BUDAPESTI MSZAKI S GAZDASGTUDOMNYI EGYETEM

Mszaki Mechanikai Tanszk

_____________________________________________________________________









VEKTOROK S TENZOROK

OKTATSI SEGDLET
2
___________________________________________________________________________







sszelltotta:
dr. Vrs Gbor, egyetemi docens, 2003. szeptember
mdostva: 2005. janur


3
___________________________________________________________________________



TARTALOM


1. Az sszegzsi konvenci........................................................................................................ 4
1.1. Vektorok szorzsa ........................................................................................................... 5
2. Msodrend tenzor, a lineris vektor-vektor fggvny ......................................................... 7
2.1. Tenzorok szorzsa......................................................................................................... 10
3. Transzformcik................................................................................................................... 11
4. Tenzor sajtrtkei, a skalr invarinsok ............................................................................. 13
5. Grbevonal koordinta rendszerek..................................................................................... 14
5.1. A kovarins derivlt ...................................................................................................... 16
5.2. Differencilsi szablyok.............................................................................................. 17
5.3. Hengerkoordinta rendszer ........................................................................................... 19
6. Ajnlott irodalom................................................................................................................. 22



4
___________________________________________________________________________

1. Az sszegzsi konvenci

e
1
e
2
e
3
R

F

P
1
2
3

1. bra
Az 1. bra szerinti derkszg Descartes fle koordinta rendszer hrom tengelynek
irnyt az e
1
, e
2
s e
3
egysgvektorok, ms szval a bzisvektorok jellik ki. Ha a koordinta
tengelyeken mrt vhosszak x
1
, x
2
, s x
3
, akkor a P pont R helyvektora

=
= + + =
3
1 k
k k 3 3 2 2 1 1
x x x x e e e e R ,
s egy, a P ponthoz kttt F vektor pedig a kvetkez mdon irhat fel:

=
= + + =
3
1 k
k k 3 3 2 2 1 1
F F F F e e e e F ,
ahol az F
i
skalr mennyisgek az F vektor koordinti. A tovbbiakban az ilyen
kifejezsekben az sszegzs jelt elhagyjuk, s megllapodunk abban, hogy a kt azonos
latin bet index a nma indexpr egy szorzat kifejezsen bell sszegzsi utastst jelent.
Az sszegz indexek rtknek fels hatra trbeli feladatoknl 3. Termszetesen, mivel nem
az indexknt felhasznlt bet konkrt formja, hanem az indexpr megjelense utal az
sszegzsre, brmely kis vagy nagy latin bet felhasznlhat. Ezek szerint, az sszegzsi
konvenci alkalmazsval az F vektor rviden az
p p k k
F F e e F = = (1)
alakban is felrhat.
Ha egy szorzat kifejezsben tbb nma indexpr is szerepel, akkor az tbbszrs sszegzst
jelent. Pldul hrom nma indexprral egy huszonht tag sszeg irhat le rviden a
kvetkez formban:

= = =
=
3
1 i
3
1 j
3
1 k
k j i ijk k j i ijk
d c b a d c b a .


5
___________________________________________________________________________
Ilyen esetekben gyelni kell arra, hogy a nma indexekhez mr felhasznlt betjelet ne
hasznljuk mg egyszer, mert akkor az sszegzsi konvenci elveszti az egyrtelmsgt.
Ha azt akarjuk, hogy egy kifejezsben a nma indexpr ne jelentsen sszegzst, akkor egyik
indexet egy megklnbztet jellel, alhzssal, kizrjuk. Ezek szerint az
k k
e a nem az (1)
szerinti a vektor, hanem annak csak a k-adik vektorkomponense. A bzisvektor k indexe
ilyenkor szabad index, a koordinta k indexe pedig zrt.
A most bevezetett indexes jells nagy elnye a tmrebb lers mellett az, hogy formlisan
sztvlasztottuk a vektort kt rszre, a skalr koordintk s a bzis egysgvektorok
szorzatra. Ez a vektor s tenzor algebra s analzis krben elvgzend szmtsokat
jelentsen leegyszersti, lervidti.
A kontinuumechanika krben gyakran hasznljk egytt az als s fels (kovarins s
kontravarins) indexet. Erre akkor van szksg, ha a koordinta rendszernk nem mindig
derkszg. A tovbbiakban kizrlag a mrnki gyakorlatban fontos ortogonlis
rendszereket hasznlunk.

1.1. Vektorok szorzsa
A kvetkezkben rviden sszefoglaljuk a vektorok krben ismert szorzsi szablyokat. Ha
felhasznljuk az (1) sszegzsi konvencit, akkor a vektorok klnbz szorzatait csak az
ortogonlis bzis egysgvektorok kztt kell rtelmezni, mivel a skalr koordintk szorzata
egyrtelm.
A. Skalr szorzat: Kt bzis egysgvektor szorzata a ktindexes Kronecker szimblum:
. j i ha 0 s j i ha 1
,
ij ij
ij j i
= = =
= e e
(2)
Ezzel kt tetszleges a s b vektor skalr szorzata a kvetkez mdon irhat fel:
3 3 2 2 1 1 i i ij j i j i j i j j i i
b a b a b a b a b a b a ) (b ) (a + + = = = = = ) ( e e e e b a .
A kilenctag sszegnek csak a hrom nem felttlenl zrus tagja van. A tovbbiakban
gyakran felhasznljuk a Kronecker szimblumnak a defincijbl kvetkez indexcserl
szerept:
i ij j
b b = . (3)
Ha kiktjk, hogy a Kronecker szimblum kt indexe legyen mindig azonos, akkor az
sszegzsi konvenci alkalmazsval belthat, hogy
3
33 22 11 ii
= + + = . (4)


6
___________________________________________________________________________
B. Vektor szorzat: Kt bzis egysgvektor vektor szorzatt a permutcis szimblum
segtsgvel rjuk fel:
r pqr q p
e e e e = . (5a)
A vektor szorzat tulajdonsgaibl kvetkezik, hogy az e
pqr
ferdn szimmetrikus, azaz kt
szomszdos index felcserlse eljelvltst jelent s rtke zrus, ha brmely kt, vagy mind a
hrom index azonos. A zrustl klnbz hat rtk:
. 1 e e e , 1 e e e
132 321 213 231 312 123
= = = + = = = (5b)
Az a s b vektorok vektorszorzata:
i j i j k i j i j i j ijk
1 2 3 2 3 3 2 3 1 1 3 1 2 2 1 k
(a ) (b ) a b ( ) a b e
(a b a b ) (a b a b ) (a b a b ) c .
= = = = =
= + + =
c a b e e e e e
e e e
k
e

A huszonht tag sszeg tbbi huszonegy tagja a permutcis szimblum (5b) defincijbl
kvetkezen zrus.
Az eddigiek felhasznlsval szmtsuk ki a bzis egysgvektorok ketts vektor szorzatt:
( ) ( )
p ntp jkt t jkt n k j n
e e e e e e e e e = = .
Msrszrl, a vektoralgebrbl ismert
( ) ( ) ( ) b a c c a b c b a =
kifejtsi ttel alapjn:
( ) ( ) ( )
nj k nk j j n k k n j k j n
e e e e e e e e e e e = = .
Mivel a ktfle mdon kiszmolt eredmny azonos,
nj k nk j p ntp jkt
e e e e e = .
Fontos, hogy az egyenlsg mindkt oldaln ugyanazok a j, k, n szabad indexek szerepelnek.
Mivel ezek lehetsges rtke 1, 2 s 3, ez az egy sorban felirt egyenlsg elvileg huszonht
egyenlsget fejez ki, tovbb a bal oldalon - a t s p nma indexprok lehetsges rtkeit
szmba vve kilenc, illetve az index rtk azonossgt kizrva, hat tag sszegek
szerepelnek.
Szorozzuk meg a fenti egyenlsg mindkt oldalt skalrisan az e
s
bzis egysgvektorral:
nj ks nk js ps ntp jkt
e e = .
Az (3) s a permutcis szimblum indexsorrendjre vonatkoz (5b) szably alapjn az
egyenlsg bal oldala talakthat:
nj ks nk js snt jkt
e e = . (6a)


7
___________________________________________________________________________
Ha kiktjk, hogy ebben az egyenlsgben a k s n szabad indexek legyenek azonosak, akkor
a (3) s (4) felhasznlsval:
js js js kj ks kk js skt jkt
2 3 e e = = = , (6b)
tovbb, a j s s indexek azonossgbl
6 2 e e
jj jkt jkt
= = (6c)
kvetkezik.
Hrom vektor vegyes szorzata:
( )
ijk k j i
e c b a = c b a . (7)
Ha ez a vegyes szorzat nem zrus, akkor a hrom vektor nincs egy skban, ms szval
linerisan fggetlenek. A vegyes szorzat eredmnye geometriailag gy is rtelmezhet, mint a
hrom vektor ltal meghatrozott prhuzamos oldall test (paralel epipedon) trfogata. Az
ortogonlis bzisvektorok egysgvektorok - vegyes szorzata az (5) permutcis szimblum
( )
pqr r q p
e = e e e .
C. Diadikus szorzat: Kt vektor (a b) diadikus vagy ltalnos szorzata definci szerint
legyen a kvetkez tulajdonsg:
( ) ( ) ( ) ( )b a c b a c c b a c b a = = , , (8)
ahol a * jel helyre brmelyik szorzs a skalr vagy a vektor szorzs - jelt rhatjuk. Pldul
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) c b a c b a b a c b a c c b a c b a = = = vagy , . Ez alapjn nyilvnval, hogy
ltalban (a b) (b a).


2. Msodrend tenzor, a lineris vektor-vektor fggvny

A (8) definci alapjn szmtsuk ki az a
1
s b
1
vektorok didjnak s az r helyvektornak a
jobb oldali skalris szorzatt:
( ) ( )
k 1k 1 1 1 1 1
x b a r b a r b a R = = = .
Ltszik, hogy itt az R vektor, az r irnytl fggetlenl, mindig prhuzamos az a
1
vektorral.
Ez teht egy olyan lineris homogn fggvnykapcsolat az R s r vektorok kztt, ami a b
1

vektorra merleges sk pontjaihoz ahol a b
1
s az r skalr szorzata azonos - az a
1
irny
egyenesen ugyanazt a pontot rendeli. Az ilyen fggvny elfajul (nem invertlhat), abban az
rtelemben, hogy a hrommret teret egymret altrre egy egyenesre kpezi le.


8
___________________________________________________________________________
Bvtsk fenti szorzatot mg egy diddal gy, hogy az a
1
s a
2
, valamint a b
1
s b
2
vektorok
ne legyenek prhuzamosak, azaz a
1
a
2
0, b
1
b
2
0:
( ) ( ) | | ( ) ( ) r b a r b a r b a b a R + = + =
2 2 1 1 2 2 1 1
.
Most az R vektor az a
1
s a
2
vektorok ltal meghatrozott skban van. Ez a kibvtett lineris
fggvny a b
1
s b
2
vektorokra merleges skok metszsvonaln lv pontokhoz az a
1
, a
2
vektorok skjban egy pontot rendel, vagyis a hrommret teret egy ktmret altrre, skra
kpezi le.
Ezek utn mr knnyen belthat, hogy a legltalnosabb lineris homogn vektor-vektor
fggvny hrom did sszegeknt adhat meg:
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) r b a r b a r b a r b a b a b a R + + = + + =
3 3 2 2 1 1 3 3 2 2 1 1
,
feltve, hogy az a
k
s b
k
vektorok linerisan fggetlenek, ms szval az (7) vegyes szorzatuk
nem zrus: a
1
.(a
2
a
3
) 0 s b
1
.(b
2
b
3
) 0.
A tovbbiakban, ha a b
k
vektorok helyett az e
k
bzis egysgvektorokat alkalmazzuk, az (1)
sszegzsi konvenci s az a
k
= a
pk
e
p
azonossg felhasznlsval:
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) r A r e e r e a r e a e a e a R = = = + + =
k p pk k k 3 3 2 2 1 1
a , (9a)
ahol
k p pk
a e e A = (9b)
egy msodrend tenzor s a
pk
az A tenzor 33 mret mtrixa, p a sor s k az oszlop
sorszma. Az a
k
vektorok az A tenzor mtrixnak oszlopvektorai:
| |
11 12 13
1 2 3 pk 21
31 32 33
a a a
a a
a a a
22 23
a a
(
(
( = =

(
(

a a a . (9c)
Egy tenzor ltal leirt lekpzs, a lineris vektor vektor fggvny teht akkor nem elfajul,
ha az a
p
oszlopvektorok linerisan fggetlenek, ms szval az (7) vegyes szorzatuk nem
zrus. Az oszlopvektorok vegyes szorzata a tenzor determinnsa:

( ) ( ) ( ) ( )
. e a a a e a a a e a a a
e a a a a a a
kpq q3 p2 k1 pqk q3 p2 k1 ks pqs q3 p2 k1
s pqs k q3 p2 k1 q p k q3 p2 k1 3 2 1
= = =
= = = = e e e e e a a a A det
(10a)
A tenzor oszlopvektor sorrendjnek cserjvel a determinns rtke nem vltozik, csak
esetleg az eljele. Pldul
( ) ( ) ( )
1 2 3 1 3 2
det = = A a a a a a a .


9
___________________________________________________________________________
A hat lehetsges oszlopvektor sorrend eredmnyt egyben, az (5b) felhasznlsval felrva
( )
rst kr ps qt kpq
e a a a det = A e . (10b)
Ha ennek az egyenletnek mindkt oldalt megszorozzuk az e
rst
szimblummal, akkor a (6c)
eredmny helyettestse utn az A tenzor determinnsnak kiszmtsra alkalmas
sszefggst kapunk:
( )
kr ps qt kpq rst
1
a a a e e
6
det = A . (10c)
Elfajul lekpzsnl det(A) = 0.
Ha a
pk
az A tenzor mtrixa, akkor a
kp
az A
T
transzponlt mtrixa. Az A szimmetrikus, ha
T
kp pk
, a a A A = = , (11a)
s ferdn szimmetrikus (aszimmetrikus), ha
T
kp pk
, a a A A = = . (11b)
Minden msodrend tenzor felbonthat egy szimmetrikus s egy ferdn szimmetrikus rszre:
( ) ( )
( ) ( )
T T
T T T T
pq pq qp pq pq qp q
1 1
,
2 2
1 1
, ,
2 2
1 1
E (a a ) , (a a ) = ,
2 2
= + + = +
= + = = =
= + =
A A A A A E
E A A E A A
p
(12)
ahol az E szimmetrikus az pedig aszimmetrikus tenzorok. Mivel az aszimmetrikus tenzor
ftljban lv elemek rtke mindig zrus, annak csak hrom zrustl klnbz eleme
lehet. Ha ezt a hrom elemet egy vektor hrom koordintjnak tekintjk, akkor a
permutcis szimblum (5b) s az aszimmetrikus tenzor (11b) tulajdonsgainak hasonlsga
alapjn belthat, hogy minden aszimmetrikus tenzor felrhat a kvetkez alakban is:
3 2
pq i iqp i ipq pq 3 1
2 1
0
e e , = 0
0
(
(
( = =

(
(

.
Ebbl az egyenlsgbl kifejezhetjk az
i
vektort, ha mindkt oldalt megszorozzuk az e
jpq

permutcis szimblummal. A (6b) felhasznlsval
ij i jpq ipq i jpq pq
2 e e e = = ,
amibl


10
___________________________________________________________________________
j pq
1
e
2
=
jpq
, (13)
kvetkezik. Az vektor az tenzor illetve a (12) kapcsolat alapjn az A tenzor vektor
invarinsa:
( ) ( ) ( )
j pq jpq
1 32 23 2 31 13 3 21 12
1
A e ,
2
1 1 1
A A , A A , A A .
2 2 2
=
= = =

A szimmetrikus E tenzor vektor invarinsa zrus, mivel egyszeren belthat, hogy
. 0 e E
jpq pq
=
Az I egysgtenzor mtrixa a (2) Kronecker delta:
( ) ( ) a e e e e e a I = = = =
k k k ts s kt s s t k kt
a a a . (14)
A (9b) definciban az A msodrend tenzor, ahol a msodrend sz a bzisvektorok szmra
utal. Ebbl kiindulva kzenfekv az ltalnosts, pldul egy negyedrend tenzor
s r q p pqrs
C e e e e C =
alakban irhat fel. Ennek a negyedrend tenzornak 81 skalr koordintja van.


2.1. Tenzorok szorzsa
A vektoroknl hasznlatos szorzsi mveleteket a (8) definci s az sszegzsi konvenci
alapjn most mr a tenzorokra is kiterjeszthetjk. Ezek kzl nzznk nhny, a tovbbiakban
is gyakran elfordul esetet.
Egy tenzor s egy vektor jobb oldali skalr szorzatnak eredmnye egy vektor:
( ) ( ) ( )
, b a c
, b a b a b a b a
s ps p
p s ps p ks s pk s k p s pk s s k p pk
=
= = = = = e e e e e e e e b A c
,
ahol felhasznltuk a Kronecker szimblum (2)-(3) tulajdonsgait. A bal oldali skalr szorzat
s sp p p s sp
b a d , b a = = = e A b d .
Ha az A szimmetrikus, azaz a
sp
= a
ps
, akkor c = d.
Egy tenzor s egy vektor jobb oldali vektor szorzatnak eredmnye egy tenzor:
( ) ( ) ( )
, e b a c
, e b a b a b a
kst s pk pt
t p kst s pk s k p s pk s s k p pk
=
= = = = e e e e e e e e b A C

ahol megjelent az (5) szerinti permutcis szimblum.


11
___________________________________________________________________________
Kt tenzor skalr szorzata egy ugyanolyan mret tenzor:
( ) ( ) ( )
. b a c
, b a b a b a b a
km pk pm
m p km pk m p kt tm pk m t k p tm pk m t tm k p pk
=
= = = = = e e e e e e e e e e e e B A C

Kt tenzor ketts skalr szorzata egy skalr szm:
( ) ( ) ( )( )
. b a c
, b a b a b a b a c
kp pk
kp pk pm kt tm pk m p t k tm pk m t tm k p pk
=
= = = = = e e e e e e e e B A

Kt tenzor vektor szorzata egy harmadrend tenzor:
( ) ( ) ( )
. e b a c
, e b a b a b a
kts tm pk psm
m s p kts tm pk m t k p tm pk m t tm k p pk
=
= = = = e e e e e e e e e e e B A C

A harmadrend tenzornak 27 skalr koordintja van.
Egy tenzor s kt vektor jobb s baloldali skalr szorzata egy skalr szm:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
r p k s r p k s r pk s r pk s r pk s rp k
r rs s
c b a d b a d b a d ,
c b a d .
= = = =
=
b A d e e e e e e e e
s


3. Transzformcik
E
1
E
2
E
3
a

e
1
e
2
e
3

2. bra
Gyakran szksg van arra, hogy egy vektor vagy egy tenzor koordintit klnbz
ortogonlis koordinta rendszerekben kell megadni. A koordintk tszmtsa, vagy
transzformcija a bzis egysgvektorok kapcsolatbl kvetkezik.
A 2. bra szerint jellje E
Q
a kiindul, vagy eredeti, s e
p
az j rendszer bzis egysgvektorait.
Az egyszerbb megklnbztets miatt az eredeti rendszerre vonatkoz koordintknl s
indexeknl hasznljuk a nagy bets, mg az j rendszerben a kisbets jellseket.
Termszetesen, ez eddig hasznlt sszegzsi konvenci mindkt rendszerben vltozatlan
formban rvnyes. Induljunk ki abbl, hogy ismerjk az j bzis egysgvektorokat, mint az
eredeti bzis egysgvektorok lineris kombinciit:
Q pQ p
t E e = . (15)


12
___________________________________________________________________________
Ha ennek az egyenletnek mindkt oldalt skalrisan megszorozzuk az E
K
vektorral,
figyelembe vve, hogy
QK K Q
= E E a (12) szerinti Kronecker szimblum, a transzformci
mtrixnak kiszmtsra alkalmas sszefggst kapunk:
| |
(
(
(

= =
3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
pK K p pK
t , t
E e E e E e
E e E e E e
E e E e E e
E e . (16)
Hasonl mdon, felrhatjuk a bzis egysgvektorok inverz kapcsolatt is az
( )
q Kq
1
K
t e E

=
formban, amit most skalrisan szorozva az e
p
bzis vektorral, a

( )
p K Kp
1
t e E =

eredmnyt kapjuk. Mivel
( ) ( ) ( )
Kp
T
pK
T
K p p K Kp
1
t t t = = = =

E e e E ,
megllapthatjuk, hogy a transzformci inverze megegyezik a transzponltjval. Ezrt, ha a
transzformcis mtrixot megszorozzuk a transzponltjval, az eredmny az egysgmtrix, a
Kronecker delta lesz:
( ) ( ) . t t t t , t t t t
KQ pQ Kp pQ Kp
-1
qp Kp qK Kp
-1
qK
= = = = (17)
Ezzel a bzis egysgvektorok inverz kapcsolata
q Kq K
t e E = . (18)
A (16) alapjn belthat, hogy a [t
Kq
] mtrix oszlopvektorai az e
q
bzis egysgvektorok, ezrt
det(t
Kq
) = 1.
A vektor s tenzor mennyisgeket a koordinta rendszer megvlasztsa nem befolysolhatja,
ms szval, azok a koordinta transzformcival szemben invarinsak. A transzformci
sorn csak a vektorok vagy tenzorok koordinti vltozhatnak:
n m mn K P PK m m P P
a A , u U e e E E A e E u = = = = .
Az u vektor koordintinak kapcsolata a (16) vagy a (18) behelyettestsvel:
P m m P P Pm m m P Pm
P P m m m mP P P m mP
u U U t u , u U t ,
u u u t U , U u t ,
= = = =
= = = =
E e e
e E E
(19a)
s hasonl mdon az A tenzor koordintinak kapcsolata:
( )
( )
T
mn PK Pm Kn mP PK Kn
T
PK mn mP nK Pm mn nK
a A t t t A t
A a t t t a t
= =
= =
. (19b)


13
___________________________________________________________________________
4. Tenzor sajtrtkei, a skalr invarinsok

A msodrend tenzor a (9a) defincija szerint r A R = , ahol r a lineris fggvnyben a
fggetlen vltoz. Vizsgljuk meg, hogy mi a felttele annak, hogy az R s r vektorok
prhuzamosak legyenek, azaz r = n s R = r = I n
( ) ( )
, = = A r R A I n 0 (20)
ahol egy skalr szm, 0 a zrus vektor s n egyenlre ismeretlen egysgvektor. A (15)
szerint tekintettel a msodrend tenzor (9a) alakjra az n vektor az (A I) tenzor
oszlopvektoraira merleges, vagyis mind a hrom oszlopvektor az n irnyra merleges
skban van, pontosabban, egyiknek sincs n irny vetlete. Teht az (A I) tenzor biztosan
elfajul s ezrt a (10) szerinti determinnsa, ami a hrom oszlopvektor vegyes szorzata,
zrus:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) (
( )
k1 k1 p2 p2 q3 q3 kpq
3 2
kpq k1 p2 q3 kpq k1 p2 q3 k1 p2 q3 k1 p2 q3
kpq k1 p2 q3 k1 p2 q3 k1 p2 q3 kpq k1 p2 q3
0 a a a e
e e a a a
e a a a a a a e a a a .
det = =
= + + +
+ + +
A I
)
=


A (2), (5b) s (10) defincikbl kvetkez egyszerstsek utn az A tenzor karakterisztikus
egyenlete
0 A A A
III II
2
I
3
= + (21)
ahol a polinom egytthati az A tenzor skalr invarinsai. Az els invarins a ftlban lv
elemek sszege, a msodik a ftlhoz tartoz aldeterminnsok sszege, a harmadik pedig az
A determinnsa:
( ). det a a a e A
, ) a a - a (a ) a a - a (a ) a a - a (a
a a e a a e a a e A
, a a a a A
q3 p2 k1 kpq III
12 21 22 11 13 31 33 11 23 32 33 22
p2 k1 3kp q3 k1 k2q q3 p2 1pq II
33 22 11 kk 1
A = =
+ + =
= + + =
+ + = =
(22a)




14
___________________________________________________________________________
Az invarins megnevezs arra utal, hogy egy tenzornak ezek a skalr adatai az (19)
transzformci sorn nem vltoznak. Pldul az els skalr invarins:
( )
T
I mm PK Pm Km PK mP Km PK PK K
A a A t t A t t A A = = = = =
K
,
mivel a transzformcis mtrix transzponltja megegyezik az inverzvel. Hasonl mdon
igazolhat az A
II
s A
III
s a (13) szerinti vektor invarins tulajdonsga.
A (21) polinom
1
,
2
, s
3
gykei az A tenzor sajtrtkei. (Ttelezzk fel, hogy az A olyan
tulajdonsg, hogy ezek vals szmok.) Ha a sajtrtkeket rendre visszahelyettestjk az (20)
egyenletbe, akkor az
( ) 3, 2, 1, i ,
i
= = 0 n I A
homogn lineris egyenletek megoldsval meghatrozhatjuk a hrom n
1
, n
2
, n
3
sajtvektort.
Igazolhat, hogy szimmetrikus tenzorok sajtvektorai egymsra merlegesek. Az ortogonlis
sajtvektorok (egysgvektorok) lehetnek egy koordinta rendszer bzis vektorai. Ha a
szimmetrikus A tenzort a (19) formulk szerint ebbe a rendszerbe transzformljuk, akkor ott a
mtrixa
| |
(
(
(

= =
3
2
1
pq q p pq
0 0
0 0
0 0
a , a n n A
diagonl alak lesz. A szimmetrikus tenzor (22a) skalr invarinsai a sajtrtkekkel kifejezve
a kvetkezk:
( ). A
, A
, a A
3 2 1 III
2 1 1 2 3 2 II
3 2 1 kk 1
A det = =
+ + =
+ + = =
(22b)


5. Grbevonal koordinta rendszerek

A tr egy pontjnak helyt az x
p
koordintk mellett mg ms, clszeren megvlasztott
szmhrmassal is megadhatjuk. Pldul, ha hengerkoordintk hasznlunk: q
1
a sugr, q
2
a
szg s q
3
az alkot mentn mrt hosszsg. Ttelezzk fel, hogy ismerjk az x
p
Descartes
fle s a q
k
ltalnos koordintk kapcsolatt ler x
p
(q
k
) fggvnyeket s ezek q
k
(x
p
)
inverzeit is. Egy tetszleges, de rgztett q
1
= a, q
2
= b, q
3
= c koordintj P ponton thalad
koordinta grbk egy paramteres vektoregyenletei a kvetkezk:


15
___________________________________________________________________________
( )
( )
( ). q ) q b, q a, (q
, q c) q , q a, (q
, q c) q b, q , (q
3 3 3 2 1
2 2 3 2 1
1 1 3 2 1
r r
r r
r r
= = =
= = =
= = =


E
1
E
2
E
3
r

e
1
e
2
e
3
q
3
q
2
q
1
P


3. bra Grbevonal koordintk
A P pontbeli loklis grbe vonal koordinta rendszer bzisvektorai legyenek a P ponton
tmen koordinta vonalak rint egysgvektorai. A tovbbiakban csak olyan grbe vonal
rendszereket hasznlunk, amelyeknek az ily mdon megszerkesztett bzisvektorai
ortogonlisak. A p-edik (p = 1, 2, 3) koordinta grbe rint vektora
k
p
k
p
p
q
x
q
e
r
g

= , (23)
aminek a hossza, az abszolt rtke a H
p
Lam tnyez:
p p
p p
H = + = g g g . (24)
Az index alhzsa itt arra utal, hogy a gykjel alatt nem egy sszeg szerepel, a kt p index
nem egy nma indexpr, mert az egyiket kizrtuk. Ezzel az ortogonlis grbe vonal
rendszer bzis egysgvektorai a kvetkez mdon hatrozhatk meg.
3. 2, 1, p ,
H
1
p
p
p
= = g e (25)
A bzis egysgvektorok irnya pontrl pontra vltozhat. Ha valamelyik q
p
ltalnos
koordinta a koordinta grbe mentn mrt vhossz, akkor a megfelel rint vektor
egysgvektor, azaz g
p
= e
p
s H
p
= 1.



16
___________________________________________________________________________
5.1. A kovarins derivlt
Tenzor s vektormennyisgek hasznlata sorn gyakran meg kell hatrozni ezeknek a
helykoordintk szerinti megvltozst, differenciljt. Lnyeges, hogy grbe vonal
koordinta rendszerek hasznlata esetn a vektor vagy tenzor differencilja nem csak a
koordintk, hanem a bzis egysgvektor irnyok vltozst is tartalmazza.
A bzis egysgvektoroknak a q
k
koordintk szerinti derivltjait, amik szintn vektorok
lesznek, a kvetkez alakban rjuk fel:
s
k
p
s
k
p
q k p
s
,
k p
s
q
e
e
e
e

|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=

, (26)
ahol az als kt index jelli, hogy honnan szrmazik a derivlt egysgvektor egy fels index
irny koordintja.
Az r(q
k
) helyvektor dr megvltozsa vagy differencilja
s s s s
s
s
q q H
q
d d d
s
q d

= = =

r
r g e , (27)
ahol felhasznltuk a (23) s a (25) sszefggseket is.
Ezek alapjn szmtsuk ki egy F(r) = F(q
k
) skalr fggvny megvltozst, amit formlis
talaktsok utn kt vektor skalr szorzataknt rhatunk fel:
( ) ( ) r e e r
r
d d d d d
d
d
d =
|
|
.
|

\
|

= = F q H
q
F
H
1
q
H
H

q
F
q
q
F F
F
s s s k
k k
s
k
s
ks
k
k
k
,
ahol
( ) (F) grad F
F
= =
r d
d

az F fggvny gradiens vektora s ennek megfelelen a Hamilton fle, vektor rtk
differencil opertor defincija a kvetkez:
k k
k
q H
1

= = e
r d
d
. (28)
A szimblum neve nabla. A kvetkezkben hatrozzuk meg egy u(r)

= u(q
k
)

vektor mez
differenciljt. Az eddigiek alapjn:
( )
( ) r D r u
e e
u u u
r
r
u
u
d d
d d d
d
d
d
= =
=
|
|
.
|

\
|

= =

q d H
q H
1
q
H
H

q
q
q
s s s k
k k
s
k
s
ks
k
k
k
, (29)
ahol D az u vektor derivlt tenzora, vagy gradiense, amit tovbb rszletezve:


17
___________________________________________________________________________
( )
. D
k s
t
u
q
u
H
1
k s
t
u
q
u
H
1

k s
t
u
q
u
H
1

q
u
q
u
H
1
q
u
H
1
k t tk k t s
k
t
k
k t s t st
k
s
k
k t s s
k
s
k
k
k
s
s s
k
s
k
k
k
s s
k
e e e e e e e
e e e e
e
e e
e
u D
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+

=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+

=
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+

=
|
|
.
|

\
|

= =
(30)
A parcilis derivltra s a derivlt tenzor koordintira gyakran hasznljuk a kvetkez
egyszer jellseket:
, u
q
u

k , t
k
t
=

ahol u
t,k
a parcilis derivlt (a koordinta s a derivlsi index kztt vessz van),
,
k s
t
u u
H
1
u D
s k , t
k
k ; t tk
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ = = (31)
az

u
t;k
pedig

a kovarins derivlt (a koordinta s a derivlsi index kztt pontosvessz van).
Ltszik, hogy a parcilis derivlt s a kovarins derivlt kztti klnbsg a bzis
egysgvektorok hely szerinti megvltozsbl szrmazik. Egyenes vonal derkszg
koordinta rendszerben nyilvnvalan u
t,k
= u
t;k
.
Kt Hamilton opertor skalris szorzata a Laplace opertor:
(
(

|
|
.
|

\
|

= =
t t
t
k k
k
q H
1
q H
1
e e . (32)

5.2. Differencilsi szablyok
A Hamilton s a Laplace fle differencil opertorok (28), (32) alakjainl ismt
megmutatkozik az indexes jells hasznlatnak elnye, mivel formlisan sztvlik a
koordinta a mveleti utasts s a bzisvektor. A vektorok s tenzorok krben
hasznlatos szorzsi mveleteket az sszegzsi konvenci alapjn most mr a derivlsi
mveletekre is kiterjeszthetjk. Ezek kzl nzznk meg rszletesebben nhny, a
tovbbiakban gyakran elfordul esetet.
Az F(q
k
) skalr fggvny gradiens vektora

3
3
3 2
2
2 1
1
1
k k
k
F
H
1
F
H
1
F
H
1
q
F
H
1
F F
, , ,
grad e e e e G + + =

= = = . (33)
Az u(q
k
) jobb oldali gradiense a vektor s a differencil opertor (8) diadikus szorzata - a
derivlt vagy gradiens tenzor, ami a (30) alapjn:


18
___________________________________________________________________________
( )
. u
k s
t
u u
H
1
D
, D
q
u
q
u
H
1
q
u
H
1
k ; t s k t
k
tk
k t tk k
k
s
s s
k
s
k
k
k
s s
k
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ =
=
|
|
.
|

\
|

= =
,
e e e
e
e e
e
u D
(34)
A vektor bal oldali gradiense a derivlt tenzor transzponltja: u = D
T
.
Az u vektor divergencija a vektor s a differencil opertor skalr szorzata:
( )
,
k s
t
u
q
u
H
1


k s
t
u
q
u
H
1
q
u
H
1
div
tk s sk
k
s
k
k t s s
k
s
k
k
k
s s
k
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+

=
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+

= = =

e e e e
e
u u F

. u
k s
k
u u
H
1
F
k ; k s k , k
k
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ = (35)
Az u vektor rotcija a vektor s a differencil opertor vektor szorzata:
( )
, c e
k s
t
u
q
u
H
1
e
k s
t
u e
q
u
H
1

k s
t
u
q
u
H
1
q
u
H
1

p p p tkp s
k
t
k
p tkp s p skp
k
s
k
k t s s
k
s
k
k
k
s s
k
e e e e
e e e e
e
u u c
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+

=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+

=
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+

= = = rot


tkp k ; t tkp s
k
t
k
p
e u e
k s
t
u
q
u
H
1
c =
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+

= . (36)
Az A tenzor jobb oldali divergencija az opertor s a tenzor skalr szorzata:
( )
, c
k q
t
a
k s
t
a
q
a
H
1


k q
t
a
k s
t
a
q
a
H
1
q
a
H
1
t t tk s sq qk t sq qk s
k
sq
k
k t s sq q t sq q s
k
sq
k
k
k
q s sq
k
e e e e
e e e e e e e e
e e
A c
=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+

=
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+

= =


k ; tk tq sk k , tk
k
t
a
k q
k
a
k s
t
a a
H
1
c =
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ = . (37)


19
___________________________________________________________________________
Az F(q
k
) skalr fggvny (32) szerinti msodik derivltja:

( )
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

=
=
|
|
.
|

\
|

= = =
s k
s
q
F
H
1
H
1
q
F
H
1
q H
1

q
F
H
1
q H
1
F F F
s s k s s s s
s k
k k s s
e e grad div
. (38)


5.3. Hengerkoordinta rendszer
Az elz kt fejezetben trgyalt sszefggseket rjuk fel a gyakorlatban legtbbszr hasznlt
hengerkoordinta rendszerben. Az ltalnos koordintk legyenek a 4. bra szerinti r sugr, a
szg s a z alkot menti magassg.
A Descartes fle s a grbe vonal koordintk x
p
(q
k
) kapcsolata:
z q x , r q q x , r q q x
3 3 2 1 2 2 1 1
= = = = = = sin sin cos cos .

E
1
E
2
E
3
e
3
e
1
e
2
P

r


z


4. bra Henger koordintk
A (23) rint vektorok:
,
z
x
q
x
, cos sin
x
q
x
, sin cos
x
q
x

3 k
k
k
3
k
3
2 1 k
k
k
2
k
2
2 1 k
k
k
1
k
1
E E E g E E E E g
E E E E g
=

= + =

=
+ =

r r
r

s a g
k
vektorok abszolt rtkei, a (24) Lam tnyezk:
. 1 H , r H , 1 H
3
3
2
2
1
1
= = = = = = g g g



20
___________________________________________________________________________
A (25) bzis egysgvektorok:
,
H
1
,
H
1
,
H
1
3
3
3
3 2 1
2
2
2 2 1
1
1
1
E g e E E g e E E g e = = + = = + = = cos sin sin cos
A bzis egysgvektorok (26) derivltjai, figyelembe vve, hogy azok most csak a q2 =
koordinta fggvnyei:
.
2 2
k
q
,
2 1
k
q
1 2 1 k
2
2
2 2 1 k
2
1
e E E e
e
e E E e
e
= =
|
|
.
|

\
|
=

= + =
|
|
.
|

\
|
=

sin cos
cos sin


Teht a derivlt bzisvektor koordintk zrustl klnbz elemei:
. 1
2 2
1
, 1
2 1
2
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

A koordinta rendszer jellemzinek ismeretben fel lehet rni a klnbz mennyisgek
derivltjait.
Az F(r, , z) skalr fggvny (33) gradiens vektora
z 3 2 r 1 3 2 1 k
k
k
F F
r
1
F
z
F F
r
1
r
F
F
H
1
F
, , , ,
e e e e e e e + + =

= =

.
A (34) szerinti = u D derivlt tenzornak a
u
k s
t
u u
H
1
D
k t s k t
k
tk ; ,
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ =
mtrixbl rszletezzk pldul az els sor msodik elem szmtst:
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ =
2
1
s 2 1
2
12
u
u
r
1

2 s
1
u u
H
1
D
,
.
Hasonl mdon meghatrozhat a gradiens tenzor mtrixnak tbbi eleme is:
| |
(
(
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|

=
z
u u
r
1
r
u
z
u
u
u
r
1
r
u
z
u
u
u
r
1
r
u
D
3 3 3
2
1
2 2
1
2
1 1
tk




21
___________________________________________________________________________
Az u vektor (35) divergencija:
1
3 2 1
k k s k k
k
u
r
1
z
u u
r
1
r
u
u
k s
k
u u
H
1
+

= =
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ =
; ,
u
a gradiens tenzor mtrixbl a ftlban lv elemek sszege. Ez a tenzornak a (22a) szerint
az els skalr invarinsa.
Az A tenzor = A c jobb oldali divergencijnak (37) koordinti:
k ; tk tq sk k , tk
k
t
a
k q
k
a
k s
t
a a
H
1
c =
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ = ,
,
1 1 1

k 3
k
a
k 2
k
a
k 1
k
a
k 3
1
a
k 2
1
a
k 1
1
a a
H
1
k q
k
a
k s
1
a a
H
1
c
11 22
13 12 11
13 12 11 3k 2k 1k k , 1k
k
1q sk k , 1k
k
1
a
r
a
r z
a a
r r
a
+

=
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =

.
1 1
,
1 1 1
31
33 32 31
3
21 12
23 22 21
2
a
r z
a a
r r
a
c
a
r
a
r z
a a
r r
a
c
+

=
+ +

Az F(r, , z) skalr fggvny (38) szerinti msodik derivltja:

r
F
r
1
z
F F
r
1
r
F
s k
s
q
F
H
1
H
1
q
F
H
1
q H
1
F
2
2
2
2
2 2
2
s s k s s s s

=
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

= .


22
___________________________________________________________________________

6. Ajnlott irodalom

Bda Gyula: Kontinuum mechanika I. Tanknyvkiad, 1980.
Uj Jzsef: Kontinuum mechanika pldatr I. Tanknyvkiad 1987.
Elter Pln - Vrs Gbor: Alkalmazott mechanika I. Tanknyvkiad 1980.

Lnczos Kornl: A geometriai trfogalom fejldse. Gondolat Knyvkiad 1976.
Rzsa Pl: Lineris algebra s alkalmazsai. Mszaki Knyvkiad 1976.
Simmonds, J.G: Tenzoranalzis dihjban. Mszaki Knyvkiad 1985.