Signali i sistemi Teorija signala

1. UVOD
1.1. TEORIJA SIGNALA
Signali su matematike funkcije koje opisuju prirodne ili vetaki izazvane fizike pojave. Poto se pojave u prirodi odvijaju na jedinstven nain, ove funkcije moraju biti jednoznano definisane. Signali mogu biti: kontinualni i diskretni.

Kontinualni signal je matematika funkcija koja zavisi od nezavisne promenljive t , koja pripada skupu realnih brojeva R , tj. t R . Vrlo esto nezavisna promenljiva t oznaava vreme, pa je signal matematika funkcija, f (t ) , vremena. Takoe se zahteva da je funkcija f (t ) jednoznano definisana za svako t , sa izuzetkom konanog broja vrednosti argumenta t .

Slike

Primer kontinualnih signala (matematika funkcija f1 (t ) je neprekidna funkcija argumenta t , dok je f 2 (t ) neprekidna funkcija sa izuzetkom konanog broja prekida prve vrste) Ova matematika funkcije ne predstavlja signal (svakoj vrednosti argumenta t odgovaraju dve vrednosti funkcije nije definisana jednoznano) Primetimo da su signali realne matematike funkcije realnog argumenta, t , ali se ponekad primenom neke transformacije signali mogu preslikati u kompleksne funkcije.
1

Signali i sistemi Teorija signala

Primer: U analizi naizmeninih elektrinih kola naizmenina elektrina struja opisana je rotirajuim vektorom, tzv. fazorom, u kompleksnoj ravni I ( j ) = I ( j ) e j arg I ( j ) , gde je kruna frekvencija, odnosno ugaona brzina rotacije fazora, I ( j ) je amplituda naizmenine struje a arg I ( j ) je njena faza.

Slika

Kompleksna reprezentacija naizmenine struje Kompleksna reprezentacija se esto koristi da se pojednostavi analiza elektrinih kola. Meutim, sam signal naizmenine struje je realna sinusoidalna funkcija vremena: i(t ) = I ( j ) sin(t + arg I ( j )) koja osciluje sa periodom T = 2 , poto je sinusna funkcija periodina sa periodom 2 , odnosno

i(t + T ) = I ( j ) sin( (t + T ) + arg I ( j )) = I ( j ) sin(t + T + arg I ( j )) = I ( j ) sin(t + arg I ( j )) T =2

= i(t )
Diskretan signal je jednoznano definisana realna matematika funkcija nezavisnog celobrojnog argumenta k Z , gde Z oznaava skup celih brojeva. Ukoliko k oznaava diskretan vremenski trenutak, tj. diskretno vreme izraeno preko broja sekundi, minuta, asova, dana i sl., tada f [k ] definie vremenski diskretan signal.

Slika

Primer diskretnog signala

2

Signali i sistemi Teorija signala

Odabiranje (uzorkovanje, diskretizacija, semplovanje) kontinualnih signala Diskretan signal se moe generisati na osnovu odgovarajueg kontinualnog signala primenom postupka (operacije) odabiranja (semplovanja) sa odreenom periodom T , kao to je prikazano na sledeoj slici

Slika

Diskretizacija (odabiranje) kontinualnog signala Odabiranje (diskretizacija, semplovanje) kontinualnog signala: perioda odabiranja T mora biti dovoljno mala, kako bi diskretan signal predstavljao zadovoljavajue dobru aproksimaciju kontinualnog signala; sa druge strane, ukoliko je T suvie malo potreban je vrlo veliki broj odbiraka (semplova) da bi se adekvatno reprezentovao polazni kontinualan signal. Kriterijum za izbor periode odabiranja T : ovaj kriterijum se zasniva na dva oprena zahteva: obezbediti to je mogue bolju aproksimaciju polaznog kontinualnog signala, sa njegovim diskretnim ekvivalentom, na bazi minimalno mogueg broja odbiraka (odmeraka, semplova, uzoraka); reenje ovog problema daje Shanonova teorema odabiranja (definie maksimalno moguu periodu odabiranja T pri kojoj je jo uvek mogue da se rekonstruie kontinualni signal na osnovu njegove diskretne verzije). Digitalni signali: Kao to je prethodno napomenuto, diskretan signal se moe izvesti iz odgovarajueg kontinualnog simulacijom semplovanja sa periodom odabiranja T , odnosno uniformnim kvantovanjem vremenske ose sa periodom T . Tako dobijen diskretan signal moe imati neogranieno mnogo razliitih vrednosti kojima su izraene veliine odmeraka, odnosno vrednost bilo kog odbirka pripada skupu realnih brojeva. Poto digitalni raunar radi sa brojevima iz konanog opsega (veliina opsega zavisi od duine rei raunara), da bi se diskretan signal obraivao pomou raunara neophodno je da se vrednosti odbiraka, koje pripadaju beskonanom skupu realnih brojeva, zaokrue i svedu na konaan skup razliitih vrednosti iz zadatog opsega, odnosno neophodno je da se izvri kvantovanje diskretnog signala i po amplitudi (nivou). Na primer, ako je re raunara duina n bitova i ako bit najveeg znaaja (MSB bit) oznaava znak broja, tada se u datu re moe smestiti 2n 1 razliitih vrednosti (broj razliitih nivoa je 2n 1 , pa je veliina kvanta po nivou h = 1 2 n 1 .

T - kvant po vremenu, h - kvant po nivou

Signali i sistemi Teorija signala

Slika

Primer kvantovanja signala po nivou i vremenu Svim odbircima diskretnog signala koji se zateknu u zoni jednog kvanta po nivou dodeljuju se iste vrednosti (na primer, odgovara donjoj granici zone); kao to je istaknuto, digitalni raunari obrauju samo digitalne signale. Klasifikacija signala Poto signali predstavljaju matematike funkcije vremenskog argumenta, prirodna klasifikacija signala zasniva se na klasifikaciji obinih matematikih funkcija. Slino kao matematike funkcije, signali mogu da se podele na vie naina:

1. Periodini i neperiodini signali Periodian signal zadovoljava uslov:

f (t ) = f (t + T p ); za t i T p < ,

gde je T p perioda ponavljanja signala (na primer, za sinusne i kosinusne funkcije

T p = 2 )

2. Parni i neparni signali parni signali zadovoljavaju uslov: f ( t ) = f (t ) , tj. simetrini su u odnosu na vertikalnu (ordinatnu) osu (primer: f (t ) = cos t ); neparni signali zadovoljavaju uslov: f ( t ) = f (t ) , tj. simetrini su u odnosu na koordinatni poetak.

3. Vremenski kontinualni i vremenski diskretni signali kontinualni signal je neprekidna funkcija vremena, f (t ) , koja je jednoznano definisana za svako t , izuzimajui konaan broj vrednosti nezavisnog argumenta t = t1, t2 ,...,tn , u kojima postoji prekid prve vrste, tj. f (t i+ ) f (t i ) , i = 1,2,..., n.

Signali i sistemi Teorija signala

diskretan signal je niz (sekvenca) jednoznano definisanih odbiraka k = 0,1,2,...

f [k ],

4. Realni i kompleksni signali Realni signal je realna matematika funkcija vremenskog argumenta, dok je kompleksni signal kompleksna funkcija vremena (za svako t vrednost signala je jednoznano definisan kompleksni broj, koji je opisan svojim modulom i argumentom). 5. Sinusoidalni, eksponencijalni signali, itd. 6. Deterministiki i stohastiki signali deterministiki signal, f (t ) , je realna matematika funkcija nezavisnog vremenskog argumenta, koja je jednoznano definisana za svaku vrednost vremenskog argumenta t; stohastiki signal je funkcija dva nezavisna argumenta; prvi od njih je vreme, t , koje pripada skupu realnih brojeva, dok je drugi argument sluajan i predstavlja sluajan ishod, odnosno elementarni dogaaj, hipotetikog fizikog eksperimenta. Ovaj drugi argument se obino oznaava sa , i pripada nekom skupu (prostoru verovatnoe) ; dakle f (, t ) , , t R predstavlja sluajan signal, koji za svaki ishod eksperimenta definie jednu realizaciju sluajnog signala, tako da sluajan signal predstavlja familiju (ansambl) realizacija (matematikih funkcija) za razliite vrednosti parametra .

Slike

Deterministiki signal Sluajan signal 7. Kauzalan i nekauzalan signal Kauzalan signal zadovoljava uslov: f (t ) = 0 za t < 0 . Ukoliko je f (t ) 0 za neko t < 0 signal je antikauzalan.
5

Signali i sistemi Teorija signala

Svi fiziki signali u prirodi su kauzalni, dok su nekauzalni signali vetaki i obino se koriste u obradi signala. 8. Signali energije i snage Energija vremenski-kontinualnog signala na intervalu vremena [t1 , t2 ] duine L = t2 t1 definisano je izrazom

E L = f 2 (t )dt
t1

t2

Ukoliko je f (t ) kompleksna, a ne realna funkcija, tada je energija signala na navedenom intervalu

E L = f (t ) dt ;
2 t1

t2

f (t ) = f (t ) f * (t )

gde simbol (*) oznaava konjugovano kompleksnu vrednost kompleksnog broja f (t ) , a L = t 2 t1 . Ukupna energija vremenski-kontinualnog signala je

E =

f (t )

dt =

f (t ) f (t )dt
*

Podsetimo se da snaga predstavlja rad (energiju) u jedinici vremena (tj. brzinu rada), tako da se srednja snaga vremenski kontinualnog signala

P = lim
L

1 L

f (t )
L 2

L 2

dt = lim
L

EL L

Diskretan signal: Energija vremenski diskretnog signala na intervalu vremena [k1 , k 2 ] duine M = k 2 k1 odbiraka definisana je sa:

E M = f [k ]
k = k1

k2

dok je ukupna energija ovog signala

E =
Srednja snaga vremenski diskretnog signala je

k =

f [k ]

Signali i sistemi Teorija signala

P = lim
M

+M E2 M 1 2 = lim f [k ] 2M + 1 M 2M + 1 k = M

Energetski signali imaju konanu ukupnu energiju E < a nultu srednju snagu P = 0 . Signali snage imaju beskonanu ukupnu energiju E = i konanu srednju snagu P < . Periodini signali imaju beskonanu energiju (E = ) ali im je srednja snaga esto konana (P < ) , tako da predstavljaju signale snage. Elementarni signali (primeri jednostavnijih signala koji se uobiajeno koriste u teoriji signala i sistema za sintezu sloenijih signala, kao i analizu osobina sistema koji prenose i obrauju signale). Elementarni signali opisani obinim matematikim funkcijama: odskoni (step) signal; sign signal; signal rampe (nagibni signal), trougaoni impuls, pravougaoni impuls, parabolini signal, sinusni signal, sinc signal. Elementarni signali koji pripadaju klasi raspodeljenih ili singularnih funkcija: impulsni (Diracov) delta signal 1) Jedinini odskoni signal (unit step) se moe definisati na dva naina: 1 t 0 u (t ) = 0 t < 0

1 t >0 u h (t ) = 0.5 t = 0 0 t<0

Slike U oba sluaja signal ima diskontinuitet (prekid) u taki t = 0 tj. f (0 + ) f (0 ) , a druga definicija je obeleena indeksom h u ast poznatog elektroinenjera iz 19. veka Heavisidea. Primetimo da oba signala imaju istu Fourier-ovu transformaciju, ali se rekonstrukcijom signala

Signali i sistemi Teorija signala

na osnovu njegove transformacije, primenom inverzne Fourier-ove transformacije, dobija drugi izraz. Diskretan jedinini odskoni signal: t = kT 1 k 0 u (kT ) = u[k ] = ; 0 k < 0

1 k >0 uh (kT ) = uk [k ] = 0.5 k = 0 0 k <0

Slika signala 2) Sgn-signal (signal znaka)

1 t >0 sgn (t ) = 0 t = 0 1 t < 0

Slika signala Veza odskonog i sgn-signala: u h (t ) =

1 1 + sgn(t ) 2 2

3) Signal rampe (nagibni signal): a) jedinini signal rampe definisan je sa t , t 0 r (t ) = 0 k < 0

Signali i sistemi Teorija signala

Slika Primetimo da r (t ) nije diferencijabilna funkcija za t = 0 . Uoava se da je nagib prave koja opisuje signal tg 450 = 1 za t > 0 . Diskretna verzija signala je k , k 0 r (kT ) = r [k ] = 0 k < 0

Slika signala Signal rampe (nagibni signal) sa proizvoljnim nagibom 1 definisan je izrazom:

r (t ) = r (t )
Veza izmeu jedininog nagibnog i odskonog signala:

dr (t ) u (t ) = ; dt

t 0;

t, t 0 r (t ) = u ( )d = 0, t < 0
t

4) Parabolian signal (signal ubrzanja)

Signali i sistemi Teorija signala

t 2 ; t 0 ; f p (t ) = 0; t < 0

k 2 ; k 0 ; f p (kT ) = f p [k ] = 0; k < 0

Slika

Parabolini signal 5) Familija polinomijalnih signala

t n ; t 0 ; n = 3, 4,5,...; f n (t ) = 0; t < 0 k n ; k 0 ; n = 3,4,5,... f n [k ] = 0; k < 0

6) Pravougaoni impuls definie se na jedan od sledea dva alternativna izraza:

1 P (t ) = 2 2 0 van intervala

ili:

<t< 1 2 2 P h (t ) = 0.5 t = 2 0 van intervala

Slike signala Primenom Fourierove transformacije dobija se isti izraz u frekvencijskom domenu za obe vremenske funkcije, ali se inverznom Fourierovom transformacijom dobija drugi od navedenih
10

Signali i sistemi Teorija signala

signala. Druga definicija je konzistentna i sa definicijom jedininog Heavisadeovog odskonog signala, tj.

Ph (t ) = u h t + u h t 2 2

Slika signala Sa druge strane:

P (t ) = u t + u t za t osim t = 2 2 2

Slika signala Diskretna verzija pravougaonog impulsa: uvedimo diskretno vreme t = kT definicioni izraz signala i

1 kT 1; k P (kT ) = P [k ] = P (kT ) = 2 2 2T 2T 0 0; van van intervala

gde [] oznaava ceo deo, odnosno

m m 1; k P [k ] = 2 2; 0; van intervala

m = 2 2T

11

Signali i sistemi Teorija signala

Slika signala 7) Trougaoni impuls: definisan je izrazom

0 (t ) = 1 + 2t 1 2t 0

t 0 2 0 t 2 t 2

Slika signala Ovaj signal se moe izraziti preko elementarnih signala, kao to su nagibni i odskoni signal.
a) =

2 r t + 2 2r (t ) + r t 2

12

Signali i sistemi Teorija signala

Slike b)

Slike (t ) = v) 2 r t + 2 2r (t ) u t + 2 u t 2

Slika 2 2 (t ) = r t + u (t ) u t + 1 r (t ) u (t ) u t 2 2 2 Nedostatak poslednjeg izraza je to u nuli ima diskontinuitet, tj.

(0) = 0
Diskretna verzija trougaonog impulsa: dobija se ako se vreme diskretizuje, t = kT , T perioda diskretizacije, i uvrsti u izraz za kontinualni diskretni impuls

2kT 1 + 2kT (kT ) = [k ] = 1 0

kT 0

0 kT kT

Uvedimo oznaku: m = 2 ; [] oznaava ceo deo 2T

13

Signali i sistemi Teorija signala

2 1 + m k 2 [k ] = 1 k m 0

m k 0 2 m 0k ; 2 m k 2

m = 2 ; 2T

[] - ceo deo

8) Sinusni i kosinusni signal esto se koriste u tehnici da opiu oscilatorne pojave, kao to su vibracije u mehanici ili naizmenine elektrine struje i naponi; sinusna i kosinusna matematika funkcija reprezentuje iste signale, koji se razlikuju samo u faznom stavu, poto je

cos( t ) = sin t + ; 2

sin( t ) = cos t 2

Slika

Prikaz sinusne i kosinusne funkcije na jedininom krugu Standardne trigonometrijske formule:

sin( ) = sin cos cos sin cos( ) = cos cos sin sin
sin 2 = 2 sin cos
cos 2 = cos 2 sin 2

a) Sinc-signal; ima vanu primenu u Fourier-ovoj analizi (frekvencijska analiza), komunikacionim sistemima i obradi signala; definisan je izrazom

sin c(t ) =
gde je

sin (t ) t

lim
x 0

sin ( x ) =1 x

- Vrednost signala u t = 0 jednaka je 1, tj. sin c(0) = 1 , dok se nule funkcije nalaze u takama

14

Signali i sistemi Teorija signala

t = n ;
- Takoe je

n = 1,2 t = n; n = 1,2,...

lim sin c(t ) = 0

t

sin c(t ) =

sin (t ) t

Slika

Grafiki prikaz signala sin c(t ) diskretni sinc-signal: t = kT

sin c(kT ) = sin c[k ] = sin (kT ) sin [k ] = kT [k ]

9) Impulsni delta (Dirac-ov) signal: ova matematika funkcija nema vremensku strukturu, poto je impulsna delta funkcija

(t ) =
dok je njen integral

t = 0 0 t 0

(t )dt = 1

Ova funkcija se moe posmatrati kao granian sluaj pravougaonog impulsa (1 )P (t ) kada irina impulsa 0 , tj.
1 (t ) = lim Pt (t ) ;
0

1 t P = 2 2 0 van

15

Signali i sistemi Teorija signala

Slika

Aproksimacije impulsnog delta signala i njegova vremenska interpretacija Pomereni (ifrovani) impulsni delta signal definisan je sa:

(t t o ) =

t = t o 0 t to

Slika pri emu je

(t t )dt = (t t ) = 1
o o
to

+ to

Impulsna delta funkcija se naziva i Dirac-ova funkcija u ast poznatog matematiara i fiziara iz 19. veka P. Diraca, a pripada klasi raspodeljenih ili singularnih funkcija. Matematiki se impulsna delta funkcija definie i sa:

f (t ) (t t )dt = f (t );
o o

gde je f (t ) - obina matematika funkcija, neprekidna u taki to (klasa obinih funkcija proirena sa klasom raspodeljenih (singularnih funkcija) obrazuje klasu generalisanih funkcija ova klasa je uvedena u matematiku u 20. veku od strane S. Soboleva). U vezi sa navedenom matematikom definicijom postavlja se pitanje vrednosti integrala
to

f (t ) (t t )dt = ?
o

16

Signali i sistemi Teorija signala

gde je f (t ) obina matematika funkcija neprekidna u taki to . Pokazuje se da je

to

1 f (t ) (t t )dt = 2 f (t )
o o

odnosno
to

to

1 f (t ) (t t )dt = 2 f (t )
o o

Ovaj rezultat se moe predoiti, ukoliko se impulsna delta funkcija aproksimira trougaonim impulsom (1 ) 2 (t ) , gde je

0 t 1 + 2 (t ) = t 1 0

t t 0 0 t t

Slike

Aproksimacija delta impulsne funkcije trougaonim impulsom

(t ) = lim 2 (t ) 0
Izvod impulsne delta funkcije: moe se odrediti na osnovu aproksimacije impulsne delta funkcije trougaonim impulsom.

(t ) = lim
0

2 (t )

d (t ) d (t ) = lim 2 dt 0 dt

17

Signali i sistemi Teorija signala

Slike

Aproksimacija impulsnog delta signala i njegovog izvoda na bazi trougaonog impulsa

0 t 1 + 2 (t ) = t 1 0

0 1 t 0 d (t ) 2 = 1 dt 0 t 0 t

t 0

t0 t 0 0 t t

d (t ) 1 d 2 (t ) 1 = lim = 2 dt dt 0
Primetimo da je

P t + 2 P t 2 0

d 0 + d 0 = =0 dt dt slino kao to je

( )

( )

(0 + ) = (0 ) = 0

Takoe se uoava da je:

( t ) = (t ) - parna funkcija
d (t ) d (t ) = - neparna funkcija dt dt

18

Signali i sistemi Teorija signala

Slika

Simboliki prikaz izvoda delta impulsa Slino kao i sam delta impuls, njegovi izvodi se mogu definisati matematiki na osnovu integralne reprezentacije

d (t t o ) f (t ) dt dt;

d 2 (t t o ) f (t ) dt i dt;

i = 1,2,3,...

Vii izvodi delta impulsa se simboliki prikazuju na isti nain kao i njegov prvi izvod.

Osobine impulsne delta funkcije: 1) skaliranje u vremenu; 2) diferenciranje

1) Skaliranje u vremenu:

f (t ) (at t )dt =
o

1 to 1 t f (at t o ) = t o a a a a

Dokaz :
a) pretpostavimo a > 0; uvedimo smenu

at t o = t =

+ to
a

1 dt = d {t ( , ) ( , )} f (t ) (at t o )dt = a
1 1 t + to f ( )d = f o a a a a

b) za a < 0 integral po e izgledati isto, ali e granica integracije biti (+ ,), tj.

1 1 1 to + t + t f a o ( )d = a f a o ( )d = a f a a+
Poto je a = a za a > 0 i a = a za a < 0, sledi gore navedeni izraz. 2) Osobina diferenciranja

f (t )

d (t t o ) df (t o ) dt = dt dt
19

Signali i sistemi Teorija signala

n d n (t t o ) n d f (t o ) f (t ) dt n dt = ( 1) dt

Dokaz: Primenom parcijalne integracije

udv = uv du
b a a z

na integral

f (t )

d (t t o ) dt dt

uz izbor u = f (t ) d =

d (t t o ) dt = (t t o ) dobija se dt

d (t t o ) df (t ) f (t ) dt = f (t ) (t t o ) (t t o )dt dt dt

= f ( ) ( ) f ( ) ( )
df (t o ) dt

df dt (t t )dt
o

= 00

ime je dokazana prva relacija. Drugi izraz se moe dokazati ukoliko se na njega primeni parcijalna integracija uzastopno n -puta. 3) Dodatne osobine delta impulsnog signala

f (t ) (t ) = f (0) (t )

f (t ) (t to ) = f (to ) (t to )

Dokaz: sledi direktno na osnovu izraza

f (t ) (t t )dt = f (t )
o o

4) Osobina parnosti i neparnosti:

d 2 n ( t ) d 2 n (t ) = ; dt 2 n dt 2 n

parnost

d 2 n+1 ( t ) d 2 n+1 (t ) = ; dt 2 n+1 dt 2 n+1

neparnost
20

Signali i sistemi Teorija signala

Dokaz:

sledi

direktno

na

osnovu

izraza

n d n (t t o ) n d f (t o ) dt = ( 1) ; pokazati da formula vai za n = 1,2,..., (uvesti smenu dt dt n = t ) pa se indukcijom dalje pokazuje da formula vai za svako n .

f (t ) (t t )dt = f (t )
o o

f (t )

Diskretni impulsni delta signal: ne moe se izvesti klasinim postupkom semplovanja iz kontinualnog impulsnog signala, poto poslednji nema strukturu definisanu u vremenu; zato se ovaj signal definie neposredno sa (naziva se i Kroneckerov delta impuls)

[k ] =

1 k = 0 0 k 0

dok je signal pomeren u vremenu, za ko perioda odabiranja,

[k k o ] =

1 k = k o 0 k k o

Slike

Diskretni impulsni delta signal i njegova iftovana (pomerena) verzija

Osobine diskretnog impulsnog delta signala:

1)

k =

f [k ] [k k ] = f [k ]
o o

2) 3)

f [k ] [k ] = f (0) [k ]

f [k ] [k ko ] = f (ko ) [k ko ]

Navedene osobine su diskretne verzije odgovarajuih osobina za kontinualni impulsni delta signal.

Primer: Koristei osobine impulsne delta funkcije

1 f (t ) (at t )dt = a
o

1 t t f o , tj. (at t o ) = t o a a a

21

Signali i sistemi Teorija signala

n d n (t t o ) n d f (t o ) f (t ) dt n dt = ( 1) dt n

izraunati sledee integrale

e
3

3t

sin (t ) (2t 1)dt = ?

t ] d (dt1) = ?

[t

+ 2 sin(t ) 2

Ako se u prvom integralu usvoji a = 2, t o = 1 i f (t ) = e 3t sin (t ) i primeni rezultat integracije, dobija se

1 1 3t e sin(t ) (2t 1)dt = 2 e 2 sin 2 = 2 e 2

3 3

Ako se u drugom integralu usvoji n = 1, t o = 1 i f (t ) = t 3 + 2 sin (t ) 2, dobija se za etvrti integral

[t
3

+ 2 sin (t ) 2

t d ] d (dt1) = (1) dt [t

+ 2 sin (t ) 2 t =1

= 3t 2 + 2 cos(t ) t =1

= [3 + 2 cos ] = 3 + 2

Operacije nad signalima

Poto su signali matematike funkcije, sve poznate operacije nad matematikim funkcijama mogu se primeniti i na kontinualne i diskretne signale: oduzimanje, sabiranje, mnoenje, pomeranje (iftovanje), skaliranje po vremenu, diferenciranje i integracija u kontinualnom domenu; u diskretnom domenu je takoe mogue definisati operacije koje imaju ulogu diferenciranja i integracije: ukoliko kontinualni signal ima diskontinuitete (prekide prve vrste) klasian izvod ne postoji u takama prekida, ali se tada moe definisati generalisani izvod, na osnovu impulsne delta funkcije; konano, najvanija operacija u teoriji signala i sistema je konvolucija, vanu operaciju predstavlja i korelacija.

Generalisani izvod (diferenciranje): neka je f (t ) kontinualna matematika funkcija

koja u taki t1 ima diskontinuitet (prekid prve vrste), tj. f t1+ f t1 , tada ova funkcija nema klasian izvod u taki t1 ; polazei od geometrijske interpretacije izvoda, koji predstavlja nagib tangente povuene na krivu u nekoj taki, poto u taki t1 funkcija ima okomit skok, moe se rei da je tangenta normalna na vremensku osu, pa je koeficijent pravca ove normale, koji

( ) ( )

22

Signali i sistemi Teorija signala

predstavlja tangens ugla koji ova prava zahvata sa realnom osom, jednak beskonano. Uvodei impulsnu delta funkciju (t ) , generalisani izvod u taki diskontinuiteta, t1 , moe se definisati sa

Df (t ) Dt

t F t1

= f t1+ f t1 (t t1 )

[ ( ) ( )]

Slika

Ilustracija prekida prve vrste gde oznaka D stoji za generalisani izvod. Ako kontinualna funkcija f (t ) ima diskontinuitete u takama t i , i = 1,2,..., n, tada je njen generalisani izvod
Df (t ) n df (t ) = f t1+ f ti (t ti ) + Dt dt t t1 ,t2 ,...,tn i =1

[ ( ) ( )]

Koristei pojam generalisanog izvoda, moe se uspostaviti veza izmeu jedininogodskonog i delta-impulsnog signala.

1 t 0 Du (t ) du (t ) u (t ) = = [u (0 + ) u (0 )] (t ) + = (t ) Dt dt 0 t < 0 t 0
poto je

du (t ) = 0; u (0 + ) = 1 i u (0 ) = 0 , dok je dt t 0
1 t0 Duh (t ) du (t ) uh (t ) = 0.5 t = 0 = [uh (0 + ) uh (0 )] (t ) + h Dt dt 0 t<0 = (t )

t 0

poto je

duh (t ) dt

t 0

= 0 , uh (0 + ) = 1 i uh (0 ) = 0 .

Imajui u vidu da je
to

1 f (t ) (t t )dt = 2 f (t )
o o

23

Signali i sistemi Teorija signala

za f (t ) = 1 i to = 0 sledi

(t )dt = 2
0+

Poto je, takoe,

0+

(t )dt = (t )dt = 1
0

zakljuuje se da je

0 t<0 uh (t ) = ( )d = 0.5 t = 0 1 t>0

t

Dakle,

(t ) =

Du (t ) Duh (t ) = ; uh (t ) = ( )d Dt Dt
t

Primer: Za signal na slici odrediti generalisani izvod

Slika

Dati kontinualni signal ima dve take prekida: t1 = 1 , uz f 1+ = 1 i f 1 = 0 , t2 = 2 gde je

f 2 = 1 i f 2+ = 0 .
Tada je

( )

( )

( )

( )

Df (t ) df (t ) = f 1+ f 1 (t + 1) + f 2+ f 2 (t 2) + Dt dt

[ ( ) ( )]

[ ( ) ( )]

t 1, 2

Funkcija f (t ) jednaka je nuli na intervalima ( ,1) i [2,+ ) , dok je na intervalu [ 1,2) opisana linearnom relacijom (jednaina prave kroz take (-1,1) i (2,-1)
f (t ) 1 = f (2 ) f ( 1) (t ( 1)) 2 ( 1)
24

Signali i sistemi Teorija signala

=
odnosno

11 (t + 1) 3

2 2 1 df (t ) = 3 f (t ) = t + 3 3 dt 0

t ( 1,2] t van intervala

df (t ) 2 = [u (t + 1) u (t 2)] dt 3

Slike

Generalisan izvod zadate funkcije 2) Vremenski diskretno diferenciranje (diferenciranje unapred) - predstavlja diskretnu verziju operacije diferenciranja kod kontinualnih matematikih funkcija; f [k ] - vremenski diskretan signal na vremenski diskretnom intervalu k [k1 , k2 ] . Tada je vremenski diskretno-diferenciranje signala na datom intervalu definisano sa

f [k ] = f [k + 1] f [k ]
Ova definicija se zasniva na sledeoj aproksimaciji izvoda kontinualne funkcije i njenoj diskretizaciji; izvod df dt predstavlja nagib tangente povuene na krivu u taki u kojoj se odreuje izvod, tj.

def

df = tg dt
Prava koja definie tangentu moe se aproksimirati sa pravom koja prolazi kroz take (t, f (t )) i (t + t , f (t + t )) , za dovoljno malo t .

25

Signali i sistemi Teorija signala

Slika

Geometrijska interpretacija izvoda kontinualnog signala Tada je nagib ove prave (tetive)

tg =
odakle se iz uslova tg tg dobija

f (t + t ) f (t ) t

df (t ) f (t + t ) f (t ) dt

Konano, vrei diskretizaciju signala sa periodom t , tj. usvajajui t = kt , dobija se

df (kt ) t f ((k + 1)t ) f (kt ) = f [k + 1] f [k ] dt

Dakle, aproksimacija izvoda kontinualne funkcije direktno je proporcionalna diskretnom diferenciranju unapred (forward difference). Imajui dalje u vidu da je diferencijal funkcije df (kt ) f (kt ) t , direktno sledi formula za diskretno diferenciranje signala. dt

Primer: Poto je
1, k 0 u[k ] = 0, k < 0 zakljuuje se da je k , k 0 r [k ] = 0, k < 0 k + 1, k 1 r [k + 1] = k < 1 0,

k + 1 k, k 0 1, k 0 r [k ] = r [k + 1] r [k ] = k + 1 0 = 1 + 1 0 k = 1 = = u[k ] 0, k < 0 00 k < 1

Dakle,

r [k ] = r [k + 1] r [k ] = u[k ]
26

Signali i sistemi Teorija signala

Takoe, poto je 1, k u[k ] = 0, k < 0 to je 1, k 1 u[k 1] = 0, k < 1

1 1, k 1 1 k = 0 u[k 1] = u[k ] u[k 1] = 1 0, k = 0 = = [k ] 0 k 0 0 0, k < 0

odnosno

u (k 1) = u[k ] u[k 1] = [k ]
3) Integracija u vremenski-diskretnom domenu (numerika integracija): - egzaktno definisanje operacije integraljenja u diskretnom vremenskom domenu nije mogue, poto integral predstavlja povrinu omeenu podintegralnom funkcijom, a u diskretnom domenu sve funkcije su definisane samo u diskretnim takama, pa su odgovarajue povrine jednake nuli, odnosno svi integrali su jednaki nuli. Meutim, iz matematike analize je poznato da se integral moe definisati preko beskonane sume, to omoguava da se definie diskretna verzija integrala kontinualne funkcije vremena, a ovakva operacija naziva se numerika (vremenski-diskretna) integracija.

Slika

Aproksimacija integrala kontinualne funkcije konanom sumom U cilju izvoenja diskretnog ekvivalenta integrala kontinualne funkcije f (t ) ,
I (t ) = f ( )d
0

izvrimo uniformno odabiranje intervala integracije (0, t ) sa dovoljno malim periodom t , ime je interval podeljen ekvidistantnim takama

27

Signali i sistemi Teorija signala

ti = it ,

i = 0,..., k ,

tk = kt = t ,

to = 0

funkcije moe se aproksimirati povrinom pravougaonika f (ti )t , odnosno

ti

na k podintervala identine duine t . Na i -tom podintervalu (ti 1, ti ) , i = 1,2,..., k integral

t i 1

f ( )d f (t )t = f (it )t = f [i]t
i

pa je ukupni integral

I (t ) = I (kt ) = f ( )d f (it )t
i =1 t i 1 i =1

ti

odnosno

I [k ] = f [i ]t
i =1

gde je i pomona varijabla po kojoj se sumira. Poslednja relacija se moe napisati u rekurzivnoj formi na sledei nain. Poto je

I [k 1] = f [i ]t
i =1

k 1

to je

I [k ] = f (i )t + f (k )t
i =1

k 1

odnosno

I [k ] = I [k 1] + f (k )t ;

k = 1,2,... ;

I (0) = 0 .

Ukoliko je signal f [i ] nekauzalan, tj. odbirci signala postoje i za negativne vrednosti indeksa i , tada se diskretna integracija svodi na oblik

I [k ] =
odnosno, usvajajui t = 1 ,

i =

f [i]t

I [k ] =

i =

f [i]

Koristei izvedeni rezultat i injenicu da je kontinualni delta impuls izvod jedininog odskonog signala, odnosno da se integracijom delta impulsa dobija jedinini odskoni signal,
28

Signali i sistemi Teorija signala

slina relacija se moe izvesti i u diskretnom domenu koristei operciju numerike integracije. Naime, poto su diskretni delta impuls i diskretni odskoni signal definisani izrazima

[k ] =
zakljuuje se da je u[k ] =

1 k = 0 0 k 0

1 k 0 u (k ) = 0 k < 0

i =

[k ] =

(0 ) = 1 za k 0 za k < 0 0

to odgovara prethodno izvedenoj formuli za numeriku integraciju. Na slian nain se pokazuje, imajui u vidu definicione izraze za jedinini nagibni i jedinini odskoni signal, k , k 0 r [k ] = 0, k < 0 da je 1, k 0 u[k ] = 0, k < 0

0 r [k ] = u[k ] = u (0 ) + u (1),+... + u (k 1) = 1 + 1 + ... + 1 = k i = 0

k 1

za k = 0 za k > 0 za k < 0

k k 0 = 0 k < 0 Primetimo da izraz

r [k ] =

i =

u[i ]

nije taan, poto je r [0] = u[0] = 1, r [1] = u[0] + u[1] = 2 , to ne odgovara osnovnoj definiciji nagibnog signala. Ovo ukazuje na injenicu da treba biti obazriv kada se kontinualni integral aproksimira diskretnom sumom i da izvedeni izraz za diskretnu sumu moe u nekim primenama da zahteva odreenu, mada minornu, modifikaciju. 4) Operacija konvolucije: Za zadate kontinualne vremenske signale g (t ) i f (t ) , vremenski kontinualna konvolucija definisana je izrazom

g (t ) * f (t ) =

f ( )g (t )d

gde * oznaava operaciju konvolucije. U navedenom izrazu predstavlja pomonu promenljivu integracije, a t je parametar. Uvodei smenu = t , d = d , odnosno = t , navedeni izraz se moe napisati u alternativnom obliku

29

Signali i sistemi Teorija signala

f ( )g (t )d = f (t )g ( )d
+

f (t )g ( )d = f (t ) * g (t )

Izvedeni rezultat pokazuje da konvolucija zadovoljava osobinu komutativnosti, odnosno da je

g (t ) * f (t ) =

f ( )g (t )d = f (t )g ( )d = f (t ) * g (t )

Na slian nain diskretna konvolucija dva vremenski diskretna niza g [k ] i f [k ] definisana je izrazom

g [k ]* f [k ] =

m =

g [m] f [k m] =

m =

g[k m] f [m] = f [k ]* g[k ]

5) Operacija korelacije signala definie se na slian nain kao konvolucija, ali ima sasvim drugaije fiziko tumaenje i koristi se da se odredi raspodela energije u okviru signala. Kontinualna korelacija vremenski kontinualnih signala f (t ) i g (t ) definisana je izrazom

R fg (t ) =

f ( )g (t + )d ,

t +

gde je pomona integraciona varijabla, a t je parametar. Diskretna korelacija vremenski diskretnih signala g [k ] i f [k ] definisana je izrazom

R fg [k ] =

m =

g [m] f [k + m] ,

gde je k parametar, a m pomona varijabla po kojoj se sumira.

30

Signali i sistemi Teorija signala

31