetku i
diferencijala nezavisne varijable na kraju, a funkcija koju integriramo umee se
izmeu njih. Potom se primjenjuju ona dva ista pravila kao kod deriviranja (tzv.
linearnost operacije): integrira se lan po lan, a konstanta (broj) koja mnoi
funkciju (potenciju) se ne integrira nego samo prepie ("izvadi" se ispred integrala).
Nakon toga treba samo obaviti integriranje potencija, kao obrnuti postupak od
deriviranja, dakle:
C
n
x
dx x
n
n
+
+
=
+
1
1
, uz uvjet
9
1 n . Tako za gornji integral dobijamo:
10

+ + + = C x x x x dx x v 3 5 4 ) (
2 3 5
,
to je skoro jednako polaznoj funkciji ) (x u od koje smo ) (x v dobili deriviranjem,
samo zavrava sa "C" umjesto sa "-7". Naime, konstanta "-7" nepovratno je
krepala prilikom deriviranja, ne ostavivi nikakvu informaciju o tome kolika je bila.
Zato svakom neodreenom integralu dodajemo na kraju neodreenu aditivnu
konstantu C (koja, uostalom, moe biti i nula, ali to ne znamo). Ipak, u daljnoj
obradi integrala konstanta C esto se dokine ili dobije neko konkretnije znaenje,
kako emo vidjeti kasnije.
Mada je ovdje pojam neodreenog integrala uveden pomou derivacije (kao
antideriviranje), spomenimo da se on moe uvesti i posve neovisnom definicijom
(dakako, pomou limesa), iz koje se mogu izvesti ista pravila raunanja.
Za razliku od neodreenog integrala, koji je funkcija, odreeni integral je samo
broj. Iako na prvi pogled nee izgledati tako, zajednika rije "integral" govori da su
blisko povezani.
Pojam odreenog integrala najlake je razumjeti na primjeru: recimo da konstantna
sila iznosa F vue neko tijelo u smjeru svojega djelovanja, npr. du koordinatne
osi x. Kako znamo iz srednje kole, ona e vriti rad=silaput. Konkretno, dok

9
Ne samo zato to bi nazivnik bio nula, nego se x
-1
ne moe dobiti deriviranjem potencije (x
0
je konstat-
nta); x
-1
dobiva se deriviranjem funkcije lnx.
10
Poetnike esto zbunjuje posljednji i najjednostavniji integral iz sume,
dx . Pod integralom je zapravo

1, to se ne pie, ali je jednako x
0
, pa e rezultat integriranja biti x. Ili, vizuelno, "glista jede "d kad su
nasamo, pa ostaje samo x.

odvue tijelo iz poloaja =
1
x 1m do poloaja =
2
x 4m (put iznosi = =
1 2
x x x 3m),
sila od 2N izvrit e rad = = x F W 2N3m=6J.
No, to ako se iznos sile na tome putu mijenja, npr. opisan je funkcijom ) (x F ? Ne
znamo koju bismo vrijednost sile trebali uvrstiti u formulu silaput. Ipak, priblino
numeriko rjeenje je oigledno: podijelimo ta 3 metra puta na male komadie,
npr. milimetre, i nazovemo ih redom
3000 3 2 1
,... , , x x x x (opi naziv pojedinog
komadia
i
x ). Sila se na pojedinom komadiu
i
x ne moe puno promjeniti
(moda tek u nekoj decimali koju ne elimo ni pisati), pa uzmemo bilo koju njezinu
vrijednost
i
F iz pojedinog intervala
i
x . Ukupni rad je priblino jednak zbroju
produkata
+ + + =
3000 3000 2 2 1 1
... x F x F x F x F W
i i
. Dakako, moemo raunati
jo tonije: svaki gornji komadi
i
x dodatno podijelimo, npr. na desetinke, i sa
svake desetinke uzmemo neku vrijednost sile, pa sad izraunamo sumu novih
produkata
i i
x F (kojih ima 30 000). Postupak usitnjavanja puta, te zbrajanja sve
veeg broja produkata moemo nastaviti dok uzastopni rezultati ne postanu
meusobno jednaki u eljenom broju decimala: to se zove numeriko integriranje.
U mislima, meutim, moemo pretpostaviti da opisano usitnjavanje nastavljamo u
nedogled: svaki komadi
i
x "tei" prema nuli, a broj produkata postaje
beskonaan (vei od bilo kojeg broja). Naravno da ne moemo stvarno pisati
0 =
i
x (jer bi onda i sve zajedno bilo nula), niti bismo ikad stigli stvarno zbrojiti
beskonano mnogo pribrojnika, nego je opet rije o graninom prijelazu. Iz
opisanog postupka numerikog integriranja, intuitivno je jasno da svaka sitnija
razdioba daje rezultat sa sve veim brojem tonih znamenki, pa se on po volji
pribliava nekoj granici (limesu) sa svim tonim znamenkama, koja se zove
odreeni integral i obiljeava ovako:

= =

2
1
0
lim
x
x
i i
x
Fdx x F W
i
.

Ovdje se vidi da je znak integrala ("glista") nastao kao stilizirani rastegnuti znak
sume; a
i
x pretvorio se u diferencijal dx (kojega je zgodno zamiljati kao
"beskonano mali" interval x ).
11
I funkcija ) (x F i interval izgubili su indekse " i "
(jer ih je "beskonano", pa ih ne moemo prebrojiti), a umjesto toga navodi se
donja granica (ispod integrala) i gornja granica (iznad integrala) ukupnog intervala
x po kojemu se integrira.

11
U fizici i tehnici, slino izvornim predodbama pionira diferencijalnog rauna, esto diferencijale intui-
tivno zamiljamo kao "beskonano male" intervale. Takav se pristup moe i rigorozno opravdati, te
pokazati da je ekvivalentan standardnoj matematikoj analizi, npr. Robinson, A., Non-standard analysis
(Revised edition ed.). Princeton University Press, 1996.

Naravno da smo cijelo razmatranje mogli
provesti za bilo koju funkciju ) (x f (a ne
ba za silu) te da pojam integrala nije
ogranien na pojam rada (iako emo ga tu
najvie koristiti). tovie, uobiajeno je da
se pojam odreenog integrala ilustrira na
primjeru odreivanja povrine ispod dijela
krivulje ) (x f od
1
x do
2
x (skica desno). Tu
povrinu moemo aproksimirati pomou
niza pravokutnika koji npr. diraju krivulju
odozdo, a lako se vidi da aproksimacija
postaje sve bolja kada sve vie usitnjavamo
osnovice
i
x tih pravokutnika (te se njihov
broj poveava). Visine pravokutnika mogu
biti vrijednosti funkcije ) (x f
i
bilo gdje na
pojedinom intervalu (ovdje na poetku ili na
kraju intervala). Granina vrijednost procesa je odreeni integral koji moemo
zamiljati kao zbroj tako uskih pravokutnika da su postali vertikalne crte od osi x do
krivulje:
=
2
1
) (
x
x
x f P

=

i i
x
x x f dx
i
) ( lim
0
.
No, osobito je korisno svojstvo odreenog integrala to da se on vrlo jednostavno
moe izraunati iz neodreenog integrala (zbog ega njihovi nazivi i sadre
zajedniku rije "integral"). Dokaz te tvrdnje preputamo kolegiju Matemetika 2, a
ovdje samo pokazujemo kako se to radi. Stvar se najlake shvati na primjeru:
33 , 2
3
1
3
8
3
1
3
2
3
3 3
2
1
3 2
1
2
= = =
(
x
dx x .
U prvom koraku izraunamo neodreeni integral podintegralne funkcije, ovdje
2
x
(kao da na "glisti" nema donje i gornje granice). Rezultat 3 /
3
x upiemo u uglatu
zagradu (bez aditivne konstante C , jer bi se i tako oduzela u narednom koraku).
Uz desnu stranu zagrade
12
prepiemo granice integriranja. U narednom koraku, u
neodreeni integral iz zagrade uvrstimo najprije gornju granicu, pa od toga
oduzmemo neodreeni integral u koji smo uvrstili donju granicu. To je sve.
Spomenimo na kraju da nije mogue svaku funkciju derivirati ili integrirati, mada
esto samo u nekom dijelu njihova podruja definicije. To znai da tu ne postoje
granine vrijednosti (limesi) pomou kojih su te operacije definirane. A ak i kada
derivacije ili integrali postoje, za mnoge funkcije ne mogu se izraunati pomou
analitikih pravila ("formula"), nego samo numeriki (priblino).

12
Alternativno, moe se umjesto zagrade pisati samo vertikalna crta na mjestu desne zagrade.
) (x f
) (x f
) (x f
1
x
2
x
P

2 Opis gibanja toke
2.1 Kako se opisuje gibanje
Gibanje toke u cijelosti je opisano (u nekom referentnom sustavu) ako u svakom
trenutku znademo njezine koordinate.
Potpuni opis gibanja tijela u naelu zahtijeva da se opie gibanje svake njegove
toke. No, za kruto tijelo dovoljno je pomou koordinata opisati gibanje samo jedne
njegove toke; ostale toke mogu samo rotirati oko nje, a rotacija se dade opisati
za sve toke zajedno. Najjednostavnije je analizirati gibanje tijela tako da se opie
gibanje njegovog centra masa, plus rotacija tijela oko njega.
Toka koja se zove centar masa (za praktine potrebe na Zemlji se podudara s
teitem tijela) i rotacija tijela opisani su u kasnijim poglavljima. U ovom poglavlju
opisuje se samo gibanje toke.

2.2 Vektor poloaja
Gibanje toke moemo opisati tako da u nekom referentnom sustavu, npr. u
Kartezijevom koordinatnom sustavu, zadamo njezine koordinate kao funkcije
vremena: x(t), y(t), z(t). Te Kartezijeve koordinate moemo smatrati komponentama
usmjerene duine ) (t r
r
, za koju se koristi naziv vektor poloaja ili radij-vektor
toke.

Slika 2.1. Vektor poloaja toke
) , , ( z y x r =
r

(Na slici je prikazano samo gibanje u
ravnini xy).

Vektor poloaja je, dakako, i sam funkcija vremena: to je usmjerena duina kojoj je
poetak u ishoditu koordinatnog sustava, a zavretak ("strelica) prati toku na
njezinom gibanju po promatranoj putanji.
2.3 Brzina
Brzina je vektorska funkcija vremena. Njezin smjer je smjer gibanja toke, pa lei
na tangenti na putanju. Njezin iznos opisuje kako brzo toka prelazi put.
) (t r
r

) (t y
) (t x

Uobiajena definicija brzine iz osnovne kole "preeni put u jedinici vremena
vrlo nepotpuno opisuje brzinu: to je samo broj koji je jednak iznosu prosjene
brzine u toj jedinici vremena. Ako se iznos brzine ne mijenja (jednoliko gibanje), on
se doista rauna tako da se put podijeli s vremenom u kojemu je prijeen. Ako se
pak mijenja, takvim dijeljenjem dobije se iznos prosjene brzine u promatranom
vremenskom intervalu.
Openita i tona definicija brzine temelji se na pojmu derivacije, budui da samo
derivacija neke funkcije detaljno opisuje kako se brzo mijenja ta funkcija.
Kod raunanja iznosa promjenjljive brzine jasno je da e prosjena brzina u nekom
malom vremenskom intervalu utoliko bolje opisivati trenutnu brzinu ukoliko je taj
interval krai. Stoga je oigledno da treba promatrati graninu vrijednost (limes)
omjera puta i vremena
t
s
t

0
lim ,
gdje je s komadi puta preen u vremenskom intervalu t izmeu trenutka t i
trenutka t t + . Ta granina vrijednost (za sve krae vremenske intervale nakon
trenutka t ) definira iznos brzine u trenutku t :

Definicija iznosa brzine:
Iznos brzine je derivacija puta po vremenu:
dt
ds
v = .

Dok iznos brzine opisuje kako brzo toka prelazi put, brzina kao vektorska veliina,
koja ima i iznos i smjer, opisuje kako se brzo mijenja poloaj toke. Stoga se ona
definira pomou vektora poloaja:

Definicija vektora brzine:
Brzina je derivacija vektora poloaja po vremenu:
dt
r d
v
r
r
= .

Ta vektorska jednadba zamjenjuje tri skalarne jednadbe, koje na analogan nain
povezuju skalarne komponente promatranih vektora. U Kartezijevim koordinatama:
dt
dx
v
x
= ,
dt
dy
v
y
= ,
dt
dz
v
z
= .
Detaljnije obrazloenje definicije vektora brzine, kao i usklaenost s definicijom
iznosa brzine, lako se razabiru iz Slike 2.2. U trenutku t toka prolazi kroz poloaj
) (t r
r
, a nakon vremenskog intervala t kroz poloaj ) ( t t r +
r
. U tom je
vremenskom intervalu prela put prikazan lukom s , a promjenu njezina poloaja
prikazuje vektor ) ( ) ( t r t t r r
r r r
+ = koji je tetiva tome luku (lijeva strana Slike

2.2). Prema definiciji, vektor brzine je granina vrijednost
t
r
t

r
0
lim (naznaka
graninog prijelaza 0 t prikazana je na desnoj strani skice).

Iz skice se vidi da u limesu 0 t vektor r
r
postaje sve manja tetiva sve manjeg
luka, sve vie se priljubljuje uz luk, pa njegov smjer tei tangenti na putanju u
poloaju ) (t r
r
, s kojom i treba biti paralelan vektor brzine u trenutku t .
Pritom se i iznos vektora r
r
(duljina tetive) sve manje razlikuje od duljine luka s
(to se najlake moe dokazati raunanjem omjera luka i tetive na nekoj krunici,
za sve manje sredinje kuteve.) To znai da u limesu 0 t luk vie nije vei od
tetive, nego je
| (| lim
0
r
t
r

) s = ili, pomou diferencijala: | | r d
r
ds = .
Iz toga slijedi i puna usklaenost definicije vektora brzine s definicijom iznosa
brzine:
| | v v
r
dt
ds
dt
r d
= =
| |
r
.
Jedinica za brzinu mjeri, kao i kod svake druge vektorske veliine, samo njezin
iznos, pa je oigledno da je osnovna SI jedinica
s
m
.
Iznos brzine moe se, dakako, izraunati i iz skalarnih komponenata vektora brzine,
2 2 2
y y x
v v v v + + = , to se esto koristi pri raunanju preenog puta. Budui da je
iznos brzine derivacija puta, put kao funkcija je antiderivacija ili neodreeni integral
iznosa brzine, a ako se rauna put od trenutka
1
t do trenutka
2
t onda je to
odreeni integral:
=
2
1
t
t
vdt s .
Slika 2.2. Uz definiciju brzine
s
r
r

) ( t t r +
r

) (t r
r

s
r
r

) ( t t r +
r

) (t r
r

0 t

2.4 Ubrzanje
Ubrzanje (ili akceleracija) je vektorska veliina koja opisuje kako se brzo mijenja
vektor brzine, pa stoga ukljuuje i promjenu iznosa i promjenu smjera brzine.

Definicija vektora ubrzanja:
Ubrzanje (akceleracija) je derivacija brzine po vremenu:
dt
v d
a
r
r
= .

Ta vektorska jednadba zamjenjuje tri skalarne jednadbe, koje na analogan nain
povezuju skalarne komponente promatranih vektora. U Kartezijevim koordinatama:
dt
dv
a
x
x
= ,
dt
dv
a
y
y
= ,
dt
dv
a
z
z
= .
Osnovna SI jedinica za ubrzanje je
2
s
m
, budui da se rauna kao omjer promjene
brzine i vremenskog intervala.
Za bolje razumijevanje pojma ubrzanja, kao i za mnoge primjene kod gibanja po
krivulji, korisno je rastaviti vektor ubrzanja na tangencijalnu i normalnu
komponentu. U tu svrhu pogledajmo kako se mijenja brzina toke koja se giba po
krivulji (Slika 2.3).

U trenutku t uoimo toku na poloaju ) (t r
r
gdje ima brzinu ) (t v
r
. Na tome mjestu
uvedemo koordinatni sustav tangente i normale (t,n) tako da tangenta
13
t bude u
smjeru brzine, a normala n prema "udubljenom" dijelu putanje.
14
U nekom
kasnijem trenutku t t + brzina ima drugaiji iznos i smjer, ) ( t t v +
r
, Slika 2.3.a
lijevo. Na desnoj strani Slike 2.3.a naznaili smo da emo promatrati limes 0 t .

13
Iako se koristi isti simbol kao i za vrijeme, to ne bi smjelo izazvati zabunu.
14
Ravninu normale definira promjena brzine v
r
(zajedno s brzinom ) (t v
r
) u limesu 0 t .
Slika 2.3.a. Promjena brzine
0 t
t
) ( t t v +
r

) (t v
r

) ( t t r +
r

) (t r
r

n
t
) ( t t v +
r

) (t v
r

) ( t t r +
r

) (t r
r

n

Na Slici 2.3.b precrtane su samo brzine sa Slike 2.3.a (i koordinatni sustav), i to
tako da je ) ( t t v +
r
translatirana u istu poetnu toku koju ima ) (t v
r
, radi
oduzimanja (obje uveane 2 puta).

Na lijevoj strani Slike 2.3.b nacrtana je promjena brzine u intervalu t kao razlika
) ( ) ( t v t t v v
r r r
+ = , a potom rastavljena na tangencijalnu komponentu
t
v
r
i
normalnu komponentu
n
v
r
. Na desnoj strani Slike 2.3.b prikazane su te dvije
komponente promjene brzine na poetku graninog prijelaza 0 t . U oba sluaja
se vidi da
t
v
r
samo mijenja iznos brzine. No, tek na desnoj strani slike se razabire
da e
n
v
r
u limesu samo zakretati smjer brzine, pa e
t
v
r
opisivati ukupnu
promjenu iznosa brzine. Naime, kut izmeu vektora
t
v t v
r r
+ ) ( i vektora ) ( t t v +
r

postaje sve manji, pa oni postaju krakovima jednakokranog trokuta, dakle tee
jednakom iznosu.
15

Ako opisani rastav promjene v
r
uvrstimo u definiciju akceleracije, dobijamo rastav
ukupne akceleracije na tangencijalnu i normalnu komponentu:

Budui da u limesu 0 t komponenta
t
v
r
opisuje ukupnu promjenu iznosa
brzine, imamo definiciju:

Tangencijalna akceleracija opisuje kako se brzo mijenja iznos brzine:
dt
dv
a
t
= .

15
Naravno da pritom i ukupna promjena brzine tei nuli, ali se moe pokazati da "jednakokranost"
dolazi "bre" do izraaja. To neemo formalno pokazivati, ve se ograniavamo na grafiku sugestiju.
Slika 2.3.b. Promjena brzine
t
) ( t t v +
r

) (t v
r

n
t
) ( t t v +
r

) (t v
r

n
v
r

t
v
r

n
v
r

t
v
r

n
v
r

0 t
n t
n
t
t
t t
a a
t
v
t
v
t
v
a
r r
r r r
r
+ =
=
0 0 0
lim lim lim .
t
a
r

n
a
r


Budui da u limesu 0 t komponenta
n
v
r
opisuje samo promjenu smjera
brzine, imamo definiciju:

Normalna akceleracija opisuje kako se brzo mijenja smjer brzine:
k
n
r
v
a
2
= .

Navedene formule mogu se izravno dobiti deriviranjem brzine, ako je napiemo kao
produkt iznosa brzine v i jedininog vektora
v
v
r
koji pokazuje smjer brzine:
|
\
|
+ =
|
\
|
=
v
v
dt
d
v
v
v
dt
dv
v
v
v
dt
d
dt
v d
r r r r
.
U prvom pribrojniku oito dobijamo iznos tangencijalnog ubrzanja,
t
a (pomnoen
jedininim vektorom smjera brzine, kao to i treba). No, taj rezultat je bio
oigledan i iz prethodnog grafikog razmatranja.
Iz drugog pribrojnika moe se dobiti iznos normalnog ubrzanja
k n
r v a /
2
= , ali bi
trebalo unaprijediti matematika znanja naih studenata preko njihovih prosjenih
potreba. Umjesto toga, pozivamo se na izvod centripetalnog ubrzanja u poglavlju
"Gibanje po krunici", gdje se dokazuje da je r v a
cp
/
2
= .

Odnos izmeu centripetalne i normalne akceleracije moemo razumjeti pomou
Slike 2.4. Intuitivno je jasno da se svaka krivulja na nekom dovoljno malom dijelu
luka moe aproksimirati dijelom krunice koja krivulju "ljubi" (latinski, doslovno:
oskulira) na tome mjestu. Radijus te oskulatorne krunice oznaava se sa
k
r i
naziva radijusom zakrivljenosti krivulje. Normalna akceleracija na tome mjestu na
krivulji mora biti jednaka centripetalnoj akceleraciji na pripadnoj oskulatornoj
krunici.

k
r
Slika 2.4. Oskulatorne krunice

3 Gibanje po pravcu
Gibanje po pravcu ili pravocrtno gibanje najjednostavniji je, ali i osobito vaan
sluaj gibanja. Budui da u tom sluaju ni brzina ni ubrzanje ne mogu proizvoljno
mijenjati smjer, esto se moe zanemariti njihov vektorski karakter kako se to
obino ini u srednjoj koli (ali treba razumjeti ogranienja takvog pristupa).
Najee se jednolikima nazivaju ona gibanja kod kojih je iznos brzine konstantan
(npr. po pravcu, po krunici itd.) pa nemaju tangencijalne akceleracije. Tada se
ubrzanima nazivaju gibanja koja imaju tangencijalnu akceleraciju (razliitu od
nule).
16
Najjednostavniji sluaj tih ubrzanih gibanja predstavljaju jednoliko ubrzana
gibanja, kod kojih je tangencijalno ubrzanje konstantnog iznosa pa iznos brzine
dobija jednaki prirast (ili pad) svake sekunde.
17

Za opis gibanja po pravcu, zgodno je pravac pretvoriti u koordinatnu os (npr. os x),
na kojoj e poloaj toke biti opisan samo jednom koordinatom kao funkcijom
vremena. U trenutku kad ukljuimo
topericu ( 0 = t ), toka je u
poloaju ) 0 ( x za koji emo koristiti
oznaku
0
x , a u nekom prozvoljnom
trenutku t ima poloaj ) (t x koji
moemo krae pisati samo kao x .
I vektor brzine i vektor akceleracije imaju, dakako, samo
x-komponentu, koja se od njihovih iznosa ( v ili a ), po
definiciji pozitivnih, razlikuje u tome da e biti negativna za
vektore usmjerene suprotno od osi x.

3.1 Jednoliko gibanje po pravcu
Kod jednolikog gibanja po pravcu, brzina ima stalno isti iznos (a i
smjer u koji emo postaviti i smjer osi x), pa su funkcije koje
opisuju ovisnost akceleracije, brzine i poloaja o vremenu osobito
jednostavne. To da je brzina konstantna moemo pisati i kao
x x
v v
0
= (umjesto . konst v
x
= ), gdje je
x
v
0
kraa oznaka za
poetnu brzinu ) 0 (
x
v . Preeni put od trenutka 0 = t do trenutka t
jednak je razlici poloaja, tj.
0
x x s = (budui da se toka gibala

16
U drugaijem kontekstu, ponekad se ubrzanima nazivaju gibanja koja imaju bilo kakvu akceleraciju; u
tom sluaju, i jednoliko gibanje po krivulji (krunici) ubraja se u ubrzana gibanja zbog normalne
(centripetalne) akceleracije.
17
U ovome kontekstu termin "ubrzano gibanje" openito obuhvaa i sluaj usporenoga gibanja, mada se
u konkretnom sluaju moe precizirati da se radi o usporenom gibanju.
x 1 0
t 0 = t
) (t x
0
) 0 ( x x
dt
dx
v
x
= ,
dt
dv
a
x
x
=
0 =
x
a
. konst v
x
=
0
x t v x
x
+ =

stalno u pozitivnom smjeru osi x), pa posljednja relacija u gornjem okviru znai isto
to i vt s = (uvaavajui da je kod opisanog gibanja v v
x
= ). Put se, dakako, tako
rauna zato to pri konstantnoj brzini prelazimo jednake udaljenosti svake sekunde.
Formalno smo navedenu funkciju poloaja mogli dobiti i integriranjem brzine.
Budui da je brzina derivacija poloaja, poloaj je neodreeni integral brzine:

Konstantu integracije interpretiramo tako da uvrstimo 0 = t u rezultat C t v x
x
+ = ,
to daje C x = ) 0 ( , odnosno
0
x C = (formalno se kae da je to poetni uvjet).

3.2 Jednoliko ubrzano gibanje po pravcu
Jednoliko ubrzano gibanje po pravcu odreeno je zahtjevom da je akceleracija
konstantna (i nije nula). Vektori akceleracije i brzine lee na istom pravcu (inae bi
tijelo skretalo), ali ne moraju biti u istom smjeru. Pravac je koordinatna os x, pa oni
imaju samo x-komponente.
Budui da je akceleracija derivacija brzine, brzinu dobijamo kao neodreeni integral
akceleracije:

Konstantu integracije opet interpretiramo tako da uvrstimo 0 = t u rezultat
C t a v
x x
+ = , to daje (poetni uvjet) C v
x
= ) 0 ( , odnosno
x
v C
0
= . Odatle je
konano:
x x x
v t a v
0
+ = .
Nadalje, budui da je brzina derivacija poloaja, funkcija poloaja je neodreeni
integral brzine:

Sada opet uvrstimo 0 = t u dobijeni rezultat C t v
t
a x
x x
+ + =
0
2
2
, to daje C x = ) 0 ( ,
odnosno
0
x C = , te konano imamo
0 0
2
2
x t v t
a
x
x
x
+ + = .
dt
dx
v
x
= C t v
t
a dt v tdt a dt v t a dt v x
x x x x x x x
+ + = + = + = =

0
2
0 0
2
) (

dt
dv
a
x
x
= C t a dt a dt a v
x x x x
+ = = =

dt
dx
v
x
= C t v dt v dt v x
x x x
+ = = =


Tako dobijamo izraze analogne onima kod jednolikog
gibanja po pravcu (tovie, vidi se da ove formule prelaze u
izraze za jednoliko gibanje po pravcu ako se uvrsti 0 =
x
a ).
No, ovdje ne moemo openito smatrati da je razlika izmeu
trenutnog i poetnog poloaja (
0
x x ) jednaka preenom
putu s , jer je tijelo i pri konstantnoj akceleraciji moglo
promijeniti smjer brzine u suprotni, kao npr. u najvioj toki
vertikalnog hitca uvis (koji je jednoliko ubrzano gibanje po pravcu uz konstantno
ubrzanje sile tee). Iz istog razloga nije openito mogua zamjena skalarne
komponente i iznosa brzine ( tj. v v
x
)
Ipak, esto je praktinije koristiti skalarne srednjokolske
izraze za jednoliko ubrzano gibanje po pravcu, samo treba
razumjeti da se u tom sluaju tijelo mora cijelo vrijeme gibati
na istu stranu. Tada se smjer osi x i smjer brzine podudaraju,
pa je v v
x
= . Isto vrijedi i za akceleraciju ako brzina raste.
Jedino za usporeno gibanje moramo usvojiti dogovor da je
"akceleracija a negativan broj".
Za usporedbu s kasnije opisanim gibanjem po krunici, vano je uoiti da kod
gibanja po pravcu nema normalne akceleracije, pa je
t
a a
r r
= . Kod jednolikog i
jednoliko ubrzanog gibanja po krunici (ili krivulji) mogu se koristiti slini izrazi kao
kod pravca, ali se tamo mora precizirati da iznos brzine (pa stoga i preeni put)
ovise samo o tangencijalnoj akceleraciji.

3.3 Slobodan pad
Ako moemo zanemariti otpor zraka, ili jo bolje ako bismo izveli pokus u
vakuumiranoj prostoriji vidjeli bismo da sva tijela padaju s jednakim ubrzanjem.
Obino se pod nazivom slobodan pad podrazumijeva takvo (idealizirano) gibanje,
mada se u nekim prilikama isti naziv odnosi na padanje u zraku uz uvaavanje
otpora zraka (to se lako razabire iz konteksta).
Tijelo koje pada dobija ubrzanje od svoje teine (definiramo je u iduem poglavlju),
za koje se koristi naziv akceleracija slobodnog pada, g
r
(naziv podrazumijeva
zanemarivanje otpora zraka). Na raznim mjestima na povrini Zemlje (ukljuujui i
visinske razlike od nekoliko km), g varira u rasponu od samo oko 0,5% (opirnije
u poglavlju o gravitaciji), pa se esto koristi zaokrueni prosjeni iznos od 9,81
m/s
2
.
Tijela vee gustoe i kompaktnog oblika (metalna kugla, kamen itd.) doista se u
padu gibaju vrlo priblino jednoliko ubrzano, s akceleracijom g
r
, prvih nekoliko
sekundi (nekoliko desetaka metara) nakon to ih ispustimo. No, otpor zraka raste s
brzinom, i nakon malo dueg padanja ak i kod takvih tijela praktino zaustavi
daljnje ubrzavanje (npr. za ovjeka ubrzanje prestaje oko brzine od 200 km/h).
. konst a
x
=
x x x
v t a v
0
+ =
0 0
2
2
x t v t
a
x
x
x
+ + =
Na istu stranu:
0
v at v + =
t v t
a
s
0
2
2
+ =

4 Newtonovi aksiomi
Lex II: Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et fieri
secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur. (Isaac Newton, Philosophiae
Naturalis Principia Mathematica, London, 1687.)
U prijevodu: "Zakon II: Promjena gibanja uvijek je proporcionalna sili koja djeluje, i
deava se u smjeru pravca djelovanja sile.
A moe i ovako: Mala moja, primi ti na znanje, sila masi daje ubrzanje. (Navodna
varijanta iz veernjih teajeva osnovne kole u 50-tim godinama prolog stoljea.)
Zajedniko obiljeje Newtonovog izvornog teksta i pjesmice iz veernjih teajeva
jest da se ni jedna ni druga formulacija temeljnog zakona gibanja ne mogu
neposredno primijeniti u proraunima gibanja tijela.
Newton je, dakako, u daljnjem tekstu Principa pojanjavao znaenje ovoga zakona,
i primjenjivao ga u tumaenju gibanja.
18
Njegova je ogromna povijesna zasluga da
je, pored ostaloga, sa svoja tri zakona gibanja (koje esto nazivamo aksiomima)
zapravo postavio temelje fizikalne znanosti kakvu danas poznajemo.
No, mi se ovdje neemo baviti povijesnim razvojem fizikalnih koncepata. Zato e
formulacije Newtonovih aksioma slijediti praksu standardnih dananjih udbenika:
da budu precizne i izravno primjenjljive na proraune gibanja tijela.
Newtonovi aksiomi povezuju kinematike veliine koje se odnose na gibanje tijela
(brzinu i akceleraciju) sa silama koje na tijelo djeluju. Budui da razliite toke
tijela mogu imati razliite brzine i akceleracije a i sile mogu djelovati na razliitim
mjestima na tijelu odmah nakon prikaza aksioma pokazati emo da se brzine i
akceleracije, o kojima aksiomi govore, odnose na centar masa tijela, bez obzira na
poloaj hvatita sile.
Do tada moemo privremeno zamiljati da se aksiomi odnose samo na tijelo
zanemarive veliine, koje moemo dobro prikazati samo jednom tokom. Takva
tijela emo zvati esticama
19
(npr. kod definicije centra masa).

4.1 Prvi Newtonov aksiom zakon inercije
Tek u doba Galileja i Newtona, fizika se definitivno oslobaa Aristotelove zablude da
je za gibanje tijela potrebna sila koja ga odrava. Taj fundamentalni preokret naj-

18
Ali nije promijenio izvornu formulaciju ni u narednim izdanjima Principa.
19
Pojam "materijalna toka" neemo koristiti u ovome tekstu. Iskustvo pokazuje da mnogi studenti
imaju problema s razumijevanjem toga koncepta. Oni bi nauili napamet fizikalne zakone formulirane za
materijalnu toku, a da nikada ne shvate kakve to veze ima sa stvarnim tijelima.

preciznije formulira prvi Newtonov aksiom, poznat i pod nazivima "zakon tromosti
ili "zakon inercije.
Prvi Newtonov aksiom:
Ako na tijelo ne djeluje sila, tijelo ostaje u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po
pravcu.
Ako se aksiom primijeni u nekom sustavu vezanom za povrinu Zemlje, on znai da
tijelo koje je mirovalo ostaje mirovati, a da se tijelo koje se gibalo nastavlja
jednoliko pravocrtno gibati, sve dok neka sila to ne promijeni. Dakako, na Zemlji se
ovaj drugi sluaj zapravo ne opaa, jer su tijela stalno izloena djelovanju razliitih
sila (teina, trenje, otpor zraka itd) koje ometaju jednoliko pravocrtno gibanje.
No, bilo gdje u svemiru daleko od nebeskih tijela, lako bi se mogao izravnim
opaanjem potvrditi zakon inercije. tovie, izraz "stanje mirovanja ili jednolikog
gibanja po pravcu oznaava samo jedno fizikalno stanje, zbog relativnosti gibanja
u klasinoj fizici (kao i u specijalnoj teoriji relativnosti). Da bi se uope odredila
brzina tijela (ukljuujui i sluaj da tijelo miruje), potrebno je najprije odabrati
referentni sustav u odnosu na koji se ona mjeri. Na se vidljivi svemir sastoji od
galaksija i njihovih nakupina koje se globalno meusobno udaljavaju (i jo kojekako
"lokalno gibaju), dakle sva se nebeska tijela kreu, i nijedno se ne moe odabrati
za univerzalni referentni sustav.
Treba, ipak, spomenuti da novija precizna mjerenja mikrovalnog zraenja koje
proima cijeli svemir omoguavaju odreivanje brzine tijela u odnosu na to
zraenje. U okvirima ope teorije relativnosti, tako se moe ustanoviti preferirani
sustav za mjerenje brzine. No, to ne utjee na koncept relativnosti gibanja u
klasinoj mehanici, na temelju kojega se razvijala i opa teorija relativnosti.
Moramo, meutim, razlikovati dvije klase referentnih sustava jer fizikalni zakoni
nemaju u njima isti oblik. Sustavi u kojima vrijedi gore navedeni oblik zakona
inercije nazivaju se (po definiciji) inercijalnim sustavima, i oni se jedan u odnosu na
drugoga mogu gibati samo jednoliko pravocrtno.
Drugu klasu ine sustavi kao to je npr.
tramvaj koji koi: u takvom sustavu nee tijelo
preputeno samo sebi ostati da miruje (npr.
lopta koja je stajala na podu), nego e
ubrzavati u suprotnom smjeru od ubrzanja
sustava (ljudima u tramvaju koji koi izgleda
kao da i njih i loptu neka sila vue naprijed).
20

Takvi se sustavi nazivaju ubrzanima ili
neinercijalnima, a prividna sila
21
koja izaziva

20
Iz vanjskog inercijalnog sustava, dakako, vidimo da se lopta samo nastavila jednoliko gibati, dok se
tramvaj poeo zaustavljati.
21
Kae se jo i pseudosila (lana sila), budui da se iz vanjskog inercijalnog sustava ta sila ne opaa (jer
se ne opaa ubrzanje lopte).
tram
v
r

tram
a
r

in
F
r

m
Slika 4.1. Ubrzani sustav

opisano ubrzanje unutar sustava naziva se inercijalnom silom
in
F
r
. (Na Slici 4.1
oznaena je inercijalna sila koju promatra vidi kao uzrok ubrzavanja lopte.)
Sustavi vezani uz povrinu Zemlje, u kakvima ivimo, nisu posve inercijalni, ali su
odstupanja vrlo mala toliko mala da nisu ometala otkrivanje fizikalnih zakona u
obliku u kojem vrijede u inercijalnim sustavima.
injenicu da tijelo u inercijalnom sustavu ustraje u zateenom stanju gibanja, sve
dok neka vanjska sila to stanje ne pone mijenjati, pripisujemo njegovoj masi, to
se moe upotrijebiti za njezinu definiciju:
Masa (ili tromost, ili inercija) je svojstvo tijela da se opire promjeni gibanja.

4.2 Drugi Newtonov aksiom temeljni zakon gibanja
Uobiajeno je za drugi Newtonov aksiom koristiti dvije formulacije.
Prva je fromulacija striktno govorei netona, ali su pogreke zanemarivo male pri
brzinama daleko manjim od brzine svjetlosti ( c v << ), npr. tek oko desete
znamenke (to je praktino nemjerljivo) ak i za najbre dananje avione. Ona je
osobito prikladna za svakodnevnu upotrebu u tehnici:
Drugi Newtonov aksiom, pomou ubrzanja, za c v << :
Ako na tijelo djeluje sila, ona mu daje ubrzanje
m
F
a
r
r
= .
Ako na tjelo djeluje vie sila, njihovi se uinci vektorski zbrajaju. U praktinom
raunu obino je zgodnije najprije zbrojiti sile, pa iz rezultantne sile dobiti
rezultantnu akceleraciju, simboliki:
= a m F
r
r

Ako akceleraciju napiemo kao drugu derivaciju poloaja po vremenu, vidimo da je
temeljni zakon gibanja diferencijalna jednadba drugog reda, npr. za x
komponente:
2
2
dt
x d
m F
x
=
Jedinica za silu, njutn (N), definira se iz a m F
r
r
= : 1N je sila koja masi od 1kg daje
ubrzanje od 1m/s
2
(N = kgm/s
2
).
Sva tijela na Zemlji stalno su izloena barem jednoj sili sili kojom ih Zemlja
privlai. Budui da svakom tijelu koje slobodno pada daje istu akceleraciju g, ona
mora biti proporcionalna masi tijela. Tu privlanu silu (na polovima ista gravitacija,
a drugdje malo korigirana zbog rotacije Zemlje) nazivamo teinom i oznaavamo
simbolom G:
Teina tijela je sila kojom Zemlja privlai to tijelo, mg G = .

Ako na tijelo djeluje vie sila, njihov zbroj moe biti jednak nuli, pa tijelo nee
dobivati akceleraciju. To je npr. sluaj kod tijela oslonjenih ili uvrenih na
podlogu, to detaljnije izuava statika.
Bilo da sila uope nema ili je njihov zbroj nula, prema drugom Newtonovom
aksiomu tijelo nema akceleracije, pa je u stanju mirovanja ili jednolikog gibanja po
pravcu. To znai da bi se moglo smatrati kako je prvi aksiom (zakon inercije)
zapravo sadran u drugom aksiomu kao njegov specijalni sluaj. Ipak, zakon
inercije navodi se izdvojeno iz barem dva razloga.
Gledano u povijesnom kontekstu, Newton prvim aksiomom naglaava Galilejeve
spoznaje (za to mu je i odao priznanje) kojima se znanost toga vremena odvaja od
aristotelijanskih zabluda o fizici. No, vaniji je razlog to to zakon inercije
predstavlja polazite za definiranje inercijalnih sustava: tek kad su sustavi tako
definirani, mogu se formulirati ostali aksiomi i drugi zakoni klasine fizike koji e u
njima vrijediti.
Inercijalne sile, koje se javljaju u ubrzanim sustavima, zahtijevale bi drugaiju
formulaciju klasinih zakona. Iako ih promatra iz inercijalnog sustava ne vidi, one
su u ubrzanom sustavu realne sile sline teini tijela, i s njima se mora raunati.
Npr., sa Slike 4.1 vidimo da je inercijalna sila na loptu
tram in
a m F
r
r
= (dakle,
proporcionalna masi), zato da bi iz vanjskog inercijalnog sustava bila akceleracija
lopte nula.
22
Ipak, promatra iz tramvaja zna da nema nebeskog tijela koje bi loptu
privlailo na tu stranu, i ne zna kako bi na tu silu primijenio zakon akcije i reakcije.
Ukratko, on zna da se nalazi u ubrzanom sustavu, pa ak i kolika je akceleracija
njegovog sustava (suprotna je akceleraciji lopte u odnosu na tramvaj). Dakle, za
razliku od brzine, akceleracija sustava nije relativna (ne odreuje se prema
proizvoljnom vanjskom referentnom sustavu).
Za drugu, tonu, formulaciju drugoga Newtonovog aksioma potrebno je definirati
pojam koliine gibanja tijela:
Koliina gibanja (ili impuls
23
) je umnoak mase i brzine, v m p
r r
= .
Simbol p
r
je samo oznaka za taj umnoak: gornja formula nije nikakav zakon
fizike, nego samo definicija fizikalne veliine i dogovor o simbolu. Koliina gibanja je
jedna od fundamentalnih veliina u fizici, i pomou nje se drugi Newtonov aksiom
moe formulirati u punoj openitosti:
Drugi Newtonov aksiom, opa i tona fromulacija:
Brzina promjene koliine gibanja jednaka je sili koja na tijelo djeluje:
dt
p d
F
r
r
= .
Veza s ranijom, priblino tonom formulom, dobije se uvrtavanjem (i deriviranjem)
umnoka mase i brzine umjesto simbola p
r
:

22
Ukupna akceleracija lopte je
tram
a
r
u odnosu na tramvaj i
tram
a
r
+ kojom je tramvaj nosi.
23
Naziv "koliina gibanja" uobiajen je u udbenicima, dok fiziari uglavnom koriste termin "impuls".

dt
v d
m
dt
dm
v
dt
v m d
F
r
r
r
r
+ = =
) (
.
Ako bismo masu tijela mogli smatrati konstantnom, njezina bi derivacija po
vremenu bila jednaka nuli, pa bismo dobili zakon gibanja u ranije navedenom
obliku a m
dt
v d
m F
r
r
r
= = .
Meutim, specijalna teorija relativnosti (Pogavlje 9) pokazuje da masa raste s
brzinom tijela:
2
0
2
1
c
v
m
m
= (gdje je
0
m masa mirovanja),
pa se u naelu ne moe izostaviti lan s njezinom derivacijom. Ipak, taj je porast
vrlo mali ako brzina tijela v nije jako blizu brzine svjetlosti c. Npr. za brzinu tijela od
3000 m/s imamo m = 1,00000000005 m
0
, to je u standardnim tehnikim
primjenama nemjerljivo poveanje mase. To znai da je u podruju takvih i manjih
brzina posve dovoljna formula a m F
r
r
= .

4.3 Trei Newtonov aksiom zakon akcije i reakcije
Umjesto dosta rairene formulacije "svaka akcija uzrokuje po intenzitetu jednaku i
suprotno usmjerenu reakciju, za primjenu je prikladnija dulja formulacija koja
detaljnije opisuje meudjelovanja dvaju tijela.
Trei Newtonov aksiom:
Ako jedno tijelo djeluje silom na drugo tijelo, onda i to drugo tijelo djeluje na ono
prvo silom jednakog iznosa i na istom pravcu ali u suprotnom smjeru.
Sile, dakle, postoje samo u parovima, kao meudjelovanje tijela, a koju od njih
nazvati akcijom odnosno reakcijom esto je posve proizvoljno.
Iako je
21 12
F F
r r
= (uz dogovor da je
12
F
r
sila kojom tijelo 1 djeluje na tijelo 2, i
obrnuto), ne moemo smatrati da se te suprotne sile ponitavaju i to zato to
djeluju na razliita tijela, na koja mogu imati i vrlo razliit uinak. Lake tijelo e
dobiti vee ubrzanje, a tvre tijelo manju deformaciju. Primjerice, kod udarca
akom u trbuh ak i ne pomiljamo na to da je i trbuh djelovao na aku silom istog
iznosa.
Jedino ako promatramo meudjelovanje dvaju tijela koja su unutarnji dio nekog
sustava, a zanima nas samo gibanje sustava kao cjeline, unutarnja meudjelovanja
ne utjeu na to gibanje, te moemo smatrati da se u tome pogledu ponitavaju.


4.4 Centar masa
Razmotrimo proizvoljni sustav estica, koje mogu ali i ne moraju biti povezane u
tijelo, npr. neki volumen molekula plina, ili sve atome koji sainjavanju neko kruto
tijelo. Pretpostavljamo da su estice dovoljno malog volumena tako da se poloaj
svake estice moe opisati samo jednom tokom,
24
odnosno radij-vektorom. Tada
brzina i akcelracija iz Newtonovih aksioma imaju jednoznani smisao derivacija tih
vektora.
Za definiranje i opis svojstava centra
masa dovoljno je promotriti sustav od
samo tri takve tokaste mase
1
m ,
2
m ,
3
m na Slici 4.2 (a poopenje na
vie estica je oigledno). U nekom
koordinatnom sustavu (koji nije
prikazan) njihov poloaj odreen je
pripadnim radij-vektorima. Unutar
sustava estice mogu meusobno
djelovati parovima unutarnjih sila (od
kojih je ovdje opisan samo par
31
F
r
,
13
F
r

radi bolje preglednosti slike). Usto, na
svaku esticu mogu djelovati i vanjske
sile (koje potjeu izvan sustava): one su za pojedinu esticu zbrojene u rezultantu,
a te rezultante su oznaene simbolima
1 v
F
r
,
2 v
F
r
,
3 v
F
r
.
Za svaku esticu napisati emo drugi Newtonov aksiom, navodei sve prikazane sile
eksplicitno.
Te emo tri jednadbe potom zbrojiti, pri
emu e se unutarnje sile dokinuti, jer je
12
F
r
=
21
F
r
,
13
F
r
=
31
F
r
,
23
F
r
=
32
F
r
.
Tako dobijamo jednadbu u kojoj imamo
samo vanjske sile na lijevoj strani, te
akcelaracije svih estica na desnoj:
Sumu vanjskih sila odmah moemo
razumijeti kao ukupnu vanjsku silu koja djeluje na sustav. Da bismo razumjeli
sumu
i i
a m
r
, moramo najprije definirati centar masa sustava ili tijela.

24
Umjesto sustava estica, moemo tijelo u mislima razdijeliti na komadie vulumena, provesti granini
prijelaz 0 V kojim dobijamo tokaste mase, pa zbrajanje estica postaje integriranje po volumenu
odnosno masi tijela.
1
r
r

0
3
r
r

2
r
r

1
m
3
m
2
m
13
F
r

31
F
r

1 v
F
r

3 v
F
r

2 v
F
r

Slika 4.2. Sustav od 3 estice
1 1 31 21 1
a m F F F
v
r
r r r
= + +
2 2 32 12 2
a m F F F
v
r
r r r
= + +
3 3 23 13 3
a m F F F
v
r
r r r
= + +
3 3 2 2 1 1 3 2 1
a m a m a m F F F
v v v
r r r
r r r
+ + = + +
+

gdje je m ukupna masa sustava, a zbraja se po svim esticama sustava ili tijela
ili, alternativno, integrira po ukupnoj masi tijela.
25

Napiimo sada definiciju centra masa za one tri estice sa Slike 4.2.
Prvo je pomnoimo sa m da se rijeimo razlomka:
C
r m r m r m r m
r r r r
= + +
3 3 2 2 1 1

Deriviranjem te jednadbe po vremenu dobijamo:
C
v m v m v m v m
r r r r
= + +
3 3 2 2 1 1

Slino, deriviranje ove druge jednadbe daje:
C
a m a m a m a m
r r r r
= + +
3 3 2 2 1 1

Dobiveni rezultat pokazuje da sume produkata po esticama moemo zamijeniti
jednim produktom koristei centra masa: jednako za koordinate, brzine i
akceleracije u sustavu.
Tako druga jednadba pokazuje da se ukupna koliina gibanja ne mora raunati
kao zbroj koliina gibanja svih estica
C
v m v m v m v m p
r r r r r
= + + =
3 3 2 2 1 1
, ve je jednaka
produktu mase sustava i brzine njegovog centra masa:

A trea jednadba otkriva da je zbroj svih vanjskih sila koje djeluju na sustav
(formula ispod Slike 4.2) jednak produktu mase sustava i akceleracije njegovog
centra masa:

To se, dakako, odnosi i na specijalni sluaj da sustav estica ini tijelo, ime smo
dokazali uvodnu tvrdnju iz ovog poglavlja. Dakle, bez obzira gdje na tijelu sile
djeluju, one daju ubrzanje njegovom centru masa prema drugom Newtonovom
aksiomu. Istovremeno, te iste sile mogu tijelu davati i kutno ubrzanje oko centra
masa, o emu govorimo u poglavlju o rotaciji.

25
Nakon zamiljene razdiobe tijela na komadie 0 V , integriranjem se provodi zbrajanje po
pripadnim diferencijalima mase, dm. Primjer takvog integriranja prikazan je u poglavlju 7.3.
C vi
a m F
r
r
=

m
dm r
m
r m
r
i i
C

= =
r
r
r
npr:
m
xdm
m
x m
x
i i
C

= =
Centar masa je toka C odreena radij-vektorom
C
v m p
r r
=

4.5 Zakon ouvanja koliine gibanja
Gornje dvije relacije omoguuju da i precizniji oblik drugog Newtonovog aksioma,
zakon o promjeni koliine gibanja, tj.
dt
p d
F
vi
r
r
=
, lake interpretiramo pomou

centra masa.
Napose, u sluaju da nema vanjskih sila, kaemo da je sustav izoliran (ili je
izolirano promatrano pojedinano tijelo). Tada je 0 / = dt p d
r
, pa se koliina gibanja
ne mijenja, tj. vrijedi zakon njezinog ouvanja:

Zakon ouvanja koliine gibanja:
U izoliranom sustavu ukupna koliina gibanja je konstantna.

Tada e se centar masa sustava ili tijela gibati jednoliko pravocrtno (ili mirovati).
Zakoni ouvanja imaju fundamentalnu teorijsku ulogu u fizici. Npr. u klasinoj
mehanici se pokazuje da ouvanje energije proizlazi iz homogenosti vremena,
ouvanje koliine gibanja iz homogenosti prostora, a ouvanje momenta koliine
gibanja iz izotropnosti prostora.
No, jednako su vani i u svakodnevnim primjenama. Npr. zakon o ouvanju koliine
gibanja koristit ete na vjebama u rjeavanju zadataka sa sudarima. Ovdje
moemo samo spomenuti kako taj zakon objanjava gibanje rakete. Ako gledamo iz
sustava centra masa u kojemu raketa i njezino gorivo u poetnom trenutku miruju,
jasno je da e raketa u pogonu dobiti onoliku koliinu gibanja koliku njezino
izbaeno gorivo dobije u suprotnom smjeru. Odatle slijedi da moemo troiti manje
goriva ako mu dademo veu brzinu.

4.6 Fundamentalne sile
Dosadanja istraivanja pokazuju da sve sile koje na Zemlji opaamo moemo
svesti na samo nekoliko fundamentalnih sila. Za njih su uobiajeni slijedei nazivi:
1. Gravitacijska sila,
2. Elektromagnetska sila,
3. Slaba nuklearna sila, te
4. Jaka nuklearna sila.
Prve dvije su odavno poznate i lako se opaaju i na velikim udaljenostima. Druge
dvije se opaaju samo na malim udaljenostima, otprilike u razmjerima atomske
jezgre, otkrivene su tek u prolom stoljeu (i dobile su prilino nematovita imena).
Jaka nuklearna sila snano djeluje meu kvarkovima esticama od kakvih su
graeni protoni i neutroni pa dakle i meu protonima i neutronima. Slaba djeluje

meu kvarkovima i leptonima (od kojih je ope poznat samo elektron) pa se opaa
npr. kod beta radioaktivnog raspada.
Uoite da su do prije par stoljea elektrina i magnetska sila promatrane kao posve
nezavisne sile. Tek su u 19. stoljeu do kraja opisane veze meu njima, i postalo je
jasno da se radi o razliitim manifestacijama jedne te iste sile.
Na slian nain (mada malo kompliciraniji), povezane su sredinom 20. stoljea
elektromagnetska i slaba nuklearna sila, te je uveden i zajedniki naziv elektroslaba
sila.
Od tada se, dakako, istrauje mogunost da su sve etiri gore navedene sile
zapravo samo razliite manifestacije jedne univerzalne kozmike sile. Danas je
openito prihvaena teorija da zadnje tri s popisa (sve osim gravitacije) doista
imaju zajedniko ishodite. One se manifestiraju kao jedinstvena sila, ali samo pri
mnogo veim gustoama energije nego to ih danas nalazimo u prirodnom okoliu.
Gravitacijska se sila od ostalih izdvaja svojom specifinom prirodom koju je otkrila
opa teorija relativnosti. Zbog toga su malo vjerojatni izgledi da bi se s njima mogla
"ujediniti", iako ima i takvih teorijskih pokuaja.

5 Gibanje po krunici
5.1 Linearne i kutne veliine
Budui da je gibanje po krunici usko povezano s rotacijom (bilo da rotiraju tijela ili
apstraktne veliine, npr. vektori), korisno je odmah uvesti kutne veliine u njegov
opis. Ako promatramo gibanje neke estice po krunici, lako vidimo vezu izmeu
puta s koji ona pree i kuta za koji se zakrene radij-vektor r
r
povuen iz sredita
krunice do te toke (na Slici 5.1 opisan je samo iznos radij-vektora, r, tj. radijus
krunice):

Kut mjerimo kao omjer luka i radijusa, npr. za s = 1 cm i r = 2 cm imamo = s/r
= 0,5 u radijanima.
26
Odatle je, naravno, s = r. Ostale dvije jednadbe sa Slike
5.1 dobijamo deriviranjem prve po vremenu. Deriviranjem puta po vremenu (na
lijevoj strani) dobijamo iznos brzine v, a daljnjim deriviranjem iznosa brzine
dobijamo tangencijalnu akceleraciju a
t
. Istim deriviranjem na desnoj strani
jednadbi (gdje je r konstanta) dobijamo kutnu brzinu te kutnu akceleraciju
(koje su definirane analogno pripadajuim linearnim veliinama):

Jedinica za kutnu brzinu je s
-1
, a za kutnu akceleraciju s
-2
. Kao to linearnu brzinu
mjerimo metrima u sekundi (m/s), tako kutnu mjerimo radijanima u sekundi
samo to se umjesto radijana pie "1, pa jedinica ima oblik 1/s=s
-1
(i slino za
akceleraciju).

26
To moemo itati kao "0,5 radijana, ali radijan oito nije jedinica koju emo pisati uz broj, jer su se
centimetri u omjeru luka i radijusa pokratili.
s

r
s = r
v = r
a
t
= r
Slika 5.1. Veze linearnih i kutnih veliina
r
v, a
t

,
Kutna brzina
dt
d
= Kutna akceleracija
dt
d
=

Iako ni preeni put, ni kut zakreta, ne moemo smatrati vektorima,
27
kutnu brzinu
i kutno ubrzanje moemo "pretvoriti u vektore, tj. jednoznano im pridruiti smjer
tako da zadovoljavaju pravila vektorskog rauna, to je osobito korisno kod opisa
rotacije. Zamislimo da je estica na Slici 5.1 toka nekog tijela koje rotira (a i da je
radij-vektor skup toaka toga tijela). Tijelo se zakree u smislu naznaenom na
slici, "suprotno od kazaljke na satu (s naeg motrita). No, to nije vektorski smjer,
jer mu ne moemo pridruiti usmjerenu duinu koja bi npr. ostala stalna kod
konstantne kutne brzine. Jedina nepomina duina vezana uz tijelo koje rotira kao
na Slici 5.1 jest os rotacije, tj. okomica na sliku koja prolazi kroz sredite krunice.
Stoga je jedino mogue rjeenje da vektor kutne brzine
r
bude paralelan sa osi
rotacije. On, dakle, stoji okomito na Sliku 5.1 (tj. na krunicu po kojoj se toka
giba), a smjer mu je dogovorno odabran tako da gleda prema nama ako je
kruenje "suprotno od kazaljke na satu.
Jo je jednostavnije vektor kutne brzine opisati tzv.
pravilom desne ruke: ako savijeni prsti desne ruke
pokazuju smjer kruenja bilo da se toka giba po krunici
ili kruto tijelo rotira oko vrste (nepomine) osi onda
isprueni palac pokazuje smjer vektora
r
(koji,
podrazumijeva se, mora biti okomit na ravninu kruenja).
Za tako opisani vektor kutne brzine
r
moe se definirati vektor kutne akceleracije
r
kao njegova derivacija po vremenu (istog smjera kod ubrzavanja, suprotnog kod
usporavanja). I relacije izmeu brzina i akceleracija (sa Slike 5.1) mogu se takoer
prevesti u vektorski oblik za gibanje po krunici (a i za rotaciju oko vrste osi):

Znakom " (ita se "eks) oznaavamo vektorski (ili vanjski) produkt dvaju
vektora. To je jedna od dviju uobiajenih operacija mnoenja vektora (a druga
operacija mnoenja je
skalarni produkt). Rezultat
vektorskog mnoenja je
vektor (a rezultat skalarnog
mnoenja vektora je skalar).
Vektorski produkt b a
r
r
je
vektor okomit na ravninu
koju tvore ta dva vektora, a
njegovu orijentaciju (na slici: gore ili dolje) odreujemo pravilom desne ruke.

27
Osim u limesu prema nuli.
Vektorske veze za
r
i
r
:
r v
r r r
=
r a
t
r r r
=
pri emu je
dt
d
r
r
=
r

b a
r
r

b a
r
r

a
r

b
r

b
r

a
r


Iznos vektorskog produkta dvaju vektora jednak je povrini pravokutnika koji oni
odreuju kad se prikau usmjerenim duinama povuenima iz iste toke, tj. | | b a
r
r

sin ab = . Iznos je oito nula za paralelne vektore, a najvei za okomite (i tada je
jednak ab ).
Pravilo desne ruke, koje slui samo da se ustanovi na koju stranu "gleda produkt
(jer ve znamo da mora biti okomit na oba vektora), navodi se u vie varijanti.
Prema ilustraciji na gornjoj slici: prvi prst (palac) u smjer prvog vektora iz
produkta, drugi prst (kaiprst) u smjer drugog vektora (bar priblino, jer kut
izmeu ta dva prsta ne moe biti puno vei od pravoga, dok kut izmeu dva
vektora moe ii do 180
0
) i tada trei prst (srednjak) pokazuje na koju stranu
gleda produkt (ako ga blago savijemo, priblino okomito na palac i kaiprst).
Vano svojstvo vektorskog produkta je da je antikomutativan, ) ( b a a b
r
r r
r
= , tj.
zamjena redoslijeda vektora koje mnoimo daje produkt u suprotnom smjeru
(provjerite primjenom pravila desne ruke!).
Nakon ove definicije i opisa vektorskog produkta
(nekima moda poznatih iz srednje kole), lako
je provjeriti navedene vektorske veze za
r
i
r
.
Prema definiciji koja im je prethodila, vektor
r

stoji okomito na krunicu i gleda prema nama
(to je simboliki naznaeno kruiem s tokom
u sredini, kao da vidimo vrh vektorske strelice).
Vektor v
r
stoji okomito i na
r
i na r
r
, i to po
pravilu desne ruke za jednadbu r v
r r r
= . Usto,
r
i r
r
zatvaraju pravi kut, tako da je r v = . Iz
toga neposredno slijedi i veza za akceleraciju,
r a
t
r r r
= , budui da su u sluaju ubrzavanja i kutna i tangencijalna akceleracija u
smjeru pripadnih brzina, a u sluaju usporavanja su obje u suprotnom smjeru.

5.2 Jednoliko i jednoliko ubrzano kruenje
Jednoliko gibanje po krunici
Definirano je konstantnim iznosom brzine. Opisuju ga relacije sline onima za
jednoliko gibanje po pravcu:

0 =
. konst =
0
+ = t
0 =
t
a
. konst v =
vt s =
ili

r r
,
r
v, a
t

,

Konstantni iznos brzine ekvivalentan je tvrdnji da je tangencijalna akceleracija
jednaka nuli. Kod linearnih veliina uobiajeno je raunati samo preeni put (a ne i
poloaj na krunici). Poetni poloaj toke na krunici (ili rotirajueg radij-vektora)
obino se opisuje poetnim kutom
0
) 0 ( , dok kut ) ( t (ili krae samo )
oznaava poloaj u trenutku t .
Jednoliko gibanje po krunici je periodino gibanje, tj. gibanje koje se pravilno
ponavlja. Period je najkrae vrijeme nakon kojega se neka periodina pojava
poinje ponavljati (oznaava se velikom slovom T ); kod jednolikog gibanja po
krunici, period je vrijeme jednoga ophoda. Frekvencija (ili uestalost) je broj
perioda u jedinici vremena T f / 1 = ; umjesto slova f esto se upotrebljava i grko
slovo ni ( ), koje se slabo razlikuje od latininog slova "v u kurzivu ( v ), pa ga
zato ovdje neemo koristiti.
Konstantni iznos brzine moe se uvijek raunati kao omjer preenoga puta i
vremenskog intervala, a kod jednolikog gibanja po krunici zgodno je za vremenski
interval uzeti jedan period T . Tako se dobije nekoliko oiglednih relacija koje
povezuju gore navedene veliine:

r
T
r
v
= =
2
gdje je f
T

2
2
= = .

Jednoliko gibanje po krunici esto se
koristi prilikom opisa razliitih
periodinih pojava kod kojih se ne
pojavljuje "stvarno kruenje (npr.
openito kod harmonikog titranja, a
specijalno kod izmjeninih napona i
struja). Dok se r zakree konstantnom
brzinom tako da je
0
+ = t (oba
kuta mjerimo od osi x), projekcija
njegova vrha na os x (koordinata
cos r x = ) oito titra du osi x kao:
Kad se koristi za opis titranja, veliina
f 2 = naziva se krunom
frekvencijom, dok se ) (
0
+ t naziva
fazom, a sam
0
poetnom fazom (ili
faznim pomakom).

cos r x = ) (
0
+ t

r
0

x

Slika 5.2. Veza izmeu jednolikog
kruenja i harmonikog titranja

Jednoliko ubrzano gibanje po krunici
Definirano je konstantnim iznosom tangencijalne odnosno kutne akceleracije, a
izrazi koji ga opisuju analogni su onima za jednoliko ubrzano gibanje po pravcu:

Kod linearnih veliina (lijevi okvir), oigledna razlika u odnosu na gibanje po pravcu
je
t
a umjesto a . Naravno, i kod pravca se zapravo radi o tangencijalnoj akceleraciji
jer samo ona odreuje iznos brzine, ali je na pravcu
t
a a = , pa to nije potrebno (ni
uobiajeno) isticati.

5.3 Centripetalno ubrzanje i centripetalna sila
Gibanje po krunici je najjednostavniji sluaj gibanja po krivulji, pa se tu najlake
izrauna normalno ubrzanje, za koje se na krunici iz oiglednih razloga ee
koristi naziv centripetalno (= prema sreditu) ili radijalno ubrzanje.
Izvod centripetalne akceleracije dodatno se pojednostavnjuje ako promatramo
jednoliko gibanje po krunici, jer se tada ukupna promjena brzine sastoji samo od
promjene smjera. U vremenskom
intervalu t zakrene se radijus (a i na
njega okomita brzina) za kut .
Promjena brzine
1 2
v v v
r r r
= je tetiva
luka = v l (desna strana Slike 5.3),
pa e u limesu t0 biti jednakog
iznosa. Zato je:

v
dt
d
v
t
v
t
v
a a
t t
cp
= =
= =
0 0
lim
| |
lim
r
Koristei vezu r v = , moemo izraz za
iznos centripetalne akceleracije pisati
na vie naina:
r
v
r v a
cp
2
2
= = =

. konst a
t
=
0
v t a v
t
+ =
t v t
a
s
t
0
2
2
+ =
ili
. konst =
0
+ = t
0 0
2
2

+ + = t t

1
r
r

2
r
r

1
v
r

2
v
r

v
r

l
2
v
r

1
v
r

v v v = =
2 1

Slika 5.3. Izvod
centripetalnog ubrzanja

Smjer vektora
cp
a
r
oito je okomit na v
r
, u suprotnom
smjeru od r
r
, dakle prema sreditu krunice (zamislite
na krunici sa Slike 5.3 granini prijelaz 0). Nije
teko provjeriti iz pravila vektorskog mnoenja (skica
desno) da se centripetalna akceleracija moe zapisati i
kao
v a
cp
r r r
= .
Iako je izvod za centripetalnu akceleraciju proveden na primjeru jednolikog gibanja
po krunici, isti se rezultat dobije i kad brzina nije konstantng iznosa. Umjesto
dodatnim crteima, pokazat emo to koritenjem vektorskog rauna. Izraunajmo
ukupnu akceleraciju deriviranjem
28
brzine u obliku r v
r r r
= :

Dobiveni izraz za normalnu (centripetalnu) akceleraciju slijedi iz jednoznanosti
rastava ukupne akceleracije na tangencijalnu i normalnu komponentu: budui da
smo u rezultatu deriviranja prvi pribrojnik prepoznali kao
t
a
r
, dugi mora biti
n
a
r
.
Da bi tijelo dobijalo centripetalnu akceleraciju, mora na njega djelovati prema
sreditu krunice po kojoj se giba sila koja se naziva centripetalnom silom. Taj
naziv ne opisuje porijeklo (vrstu) sile, nego njezinu funkciju. Kod satelita koji krui
oko Zemlje, funkciju centripetalne sile ima Zemljina gravitacijska sila. Kod
automobila koji se giba u zavoju horizontalne ceste tu funkciju vri sila trenja. Kad
kamen sveemo uetom, pa ga vrtimo u horizontalnoj ravnini, funkciju
centripetalne sile ima komponenta napetosti ueta koja ga vue prema sreditu
krunice. U svakom sluaju kad se tijelo giba po krunici na njega djeluje sila (ili
komponenta ukupne sile)
cp
F
v
usmjerena prema sreditu krunice, koja iznosi
r
v
m r m ma F
cp cp
2
2
= = = .

5.4 Centrifugalna sila
Meutim, promatra koji se nalazi u sustavu koji se giba po krunici (kao to je npr.
automobil u zavoju, ili stolica na ringipilu) osjea i inercijalnu silu koja na sva tijela
u sustavu djeluje u suprotnom smjeru od akceleracije sustava. To je centrifugalna
sila
cp cf
a m F
r
r
= , po iznosu jednaka centripetalnoj sili. Ako promatra miruje u

28
Deriviranje vektorskog produkta provodi se kao i kod produkta skalarnih funkcija (osim to treba
zadrati redoslijed faktora zbog antikomutativnosti) budui da se vektorski produkt moe prikazati kao
suma produkata skalarnih komponenata (i jedininih vektora koji su konstantni).
v r
dt
r d
r
dt
d
dt
r d
dt
v d
a
r r r r
r
r r
r r r r
r
+ = + =
= =
) (

n t
a a a
r r r
+ =

v a
n
r r r
=
r

cp
a
r

v
r


odnosu na sustav (ovjek sjedi u stolici ringipila), on e rei da se centrifugalna
sila (koja ga vue van) i centripetalna sila
(kojom ga stolica gura prema sreditu krunice)
ponitavaju.
Naravno, ako gledamo izvana (stojimo pored
ringipila), centrifugalna sila uope ne postoji.
Na ovjeka djeluje samo centripetalna sila
(kojom ga stolica gura prema osi vrtnje) koja
mu skree brzinu u smjeru kruenja. Ako bismo
presjekli ue kojim je stolica vezana za os vrtnje, ovjek ne bi odletio u suprotnom
smjeru od osi vrtnje (kamo ga, prema njegovom osjeaju, vue centrifuga), nego bi
se nastavio gibati po tangenti na krunicu (zadravajui smjer brzine prema zakonu
inercije).
29

No, ovakvo tumaenje iz vanjskog, inercijalnog, sustava nimalo ne umanjuje
realnost centrifugalne sile u rotirajuem sustavu. To emo najbolje razumjeti ako
imamo na umu da se mi (svi ljudi vezani uz povrinu Zemlje) nalazimo u jednom
takvom rotirajuem sustavu (dodue, s malom kutnom brzinom, jedan okretaj na
dan), pa nam je teina manja od Zemljine gravitacijske sile upravo onoliko koliko
nas centrifuga vue od Zemljine osi prema van to se najjae opaa na ekvatoru
(detaljnije u poglavlju o gravitaciji).

29
Ovdje smo izostavili uinak Zemljine gravitacije. Moete zamisliti da je ringipil negdje u svemiru, ili
dodati teinu i slobodan pad na prethodni opis.

cp
F
r

cp cf
F F
r r
=
v
r


= < ) , ( v F
r
r
. )
6 Rad i energija
Ove se meusobno povezane fizikalne veliine vrlo esto koriste i u fizici i izvan nje,
ali u drugim podrujima ponekad nisu jasno definirane, pa njihova upotreba u
svakodnevnom ivotu ne mora biti usklaena sa tonim fizikalnim znaenjem.
Sadraj i znaenje pojma energije izgraivani su u fizici postupno tijekom prolih
stoljea. Teorijska je fizika pokazala kako je zakon ouvanja energije povezan sa
svojstvom homogenosti vremena, te da se i sam pojam energije moe definirati na
temelju naelne analize jednadbi gibanja i s njima povezanih konstanti.
Polazei od toga, rad bi se mogao lako definirati kao proces razmjene energije. No
takav pristup ne bi bio nimalo intuitivan niti primjeren predznanju studenata, pa se
ne koristi u uvodnim kolegijima fizike. Umjesto toga, ovdje najprije definiramo
pojam rada, na kojemu se pojam energije izgrauje kroz primjenu definicije rada.

6.1 Rad
Rad emo definirati kao rad sile, koja se u opem sluaju moe proizvoljno mijenjati
tokom vrenja rada. Definicija bi se rijeima mogla formulirati ovako:
Rad sile je integral skalarne tangencijalne komponente sile po putu njezinog
hvatita.
No, preglednije je definiciju napisati u obliku formule. Ispred formule dodana je
opisna reenica samo kao uvodno iznoenje pojmova (ili ustupak tradiciji iz brojnih
udbenika), bez pretenzije da bi ona samostalno mogla imati neki jasan smisao (a
kamoli znaaj definicije):

Rad promjenjljive sile:
Rad je djelovanje sile na nekom putu:
=
B
A
F
B A s
F W cos
) , (
r
ds .
Sam simbol W je oznaka za rad, a simbol
F
AB s
W
r
) (
za rad sile F
r
na putu od A do B.
Simbol ) , ( B A s oznaava put hvatita sile F
r
od toke A do toke B (a pod
integralom je diferencijal toga puta, ds ). Kut je kut izmeu sile i brzine hvatita
sile, simboliki:
Najlake je razumjeti pojam rada u sluaju
kada konstantna sila vue tijelo u smjeru
svojega djelovanja (skica desno). Tada se
rad jednostavno rauna kao umnoak sile i
puta: Fs W = .
F
r
F
r

s

Npr. ako sila od 5N vue tijelo na putu od 3m, ona izvri rad W = 5N3m = 15J.
Oito, SI jedinica za rad, dul (J), je kratica za produkt "Nm. Ista jednostavna
formula za rad moe se koristiti i uz neto manje restriktivne zahtjeve. Tonije:
Rad sile je umnoak iznosa sile i puta hvatita sile, ako sila ima konstantan iznos a
njezino hvatite se giba u smjeru djelovanja sile.
Potrebno je uoiti da ve i ova jednostavna definicija rada, ograniena na specijalne
okolnosti, ne mora biti posve podudarna sa svakodnevnim intuitivnim poimanjem
rada: kljuni fizikalni zahtjev je gibanje hvatita u smjeru djelovanja sile.
Primjerice, ma kako jako i dugo gurali neki zid, ako se on ne pomakne (i ne oteti),
sila kojom smo djelovali nije izvrila rad. Takoer, dok konstantnom brzinom
nosimo vreu cementa na istoj visini, ne vrimo nikakav rad, jer tada na nju
djelujemo silom samo uvis (pridravamo teinu) a vrea se du vertikalnog pravca
uope ne giba.
Zato u openitijem sluaju, kad sila ne djeluje u smjeru gibanja, rastavljamo silu na
tangencijalnu i normalnu komponentu. Npr. Slika 5.1 mogla bi prikazivati neki
(mali) vagon koji se giba po tranicama (pogled odozgo) dok ga vuemo silom F
r

hodajui pored pruge (da se ne bismo saplitali o pragove):
U prikazanom primjeru samo tangencijalna komponenta
t
F
r
utjee na gibanje
vagona i vri rad, dok normalna komponenta
n
F
r
nema nikakvog uinka jer joj se
supotstavlja reakcija tranica, pa ne vri nikakav rad (kao da guramo zid).
No, isti zakljuak o radu tih dviju komponenata vrijedi i u opem, manje intuitivnom
sluaju, kod gibanja po krivulji. Naime, po definiciji je:
0 =
n
F
W
r
,
budui da je, za normalnu silu, cos u integralu rada jednak nuli. ime je
motivirana takva definicija? Iako pri gibanju po krivulji normalna komponenta sile
utjee na gibanje, ona mijenja samo smjer brzine a ne i njezin iznos. Zato ona ne
mijenja energiju tijela, a bez toga nema rada. Iz toga slijedi da je rad svake sile
jednak radu samo njezine tangencijalne komponente:
t
F F
W W
r r
= .
Usto, rad e biti pozitivan ako sila poveava brzinu tijela (a time i njegovu
energiju), a negativan ako je umanjuje. Zato tangentu orijentiramo u smjeru brzine
hvatita sile, pa umjesto vektorske komponente
t
F
r
promatramo skalarnu
komponentu sile cos F F
t
= du te tangente (da dobijemo dobar predznak rada).
U specijalnom sluaju . konst F
t
= , imamo: cos Fs s F W
t
F
= =
r
.
Slika 6.1. Sila nije u smjeru gibanja
s
t
F
r

n
F
r
F
r

t

Da bismo doli do ope formule za rad sile, s poetka ovog poglavlja, preostaje
samo jo razmotriti sluaj kada se skalarna tangencijalna komponenta sile mijenja.
Tada promatrani put s od toke A do toke B razdijelimo na sitne dijelove
i
s ( n i ,... 3 , 2 , 1 = ), na svakom intervalu odaberemo neku vrijednost sile
i
t
F ,
zbrojimo produkte
i t
s F
i
, te provedemo granini prijelaz takvim usitnjavanjem
intervala da svaki
i
s tei k nuli (detaljniji opis u Poglavlju 1):
Umjesto cijele sume, odnosno integrala rada, u nekim analizama jednostavnije je
promatrati samo jedan pribrojnik
i
W , odnosno diferencijal rada dW . Radi
preglednosti, u gornjem su izrazu naznaeni grafiki.
Kod raunanja rada i veliina koje su s njim povezane, ponekad je zgodno koristiti
pojam skalaranog produkta vektora. Po definiciji, skalarni produkt (ili "in produkt)
vektora a
r
i b
r
je skalar cos | || | b a
r
r
, gdje je kut izmeu tih vektora. Obiljeava
se pomou toke izmeu vektora, npr. b a
r
r
, i predstavlja umnoak iznosa jednog
vektora (npr. | | a
r
) i na njega projiciranog drugog vektora (npr. cos | | b
r
), pri
emu je redoslijed vektora nevaan (komutativnost).
Rad vri samo tangencijalna komponenta sile, tj. projekcija sile na pravac brzine v
r

hvatita sile, odnosno na pravac diferencijalnog pomaka r d
r
, pa se definicija
skalarnog produkta moe iskoristiti za alternativni zapis diferencijala rada:
cos F dW
F
=
r
r d F ds
r
r
= .
No, budui da je vdt ds = , odnosno dt v r d
r r
= , moe se pisati i:
cos F dW
F
=
r
dt v F vdt
r
r
= .

6.2 Snaga
U mnogim procesima rad se vri jednoliko, npr. tako da se svake sekunde izvri rad
od 500J. Tada se snaga moe raunati kao omjer rada i vremena, i u spomenutom
primjeru iznosi 500W (oito, W=J/s).
No, u opem sluaju, kad se rad vri nejednoliko, treba u tome omjeru provesti
granini prijelaz 0 t , pa se dobija derivacija:

Snaga je brzina vrenja rada:
dt
dW
P = .

= = =

B
A
B
A
t i t
s
F
B A s
F ds F s F W
i
i
cos lim
0
) , (
r
ds .

dW
i
W

Budui da vrenje rada moemo opisati i kao prenoenje energije, moe se rei i da
je snaga brzina prijenosa energije.
U sluaju da samo jedna sila vri rad u promatranom procesu, moemo u gornju
derivaciju uvrstiti diferencijal rada cos F dW
F
=
r
r d F ds
r
r
= , iz ega oito
proizlazi:
Snaga sile F
r
: cos Fv v d F P
F
= =
r
r
r
.
Iz toga se jasno vidi da e npr. motor koji radi maksimalnom snagom, automobilu
davati dvostruko vee ubrzanje pri dvostruko manjoj brzini.

6.3 Pojam energije i zakon ouvanja
U okvirima klasine mehanike, pojam energije moe se definirati na temelju rada:

Energija je sposobnost vrenja rada. Tijelo ima onoliko energije koliko rada moe
izvriti.

Iz takve definicije moe se, reciprono, rad opisati pomou energije:
Rad je prenoenje energije s jednoga tijela na drugo, ili iz jednog sustava u drugi.
Primjerice, ako izvrimo rad od 4J kad biljarskim tapom pokrenemo mirnu
biljarsku kuglu, ona e dobiti energiju od 4J. Ako ona potom centralno pogodi istu
takvu mirnu kuglu, njoj e predati svu tu energiju, vrei rad od 4J, a sama e se
zaustaviti.
Polazei od takve predodbe, da uloeni rad ostaje sauvan u tijelu u obliku
energije, a tijelo potom moe (vrei rad) predati tu energiju dalje, dolazimo do
koncepta ouvanja: energija ne moe nestati niti nastati ni iz ega, nego se samo
prenosi od jednog tijela ili sustava do drugoga, ili pretvara iz jednog oblika u drugi.
Ukratko:

Zakon ouvanja energije
U izoliranom sustavu ukupna koliina energije je konstantna.

Fizikalni pojam energije razvijao se (i u klasinoj mehanici, a i izvan nje) ponajvie
na temelju toga zakona ouvanja. Osnovna znaajka energije bila je da je to
skalarna fizikalna veliina koja ostaje ouvana tijekom proizvoljnih promjena unutar
izoliranog sustava.
30

30
A daljnja teorijska razmatranja vezuju tu znaajku za homogenost vremena odnosno za
nepromjenjljivost fizikalnih zakona u vremenu.

Zato je i toplina uvrtena u energiju kad je Joule ustanovio da se mehaniki rad
moe pretvoriti u toplinu, iako je to degradirani oblik energije koji se ne moe u
cijelosti natrag pretvoriti u rad. (Tek naknadno je otkriveno da se toplina sastoji od
kinetike i potencijalne energije unutranjeg gibanja i meudjelovanja estica).
Kasnije je Einsteinova relativistika fizika otkrila ekvivalentnost energije i mase, to
je dovelo do openitijeg zakona ouvanja. (Usto, treba jo uzeti u obzir da su
energija i koliina gibanja povezane u jedinstvenu fizikalnu veliinu, tzv. etiri-
vektor u vremensko-prostornom kontinuumu).
No, ovdje emo razmotriti samo osnovne oblike klasine mehanike energije,
kinetiku i potencijalnu (na koje se, na mikroskopskoj skali, mogu svoditi i drugi
oblici energije).

6.4 Kinetika energija
Kinetika energija je energija koju tijelo ima zbog svojega gibanja.

2
2
mv
E
k
= , za c v <<

Navedena formula vrijedi samo za brzine puno manje od brzine svjetlosti, i za
translacijsko gibanje tijela. Ako se tijelo proizvoljno giba, za brzinu treba uzeti
brzinu centra masa da se dobije translacijski dio kinetike energije, i na nju treba
dodati kinetiku energiju rotacije oko centra masa (koja se opisuje u iduem
poglavlju).
Kako se doe do te formule, lako
se vidi iz jednostavne ilustracije
na Slici 5.3. Zamislimo da neko
tijelo, koje je mirovalo u nekom
sustavu gdje na njega ne djeluju
nikakve druge sile, ponemo vui
konstantnom silom po pravcu i
ubrzamo do brzine v . Tijelo u
prvom poloaju nije imalo energije, a u drugom ima kinetiku energiju jednaku
radu koji smo uloili na putu s :
2 2
) (
)
2
)( (
2 2
2
mv at m
t
a
ma Fs W E
ulo k
= = = = = , jer je ma F = ,
2
2
t
a
s = , te at v = .
U opem sluaju moemo zbrojiti radove svih sila
i
F
r
( n i ,... 2 , 1 = ) koje djeluju na
tijelo koje se proizvoljno giba po nekoj putanji, a radove raunamo na dijelu ) 2 , 1 ( s
te putanje od neke toke 1 do toke 2. Tako dobijamo

m m
0
0
= v
v
s
F
r
F
r

Slika 6.2.

Zakon promjene kinetike energije
Suma radova svih sila koje djeluju na kruto tijelo jednaka je promjeni kinetike
energije tijela:

=
i
W
1 2
k k
E E

Da bismo to dokazali bez raunanja rotacijske kinetike energije, moramo postaviti
ogranienje da je gibanje translacijsko (tako da hvatita svih sila prelaze jednake
puteve), ili promatrati esticu zanemarivih dimenzija (ime se ostvaruje isti zahtjev
jednakih puteva, odnosno eliminira razmatranje rotacije).
31
Tada imamo:
=
i
F
s
W
r
) 2 , 1 (
2 2 2
) (
2
1
2
2
2
1
2 2
1
2
1
2
1
2
1
mv mv v
m vdv m vdt
dt
dv
m ds ma ds F
t t
i
=
(
= = = =

.
U prvom koraku sumiranje unosimo ispod integrala (linearnost integriranja), zatim
sumu sila na tijelo zamijenimo s masaakceleracija (tangencijalne komponente), pa
zamijenimo
t
a s derivacijom iznosa brzine, i jo vdt ds (jer dt ds v / = ), te
kratimo dt , integriramo po v , i dokaz je gotov.

6.5 Potencijalna energija
Kamen na nekoj visini iznad povrine Zemlje (ili voda u akumulacijskom jezeru
hidroelektrane) moe poeti padati prema tlu. Na tom putu Zemljina gravitacija e
ga ubrzavati, tj. vriti rad dajui mu kinetiku energiju (koju on moe troiti na
daljnje vrenje rada).
Budui da e isti kamen koji padne sa iste visine uvijek dobiti istu kinetiku
energiju, zgodnije je iskljuiti iz razmatranja detalje procesa u kojemu gravitacija
vri rad na njemu, te smatrati da je kamen ve na toj visini imao istu tu koliinu
energije, samo u drugom obliku. Taj oblik je nazvan potencijalnom energijom, u
vrijeme kad se na nju gledalo kao na potencijalnu mogunost dobivanja rada.
Danas nju smatramo kljunim sastojkom koncepta energije, bez kojega ne bi bilo
pravog zakona ouvanja energije.
No, ne smijemo zaboraviti da raunanje s potencijalnom energijom ukljuuje, u
navedenom primjeru, rad gravitacijske sile na tijelu: zato taj rad ne moemo
istovremeno uraunavati i meu radove drugih vanjskih sila koje djeluju na tijelo. U
kontekstu zakona o promjeni kinetike energije, to znai da iz sume radova svih
sila treba izdvojiti rad teine, tj.
k
G
s
G bez F
s
F
s
E W W W
i i

= + =
r r r r
) 2 , 1 ( ) 2 , 1 ( ) 2 , 1 (
,

31
Sluaj rotacije tijela razmatra se u iduem poglavlju. No, nije potrebno ponovo dokazivati zakon o
promjeni kinetike energije, jer tijelo moemo gledati kao sustav estica za koje (pojedinano) zakon
vrijedi,a prilikom zbrajanja se ponitavaju radovi unutranjih sila u krutom tijelu.

i potom ga obraunati kao negativnu promjenu potencijalne energije
p
G
s
E W =
r
) 2 , 1 (
,
koju emo prebaciti na drugu stranu jednadbe (pored
k
E ), nakon ega dobijamo
E E E W
p k
G bez F
s
i
= + =
r r
) 2 , 1 (
,
gdje je
p k
E E E + = ukupna mehanika energija tijela. Temeljem toga primjera,
moemo zakon o promjeni kinetike energije zamijeniti openitijim zakonom:

Zakon o promjeni energije:
Promjena ukupne energije tijela ili sustava tijela jednaka je sumi radova vanjskih
sila.

Ako nema vanjskih sila (ili je rad vanjskih sila nula), nema promjene energije. Tako
u kontekstu ovog zakona dobijamo zakon o ouvanju energije kao njegov specijalni
sluaj (u izoliranom sustavu ukupna koliina energije je konstantna).
No, pritom je kljuna odrednica oba zakona da meu "vanjske sile" ne ubrajamo
one sile zbog kojih tijela imaju potencijalnu energiju nego smatramo su one
"ukljuene u sustav.
U skladu s prethodnim razmatranjima, potencijalnu energiju tijela definiramo na
slijedei nain (nisu ukljuena eventualna meudjelovanja estica unutar tijela; ali
se mogu ukljuiti ako u definiciji zamijenimo rije "tijelo" sa "estica" i zbrajamo po
esticama):

Potencijalna energija je energija koju tijelo ima zbog svog poloaja u polju
konzervativnih sila.
Sila je konzervativna ako je njezin rad po zatvorenom putu jednak nuli.

Polje sile moemo privremeno definirati kao prostor u kojemu se osjea djelovanje
te sile (preciznije emo ga definirati u poglavlju o gravitaciji).
Konzervativne sile, kao to su gravitacijska ili elektrina, daju tijelu potencijalnu
energiju (gravitacijsku ili elektrinu) tako da ta energija ovisi samo o poloaju
tijela u njihovom polju. Ako tijelo malo "proetamo" pa ga vratimo natrag u istu
toku (zatvoreni put), mora ono ponovo imati istu potencijalnu energiju. Zato je rad
konzervativne sile na tom zatvorenom putu morao biti nula inae bi mu se
promijenila energija koja potjee od te sile (za iznos njezinoga rada). Takva sila,
dakle, uva (konzervira) njegovu energiju u toj toki.

Potencijalnom energijom emo se detaljnije baviti u narednim poglavljima. Ovdje
emo samo kratko prikazati najjednostavniji sluaj: gravitacijsku potencijalnu
energiju u blizini povrine Zemlje.
To je, dakle, energija koju tijelo ima zbog svojega poloaja (u ovom sluaju samo
zbog visine) u prostoru gdje na njega djeluje teina g m G
r
r
= . Pokaimo najprije da
je teina konzervativna.
Na lijevoj strani skice vidi
se zatvoreni put. Openito
je r d G dW
G
r
r
r
= . Desno (i
uveano) vidimo da je taj
skalarni produkt jednak:
1
Gdh kod sputanja, te
2
Gdh kod dizanja,
zbog predznaka kosinusa
kuta izmeu G
r
i v
r
. Kod
integriranja po putu, G
izvadimo ispred integrala,
pa preostaje jo "zbrojiti"
komadie dh . Tako za sputanje dobijemo Gh W
G
=
r
, a za dizanje Gh W
G
=
r
, bez
obzira na oblik krivulje. Za ukupni zatvoreni put to daje 0 =
G
W
r
.
Sada pogledajmo koliki rad treba uloiti za podizanje tijela mase
m na neku visinu h . Tijelo diemo silom F
r
, zato to ga teina
mg G = vue prema dolje. U poloaju u kojemu su sile
prikazane na skici, oito treba biti G F = da bismo tijelo samo
podizali, bez ubrzavanja. No, u donjem poloaju trebala je malo
vea sila G F > da bismo tijelo pokrenuli (ubrzali). Koliko vea?
Po volji malo (ako imamo vremena). Neka je npr. samo na prvih
1% ukupnog puta h s = sila F bila za 2% vea od G . Ali zato,
kad se pribliimo gornjem poloaju, mora sila biti malo manja
( G F < ), da bi se tijelo zaustavilo tono na visini h (a ne da
tamo ima jo i neku kinetiku energiju). Koliko manja? Npr. za
2% manja na zadnjih 1% puta, da dobijemo usporavanje
simetrino poetnom ubrzanju.
Dakle, tijelo diemo skoro cijelim putem upravo silom koja je tono jednaka teini.
Samo je na poetku malo vea, a na kraju isto toliko malo manja (i to volji malo,
jer podizanje ne mora biti brzo). Stoga znamo da je prosjeni iznos sile F na putu
h tono jednak teini, pa rad koji ulaemo moemo raunati jednostavnim
mnoenjem:
mgh Gh Fs W
ulo
= = = .
s h =
m
F
r

G
r

G
r

G
r

1
v
r

2
v
r

G
r

1
r d
r

1
dh
G
r

2
dh
2
r d
r

h

Taj uloeni rad podignuto tijelo sadri u obliku potencijalne energije. Ako je u
poetnom, donjem poloaju imalo potencijalnu energiju jednaku nuli, onda na visini
h tijelo ima potencijalnu energiju
mgh E
p
= .
No, na pitanje "gdje tijelo ima 0 =
p
E ?", odgovor glasi: "tamo gdje se dogovorimo"
(a pritom emo imati na umu praktine pogodnosti, npr. da to bude najnia razina
do koje tijelo moe pasti). Ono to mi zapravo opaamo (mjerimo, raunamo) su
samo razlike potencijalnih energija, jer su one jednake uloenom radu (ili radu koji
moemo dobiti)
mgh E E W
p p ulo
= =
1 2

a te razlike ne ovise o tome gdje izaberemo nulu.


7 Rotacija
U sluaju proizvoljnoga gibanja tijela, pojedine njegove estice mogu prelaziti
razliite puteve, te imati razliite brzine i akceleracije. No, opis ukupnoga gibanja
moe se dramatino pojednostavniti kod krutog tijela, gdje je dovoljno promatrati
gibanje samo jedne bilo koje estice (toke) tijela, plus relativno gibanje ostalih
estica u odnosu na nju.
32
Budui da se kod krutog tijela udaljenost meu
esticama ne mijenja, to relativno gibanje moe biti samo mirovanje, ili kruno
gibanje oko te odabrane estice ili drugih estica koje miruju u odnosu na nju tj.
rotacija.
Sam pojam rotacije krutoga tijela intuitivno je toliko jasan (dio svakodnevnog
iskustva) da nema potrebe uvoditi formalne matematike definicije.
Najjednostavniji je sluaj rotacija oko vrste (nepomine) osi: pravac koji se naziva
os rotacije miruje (on moe, ali i ne mora prolaziti kroz tijelo), a sve toke (osim
onih koje lee na osi) gibaju se po krunicama oko te osi.
33

Opis postaje malo sloeniji ako se os translacijski giba, a puno sloeniji ako usto os
moe i rotirati ime se dobija najopenitije gibanje krutog tijela. U sluaju da
nema nepomine osi, dinamiki opis gibanja je jednostavniji ako se rotacija
promatra u odnosu na centar masa tijela.
Ovdje emo se uglavnom baviti rotacijom krutog tijela oko vrste osi, jer je to
sluaj koji se najee javlja u tehnikim primjenama. Kinematike veliine kojima
opisujemo takvu rotaciju oito se podudaraju s kutnim veliinama kojima smo
opisivali gibanje po krunici.

7.1 Moment sile
Za dinamiki opis rotacije krutoga tijela nije dovoljno promatrati samo iznos i smjer
sila koje na njega djeluju, nego moramo uzeti u obzir i poloaj hvatita sile
(preciznije, treba poznavati i pravac na kojemu sila lei, a koji je zadan njezinim
hvatitem i smjerom). Da bismo pojednostavnili izlaganje, pozivat emo se na
svakodnevno iskustvo da zakretanje npr. poluge ovisi o fizikalnoj veliini "sila puta
krak" koja se zove moment sile.
Openitije, moment sile definira se za pojedinu silu u odnosu na proizvoljnu toku u
prostoru:
Moment sile F
r
u odnosu na toku A je: F r M
F A
F
A
r
r
r
r
r
= .

32
Formalno govorei, to je prijelaz na referentni sustav vezan za odabranu esticu tijela.
33
Krunice lee u ravninama okomitima na os, njihova sredita su na osi, radijusi svih krunica jednako
se zakreu (isti i ).

To je vektorski produkt radij-vektora
F A
r
r
r
hvatita sile F
r
u odnosu na toku A, i
same sile F
r
(Slika 7.1). Pravci na kojima lee
F A
r
r
r
i F
r
sijeku se u hvatitu sile, te
definiraju ravninu Slike 7.1. Moment sile je vektor okomit na tu ravninu, te u
sluaju sa Slike 7.1 gleda prema nama (pravilo desne ruke). Iznos momenta sile je
F M
F
A
=
r
sin
F A
r
r
, gdje kut izmeu
F A
r
r
r
i F
r
odreujemo tako da zamislimo te
vektore povuene iz iste toke (a tako je i oznaen na slici) te uzimamo manji kut
meu njima.
Iz pravokutnog trokuta kojemu je
F A
r
r

hipotenuza, lako uoavamo jednakost
F
A
F A
k r
r
r
= sin , gdje je
F
A
k
r
krak sile F
r

odnosu na toku A, tj. okomica iz
toke A na pravac sile F
r
. Tako se
iznos momenta sile svodi na pravilo iz
zakona poluge, "sila puta krak":
F M
F
A
=
r
F
A
k
r
.
Umjesto
F A
r
r
mogli smo uzeti bilo koji
drugi radij-vektor od toke A do
pravca sile: on bi se projicirao u isti
krak sile, pa bismo dobili isti moment
sile (a esto je zgodno ba krak sile
pretvoriti u radij-vektor).
Uoimo fizikalni smisao momenta sile F
r
(na temelju iskustva s polugom): on
opisuje kako ta sila pokuava zakrenuti svoj krak (ili radij-vektor hvatita) oko
toke A (koja kao da je uvrena). Sila povlai drugi ("slobodni") kraj radij-
vektora, tj. pokuava ga zarotirati u ravnini okomitoj na sam moment.
Ta predodba pojednostavnjuje opis rotacije krutog tijela oko vrste osi. Postavimo
os z pravokutnog Kartezijevog sustava du te vrste osi, i negdje na njoj odaberimo
ishodite sustava O. Moment sile sad emo raunati u odnosu na toku O, pa e
biti opisan vektorskim produktom F r M
r
r
r
= (radi preglednosti, izostavljamo idekse
za silu F
r
i toku O). Njegova vektorska z-komponenta (vektor
z
M
r
) pokuava
zakrenuti tijelo oko osi z (jer je takvo rotiranje okomito na vektor
z
M
r
), pa se
pripadna skalarna komponenta
z
M esto naziva momentom sile oko osi z. Slino
razmatranje vrijedi i za x i y komponentu momenta sile. No, one opisuju kako sila
pokuava zakrenuti tijelo oko tih osi, to nije mogue jer bi se pritom morala
zakrenuti i vrsta os koja lei du koordinatne osi z. Sile reakcije u leajevima
vrste osi ponitavaju djelovanje
x
M i
y
M , pa ih nije potrebno dalje razmatrati.
Opis momenta sile oko osi z (tj. skalarne komponente
z
M ) moe se dodatno
pojednostavniti. U vektorskom produktu F r M
r
r
r
= , komponente radij-vektora
k z j y i x r
r r v
r
+ + = su koordinate hvatita sile, a sama sila je k F j F i F F
z y x
r r r r
+ + = .
F A
r
r
r

A

F
A
k
r

F
r

Slika 7.1. Moment sile

Prema pravilu distribucije ("svaki sa svakim"), njihov vektorski produkt dobija se
vektorskim mnoenjem ) ( k z j y i x
r r v
+ + ) ( k F j F i F
z y x
r r r
+ + . Pri tome, produkt dvaju
jedininih vektora lei na onoj preostaloj (treoj) koordinatnoj osi.
34
Iz toga
zakljuujemo da se z-komponenta momenta M
r
zapravo rauna samo pomou x i y
komponenata sile i radij-vektora, tj. pomou vektora j y i x r
xy
r v
r
+ = i j F i F F
y x xy
r r r
+ =
koji lee u koordinatnoj ravnini x,y okomitoj na os z, odakle izravno
35
dobijamo
) (
x y z
yF xF M =
r
k
r
.
No, nije doista potrebno koristiti navedene x i y komponente sile za izraun njenog
momenta oko osi z, jer vektor j y i x r
xy
r v
r
+ = ima smjer od osi z do hvatita sile. On
mjeri udaljenost hvatita sile od osi, koja iznosi
2 2
y x r
xy
+ = (na Slici 7.2
oznaena je kao
i
r ). Zato silu
xy
F
r
rastavljamo na radijalnu komponentu
r
F
r
koja
sijee os z (pa nema momenta oko nje), i tangencijalnu komponentu
t
F
r
koja daje
ukupni moment sile F
r
oko osi z:
xy t z
r F M = .

7.2 Dinamika rotacije oko vrste osi
Nepominu (vrstu) osovinu oko koje tijelo moe rotirati oznaimo uobiajenim
simbolom (trokuti sa "uzemljenjem"), kao i koordinatnu os z usmjerenu prema
nama (simbol: vrh strelice), Slika 7.2. Tijelo
se sastoji od estica: na udaljenosti
i
r od
osi z vidimo esticu mase
i
m koja e se
gibati po naznaenoj krunici prilikom
rotacije tijela. Na esticu djeluje ukupna sila
i
F
r
, ali samo tangencijalna komponenta
t
i
F
r

utjee na gibanje, jer se estica ne moe
udaljiti od vrste osi (u smjeru eventualne
radijalne komponente
r
i
F
r
). Iz slinih razloga
nije potrebno razmatrati ni eventualnu z -
komponentu sile (nema je na slici), jer
pretpostavljamo da ona ne moe tijelo
skinuti s osovine. Ukratko, estica moe
dobiti samo tangencijalnu akceleraciju, pa
za nju drugi Newtonov aksiom ima oblik
i i i i i
r m a m F
t t
= = .

34
Specijalno, k j i
r r r
= je zapravo definicija uobiajenog, tzv. desnog pravokutnog Kartezijevog sustava.
35
Od umnoaka komponenata ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( j j
y
yF i j
x
yF j i
y
xF i i
x
xF j
y
F i
x
F j y i x
r r r r r r r r r r r v
+ + + = + + ostaju
samo produkti k j i
r r r
= te k i j
r r r
= , jer vektorski produkti vektora sa samim sobom daju nulu.
z i
r

i
m
t
i
a
i
F
r

r
i
F
r

t
i
F
r

Slika 7.2. Rotacija oko z osi

Tu smo tangencijalnu akceleraciju prikazali pomou kutne akceleracije (koja je
jednaka za sve estice pa zato nema indeksa i ). Mnoenjem dobivene relacije sa
i
r
i sumiranjem po svim esticama
i
m promatanog tijela dobijamo:

=
2
i i i i
r m r F
t
.
Na lijevoj strani dobili smo sumu momenata sila oko osi z za sve sile koje djeluju
na sve estice tijela. Meu njima su i unutranje sile (akcije i reakcije) kojima se
momenti ponitavaju jer djeluju na istom pravcu meu susjednim esticama, pa
preostaju samo momenti sila koje izvana djeluju na tijelo oznaimo ih kao
zi
M .
Na desnoj strani gornje jednadbe kutnu akceleraciju mnoi suma koja se naziva
momentom inercije tijela oko osi z i oznaava sa
z
I . Tako smo dobili:

Zbrajanje po praktino tokastim esticama tijela ekvivalentno je integriranju po
diferencijalnim komadiima mase, koje je prikladinje za stvarni raun (kako e se
vidjeti na kasnijem primjeru).
Temeljni zakon gibanja za rotaciju oko vrste osi po svojem je obliku ekvivalentan
drugom Newtonovom zakonu (pa ga neki nazivaju drugim Newtonovim zakonom za
rotaciju):
z zi
I M =
a m F
i
r
r
=

(umjesto sile moment sile; umjeto mase ili tromosti moment tromosti; umjesto
akceleracije kutna akceleracija).
Sjetimo se, meutim, da je drugi Newtonov aksiom zapravo zakon o promjeni
koliine gibanja,
dt
p d
F
r
r
= (gdje je p
r
produkt mase i brzine). Za rotaciju krutog
tijela oko vrste osi moe se analogno definirati moment koliine gibanja kao
produkt momenta tromosti i kutne brzine. Tada se vidi da je temeljni zakon gibanja
za takvu rotaciju zapravo zakon o promjeni momenta koliine gibanja:

Temeljni zakon gibanja
za rotaciju oko vrste osi
z zi
I M =

gdje je
Moment inercije ili
tromosti oko osi z
dm r r m I
m
i i z

= =
2 2

Moment koliine gibanja za
rotaciju oko vrste osi z
z z
I L =
dt
dL
dt
I d
dt
d
I I M
z z
z z zi
= = = =
) (

Zakon o promjeni momenta
koliine gibanja

Ili, rijeima: Brzina promjene momenta koliine gibanja tijela jedanaka je sumi
momenata sila koje na tijelo djeluju.

7.3 Ouvanje momenta koliine gibanja
Ako se iz prethodne reenice izbace "momenti", ostaje doslovno drugi Newtonov
aksiom. Analogija potjee od zakona gibanja za materijalnu esticu. Za esticu
zanemarivih dimenzija, i koliine gibanja v m p
r r
= , definira se moment koliine
gibanja u odnosu na neku toku kao p r L
r r
r
= , gdje je r
r
radij-vektor estice u
odnosu na tu toku. Deriviranjem po vremenu dobijamo zakon o promjeni momenta
koliine gibanja, posve analogan drugom Newtonovom aksiomu:
( ) p
dt
r d
p r
dt
d
dt
L d r
r
r r
r
= = + p v
dt
p d
r
r r
r
r
= +
F
M F r
r
r r
r
= .
Tu smo uoili da se produkt p v
r r
ponitava jer su vektori v
r
i p
r
paralelni, te da je
dt p d /
r
jednako ukupnoj sili F
r
koja djeluje na esticu, a moment sile
F
M
r
r
rauna
se u odnosu na istu toku kao i L
r
.
Ako dobiveni zakon gibanja za esticu primijenimo na tijelo koje se proizvoljno giba
(nema vrste osi rotacije), zbrajanjem (integriranjem) po njegovim esticama,
dobiju se dosta komplicirane jednadbe gibanja (tzv. Eulerove jednadbe), u kojima
se umjesto momenta inercije pojavljuju komponente tenzora inercije (tenzor
drugog reda).
No, kod rotacije oko vrste osi to se zbrajanje pojednostavnjuje (razmatranjem
kakvo je provedeno za Sliku 7.2), te se dobija ve navedeni zakon gibanja:
dt
dL
M
z
zi
=
, gdje je
z z
I L = .
Moment koliine gibanja je veliina koja kod rotacijskog gibanja ima slinu ulogu i
znaaj kao to koliina gibanja ima kod translacije. Specijalno, iz opisanih sluajeva
vidimo da vrijedi analogan zakon ouvanja:
U izoliranom sustavu, ukupni moment koliine gibanja je konstantan.
Zapravo, iz gornjeg izraza vidimo da nije nuna potpuna izoliranost, ve je dosta da
suma momenata sila u odnosu na nepominu os bude jednaka nuli. Kada klizaica
radi piruetu, nepominu os z definira vertikala kroz vrh klizaljke na kojoj stoji.
Skupljanjem ruku uz tu os, ona smanjuje svoj moment tromosti
z
I (manja
udaljenost mase od osi). Da bi
z
L ostao isti, poveat e joj se brzina vrtnje, to je i
svrha takve figure.
Moe se pokazati da isti izraz vrijedi i za rotaciju Zemlje, pa nam zato duljina dana
ostaje priblino ista. Neznatno varira zbog slijeganja tla u potresima ili podizanja
izazvanog erupcijom vulkana (promjene
z
I ). Gravitacija okolnih tijela efektivno
djeluje na centar masa, pa uglavnom nema momenta sile u odnosu na os rotaciije.

Ipak, Zemlja nije savreno kruta, pa plimni efekti od kruenja Mjeseca rezultiraju
malim momentom koji rotaciju neznatno ali stalno usporava.

7.4 Momenti inercije
Za stvarni raun, potrebno je poznavati moment inercije tijela koje rotira oko vrste
osi. U tehnikim primjenama najee se pojavljuju pravilna tijela, pa ovdje za
ilustraciju navodimo momente inercije nekoliko homogenih simetrinih tijela, u
odnosu na os rotacije z kroz sredite tijela (koje je ujedno i centar masa). Os je
okomita na ravninu slike u prikazanoj ilustraciji:

Moment inercije za tanki prsten vidi se neposredno iz definicije
dm r r m I
m
i i z

= =
2 2
. Sve estice
i
m nalaze se na (priblino) istoj udaljenosti r od
osi rotacije, pa se
2
r moe izluiti iz sume produkata
2
i i
r m . Preostaje zbroj masa
estica, tj. ukupna masa tijela m.
Formule za homogeni valjak i tanki tap dobijaju se iz definicije integriranjem.
Ovdje emo pokazati postupak za tap.
Neka tap duljine l lei du osi x, na kojoj mu krajevi imaju koordinate 2 / l i
2 / l + . tap ima neku malu debljinu, pa mu je povrina poprenog presjeka
jednaka S (oblik nije vaan).

r
z

r z

tanki prsten ili
uplji valjak
homogeni valjak
ili kruna ploa
tanki
homogeni tap
2
mr I
z
=
2
2
1
mr I
z
=
2
12
1
ml I
z
=
z
l

Na mjestu x , kojemu je udaljenost od
osi z jednaka x r = , uoimo vrlo
kratki komadi tapa duljine dx , na
skici uvean i prikazan ispod tapa.
(Uobiajeno je da oznaka dx podra-
zumijeva da je proveden granini
prijelaz 0 x , pa duljina komadia
ne prelazi dimenziju toke oznaene
koordinatom x .) Masa toga komadia
je = dm = dV Sdx ( je gustoa,
a volumen je baza visina).
Moment inercije tapa oko osi z je integral po cijeloj masi tapa:

= =
2
2
2 2
l
l
m
z
x dm r I 2 = Sdx

=
2
0
2
2
l
dx x S 2
3
2
0
3
=
(
l
x
S
2 2
3
12
1
) (
12
1
3
8
ml l Sl
l
S = = .
Tu smo najprije zamijenili
2 2
x r (to vrijedi i za negativne x ), a potom izrazili
dm pomou dx , tako da su granice integriranja postali rubovi tapa na osi x. Zbog
simetrinosti, mogli smo integral za cijeli tap zamijeniti dvostrukim integralom
desne polovice tapa, a konstantnu gustou (tap je homogen) i popreni presjek
smo izvukli ispred integrala. Na kraju smo uoili da je masa tapa = m V , gdje je
Sl V = .
Iz momenta inercije oko osi z koja prolazi kroz centar masa tijela C (gore navedeni
primjeri), lako se izrauna moment inercije oko paralelne osi kroz bilo koju drugu
toku (npr. oko osi Z kroz toku A na Slici 7.3). Prema Steinerovom pouku o
paralelnim osima

2
md I I
C A
+ =
gdje je m masa tijela, dok je d udaljenost
izmeu osi (koje nisu oznaene na slici), a
momenti tromosti imaju oznake prema
tokama kroz koje te osi prolaze.
estica mase dm (udaljena za r od osi z koja
ide kroz C, a za R od osi Z postavljene kroz A)
ima u ravnini crtea koordinate ) , ( y x . Zato je
2 2 2
y x r + = , te
2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 ) ( d xd r y x xd d y x d R + = + + = + = , pa imamo

= = x d dm r dm R I
A
2
2 2
+ = +
2 2
md I dm d dm
C
,
budui da je, prema definiciji centra masa,
x
C
mx dm = , a njegova je x-koordinata
C
x ovdje jednaka nuli.

x
y
C A
d
R r
dm
Slika 7.3. Steinerov pouak
2
l

2
l

0
z
x
x
S
dx

7.5 Rotacija i translacija
Slinost opisa rotacije krutog tijela oko vrste osi, i translacijskog gibanja, nije
ograniena samo na temeljni zakon gibanja, nego vrijedi i za ostale dinamike
veliine. Dokaz se provodi analogno prethodnom izvodu vezanom uz Sliku 7.2, i
toliko je jednostavan da ovdje navodimo samo rezultate za esto koritene veliine:

Izrazi za rotaciju oko vrste osi mogu se koristiti i u sluaju kada tijelo koje rotira
istovremeno izvodi i translacijsko gibanje, ali tako da mu se os rotacije ne zakree
(primjeri: pravocrtno kotrljanje, ili spuva kojom briemo plou). No, tada treba
sve translacijske veliine raunati za centar masa tijela, a rotacijske kao da tijelo
rotira oko vrste osi postavljene kroz centar masa.
Primjerice, ukupna kinetika energija tijela je:
2 2
2 2
C C
k
I mv
E + = .
Umjesto openitog dokaza, ilustrirati emo tu tvrdnju na sluaju tapa duljine l
koji rotira kutnom brzinom oko osi okomite na ravninu skice (dolje). Zamislimo
najprije da je to vrsta os kroz toku A.
Ukupna kinetika energija tapa je
2
2
2 2
2
2
2 2

|
\
|
+ = =
l
m
I I
E
C A
k
.
Tu smo u drugom koraku primijenili Steinerovo
pravilo, zato da bismo moment inercije
A
I
izrazili pomou poznatog momenta inercije
C
I oko paralelne osi kroz centar masa,
2
md I I
C A
+ = (gdje je 2 / l d = ).
Ali, mogli bismo zamisliti da se tap giba na upravo opisani nain iako nema vrste
osovine kroz toku A (niti kroz bilo koju drugu toku), ve se to gibanje ostvaruje
djelovanjem nekog odgovarajueg sustava sila.
36
Sad to isto gibanje moemo sma-
trati kombinacijom translacije (jer se "slobodno" premjeta centar masa tijela) i
rotacije (jer se tap zakree kutnom brzinom ), pa bi kinetiku energiju trebalo
raunati pomou prethodne (uokvirene) formule. No, lako vidimo da je rezultat isti,
tj. jednako dobro vrijede obadvije formule, jer u donjoj formuli moemo prepoznati
r v
C
= (uz 2 / l r = ) kao brzinu centra masa koji krui oko toke A.

36
Uobiajeni misaoni zahvat u mehanici, naziva se "oslobaanje" tijela.
Rad momenta sile Snaga momenta sile Kinetika energija
=
2
1
d M W
z

z
M P =
2
2
z
k
I
E =
2
l

2
l

C
A

8 Gibanje u gravitacijskom polju
8.1 Newtonov opi zakon gravitacije
Svaka dva tijela privlae se zbog svojih masa gravitacijskom silom
2
2 1
r
m m
G F
N
= .
Tu su
1
m i
2
m mase tijela, a simbol
N
G oznaava univerzalnu gravitacijsku
konstantu
37
koja priblino iznosi 67 , 6 =
N
G
11
10
SI jedinica
38
. Simbol r oznaava
udaljenost izmeu tijela ako su ona zanemarivih dimenzija, tj. izmeu estica. Zato
se u formulaciji zakona gravitacije esto koristi termin "estice umjesto "tijela (to
je i izvorna Newtonova formulacija). No, moe se pokazati da kod kugli sa sferno-
simetrinom raspodjelom mase, r tono odgovara udaljenosti od njihovih sredita
(to je dobra aproksimacija za planete i zvijezde). Takoer, za manja tijela na
pristojnoj udaljenosti, moe se udaljenost izmeu njihovih centara mase uzeti kao
dobra aproksimacija za r . No u opem sluaju, kod proizvoljno blizih i velikih tijela,
nema posebnog pravila za r , nego se mora gravitacijska sila raunati zbrajanjem
(integriranjem) sila izmeu njihovih malih dijelova (izmeu sastavnih estica; ili
zamiljenom diobom tijela na vrlo male komadie mase, volumena 0 V ).
Newton je opi zakon gravitacije objavio u istom djelu, Principia, kao i svoje
aksiome, i zajedno ih primijenio na tumaenje Keplerovih empirijskih zakona o
gibanju planeta.
39
Prije njihova vremena, ukupna fizikalna opaanja i predznanja
zapravo i nisu bila dovoljna da bi se sila tea, koju osjeamo na Zemlji, dovela u
vezu sa silom koja dri planete u orbitama oko Sunca, te da bi se odatle izvelo
poopenje o privlanoj sili meu svim tijelima u svemiru.
Zato gravitacijska sila meu svim tijelima nije oigledna? Zato to je vrlo mala
meu malim tijelima: dva ovjeka od po 100 kg na udaljenosti od 1 m
(aproksimacija centara masa) privlae se silom od oko 6,6710
-7
N, manje od
milijuntinke njutna (desetak puta manje od teine jednog mg). Zato je prolo vie
od stoljea nakon Newtonovih Principia prije nego to je Cavendish 1798. godine
prvi izmjerio gravitacijsku silu izmeu dvaju tijela na Zemlji, to je omoguilo da se
izrauna vrijednost gravitacijske konstante.
40

37
esto se koristi samo simbol G, to ovdje izbjegavamo jer je ve upotrebljen za teinu tijela.
38
Kod ovakvih konstanti (interakcije ili proporcionalnosti) nema potrebe eksplicitno navoditi jedinice
(ako nije neki posebni skraeni naziv), jer su one u SI sustavu odabrane tako da usklade lijevu i desnu
stranu jednadbe. Ovdje jedinica oito treba biti Nm
2
/kg
2
(a moe i drugaije ako se raspie njutn) to je
posve suvino i pisati i pamtiti.
39
Njegov je suvremenik Hook tvrdio da je on iste spoznaje opisivao nekoliko godina ranije od Newtona,
to je samo djelomino tono, jer nije uoio da gravitacijska sila opada s kvadratom udaljenosti.
40
Cavendish je koristio torzionu vagu sa dvije simetrino objeene metalne kugle, te usporedio silu
kojom ih privlae dvije stacionarne kugle sa silom kojom ih privlai Zemlja. To mu je omoguilo da
izrauna gustou Zemlje, to je i bio cilj pokusa. Gravitacijska konstanta odreena je znatno kasnije, na
temelju njegovog rezultata za gustou Zemlje.

Gravitacijsku silu meu manjim tijelima najee daleko nadmauje elektrina sila,
opisana Coulombovim zakonom (za tokaste naboje
1
Q i
2
Q na udaljenosti r ):
2
2 1
r
Q Q
k F = , gdje konstanta interakcije puno vea, i priblino iznosi
9 = k
. 9
10 SI jedinica.
Ako su npr. estice praine samo jednostruko ionizirane (manjak ili viak jednog
elektrona na svakoj), elektrina sila meu njima je milijarde milijardi puta vea od
gravitacijske. No, ako promatramo sve vea tijela, sve vie prevladava gravitacijska
sila, zato to se ionizacije uglavnom deavaju povrinskim procesima (a povrina
raste s kvadratom promjera, pa zaostaje za masom koja raste s kubom promjera).
to je elektrini naboj? Oito se moe definirati pomou sile, tj. kao svojstvo nekih
vrsta elementarnih estica (npr. elektrona) da meusobno djeluju Coulombovom
silom (dakako, naboj veih tijela uzrokovan je vikom ili manjkom elektrona).
Isto tako se i masa moe definirati kao svojstvo tijela da se meusobno privlae
gravitacijskom silom. No, masu smo ve prije definirali (u kontekstu zakona
gibanja) kao svojstvo tijela da se opire promjeni gibanja. Obje definicije oito
potjeu od zakona kojima se jo Newton bavio. No, dok je empirijska intuicija
upuivala na to da bi se masa u oba sluaja mogla odnositi na isti materijalni
sadraj tijela, zbog konceptualnih razlika u definicijama uvedeni su razliiti nazivi
oiglednih znaenja: teka masa odnosno troma masa.
Preko dvjesto godina istraivala je klasina fizika vezu izmeu trome mase i teke
mase. Sva su mjerenja sugerirala da se radi o istoj fizikalnoj veliini, jer se i za
jednu i za drugu dobijao isti iznos (u granicama tonosti mjerenja).
41
No,
konceptualna razlika prevladana je tek u Einsteinovoj opoj teoriji relativnosti, koja
je pokazala ekvivalentnost gravitacijske i inercijalne sile.
U Einsteinovoj relativnosti, meutim, gravitacija se pojavljuje kao geometrijsko
svostvo prostora-vremena. Time je ona postala bitno razliita od ostale tri
fundamentalne sile, a ni Newtonov zakon gravitacije se konceptualno ne uklapa u
tu relativistiku predodbu. Ipak, zakon gravitacije s praktinog stajalita uglavnom
dobro opisuje gibanje planeta uostalom, Newton ga je i formulirao kao tumaenje
Keplerovih zakona.
Kepler je oko 1605. godine opisao gibanje planeta oko Sunca pomou tri zakona
(ilustracija na Slici 8.1):
1. Planeti se kreu po elipsama u ijem se jednom aritu nalazi Sunce.
2. Radij-vektor pojedinog planeta u jednakim vremenskim intervalima prelazi
jednake povrine (osjenane na Slici 8.1).
3. Kvadrati ophodnih vremena planeta odnose se kao kubovi velikih poluosi
njihovih eliptinih putanja:

41
Paljivija formulacija glasi da su mjerenja ustanovila proporcionalnost trome i teke mase, koja
prikladnim izborom jedinica postaje i jednakost iznosa.

3
2
3
1
2
2
2
1
a
a
T
T
=
(na slici 8.1 nacrtane se dvije elipse sa velikim osima i aritima).
Keplerovi zakoni dobro opisuju gibanje planeta u aproksimaciji koja zanemaruje
njihovo gravitacijsko djelovanje u odnosu na gravitacijsku silu puno masivnijeg
Sunca. Iz Newtonovih
zakona gibanja i gravitacije
lako je pokazati da se
satelit giba po eliptinoj
putanji oko masivnog tijela.
Ovdje emo to ilustrirati
samo za specijalni sluaj
kad elipsa pree u krunicu.
Tada gravitacija masivnog
tijela M daje satelitu m
centripetalnu akceleraciju
r
v
m ma
r
Mm
G F
cp N
2
2
= = = ,
odakle dobijamo
r
M
G v
N
=
2
.
Satelit krui konstantnom
brzinom. Ako tu brzinu
izrazimo preko ophodnog vremena T , lako se razumije trei Keplerov zakon jer
r
M
G
T
r
N
=
2
2 2
4
daje konst
T
r
=
2
3
. Za opu eliptinu putanju, meutim, nee biti
konstantan iznos brzine, ali zakon o ouvanju momenta koliine gibanja zahtijeva
jednakost povrina koje radij-vektor prebrie u jednakim vremenskim intervalima.

8.2 Polje sile
Kod opisa potencijalne energije koristili smo "povrnu definiciju da je polje sile
prostor u kojemu se osjea djelovanje sile. Za konkretnu vrstu sile, kao to je npr.
gravitacijska, moe se formulirati preciznija definicija:
Gravitacijsko polje je svojstvo prostora da djeluje silom na masu (a potjee od
drugih masa).
Na slian nain moe se definirati i elektrino polje. Polje je vektorska veliina, a
njegov iznos (kae se i jakost polja) opisuje kolikom silom ono djeluje na jedininu
masu (a elektrino polje na jedinini naboj). Odatle proizlaze formule za
Slika 8.1. Keplerovi zakoni
Sunce
planet
drugi planet

2
m
g
F
r

1
m
1
G
r

r
polje djeluje
silom lokalno
1
m stvara polje
oko sebe
1
m 2
m
g
F
r

r
1
m djeluje silom
na daljinu
gravitacijsko polje mase m elektrino polje naboja Q

pomou kojih se zakon gravitacije, odnosno Coulombov zakon, mogu napisati kao:
Iako se uvoenje pojma polja vizualno doima samo kao mala matematika
manipulacija na formuli za silu (grupiranje nekoliko veliina), polje ima dublji
konceptualni smisao. Umjesto djelovanja sile na daljinu, polje djeluje na tijelo
lokalno, na mjestu gdje postavimo to tijelo. Tako npr. masa
1
m proizvodi na
udaljenosti r gravitacijsko polje
1
G
r
koje na tome mjestu (oznaenom kriiem na
Slici 8.1 desno) stalno postoji kao svojstvo samog prostora bez obzira na to ima
li tamo neke druge mase da na nju djeluje. Ako tamo doista stavimo masu
2
m ,
gravitacijsko polje od mase
1
m "hvata je silom
2 1
m F
g
G
r r
= . (Slika 8.1 ne prikazuje i
silu na
1
m .)

ili

Slika 8.1. Djelovanje sile na daljinu ili djelovanje polja lokalno

Opis sile pomou polja ima razliite praktine prednosti, osobito kad polje potjee
od vie izvora (a esto se izvori i ne mogu pojedinano identificirati). No, fizikalna
stvarnost (relevantnost) pojma polja proizlazi zapravo iz analize koncepta
djelovanja sile na daljinu. Ako na Slici 8.1 pomaknemo masu
1
m ulijevo, pitanje je
kad e masa
2
m osjetiti da se sila umanjila zbog poveanja udaljenosti (isto pitanje
moe se postaviti i za silu meu nabojima)?
U predodbi o izravnom djelovanju sile na daljinu, najsmislenija je pretpostavka o
trenutnom djelovanju:
2
m e osjetiti promjenu sile u istom trenutku kad se
1
m
pone micati. Ako, meutim, masa
1
m stvara polje oko sebe, onda njezino
2 2
1
Q
r
Q
k F
e
=
2 2
1
m
r
m
G F
N g
=
2 1
m F
g
G
r r
=
2 1
Q F
e
E
r r
=
2
r
m
G
N
= G
2
r
Q
k = E

pomicanje uzrokuje promjenu toga polja. Tada je smisleno pretpostaviti da
promjena polja poinje trenutno na mjestu gdje se
1
m nalazi, a da se dalje iri
konanom brzinom, te do mase
2
m stie tek nakon nekog vremena.
Prema Einsteinovoj teoriji relativnosti, konana brzina kojom se takve promjene
ire kroz polje (i gravitacijsko i elektrino) jest brzina svjetlosti c . Kod elektrine
sile tu je tvrdnju lako provjeriti izravnim mjerenjem, ali kod gravitacijske nije i to
zato to je puno slabija.
42
No, relativistiku predodbu dokazuju njezine uspjene
primjene na specifinim problemima,
43
a i novija opaanja sve izravnije potvruju
da se i promjene gravitacijskog polja ire brzinom c .
U svakodnevnim situacijama na Zemlji, meutim, takva teorijska pitanja nemaju
nekog praktinog znaaja. Pa ak i kada bi npr. neka hipotetika kataklizma
iznenada istrgnula Sunce iz naeg planetarnog sustava, jedva da bi nas zanimalo da
li e Zemlja jo kakvih osam i po minuta nastaviti kruiti oko mjesta gdje se ono
nalazilo (koliko treba svjetlosti za put od Sunca do Zemlje), ili e odmah krenuti u
bespua svemira.
Za praktine raune korisnije je razumjeti
odnos izmeu teine mg G = i gravitacijske
sile
g
F te uoiti kolike su njihove varijacije na
povrini Zemlje. Promotrimo npr. ovjeka
mase m koji stoji na sjevernom polu (Slika
8.2). Njegova teina jednaka je gravitacijskoj
sili kojom ga Zemlja privlai,
2
z
z
N
R
mm
G mg = ,
pa je G =
2
z
z
N
R
m
G g , tj. akceleracija
slobodnog pada jednaka je gravitacijskom
polju Zemlje. No, to je tono samo na
polovima, gdje oboje imaju iznos od oko 9,83
m/s
2
.
Ako pogledamo neku toku na veoj geografskoj irini, zbog Zemljine rotacije e
teina G biti zbroj gravitacijske sile
g
F i centrifugalne sile
cf
F . Zbog toga je teina
malo manja od
g
F (i malo se razlikuje po smjeru), a na isti nain i akceleracija
slobodnog pada odstupa od gravitacijskog polja. Razlika iznosa raste od pola prema
ekvatoru, gdje dosee oko 0,3%.
Usto, centrifugalna sila je malo "spljotila Zemlju, pa je na ekvatoru udaljenost
povrine od sredita vea nego na polovima. Zbog toga je i gravitacijska sila
g
F na

42
Usto, klasina mehanika ima i konceptualni problem: uspjena primjena Newtonovog zakona gravi-
tacije na opis gibanja planeta zahtijeva pretpostavku o trenutnom djelovanju sile na daljinu.
43
Npr. precesija Merkurove orbite, koja se ne moe dobro opisati Newtonovim zakonom gravitacije.
z
R
m
z
m
Slika 8.2. Teina i gravitacija
g
F
r

cf
F
r

r

povrini manja to smo blie ekvatoru (jer je
2
z
R u nazivniku vei), no maksimalna
razlika dosee samo oko 0,2%.
Ukupni uinak na akceleraciju slobodnog pada jest da na ekvatoru iznosi oko 9,78
m/s
2
(a gravitacijsko polje je malo jae, oko 9,81 m/s
2
). Kod preciznijih rauna
moraju se jo uzeti u obzir i lokalne varijacije gravitacijskog polja zbog razliite
nadmorske visine i razlika u gustoi geolokih masiva u neposrednom okoliu.
No, za mnoge primjene, a napose za potrebe ovoga kolegija, moemo koristiti
samo zaokrueni prosjeni iznos od 9,81 m/s
2
za akceleraciju slobodnog pada na
povrini Zemlje, te smatrati da je isto toliki i iznos gravitacijskog polja, tj. da
posvuda vrijedi jednakost
2
z
z
N
R
m
G g = . Zgodno je koristiti i iz te jednakosti
izvedenu supstituciju
z N z
m G gR =
2
(to emo initi u daljnjem tekstu) ili,
alternativno, iz nje izraunati masu Zemlje (priblino 610
24
kg) na temelju
prosjenog radijusa Zemlje (6 371 km)
44
.

8.3 Rad u gravitacijskom polju
Znamo od ranije da je za podizanje tijela potrebna sila koja je jednaka njegovoj
teini, dok za horizontalno premjetanje sila ne treba, pa na putu od toke 1 do
toke 2 moramo uloiti rad W=E
p2
-E
p1
, to blizu povine Zemlje iznosi mgh ako je
toka 2 na visini h iznad toke 1.
Promotrimo sada koliki rad treba uloiti na veim udaljenostima od Zemlje, na
kojima teina nije priblino konstantna nego se opaa da opada sa r
2
(prema
zakonu gravitacije).
Masu m podiemo du pravca koji prolazi
kroz sredite Zemlje, iz toke udaljene za
1
r
od sredita do toke na udaljenosti
2
r . Na
skici je masa prikazana u proizvoljnom
meupoloaju, na udaljenosti r od sredita
Zemlje, a podiemo je silom F
r
koja je
jednaka gravitacijskoj sili kojom je Zemlja
privlai.
Uloeni rad je jednak:
1 2
2
1
2
1
2
1
) (
1
1 2
1
2
2
1
p p
z
N
z
N
r
r
z N
r
r
z N
r
r
g
E E
r
m m
G
r
m m
G
r
m m G dr r m m G dr F Fds W = =
(
= = = =

44
Izraunat iz "radijusa na polovima od 6 357 km i na ekvatoru od 6 378 km.
1
r
2
r
m
F
r

z
m

Odatle se vidi da je potencijalna energija mase m u gravitacijskom polju Zemlje
(ako za aditivnu konstantu odaberemo nulu)
r
m m
G E
z
N p
= , gdje je r udaljenost mase m od sredita Zemlje.
esto je, meutim, zgodnije izraziti tu potencijalnu energiju preko veliine koja
se zove gravitacijski potencijal, osobito ako na masu djeluju gravitacijska polja od
vie tijela.

Gravitacijski potencijal Zemlje na udaljenosti r od sredita Zemlje:
r
m
G
z
N
= .
Gravitacijski potencijal je svojstvo prostora da u njemu mase imaju potencijalnu
energiju. Gravitacijski potencijal neke toke opisuje koliku e potencijalnu energiju
po kilogramu imati tijelo ako je u toj toki. Dakle:
m E
p
= .

Ako se rad potreban za premjetanje mase m iz toke 1 u toku 2 izrazi pomou
potencijala, imamo
) (
1 2
= W m.
Razlika potencijala naziva se naponom, U , osobito u elektrinom polju (gdje je rad
jednak umnoku napona i naboja), dok se u gravitacijskom polju naziv slabo koristi.
Koliki je gravitacijski potencijal
0
na povrini Zemlje (tj. potencijalna energija
mase od 1 kg)? Potencijal i potencijalna energija su neodreeni integrali za koje
smo u gornjim formulama odabrali aditivnu konstantu nula, pa je
= = = =
z
z
z
z
z
N
gR
R
gR
R
m
G
2
0
64 MJ/kg, uz = g 10 m/s
2
i =
z
R 6 400 km.
Negativna vrijednost je smislen i uobiajen izbor za opis potencijalne energije
sustava u kojemu su tijela vezana privlanim silama. Ona opisuje koliko rada treba
uloiti da bi se veze raskinule, tj. da bi se tijelo oslobodilo iz sustava (dakle, toliko
energije "fali do slobodnog stanja). U navedenom primjeru, potrebno je uloiti 64
MJ da bi se 1 kg udaljio od Zemlje toliko da vie ne osjea njezinu gravitaciju
(prema formuli, u beskonanost), i tamo e imati potencijalnu energiju nula.
Naravno, rad u polju, odnosno razlika potencijalnih energija, ne ovisi o izboru
aditivne konstante. Ako podiemo tijelo s povrine Zemlje (
z
R r = ), gdje ima
potencijalnu energiju
0 p
E , na malu visinu
z
R r h = , izvrit emo rad koji je
priblino jednak mgh jer je r R
z
/ 1 :
mgh
r
h R
mg
rR
R r
mgR
R
m m
G
r
m m
G E E
z
z
z
z
z
z
N
z
N p p
=
= + =
2
0


U takvoj situaciji nije zgodna predodba da tijelo na povrini ima -6410
6
J/kg, nego
bi nam vie odgovaralo =
0 p
E 0. To znai da emo u izrazu za potencijal zadrati
aditivnu konstantu, tj. pisati C
r
m
G
z
N
+ = , te odabrati vrijednost
0
= C .

9 Specijalna teorija relativnosti
Pod nazivom "teorija relativnosti obino se podrazumijeva Einsteinova Opa teorija
relativnosti iz 1915. godine. Nju ovdje neemo razmatrati zbog konceptualne i
matematike kompliciranosti.
Odluujui korak prema opoj relativnosti bio je Einsteinov rad iz 1905. godine, za
koji se danas koristi naziv Specijalna teorija relativnosti.
45
Za razliku od ope
teorije, ona je bila ograniena samo na razmatranja u inercijalnim sustavima, zbog
ega nosi naziv "specijalna. Konceptualno se dramatino razlikuje od
svakodnevnog iskustva, ali matematiki nije zahtjevna, pa bi trebala biti rutinski dio
obrazovanja na visokokolskim ustanovama.
Termin "teorija ne oznaava u ovom sluaju nita hipotetiko: sve tvrdnje
specijalne teorije odavno su dokazane, i ugraene u dananju fiziku. A ni termin
"relativnost ne znai da je "sve relativno; prije bi se moglo rei da opisuje to jest
relativno i na koji nain, a to nije.

9.1 Apsolutna brzina svjetlosti
Izravni poticaj otkriu "Einsteinove relativnosti bio je rezultat glasovitog mjerenja
brzine svjetlosti, koji su Michelson i Morley objavili 1887. godine. Zemlja se oko
Sunca giba brzinom od priblino 30 km/s, pa su oni oekivali da e izmjeriti razliku
u relativnoj brzini svjetlosti iz razliitih smjerova, npr. razliku izmeu brzine
svjetlosti koja se giba Zemlji ususret, i one koja sustie Zemlju. Nisu, meutim,
opazili nikakvu razliku, iako su ureaji bili dovoljno precizni da je izmjere ak i kada
bi se Zemlja gibala oko Sunca nekoliko puta sporije.
46

Prirodno poopenje toga rezultata ("logian zakljuak) jest da razliiti promatrai,
koji se gibaju jedan u odnosu na drugoga, vide istu brzinu svjetlosti.
Zato je to neobino? Zato to je posve suprotno naem svakodnevnom iskustvu, i
svim dotadanjim opaanjima u vezi relativnog gibanja: promatrai koji se gibaju
jedan u odnosu na drugoga trebali bi vidjeti razliite brzine svjetlosti.
Iako je ta tvrdnja "klasine mehanike veini ljudi intuitivno bliska, korisno je
razjasniti na emu se ona temelji. U tu svrhu razmotrimo detaljnije jednostavan
primjer u kojemu dva promatraa mjere brzinu istoga tijela. Neka se, primjerice, u
odnosu na promatraa koji stoji na povrini Zemlje, neko tane giba horizontalnom
brzinom =
1
v 300 m/s. Tanetu ususret, na istoj visini, leti vjetica na metli brzinom

45
Stvarni naziv Einsteinove publikacije bio je "O elektrodinamici tijela u kretanju".
46
Oni su zapravo htjeli izmjeriti brzinu Zemlje prema tzv. eteru (tadanjem hipotetikom mediju za
elektromagnetske valove), te su svoj rezultat prezentirali kao neuspjeh mjerenja.

=
2
v 200 m/s. Ako pitamo vjeticu kolika je brzina taneta u njezinom sustavu,
oekujemo da e ona rei kako tane prema njoj ide relativnom brzinom
= + =
2 1
v v v
r
500 m/s. Pogledajmo paljivije na emu se temelje naa oekivanja.
Slika 9.1 pokazuje prostorni raspored naih promatraa i taneta, u trenutku koji je
odabran tako da e nakon vremenskog intervala od jedne sekunde ( = t 1s) tane
pogoditi vjeticu (koja e to podnijeti bez posljedica, zato smo je i odabrali za
drugog promatraa).

Promatra na Zemlji vidi da e tane udaljeno 300 m (na desnoj strani) za 1 s stii
iznad njega, te da e vjetica udaljena 200 m (na lijevoj strani) za istu tu 1 s stii
iznad njega, dakle tane e za 1 s udariti vjeticu.
Kad odreuje brzinu taneta u svojem sustavu (koju ovdje zovemo "relativna
brzina, tj.
r
v ), vjetica mjeri kako se objekti gibaju u odnosu na nju, dakle kao da
ona miruje. Ona vidi tane udaljeno 500 m, koje e za 1 s udariti u nju, pa e zato
izraunati brzinu taneta kao
2 1
2 1 2 1
1
500
500 v v
t
s
t
s
t
s s
t
s
s
m
s
m
v
r
+ =
+
=
= = = .
Ukratko, kad iz naeg sustava vidimo kako se dva tijela gibaju jedno prema
drugome brzinama
1
v i
2
v , relativna brzina jednoga tijela prema drugome mora biti
jednostavni zbroj
2 1
v v v
r
+ = ako se u sustavima vezanima uz ta tijela jednako vidi
prostor (iste udaljenosti
1
s i
2
s ) kao u naem sustavu, i jednako mjeri vrijeme
(isti vremenski interval t ) kao u naem sustavu.
Ako bismo u primjeru na Slici 9.1 uveali udaljenosti i brzine milijun puta, tane bi
postalo foton koji se giba brzinom svjetlosti c 300 000 km/s, a vjetica bi imala
brzinu od 2/3 c . Uz pretpostavku da jednako vidi prostor i vrijeme kao i promatra
na Zemlji, ona bi morala izmjeriti brzinu fotona od 500 000 km/s, kao to su
Michelson i Morley oekivali da e izmjeriti brzine svjetlosti koje se razlikuju za
30 km/s.
100 m 200 m 300 m 0 400 m 500 m
2
v
1
v
= + =
2 1
s s s 500 m
=
1
s 300 m =
2
s 200 m
Slika 9.1. Zato vjetica vidi brzinu taneta od 500 m/s?

Nasuprot tome, ako postavimo zahtjev da promatrai koji se gibaju jedan u odnosu
na drugoga moraju vidjeti jednaku brzinu svjetlosti, to nuno vodi na posljedicu da
oni moraju razliito vidjeti ili prostor ili vrijeme, ili obadvoje. Tako bi, primjerice,
vjetica mogla izmjeriti brzinu spomenutog fotona kao 300 000 km/s (dok se ona
giba brzinom od 2/3 c u odnosu na Zemlju), ako vidi:
Zemaljsku udaljenost = s 500 000 km skraenu na 300 000 km, te
istovremeno Zemaljski vremenski interval ( = t 1 s) jednakog trajanja; ili
Zemaljski vremenski interval = t 1 s kao da traje due, oko 1,33 s, a
Zemaljsku udaljenost = s 500 000 km jednake duljine; ili
malo manje skraeni s i malo manje produljeni t , usklaene tako da
opet izrauna = t s / 300 000 km/s.
Istinita je ova posljednja opcija, koja je i intuitivno privlanija zbog svoje
simetrinosti, a proizlazi iz tzv. Lorentzovih transformacija.

9.2 Lorentzove transformacije
Zamislimo da se, u odnosu na na inercijalni sustav ) , , ( z y x S , neki drugi inercijalni
sustav ) , , ( z y x S giba pravocrtno konstantnom brzinom v (Slika 9.2). Pravokutne
Kartezijeve osi odabrane su tako da os x klizi du osi x , a obadvije pokazuju u
smjeru v
r
. U ravnini slike vide se jo osi y i y , dok osi z i z zapravo ne treba ni
razmatrati jer su u istom odnosu prema smjeru relativnog gibanja (okomite) pa e
za njih vrijediti isti zakljuci kao i za y i y . U trenutku kad je ishodite sustava
S prolazilo kroz ishodite sustava S , promatrai iz oba sustava postave satove na
nulu.
Pogledajmo najprije kako se relativnost gibanja opisuje u klasinoj fizici, koja polazi
od intuitivne pretpostavke "apsolutnog prostora i vremena (tj. da se jednako
opaaju iz svih sustava). U trenutku prikazanom na
slici, promatrai opisuju proizvoljno gibanje estice m
svaki pomou svojih koordinata. Veza meu njihovim
koordinatama u klasinoj fizici (tzv. Galilejeve
transformacije) lako se vidi sa slike:
t t =
vt x x =
y y =
Jedina razlika se opaa u x-koordinatama: x je manji
od x , jer se od trenutka nula do trenutka t t = sustav S pribliio estici za
preeni put vt . Deriviranjem x-relacije po vremenu dobiva se klasina razlika u
brzinama estice koje se opaaju iz ta dva sustava (jednaka brzini v ), a jo jedno
deriviranje daje istu akceleraciju estice u oba sustava (to znai da e drugi
Galilejeve transformacije
iz klasine fizike
x x ,
x
x
y y
v
r

vt
Slika 9.2
m

Newtonov aksiom i iz njega izvedeni zakoni mehanike imati isti oblik u oba
sustava).
Nasuprot tome, Einsteinova teorija uvodi apsolutnu brzinu svjetlosti, zbog ega
prostor i vrijeme postaju relativni. Pogledajmo kako to mijenja transformacije
koordinata meu inercijalnim sustavima iz prethodnog primjera (Slika 9.3).
Promatrai e opisivati kako se iri svjetlost
od kratkotrajnog bljeska, koji se dogodio na
mjestu gdje su se oba ishodita nalazila u
trenutku 0
0 0
= = t t . Iz perspektive "naeg
sustava S , prikazane na slici, svjetlost je do
trenutka t otputovala do udaljenosti ct u
svim smjerovima, pa je njezina fronta opisana
krunicom tolikoga radijusa
2 2 2 2
y x t c + = ,
sa sreditem u naem ishoditu.
Sa stajalita klasine fizike, oekivali bismo da
promatra iz S vidi frontu kao krunicu
istoga "naeg radijusa, pomaknutu u odnosu na svoj sustav za vt po osi x , jer
je on toliko otputovao na drugu stranu u meuvremenu.
No, kako brzina svjetlosti ne ovisi o promatrau, on zapravo mora vidjeti na isti
nain opisanu krunicu sa sreditem u svojem ishoditu:
2 2 2 2
y x t c + = ,
bez obzira to si mi to intuitivno (na temlju iskustva) ne moemo zamisliti. A
intuitivne Galilejeve transformacije koordinata treba promijeniti tako da, kad se
uvrste u jednadbu krunice promatraa S , daju "nau jednadbu krunice.
Radi bolje preglednosti, uvedimo koordinate iste dimenzije, uz malo drugaije
oznake: ct x =
0
, x x =
1
, y x =
2
(te z x =
3
, koji nam ovdje ne treba). Tako
dobivamo jednadbe krunica koje opisuju svjetlosnu frontu u novom obliku:
0
2
2
2
1
2
0
= x x x u sustavu S , odnosno 0
2
2
2
1
2
0
= x x x u sustavu S .
Galilejeve transformacije razlikuju se od identitete samo u x
1
-koordinatama, za koje
u novim oznakama imamo vezu
0 1 1
x x x = , gdje smo uveli kraticu c v / = . Da bi
transformacije koordinata preobrazile S-krunicu u S-krunicu, oito bi trebalo i
kod x
0
-veze dodati neki - lan, da se oduzme s - lanom iz x
1
-veze. Pokuajmo
sa simetrinom vezom
1 0 0
x x x = , i uvrstimo "popravljene veze u S-krunicu:
0 ) ( ) (
2
2
2
0 1
2
1 0
2
2
2
1
2
0
= = x x x x x x x x .
Nakon kvadriranja i oduzimanja mjeovitih lanova, dobijemo jednadbu
0 ) 1 ( ) 1 (
2
2
2 2
1
2 2
0
= x x x ,
x x ,
y y
v
r

vt
Slika 9.3
ct

koja se samo po faktoru (
2
1 ) razlikuje od S-krunice. No, on se lako eliminira
dijeljem veza za x
0
i x
1
sa odgovarajuim korijenom, tj. sa
2
1 . Tako dobijamo,
umjesto klasninih Galilejevih, nove relativistike transformacije, koje se nazivaju
Lorentzovim transformacijama
47
koordinata:
2
1 0
0
1
=
x x
x
2
2
2
1
c
v
x
c
v
t
t
=
2
0 1
1
1
=
x x
x ili
2
2
1
c
v
vt x
x
=
2 2
x x = y y =
3 3
x x = z z =

9.3 Relativnost prostora i vremena
Prema Einsteinovoj izvornoj zamisli, cijela specijalna teorija relativnosti dade se
deducirati iz dva jednostavna postulata
48
(koje ovdje navodimo u saetijem, malo
pojednostavljenom obliku):

Einsteinovi postulati specijalne teorije relativnosti
Princip relativnosti: Fizikalni zakoni imaju isti oblik u svim inercijalnim sustavima.
Invarijantnost brzine svjetlosti: Brzina svjetlosti u vakuumu ( c ) ima isti iznos u
svim inercijalnim sustavima (bez obzira na gibanje izvora svjetlosti).

Prvi postulat je proirenje klasinog (Galilejevog) principa relativnosti, koji se
mogao formulirati na isti nain, ali se zapravo odnosio samo na zakone mehanike.
Drugi postulat izrie novu spoznaju o invarijantnoj (apsolutnoj) brzini svjetlosti.
Na temelju tih postulata upravo smo izveli Lorentzove transformacije koordinata
izmeu dva inercijalna sustava.

47
Hendrik Lorentz je jo 1895. godine pokuao kontrakcijom duljina objasniti Michelson-Morleyeva
mjerenja, a nekoliko godina kasnije uveo je i dilataciju vremena u opis elektromagnetskih pojava.
48
Naknadna analiza (Einsteinov rad iz 1920.) pokazuje da su bile implicirane dodatne pretpostavke: da
je prostor homogen i izotropan, te da ranija mjerenja (povijest) ne utjeu na mjerne ureaje.
Lorentzove transformacije
Ako je brzina sustava S puno
manja od brzine svjetlosti, tj. ako
c v << , prelaze u Galilejeve:
korijeni u nazivnicima priblino su
jednaki 1, a razlomak
2
/ c v nuli,
pa u brojniku prve relacije
prestaje ovisnost vremena o x-
koordinati, tj. t t .

Kao to se na prvi pogled vidi, Lorentzove relacije ukidaju pojam apsolutnog
vremena jer vie nije t t = . Specijalno, na usporedbu vremenskih mjerenja za
pojedine dogaaje utjee i njihov poloaj (koordinata u smjeru relativnog gibanja
promatraa), pa istovremeni dogaaji u jednom sustavu ne moraju biti istovremeni
za promatraa u drugom sustavu.
Takoer, nazivnik ) / ( 1
2 2
c v u Lorentzovim transformacijama sugerira da e
promatrai razliito vidjeti vremenske intervale, kao i prostorne intervale u smjeru
gibanja.
Primjerice, duljinu tapa koji putuje zajedno sa
sustavom S (Slika 9.4) izmjeriti e promatra
iz toga sustava (kao razliku koordinata
njegovih krajeva)
1 2 0
x x l = , a promatra iz
sustava S kao
1 2
x x l = (pri emu indeks nula
oznaava tzv. vlastitu duljinu, u mirovanju).
Vezu izmeu tih duljina dobijamo lako pomou
Lorentzovih transformacija, samo moramo
paziti na istovremenost mjerenja krajeva
tapa. Ovdje moemo x -koordinate izraziti iz
Lorentzove relacije za x , pa imamo:
) / ( 1 ) ( ) / ( 1 ) / ( 1
2 2
1 2 1
2 2
1 2
2 2
2 1 2
c v x x vt c v x vt c v x x x l = + = = ,
jer su u sustavu S istovremeno mjereni krajevi tapa
1
x i
2
x , tj.
2 1
t t = .
Slinim razmatranjem dobijamo i odnos vremenskih intervala koji opisuju trajanje
istoga procesa u dva sustava. Rezultate je uobiajeno rezimirati pod slijedeim
nazivima:

Tijela koja se gibaju u odnosu na nas izgledaju nam skraena u smjeru gibanja, a
satovi koji se gibaju u odnosu na nas (ili kakvi drugi procesi) izgledaju kao da
kasne. U sustavu u kojemu se ne gibaju, duljine su najdulje (vlastite duljine
0
l ) a
trajanje procesa najkrae (vlastito vrijeme trajanja
0
t ).
Ravnopravnost promatraa moe izgledati paradoksalno. Promatra sa Zemlje
gleda putnika u svemirskom brodu i kae: "Kod njega vrijeme tee usporeno, pa e
on stariti sporije od mene. No, za putnika se Zemlja giba relativno u odnosu na
njega, pa vidi da na Zemlji vrijeme tee usporeno, i da e Zemljanin stariti sporije.
Kontrakcija duljina:

) / ( 1
2 2
0
c v l l =
Dilatacija vremena:
) / ( 1
2 2
0
c v
t
t
=
x
y
y
v
r

Slika 9.4
x

Tko je u pravu?
49
Ako su oba u inercijalnim sustavima, gibaju se jedan u odnosu na
drugoga jednoliko po pravcu, i vie se nikada nee ponovo vidjeti da usporede
starenje i oba su "u pravu. Da bi mogli usporediti starost, jedan se mora
"vratiti, pa on nee biti u inercijalnom sustavu (zbog koenja, zaokretanja itd.). U
tom sluaju, "u pravu je promatra iz inercijalnog sustava, tj. povratnik e doista
manje ostariti.
50

Na kraju, pogledajmo kako Lorentzove transformacije opisuju percepciju relativne
brzine iz razliitih sustava. Pretpostavimo da se neka estica giba paralelno s osima
x,x inercijalnih sustava S i S sa Slike 9.2 ili 9.3. Tada e njezina brzina imati samo
jednu skalarnu komponentu, koju emo u tim sustavima obiljeiti s
x
u odnosno
x
u .
Budui da iz Lorentzovih relacija neposredno vidimo diferencijale
2
2
1
c
v
vdt dx
x d
= ,
odnosno
2
2
2
1
) / (
c
v
dx c v dt
t d
= , njihovim dijeljenjem lako dobijamo brzinu estice:

2
2
1
) / (
c
v u
v u
dx c v dt
vdt dx
t d
x d
u
x
x
x
= ,
gdje smo u posljednjem koraku podijelili brojnik i nazivnik sa dt i uvaili da je po
definiciji
dt
dx
u
x
= .
Dobiveni opi izraz moemo prilagoditi oznakama i primjeru vjetice i taneta sa
Slike 9.1. Treba najprije vezati sustav S uz vjeticu (zamjenom oznaka
2
v v ), i
jo uoiti da tane ima negativnu x-komponentu brzine u oba sustava. Stoga u
"naem sustavu S treba zamijeniti
1
v u
x
, a u vjetiinom sustavu
r x
v u .
Uvrtavanjem zamjena u opu fromulu dobijamo (prema oznakama sa Slike 9.1):

Relativna brzina kad se dva tijela gibaju jedno drugome ususret:
51

2
2 1
2 1
1
c
v v
v v
v
r
+
+
= .

Za brzine prikazane na Slici 9.1, nazivnik iz ove formule ima zanemarivo mali
utjecaj na obino zbrajanje u brojniku, pa stoga u svakodnevnom ivotu i ne

49
Pitanje se moe preformulirati kao tzv. paradoks blizanaca: jedan je ostao na Zemlji, a drugi otiao na
put svemirskim brodom. Kad se ovaj drugi vrati, koji e biti mlai?
50
Detaljnije objanjenje slijedi iz ope relativnosti, prema kojoj inercijalna sila uzrokuje asimetrino
usporenje vremena.
51
Iako je ovo samo jedna od moguih opcija relativnog gibanja, ona najpreglednije ilustrira razlike u
klasinom i relativistikom "zbrajanju brzina" kod relativnog gibanja.

opaemo takve relativistike efekte. Ali zato isti taj nazivnik osigurava
odgovarajue ogranienje relativne brzine kod brih gibanja (npr. kad ono tane
zamijenimo fotonom). Tada i promatra (npr. ona vjetica) koji se giba brzinom v
ususret fotonu (u odnosu na na sustav) vidi jednaku brzinu svjetlosti c kao i mi,
c
v c
c c v
c
vc
c v
=
+
+
=
+
+ ) (
1
2
,
kao to se i moralo zakljuiti iz opaanja Michelsona i Morleya.

9.4 Ekvivalentnost mase i energije

Ekvivalentnost mase i energije, E=mc
2
, najpoznatija je jednadba specijalne teorije
relativnosti. Fiziari bi, otprilike, rekli: masa i energija su ista stvar, samo se
njihove SI jedinice razlikuju, pa kilograme treba pomnoiti sa c
2
da se dobiju duli.
No, u klasinoj fizici samo materija ima masu, a u svakodnevnim predobama masa
je upravo i mjera za koliinu materije. Sjetimo se, u klasinoj fizici masa je svojstvo
tijela, i to (1) da se opire promjeni gibanja (troma masa), ili (2) da privlai druga
tijela prema zakonu gravitacije (teka masa).
Klasina mjerenja (npr. slobodan pad) pokazuju da su troma i teka masa
proporcionalne veliine, a u kilogramima se i numeriki podudaraju. Specijalna
relativnost se ne bavi gravitacijom, pa je implicitno ograniena na pojam trome
mase. Ali zato opa teorija relativnosti pokazuje da troma i teka masa nisu tek
numeriki podudarne, nego doista predstavljaju samo jednu fizikalnu veliinu.
(Zbog toga se distinkcija izmeu trome i teke mase danas spominje samo u
kontekstu fizikalne povijesti.)
No, kako iz klasine perspektive razumjeti koncept da i energija ima masu? Neemo
ovdje pratiti Einstienova izvorna razmiljanja, niti kasnija elegantna ali matematiki
zahtjevnija objanjenja, nego emo grubo skicirati jedno mogue obrazloenje koje
ostaje u okvirima ovdje izloenoga gradiva.
Nije teko razumjeti da relativiziranje prostora i vremena, uvedeno Lorentzovim
transformacijama, zahtijeva izvjesne prilagodbe zakona mehanike. Tako se npr.
analizom sudara dvaju tijela moe pokazati (to ovdje neemo provesti) da zakon o
ouvanju koliine gibanja (promatran u razliitim inercijalnim sustavima) zahtijeva
da se, u odnosu na klasinu definiciju koliine gibanja, produkt mase i brzine
podijeli s ) / ( 1
2 2
c v . To vodi na zakljuak:

E = mc
2


Masa tijela koje se giba brzinom v iznosi
) / ( 1
2 2
0
c v
m
m
= ,
gdje je
0
m masa mirovanja istoga tijela.

Dakle, tijelo koje se giba ima veu masu nego u mirovanju. Njegova koliina
gibanja mora se raunati pomou te uveane, tzv. relativistike mase da bi v m p
r r
=
bila ona ista fizikalna veliina za koju vrijedi zakon ouvanja. Odatle se vidi da je
vea sila je potrebna za jednako ubrzanje nego kod tijela u mirovanju. Tijelo ne
moe dosegnuti brzinu svjetlosti c jer bi mu masa postala beskonana. A uostalom,
nijedna sila ne moe mu vie dati osjetno ubrzanje kad se jako priblii brzini
svjetlosti jer mu je masa ogromna.
Prije sto godina bila je relativistika masa egzotian teorijski koncept, no danas se
lako moe pokazati kod brzih estica, npr. elektrona, ak i u svakodnevnim
industrijskim primjenama. U katodnim cijevima televizora elektronima se uvea
masa za nekoliko postotaka, u dijagnostikim rendgenskim ureajima za oko jednu
etvrtinu (kod snimanja plua), a u industrijskim akceleratorima za ozraivanje
hrane (radi konzerviranja) postiu elektroni oko 11 puta veu masu od one koju
imaju u mirovanju.
No, odakle tijelu koje se giba ta "dodatna masa kad se nije povealo (nego,
naprotiv, izgleda manje nego u mirovanju, zbog kontrakcije duljina u smjeru
gibanja)? Jedina klasina skalarna veliina koju tijelo ima upravo zbog gibanja je
kinetika energija, pa se praktino namee odgovor da ona mora imati masu. Samo
je pitanje kojim faktorom treba pomnoiti E
k
da bi se dobilo poveanje mase
0
m m m = (ili obrnuto). Odgovor je
2
) ( c m E
k
= , a faktor c
2
proizlazi iz zahtjeva
da pri malim brzinama moramo dobiti klasini izraz 2 /
2
0
v m E
k
= .
Naravno, takva se veza izmeu mase i energije ne moe ograniiti samo na
kinetiku energiju, budui da se energija lako pretvara iz jednog oblika u drugi, tj.
nuna je opa ekvivalentnost mase i energije. Stoga se i izraz za kinetiku energiju
moe napisati tako da istakne opu ekvivalentnost (E=mc
2
):

Opi izraz za kinetiku energiju: ) 1
) / ( 1
1
(
2 2
2
0
2
0
2
= =
c v
c m c m mc E
k

Dakle, kinetika energija je razlika izmeu energijske vrijednosti mase tijela kada
se giba (relativistika masa m) i energijske vrijednosti mase tijela kada miruje
(klasina masa ili masa mirovanja
0
m ). Ako relativistiku masu izrazimo pomou
mase mirovanja, moemo izluiti
2
0
c m , i dobiti eksplicitnu ovisnost
k
E o masi
mirovanja i brzini (drugi dio gornjeg izraza).

Da bi se dokazala prethodna tvrdnja kako masu treba mnoiti s faktorom c
2
(u
relaciji ekvivalentnosti) radi konzistentnosti s klasinim izrazom za kinetiku
energiju, razvit emo gornji izraz u zagradi u red potencija:
=
1
) / ( 1
1
2 2
c v
... ) / )( 16 / 5 ( ) / )( 8 / 3 ( ) / )( 2 / 1 (
6 6 4 4 2 2
+ + + c v c v c v
Pri malim brzinama zanemarivi su svi daljnji lanovi u odnosu na prvi, a prvi lan e
doista dati 2 /
2
0
v m kad se pomnoi s
2
0
c m .
Odstupanja od predodbi klasine fizike, koja proizlaze iz E=mc
2
, mogu se ukratko
rezimirati na slijedei nain:

I energija ima masu (a ne samo materija).
Ne vrijede klasine predodbe o zasebnom ouvanju materije i energije.
Materija se moe pretvarati u energiju, i energija u materiju ali tako da se ouva
ukupna masa, koja je njihova zajednika mjera.

Napose, iz E=mc
2
slijedi da masa nekog sloenog objekta nije jednostavan zbroj
masa njegovih sastavnih dijelova, nego jo treba uraunati i njihovu energiju.
Primjerice, atomska jezgra He-4 sastoji se od 4 nukleona, 2 protona i 2 neutrona, a
njezina masa mirovanja manja je od zbroja njihovih pojedinanih masa (za oko
1%) zbog negativne potencijalne energije koju imaju kad su vezani u jezgru.

estica proton neutron He-4 m m/4
masa (MeV) 938,272 939,566 3727,379 28,297 7,074

U gornjoj tablici navedene su mase u jedinicama za energiju MeV koje su
uobiajene u tome podruju.
52
Vidi se da jezgra He-4 ima defekt mase m oko 28
MeV (odnosno oko 7 MeV po nukleonu). Defekt mase (ili energija vezanja) jednak
je radu koji bi trebalo uloiti da se jezgra rastavi na nukleone (protiv privlane jake
nuklearne sile), odnosno energiji koja bi se oslobodila prilikom formiranja jezgre iz
pojedaninih nukleona.
Iz istih razloga javlja se defekt mase i u kemijskim vezama, ali je tu uzrokovan
elektrinom silom koja je puno slabija, pa je energija vezanja reda veliine 1 eV po
atomu.

52
Elektronvolt je energija koju elektron dobije dok proe kroz napon od jednoga volta, a iznosi priblino
1 eV = 1,610
-19
J. Da se izrauna maseni ekvivalent u kilogramima, treba ga izraziti u dulima i podijeliti
sa c
2
, no to se podrazumijeva i ne pie eksplicitno (mada neki piu npr. MeV/c
2
kada ele nglasiti da
govore o masi).

Kad god iz nekog goriva dobijemo energiju, polazni sastojci su izgubili odgovarajui
ekvivalent mase koja je iz reakcije izala u obliku energije. Da bi se to dogodilo,
morao je materijal prei iz oblika sa slabijom energijom vezanja u oblik sa vrom
energijom vezanja. Specijalno, u atomskim jezgrama, energija vezanja po nukleonu
najvea je za elemente oko sredine periodnog sustava, pa se energija najefikasnije
dobija fuzijom (spajanjem) vrlo lakih jezgri u tee, ili fisijom vrlo tekih jezgri
(cijepanjem na dva podjednaka dijela).
Osim spomenutog djelominog pretvaranja materije u energiju, na razini estica
odvijaju se posvuda oko nas i procesi potpunog pretvaranja. Materija se u cjelosti
pretvara u energiju (u gama zraenje) u sudaru estice i antiestice (tzv.
anihilacija), to se danas koristi npr. u medicinskoj primjeni koja se zove
pozitronska emisijska tomografija (PET). Obrnuto, prilikom prolaska gama zraenja
kroz tvar, mogu od njega nastati parovi estica-antiestica, to se stalno deava u
kozmikom zraenju koje padne na Zemlju. Primjerice, da bi gama foton proizveo
par elektron-pozitron, mora imati energiju veu od 1,022 MeV (jer energijski
ekvivalenti masa elektrona i pozitrona iznose 0,511 MeV za svakoga).
A mogui su i procesi konverzije puno irih razmjera. Na primjer, prema danas
openito prihvaenoj kozmolokoj teoriji, svemir se u ranoj fazi razvoja sastojao od
estica i fotona vrlo velike energije. U toj su se "juhi navodno stalno odvijali
procesi anihilacije i tvorbe parova u svemirskim razmjerima.
Ipak, treba spomenuti da je poznavanje svemira u pogledu materije-energije vrlo
ogranieno. I to ne zbog nekih dalekih dijelova koji ne bi bili dostupni opaanju,
nego zbog sadraju koji se navodno nalazi posvuda oko nas. Prema novijim
teorijama, "obina materija ini tek oko 4% mase svemira, a ostatak ine tzv.
tamna materija (23%) i tamna energija (73%).
Tamna materija postulirana je jo prije nekoliko desetljea, grubo govorei kao
masa koja nedostaje galaksijama da se ne raspadnu zbog rotacije jer obina
materija ne daje ni priblino dovoljnu gravitacijsku centripetalnu silu. Njezino
postojanje potvruju novija opaanja (npr. o ponaanju dviju galaksija koje prolaze
jedna kroz drugu), ali jo nema nikakvih spoznaja o tome od ega se sastoji.
Tamna energija postulirana je tek prije desetak godina. Ona je predloena za
objanje novijih spoznaja da se svemir danas ubrzano iri (i ini se da zasad
predstavlja najmanje proturjeno tumaenje). Glavna odlika tamne energije je
egzotino svojstvo negativnog tlaka koje uzrokuje ubrzano irenje svemira (kao da
ima svojstvo antigravitacije). Pretpostavlja se da je uglavnom jednoliko
rasporeena po cijelom svemiru, a eventualna opaanja tek predstoje.
53

53
Ako se izuzme dvojbeni fenomen levitiranja: to bi moda koji ambiciozniji fiziar mogao protumaiti
kao akumuliranje tamne energije u tijelu. Nedavno je navodno poznati hrvatski fiziar iz vicarske
izjavio, otprilike, "da ga ne udi to veleasni Sudac levitira, ve ga udi da i on sam to ne moe"
(Veernji list, 04. 02. 2010.), no iz teksta se ne vidi koje je matovito fizikalno tumaenje imao na umu.

10 Harmoniko titranje
Harmoniko titranje (harmonija = sklad) je osobito znaajan nain titranja, budui
da u prirodi ima mnogo primjera takvoga ili priblino takvoga titranja, a drugaija
titranja zgodno je matematiki rastaviti na zbroj harmonikih titraja.
10.1 Opis harmonikog titranja
Harmoniko se titranje moe definirati na vie ekvivalentnih naina. Ovdje emo
poeti s definicijom koja opisuje kako to titranje izgleda, tj. kako se u vremenu
odvija. U tu svrhu zamislimo elastinu oprugu o koju je objeen manji uteg (Slika
10.1). Povuemo uteg, rasteui oprugu, pa ga pustimo: uteg na oprugi harmoniki
titra. Koja funkcija x(t) opisuje poloaj utega (u odnosu na ravnoteni poloaj prije
rastezanja)? Zamislimo da oprugu s utegom premjetamo horizontalno
konstantnom brzinom, pa horizontalni pravac postaje os t, na kojoj je preeni put u
jednoj sekundi oznaen kao vremenski interval od jedne sekunde. Ako bi se na
utegu nalazila kreda, ona bi na vertikalnoj ploi uz koju uteg titra ispisala prikazanu
krivulju koja se naziva sinusoidom.

-0.5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-2
-1
1
2
t
x

Slika 10.1 Titranje elastine opruge

U prikazanom koordinatnom sustavu (t,x), sa ucrtanim jedinicama (sekunde na
vremenskoj osi t, a npr. centimetri na osi tiranja x), jednadba nacrtane sinusoide
moe se napisati (uz tonost od tri znameke) kao ) 09 , 2 14 , 3 sin( 2 ) ( = t t x . To je
titranje s amplitudom 2 = A cm (najvei iznos otklona x od ravnotenog poloaja) i
T
A

s periodom 2 = T s (najkrai vremenski interval nakon kojega se gibanje ponavlja),
a topericu smo ukljuili (tj. odabrali 0 = t ) jednu treinu perioda prije nego to e
uteg proi kroz ravnoteni poloaj 0 = x gibajui se uvis.
Napisana jednadba sinusoide prilino je nepregledna (neposredno se razabire
samo iznos amplitude koji pie ispred funkcije sinus). Usto, istu sinusoidu u istom
koordinatnom sustavu mogli smo zapisati i pomou funkcije kosinus, ili pomou
kombinacije sinusa i kosinusa. Zato emo harmoniko titranje openitije i
preglednije definirati ovako:

Harmoniko titranje, kao funkcija vremena, opisano je sinusoidom.

Podsjetimo se: funkcije sinus i kosinus poprimaju vrijednosti od -1 do 1, pa
mnoenje s amplitudom mijenja taj raspon u A do A. Faktor omoguava
proizvoljan izbor perioda T , jer bi bez njega funkcija t sin imala fiksni period
= 2 T 6,28 s. Fazni pomak (ili poetna faza)
0 0
) ( t = pokazuje za koliki je
vremenski interval
0
t (pozitivni u budunost, a negativni u prolost) pomaknuto
ishodite vremena (trenutak 0 = t kada ukljuujemo topericu) u odnosu na
situaciju u kojoj bi sinusoida bila opisana samo sa t A sin ili t A cos (dok funkcija
sinus prelazi u kosinus premjetanjem ishodita za 4 / T + ).
Trea jednadba iz gornjeg okvira, t A t A x cos sin
2 1
+ = , moe se dobiti npr. iz
prve ako se na nju primjeni pravilo o sinusu sume: tada je
0 1
cos A A = , dok je
0 2
sin A A = . Taj je oblik zgodan u nekim primjenama, npr. kada se promatra
brzina gibanja utega.
Uoite: x je sloena funkcija vremena t (s periodom T ); meufunkcija je
argument sinusa ili kosinusa,
0
+ t , bezdimenzionalna veliina (u "radijanima)
koja se naziva faza i ima period 2 .
Faza harmonikog titranjna moe se interpretirati i kao kut zakreta
0
+ = t
kod jednolikog gibanja po krunici (Slika 5.2, u poglavlju o jednolikom kruenju).
Dok se toka jednoliko giba po krunici, njezina projekcija na promjer krunice
harmoniki titra.
Kod harmonikog titranja opruge, x opisuje produljenje/skraenje opruge (te se
esto naziva elongacija). Kod harmonikog titranja openito, x opisuje otklon od
ravnotenog stanja u kojemu bi se sustav nalazio kada ne titra. Primjerice, u
elektrinom titrajnom krugu (LC krug) to moe biti koliina naboja na jednoj ploi
kondenzatora.
x otklon od poloaja ravnotee
A amplituda (najvei iznos otklona x),
f T 2 / 2 = = kruna frekvencija
0
fazni pomak
) sin(
0
+ = t A x , ili
) cos(
0
+ = t A x , ili
t A t A x cos sin
2 1
+ = .
gdje je:

Sustav koji se moe pobuditi na harmoniko titranje (ili upravo harmoniki titra)
naziva se harmonikim oscilatorom. Za funkciju x kae se jo i da opisuje odziv
sustava na vanjsku pobudu.

10.2 Diferencijalna jednadba harmonikog titranja
Umjesto da se opie zadavanjem funkcije x(t), harmoniko titranje moe se
definirati i pomou zakona gibanja iz kojega bi se dobila takva funkcija. No, ne
mora se odmah precizirati o kakvom se fizikalnom sustavu radi. Naime, znamo da
drugi Newtonov aksiom, kao temeljni zakon gibanja u klasinoj mehanici, sadri
drugu derivaciju funkcije poloaja x(t) po vremenu (tj. akceleraciju), pa emo
funkciju poloaja iz prethodnog poglavlja dva puta derivirati:
) sin(
0
+ = t A x /
dt
d

) cos( )] [cos(
0 0
+ = + = t A t A
dt
dx
/
dt
d

Uoimo da smo nakon drugog deriviranja funkcije x(t) po vremenu ponovo dobili
istu fukciju, pa zadnji redak moemo napisati kao:

To je diferencijalna jednadba harmonikog titranja. Diferencijalne jednadbe su
jednadbe koje sadre derivacije funkcija (pored, eventualno, i samih funkcija).
Kae se da je diferencijalna jednadba onoga reda koji ima derivacija najveeg reda
u njoj. Dobivena relacija je diferencijalna jednadba drugoga reda.
Ona tvrdi da funkcija x, koja opisuje harmoniko titranje, ima svojstvo da zbroj
njezine druge derivacije po vremenu i same funkcije pomnoene nekom pozitivnom
konstantom (
2
) daje nulu.
U Matematici II ete uiti kako se rjeavaju diferencijalne jednadbe. U ovom
sluaju, naravno, znamo da je rjeenje diferencijalne jednadbe upravo ona
sinusoida x(t) od koje smo poli u deriviranju (i drugi oblici jednadbe sinusoide). I
znamo da je pozitivna konstanta
2
kvadrat krune frekvencije sinusoide.
emu, onda, uope slui provedeni kratki raun? Odgovor je: dobili smo jednadbu
koja predstavlja jo jednu od moguih (ekvivalentnih) definicija harmonikog
titranja.
x
0
2
2
2
= + x
dt
x d

) sin( )] [sin(
0
2
0 2
2
+ = + = t A t A
dt
x d


A ima i jo jedan detalj: mi zapravo nismo dokazali da elastina opruga doista titra
po sinusoidi. Tek sad je to lako uiniti, koristei Hookov zakon koji kae da se
opruga (u podruju elastinosti) produlji proporcionalno sili koja je rastee,
) ( l k F = , gdje je l produljenje (skraenje) opruge, dok je k konstanta opruge
koja precizira koliko je npr. njutna potrebno za produljenje od 1 cm.
Titranje sustava (opruge s utegom) du osi x provodi povratna elastina sila opruge
F
el
koja je, po zakonu akcije i
reakcije, jednakog iznosa
kao i sila kojom smo oprugu
rastezali. Povratna sila ima
samo x-komponentu, i ta je
jednaka kx F
x
el
= , pri emu
pozitivni x predstavlja produljenje opruge. (Skica namjerno prikazuje sustav kao
da nema gravitacije jer teina, koja se podrazumijeva u prethodnom primjeru na
Slici 10.1, ne utjee na titranje: ona je samo odravala dodatno rastezanje opruge,
kojim je tamo uteg doao u poetni poloaj 0 = x ).
Uz aproksimaciju da je ukupna masa sustava sadrana u utegu (prema kojemu je
masa opruge zanemariva), moemo napisati drugi Newtonov aksiom kao
x el
ma F
x
=
to, nakon uvrtavanja izraza za silu, te druge derivacije poloaja za akceleraciju,
daje
2
2
dt
x d
m kx = .
Dobiveni izraz je doista diferencijalna jednadba harmonikog titranja
0
2
2
= + x
m
k
dt
x d

jer je m k / pozitivna konstanta. tovie, ovaj oblik zakona gibanja za sustav
opruge s utegom otkriva da je kruna frekvencija sinusoide
m
k
= (ili
m
k
f
2
1
= , ili
k
m
T 2 = ),
to znai da harmoniki oscilator, preputen sam sebi, uvijek titra samo jednom
frekvencijom koja se zove njegovom svojstvenom ili vlastitom frekvencijom, i
ovisi samo o njegovoj grai (konstanta opruge i masa utega), a ne o vanjskoj
pobudi (koliko smo oprugu rastegnuli).
To je svojstvo oscilatora vano i za razumijevanje rezonancije. Rezonancija je
pojava da oscilator jako apsobira energiju titranja ako mu se dovodi u ritmu
njegove vlastite frekvencije. Primjerice, na njihaljci (koja je priblino harmoniki
oscilator za male kuteve otklona od vertikale), dijete mora mahati nogama u ritmu
njezine svojstvene frekvencije da bi se njihalo sve jae. Sustavi koji mogu titrati ali
nisu harmoniki oscilatori esto imaju vei broj razliitih svojstvenih frekvencija.
0 x A
el
F
r

m

Diferencijalnu jednabu harmonikog titranja upotrebit emo jo za odreivanje
frekvencije elektrinog titrajnog kruga (naziva se jo i LC krug, a satoji se od
kondenzatora kapaciteta C i zavojnice induktiviteta L ). Napon izmeu ploa
kondenzatora
C
q
U = mora biti jednak naponu induciranom u zavojnici
dt
di
L U = ,
pa je
C
q
dt
di
L = .
Budui da je jakost struje po definiciji
dt
dq
i = , uvrtavanje u gornji izraz daje:
0
1
2
2
= + q
LC dt
q d
.
To je, oito, jednadba harmonikog titranja. Koliina naboja na ploi kondenzatora
mijenja se u vremenu po sinusoidi, a isto vijedi i za jakost struje u krugu i za gore
spomenute napone, jer se dobijaju deriviranjem te sinusoide. Pritom je frekvencija
titranja
LC
1
= , odnosno
LC
f
2
1
= (ili LC T 2 = ).

10.3 Energija harmonikog titranja
Energiju harmonikog titranja ilustrirati emo na primjeru opruge s utegom. U
odnosu na ravnoteno
stanje prije poetka titranja
(uteg miruje u poloaju
0 = x ), oscilator e dobiti
onoliko energije koliki rad
uloimo rasteui oprugu.
Oprugu rasteemo silom kx F
x
= na putu od 0 = x do A x = , pa je uloeni rad
jednak
=
2
1
cos F W
ul
ds

=
A
kx
0
dx
2 2
2
0
2
kA x
k
A
=
(
= .
Uteg smo upravo dovukli do poloaja A; u trenutku kada ga putamo da titra,
brzina mu je jo uvijek nula, ukupna energija oscilatora je u obliku elastine
potencijalne energije opruge. Potom uteg
ubrzava prema ravnotenom poloaju i dobija
kinetiku energiju, a potencijalna energija
opruge se umanjuje s iznosa
2
2
kA
na iznos
0 x A
F
r
m
k
0 x A
m
A

2
2
kx
u trenutku kad uteg prolazi kroj poloaj x .
Zbog ouvanja ukupne koliine energije E imamo:
2 2 2
2 2 2
kA kx mv
E = + = .
Maksimalnu brzinu uteg postie kad prolazi kroz ravnoteni poloaj, i kad se sva
potencijalna energija pretvorila u kinetiku, pa je
2 2
2 2
max
kA mv
= , tj. A
m
k
v =
max
.
Brzina gibanja utega u tom je trenutku jednaka brzini zamiljenoga krunoga
gibanja ijom bi se projekcijom na promjer moglo dobiti harmoniko titranje, pa se
ona mogla izraunati i kao r v = (dakako, radijus je jednak amplitudi, a mora
biti jednako m k / ).


11 Literatura
1. Feynman R. P., Leighton R. B., Sands M., The Feynman lectures on physics I,
Addison-Wesley, London, 1975
2. Halliday D., Resnick R., Fundamentals of Physics, John Wiley, New York, 2003
3. Kittel C., Knight W. P., Ruderman M. A., Mehanika, Berkeley teaj, I dio, Golden
Marketig Tehnika knjiga, Zagreb, 2003
4. Kulii P., Mehanika i toplina, kolska knjiga, Zagreb, 1996
5. Landau L. D., Lifshitz E. M., Mechanics, Pergamon Press, Oxford, 1976
6. Young H. D., Freedman R. A., Sears and Zemansky University Physics, Addison-
Wesley, San Francisco, 2004


12 Indeks
A
akceleracija..............................................................20
centripetalna........................................................39
kutna akceleracija................................................35
normalna akceleracija..........................................21
slobodnog pada .............................................25, 63
tangencijalna akceleracija ...................................21
B
brzina.......................................................................18
brzina svjetlosti .......................................10, 67, 71
iznos brzine.........................................................18
kutna brzina.........................................................35
vektor brzine .......................................................18
C
centar masa..............................................................31
Coulombov zakon....................................................60
D
defekt mase..............................................................76
derivacija .................................................................11
derivacija potencije .............................................13
derivacija produkta..............................................13
diferencijal.........................................................12, 15
dilatacija vremena....................................................72
dinamika....................................................................6
E
ekvivalentnost mase i energije.................................74
elektrino polje........................................................61
energija....................................................................45
energija vezanja...................................................76
harmonikog titranja ...........................................82
kinetika energija rotacije ...................................58
kinetika energija translacije...............................46
potencijalna elastina ..........................................82
potencijalna energija ...........................................48
potencijalna gravitacijska....................................65
relativistika kinetika energija...........................75
zakon ouvanja .............................................45, 48
zakon promjene energije .....................................48
zakon promjene kinetike energije......................47
F
faza..........................................................................38
fazni pomak...................................................38, 79
frekvencija...............................................................38
kruna ...........................................................38, 79
svojstvena ili vlastita...........................................81
G
Galilejeve transformacije.........................................69
gibanje po krunici ..................................................35
jednoliko .............................................................37
jednoliko ubrzano................................................39
gibanje po pravcu ....................................................23
jednoliko .............................................................23
jednoliko ubrzano................................................24
gravitacijska sila......................................................59
gravitacijski potencijal ............................................65
gravitacijsko polje ...................................................62
H
harmoniko titranje..................................................78
diferencijalna jednadba .....................................80
I
inercijalni sustav......................................................27
integral ....................................................................14
integral potencije.................................................14
neodreeni integral..............................................14
odreeni integral .................................................15
K
Keplerovi zakoni .....................................................61
kinematika.................................................................6
koliina gibanja .......................................................29
zakon ouvanja ...................................................33
kontrakcija duljina...................................................72

krak sile ...................................................................52
L
limes ........................................................................12
Lorentzove transformacije.......................................71
M
masa.........................................................................28
mirovanja i relativistika.....................................75
troma i teka........................................................60
Michelson i Morley .................................................67
moment inercije ili tromosti ....................................54
moment koliine gibanja .........................................54
zakon o promjeni...........................................54, 55
zakon ouvanja....................................................55
moment sile .............................................................51
moment sile oko osi ............................................52
N
napon.......................................................................65
Newtonov opi zakon gravitacije ............................59
Newtonovi aksiomi..................................................26
temeljni zakon gibanja ........................................28
zakon akcije i reakcije.........................................30
zakon inercije......................................................27
P
period.......................................................................38
polje sile ..................................................................61
put............................................................................19
R
rad......................................................................42, 45
rad momenta sile.................................................58
u gravitacijskom polju.........................................64
rotacija.....................................................................51
rotacija oko vrste osi .........................................53
S
SI sustav ..................................................................10
sila...........................................................................28
centrifugalna .......................................................40
centripetalna........................................................40
fundamentalne sile ..............................................33
inercijalna sila.....................................................29
konzervativna sila ...............................................48
skalari ........................................................................6
skalarni produkt.......................................................44
slobodan pad............................................................25
snaga........................................................................44
snaga momenta sile.............................................58
snaga sile.............................................................45
statika ........................................................................6
Steinerov pouak.....................................................57
T
tenzori......................................................................10
teorija relativnosti....................................................67
Einsteinova specijalna teorija relativnosti ...........67
teina .................................................................28, 63
V
vektori .......................................................................6
radij-vektor..........................................................17
vektor poloaja....................................................17
vektorski produkt.....................................................36

Levanat - Kinematika I Dinamika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Levanat - Kinematika I Dinamika

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Levanat - Kinematika I Dinamika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Fizika za Tehniko veleuilite u

dx . Pod integralom je zapravo

, lake interpretiramo pomou

= , njihovim dijeljenjem lako dobijamo brzinu estice:

You might also like