1

1
MEHANIKA II
10. dio:
DAlembertov princip
Zakoni dinamike
2
Newtonovi aksiomi:
I. aksiom: Zakon inercije
II. aksiom: Zakon gibanja
III. aksiom: Zakon akcije i reakcije
(ponavljanje iz statike)
3
I. Aksiom: Zakon inercije
Materijalno tijelo ili toka bez djelovanja
vanjskih sila zadrava stanje mirovanja ili
jednolikog pravocrtnog gibanja sve dok ga
vanjske sile ne prisile da takvo stanje
promijeni.
Gibanje materijalnog tijela bez djelovanja
vanjskih sila naziva se gibanje po inerciji.
4
II. Aksiom: Osnovni zakon
dinamike
Produkt mase i ubrzanja materijalnog tijela ili toke
kojeg tijelo (toka) dobiva djelovanjem sile jednak je
po intenzitetu toj sili. Pravac i smjer ubrzanja
podudara se s pravcem i smjerom sile.

= =
|
.
|

\
|

= a m
dt
v d
m
dt
v m d
F
5
III. Aksiom: Zakon akcije i reakcije
Dva materijalna tijela (toke) djeluju jedan
na drugi silama istih intenziteta, na istom
pravcu djelovanja, ali suprotnog smjera.
6
Zadaci dinamike:
Prvi zadatak dinamike:
Poznat je zakon gibanja materijalne toke
potrebno je odrediti silu koja djeluje na
materijalnu toku (F=?; DAlembertov princip)
Drugi zadatak dinamike:
Poznate su sile koje djeluju na
materijalnu toku, potrebno je odrediti
zakon gibanja materijalne toke [s=f(t) =?].
2
7
DAlembertov princip
DAlembert je uveo u mehaniku pojam
sile inercije F
in
t.j. sile kojom se tijelo
odupire promjeni gibanja.
8
Sila inercije
jednaka je produktu mase m i ubrzanja
i usmjerena je u suprotnom smjeru od
smjera ubrzanja a materijalne toke.
) a ( m F
in

=
in
F

a
9
( ) 0 a m a m
0 F F
) a ( m F
aksiom) Newtonov (II. a m F

in
in
= +
= +
=
=




10
DAlembertov princip
Dodamo li nekom sustavu sila i silu
inerciju, sustav e biti u ravnotei.
Time zadatak dinamike moemo
rjeavati pomou statikih uvjeta
ravnotee.
11
DAlembertov princip
Slobodna toka:
Vanjske sile koje djeluju na materijalnu toku u
ravnotei su sa silom inercije.
Neslobodna toka:
Vanjske sile (aktivne i reaktivne-sile veza ) koje
djeluju na materijalnu toku u ravnotei su sa
silama inercije.
0 F F
in
= +

0 F R F
in reak akc
= + +

12
Opi zakoni
dinamike materijalne toke:
Zakon o promjeni koliine gibanja
Zakon o promjeni kinetike energije
Zakon o ouvanju mehanike energije
Zakon o promjeni momenta koliine gibanja
3
13
Opi zakoni
dinamike materijalne toke:
1. Zakon o promjeni koliine gibanja
Promjena koliine gibanja jednaka je
impulsu sile.
t F I v m v m
0 1
= =

14
Izvod:
? v m v m
? v m v m
0 1
0 1
=
+ =


15
=
} =
}

}
= =

} = = =

} = =
=

i 0 1
t
0
i
1
0
t
0
i 0 1
i
t
0
i 0

1
i
t
0
i
1
0
i
i
I v m v m dt F K d
dt F v m v m dt F K d
dt F K K F
dt
K d
dt
) v m ( d
dt F K F
dt
v d
m
F a m
16
Opi zakoni
dinamike materijalne toke:
2. Zakon o promjeni kinetike energije
Promjena kinetike energije jednaka je
radu sila.

= =

s F A
2
v m
2
v m
2
0
2
1
17
Izvod: Pravac sile F i puta s se podudaraju

=
i
F a m
1 cos 0 = =

18
ds F v dv m
F v
ds
dv
m
s F v m
2
1
v m
2
1
F
dt
ds
ds
dv
m
s F
2
v
m F
dt
v d
m
ds F dv v m F a m
i
i
2
0
2
1 i
s
i
v
v
2
i
s
0
i
v
v
i
0
1
0
1
0
=
=
= =
= =
}

}
= =

4
19
s F E E E A E
0 k 1 k k k
= = =
s R s F E E E
t 0 k 1 k k
= =
20
Opi zakoni
dinamike materijalne toke:
3. Zakon o ouvanju mehanike energije
Suma kinetike i potencijalne energije pri gibanju
materijalne toke pod djelovanje konzervativnih sila
(bez trenja) je konstantna.
konstantan E E
p k
= +
0
2
0
1
2
1
h g m
2
v m
h g m
2
v m
+

= +

21

2
v m
2
v m
0 E E E
2 2
k p
0 0
=

+ = + =
v m
2
1
0 h g m E E E
2
0 k p
= + = + =
2
v m
2
v m
s g m E E E
2
0
2
s
k p

+ = + =
Iz kinematike vertikalan hitac:
g
v
h

=
2
2
0
22
Opi zakoni
dinamike materijalne toke:
4. Zakon o promjeni momenta koliine gibanja
Promjena momenta koliine gibanja u vremenu
obzirom na neku toku jednaka je statikom
momentu sile obzirom na tu istu toku.

=
|
|
.
|

\
|

= F r
dt
v m r d
M
dt
L d
O
O
23

= v m r L
O
24
Primjeri za:
DAlembertov princip
Zakone dinamike:
1. Zakon o promjeni koliine gibanja
2. Zakon o promjeni kinetike energije
3. Zakon o ouvanju mehanike energije
4. Zakon o promjeni momenta koliine gibanja
5
25
Primjer: DAlembertov princip
Zbog vlastite teine tijelo M, bez poetne
brzine pada s visine h = 1 500 m uz otpor
zraka. Ako je sila otpora jednaka polovici
teine odredite:
a) ubrzanje tijela a = ?
b) brzinu v nakon 5 sekundi od
poetka padanja (v = ?)
c) vrijeme padanja (T = ?).
(Na tijelo djeluju konstantne sile pa e se
ono gibati jednoliko ubrzano.)
Slobodan pad
26
0 v ; 0 t
0
= =
F
w
= 0,5 . G
s = H
2
w
w in
y
s
m
9 , 4 g
2
1
a
2
g m
a m
G
2
1
G
2
1
G F G a m
0 G F F
0 F ) a
= =

=
= = =
= +
=
27
H s
t a
2
1
t v s s : put -
m/s 5 , 24 5 9 , 4 0 v
t a v v : brzina -
konst. a ; 0 a ubrzanje -
gibanje ubrzano jednoliko b)
2
0 0
0
=
+ + =
= + =
+ =
= >
s 7 , 24 34 , 612
9 , 4
500 1 2
T
a
H 2
T t
t a
2
1
0 0 H t a
2
1
t v s s : put ) c
2 2
0 0
= =

= =
+ + = + + =
28
Primjer: Kojom e brzinom tijelo pasti na zemlju ako se
zanemarimo otpor zraka, a vrijeme padanja iznosi 3,5 sekunde?
Poetni uvjet: t = 0 s ; v
0
= 0
t
1
= 3,5 s ; v
1
= ?
Zakon o promjeni koliine gibanja
s / m 3 , 34 5 , 3 81 , 9 t g v
t g v v
t g m mv mv
t G mv mv
t F v m v m
1
0 1
0 1
0 1
0 1
= = =
=
=
=
=

29
Primjer: Zaustavljanje automobila
Odredite za koji e se vremenski interval zaustaviti automobil
koji je poeo koiti pri brzini 80 km/h?
Koeficijent trenja kotaa na putu iznosi 0,25.
30
? =
0,25 =
=
= = =
t

0 v
m/s 22 , 22
3600
80000
km/h 80 v
1
0
= =
4
1
ti t
4
1
ni n
R R ; R R
G R R R . 2
G R 0 G R
0 F . 1
t n t
n n
y
= =
= =
=
3. Zakon o promjeni koliine gibanja
s 9
81 , 9 25 , 0
22 , 22
g
v
t
t G v
g
G
t G v m 0
t R v m v m
0
0
0
t 0 1
=

=

=
=
=
=
[ minus (-) jer su sila R
t
i put s
u suprotnom smjeru ]
6
31
Primjer: Kosina
Skija mase 80 kg iz stanja
mirovanja poinje s vrha
kosine klizati niz kosinu.
Duljina kosine je 20 m a
visina 1,5 m.
a) Odredite brzinu koju skija
postigne pri dnu kosine ako
koeficijent trenja iznosi 0,05
b) Odredite brzinu koju bi skija
postigao pri dnu kosine uz
pretpostavku da nema trenja
( = 0)
32
997 , 0 cos
075 , 0
20
5 , 1
l
h
sin
=
= = =
Zadano:
m = 80 kg
= 0,05
h = 1,5 m
l = 20 m
33
cos G R
R R
renja Zakon t 2.

cos G R
0 cos G R
0 F . 1
t
n t
n
n
y
=
=
=
=
=
34
( )
( )
( )
m/s 14 , 3 ) 997 , 0 20 05 , 0 50 , 1 ( 81 , 9 2 ) cos l h ( g 2 v
l cos g m h g m
2
v m
l cos g m h g m 0
2
v m
sin l h l R l sin G
2
v m
2
v m
A
2
v m
2
v m
1
2
1
2
1
t
2
0
2
1
2
0
2
1
= = =
=

= =

3. Zakon o promjeni kinetike energije:

35
m/s 42 , 5 50 , 1 81 , 9 2 h g 2 v
h g m 0
2
v m
h G
2
v m
2
v m
1
2
1
2
0
2
1
= = =
=

b) bez trenja = 0
Zakon o promjeni kinetike energije:
36
b) bez trenja = 0
ili Zakon o odranju mehanike energije:
) rjeenje! (jednako m/s 42 , 5 50 , 1 81 , 9 2 h g 2 v
h g m 0 0
2
v m
h g m
2
mv
h g m
2
v m
E E E E
1
0
2
0
2
1
2
0 p 0 k 1 p 1 k
1
0 1
= = =
+ = +

+ = +

+ = +
0 h ? v
m 5 , 1 h 0 v
1 1
0 0
= =
= =
7
/ 34 37
Primjer:
Pad ovjeka na bok
Odredite brzinu v
1
kojom ovjek
pri padu iz uspravnog poloaja
padne na bok ako je zadano:
- masa ovjeka m = 100 kg
- visina teita ovjeka u
uspravnom poloaju h = 0,95 m
- visina teita pri padu na bok
h
b
= 0,15 m
/ 34 38
m/s 96 , 3 696 , 15 v
8 , 0 81 , 9 2 h g m 2 v
h g m 0
2
v m
h G
2
v m
2
v m
m 80 , 0 15 , 0 95 , 0 h h h
0 v ; 0 t
1
1
2
1
2
0
2
1
b
0
= =
= =
=

= = =
= =
Zakon o promjeni kinetike energije:
39
Primjer: Tijelo mase m = 5 kg baeno je vertikalno uvis
poetnom brzinom od 25 m/s. Odredite:
a) koju visinu dostigne tijelo (h = ?)
b) potencijalnu energiju tijela u najviem poloaju (Ep
1
= ?).
Zadano:
m = 5 kg
v
0
= 25 m/s h
0
= 0
a) v
1
= 0 h
1
= h = ?
b) E
p1
= ?
40
Zadano:
m = 5 kg
v
0
= 25 m/s h
0
= 0
v
1
= 0 h
1
= h = ?
a) Zakon o odranju mehanike energije:
m 85 , 31
81 , 9 2
25
g 2
v
h h
2
v m
mgh
0
2
v m
mgh 0
mgh
2
v m
mgh
2
v m
E E E E
2 2
0
1
2
0
1
2
0
1
0
2
0
1
2
1
0 p 0 k 1 p 1 k
=

= = =

=
+

= +
+

= +

+ = +
J 5 , 1562 85 , 31 81 , 9 5 E
mgh E
? E ) b
1 p
1 p
1 p
= =
=
=
41
4. Zakon o promjeni momenta koliine gibanja
Ovo je jedan od Keplerovih zakona.

=
|
|
.
|

\
|

= F r
dt
v m r d
M
dt
L d
O
O
42
4. Zakon o promjeni momenta koliine gibanja
Primjer 1: Gibanje planeta oko Sunca i sila
kojom Sunce privlai planete
Putanja planeta je elipsa a Sunce se
nalazi u fokusu elipse to je gibanje pod
djelovanjem centralne sile kod koje pravac
sile za cijelo vrijeme gibanja prolazi kroz
jednu te istu toku O.
8
43 44
. konst v d v d v d
. konst v d
. konst mv d
. konst sin mv r L
. konst v m r L
0
dt
v m r d
dt
L d
0 F r M
B B A A
0
0
O
O
= = =
=
=
= =
= =
=
|
.
|

\
|

=
= =

Toka O Sunce
Toka M Zemlja
masa Zemlje m = konstanta
45
Povrine moraju biti
jednake !
brzina najvea v
brzina najmanja - v
N
A

. konst v d =
46
Primjer 2: Prandtlov stolac
Piruete kod klizanja
. konst L
dt
L d
O
= =

0
konst. v m r L = =
konst. v r =
47
Primjer 3:
Kuglica M
privezana na
nit koja se
namotava na
tanki vertikalni
tap.
1 0 0
mv r mv r
1
=
48
Primjer 4: Matematiko njihalo
l
g
0
l
g

sin kut mali za 0 sin
l
g

mg sin l
dt
d
l m
dinamike) zakon (4. M
dt
L d
mg sin l mg d M
dt
d
l m
dt
d
l m l L
dt
d
l r v ; l r
F r M v m r L
2
2
2
O
O
O
2
O
O O
= = +
= +
=

=
= =

= = =
= =

9
49
Diferencijalna jednadba (oscilacijskog) gibanja matematikog njihala:
0
2
= +

t i t r
2
t i t r
1
2 1
2 2
rt rt 2 rt 2
2
rt 2
e e e e
i r i r : Rjeenja
0 r
e : / 0 e e r
0
e r
2 1

= = = =
= =
= +
= +
= +
=
Rjeenje u obliku:
rt
e =
50
Ope rjeenje diferencijalne jednadbe sastoji se od zbroja
pojedinanih rjeenja pomnoenih konstantama:
Poto je
te uz
Dobivamo ope rjeenje diferencijalne jednadbe matematikog
njihala:
Konstante A i B odreujemo iz poetnih uvjeta gibanja.
t i
2
t i
1 2 2 1 1
e C e C C C

+ = + =
t sin t cos e
t i
=

t cos B t sin A + =
2 1 2 1
C C B i C C A + = =
51
Supstitucija za konstante A i B:
sin R B
cos R A
=
=
t cos B t sin A + =
( ) + = t sin R